JP3552542B2

JP3552542B2 - Electric wheelchair

Info

Publication number: JP3552542B2
Application number: JP21332298A
Authority: JP
Inventors: 斉北野; 善一鹿田; 正樹長野
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 2004-08-11
Anticipated expiration: 2018-07-28
Also published as: JP2000042046A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搭乗者の操縦する方向に移動するよう車輪を電動機にて駆動する電動車椅子に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電動車椅子の自転動作は、電動機で駆動される２輪の回転方向を逆方向とすることにより行われていた。その場合の自転動作の回転中心は、搭乗者の位置に関係なく、車椅子の構造で決まる一定の位置であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来例の場合、車椅子の自転動作の回転中心は搭乗者の位置に関係なく一定であり、搭乗者の頭部が回転中心から離れる場合は、自転動作で動きを感じてしまい、その場での回転として自覚しにくいという問題があった。
そこで本発明は、搭乗者の頭部又は好む位置を自転動作の回転中心として入力器により設定可能にし、機械的な変更を必要とせずに回転中心を変更できる電動車椅子を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、上記の課題を解決するために、車輪を電動機で駆動する電動車椅子において、電動車椅子の自転動作の回転中心を設定する入力器を有し、その入力器の設定値と操作ハンドルの指令値を用いて車輪を駆動する電動機を制御することを特徴とするものである。ここで、設定された自転動作の回転中心が電動車椅子の車体からはみ出す値をとる場合には、回転中心を初期設定値に戻すことが好ましい。また、操作ハンドルによる回転速度の指令値から電動車椅子の回転速度指令を求めるときに使用される比例定数は、回転中心の設定値に応じて変更することが好ましい。
【０００５】
電動車椅子の自転動作の回転中心を設定する入力器としては、例えば、座面の位置を検出するセンサを設けて、このセンサの出力信号から座面上の搭乗者の中心位置を判断して回転中心の設定値として使用すれば良い。この場合、座面を椅子の本体に固定するための座面固定部材と、この座面固定部材の動きに連動して開閉されるスイッチとを備え、座面固定部材により座面を椅子の本体に固定したときに前記スイッチからの信号により回転中心の設定値を入力することが好ましい。
【０００６】
また、入力器の他の構成例として、搭乗者を乗せた状態の電動車椅子の重心を測定する手段と、測定された重心から搭乗者の重心を推定する手段とを備え、推定された搭乗者の重心を回転中心の設定値としても良い。この場合、搭乗者を乗せた状態の電動車椅子の重心を測定する手段は、電動車椅子の複数の車輪のそれぞれに作用する垂直抗力を測定する複数のセンサと、各センサの出力信号を加減算することにより電動車椅子の重心を算出する手段とから構成すれば良い。
【０００７】
また、入力器の別の構成例として、車椅子の本体と座面の間に分散して配置された複数個の荷重センサと、この荷重センサにより測定された搭乗時の座面の荷重分布から搭乗者の重心を計算する手段とを備え、計算された搭乗者の重心を回転中心の設定値としても良い。
【０００８】
さらに、車椅子は背もたれ部を傾動させるリクライニング機構を有すると共に、リクライニングの角度を測定する手段を備え、この角度の測定値に応じて電動車椅子の回転中心の設定値を重心位置からオフセットさせると良い。そのほか、操作ハンドルを入力器として兼用しても良い。
【０００９】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
請求項１に係る電動車椅子の一実施例を図１に示す。図示された実施例の電動車椅子は、車体の下面に４個の車輪１〜４を持つ。その各車輪は、図２の実線に示すように、モータにより駆動される方向に転がることができ、かつ、その直角方向（破線で示す方向）に自由に転がることができるものである。各車輪の回転速度を変化させることで、車椅子の移動方向及び移動速度を変化させることができる。
【００１０】
図１に示す電動車椅子は、搭乗者が前後左右及び回転方向の操縦を行うための操作ハンドル６（ジョイスティック）を有し、この操作ハンドル６の操作を検知することにより移動方向と移動速度の指令を受け取る。また、自転動作の回転中心を設定する入力器として座面位置検出センサ５を有しており、このセンサ５により検出された座面位置から搭乗者の中心を判断し、回転中心位置変更のためのデータを作成する。求められた移動方向、速度、回転中心のデータから各モータへの指令値を計算し、モータドライバーに指令値を出力し、電動車椅子が駆動される。以上の動作を図１のブロック５１〜５３、６１〜６４に示した。
【００１１】
本実施例におけるデータの流れを図３に示す。電動車椅子の操作ハンドル（ジョイスティック）による前後方向の速度指令Ｘｒｅｆ、左右方向の速度指令Ｙｒｅｆ、回転速度指令Ｚｒｅｆと、回転中心のデータ（ｘｃ，ｙｃ）から、車輪の駆動速度を計算するための電動車椅子の前後方向の速度指令Ｘｖ、左右方向の速度指令Ｙｖ、回転速度指令Ｚｖは、次式で計算される。
【００１２】
Ｘｖ＝ｋｘ×Ｘｒｅｆ一Ｚｖ×ｙｃ
Ｙｖ＝ｋｙ×Ｙｒｅｆ―Ｚｖ×ｘｃ
Ｚｖ＝ｋｚ×Ｚｒｅｆ
ｋｘ，ｋｙ，ｋｚ：定数
この速度指令Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖから、各車輪の速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４）を求めるには、図４に示すように、２Ｌ：車輪の対角線上の距離、ψ：リンク方向、φ：運動方向として、次式で計算する。
【００１３】
【数１】

