JP3502455B2 - GPS receiver - Google Patents
GPS receiverInfo
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- JP3502455B2 JP3502455B2 JP29937294A JP29937294A JP3502455B2 JP 3502455 B2 JP3502455 B2 JP 3502455B2 JP 29937294 A JP29937294 A JP 29937294A JP 29937294 A JP29937294 A JP 29937294A JP 3502455 B2 JP3502455 B2 JP 3502455B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ＧＰＳ受信機に関
し、特に、この種の受信機で電波信号を受信したとき
に、各衛星から送出される電波信号の送信時刻を高い精
度で短時間に演算することができるＧＰＳ受信機に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】地球上の位置座標値を求める手段として
ＧＰＳ受信機が知られており、特に、測量用のこの種の
装置は、位相干渉型ＧＰＳ受信機と呼ばれていて、高精
度の測位，測量が行なえる。このような測量用のＧＰＳ
受信機では、３次元座標値を求める場合には、地球上を
周回している４個の衛星から送出される電波信号を同時
に受信し、２次元座標値を求める場合には、３個の衛星
から送出される電波信号を同時に受信する。
【０００３】衛星から送出される電波信号には、各衛星
の周回軌道に関する軌道情報などの航法メッセージと、
電波信号の送信時刻に関するＣ／Ａコードが含まれてい
る。これらの情報が含まれている電波信号を受信したＧ
ＰＳ受信機では、電波信号から前述した各情報を解読
し、電波信号を送信した瞬間の衛星の位置を求めてい
る。
【０００４】衛星の位置を求める手順は、まず、Ｃ／Ａ
コードと航法メッセージとにより送信時刻を測定，計算
し、軌道情報からケプラーの方程式に基づいて求めた楕
円の方程式に、前記送信時刻を代入すると各衛星の位置
座標が求められる。ところで、このような各衛星の位置
を求める際に必要になる電波信号の送信時刻は、受信機
から各衛星までの疑似距離を求める場合にも使用され、
位置座標値の測定精度に大きな影響を及ぼす。
【０００５】そこで、特に、高精度の測位を行なう位相
干渉型ＧＰＳ受信機では、Ｃ／Ａコードから直接得られ
る時間単位を内挿することによりより細密化して、例え
ば、ナノ秒単位の送信時刻として求めていた。このよう
な送信時刻を求める手段としては、例えば、微小時間間
隔毎にＣ／Ａコードの位相測定を行い、１秒間にサンプ
リングされたデータを用いて、最小二乗法などにより円
滑化処理をし、この円滑化された関数から送信時刻を推
定演算していた。
【０００６】しかしながら、このような送信時刻の求め
方には、以下に説明する技術的課題があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、位相干渉型
ＧＰＳ受信機では、前述したように３乃至は４個の衛星
から同時に電波信号を受信しており、これらの受信信号
は、通常、ＧＰＳ受信機に備えられている複数のチャン
ネルに１つずつ割り当てられているが、１秒毎に割り当
てられている全チャンネルについて、前述したような円
滑化処理をすると、送信時刻の推定演算に非常に時間が
かかるという問題があった。
【０００８】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、その目的とするところは、送
信時刻の推定演算の処理時間が短縮できるＧＰＳ受信機
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、複数の衛星から送出される電波信号を所
定時間間隔に設定されたエポック毎に受信して、前記電
波信号に含まれているＣ／Ａコードと航法メッセージと
に基づいて前記各衛星から送出される電波信号の送信時
刻である送信時刻を求め、前記電波信号の受信時刻と前
記送信時刻と前記電波信号に含まれている前記衛星の軌
道情報とに基づいて、各衛星の位置座標を求めるＧＰＳ
受信機において、前記複数の衛星から任意に選択される
第１衛星と、残りの複数の衛星から選択される第２衛星
とにおける、前記Ｃ／Ａコードを所定時間毎にサンプリ
ングして平滑化したデータから前記第１および第２衛星
の第１エポックと、前記第１衛星の第２エポックとに対
応した送信時刻をそれぞれ求め、前記第１および第２衛
星から送出される電波信号の搬送波からそれぞれ注出し
たドップラー信号の積分値から、前記第１および第２エ
ポックにおける前記第１および第２衛星までの疑似距離
の変化量をそれぞれ求め、前記送信時刻と前記受信時刻
とに基づいて求められる前記第１および第２衛星までの
疑似距離の変化量の差と、前記ドップラー信号の積分値
から求められる前記変化量の差との関係から前記第２衛
