JP3465591B2 - 車両用後方モニタシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車において、自車両後方
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。

【０００３】つまり、自車両の後方へ向けてレーザ又は
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。

【０００４】このような判定結果に基づいて、自車両の
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な波動を用いた後方センサの波動反射点位置の検出能力
は常に一定とは限らず、被検出物体の形状や周囲環境に
よって検出誤差が生じたりノイズを含んだりする場合が
ある。後方センサの検出情報は物体の位置情報として用
いられており、この誤差やノイズを含んだ位置情報に基
づき相対速度を算出すると、接近物体が存在しないのに
も関わらずあたかも存在するかのように判定してしまっ
たり、また、場合によっては、静止物体であるにも関わ
らず接近物体と判定してしまう虞がある。

【０００６】このように、接近物体でないものを接近物
体として検出してしまうことは、ドライバに誤った情報
を提供してしまうことになり、システム全体の信頼性を
低下させ、ドライバに違和感を与えることになる。した
がって、後方センサで得られた検出情報を適宜評価し、
検出誤差やノイズを含んだ情報に基づく誤った判定を回
避する必要がある。

【０００７】そこで、特開平９−９１５９５号公報に
は、レーザレーダ，ラインセンサ，後方カメラ等の複数
種類の後方センサをそなえ、各センサで検出された位置
情報を相互に比較し、一定の範囲において互いに近接し
ている場合は一つのグループとしてまとめる技術が開示
されている。この技術によれば、各センサの検出能力の
相違，検出誤差，ノイズの影響を補填しあうことによ
り、物体の正確な位置情報を得ることができる。

【０００８】しかしながら、この技術では、複数種類の
後方センサをそなえる必要があるためコストが増大し、
また、制御も複雑になってしまう虞がある。本発明は、
上述の課題に鑑み創案されたもので、低コストで後方セ
ンサを構成できるようにしながら、接近物体でないにも
関わらず接近物体と誤判定してしまうことを回避できる
ようにした、車両用後方モニタシステムを提供すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用後方モニタシステムでは、後方センサ
により、自車両後方から異なる領域へ向けて複数の検出
用波動を出力して各検出用波動に対して応答する反射波
をとらえることにより自車両後方の波動反射点位置を検
出し、検出された波動反射点位置情報に基づいて物体識
別手段により自車両後方の物体を識別する。そして、判
定手段により、物体識別手段で識別された物体の自車両
に対する相対速度を算出し、算出した相対速度に基づい
て識別した物体が接近物体か否かを判定する。

【００１０】このとき、形状特定手段により波動反射点
位置情報から識別された物体の形状を数値化して特定
し、変化量算出手段により形状特定手段で特定された形
状を示す数値の所定時間における変化量を算出したと
き、算出した形状を示す数値の変化量が所定量以上であ
る物体については、判定手段は、相対速度の算出対象か
ら除外するか、または、接近物体の算出対象から除外す
る。

【００１１】また、請求項２記載の本発明の車両用後方
モニタシステムでは、変化量算出手段により、形状を示
す数値の所定時間における変化量とともに、物体の自車
両に対する相対位置の変化量も算出し、算出した形状を
示す数値の変化量と相対位置の変化量とのいずれかが所
定量以上である物体については、判定手段は、相対速度
の算出対象から除外するか、または、接近物体の算出対
象から除外する。

【００１２】これにより、形状の変化量が接近物体にし
ては不自然なものについては、相対速度に基づく接近物
体か否かの判定から除外されるので、明らかに接近物体
でないものを接近物体と誤判定してしまうことを回避す
ることができる。また、形状特定手段における形状の数
値化の手段としては、識別された物体に該当する全波動
反射点を内包する最小の矩形を設定し、その矩形の幅と
長さとを算出することにより形状を数値化してもよく、
これにより、識別した物体の形状を容易に特定すること
ができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図８は本発明の一実
施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもので
ある。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよう
に、車両（自動車）１の所定の位置（例えばトランクリ
ッドの上部）に自車両後方に存在する物体を検出する後
方センサとしてのレーザレーダ２をそなえている。レー
ザレーダ２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回
転）内で回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわ
ち、レーザレーダ２の発信部から発信されたレーザ光が
物体で反射され受信部に戻るまでの応答時間（波動反射
点位置情報）ｔを取得するようになっている。ここで
は、レーザレーダ２は、車両右側面から左側面に向かっ
て１８０度右回転し、０度から１８０度までの各回転角
毎にデータを取得するものとする。例えば、θ＝１度な
らば、０度，１度，２度・・・１８０度と、１周期にお
いて１８１のデータを取得することになる。