【００１４】
本実施例では、ψ＝９０度、φ＝４５度としているので、上式は次式のように簡略化して表せる。
【００１５】
【数２】

【００１６】
このように、ジョイスティックによる指令値（前後方向の速度指令Ｘｒｅｆ、左右方向の速度指令Ｙｒｅｆ、回転速度指令Ｚｒｅｆ）と、入力器で設定された回転中心のデータ（ｘｃ，ｙｃ）とから、電動車椅子の前後方向の速度指令Ｘｖ、左右方向の速度指令Ｙｖ、回転速度指令Ｚｖ及び４個の車輪の速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４）を求めて、各車輪がその速度となるようモータを制御するものである。
【００１７】
なお、本実施例では、回転中心のデータ（ｘｃ，ｙｃ）を設定するための入力器として、座面位置検出センサを例示したが、図３のブロック図に示すように、座面の位置を検出するセンサの値（ｘｐ，ｙｐ）から搭乗者の頭の位置を設定した値（ｘｏ，ｙｏ）を補正して回転中心を判断した値（ｘｃ，ｙｃ）を求めることが好ましい。求められたデータ（ｘｃ，ｙｃ）は、設定値として記憶しておけば、搭乗者が車椅子を利用するたびに設定し直す必要はない。
【００１８】
また、図５及び図６に示すように、設定した回転中心のデータ（ｘｃ，ｙｃ）を初期設定値に戻すクリアスイッチを設ければ、搭乗者が替わった場合など、前の利用者の設定値（ｘｃ１，ｙｃ１）からではなく、基準位置（ｘｃ０，ｘｃ０）から設定を開始できる。これにより、設定のリトライを容易にすることができる。
【００１９】
車輪は実施例では４個であるが、これに限定されるものではなく、３個以上であれば同じ原理で本発明を実施できる。
【００２０】
（実施例２）
図７は請求項２の発明の説明図である。請求項２の発明によれば、回転中心の設定値が電動車椅子の車体からはみ出す値をとる場合は、回転中心は初期設定値とするものである。図７において、Ｒ０は回転中心の初期設定値であり、Ｒ１〜Ｒ４は回転中心の再設定値である。また、Ｘ１，Ｙ１は車体の大きさを車体の中心からの距離で表している。Ｒ１（ｘｃ１，ｙｃ１）の場合には、｜ｘｃ１｜≦Ｘ１，｜ｙｃ１｜≦Ｙ１であるので、
Ｘｖ＝ｋｘ×Ｘｒｅｆ−Ｚｖ×ｙｃ１
Ｙｖ＝ｋｙ×Ｙｒｅｆ−Ｚｖ×ｘｃ１
Ｚｖ＝ｋｚ×Ｚｒｅｆ
ｋｘ，ｋｙ，ｋｚ：定数
とする。一方、Ｒ２（ｘｃ２，ｙｃ２）の場合、｜ｘｃ２｜≦Ｘ１，｜ｙｃ２｜＞Ｙ１であり、Ｒ３（ｘｃ３，ｙｃ３）の場合、｜ｘｃ３｜＞Ｘ１，｜ｙｃ３｜≦Ｙ１であり、Ｒ４（ｘｃ４，ｙｃ４）の場合、｜ｘｃ４｜＞Ｘ１，｜ｙｃ４｜＞Ｙ１であるから、
Ｘｖ＝ｋｘ×Ｘｒｅｆ−Ｚｖ×ｙｃ０
Ｙｖ＝ｋｙ×Ｙｒｅｆ−Ｚｖ×ｘｃ０
Ｚｖ＝ｋｚ×Ｚｒｅｆ
ｋｘ，ｋｙ，ｋｚ：定数
とする。すなわち、自転動作で回転中心がＲ２，Ｒ３，Ｒ４のように車体（車椅子の設置面積）からはみ出すと回転半径が大きくなり、自転動作の感覚と合わなくなるため、車体からはみ出す設定をしてもその設定を受け付けなくする。これにより、回転中心が車体からはみ出ることを防ぎ、自転指令の回転半径が大きくなることを防ぐことができる。
【００２１】
（実施例３）
図８は請求項３の発明の説明図である。請求項３の発明によれば、操作ハンドルによる回転速度の指令値Ｚｒｅｆから電動車椅子の回転速度指令Ｚｖを求めるときに使用される比例定数ｋｚを、回転中心の設定値（ｘｃ１，ｙｃ１）に応じて変更することを特徴とするものである。これにより、回転中心が車体から離れているときに、自転の回転速度が増加することを防ぐことができる。
【００２２】
すなわち、回転中心が車体の中心から離れると、車体の速度指令Ｘｖ、Ｙｖが増加するため、車椅子の速度が大きくなる。そこで、回転中心の設定値（ｘｃ１，ｙｃ１）により回転速度Ｚｖのゲインｋｚを変更して、回転中心の設定値が大きくなっても車椅子の速度が大きくならないようにする。
【００２３】
本実施例では、回転中心が車体内にあるときは、ゲインｋｚは一定とし、車体外にあるときは、回転中心の車体中心からの距離に反比例させる。図８において、Ｒ０（ｘｃ０，ｙｃ０）は回転中心の初期設定値であり、車体の中心と一致している。Ｒ１（ｘｃ１，ｙｃ１）は回転中心の再設定値であり、図示された例では車体内にあるので、
【数３】