星の第２エポックにおける送信時刻を推定演算する演算
処理装置を設けたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成のＧＰＳ受信機によれば、複数の衛星
から任意に選択される第１衛星と、残りの複数の衛星か
ら選択される第２衛星とにおける、前記Ｃ／Ａコードを
所定時間毎にサンプリングして平滑化したデータから前
記第１および第２衛星の第１エポックと、前記第１衛星
の第２エポックとに対応した送信時刻をそれぞれ求める
と、送信時刻と前記受信時刻とに基づいて求められる第
１および第２衛星までの疑似距離の変化量の差と、ドッ
プラー信号の積分値から求められる疑似距離の変化量の
差との関係から第２衛星の第２エポックにおける送信時
刻を推定演算することができるので、送信時刻の推定演
算の処理時間が短縮できる。
【００１１】
【実施例】以下本発明の好適な実施例について添附図面
を参照して詳細に説明する。図１および図２は、本発明
にかかるＧＰＳ受信機の一実施例を示している。同図に
示すＧＰＳ受信機は、測量用の位相干渉型のものであっ
て、図１にそのブロック構成図を示している。同図に示
すＧＰＳ受信機１０は、アナログ信号処理部Ａとデジタ
ル信号処理部Ｂと、演算処理部Ｃとを有している。
【００１２】アナログ信号処理部Ａは、マイクロストリ
ップアンテナなどで構成されたアンテナ１０ａと、この
アンテナ１０ａで受信された衛星から送信された電波信
号を増幅するＲＦ増幅器１１ａと，ＲＦ増幅器１１ａで
増幅された電波信号に、局部発振器１２ａの出力信号を
乗じて混合し、搬送周波数の変換を行う混合器１３ａ
と、周波数変換された電波信号の中間周波数帯を増幅す
るＩＦ増幅器１４ａとを有している。
【００１３】一方、デジタル信号処理部Ｂは、ＩＦ増幅
器１４ａの出力信号を受け、アナログ情報をデジタル情
報に変換し、処理を行なうＤＳＰ（Digital Signal Pro
cessor) １０ｂと呼ばれるブロックである。演算処理部
Ｃは、ＧＰＳ受信機１０の全体の制御などを行なうＣＰ
Ｕ１１ｂを中心に操作を処理したり、計数処理を行なう
ブロックである。
【００１４】演算処理部Ｃには、ＣＰＵ１１ｂのほかＲ
ＯＭ，ＲＡＭ，バックアップＲＡＭなどで構成されたメ
モリ１２ｂと、ＬＣＤなどで構成された表示部１３ｂ
と、基準クロック１４ｂと、キーボード１５ｂと、外部
接続用のＩ／Ｏポート１６ｂとが接続されている。ＤＳ
Ｐ１０ｂは、各衛星から送出される電波信号が衛星毎に
割り当てられる複数のチャンネルを有していて、３次元
座標値の測定では、４個の衛星が、また、２次元座標値
の測定では、３個の衛星がそれぞれ各チャンネルに割り
当てられる。また、ＤＳＰ１０ｂは、電波信号の搬送波
位相をカウントし、これを搬送波位相データに変換する
とともに、電波信号から軌道情報を抽出して、デジタル
の軌道データに変換する。
【００１５】ＣＰＵ１１ｂは、受信機全体の制御を担当
するとともに、ＤＳＰ１０ｂからの搬送波位相データ，
軌道データ，送信時刻データを受けて、搬送波データの
連続化，軌道データのフォーマット化、時刻の計算を行
い、メモリ１２ｂの所定のエリアにこれらの情報を書き
込む。以上のようなＧＰＳ受信機としての基本的な構成
および機能は、従来の位相干渉型ＧＰＳ受信機と同じで
あるが、本実施例のＧＰＳ受信機１０は、特に、演算処
理部Ｃで電波信号中のＣ／Ａコードと航法メッセージと
から送信時刻を演算する際に以下に説明する顕著な特徴
がある。
【００１６】すなわち、まず、本実施例のＧＰＳ受信機
１０では、衛星Ｓ1 ，Ｓ2 から送信されるＣ／Ａコード
および航法メッセージで変調されている搬送波信号から
ドップラー信号が抽出される。このドップラー信号の抽
出は、ＧＰＳ受信機１０の基準クロック１４ｂに基づい
て行なわれる。いま、このドップラー信号を、衛星Ｓ 1
に関してｆ1 （ｔ）で表す。
【００１７】このドップラー信号ｆ1 （ｔ）は、ＧＰＳ
受信機１０の基準クロック１４ｂに基づいて抽出されて
いるので、この信号ｆ1 （ｔ）には、受信機１０のクロ
ックエラーが含まれており、このクロックエラーをｆe
（ｔ）で表すとすれば、受信機１０が地上の時刻ｔRn-1
から時刻ｔRnまでに受信したドップラーの積分値Ｉ
1は、以下の式１で表せる。
【００１８】
【数１】
これと同様に、衛星Ｓ2 から受信するドップラーの積分
値Ｉ2 は、ドップラー信号の受信周波数をｆ2 （ｔ）と
すると、以下の式２で表せる。
【００１９】
【数２】
この場合、同じ受信機１０で複数の信号を受信してお
り、同じ基準クロック１４ｂに基づいてドップラー信号
を抽出しているので、クロックエラーをｆe （ｔ）は、
同じ大きさで共通に影響を及ぼす。ここで、いま、地上
の時刻がｔRn-1のときに衛星Ｓ1 が受信機１０から疑似
距離ρn-1 にあり、時刻がｔRnのときに衛星Ｓ1 が受信
機１０から疑似距離ρn にあったとすると、衛星Ｓ1 の
疑似距離の変化量Δρn1は、以下の式３で表せる。
【００２０】
【数３】
また、同様な条件において、衛星Ｓ2 の疑似距離の変化
量Δρn2は、以下の式４で表せる。