【００１４】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、車両１内部の制御ＥＣＵ１０に入力されるようにな
っている。また、車両１内部のインパネには、警報ラン
プ１１，警報ブザー１２がそなえられており、制御ＥＣ
Ｕ１０の出力に応じて点灯したり警報音を発したりする
ようになっている。制御ＥＣＵ１０の構成について説明
すると、制御ＥＣＵ１０は、図１に示すように、レーザ
レーダ通信部３，レーザレーダ制御部４，データ変換部
５，物体認識選定部（物体識別手段）６，相対速度算出
部７，警報判定部８，出力処理部９から構成されてい
る。なお、相対速度算出部７及び警報判定部８から判定
手段が構成される。

【００１５】レーザレーダ通信部３は、制御ＥＣＵ１０
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部４を介して
制御するようになっている。

【００１６】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、レーザレーダ通信部４を介してデータ変換部５に入
力されるようになっている。データ変換部５では、レー
ザレーダ２で取得された検出データ、すなわち、応答時
間ｔにより自車両と検出点との距離を算出する。そし
て、算出した距離と回転角度に基づき自車両に対する相
対位置を算出し、ＸＹ座標で表されるマップ（ＸＹマッ
プ）上に検出点の位置をプロットしていくようになって
いる。このＸＹマップは、進行方向と逆方向をＸ軸方向
とし、自車両１の右側をＹ軸方向としている。

【００１７】物体認識選定部６は、データ変換部５でＸ
Ｙマップ上に表された検出点に基づき自車両の後方に存
在する物体を特定し、さらに、その特定した物体から明
らかに接近物体でないものを排除して、接近物体と判断
されるもののみを相対速度算出の処理対象に選定するよ
うになっている。ここで、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４
を用いて、物体認識選定部６における上記の処理の内容
について詳述する。なお、自車両は図３（ａ）〜
（ｃ），図４中、左方へ進行している。

【００１８】まず、レーザレーダ２により０度から１８
０度までの全ての回転角度についてスキャンが行なわ
れ、このとき、ｎθ〜（ｎ＋５）θの回転角度において
検出点ｐ_n 〜ｐ_n+7 に対応した検出データ（応答時間
ｔ）が取得されたものとする。そして、データ変換部５
においてＸＹ座標に変換され、図３（ａ）に示すよう
に、ＸＹマップ上に全ての検出点ｐ_n 〜ｐ_n+5 がプロッ
トされると、物体認識選定部６は、その機能要素である
グループ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点のグル
ープ設定を行なう。

【００１９】このグループ設定部６Ａによるグループ設
定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出点の中
で連続する検出点群、すなわち、各検出点が連続データ
として取得され、かつ検出点間の距離が一定距離内に収
まっている検出点群が存在する場合、それらは同一グル
ープに属するとみなしてグルーピングすることにより行
なう。ここでは、図３（ｂ）に示すように、検出点ｐ_n
〜ｐ_n+5 は連続したデータであって各検出点間の距離も
一定距離内に収まっているので、同一のグループＧに属
するもの、即ち、同一物体とみなしてグルーピングされ
る。

【００２０】グループ設定が完了すると、物体認識選定
部６は、さらに、その機能要素である形状特定部（形状
特定手段）６Ｂにより、グループ設定された検出点グル
ープＧに該当する物体の形状を特定するようになってい
る。つまり、図３（ｃ）に示すように、まず、検出点グ
ループＧについてグループに属する検出点ｐ_n 〜ｐ_{n+ 5}
が全て内包される最小のウインドウＳを設定する。そし
て、設定したウインドウＳの４隅の座標値からウインド
ウＳの長さＬと幅Ｗをそれぞれ算出し、検出点グループ
Ｇに該当する物体の形状を特定するのである。

【００２１】ここで、検出した物体が自動車（例えば、
乗用車やトラック等）の場合、その形状は時間に関わら
ず常に一定であるから、ＸＹマップ上に表されるウイン
ドウＳの形状も時間に関係なく略一定か、若しくは、検
出誤差を考慮したとしても一定の範囲内に収まっている
と考えられる。換言すれば、ウインドウＳの長さＬ，幅
Ｗの制御周期Ｔ間における変化量ΔＬ，ΔＷは、検出し
た物体が乗用車やトラック等の通常の移動物体である限
り、一定の範囲内に収まっているものと考えることがで
きる。