となる。また、回転中心の再設定値Ｒ１（ｘｃ１，ｙｃ１）が車体の外にある場合には、
【数４】

となる。
【００２４】
（実施例４）
図９は請求項４の発明の説明図である。本実施例の車椅子は、座面８を搭乗者に合わせるため前後にスライドさせて調整する機構を有する。この座面スライド機構に位置検出センサ５を付加することにより、座面調整することで自動的に回転中心を搭乗者に合わせることができる。座面位置検出センサは座面に固定され、座面を位置調整するためにスライドさせると座面と一緒に移動する。この移動した位置Ｐｒをセンサで読み取り、次式にて回転中心の設定値（ｘｃ，ｙｃ）を求める。
【００２５】
ｘｃ＝Ｐｒ−Ｐｏ＋α
ｙｃ＝０
Ｐｒ：座面位置検出センサの初期値
Ｐｏ：座面移動時の座面位置検出センサの出力値
ここでαは、座面位置検出センサの取り付けられた位置から、搭乗者の頭部までの距離として設定されたものであり、これにより車椅子は搭乗者の頭を回転中心として自転動作を行う。
【００２６】
座面の位置検出センサは、図１０（ａ），（ｂ）に示すように、１８０度毎に半径の異なる円盤５４と、その円盤５４の半径の違いを読み取る２個のフォトセンサ（フォトインタラプタ）で構成されている。２個のフォトセンサＡ，Ｂは、円盤５４の円周上に９０度の間隔で配置されている。この位置検出センサは、円盤５４の半径の違いを検出し、図１１に示すように、円盤５４が１回転することでＨｉｇｈレベル、Ｌｏｗレベルの１周期の信号を出力する。また、９０度の間隔があるため、２個のフォトセンサＡ，Ｂのセンサ信号は位相が９０度ずれている。
【００２７】
この位置検出センサは座面に固定されており、スライドレール５０とスライドローラー５７により、本体に対して座面と共にスライド自在となっている。座面を本体に対してスライドさせると、位置検出センサも座面と共に移動し、そのとき、円盤５４のシャフト５５に取り付けられたローラー５６が本体側面に沿って回転し、それにより円盤５４も回転する。これにより、座面の移動量に応じたセンサ信号（パルス信号）が出力され、このパルス信号をカウントすることで、座面の位置を検出することができる。
【００２８】
（実施例５）
請求項５の発明は、図１２〜図１４に示すように、座面を本体に固定するための座面固定レバー８１を設け、座面の固定操作と連動してクリアスイッチ８２を自動的にＯＮ／ＯＦＦさせて、回転中心の設定値（ｘｃ，ｙｃ）を自動的に再設定可能としたものである。
【００２９】
図１２及び図１３は座面を本体に固定するための座面固定レバー８１の上面図と下面図であり、座面固定レバー８１を図１３に示す位置に開くと、コイルばね８３に付勢されて固定治具８５はガイド８４に沿って固定レール８６から離れる方向に移動し、固定レール８６と固定治具８５は噛み合いが解除される。また、座面レバー８１を図１２の固定側に操作すると、固定治具８５は固定レール８６と噛み合って座面と本体が固定される。
【００３０】
図１４は回転中心を設定する処理の流れを示している。座面固定レバーを解除にすると、スイッチが自動的にＯＮされる。搭乗者が座面を移動させて、座面固定レバーを固定にすると、スイッチが自動的にＯＦＦされて、位置センサのデータに基づいて、回転中心の設定値（ｘｃ，ｙｃ）を再設定する、という処理の流れとなる。このように、本実施例によれば、搭乗者は座面の位置を調整するだけで自転時の回転中心を自動的に再設定することができる。
【００３１】
（実施例６）
図１５は請求項６の発明の説明図である。請求項６の発明によれば、搭乗者を乗せた状態の電動車椅子の重心を測定し、その重心から搭乗者の重心を推定して、推定した搭乗者の重心を回転中心とするものである。具体的な実施例としては、図１６に示すように、電動車椅子のシャーシの端点にサスぺンションを介して車輪を配置し、各々のサスぺンションの変位量を読み取ることで重心位置を算出する。図中、Ｌ０は搭乗者を乗せないとき、Ｌ１は搭乗者を乗せたときのサスペンションの長さを示しており、サスペンションの変位量はδ＝Ｌ０−Ｌ１となる。各車輪に取付けられたサスぺンションの変位量δｉ（ｉ＝１，２，３，４）を求めることにより、搭乗者を乗せた状態での電動車椅子の重心を測定することができる。この測定された重心位置から搭乗者の重心位置へオフセットさせることで電動車椅子の回転中心の位置を算出することにより、図１７に示すように、搭乗者の重心を回転中心とした回転操作が可能となる。
【００３２】
（実施例７）
図１８は請求項７の発明の説明図である。請求項７の発明は、搭乗者を乗せた状態の電動車椅子の重心を測定する手段を具体化したものであり、電動車椅子の複数の車輪のそれぞれに作用する垂直抗力を測定する複数のセンサの出力信号を単純に加減算することにより電動車椅子の重心を求めることを特徴とするものである。電動車椅子の各車輪１〜４に作用する垂直抗力をそれぞれＦｉ（ｉ＝１、２、３、４）とし、Ｆｘ，Ｆｙをそれぞれ以下のように定義する。
【００３３】
Ｆｘ＝Ｆ１−Ｆ２−Ｆ３＋Ｆ４
Ｆｙ＝Ｆ１＋Ｆ２−Ｆ３−Ｆ４
Ｘ軸およびＹ軸まわりのモーメントのつり合いから電動車椅子の重心位置（Ｘｇ，Ｙｇ）は次式で与えられる。
Ｘｇ＝（Ｌ／ｍｇ）Ｆｘ・ｃｏｓφ
Ｙｇ＝（Ｌ／ｍｇ）Ｆｙ・ｓｉｎφ
上式において、Ｌは対角線上の車輪間距離の半分、φはＸ軸と対角線のなす角度、ｍｇは搭乗者を乗せた車体の重量である。
【００３４】
（実施例８）
図１９は請求項８の発明の説明図である。請求項８の発明によれば、車椅子の本体と座部８の間に荷重分布センサ９を配置し、このセンサにより測定された搭乗時の座面の荷重分布から搭乗者の重心を計算し、計算された搭乗者の重心を回転中心の設定値とすることを特徴とするものである。車椅子の座面下部に設けられた荷重分布を測定するための機構の詳細を図２０及び図２１に示す。この実施例では、車椅子の座部はスプリング９１〜９４を介して車椅子の本体上面に４隅で上下動自在に支持されており、搭乗者の重さにより座部が沈み込んだ量を変位センサＳ１〜Ｓ４で検出可能としている。スプリングのばね係数をｋとし、変位センサで検出された変位量をρとすると、荷重値はＦ＝ｋ×ρとして計算される。図２２に示すように、４箇所の荷重測定点（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３），（Ｘ４，Ｘ４）で得られた荷重測定値をそれぞれＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とすると、基準点から見た重心位置（Ｘ，Ｙ）はモーメントの和として次式により計算される。
【００３５】
Ｘ＝Ｘ１・Ｓ１＋Ｘ２・Ｓ２＋Ｘ３・Ｓ３＋Ｘ４・Ｓ４
Ｙ＝Ｙ１・Ｓ１＋Ｙ２・Ｓ２＋Ｙ３・Ｓ３＋Ｙ４・Ｓ４
図２３は本実施例の処理を実現するための構成を示すブロック図である。圧力センサからは上述の荷重測定値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が制御部に入力される。制御部の重心位置（回転中心）計算部では、上式により重心位置（Ｘ，Ｙ）を計算する。車椅子の方向操作ハンドル（ジョイスティック）からは前後左右又は回転方向の速度指令値が制御部に入力されている。制御部では、操作ハンドルから入力された指令値と、圧力センサから入力された荷重測定値から計算された重心位置とに基づいて、各駆動部の速度指令値を計算し、各駆動部への供給電力を計算し、各車輪の駆動部に対して電源から供給される電力を制御するものである。
【００３６】
（実施例９）
図２４は請求項９の発明の説明図である。請求項９の発明によれば、車椅子は背もたれ部を傾動させるリクライニング機構を有すると共に、リクライニングの角度を測定する手段を備え、この角度の測定値に応じて電動車椅子の回転中心の設定値を重心位置からオフセットさせるものである。実施例では、背もたれの長さをＬ、リクライニングの角度をφとするとき、電動車椅子の重心位置からδ＝Ｌ・ｃｏｓφだけオフセットさせた位置を回転中心としている。リクライニングの角度を測定するには、図示されたように座部と背もたれ部の接合部にポテンショメータＰを配置し、このポテンショメータＰの出力からリクライニングの角度φが検出可能な構造とする。ポテンショメータの検出角度φと出力電圧Ｖの関係を図２５の特性図に例示する。
【００３７】
（実施例１０）
図２６は請求項１０の発明の説明図である。本実施例では、前後方向、左右方向、回転方向の３方向の操作ハンドルを設け、回転指令の有無により前後または左右方向の操作ハンドルの役割を切り替えて、回転指令が無い場合には通常の並進移動を行うための操作ハンドルとして使用し、回転指令が有る場合には回転中心の設定値を変更するための入力器として兼用したものである。すなわち、図２６に示すように、回転方向ハンドルから制御部には回転指令が入力されており、その回転指令の有無を制御部で判定し、回転指令が無いと判断された場合には、前後・左右方向の操作ハンドルを電動車椅子が並進移動を行うための入力用として使用し、前後、左右方向の速度指令値に基づいて並進移動のための各駆動部への供給電流を計算する。一方、回転指令が有ると判断された場合には、前後・左右方向の操作ハンドルを回転中心位置の指令値を入力するための入力器として使用し、回転速度の指令値と回転中心位置の指令値に基づいて、回転駆動を行うための各駆動部への供給電流を計算する。計算された各駆動部への供給電力の指令値に基づいて、各車輪の駆動部に対して電源から供給される電力を制御するものである。
【００３８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、自転動作の回転中心を機構の変化を必要とせずに変更することができ、搭乗者毎に個別対応できるという効果がある。
請求項２の発明によれば、回転中心が車体からはみ出ることを防ぎ、自転指令の回転半径が大きくなることを防ぐことができる効果がある。
【００３９】
請求項３の発明によれば、回転中心が車体から離れることにより、自転の回転速度が増加することを防ぐことができる効果がある。
請求項４の発明によれば、椅子の座面を搭乗者に合わせることにより、自転時の回転中心が自動的に決まるため、搭乗者にとっては設定の必要がなく簡単に使えて、かつ、搭乗者に適応するという効果がある。
【００４０】
請求項５の発明によれば、搭乗者が座面の位置を調整するだけで自転時の回転中心を自動的に再設定することができるという効果がある。
請求項６の発明によれば、搭乗者の体型・姿勢に応じて回転中心が変化するため、回転操作が容易となる効果がある。
請求項７の発明によれば、計算の簡略化により応答性が向上する効果があり、また、複数のセンサを用いていることにより重心の位置精度が向上する効果がある。
【００４１】
請求項８の発明によれば、搭乗時の座面の荷重分布の測定値から搭乗者の重心を計算するので、操作レバー、ボタン等による煩雑な操作をすることなく、回転中心の設定値の入力が可能となる効果がある。
請求項９の発明によれば、リクライニングの角度を測定するだけで搭乗者の重心位置を推定できるため、安価な構成で回転中心の位置を算出できる効果がある。
請求項１０の発明によれば、回転途中における回転中心の修正が容易に可能となるので、操作性が向上する利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１に係る電動車椅子の一実施例を示す説明図である。
【図２】図１の車椅子の車体下面に配置された車輪の回転方向を示す説明図である。
【図３】図１の実施例により処理されるデータの内容を示す説明図である。
【図４】図１の実施例の原理説明図である。
【図５】請求項１に係る電動車椅子の別の実施例を示す説明図である。
【図６】図５の実施例の動作説明のためのフローチャートである。
【図７】請求項２の発明の説明図である。
【図８】請求項３の発明の説明図である。
【図９】請求項４に係る電動車椅子の一実施例を示す説明図である。
【図１０】図９の実施例に用いる座面の位置検出センサの構成を示しており、（ａ）は要部平面図、（ｂ）は要部側面図である。
【図１１】図１０に示す座面の位置検出センサの動作波形図である。
【図１２】請求項５に係る発明の一実施例の要部構成を示す上面図である。
【図１３】請求項５に係る発明の一実施例の要部構成を示す下面図である。
【図１４】請求項５の発明の動作説明のためのフローチャートである。
【図１５】請求項６の発明を説明するための斜視図である。
【図１６】請求項６の発明の要部の動作を説明するための斜視図である。
【図１７】請求項６に係る電動車椅子の自転動作を説明するための斜視図である。
【図１８】請求項７の発明の説明図である。
【図１９】請求項８の発明を説明するための斜視図である。
【図２０】請求項８に用いる荷重センサの具体例を示す平面図である。
【図２１】図２０のＡ−Ａ線についての断面図である。
【図２２】請求項８の発明による重心計算の原理を説明するための説明図である。
【図２３】請求項８の発明を実現するための構成を示すブロック図である。
【図２４】請求項９の発明を説明するための斜視図である。
【図２５】請求項９の一実施例に用いるポテンショメータの特性図である。
【図２６】請求項１０の発明を実現するための構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１，…，４車輪
５座面位置検出センサ