【００２１】
【数４】
これらの疑似距離の変化量の差（Δρn1−Δρn2）は、
以下の式５で表せる。
【００２２】
【数５】
但し、上記式におけるλの値は、搬送波の波長とする。
次に、上記計算処理をある時刻から一定時間間隔（以
下、エポックと称する）毎に演算するものとし、その初
期の第１エポックにおける衛星Ｓ1 の送信時刻ｔ Tn-1お
よび衛星Ｓ2 の送信時刻ｔ’Tn-1と、第２エポックにお
ける衛星Ｓ1 の送信時刻ｔTnとは、従来と同様に平滑化
したデータから予め演算しておく。
【００２３】ここで、衛星Ｓ2 における第２エポックの
送信時刻をｔx とすると、受信時刻と送信時刻とに基づ
いて疑似距離がそれぞれ求められ、その演算の結果か
ら、疑似距離の差（Δρn1−Δρn2）は、以下の式で求
められる。
（Δρn1−Δρn2）＝Ｃ｛（ｔRn-1−ｔTn-1）−（ｔRn−ｔTn ）−（ｔRn-1−
ｔ’Tn-1）−（ｔRn−ｔx ）｝ …
となり、この値は、実質的に式と同一値になるので、
式を式に代入すると式は、以下の式７となる。但
し、Ｃは光速である。
【００２４】
【数６】
式を展開すると、以下の式となり、
【００２５】
【数７】
式をさらに変更すると、衛星Ｓ2 における第２エポッ
クの送信時刻ｔx は、以下の式となり、この式におい
て第１項は、ドップラーの差なのでその値は、測定から
求められるとともに、ｔTn-1およびｔ’Tn-1，ｔTnがそ
れぞれ既知なので、送信時刻ｔx が式の演算により求
められる。
【００２６】
【数８】
衛星Ｓ2 の継続するエポックは、同様にして、エポック
間隔を時刻とともに移動させながら式を用いて演算を
行なうことにより、順次送信時刻を求めることができ
る。また、さらに、３個目以降の各衛星についても、衛
星Ｓ1 を基準として、式およびを適用することによ
って、それぞれの送信時刻を求めることができる。
【００２７】さて、以上のような構成のＧＰＳ受信機１
０によれば、複数の衛星から任意に選択される第１衛星
Ｓ1 と、残りの複数の衛星から選択される第２衛星Ｓ2
とにおける、Ｃ／Ａコードを所定時間毎にサンプリング
して平滑化したデータから第１および第２衛星Ｓ1,Ｓ2
の第１エポックｔRn-1と、第１衛星Ｓ1 の第２エポック
ｔRnとに対応した送信時刻ｔTn-1, ｔ’Tn-1，ｔTnをそ
れぞれ求めると、送信時刻ｔTn-1, ｔ’Tn-1，ｔTnと受
信時刻ｔRn-1，ｔRnとに基づいて求められる第１および
第２衛星Ｓ1,Ｓ2 までの疑似距離の変化量の差Δρと、
ドップラー信号の積分値から求められる疑似距離の変化
量の差Δρとの関係から第２衛星Ｓ2 の第２エポックｔ
Rnにおける送信時刻ｔTnを推定演算することができるの
で、全ての送信時刻を平滑化したデータから求める場合
よりも、送信時刻の推定演算の処理時間が大幅に短縮で
きる。
【００２８】
【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかるＧＰＳ受信機によれば、各衛星から送信
される電波信号の送信時刻の推定演算時間の処理が簡単
になるとともに、その処理時間も大幅に短縮することか
できる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a GPS receiver.
Especially when a radio signal is received by this type of receiver
The transmission time of the radio signal transmitted from each satellite
GPS receiver that can calculate in a short time
Things.
[0002]
2. Description of the Related Art As means for obtaining position coordinates on the earth
GPS receivers are known and, in particular, this type of
The device is called a phase interference GPS receiver,
Degree positioning and surveying can be performed. GPS for such surveying
In a receiver, when obtaining three-dimensional coordinate values,
Simultaneous transmission of radio signals from four orbiting satellites
To obtain two-dimensional coordinate values, three satellites
Simultaneously receive the radio signals transmitted from.
[0003] Radio signals transmitted from satellites include satellites.
