JP3510964B2

JP3510964B2 - 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法

Info

Publication number: JP3510964B2
Application number: JP17098197A
Authority: JP
Inventors: 伸次若林
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1997-06-12
Filing date: 1997-06-12
Publication date: 2004-03-29
Anticipated expiration: 2017-06-12
Also published as: JPH112536A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの最適
な誘導経路を探索し、その誘導経路に沿って車両を目的
地まで案内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探
索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、液晶ディスプレイ等のディスプレイ装置
と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System ）
及び走行距離センサ等の車両の現在位置及び現在方位を
検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を
含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該
地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディ
スプレイ画面に描画すると共に、車両位置マーク（ロケ
ーション）を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにし
ている。

【０００３】また、通常、車載用ナビゲーション装置に
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を表示したりすることで、ユーザを
目的地まで案内する。

【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することにより、コスト
は異なったものとなる。

【０００５】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置に記
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶され
ている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つの
ノードを連結した部分を道路リンクという。また、地図
データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差
点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図
画面上に道路、建築、施設、公園及び河川等を表示する
ための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、
道路名、交差点名及び建物の名前等の文字や地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成され
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載用ナビゲーション装置では、例えば目的地で知人と
待ち合わせをした場合に、誘導経路に沿って車両を走行
させると、目的地に到着する時間が早すぎて、目的地で
予定の時間まで長時間待たなければならないことがあ
る。このような場合、目的地に到着する時間が遅くなっ
ても、有料道路を通らずに通行料金を倹約したほうがよ
いことがある。

【０００７】以上から本発明の目的は、目的地に到着希
望時間までに到着し、且つ通行料金を可能な限り倹約で
きる誘導経路を探索する車載用ナビゲーション装置の誘
導経路探索方法を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、地図デ
ータを記憶した地図データ記憶手段と、車両の位置を検
出する車両位置検出手段とを有し、車両を目的地まで案
内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法に
おいて、目的地及び到着希望時間が設定されると、前記
到着希望時間までに前記目的地に到着可能な経路のう
ち、有料道路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路と
して探索することを特徴とする車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法により解決する。

【０００９】また、上記した課題は、地図データを記憶
した地図データ記憶手段と、車両の位置を検出する車両
位置検出手段とを有し、車両を目的地まで案内する車載
用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法において、目
的地及び到着希望時間が設定されると、 (ｉ) 高速優先
で前記目的地までの最も所要時間が短い第１の誘導経路
候補を探索し、その第１の誘導経路候補に沿って走行し
たときの前記目的地への第１の到着予想時間を求め、前
記第１の到着予想時間が前記到着希望時間よりも所定時
間以上早いときに、 (ii) 前記第１の誘導経路候補に含
まれる有料道路の一部区間を通らない場合の最も所要時
間が短い第２の誘導経路候補を探索し、その第２の誘導
経路候補に沿って走行したときの前記目的地への第２の
到着予想時間を求め、 (iii)前記第２の到着予想時間と
前記到着希望時間とを比較して、前記第２の到着予想時
間が前記到着希望時間以前で且つ両者の差が前記所定時
間以内のときに前記第２の誘導経路候補を誘導経路と
し、前記第２の到着予想時間が前記到着希望時間よりも
遅いときは前記第１の誘導経路候補を誘導経路とし、前
記第２の到着予想時間が前記到着希望時間よりも前記所
定時間以上早いときに、 (iv) 前記第２の誘導経路候補
を新たに第１の誘導経路候補として前記(ii)からの処理
を繰り返すことを特徴とする車載用ナビゲーション装置
の誘導経路探索方法により解決する。

【００１０】以下、本発明の作用について説明する。本
発明においては、到着希望時間までに目的地に到着可能
な経路のうち、有料道路の通行区間が最も少ない経路を
誘導経路として探索する。例えば、ユーザにより目的地
と到着希望時間とが設定されると、まず、最も短時間で
目的地まで到着する経路を探索し、その経路を第１の誘
導経路候補とする。そして、この第１の誘導経路候補に
沿って車両が走行したときの目的地への第１の到着予想
時間を求め、前記到着希望時間と比較する。第１の到着
予想時間が前記到着希望時間よりも早く且つ時間差が予
め設定された所定時間以内であれば、前記第１の誘導経
路候補を誘導経路に決定する。