６操作ハンドル[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric wheelchair in which wheels are driven by an electric motor so as to move in a direction operated by a passenger.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the rotation operation of the electric wheelchair has been performed by setting the rotation direction of the two wheels driven by the electric motor to be opposite directions. In this case, the rotation center of the rotation operation is a fixed position determined by the structure of the wheelchair, regardless of the position of the passenger.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the case of the conventional example, the center of rotation of the wheelchair rotation is constant regardless of the position of the occupant, and if the occupant's head moves away from the center of rotation, the movement will be felt due to the rotation, and on the spot There was a problem that it was difficult to recognize as rotation.
Therefore, the present invention is intended to provide an electric wheelchair in which the passenger's head or preferred position can be set by the input device as the rotation center of the rotation operation, and the rotation center can be changed without requiring a mechanical change. is there.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
According to the present invention, in order to solve the above-described problem, an electric wheelchair that drives a wheel with an electric motor includes an input device that sets a rotation center of the rotation operation of the electric wheelchair, and the set value and operation of the input device. An electric motor for driving the wheels is controlled using a command value of the steering wheel. Here, when the set rotation center of the rotation operation takes a value that protrudes from the body of the electric wheelchair, it is preferable to return the rotation center to the initial setting value. Moreover, it is preferable to change the proportionality constant used when calculating | requiring the rotational speed command of an electric wheelchair from the rotational speed command value by an operating handle according to the setting value of a rotation center.
[0005]
As an input device for setting the center of rotation of the electric wheelchair, for example, a sensor for detecting the position of the seat surface is provided, and the center position of the occupant on the seat surface is determined from the output signal of this sensor and rotated. It may be used as the center set value. In this case, a seat surface fixing member for fixing the seat surface to the main body of the chair and a switch that is opened and closed in conjunction with the movement of the seat surface fixing member are provided. It is preferable to input a set value of the center of rotation by a signal from the switch when fixed to.
[0006]
Further, as another example of the configuration of the input device, the input device includes a means for measuring the center of gravity of the electric wheelchair in a state where the passenger is placed, and a means for estimating the center of gravity of the passenger from the measured center of gravity. The center of gravity may be set as the rotation center setting value. In this case, the means for measuring the center of gravity of the electric wheelchair in the state where the occupant is on the vehicle includes a plurality of sensors for measuring the normal force acting on each of the plurality of wheels of the electric wheelchair and the output signal of each sensor. And means for calculating the center of gravity of the electric wheelchair.
[0007]
As another configuration example of the input device, boarding is performed from a plurality of load sensors distributed between the wheelchair body and the seating surface and the load distribution on the seating surface measured by the load sensor. Means for calculating the center of gravity of the passenger, and the calculated center of gravity of the passenger may be set as the set value of the rotation center.
[0008]
Furthermore, the wheelchair has a reclining mechanism for tilting the backrest portion, and is provided with a means for measuring the reclining angle, and the set value of the rotation center of the electric wheelchair is preferably offset from the position of the center of gravity according to the measured value of this angle. In addition, the operation handle may be used as an input device.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(Example 1)
An embodiment of an electric wheelchair according to claim 1 is shown in FIG. The electric wheelchair of the illustrated embodiment has four wheels 1 to 4 on the lower surface of the vehicle body. Each of the wheels can roll in a direction driven by a motor as shown by a solid line in FIG. 2 and can freely roll in a perpendicular direction (direction indicated by a broken line). By changing the rotational speed of each wheel, the moving direction and moving speed of the wheelchair can be changed.
[0010]
The electric wheelchair shown in FIG. 1 has an operation handle 6 (joystick) for a passenger to operate in the front / rear, left / right, and rotation directions, and by detecting the operation of the operation handle 6, a command for a moving direction and a moving speed is provided. Receive. Further, a seat surface position detection sensor 5 is provided as an input device for setting the rotation center of the rotation operation, and the center of the occupant is determined from the seat surface position detected by the sensor 5 to change the rotation center position. Create data for. A command value for each motor is calculated from the obtained movement direction, speed, and rotation center data, and the command value is output to the motor driver to drive the electric wheelchair. The above operation is shown in blocks 51 to 53 and 61 to 64 in FIG.
[0011]
The data flow in this embodiment is shown in FIG. Electricity for calculating the driving speed of the wheel from the front-rear speed command Xref, the left-right speed command Yref, the rotation speed command Zref and the rotation center data (xc, yc) by the operation handle (joystick) of the electric wheelchair. The wheelchair front / rear speed command Xv, the left / right speed command Yv, and the rotational speed command Zv are calculated by the following equations.
[0012]
Xv = kx * Xref-one Zv * yc
Yv = ky × Yref−Zv × xc
Zv = kz × Zref
kx, ky, kz: Constants To obtain the speed (V1, V2, V3, V4) of each wheel from the speed commands Xv, Yv, Zv, as shown in FIG. 4, 2L: distance on the diagonal of the wheel , Ψ: Link direction, φ: Movement direction
[0013]
[Expression 1]

