JP3405172B2 - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control deviceInfo
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- JP3405172B2 JP3405172B2 JP3482198A JP3482198A JP3405172B2 JP 3405172 B2 JP3405172 B2 JP 3405172B2 JP 3482198 A JP3482198 A JP 3482198A JP 3482198 A JP3482198 A JP 3482198A JP 3405172 B2 JP3405172 B2 JP 3405172B2
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の状況に応
じて車両制御を行う車両制御装置に関し、特に、自車前
方にあるカーブに応じて駆動力制御を行い、カーブ走行
時の走行性、安全性を向上させた車両制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device for controlling a vehicle in accordance with the surroundings of a vehicle, and more particularly to a vehicle control device for controlling a driving force in accordance with a curve in front of the vehicle so that the vehicle travels during a curve. The invention relates to a vehicle control device having improved safety and safety.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両制御装置の中には自車前方のカーブ
を検出し、カーブを検出したときには自動的にエンジン
ブレーキ量を増量補正するなどの減速制御を行い、カー
ブ走行時の走行性、安全性を向上させたものがある。2. Description of the Related Art A vehicle control device detects a curve ahead of its own vehicle, and when a curve is detected, deceleration control such as automatically correcting an increase in the engine brake amount is performed to improve drivability during curve travel. Some have improved safety.
【０００３】このように前方のカーブに対応して減速制
御を行うには、例えば、ナビゲーション装置に備えられ
ている地図データを基に自車前方にあるカーブを検出
し、その検出結果を基に減速制御を許可する範囲を設定
しておき、自車がこの範囲内に入ったときにエンジンブ
レーキ量の増量補正などを行うようにすればよい。In order to perform the deceleration control corresponding to the curve ahead, the curve ahead of the vehicle is detected based on the map data provided in the navigation device, and the detection result is used based on the detection result. A range in which the deceleration control is permitted may be set in advance, and when the host vehicle enters the range, the correction amount of the engine brake amount may be corrected.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとしている問題点】しかしながら、
山岳路のようにカーブが連続している状況では、図２に
示すように手前にあるカーブＣ１の減速制御許可範囲と
その後ろに続くカーブＣ２の減速制御許可範囲の間隔Ｌ
が小さくなるので、減速制御許可範囲に忠実に制御を行
った場合、減速制御のＯＮ−ＯＦＦが頻繁に繰り返され
るという問題があった。[Problems to be solved by the invention] However,
In a situation where the curve is continuous like a mountain road, as shown in FIG. 2, an interval L between the deceleration control permission range of the front curve C1 and the deceleration control permission range of the subsequent curve C2 is shown.
Therefore, when the deceleration control permission range is faithfully controlled, there is a problem that the deceleration control is frequently turned on and off.
【０００５】減速制御のＯＮ−ＯＦＦが繰り返される
と、運転者に違和感を与えるだけでなく車両挙動の変化
を引き起こす原因にもなる。If the deceleration control is turned on and off repeatedly, not only the driver feels uncomfortable but also the change in the vehicle behavior is caused.
【０００６】本発明は、このような問題点を鑑みてなさ
れたものであり、減速制御のＯＮ−ＯＦＦが頻繁に繰り
返されるのを防止し、連続カーブにおける走行性、安全
性を向上させることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to prevent frequent ON-OFF of deceleration control from being repeated, and to improve running performance and safety in a continuous curve. To aim.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、自車の現
在の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくと
も自車位置前方にある第１のカーブおよび自車進行方向
であって該第１のカーブに後続する第２のカーブを検出
するカーブ検出手段と、検出された第１のカーブおよび
第２のカーブのそれぞれに、減速制御の実施を許可する
走行位置上の範囲を設定する減速制御許可範囲設定手段
と、前記減速制御許可範囲の開始位置から終了位置まで
の間に、継続的に所定の減速制御を行う減速制御手段と
を備えた車両制御装置において、前記減速制御許可範囲
設定手段は第１のカーブにおける減速制御許可範囲の終
了位置と第２のカーブにおける減速制御許可範囲の開始
位置との距離間隔Ｌが前記減速制御のＯＮ−ＯＦＦの頻
繁な繰り返しが防止されるように設定されるしきい値Ｌ
ｓよりも小さい場合は、前記第１のカーブにおける減速
制御許可範囲の開始位置から前記第２のカーブにおける
減速制御許可範囲の終了位置までを減速制御許可範囲に
設定することを特徴とするものである。 [Means for Solving the Problems] The first invention is the present invention of a vehicle.
A traveling position detecting means for detecting the present traveling position, and at least
Also the first curve in front of the vehicle position and the vehicle traveling direction
And detect a second curve following the first curve
And a detected first curve, and
Permit execution of deceleration control for each of the second curves
Deceleration control permission range setting means for setting the range on the traveling position
And from the start position to the end position of the deceleration control permission range
And a deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control during
In a vehicle control device including:
The setting means sets the end of the deceleration control permission range on the first curve.
End position and start of deceleration control permission range on the second curve
The distance L from the position is the frequency of ON-OFF of the deceleration control.
Threshold value L set to prevent frequent repetition
If it is smaller than s, deceleration on the first curve
In the second curve from the start position of the control permission range
Deceleration control permission range is set to the end position of the deceleration control permission range.
It is characterized by setting.