【００１１】第１の到着予想時間が到着希望時間よりも
前記所定時間以上早いときは、余裕が十分あるので、第
１の誘導経路候補に含まれる有料道路の一部区間を通ら
ない場合の第２の誘導経路候補を探索し、この第２の誘
導経路候補に沿って車両が走行したときの目的地への第
２の到着予想時間を求める。そして、第２の到着予想時
間と到着希望時間とを比較し、第２の到着予想時間が到
着希望時間よりも早く且つ時間差が前記所定時間以内で
あれば、第２の誘導経路候補を誘導経路に決定する。ま
た、第２の到着予想時間が到着希望時間よりも遅い場合
は、前記第１の誘導経路候補を誘導経路に決定する。

【００１２】第２の到着予想時間が前記到着希望時間よ
りも前記所定時間以上早い場合は、まだ余裕があるの
で、前記第２の誘導経路候補を新たに第１の誘導経路候
補とし、上記の処理を繰り返す。すなわち、新たに第１
の誘導経路候補とした経路に含まれる有料道路の一部区
間を通らない場合の第２の誘導経路候補を探索し、この
第２の誘導経路候補に沿って車両が走行したときの目的
地への第２の到着予想時間を求める。

【００１３】このようにして、本発明においては、到着
希望時間よりも早く到着し且つ到着予想時間が到着希望
時間に近い誘導経路を探索するので、この誘導経路に沿
って走行すれば、到着希望時間よりも前に目的地に到着
することができるとともに、有料道路を通る区間が少な
くいため通行料金を倹約することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。図１は、本発明の
実施の形態の誘導経路探索方法を実現する車載用ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。１は地図データ
を記憶したＣＤ−ＲＯＭであり、このＣＤ−ＲＯＭ１に
は道路レイヤ、背景レイヤ及び文字・記号レイヤが記憶
されている。なお、ＣＤ−ＲＯＭに替えて、ＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ（Digital Versatile Disk）を使用してもよい。

【００１５】２は後述するナビゲーション装置本体１０
を操作するための各種操作ボタン等が設けられた操作部
である。３はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を
受信して現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信
機である。４は自立航法センサであり、この自立航法セ
ンサ４は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度セ
ンサ４ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行
距離センサ４ｂとにより構成されている。７は液晶ディ
スプレイ装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、
このディスプレイ装置７に車両の現在位置の周囲の地図
を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両
位置マーク及びその他の案内情報を表示する。

【００１６】ナビゲーション装置本体１０は以下のもの
から構成されている。１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
された地図データを一時的に記憶する地図バッファであ
る。１２は操作部２と接続されるインタフェース、１３
はＧＰＳ受信機３と接続されるインタフェース、１４は
自立航法センサ４に接続されるインタフェースである。
１５は制御部であり、この制御部１５は、インタフェー
ス１３，１４から入力される各種情報を基に車両の現在
位置を検出したり、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定領域の地図
データを地図バッファ１１に読み出したり、設定された
探索条件で出発地から目的地までの最適な経路を探索し
たりする。

【００１７】１７は地図バッファ１１に記憶された地図
データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１８は
地図描画部１７で生成された地図画像を記憶するＶＲＡ
Ｍである。１９は制御部１５からの指示によりＶＲＡＭ
１８に記憶された地図画像のうちディスプレイ装置７に
表示する範囲の地図画像を読み出す画像読出部であり、
制御部１５は画像読出部１９を制御することにより、デ
ィスプレイ装置７に表示された地図画像をスムーズにス
クロールさせることができる。

【００１８】２０は制御部１５で探索した誘導経路を記
憶する誘導経路記憶部、２１は誘導経路を描画する誘導
経路描画部である。誘導経路記憶部２０には、制御部１
５によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から
目的地まで記録される。誘導経路描画部２１は、地図を
表示する際に、誘導経路記憶部２０から誘導経路情報
（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異
なる色及び線幅で描画する。

【００１９】２２は動作状況に応じた各種メニュー画面
（操作画面）を生成する操作画面発生部、２３は車両位
置マークやカーソル等の各種マークを生成するマーク発
生部である。２４は画像合成部であり、画像読出部１９
によりＶＲＡＭ１８から読み出した地図画像に、マーク
発生部２３で生成した各種マークや、操作画面発生部２
２で生成した操作画面、誘導経路描画部２１で描画した
誘導経路などを重ね合わせてディスプレイ装置７に表示
させる。