[0014]
In this embodiment, since ψ = 90 degrees and φ = 45 degrees, the above equation can be simplified as the following equation.
[0015]
[Expression 2]

[0016]
As described above, the electric wheelchair is obtained from the command values by the joystick (front / rear speed command Xref, left / right speed command Yref, rotation speed command Zref) and rotation center data (xc, yc) set by the input device. The speed command Xv in the front-rear direction, the speed command Yv in the left-right direction, the rotational speed command Zv and the speeds of the four wheels (V1, V2, V3, V4) are obtained, and the motor is controlled so that each wheel has that speed. To do.
[0017]
In this embodiment, the seat surface position detection sensor is exemplified as an input device for setting the rotation center data (xc, yc). However, as shown in the block diagram of FIG. It is preferable to obtain a value (xc, yc) in which the center of rotation is determined by correcting the value (xo, yo) in which the position of the passenger's head is set from the detected sensor value (xp, yp). If the obtained data (xc, yc) is stored as a set value, it is not necessary to set it again every time the passenger uses the wheelchair.
[0018]
Further, as shown in FIGS. 5 and 6, if a clear switch for returning the set rotation center data (xc, yc) to the initial setting value is provided, the setting of the previous user, such as when the occupant changes, etc. The setting can be started not from the value (xc1, yc1) but from the reference position (xc0, xc0). Thereby, setting retry can be facilitated.
[0019]
Although the number of wheels is four in the embodiment, the present invention is not limited to this, and the present invention can be implemented on the same principle as long as it is three or more.
[0020]
(Example 2)
FIG. 7 is an explanatory diagram of the second aspect of the present invention. According to the invention of claim 2, when the set value of the center of rotation takes a value that protrudes from the body of the electric wheelchair, the center of rotation is set as the initial set value. In FIG. 7, R0 is an initial set value of the rotation center, and R1 to R4 are reset values of the rotation center. X1 and Y1 represent the size of the vehicle body as a distance from the center of the vehicle body. In the case of R1 (xc1, yc1), | xc1 | ≦ X1, | yc1 | ≦ Y1,
Xv = kx * Xref-Zv * yc1
Yv = ky * Yref-Zv * xc1
Zv = kz × Zref
kx, ky, kz: Use constants. On the other hand, in the case of R2 (xc2, yc2), | xc2 | ≦ X1, | yc2 |> Y1, and in the case of R3 (xc3, yc3), | xc3 |> X1, | yc3 | ≦ Y1, and R4 ( In the case of xc4, yc4), | xc4 |> X1, | yc4 |> Y1.
Xv = kx * Xref-Zv * yc0
Yv = ky × Yref−Zv × xc0
Zv = kz × Zref
kx, ky, kz: Use constants. That is, if the rotation center protrudes from the vehicle body (wheelchair installation area) such as R2, R3, and R4 in the rotation operation, the rotation radius becomes large and does not match the sense of rotation operation. Stop accepting settings. Thereby, it is possible to prevent the rotation center from protruding from the vehicle body and to prevent the rotation radius of the rotation command from increasing.
[0021]
(Example 3)
FIG. 8 is an explanatory diagram of the invention of claim 3. According to the invention of claim 3, the proportionality constant kz used when obtaining the rotational speed command Zv of the electric wheelchair from the rotational speed command value Zref by the operating handle is determined according to the set value (xc1, yc1) of the rotational center. It is a feature that changes. Thereby, it is possible to prevent the rotational speed of rotation from increasing when the center of rotation is away from the vehicle body.
[0022]
That is, when the center of rotation is away from the center of the vehicle body, the vehicle body speed commands Xv and Yv increase, and the wheelchair speed increases. Therefore, the gain kz of the rotation speed Zv is changed by the set value (xc1, yc1) of the rotation center so that the wheelchair speed does not increase even if the set value of the rotation center increases.
[0023]
In this embodiment, the gain kz is constant when the rotation center is inside the vehicle body, and when the rotation center is outside the vehicle body, the gain is inversely proportional to the distance from the vehicle center to the rotation center. In FIG. 8, R0 (xc0, yc0) is an initial set value of the center of rotation, and coincides with the center of the vehicle body. R1 (xc1, yc1) is a reset value of the center of rotation, and in the illustrated example, is in the vehicle body,
[Equation 3]

It becomes. When the rotation center reset value R1 (xc1, yc1) is outside the vehicle body,
[Expression 4]