【０００８】第２の発明は、自車前方にあるカーブを検
出するカーブ検出手段と、自車の現在の走行位置を検出
する走行位置検出手段と、検出されたカーブ毎に減速制
御を許可する位置上の範囲を設定する減速制御許可範囲
設定手段と、前記減速制御許可範囲の開始位置から終了
位置までの間に、継続的に所定の減速制御を行う減速制
御手段とを備えた車両制御装置において、自車速を検出
する手段を備え、前記減速制御許可範囲設定手段が、第
１のカーブと前記第１のカーブの次に自車位置から離れ
た第２のカーブとが検出され、前記第１のカーブの減速
制御許可範囲の終了位置と前記第２のカーブの減速制御
許可範囲の開始位置との間隔Ｌが前記減速制御のＯＮ−
ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止されるように設定される
しきい値Ｌｓよりも小さい場合は、前記第１のカーブの
減速制御許可範囲の開始位置から前記第２のカーブの減
速制御許可範囲の終了位置までを減速制御許可範囲に設
定し、また、自車速が高いほど前記しきい値Ｌｓを大き
く設定することを特徴とするものである。According to a second aspect of the invention, a curve detecting means for detecting a curve ahead of the vehicle, a traveling position detecting means for detecting a current traveling position of the vehicle, and deceleration control for each detected curve are permitted. Deceleration control permission range setting means for setting a position range and ending from the start position of the deceleration control permission range
In a vehicle control device including deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control up to a position, the vehicle control device includes means for detecting a vehicle speed, and the deceleration control permission range setting means defines a first curve A second curve separated from the vehicle position next to the first curve is detected, and the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve are detected. The interval L between the ON and the deceleration control is ON-
When it is smaller than the threshold value Ls set so as to prevent the frequent repetition of OFF, from the start position of the deceleration control permission range of the first curve to the end of the deceleration control permission range of the second curve. The deceleration control permission range is set up to the position, and the threshold value Ls is set to be larger as the vehicle speed is higher.
【０００９】第３の発明は、自車前方にあるカーブを検
出するカーブ検出手段と、自車の現在の走行位置を検出
する走行位置検出手段と、検出されたカーブ毎に減速制
御を許可する位置上の範囲を設定する減速制御許可範囲
設定手段と、前記減速制御許可範囲の開始位置から終了
位置までの間に、継続的に所定の減速制御を行う減速制
御手段とを備えた車両制御装置において、前記減速制御
許可範囲設定手段が、第１のカーブと前記第１のカーブ
の次に自車位置から離れた第２のカーブとが検出され、
前記第１のカーブの減速制御許可範囲の終了位置と前記
第２のカーブの減速制御許可範囲の開始位置との間隔Ｌ
が前記減速制御のＯＮ−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止
されるように設定されるしきい値Ｌｓよりも小さい場合
は、前記第１のカーブの減速制御許可範囲の開始位置か
ら前記第２のカーブの減速制御許可範囲の終了位置まで
を減速制御許可範囲に設定し、また、後続のカーブの曲
率が大きい程前記しきい値Ｌｓを大きく設定することを
特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, curve detecting means for detecting a curve ahead of the vehicle, traveling position detecting means for detecting the current traveling position of the vehicle, and deceleration control for each detected curve are permitted. Deceleration control permission range setting means for setting a position range and ending from the start position of the deceleration control permission range
In a vehicle control device including deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control up to a position , the deceleration control permission range setting means sets the first curve and the next curve after the first curve. The second curve away from the vehicle position is detected,
Interval L between the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve
Is smaller than a threshold value Ls set so as to prevent frequent ON-OFF of the deceleration control, the second curve from the start position of the deceleration control permission range of the first curve. The deceleration control permission range up to the end position is set as the deceleration control permission range, and the larger the curvature of the subsequent curve is, the larger the threshold value Ls is set.
【００１０】第４の発明は、自車前方にあるカーブを検
出するカーブ検出手段と、自車の現在の走行位置を検出
する走行位置検出手段と、検出されたカーブ毎に減速制
御を許可する位置上の範囲を設定する減速制御許可範囲
設定手段と、前記減速制御許可範囲の開始位置から終了
位置までの間に、継続的に所定の減速制御を行う減速制
御手段とを備えた車両制御装置において、前記減速制御
許可範囲設定手段が第１のカーブと前記第１のカーブの
次に自車位置から離れた第２のカーブとが検出され、前
記第１のカーブの減速制御許可範囲の終了位置と前記第
２のカーブの減速制御許可範囲の開始位置との間隔Ｌが
前記減速制御のＯＮ−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止さ
れるように設定されるしきい値Ｌｓよりも小さい場合
は、前記第１のカーブの減速制御許可範囲の開始位置か
ら前記第２のカーブの減速制御許可範囲の終了位置まで
を減速制御許可範囲に設定し、また、３つ以上のカーブ
が連続する場合、２つめのカーブ以降で前記しきい値Ｌ
ｓを大きく設定することを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, curve detecting means for detecting a curve ahead of the vehicle, traveling position detecting means for detecting the current traveling position of the vehicle, and deceleration control for each detected curve are permitted. Deceleration control permission range setting means for setting a position range and ending from the start position of the deceleration control permission range
In a vehicle control device including deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control up to a position , the deceleration control permission range setting means includes a first curve and a vehicle next to the first curve. A second curve distant from the position is detected, and an interval L between the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve is ON of the deceleration control. When it is smaller than the threshold value Ls set so as to prevent the frequent repetition of OFF, the deceleration control permission range of the second curve from the start position of the deceleration control permission range of the first curve. When the deceleration control permission range is set up to the end position, and three or more curves are continuous, the threshold value L is set after the second curve.
It is characterized in that s is set large.