Navigation messages such as orbital information about the orbit of
Contains the C / A code related to the transmission time of the radio signal
You. G that receives a radio signal containing this information
The PS receiver decodes the above information from the radio signal
The position of the satellite at the moment when the radio signal was transmitted.
You.
[0004] The procedure for obtaining the position of a satellite is as follows: C / A
Measures and calculates transmission time using code and navigation message
And the ellipse calculated from the orbital information based on the Kepler equation.
Substituting the transmission time into the equation of the circle, the position of each satellite
The coordinates are determined. By the way, the position of each such satellite
The transmission time of the radio signal required for
It is also used to calculate the pseudo distance from to each satellite,
This has a great effect on the measurement accuracy of the position coordinate value.
Therefore, in particular, a phase for performing high-precision positioning is specified.
In an interfering GPS receiver, it is obtained directly from the C / A code.
By interpolating the time unit
For example, a transmission time in nanoseconds was required. like this
Means for finding a suitable transmission time include, for example,
Measure the phase of C / A code every interval and sample every second
Using the ringed data, the least square method
Performs smoothing processing and estimates the transmission time from this smoothed function.
It was a constant operation.
[0006] However, such a determination of the transmission time is required.
Had the technical issues described below.
[0007]
That is, the phase interference type
In the GPS receiver, as described above, three or four satellites
Are simultaneously receiving radio signals from
Is usually a plurality of channels provided in the GPS receiver.
Assigned to each channel, but every second
Circles as described above for all channels
With the smoothing process, it takes a very long time to calculate the transmission time estimation.
There was such a problem.
The present invention has been made in view of such a conventional problem.