【００２２】同様に、検出した物体が乗用車やトラック
等の通常の移動物体であれば、一定時間内に移動可能な
距離にも限界があり、ＸＹマップ上に表されるウインド
ウＳの制御周期Ｔ間における位置変化量ΔＸ（Ｘ方向の
変化量），ΔＹ（Ｘ方向の変化量）も一定の範囲内に収
まっていると考えられる。したがって、これらのウイン
ドウＳの形状の変化量ΔＬ，ΔＷや位置の変化量ΔＸ，
ΔＹが、通常想定される変化量以上の場合は、今回の制
御周期で検出した物体と前回の制御周期で検出した物体
とは同一物体とは判断することはできない。そして、こ
のような場合としては、レーザレーダ２の検出データに
ノイズがのった場合や、植え込みや看板等の検出が不安
定な静止物体を検出した場合等が考えられる。

【００２３】そこで、物体認識選定部６では、検出した
物体と前回の制御周期で検出した物体との同定判定を行
ない、それらが同一物体とは判断することができないよ
うな場合は、明らかに接近物体でないものとして、相対
速度算出処理の対象から排除するようになっている。詳
述すると、物体認識選定部６は、まず、同定判定に先立
ち、検出した処理対象が自車両後方の警報エリアに存在
しているか否かを判定する。この警報エリアは、後方の
移動物体が自車両に接近しているときに自車両が車線変
更等する場合に注意すべき範囲を意味しており、ＸＹマ
ップ上において予め一定範囲が設定されている。処理対
象である検出点グループに属する検出点の一部が警報エ
リア内に位置している場合は、その検出点グループは警
報エリアに進入していると判定する。例えば、図３
（ｃ）の場合では、検出点ｐ_n 〜ｐ_n+5 の何れかが警報
エリア内に位置している場合、検出点グループＧが警報
エリアに進入してると判定し、そして、警報エリア内に
進入した各検出点グループについて、以下の同定判定を
行なう。

【００２４】図４に示すように、物体認識選定部６は、
その機能要素である変化量算出部（変化量算出手段）６
Ｃにおいて、まず、今回の制御周期でＸＹマップ上に設
定したウインドウＳと前回の制御周期で設定したウイン
ドウＳ′とを比較し、幅の変化量ΔＷ（ΔＷ＝Ｗ−
Ｗ′），長さの変化量ΔＬ（ΔＬ＝Ｌ−Ｌ′），及び位
置の変化量ΔＸ，ΔＹを算出する。

【００２５】そして、同じく機能要素である同定判定部
６Ｄにより、算出した各変化量ΔＷ，ΔＬ，ΔＸ，ΔＹ
を予め設定した閾値ａ，ｂ，ｃ_x ，ｃ_y とそれぞれ比較
し、各変化量ΔＷ，ΔＬ，ΔＸ，ΔＹの何れもが閾値
ａ，ｂ，ｃ_x ，ｃ_y よりも小さければ、今回の制御周期
で検出した物体と前回の制御周期で検出した物体とは同
一物体であると判定し、各変化量ΔＷ，ΔＬ，ΔＸ，Δ
Ｙの何れか一つでも閾値ａ，ｂ，ｃ_x ，ｃ_y 以上であれ
ば、同一物体ではないものと判定する。

【００２６】ここで、閾値ａ，ｂは、それぞれレーザレ
ーダ２の検出誤差を考慮して設定した幅の変化量ΔＷ，
長さの変化量ΔＬの通常想定できる最大値であり、閾値
ｃ_x，ｃ_y は、検出した物体が通常の移動物体である場
合に想定される最大の位置変化量ΔＸ，ΔＹに対応して
いる。なお、閾値ａ，ｂは上述のように固定値とする
他、幅Ｗ，長さＬの大きさに応じて変化させてもよい。
また、乗用車やトラック等の移動物体が通常の状態で移
動している場合、進行方向の相対位置は速度により大き
く変化するが、横方向の相対位置の変化はそれに比べて
小さいので、Ｙ方向の閾値ｃ_y は小さく、Ｘ方向の閾値
ｃ_x はやや大きく設定している。

【００２７】このようにして今回の制御周期ので検出物
体と前回の制御周期の検出物体との同定判定が行なわれ
ると、物体認識選定部６は、同定判定部６Ｄが同一物体
と判定した場合にのみ検出物体を相対速度算出処理の対
象に選定するようになっている。これにより、明らかに
接近物体のものとは考えられない検出データは相対速度
算出処理の対象から排除され、接近物体と考えられる検
出物体のみが選定されるようになっている。