【００１１】[0011]
【作用及び効果】第１の発明によると、隣接する減速制
御許可範囲の間隔が小さい場合は連続した減速制御許可
範囲が設定される。すなわち、２つの減速制御許可範囲
の間の減速制御許可範囲でない範囲も減速制御許可範囲
に設定されるので、減速制御許可範囲が短い距離、時間
だけ途切れることによる減速制御のＯＮ−ＯＦＦの繰り
返しを防止することができ、連続カーブにおける走行
性、安全性を向上させることができる。According to the first aspect of the invention, continuous deceleration control permission ranges are set when the interval between the adjacent deceleration control permission ranges is small. That is, a range that is not the deceleration control permission range between the two deceleration control permission ranges is also set as the deceleration control permission range. Therefore, the deceleration control is repeatedly turned on and off due to a short distance and a break in the deceleration control permission range. It is possible to prevent this, and it is possible to improve the running property and safety on a continuous curve.
【００１２】第２の発明によると、車速が高く２つの減
速制御許可範囲の間をごく短時間で通過してしまうよう
な状況でも連続した減速制御許可範囲が設定されるの
で、減速制御のＯＮ−ＯＦＦが繰り返されるのを効果的
に防止することができる。According to the second aspect of the invention, the continuous deceleration control permission range is set even when the vehicle speed is high and the vehicle passes through the two deceleration control permission ranges in a very short time. It is possible to effectively prevent repetition of -OFF.
【００１３】また、後続のカーブの曲率が大きいとき
や、３つ以上のカーブが連続するときは、運転者の減速
操作のタイミングが早まり、前回の減速制御が解除され
てから次の減速制御に入るまでの距離、時間が短くなる
が、第３、第４の発明によると、このような状況でも連
続した減速制御許可範囲が設定されるので、減速制御の
ＯＮ−ＯＦＦが繰り返されるのをさらに効果的に防止す
ることができる。Further, when the curvature of the subsequent curve is large or when three or more curves are continuous, the timing of the driver's deceleration operation is advanced and the next deceleration control is performed after the previous deceleration control is released. Although the distance and time required to enter the vehicle are shortened, according to the third and fourth aspects of the invention, since the continuous deceleration control permission range is set even in such a situation, ON-OFF of the deceleration control is further repeated. It can be effectively prevented.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】図１は本実施の形態に係る車両制御装置の
概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control device according to the present embodiment.
【００１６】これについて説明すると、図中１はナビゲ
ーション装置に備えられている地図データを基に自車前
方にあるカーブを検出するカーブ検出手段、２は自車両
の車速を検出する車速検出手段、３はＧＰＳ信号などを
基に自車両の現在の走行位置を検出する走行位置検出手
段である。To explain this, in the figure, 1 is a curve detecting means for detecting a curve ahead of the own vehicle based on map data provided in the navigation device, 2 is a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the own vehicle, Reference numeral 3 denotes a traveling position detecting means for detecting the current traveling position of the vehicle based on the GPS signal or the like.
【００１７】４は前記各検出手段１〜３の検出結果に基
づき、減速制御を行うことを許可する範囲を設定する減
速制御許可範囲設定手段、５は自車両が減速制御許可範
囲内にあるときに減速制御許可フラグＯＮを出力する減
速制御許可フラグ出力手段、６はアクセル開度センサや
ブレーキ踏圧センサからの信号を基に運転者の減速操作
を検出し、減速操作が検出されたときに減速意図フラグ
ＯＮを出力する減速意図フラグ出力手段である。Reference numeral 4 is a deceleration control permission range setting means for setting a range in which deceleration control is permitted based on the detection results of the detection means 1 to 3, and 5 is when the host vehicle is within the deceleration control permission range. The deceleration control permission flag output means for outputting the deceleration control permission flag ON to the vehicle, 6 detects the deceleration operation of the driver based on the signals from the accelerator opening sensor and the brake pedal pressure sensor, and decelerates when the deceleration operation is detected. The deceleration intention flag output means outputs an intention flag ON.
【００１８】そして、減速制御手段７は減速制御許可フ
ラグＯＮかつ減速意図フラグＯＮが出力されたときにエ
ンジン出力を調整、あるいは自動変速機の変速比を変更
するなどして減速制御を行う。Then, the deceleration control means 7 performs deceleration control by adjusting the engine output or changing the gear ratio of the automatic transmission when the deceleration control permission flag ON and the deceleration intention flag ON are output.
【００１９】ここで、減速制御許可範囲設定手段４、減
速制御許可フラグ出力手段５、減速意図フラグ出力手段
６及び減速制御手段７で行われる処理を、図３から図８
に基づいて説明する。The processes performed by the deceleration control permission range setting means 4, the deceleration control permission flag output means 5, the deceleration intention flag output means 6 and the deceleration control means 7 will be described with reference to FIGS.
It will be described based on.
【００２０】図３は減速制御許可範囲設定手段４で行わ
れる処理を示したフローである。FIG. 3 is a flow chart showing the processing performed by the deceleration control permission range setting means 4.
【００２１】これについて説明すると、まず、ステップ
Ｓ１１では、減速制御許可範囲の開始位置Ｓと終了位置
Ｆ、 ｉ番目に検出したカーブに対する減速制御許可範
囲の開始位置ｓ（ｉ）と終了位置ｆ（ｉ）、カウンタ
ｃ、ｉ、それぞれの初期値を設定する。Explaining this, first, in step S11, the start position S and the end position F of the deceleration control permission range, and the start position s (i) and the end position f (of the deceleration control permission range for the i-th detected curve. i), counters c, i, and initial values of the respective counters are set.
【００２２】ステップＳ１２では、走行位置検出手段３
からの信号に基づき自車の現在の走行位置Ｐを演算す
る。In step S12, the traveling position detecting means 3
The present traveling position P of the own vehicle is calculated based on the signal from.