The purpose of the
GPS receiver that can reduce the processing time of the estimation of the signal time
Is to provide.
[0009]
Means for Solving the Problems To achieve the above object,
Therefore, the present invention uses radio signals transmitted from a plurality of satellites.
Received at each epoch set at fixed time intervals,
C / A code and navigation message included in the wave signal
When transmitting a radio signal transmitted from each satellite based on
The transmission time, which is the time of the
The transmission time and the gamut of the satellite included in the radio signal
GPS for finding the position coordinates of each satellite based on road information
In the receiver, arbitrarily selected from the plurality of satellites
A first satellite and a second satellite selected from the remaining plurality of satellites
And sample the C / A code at predetermined time intervals.
The first and second satellites from the data
To the first epoch of the first satellite and the second epoch of the first satellite.
Corresponding transmission times are obtained, and the first and second transmission
Extracted from the carrier of the radio signal transmitted from the star
From the integrated value of the Doppler signal obtained,
Pseudorange to the first and second satellites at the pock
Of the transmission time and the reception time
To the first and second satellites determined based on
Difference in pseudorange variation and integral value of the Doppler signal
From the relationship with the difference in the amount of change obtained from
Calculation for estimating the transmission time of the star in the second epoch
A processing device is provided.
[0010]
According to the GPS receiver having the above configuration, a plurality of satellites are provided.
The first satellite arbitrarily selected from and the remaining satellites
The C / A code for the second satellite selected from
From the data sampled and smoothed every predetermined time
A first epoch of the first and second satellites and the first satellite
The transmission time corresponding to the second epoch of
And a second calculated based on the transmission time and the reception time.
The difference between the pseudo-range changes to the first and second satellites,
Of the pseudo-range change obtained from the integral of the puller signal
At the time of transmission in the second epoch of the second satellite from the relationship with the difference
Since the time can be estimated and calculated, the transmission time estimation
Calculation processing time can be reduced.
[0011]
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
This will be described in detail with reference to FIG. 1 and 2 show the present invention.
1 shows an embodiment of a GPS receiver according to the present invention. In the figure
The GPS receiver shown is of the phase interference type for surveying.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration. Shown in the figure
The GPS receiver 10 has an analog signal processing unit A and a digital
A signal processing unit B and an arithmetic processing unit C.
The analog signal processing unit A includes a micro-story
And an antenna 10a composed of a
Radio signal transmitted from satellite received by antenna 10a
RF amplifier 11a that amplifies the signal and RF amplifier 11a
The output signal of the local oscillator 12a is added to the amplified radio signal.
Mixer 13a for multiplying and mixing and converting the carrier frequency
And amplify the intermediate frequency band of the frequency-converted radio signal.
IF amplifier 14a.
On the other hand, the digital signal processing section B
Receives the output signal of the detector 14a and converts analog information into digital information.
DSP (Digital Signal Pro)
cessor) is a block called 10b. Arithmetic processing unit
C is a CP that performs overall control of the GPS receiver 10 and the like.
Perform operations and count processing mainly on U11b
It is a block.
The arithmetic processing unit C includes not only the CPU 11b but also R
OM, RAM, backup RAM, etc.
A memory 12b and a display unit 13b composed of an LCD or the like
, A reference clock 14b, a keyboard 15b, and an external
The connection I / O port 16b is connected. DS
P10b indicates that the radio signal transmitted from each satellite is
3D with multiple channels assigned
In the measurement of coordinate values, four satellites and two-dimensional coordinate values
Measurement, three satellites were assigned to each channel.
Hit. Also, the DSP 10b is a carrier for radio signals.
Count the phase and convert it to carrier phase data
Along with extracting orbital information from radio signals,
To orbit data.
The CPU 11b controls the entire receiver.
And the carrier phase data from the DSP 10b,
Orbit data and transmission time data are received, and carrier wave data
Perform continuity, format orbit data, and calculate time
Write this information in a predetermined area of the memory 12b.
Put in. Basic configuration as a GPS receiver as described above
And the functions are the same as those of the conventional phase interference GPS receiver.