【００２８】物体認識選定部６において処理対象が選定
されると、相対速度算出部７では、選定した処理対象に
相当する検出点グループのＸＹマップ上における移動量
に基づいて相対速度を算出する。つまり、ＸＹマップの
検出点の位置はレーザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎に更
新されるので、前回周期における検出点グループの位置
と今回周期における検出点グループの位置とを比較し、
周期Ｔの間における検出点グループの移動量を求めて相
対速度とするのである。

【００２９】警報判定手段８では、相対速度算出部７で
算出された警報エリア内に存在する検出点グループの相
対速度の相対速度の大きさに基づき、警報を発するか否
かの判定を行なうようになっている。つまり、相対速度
が０よりも大きい場合は、検出点グループに相当する移
動物体が自車両に接近していると判定し、相対速度が０
以下の場合は、検出点グループに相当する移動物体は自
車両と並走しているか又は遠ざかっているものと判定す
る。そして、自車両に接近していると判定した場合には
出力処理部９に警報信号を出力するようになっている。

【００３０】出力処理部９では、警報判定手段８からの
警報信号が入力されると、警報ブザー１２から警報音を
発生させるとともにインパネ内にそなえられた警報ラン
プ１１を点灯させるようになっている。警報ブザー１２
は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、その後は警報ラ
ンプ１１のみが点灯するようになっている。また、図５
に示すように、警報ランプ１１には、自車両の左右どち
ら側から移動物体が接近しているか把握できるように、
自車両を示す図柄１５の左右それぞれにＬＥＤランプ１
１Ｌ，１１Ｒが配設されている。なお、移動物体の接近
方向は、ＸＹマップ上における移動物体に該当する検出
点グループのＹ座標値を参照して判断するようになって
いる。

【００３１】図３（ｃ）の場合では、検出点グループＧ
に該当する物体が警報エリア内で自車両１に接近する
と、警報ブザー１２が警報音を発するとともに右側のＬ
ＥＤランプ１１Ｒが点灯し、ドライバに右後方から移動
物体が接近していることを知らせるようになっている。
本発明の一実施形態としての車両用後方モニタシステム
は上述のように構成されているので、例えば、図６，図
７，図８に示すような制御フローにて自車両後方より接
近する移動物体を検出する。

【００３２】まず、図６に示すように、制御を開始する
にあたってＸＹマップ上の検出点の位置等の全てのデー
タを初期化する（ステップＳ１００）。この処理は初回
のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ６００の処
理が繰り返されることになる。ステップＳ２００は、ス
テップＳ３００以降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１０
０msec）で行なうためのものであり、図示しないタイマ
をカウントし、タイマ値が１００msecになったときにス
テップＳ３００の処理へ移行する。また、タイマ値は１
００msecをカウントすると同時にクリアされ、再び１０
０msecまでのカウントが開始される。

【００３３】ステップＳ２００において一定周期（１０
０msec）Ｔが経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。そして、レーザレーダ２で取
得した検出データに基づき、後方に存在する物体に関し
て警報を発するか否かを判定する（ステップＳ４０
０）。

【００３４】このステップＳ４００の判定は、図７に示
すように行なわれる。まず、データ変換部５において、
レーザレーダ２で取得された各検出データ（応答時間）
ｔから求められる自車両と検出点との距離とレーザレー
ダ２の回転角度θとに基づき検出点の自車両に対する相
対位置を算出し、ＸＹマップ上に検出点の位置をプロッ
トする（ステップＳ４１０）。

【００３５】そして、物体認識選定部６では、まず、グ
ループ設定部６Ａにより、ＸＹマップ上にプロットされ
た複数の検出点の中で連続する検出点が存在する場合、
それらは同一グループに属するとみなしてグルーピング
する。そして、ＸＹマップ上の全検出点についてグルー
プ設定が完了すると、形状特定部６Ｂでは、各検出点グ
ループについてグループに属する検出点が全て内包され
る最小のウインドウを設定し、検出点グループに該当す
る物体の形状を特定する（以上、ステップＳ４２０）。

【００３６】全検出点についてグループ設定が完了し、
且つ、各検出点グループの形状特定が完了すると、次
に、各検出点グループについて警報エリア内に位置して
いるか否かの判定を行なう（ステップＳ４３０）。そし
て、警報エリア内に位置していると判定された場合に
は、その検出点グループについて同定判定を行なう（ス
テップＳ４４０）。