【００２３】ステップＳ１３では、カーブ検出手段１か
らの信号に基づき新たなカーブが検出されたかどうかを
判断する。このとき、新たなカーブが検出されたときは
ステップＳ１４へ進み、新たなカーブが検出されなかっ
たときはステップＳ２２へ進む。In step S13, it is determined whether a new curve is detected based on the signal from the curve detecting means 1. At this time, if a new curve is detected, the process proceeds to step S14, and if no new curve is detected, the process proceeds to step S22.
【００２４】ステップＳ１４では、その新たに検出され
たカーブに対する減速制御許可範囲の開始位置ｓ（ｃ）
と終了位置ｆ（ｃ）を算出し、カーブ検出カウンタｃに
１を加算する。ここで減速制御許可範囲は制御内容に応
じて設定され、例えばカーブ手前の所定範囲やカーブの
開始地点から終了地点までの範囲等が減速制御許可範囲
に設定される。In step S14, the start position s (c) of the deceleration control permission range for the newly detected curve.
And the end position f (c) are calculated, and 1 is added to the curve detection counter c. Here, the deceleration control permission range is set according to the control content, and for example, a predetermined range before the curve or a range from the start point to the end point of the curve is set as the deceleration control permission range.
【００２５】ステップＳ１５では、ｉ番目に検出された
カーブに対する減速制御許可範囲の開始位置ｓ（ｉ）と
ｉ−１番目に検出されたカーブに対する減速制御許可範
囲の終了位置ｆ（ｉ−１）との比較を行う。このとき、
ｓ（ｉ）がｆ（ｉ−１）よりも手前にあるときは、ステ
ップＳ１６で減速制御許可範囲の終了位置Ｆをｆ（ｉ）
に設定し、ステップＳ２１へ進む。逆に、ｓ（ｉ）がｆ
（ｉ−１）よりも先にあるときはステップＳ１７へ進
む。In step S15, the start position s (i) of the deceleration control permission range for the i-th detected curve and the end position f (i-1) of the deceleration control permission range for the i-1th detected curve. Compare with. At this time,
If s (i) is before f (i-1), the end position F of the deceleration control permission range is set to f (i) in step S16.
Is set, and the process proceeds to step S21. Conversely, s (i) is f
If it is before (i-1), the process proceeds to step S17.
【００２６】ステップＳ１７では、ｉ番目に検出された
カーブに対する減速制御許可範囲の開始位置ｓ（ｉ）と
ｉ−１番目に検出されたカーブに対する減速制御許可範
囲の終了位置ｆ（ｉ−１）との間隔Ｌがしきい値Ｌｓよ
りも小さく、かつｆ（ｉ−１）がゼロでないかどうかを
判断する。このとき、間隔Ｌがしきい値Ｌｓよりも小さ
くかつｆ（ｉ−１）がゼロでないときは、ステップＳ１
８で減速制御許可範囲の終了位置Ｆをｆ（ｉ）に設定
し、ステップＳ２１へ進む。逆に、間隔Ｌがしきい値Ｌ
ｓよりも小さいかｆ（ｉ−１）がゼロのときはステップ
Ｓ１９へ進む。In step S17, the start position s (i) of the deceleration control permission range for the i-th detected curve and the end position f (i-1) of the deceleration control permission range for the i-1th detected curve. It is determined whether the interval L between and is smaller than the threshold value Ls and f (i-1) is not zero. At this time, if the interval L is smaller than the threshold value Ls and f (i-1) is not zero, step S1
In step 8, the end position F of the deceleration control permission range is set to f (i), and the process proceeds to step S21. Conversely, the interval L is the threshold L
If it is smaller than s or f (i-1) is zero, the process proceeds to step S19.
【００２７】ステップＳ１９では、自車の現在の走行位
置Ｐと減速制御許可範囲の終了位置Ｆとの比較を行い、
自車の現在の走行位置Ｐが減速制御許可範囲の終了位置
Ｆを越えているときは、ステップＳ２０で減速制御許可
範囲の開始位置Ｓ、終了位置Ｆをそれぞれｉ番目に検出
されたカーブに対する減速制御許可範囲の開始位置ｓ
（ｉ）、終了位置ｆ（ｉ）に設定し、ステップＳ２１へ
進む。逆に、自車の現在の走行位置Ｐが減速制御許可範
囲の終了位置Ｆを越えていないときは本ルーチンを終了
する。In step S19, the current traveling position P of the vehicle is compared with the end position F of the deceleration control permission range,
When the current traveling position P of the vehicle exceeds the end position F of the deceleration control permission range, the start position S and the end position F of the deceleration control permission range are decelerated with respect to the i-th detected curve in step S20. Start position s of control permission range
(I), the end position f (i) is set, and the process proceeds to step S21. On the contrary, when the current traveling position P of the host vehicle does not exceed the end position F of the deceleration control permission range, this routine is ended.
【００２８】ステップＳ２１では、カウンタｉに１を加
算し本ルーチンを終了する。In step S21, 1 is added to the counter i and this routine ends.
【００２９】ステップＳ２２では、カウンタｃとカウン
タｉの比較を行う。カウンタｃがカウンタｉよりも大き
いときはステップＳ１９へ進み、逆に、カウンタｃがカ
ウンタｉよりも大きくないときは本ルーチンを終了す
る。In step S22, the counter c and the counter i are compared. When the counter c is larger than the counter i, the process proceeds to step S19. On the contrary, when the counter c is not larger than the counter i, this routine is finished.
【００３０】したがって、図３に示したフローを処理す
ることにより、減速制御許可範囲設定手段４は、カーブ
を検出するとそれに対する減速制御許可範囲を設定する
が、隣接するカーブの減速制御許可範囲の一部が重複し
ている場合、あるいは離れていてもその間隔Ｌがしきい
値Ｌｓよりも短い場合は、連続した減速制御許可範囲を
設定する。Therefore, by processing the flow shown in FIG. 3, the deceleration control permission range setting means 4 sets the deceleration control permission range for the curve when it detects the curve, but the deceleration control permission range of the adjacent curve is set. If a part of them overlaps, or if the distance L is shorter than the threshold value Ls even if they are separated, a continuous deceleration control permission range is set.