However, the GPS receiver 10 of this embodiment is particularly
The C / A code and the navigation message in the radio signal
Salient features described below when calculating the transmission time from
There is.
That is, first, the GPS receiver of the present embodiment
At 10, satellite S1, STwoC / A code sent from
From a carrier signal that is modulated with
The Doppler signal is extracted. Extraction of this Doppler signal
The output is based on the reference clock 14b of the GPS receiver 10.
It is done. Now, this Doppler signal is transmitted to the satellite S 1
F1(T).
This Doppler signal f1(T) is GPS
Extracted based on the reference clock 14b of the receiver 10
Because this signal f1(T) shows the clock of the receiver 10.
Clock error is included, and this clock error ise
If it is expressed by (t), the receiver 10 operates at the time t on the ground.Rn-1
To time tRnDoppler integrated value I received up to
1Can be expressed by the following equation 1.
[0018]
(Equation 1)
Similarly, the satellite STwoDoppler integration received from
Value ITwoIs the reception frequency of the Doppler signalTwo(T) and
Then, it can be expressed by the following equation 2.
[0019]
(Equation 2)
In this case, the same receiver 10 receives a plurality of signals.
And a Doppler signal based on the same reference clock 14b.
, The clock error is calculated as fe(T)
Influences commonly at the same size. Here, now, on the ground
Time is tRn-1When the satellite S1Is pseudo from receiver 10.
Distance ρn-1At time tRnWhen the satellite S1Is received
Pseudo distance ρ from machine 10nSuppose the satellite S1of
Pseudo distance change Δρn1Can be expressed by the following Equation 3.
[0020]
(Equation 3)
Under similar conditions, the satellite STwoChange in pseudo distance
Quantity Δρn2Can be expressed by the following equation 4.
[0021]
(Equation 4)
The difference between these pseudo distance changes (Δρn1−Δρn2)
It can be expressed by Equation 5 below.
[0022]
(Equation 5)
However, the value of λ in the above equation is the wavelength of the carrier.
Next, the above calculation process is performed at a certain time interval from a certain time
(Hereinafter referred to as epoch).
S in the first epoch of the period1Transmission time t Tn-1You
And satellite STwoTransmission time t 'Tn-1And the second epoch
Satellite S1Transmission time tTnMeans smoothing as before
It is calculated in advance from the data obtained.
Here, the satellite STwoOf the second epoch in
Send time to txThen, based on the reception time and the transmission time,
The pseudo distances are obtained, and is the result of the calculation
The pseudo-distance difference (Δρn1−Δρn2) Is calculated by the following equation.
Can be
(Δρn1−Δρn2) = C ｛(tRn-1-TTn-1)-(TRn-TTn)-(TRn-1−
t 'Tn-1)-(TRn-Tx)｝…
And this value is substantially the same as the expression.
When the equation is substituted into the equation, the equation becomes the following equation 7. However
And C is the speed of light.
[0024]
(Equation 6)
Expanding the expression gives the following expression,
[0025]
(Equation 7)
When the equation is further changed, the satellite STwoIn the second epoch
Transmission time txIs given by the following equation.
The first term is the Doppler difference, so its value is
Required and tTn-1And t 'Tn-1, TTnBut
Since each is known, the transmission time txIs calculated by the expression
Can be
[0026]
(Equation 8)
Satellite STwoThe epoch that continues is the same as the epoch
Perform calculations using expressions while moving the interval with time
The transmission time can be obtained sequentially by performing
You. In addition, for each satellite after the third,
Star S1By applying the formula and
Thus, each transmission time can be obtained.
Now, the GPS receiver 1 having the above configuration will be described.
0, a first satellite arbitrarily selected from a plurality of satellites
S1And a second satellite S selected from the remaining plurality of satellitesTwo
Sampling C / A code every predetermined time
The first and second satellites S from the smoothed data1,STwo
First epoch tRn-1And the first satellite S1Second epoch
tRnAnd transmission time t corresponding toTn-1,t 'Tn-1, TTnTo
When each is determined, the transmission time tTn-1,t 'Tn-1, TTnAnd receiving
Communication time tRn-1, TRnThe first and based on
Second satellite S1, STwoThe difference Δρ in the amount of change in the pseudo distance up to
Pseudorange change from Doppler signal integral
From the relationship with the amount difference Δρ, the second satellite STwoSecond epoch t
RnTransmission time t atTnCan be estimated
When all transmission times are obtained from smoothed data
Processing time for the transmission time estimation calculation
Wear.