It becomes.
[0024]
Example 4
FIG. 9 is an explanatory view of the invention of claim 4. The wheelchair of the present embodiment has a mechanism for adjusting the seat surface 8 by sliding it back and forth in order to match the occupant. By adding the position detection sensor 5 to this seat slide mechanism, the center of rotation can be automatically adjusted to the passenger by adjusting the seat surface. The seat surface position detection sensor is fixed to the seat surface, and moves together with the seat surface when it is slid to adjust the position of the seat surface. The moved position Pr is read by a sensor, and a set value (xc, yc) of the rotation center is obtained by the following equation.
[0025]
xc = Pr-Po + α
yc = 0
Pr: Initial value of the seat surface position detection sensor Po: Output value of the seat surface position detection sensor when the seat surface moves. Here, α is the distance from the position where the seat surface position detection sensor is mounted to the head of the passenger. Thus, the wheelchair rotates around the passenger's head as the center of rotation.
[0026]
As shown in FIGS. 10A and 10B, the seat surface position detection sensor includes a disk 54 having a different radius every 180 degrees and two photosensors (photointerrupters) that read the difference in radius of the disk 54. ). The two photosensors A and B are arranged on the circumference of the disk 54 at an interval of 90 degrees. This position detection sensor detects a difference in radius of the disk 54, and outputs a signal of one cycle of High level and Low level when the disk 54 rotates once as shown in FIG. Further, since there is an interval of 90 degrees, the sensor signals of the two photosensors A and B are 90 degrees out of phase.
[0027]
This position detection sensor is fixed to the seat surface, and is slidable together with the seat surface with respect to the main body by the slide rail 50 and the slide roller 57. When the seating surface is slid with respect to the main body, the position detection sensor also moves together with the seating surface, and at that time, the roller 56 attached to the shaft 55 of the disk 54 rotates along the side surface of the main body, whereby the disk 54 also rotates. To do. Thereby, a sensor signal (pulse signal) corresponding to the amount of movement of the seating surface is output, and the position of the seating surface can be detected by counting the pulse signals.
[0028]
(Example 5)
As shown in FIGS. 12 to 14, the invention of claim 5 is provided with a seat surface fixing lever 81 for fixing the seat surface to the main body, and the clear switch 82 is automatically operated in conjunction with the seat surface fixing operation. The rotation center setting value (xc, yc) can be automatically reset by turning ON / OFF.
[0029]
12 and 13 are a top view and a bottom view of the seating surface fixing lever 81 for fixing the seating surface to the main body. When the seating surface fixing lever 81 is opened to the position shown in FIG. Then, the fixing jig 85 moves along the guide 84 in a direction away from the fixing rail 86, and the meshing between the fixing rail 86 and the fixing jig 85 is released. Further, when the seat surface lever 81 is operated to the fixed side in FIG. 12, the fixing jig 85 is engaged with the fixed rail 86 and the seat surface and the main body are fixed.
[0030]
FIG. 14 shows the flow of processing for setting the rotation center. When the seating surface fixing lever is released, the switch is automatically turned on. When the passenger moves the seating surface and fixes the seating surface fixing lever, the switch is automatically turned OFF, and the setting value (xc, yc) of the rotation center is reset based on the position sensor data. This is the process flow. Thus, according to the present embodiment, the passenger can automatically reset the rotation center at the time of rotation only by adjusting the position of the seating surface.
[0031]
(Example 6)
FIG. 15 is an explanatory view of the invention of claim 6. According to the invention of claim 6, the center of gravity of the electric wheelchair in a state where the passenger is placed is measured, the center of gravity of the passenger is estimated from the center of gravity, and the estimated center of gravity of the passenger is used as the center of rotation. . As a specific example, as shown in FIG. 16, wheels are arranged via suspensions at the end points of the chassis of the electric wheelchair, and the center of gravity position is calculated by reading the displacement amount of each suspension. . In the figure, L0 indicates the length of the suspension when no passenger is on board, and L1 indicates the length of the suspension when the passenger is onboard, and the displacement amount of the suspension is δ = L0−L1. By obtaining the displacement amount δi (i = 1, 2, 3, 4) of the suspension attached to each wheel, it is possible to measure the center of gravity of the electric wheelchair with the passenger on board. By calculating the position of the center of rotation of the electric wheelchair by offsetting from the measured position of the center of gravity to the position of the center of gravity of the occupant, as shown in FIG. 17, the rotation operation with the center of gravity of the occupant as the center of rotation is possible. It becomes.
[0032]
(Example 7)
FIG. 18 is an explanatory diagram of the seventh aspect of the present invention. The invention of claim 7 embodies a means for measuring the center of gravity of an electric wheelchair in a state where a passenger is placed, and includes a plurality of sensors for measuring vertical drag acting on each of a plurality of wheels of the electric wheelchair. The center of gravity of the electric wheelchair is obtained by simply adding and subtracting the output signal. The vertical drag acting on each wheel 1 to 4 of the electric wheelchair is defined as Fi (i = 1, 2, 3, 4), and Fx and Fy are defined as follows.
[0033]
Fx = F1-F2-F3 + F4
Fy = F1 + F2-F3-F4
From the balance of moments about the X and Y axes, the center of gravity (Xg, Yg) of the electric wheelchair is given by the following equation.
Xg = (L / mg) Fx · cosφ
Yg = (L / mg) Fy · sinφ
In the above formula, L is half the distance between the wheels on the diagonal line, φ is the angle formed by the diagonal line with the X axis, and mg is the weight of the vehicle body on which the passenger is placed.
[0034]
(Example 8)
FIG. 19 is an explanatory view of the eighth aspect of the present invention. According to the invention of claim 8, the load distribution sensor 9 is arranged between the main body of the wheelchair and the seat 8, and the center of gravity of the occupant is calculated from the load distribution of the seating surface measured by this sensor, The calculated center of gravity of the occupant is used as a set value for the center of rotation. Details of the mechanism for measuring the load distribution provided in the lower part of the seat surface of the wheelchair are shown in FIGS. In this embodiment, the seat portion of the wheelchair is supported on the upper surface of the main body of the wheelchair via springs 91 to 94 so as to be movable up and down at four corners, and the amount by which the seat portion sinks due to the weight of the occupant is measured. Detection is possible in S1 to S4. When the spring coefficient of the spring is k and the displacement detected by the displacement sensor is ρ, the load value is calculated as F = k × ρ. As shown in FIG. 22, the load measurement values obtained at the four load measurement points (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3), (X4, X4) are respectively S1, S2, S3. , S4, the center-of-gravity position (X, Y) viewed from the reference point is calculated as the sum of moments according to the following equation.
[0035]
X = X1, S1 + X2, S2 + X3, S3 + X4, S4
Y = Y1, S1 + Y2, S2 + Y3, S3 + Y4, S4