【００２０】このように構成された車載用ナビゲーショ
ン装置において、制御部１５は、ＧＰＳ受信機３で受信
したＧＰＳ信号と、自立航法センサ４から入力した信号
とから車両の現在位置を検出し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車
両の現在位置を含む領域の地図データを地図バッファ１
１に読み出す。そして、制御部１５は、ＧＰＳ受信機３
及び自立航法センサ４から入力した信号により検出した
自車位置を、地図バッファ１１に読み出した地図データ
を用いて、車両が道路上に位置するように補正（マップ
マッチング）する。

【００２１】また、制御部１５はディスプレイ装置７に
表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせて表
示し、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させた
り、地図画像をスクロールして、車両の現在位置が一目
で判るようにしている。図２〜図５は本実施の形態のナ
ビゲーション装置の誘導経路探索時の動作を示すフロー
チャートである。

【００２２】ユーザが操作部２を操作して誘導経路探索
モードにすると、ステップＳ１１において、制御部１５
は目的地の設定を要求するメッセージをディスプレイ装
置７に表示する。ユーザが操作部２を操作して目的地を
設定すると、ステップＳ１２に移行し、制御部１５は、
経済性優先で誘導経路を探索するか否かの選択を要求す
るメッセージをディスプレイ装置７に表示する。ユーザ
が経済性優先で誘導経路を探索することを選択した場合
（ＹＥＳの場合）はステップＳ１２からステップＳ２１
に移行し、それ以外の場合（ＮＯの場合）はステップＳ
１３に移行する。

【００２３】ステップＳ１３において、制御部１５は、
高速優先（有料道路優先）で誘導経路を探索するか否か
の選択を要求するメッセージをディスプレイ装置７に表
示する。ユーザが高速優先で誘導経路を探索することを
選択した場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ１４に移
行し、制御部１５は車両の現在位置を出発地とし、高速
優先で誘導経路を探索する。すなわち、制御部１５は有
料道路の単位長さ当たりのコストを一般道よりも小さく
設定して、目的地までの最もコストが低い経路を探索
し、その経路を誘導経路とする。そして、制御部１５
は、誘導経路を構成するノードの列を誘導経路記憶部２
０に記憶した後、ステップＳ１６に移行する。

【００２４】一方、ステップＳ１３でユーザが高速優先
を選択しなかった場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ１
５に移行し、一般道優先で誘導経路を探索する。すなわ
ち、制御部１５は、有料道路の単位長さ当たりのコスト
を一般道よりも大きく設定して有料道路が誘導経路に選
ばれにくい状態とした後、目的地までの最もコストが低
い経路を探索し、その経路を誘導経路とする。そして、
制御部１５は、誘導経路を構成するノードの列を誘導経
路記憶部２０に記憶した後、ステップＳ１６に移行す
る。

【００２５】ステップＳ１６では、制御部１５はディス
プレイ装置７に地図画像と誘導経路とを重ね合わせて表
示する。このステップＳ１３〜Ｓ１６までの処理フロー
は従来と同様である。一方、ステップＳ１２でユーザが
経済性優先を選択した場合は、ステップＳ２１に移行
し、制御部１５は、到着希望時間の入力を要求するメッ
セージをディスプレイ装置７に表示する。ユーザが操作
部２を介して到着希望時間を入力すると、ステップＳ２
２に移行し、制御部１５は高速優先で目的地に最も早く
到着できる誘導経路候補を探索する。そして、誘導経路
候補が探索されると、ステップＳ２３に移行し、誘導経
路候補に沿って車両が走行したときの目的地への到着予
想時間を計算する。この場合、制御部１５は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１に記録されている法定速度、道路毎の車線の数及
び信号の数や、時間帯等による統計的な渋滞の状況を考
慮して道路毎の車両走行速度を設定し、目的地に到着す
る時間（到着予想時間）を算出する。

【００２６】その後、ステップＳ２４に移行し、制御部
１５は到着希望時間と到着予想時間とを比較する。そし
て、ステップＳ２５に移行し、両者の時間の差が所定時
間以内（例えば、到着希望時間よりも到着予想時間が早
く、その差が３０分以内）であれば（ＹＥＳの場合）、
ステップＳ２７に移行する。なお、前記所定時間は、ユ
ーザにより任意に変更できるようにしてもよい。