【００３７】この同定判定は、図８に示すように行なわ
れる。まず、変化量算出部６Ｃでは、前回の制御周期で
ＸＹマップ上に設定したウインドウと今回の制御周期で
設定したウインドウとの幅の変化量ΔＷを算出する（ス
テップＳ４４１）。そして、同定判定部６Ｄでは、変化
量算出部６Ｃで算出された幅の変化量ΔＷを閾値ａと比
較する（ステップＳ４４２）。幅の変化量ΔＷが閾値ａ
以上の場合は、前回の制御周期の検出物体（ターゲッ
ト）と今回の制御周期の検出物体とは別物体と判定して
相対速度の算出対象から排除する（ステップＳ４４
８）。

【００３８】一方、幅の変化量ΔＷが閾値ａよりも小さ
い場合は、変化量算出部６Ｃは、前回の制御周期でＸＹ
マップ上に設定したウインドウと今回の制御周期で設定
したウインドウとの長さの変化量ΔＬを算出し（ステッ
プＳ４４３）、同定判定部６Ｄは、算出した長さの変化
量ΔＬを閾値ｂと比較する（ステップＳ４４４）。長さ
の変化量ΔＬが閾値ｂ以上の場合は、前回の制御周期の
検出物体と今回の制御周期の検出物体とは別物体と判定
して相対速度の算出対象から排除し（ステップＳ４４
８）、長さの変化量ΔＬが閾値ｂよりも小さい場合は、
ステップＳ４４５の処理を行なう。

【００３９】ステップＳ４４５では、変化量算出部６Ｃ
は、前回の制御周期でＸＹマップ上に設定したウインド
ウから今回の制御周期で設定したウインドウへのＸ方向
（長さ方向）への位置変化量ΔＸと、Ｙ方向（幅方向）
への位置変化量ΔＹとを算出する。そして、同定判定部
６Ｄは、まず、Ｘ方向の位置変化量ΔＸと閾値ｃ_x とを
比較し（ステップＳ４４６）、位置変化量ΔＸが閾値ｃ
_x よりも小さい場合は、さらに、Ｙ方向の位置変化量Δ
Ｙと閾値ｃ_y とを比較する（ステップＳ４４７）。

【００４０】そして、位置変化量ΔＹが閾値ｃ_y 以上の
場合や位置変化量ΔＸが閾値ｃ_x 以上の場合は、前回の
制御周期の検出物体と今回の制御周期の検出物体とは別
物体と判定し、相対速度の算出対象から排除する（ステ
ップＳ４４８）。こうして、幅の変化量ΔＷ，長さの変
化量ΔＬ，及び位置変化量ΔＸ，ΔＹの全てがそれぞれ
の閾値ａ，ｂ，ｃ_x ，ｃ_y よりも小さい検出点グループ
のみ相対速度の算出対象として選定する。

【００４１】再び図７を参照するが、相対速度算出部７
では、相対速度の算出対象となる検出点グループが選定
されると、前回周期における検出点グループの位置と今
回周期における検出点グループの位置とを比較し、周期
Ｔの間における検出点グループの移動量を求めることで
自車両に対する相対速度を算出する（ステップＳ４４
０）。

【００４２】警報判定部８では、算出された相対速度が
０より大きい場合は、検出点グループに相当する移動物
体が自車両に接近しているとものとして警報を発するよ
う判定する（ステップＳ４５０）。警報を発すると判定
した場合（ステップＳ４６０）は、図６に示すように、
インパネ内にそなえられた警報ランプ１１を点灯させ
（ステップＳ５００）、同時に警報ブザー１２から警報
音を発生させる（ステップＳ６００）。

【００４３】このように、本車両用後方モニタシステム
によれば、レーザレーダ２の検出データから特定される
物体の長さＬ，幅Ｗや、自車両に対する相対位置が、通
常想定されるよりも大きく変化する場合は、明らかに乗
用車やトラック等の移動物体に該当しないと判断して相
対速度の算出対象から除外するようになっているので、
植え込みや看板等の検出が不安定な静止物体を誤って接
近物体と誤判定したり、ノイズ情報に基づいて誤判定し
てしまうことを回避することができる。これにより、シ
ステム全体の信頼性が向上してドライバに違和感を与え
ることが防止できる利点がある。