【００３１】次に、図４は、減速制御許可フラグ出力手
段５で行われる処理を示したフローである。Next, FIG. 4 is a flow chart showing the processing performed by the deceleration control permission flag output means 5.
【００３２】これについて説明すると、ステップＳ３１
では自車両の現在の走行位置Ｐが減速制御許可範囲設定
手段４で設定された減速制御許可範囲内にあるかどう
か、すなわち走行位置Ｐが減速制御許可開始位置Ｓと減
速制御許可終了位置Ｆの間にあるかどうかを判断する。
自車両の現在の走行位置Ｐが減速制御許可範囲内にある
場合はステップＳ３２へ進み、減速制御許可フラグＯＮ
を出力する。逆に、減速制御許可範囲内にない場合はス
テップＳ３３へ進み、減速制御許可フラグＯＦＦを出力
する。To explain this, step S31
Then, whether or not the current traveling position P of the host vehicle is within the deceleration control permission range set by the deceleration control permission range setting means 4, that is, the traveling position P is the deceleration control permission start position S and the deceleration control permission end position F. Determine if it is in between.
If the current traveling position P of the host vehicle is within the deceleration control permission range, the process proceeds to step S32 and the deceleration control permission flag is turned on.
Is output. On the contrary, if it is not within the deceleration control permission range, the process proceeds to step S33 to output the deceleration control permission flag OFF.
【００３３】したがって、図４に示したフローを処理す
ることにより、減速制御許可フラグ出力手段５は、自車
両が減速制御許可範囲内にあるときは減速制御を許可す
る減速制御許可フラグＯＮを出力し、逆に、自車両が減
速制御許可範囲内にないときは減速制御を許可しない減
速制御許可フラグＯＦＦを出力する。Therefore, by processing the flow shown in FIG. 4, the deceleration control permission flag output means 5 outputs the deceleration control permission flag ON which permits the deceleration control when the host vehicle is within the deceleration control permission range. Conversely, when the host vehicle is not within the deceleration control permission range, the deceleration control permission flag OFF that does not permit deceleration control is output.
【００３４】図５は、減速意図フラグ出力手段６で行わ
れる処理を示したフローである。FIG. 5 is a flow chart showing the processing performed by the deceleration intention flag output means 6.
【００３５】これについて説明すると、ステップＳ４１
では、アクセル開度センサやブレーキ踏圧センサから運
転者の減速操作を検出し、ステップＳ４２ではそれらを
基に運転者が減速操作を行ったかどうかを判断する。こ
のとき、アクセル開度が零またはブレーキ踏圧が零でな
いことが検出された場合は、運転者が減速操作を行っ
た、すなわち減速意図があると判断し、ステップＳ４３
へ進み減速意図フラグＯＮを出力する。逆に、アクセル
開度が零でないまたはブレーキ踏圧が零であることが検
出された場合は、運転者が減速操作を行っていない、す
なわち減速意図がないと判断し、ステップＳ４４へ進み
減速意図フラグＯＦＦを出力する。To explain this, step S41
Then, the deceleration operation of the driver is detected from the accelerator opening sensor and the brake pressure sensor, and in step S42, it is determined whether or not the driver has performed the deceleration operation based on them. At this time, when it is detected that the accelerator opening is not zero or the brake pedal pressure is not zero, it is determined that the driver has performed deceleration operation, that is, there is a deceleration intention, and step S43 is performed.
Then, the deceleration intention flag ON is output. On the contrary, when it is detected that the accelerator opening is not zero or the brake pedal pressure is zero, it is determined that the driver is not performing the deceleration operation, that is, there is no deceleration intention, and the process proceeds to step S44 and the deceleration intention flag is entered. Outputs OFF.
【００３６】したがって、図５に示したフローを処理す
ることにより、減速意図フラグ出力手段６は、運転者が
減速操作を行ったときは減速意図フラグＯＮを出力し、
そうでないときは減速意図フラグＯＦＦを出力する。Therefore, by processing the flow shown in FIG. 5, the deceleration intention flag output means 6 outputs the deceleration intention flag ON when the driver performs the deceleration operation,
Otherwise, the deceleration intention flag OFF is output.
【００３７】図６は、減速制御手段７で行われる処理を
示したフローである。FIG. 6 is a flow chart showing the processing performed by the deceleration control means 7.
【００３８】これについて説明すると、ステップＳ５１
では、減速制御許可フラグがＯＮになっているかどうか
を判断する。このとき、減速制御許可フラグがＯＮにな
っている場合は減速制御を行うべくステップＳ５２へ進
み、逆に、減速制御許可フラグがＯＦＦになっている場
合はステップＳ５４に進み減速制御を解除する。To explain this, step S51
Then, it is determined whether or not the deceleration control permission flag is ON. At this time, if the deceleration control permission flag is ON, the process proceeds to step S52 to perform the deceleration control. Conversely, if the deceleration control permission flag is OFF, the process proceeds to step S54 to cancel the deceleration control.
【００３９】ステップＳ５２では、運転者の減速操作意
図フラグがＯＮになっているかどうかを判断する。この
とき、減速意図フラグがＯＮになっている場合はステッ
プＳ５３へ進んで減速制御を開始し、逆に、減速意図フ
ラグがＯＦＦになっている場合は処理を終了する。In step S52, it is determined whether or not the driver's deceleration operation intention flag is ON. At this time, if the deceleration intention flag is ON, the process proceeds to step S53 to start deceleration control, and conversely, if the deceleration intention flag is OFF, the process ends.