【００２７】ステップＳ２７では、制御部１５は、誘導
経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成するノー
ドの列を誘導経路記憶部２０に記憶する。その後、制御
部１５は、ディスプレイ装置７に、地図画像と誘導経路
とを重ね合わせて表示し、更に、到着希望時間及び到着
予想時間を表示する。ステップＳ２５で到着希望時間と
到着予想時間との差が所定時間以内でないとき（ＮＯの
場合）は、ステップＳ２６に移行し、制御部１５は到着
予想時間が到着希望時間よりも早いか否かを調べる。到
着予想時間が到着希望時間よりも早い場合（ＹＥＳの場
合）は、ステップＳ３１に移行し、到着予想時間が到着
希望時間よりも遅い場合（ＮＯの場合）、すなわち、到
着希望時間までに目的地に到着することが不可能な場合
は、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７では、
制御部１５は、ステップＳ２２で探索された誘導経路候
補を誘導経路として、該誘導経路を構成するノードの列
を誘導経路記憶部２０に記憶する。その後、制御部１５
は、ディスプレイ装置７に、地図画像とともに誘導経路
を重ね合わせて表示し、更に、到着希望時間及び到着予
想時間を表示する。なお、ステップＳ２６でＮＯの場合
に、ステップＳ２７に移行せず、到着希望時間までに到
着可能な経路がない旨のメッセージをディスプレイ装置
７に表示し、更にステップＳ２１へ移行してユーザに到
着希望時間の再入力を促すようにしてもよい。

【００２８】ステップＳ３１において、制御部１５は、
誘導経路候補に有料道路が含まれているか否かを調べ
る。有料道路が含まれていない場合（ＮＯの場合）は、
ステップＳ２７に移行し、制御部１５はステップＳ２２
で探索された誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経
路を構成するノードの列を誘導経路記憶部２０に記憶す
る。その後、制御部１５は、ディスプレイ装置７に、地
図画像と誘導経路とを重ね合わせて表示し、更に到着希
望時間及び到着予想時間を表示する。

【００２９】一方、ステップＳ３１で誘導経路候補に有
料道路が含まれているとき（ＹＥＳの場合）は、ステッ
プＳ３２に移行する。ステップＳ３２において、制御部
１５は誘導経路候補に有料道路が２個所以上含まれてい
るか否かを調べる。そして、１個所しか含まれていない
場合（ＮＯの場合）はステップＳ４１に移行し、２個所
以上含まれている場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３
３に移行する。

【００３０】ステップＳ３３において、制御部１５は、
誘導経路候補に含まれる有料道路のうち目的地に近いほ
うの有料道路を削除する。すなわち、制御部１５は、誘
導経路候補に含まれる有料道路のうち目的地に最も近い
ほうの有料道路のコストを大きな値に置き換え、この有
料道路が誘導経路候補に含まれないようにする。そし
て、ステップＳ３４に移行して目的地までの最もコスト
が低い経路を探索し、その経路を誘導経路候補とする。
このときの探索は、削除した有料道路に置き換わる部分
のみでよいため（その他の部分についてはステップＳ２
２で探索した経路を使用できるため）、短時間で処理す
ることができる。

【００３１】その後、ステップＳ３５に移行し、制御部
１５は、ステップＳ３４で探索した誘導経路候補に沿っ
て車両が走行したときの目的地への到着予想時間を演算
する。次に、ステップＳ３６に移行し、制御部１５は、
到着希望時間と到着予想時間とを比較する。そして、ス
テップＳ３７において、到着希望時間と到着予想時間と
の差が所定時間以内であれば（ＹＥＳの場合）ステップ
Ｓ２７に移行し、制御部１５は、ステップＳ３４で探索
した誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成
するノードの列を誘導経路記憶部２０に記憶する。その
後、制御部１５は、ディスプレイ装置７に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示する。

【００３２】一方、ステップＳ３７で到着希望時間と到
着予想時間との差が所定時間以内でないとき（ＮＯの場
合）は、ステップＳ３８に移行し、制御部１５は、到着
予想時間が到着希望時間よりも早いか否かを調べる。到
着予想時間が到着希望時間よりも早い場合（ＹＥＳの場
合）は、ステップＳ３２に戻り、上述の処理を繰り返
す。