FIG. 23 is a block diagram showing a configuration for realizing the processing of this embodiment. From the pressure sensor, the load measurement values S1, S2, S3, and S4 described above are input to the control unit. The center-of-gravity position (rotation center) calculation unit of the control unit calculates the center-of-gravity position (X, Y) by the above formula. A speed command value in the front / rear / left / right or rotational direction is input to the control unit from a direction operation handle (joystick) of the wheelchair. The control unit calculates the speed command value of each drive unit based on the command value input from the operation handle and the center of gravity calculated from the load measurement value input from the pressure sensor, The supplied power is calculated, and the power supplied from the power source to the drive unit of each wheel is controlled.
[0036]
Example 9
FIG. 24 is an explanatory view of the ninth aspect of the invention. According to the invention of claim 9, the wheelchair has a reclining mechanism for tilting the backrest portion, and includes means for measuring the reclining angle, and the center of gravity is used to set the rotational center setting value of the electric wheelchair according to the measured value of this angle. It is offset from the position. In the embodiment, when the backrest length is L and the reclining angle is φ, the center of rotation is a position offset by δ = L · cos φ from the center of gravity of the electric wheelchair. In order to measure the reclining angle, a potentiometer P is arranged at the joint between the seat and the backrest as shown in the figure, and the reclining angle φ can be detected from the output of the potentiometer P. The relationship between the potentiometer detection angle φ and the output voltage V is illustrated in the characteristic diagram of FIG.
[0037]
(Example 10)
FIG. 26 is an explanatory diagram of the invention of claim 10. In this embodiment, operation handles in three directions of the front and rear direction, the left and right direction, and the rotation direction are provided, and the role of the operation handle in the front and rear direction or the left and right direction is switched depending on the presence or absence of a rotation command. It is used as an operation handle for movement, and also serves as an input device for changing the set value of the rotation center when there is a rotation command. That is, as shown in FIG. 26, a rotation command is input from the rotation direction handle to the control unit, the presence or absence of the rotation command is determined by the control unit, and if it is determined that there is no rotation command, The left and right operation handles are used as inputs for the electric wheelchair to perform translational movements, and the supply current to each drive unit for translational movements is calculated based on speed command values in the longitudinal and lateral directions. On the other hand, if it is determined that there is a rotation command, the front / rear / left / right operation handle is used as an input device for inputting the rotation center position command value, and the rotation speed command value and rotation center position command are input. Based on the value, a supply current to each drive unit for rotational driving is calculated. Based on the calculated command value of the power supplied to each drive unit, the power supplied from the power source to the drive unit of each wheel is controlled.
[0038]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the invention, the center of rotation of the rotation operation can be changed without requiring a change in the mechanism, and there is an effect that it is possible to individually cope with each passenger.
According to the invention of claim 2, there is an effect that it is possible to prevent the rotation center from protruding from the vehicle body and to prevent the rotation radius of the rotation command from increasing.
[0039]
According to the invention of claim 3, there is an effect that it is possible to prevent the rotation speed from increasing when the rotation center is separated from the vehicle body.
According to the invention of claim 4, since the center of rotation is automatically determined by matching the seat surface of the chair with the passenger, it is easy for the passenger to use and there is no need for setting. Has the effect of adapting to the elderly.
[0040]
According to the invention of claim 5, there is an effect that the center of rotation at the time of rotation can be automatically reset only by the passenger adjusting the position of the seating surface.
According to the invention of claim 6, since the center of rotation changes according to the body shape / posture of the passenger, there is an effect that the rotation operation is facilitated.
According to the invention of claim 7, there is an effect that the responsiveness is improved by simplifying the calculation, and there is an effect that the position accuracy of the center of gravity is improved by using a plurality of sensors.
[0041]
According to the invention of claim 8, since the center of gravity of the occupant is calculated from the measured value of the load distribution on the seating surface at the time of boarding, the set value of the rotation center can be obtained without performing complicated operations with the operation lever, buttons, etc. There is an effect that input is possible.
According to the invention of claim 9, since the position of the center of gravity of the occupant can be estimated only by measuring the reclining angle, there is an effect that the position of the rotation center can be calculated with an inexpensive configuration.
According to the invention of claim 10, since the center of rotation can be easily corrected during the rotation, there is an advantage that the operability is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing an embodiment of an electric wheelchair according to claim 1;
2 is an explanatory view showing a rotation direction of wheels arranged on the lower surface of the vehicle body of the wheelchair of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the contents of data processed by the embodiment of FIG. 1;
4 is a diagram for explaining the principle of the embodiment of FIG. 1; FIG.
FIG. 5 is an explanatory view showing another embodiment of the electric wheelchair according to claim 1;
6 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the invention of claim 2;
FIG. 8 is an explanatory diagram of the invention of claim 3.
FIG. 9 is an explanatory view showing an embodiment of an electric wheelchair according to claim 4;
10A and 10B show the configuration of a seating surface position detection sensor used in the embodiment of FIG. 9, wherein FIG. 10A is a plan view of the main part and FIG. 10B is a side view of the main part.
11 is an operation waveform diagram of the position detection sensor for the seating surface shown in FIG. 10;
FIG. 12 is a top view showing the configuration of the main part of one embodiment of the invention according to claim 5;
FIG. 13 is a bottom view showing a main part configuration of an embodiment of the invention according to claim 5;
FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation of the invention of claim 5;
FIG. 15 is a perspective view for explaining the invention of claim 6;
FIG. 16 is a perspective view for explaining the operation of the main part of the invention of claim 6;
FIG. 17 is a perspective view for explaining the rotation operation of the electric wheelchair according to claim 6;
FIG. 18 is an explanatory diagram of the invention of claim 7;
FIG. 19 is a perspective view for explaining the invention of claim 8;
FIG. 20 is a plan view showing a specific example of a load sensor used in claim 8;
21 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
FIG. 22 is an explanatory diagram for explaining the principle of centroid calculation according to the invention of claim 8;
FIG. 23 is a block diagram showing a configuration for realizing the invention of claim 8;
FIG. 24 is a perspective view for explaining the invention of claim 9;
FIG. 25 is a characteristic diagram of a potentiometer used in an embodiment of claim 9;
FIG. 26 is a block diagram showing a configuration for realizing the invention of claim 10;
[Explanation of symbols]
1, ..., 4 Wheel 5 Seat surface position detection sensor 6 Operation handle