【００４０】したがって、図６に示したフローを処理す
ることにより、減速制御手段７は、減速制御許可フラグ
ＯＮかつ減速意図フラグＯＮ、すなわち自車両が減速制
御許可範囲に進入後、運転者がアクセルペダルを離すな
どの所定の減速操作を行ったタイミングで減速制御を開
始し、減速制御許可フラグＯＦＦ、すなわち自車両が減
速制御許可範囲を通過したときに減速制御を解除する。Therefore, by processing the flow shown in FIG. 6, the deceleration control means 7 causes the deceleration control permission flag ON and the deceleration intention flag ON, that is, the driver depresses the accelerator after the vehicle enters the deceleration control permission range. The deceleration control is started at the timing of performing a predetermined deceleration operation such as releasing the pedal, and the deceleration control is released when the deceleration control permission flag is OFF, that is, when the host vehicle has passed the deceleration control permission range.
【００４１】次に作用について説明する。Next, the operation will be described.
【００４２】本発明に係る車両制御装置を備えた車両
は、走行中、自車前方にカーブが検出されたときはその
カーブを基準として減速制御許可範囲を設定する。そし
て、この減速制御許可範囲を自車両が走行中に運転者が
アクセル離し操作などの減速操作を行うと減速制御を開
始し、減速制御許可範囲を通過すると減速制御を解除す
る。A vehicle equipped with the vehicle control device according to the present invention sets a deceleration control permission range on the basis of the curve when a curve is detected in front of the vehicle during traveling. Then, when the driver performs a deceleration operation such as an accelerator release operation while the vehicle is traveling in the deceleration control permission range, the deceleration control is started, and when the vehicle passes the deceleration control permission range, the deceleration control is released.
【００４３】そのため、単独のカーブに対しては従来と
同じ減速制御が行われるが、本発明では、減速制御許可
範囲設定手段４における処理が従来のものと異なってい
るため、連続カーブに対する減速制御が従来のものと異
なる。Therefore, the same deceleration control as the conventional one is performed on a single curve, but in the present invention, the processing in the deceleration control permission range setting means 4 is different from the conventional one, so that the deceleration control for a continuous curve is performed. Is different from the conventional one.
【００４４】ここで減速制御許可範囲設定手段４におけ
る減速制御許可範囲設定の例を図７から図９に示す。こ
れらの図において横軸は自車両の走行位置から見た位置
であり、斜線部は減速制御許可範囲である。Here, examples of setting of the deceleration control permission range in the deceleration control permission range setting means 4 are shown in FIGS. 7 to 9. In these figures, the horizontal axis is the position viewed from the traveling position of the host vehicle, and the shaded area is the deceleration control permission range.
【００４５】まず、図７は、連続カーブを構成する２つ
のカーブの減速制御許可範囲の一部が重なっている場合
を示し、手前のカーブＣ１の減速制御許可範囲（上段）
の終了位置ｆ（ｃ−１）よりも、後続のカーブＣ２の減
速制御許可範囲（中段）の開始位置ｓ（ｃ）の方が手前
にある。この場合、カーブＣ１の減速制御許可範囲の開
始位置ｓ（ｃ−１）からカーブＣ２の減速制御許可範囲
の終了位置ｆ（ｃ）までが減速制御許可範囲（下段）に
設定される。First, FIG. 7 shows a case where the deceleration control permission ranges of two curves forming a continuous curve overlap, and the deceleration control permission range of the front curve C1 (upper stage).
The start position s (c) of the subsequent deceleration control permission range (middle stage) of the curve C2 is closer to the start position s (c) than the end position f (c-1). In this case, the deceleration control permission range (lower stage) is set from the start position s (c-1) of the deceleration control permission range of the curve C1 to the end position f (c) of the deceleration control permission range of the curve C2.
【００４６】また、図８は、連続カーブを構成する２つ
のカーブの減速制御許可範囲の間隔Ｌが短い場合を示
す。この場合、手前のカーブＣ１の減速制御許可範囲
（上段）の終了位置ｆ（ｃ−１）と後続のカーブＣ２の
減速制御許可範囲（中段）の開始位置ｓ（ｃ）との間で
途切れてしまうが、カーブＣ１の減速制御許可範囲の終
了位置ｆ（ｃ−１）とカーブＣ２の減速制御許可範囲の
開始位置ｓ（ｃ）との間隔Ｌがしきい値Ｌｓ以下なの
で、カーブＣ１の減速制御許可範囲の開始位置ｓ（ｃ−
１）からカーブＣ２の減速制御許可範囲の終了位置ｆ
（ｃ）までが減速制御許可範囲（下段）に設定される。Further, FIG. 8 shows a case where the interval L between the deceleration control permission ranges of two curves forming a continuous curve is short. In this case, there is a break between the end position f (c-1) of the deceleration control permission range (upper stage) of the front curve C1 and the start position s (c) of the deceleration control permission range (middle stage) of the subsequent curve C2. However, since the interval L between the end position f (c-1) of the deceleration control permission range of the curve C1 and the start position s (c) of the deceleration control permission range of the curve C2 is less than or equal to the threshold value Ls, deceleration of the curve C1 is performed. Start position s (c-
1) to the end position f of the deceleration control permission range of the curve C2
Up to (c), the deceleration control permission range (lower stage) is set.