【００３３】ステップＳ３８でＮＯの場合は、ステップ
Ｓ３９に移行し、誘導経路候補を元の状態（すなわち、
ステップＳ３２で有料道路を削除する前の状態）に戻
す。そして、ステップＳ３２に戻る。ステップＳ３２で
は、それ以前にステップＳ３３で一旦削除した有料道路
は対象外とし、残りの有料道路が２個所以上あるか否か
を調べる。有料道路が１個所しかない場合（ＮＯの場
合）は、ステップＳ４１に移行する。一方、有料道路が
２個所以上残存する場合は、ステップＳ３３で次の（目
的地に２番目に近い）有料道路を削除し、ステップＳ３
４以降の処理を繰り返す。ステップＳ３７で到着希望時
間と到着予想時間との差が所定時間以内であれば、ステ
ップＳ２７に進んで、誘導経路候補を誘導経路とし、該
誘導経路を構成するノードの列を誘導経路記憶部２０に
記憶する。その後、ディスプレイ装置７に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示し、処理を終了する。

【００３４】ステップＳ４１では、有料道路のうち目的
地に最も近い側の１区間を削除し、すなわちその区間の
コストを極めて大きい値に置き換え、ステップＳ４２に
移行して目的地までの誘導経路候補を探索する。このと
きの探索もステップＳ４１で削除された区間に置き換わ
る部分のみでよいため、短時間で探索が完了する。そし
て、ステップＳ４３において到着予想時間を算出し、ス
テップＳ４４で到着希望時間と到着予想時間とを比較す
る。そして、ステップＳ４５に移行し、到着希望時間と
到着予想時間との差が所定時間以内であれば（ＹＥＳの
場合）、ステップＳ２７に移行する。そして、制御部１
５は、ステップＳ４２で探索された誘導経路候補を誘導
経路として、該誘導経路を構成するノードの列を誘導経
路記憶部２０に記憶する。その後、ディスプレイ装置７
に、地図画像とともに誘導経路を重ね合わせて表示し、
更に、到着希望時間及び到着予想時間を表示して、処理
を終了する。

【００３５】一方、ステップＳ４５で到着予想時間と到
着希望時間との時間差が所定の時間以内でないときは
（ＮＯの場合）、ステップＳ４６に移行し、到着予想時
間が到着希望時間よりも早いか否か調べる。到着予想時
間が到着希望時間よりも早い場合（ＹＥＳの場合）は、
ステップＳ４１に戻り、上述の処理を繰り返す。このと
き、ステップＳ４１では一旦削除された区間を除いて最
も目的地に近い区間を削除する。

【００３６】ステップＳ４６でＮＯの場合は、ステップ
Ｓ４７に移行し、誘導経路候補を元の状態（すなわち、
ステップＳ４１で有料道路の区間を削除する前の状態）
に戻す。そして、ステップＳ２７に移行し、制御部１５
は、誘導経路候補を誘導経路として、該誘導経路を構成
するノードの列を誘導経路記憶部２０に記憶する。その
後、制御部１５は、ディスプレイ装置７に、地図画像と
ともに誘導経路を重ね合わせて表示し、更に、到着希望
時間及び到着予想時間を表示する。

【００３７】このようにして誘導経路を決定した後、制
御部１５は、ＧＰＳ受信機３及び自立航法センサ４から
の信号により車両の現在位置を検出しながら、車両の移
動に合わせてディスプレイ装置７に表示する地図画像を
スクロールしたり、交差点に近づくと車両の進行方向を
示す矢印を表示するなどして、車両を目的地まで案内す
る。

【００３８】本実施の形態では、上述したように、経済
性優先が選択されると、到着希望時間の入力を要求した
後、最も短時間で目的地に到着する経路を探索して誘導
経路候補とし、この誘導経路候補に沿って走行したとき
の到着予想時間と前記到着希望時間とを比較し、到着予
想時間が到着希望時間よりも所定の時間以上早いとき
に、誘導経路候補に含まれる有料道路の一部区間を通ら
ない場合に最短時間で目的地に到達できる誘導経路候補
を新たに探索するという処理を繰り返し、到着希望時間
よりも前で到着希望時間に最も近い時間に目的地に到着
可能な誘導経路を探索する。これにより、有料道路を通
行する区間が削減され、通行料金を節約できるという効
果が得られる。