【００４４】さらに、本車両用後方モニタシステムで
は、レーザレーダ２の検出誤差に基づく誤判定が回避さ
れるので、複数の後方センサをそなえて検出精度を向上
させるまでもなく、低コストで正確な判定が可能になる
という利点もある。なお、本発明は上述した実施形態に
限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範
囲で種々変形して実施することができることは言うまで
もない。例えば、後方センサとしては、検出用波動を出
力してこの検出用波動に対して応答する反射波をとらえ
ることで、自車両後方の波動反射点位置を検出しうるも
のであればよく、本実施形態のようなレーザレーダに限
定されず、超音波センサ等種々の検出手段を用いること
ができる。

【００４５】また、静止物体を相対速度の算出対象から
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用後方モニタシステムによれば、後方センサ
の検出情報に基づき形状特定手段により特定される検出
物体の形状を示す数値の変化量が、通常想定される量と
して設定された所定量よりも大きく変化する場合は、明
らかに乗用車やトラック等の移動物体に該当しないと判
断して相対速度の算出対象から除外するか、または、該
接近物体の判定対象から除外するようになっているの
で、検出が不安定な静止物体を誤って接近物体と誤判定
したり、ノイズ情報に基づいて誤判定してしまうことを
回避することができる。これにより、システム全体の信
頼性が向上してドライバに違和感を与えることが防止で
きる利点がある。

【００４７】また、後方センサの検出誤差に基づく誤判
定が回避されるので、複数の後方センサをそなえて検出
精度を向上させるまでもなく、低コストで正確な後方接
近物体の検出が可能になるという利点もある。さらに、
請求項２記載の本発明の車両用後方モニタシステムによ
れば、検出物体の形状を示す数値の変化量が所定量より
も大きく変化する場合に加え、検出物体の自車両に対す
る相対位置の変化量が通常想定される量として設定され
た所定量よりも大きく変化する場合にも、相対速度の算
出対象から除外するか、または、接近物体の判定対象か
ら除外するようになっているので、判定精度が向上し、
さらにシステム全体の信頼性を向上させることができる
利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの構成を模式的に示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。

【図３】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の認識処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で認識処理が
行なわれる。

【図４】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の同定判定処理について説明
するための説明図である。

【図５】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる警報ランプの配置例を示す図である。

【図６】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。

【図７】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの同定判定処理の流れを説明するためのフロー
チャートである。

【符号の説明】

２ レーザレーダ（後方センサ） ６ 物体認識選定部（物体識別手段） ６Ａ グループ設定部 ６Ｂ 形状特定部（形状特定手段） ６Ｃ 変化量算出部（変化量算出手段） ６Ｄ 同定判定部 ７ 判定手段を構成する相対速度算出部 ８ 判定手段を構成する警報判定部 １０ ＥＣＵ １１ 警報ランプ １２ 警報ブザー

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−58503（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−182484（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−148329（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−45119（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−318740（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−209410（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−318652（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−220220（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−184882（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−178848（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 17/88 B60R 21/00 G08G 1/16

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両後方から異なる領域へ向けて複数
   の検出用波動を出力して各検出用波動に対して応答する
   反射波をとらえることにより自車両後方の波動反射点位
   置を検出する後方センサと、 該後方センサで検出された波動反射点位置情報に基づい
   て該自車両後方の物体を識別する物体識別手段と、 該物体識別手段で識別された物体の該自車両に対する相
   対速度を算出して、該相対速度に基づいて該物体が接近
   物体か否かを判定する判定手段とをそなえ、 該物体識別手段に、 該波動反射点位置情報から該識別された物体の形状を数
   値化して特定する形状特定手段と、 該特定手段で特定された該形状を示す数値の所定時間に
   おける変化量を算出する変化量算出手段とが設けられ、 該判定手段は、該変化量算出手段が算出した該変化量が
   所定量以上である物体については、該相対速度の算出対
   象から除外するか、または、該接近物体の判定対象から
   除外することを特徴とする、車両用後方モニタシステ
   ム。
2. 【請求項２】 該変化量算出手段は、該特定手段で特定
   された該物体の該形状を示す数値の所定時間における変
   化量を算出するとともに、該物体の該自車両に対する相
   対位置の所定時間における変化量を算出し、 該判定手段は、該変化量算出手段が算出した該形状を示
   す数値の該変化量と該物体の相対位置の該変化量とのい
   ずれかが所定量以上である物体については、該相対速度
   の算出対象から除外するか、または、該接近物体の判定
   対象から除外することを特徴とする、請求項１記載の車
   両用後方モニタシステム。