[0028]
As described above in detail in the embodiments,
According to the GPS receiver of the present invention, transmission from each satellite
Processing of the estimated calculation time of the transmission time of the transmitted radio signal is simple
And the processing time should be greatly reduced
it can.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるＧＰＳ受信機の一実施例を示す
ブロック図である。
【図２】図１に示したＧＰＳ受信機で複数の衛星から電
波信号を受信している場合に送信時刻を演算する際の説
明図である。
【符号の説明】
１０ ＧＰＳ受信機
１０ａ アンテナ
１１ｂ ＣＰＵ
Ｓ1,Ｓ2 衛星BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of a GPS receiver according to the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram for calculating a transmission time when the GPS receiver shown in FIG. 1 is receiving radio signals from a plurality of satellites. [Sign Description] 10 GPS receiver 10a antennas 11b CPU S 1, S 2 Satellite
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 5/00-5/14
Claims (1)
定時間間隔に設定されたエポック毎に受信して、前記電
波信号に含まれているＣ／Ａコードと航法メッセージと
に基づいて前記各衛星から送出される電波信号の送信時
刻である送信時刻を求め、前記電波信号の受信時刻と前
記送信時刻と前記電波信号に含まれている前記衛星の軌
道情報とに基づいて、各衛星の位置座標を求めるＧＰＳ
受信機において、 前記複数の衛星から任意に選択される第１衛星と、残り
の複数の衛星から選択される第２衛星とにおける、前記
Ｃ／Ａコードを所定時間毎にサンプリングして平滑化し
たデータから前記第１および第２衛星の第１エポック
と、前記第１衛星の第２エポックとに対応する送信時刻
をそれぞれ求め、 前記第１および第２衛星から送出される電波信号の搬送
波からそれぞれ注出したドップラー信号の積分値から、
前記第１および第２エポックにおける前記第１および第
２衛星までの疑似距離の変化量をそれぞれ求め、 前記送信時刻と前記受信時刻とに基づいて求められる前
記第１および第２衛星までの疑似距離の変化量の差と、
前記ドップラー信号の積分値から求められる前記変化量
の差との関係から前記第２衛星の第２エポックにおける
送信時刻を推定演算する演算処理装置を設けたことを特
徴とするＧＰＳ受信機。(57) [Claim 1] A radio wave signal transmitted from a plurality of satellites is received at every epoch set at a predetermined time interval, and a C / A code included in the radio wave signal is received. A transmission time, which is a transmission time of a radio signal transmitted from each of the satellites, is obtained based on the navigation message and the reception time of the radio signal, the transmission time, and the orbit information of the satellite included in the radio signal. GPS for obtaining the position coordinates of each satellite based on
In the receiver, the C / A code of a first satellite arbitrarily selected from the plurality of satellites and a second satellite selected from the remaining plurality of satellites are sampled and smoothed at predetermined time intervals. The transmission times corresponding to the first epochs of the first and second satellites and the second epochs of the first satellite are obtained from the data, respectively. From the carrier of the radio signal transmitted from the first and second satellites, From the integrated Doppler signal,
The pseudo distances to the first and second satellites in the first and second epochs are respectively obtained, and the pseudo distances to the first and second satellites are obtained based on the transmission time and the reception time. And the difference in
A GPS receiver, comprising: an arithmetic processing unit for estimating and calculating a transmission time of the second satellite in a second epoch from a relationship with a difference in the amount of change obtained from an integrated value of the Doppler signal.
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| JP29937294A JP3502455B2 (en) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | GPS receiver |
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| JP29937294A JP3502455B2 (en) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | GPS receiver |
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- 1994-12-02 JP JP29937294A patent/JP3502455B2/en not_active Expired - Fee Related
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