【００３９】なお、制御部１５は、実際の車両の走行に
合わせて目的地までの到着予想時間を適宜演算し、渋滞
等の影響により到着予想時間が到着希望時間よりも遅く
なるときは、ステップＳ２２からの処理を自動的に行っ
て新たに現在位置から目的地までの誘導経路を探索し、
車両が到着希望時間までに目的地に到着できるようにし
てもよい。また、新たに誘導経路を探索する替わりに、
ステップＳ３３，Ｓ４１で削除した有料道路及び有料道
路の区間を記憶しておき、車両の現在位置に近いものか
ら順に復活させて、車両が到着希望時間までに目的地に
到着できるようにしてもよい。この場合、ステップＳ３
３，Ｓ４１では前述した通り目的地に近いほうから有料
道路及び有料道路の区間を削除するようにしているの
で、車両が目的地に近づいてからでも、これらの有料道
路又は有料道路の区間を復活させることが可能となって
いる。

【００４０】また、上記実施の形態では、一旦高速優先
で誘導経路候補を探索し、その後有料道路又はその区間
を削除するようにしたが、逆に、一般道優先で誘導経路
候補を探索し、到着予想時間が到着希望時間よりも早く
なるまで現在位置に近いほうから有料道路の区間又は有
料道路の個所を増やしていくことにより最適な誘導経路
を探索するようにしてもよい。

【００４１】更に、上記実施の形態では、ステップＳ３
３にて有料道路の数を減らし、次にステップＳ４１にて
有料道路の区間を減らすようにしているが、ステップＳ
２６から直接ステップＳ４１へ移行し、最初から有料道
路の区間のみを削除するようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載用ナ
ビゲーション装置の誘導経路探索方法によれば、目的地
までの到着希望時間までに到着可能な経路のうち、有料
道路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路として探索
するので、有料道路を通る区間が削減されて通行料金を
倹約することができるとともに、目的地に早く着きすぎ
て待ち時間が長くなることを回避できるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の誘導経路探索方法を実現
する車載用ナビゲーション装置を示すブロック図であ
る。

【図２】本実施の形態のナビゲーション装置の誘導経路
探索時の動作を示すフローチャート（その１）である。

【図３】本実施の形態のナビゲーション装置の誘導経路
探索時の動作を示すフローチャート（その２）である。

【図４】本実施の形態のナビゲーション装置の誘導経路
探索時の動作を示すフローチャート（その３）である。

【図５】本実施の形態のナビゲーション装置の誘導経路
探索時の動作を示すフローチャート（その４）である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２操作部３ＧＰＳ受信機４自立航法センサ７ディスプレイ装置１０ナビゲーション装置本体１１地図バッファ１２〜１４インタフェース１５制御部１７地図描画部１８ＶＲＡＭ１９読出部２０誘導経路記憶部２１誘導経路描画部２２操作画面発生部２３各種マーク描画部２４画像合成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段とを有
し、車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法において、目的地及び到着希望時間が設定されると、前記到着希望
時間までに前記目的地に到着可能な経路のうち、有料道
路の通行区間が最も少ない経路を誘導経路として探索す
ることを特徴とする車載用ナビゲーション装置の誘導経
路探索方法。
【請求項２】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段とを有
し、車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法において、目的地及び到着希望時間が設定されると、 (ｉ) 高速優先で前記目的地までの最も所要時間が短い
第１の誘導経路候補を探索し、その第１の誘導経路候補
に沿って走行したときの前記目的地への第１の到着予想
時間を求め、前記第１の到着予想時間が前記到着希望時
間よりも所定時間以上早いときに、 (ii) 前記第１の誘導経路候補に含まれる有料道路の一
部区間を通らない場合の最も所要時間が短い第２の誘導
経路候補を探索し、その第２の誘導経路候補に沿って走
行したときの前記目的地への第２の到着予想時間を求
め、 (iii)前記第２の到着予想時間と前記到着希望時間とを
比較して、前記第２の到着予想時間が前記到着希望時間以前で且つ
両者の差が前記所定時間以内のときに前記第２の誘導経
路候補を誘導経路とし、前記第２の到着予想時間が前記到着希望時間よりも遅い
ときは前記第１の誘導経路候補を誘導経路とし、前記第２の到着予想時間が前記到着希望時間よりも前記
所定時間以上早いときに、 (iv) 前記第２の誘導経路候補を新たに第１の誘導経路
候補として前記(ii)からの処理を繰り返すことを特徴と
する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法。