【００４７】これに対して、図９は、連続カーブを構成
する２のカーブの減速制御許可範囲の間隔Ｌが離れてい
る場合を示す。この場合、図８と同じく減速制御範囲が
途中で途切れてしまうが、手前のカーブＣ１の減速制御
許可範囲（上段）の終了位置ｆ（ｃ−１）と後続のカー
ブＣ２の減速制御許可範囲（中段）の開始位置ｓ（ｃ）
の間隔Ｌはしきい値Ｌｓよりも広いため、途切れたまま
の減速制御許可範囲（下段）が設定される。On the other hand, FIG. 9 shows the case where the interval L of the deceleration control permission range of the two curves forming the continuous curve is large. In this case, the deceleration control range is interrupted halfway as in FIG. 8, but the end position f (c-1) of the deceleration control permission range (upper stage) of the front curve C1 and the deceleration control permission range of the subsequent curve C2 ( Middle position) start position s (c)
Since the interval L of is wider than the threshold value Ls, the deceleration control permission range (lower stage) that has been interrupted is set.
【００４８】このように、本発明では、隣接する減速制
御許可範囲の間隔Ｌがしきい値Ｌｓよりも小さい場合は
連続した減速制御許可範囲が設定される。なお、ここで
２つの減速制御許可範囲が連続している場合を示した
が、３つ以上の減速制御許可範囲が連続する場合も隣接
する減速制御許可範囲の間隔に応じて同様に設定され
る。As described above, in the present invention, when the interval L between the adjacent deceleration control permission ranges is smaller than the threshold value Ls, continuous deceleration control permission ranges are set. Although the case where the two deceleration control permission ranges are continuous is shown here, even when three or more deceleration control permission ranges are continuous, the same setting is made according to the interval between the adjacent deceleration control permission ranges. .
【００４９】したがって、本発明に係る車両制御装置で
は、カーブが連続し、減速制御のＯＮ−ＯＦＦが頻繁に
起こる可能性の高い状況では、連続した減速制御許可範
囲が設定されるので、連続カーブを構成する個々のカー
ブを通過するごとに制御のＯＮ−ＯＦＦが繰り返されて
車両挙動が変化したり、運転者の意図しない加減速が生
じて違和感を与えたりするのを防止することができる。Therefore, in the vehicle control device according to the present invention, the continuous deceleration control permission range is set in a situation where there is a high possibility that the curves are continuous and deceleration control is frequently turned on and off. It is possible to prevent the vehicle behavior from being changed by repeating ON / OFF of the control every time the vehicle passes through each of the curves that make up the vehicle, and to prevent a driver from unintentionally accelerating or decelerating to give an uncomfortable feeling.
【００５０】なお、しきい値Ｌｓは図１０に示したマッ
プのように、車速が高くなるにつれて大きくなるよう設
定してもよい。The threshold value Ls may be set to increase as the vehicle speed increases, as in the map shown in FIG.
【００５１】車速が高くなると隣接する減速制御許可範
囲の間を通過する時間が短くなり、減速制御のＯＮ−Ｏ
ＦＦが繰り返される可能性が高くなるが、図１０に示し
たマップのようにしきい値Ｌｓを設定すれば、車速が高
ければある程度間隔が小さくても連続した減速制御許可
範囲が設定されるようになり、減速制御のＯＮ−ＯＦＦ
が繰り返されるのを防止することができる。As the vehicle speed increases, the time required to pass between the adjacent deceleration control permission ranges becomes shorter, and the deceleration control is turned ON-O.
Although there is a high possibility that FF will be repeated, if the threshold value Ls is set as in the map shown in FIG. 10, if the vehicle speed is high, a continuous deceleration control permission range is set even if the interval is small to some extent. And deceleration control ON-OFF
Can be prevented from being repeated.
【００５２】また、しきい値Ｌｓは図１１に示したマッ
プのように、後続のカーブの曲率が大きくなるにつれて
大きくなるように設定してもよい。Further, the threshold value Ls may be set so as to increase as the curvature of the subsequent curve increases, as in the map shown in FIG.
【００５３】後続のカーブの曲率が大きくなると運転者
が減速操作を行うタイミングが早くなるため、前回の減
速制御が解除されてから次の減速制御に入るまでの時間
が短くなるが、図１１に示したマップのようにしきい値
Ｌｓを設定することにより、後続のカーブの曲率が大き
いときは間隔がある程度大きくても連続した減速制御許
可範囲が設定されるようになるので、減速制御のＯＮ−
ＯＦＦが繰り返されるのを防止することができる。When the curvature of the subsequent curve becomes large, the timing at which the driver performs the deceleration operation becomes early, so the time from the release of the previous deceleration control to the entry of the next deceleration control becomes short. By setting the threshold value Ls as shown in the map, when the curvature of the subsequent curve is large, a continuous deceleration control permission range is set even if the interval is large to some extent.
It is possible to prevent repeated OFF.
【００５４】また、３つ以上のカーブが連続する場合
は、２つめのカーブ以降でしきい値Ｌｓを大きく設定す
るようにしても良い。When three or more curves are continuous, the threshold value Ls may be set to be large after the second curve.
【００５５】カーブが連続するような状況では運転者が
ある程度先にあるカーブを予測するようになるので、減
速操作に入るタイミングが早まり、結果として前回の減
速制御が解除されてから次の減速制御に入るまでの時間
が短くなるが、２つめのカーブ以降でしきい値Ｌｓを大
きく設定することにより、２つめのカーブ以降では減速
制御許可範囲の間隔がある程度大きくても連続した減速
制御許可範囲が設定されるようになるので、減速制御の
ＯＮ−ＯＦＦが繰り返されるのを防止することができ
る。In a situation where the curves are continuous, the driver predicts a curve ahead to some extent, so the timing of entering the deceleration operation is advanced, and as a result, the next deceleration control is canceled after the previous deceleration control is released. Although the time to enter becomes shorter, by setting the threshold value Ls to be large after the second curve, even after the second curve, the deceleration control permission range is continuous even if the interval of the deceleration control permission range is large to some extent. Is set, it is possible to prevent the ON / OFF of the deceleration control from being repeated.