Claims

An electric wheelchair that drives a wheel with an electric motor has an input device that sets a rotation center of the rotation operation of the electric wheelchair, and controls the electric motor that drives the wheel using the set value of the input device and the command value of the operation handle An electric wheelchair characterized by that.

2. The electric wheelchair according to claim 1, wherein when the set rotation center of the rotation operation takes a value that protrudes from a body of the electric wheelchair, the rotation center is set as an initial setting value.

2. The electric wheelchair according to claim 1, wherein a proportionality constant used when obtaining a rotational speed command of the electric wheelchair from a rotational speed command value by the operation handle is changed according to a set value of the rotational center.

A sensor for detecting the position of the seat surface is provided as an input device for making the seat surface of the chair movable at least in a horizontal plane with respect to the main body of the chair and setting the rotation center of the rotation operation of the electric wheelchair. The electric wheelchair according to claim 1, wherein the center position of the passenger on the seating surface is determined and used as a set value of the center of rotation.

A seat surface fixing member for fixing the seat surface to the main body of the chair and a switch that opens and closes in conjunction with the movement of the seat surface fixing member, and the seat surface is fixed to the main body of the chair by the seat surface fixing member. 5. The electric wheelchair according to claim 4, wherein a set value of the center of rotation is sometimes input by a signal from the switch.

As an input device for setting the rotation center of the rotation operation of the electric wheelchair, it is provided with means for measuring the center of gravity of the electric wheelchair in a state where the passenger is placed, and means for estimating the center of gravity of the passenger from the measured center of gravity. The electric wheelchair according to claim 1, wherein the center of gravity of the occupant is used as a set value for the center of rotation.

The means for measuring the center of gravity of the electric wheelchair in a state in which the passenger is on is composed of a plurality of sensors for measuring a vertical drag acting on each of a plurality of wheels of the electric wheelchair, and an electric wheelchair by adding / subtracting output signals of each sensor The electric wheelchair according to claim 6, comprising: means for calculating the center of gravity of the electric wheelchair.

As an input device that sets the center of rotation of the electric wheelchair's rotation, a plurality of load sensors distributed between the wheelchair body and the seating surface, and the seating surface during boarding measured by the load sensor The electric wheelchair according to claim 1, further comprising means for calculating the center of gravity of the occupant from the load distribution, wherein the calculated center of gravity of the occupant is set as a set value of the rotation center.

The wheelchair has a reclining mechanism for tilting the backrest portion, and includes means for measuring the reclining angle, and the set value of the rotation center of the electric wheelchair is offset from the center of gravity position according to the measured value of the angle. The electric wheelchair according to claim 4, 6 or 8.

2. The electric wheelchair according to claim 1, wherein an operation handle is provided in three directions including a front-rear direction, a left-right direction, and a rotation direction, and the center of rotation can be changed by the operation handle in the front-rear direction or the left-right direction when a rotation command is issued.