【００５６】以上、しきい値Ｌｓを車速、後続のカーブ
の曲率に応じて、あるいは２つめのカーブ以降で変化さ
せることについて説明したが、これらを組み合わせてし
きい値Ｌｓを変化させるようにしてもよい。As described above, the threshold value Ls is changed according to the vehicle speed, the curvature of the subsequent curve or after the second curve, but the threshold value Ls is changed by combining these. Good.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の概略
構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】従来の連続カーブにおける減速制御許可範囲の
設定例を示した図。FIG. 2 is a diagram showing an example of setting a deceleration control permission range in a conventional continuous curve.
【図３】減速制御許可範囲設定手段４で行われる処理を
示したフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing a process performed by deceleration control permission range setting means 4.
【図４】減速制御許可フラグ出力手段５で行われる処理
を示したフローチャート。FIG. 4 is a flowchart showing processing performed by deceleration control permission flag output means 5.
【図５】減速意図フラグ出力手段６で行われる処理を示
したフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing a process performed by a deceleration intention flag output means 6.
【図６】減速制御手段７で行われる処理を示したフロー
チャート。FIG. 6 is a flowchart showing a process performed by deceleration control means 7.
【図７】減速制御許可範囲設定の例を示した図。FIG. 7 is a diagram showing an example of deceleration control permission range setting.
【図８】減速制御許可範囲設定の別の例を示した図。FIG. 8 is a diagram showing another example of deceleration control permission range setting.
【図９】減速制御許可範囲設定のさらに別の例を示した
図。FIG. 9 is a diagram showing still another example of deceleration control permission range setting.
【図１０】車速としきい値Ｌｓの関係を示すマップ。FIG. 10 is a map showing the relationship between vehicle speed and threshold value Ls.
【図１１】後続カーブの曲率としきい値Ｌｓの関係を示
すマップ。FIG. 11 is a map showing the relationship between the curvature of the subsequent curve and the threshold value Ls.
１ カーブ検出手段 ２ 車速検出手段 ３ 走行位置検出手段 ４ 減速制御許可範囲設定手段 ７ 減速制御手段 1 Curve detection means 2 Vehicle speed detection means 3 Running position detection means 4 Deceleration control permission range setting means 7 Deceleration control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−194894（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F02D 29/00 - 29/02 G08G 1/09 G08G 1/16 G01C 21/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-8-194894 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) F02D 29/00-29/02 G08G 1 / 09 G08G 1/16 G01C 21/00
Claims (4)
検出手段と、 少なくとも自車位置前方にある第１のカーブおよび自車
進行方向であって該第１のカーブに後続する第２のカー
ブを検出するカーブ検出手段と、 検出された第１のカーブおよび第２のカーブのそれぞれ
に、減速制御の実施を許可する走行位置上の範囲を設定
する減速制御許可範囲設定手段と、 前記減速制御許可範囲の開始位置から終了位置までの間
に、継続的に所定の減速制御を行う減速制御手段とを備
えた車両制御装置において、 前記減速制御許可範囲設定手段は第１のカーブにおける
減速制御許可範囲の終了位置と第２のカーブにおける減
速制御許可範囲の開始位置との距離間隔Ｌが前記減速制
御のＯＮ−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止されるように
設定されるしきい値Ｌｓよりも小さい場合は、前記第１
のカーブにおける減速制御許可範囲の開始位置から前記
第２のカーブにおける減速制御許可範囲の終了位置まで
を減速制御許可範囲に設定することを特徴とする車両制
御装置。1. A traveling position detecting means for detecting a current traveling position of the own vehicle, a first curve at least in front of the own vehicle position, and a second curve following the first curve in the own vehicle traveling direction. And a deceleration control permission range setting means for setting a range on a traveling position at which execution of deceleration control is permitted for each of the detected first curve and second curve, In a vehicle control device including deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control between a start position and an end position of a deceleration control permission range, the deceleration control permission range setting means decelerates on a first curve. A distance L between the end position of the control permission range and the start position of the deceleration control permission range on the second curve is set so as to prevent frequent ON-OFF of the deceleration control. Is smaller than the first value Ls, the first
The vehicle control device is characterized in that the deceleration control permission range is set from the start position of the deceleration control permission range on the curve to the end position of the deceleration control permission range on the second curve.
出手段と、自車の現在の走行位置を検出する走行位置検
出手段と、検出されたカーブ毎に減速制御を許可する位
置上の範囲を設定する減速制御許可範囲設定手段と、前
記減速制御許可範囲の開始位置から終了位置までの間
に、継続的に所定の減速制御を行う減速制御手段とを備
えた車両制御装置において、 自車速を検出する手段を備え、 前記減速制御許可範囲設定手段は、 第１のカーブと前記第１のカーブの次に自車位置から離
れた第２のカーブとが検出され、前記第１のカーブの減
速制御許可範囲の終了位置と前記第２のカーブの減速制
御許可範囲の開始位置との間隔Ｌが前記減速制御のＯＮ
−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止されるように設定され
るしきい値Ｌｓよりも小さい場合は、前記第１のカーブ
の減速制御許可範囲の開始位置から前記第２のカーブの
減速制御許可範囲の終了位置までを減速制御許可範囲に
設定し、また、自車速が高いほど前記しきい値Ｌｓを大
きく設定する、 ことを特徴とする車両制御装置。2. A curve detecting means for detecting a curve ahead of the own vehicle, a traveling position detecting means for detecting a current traveling position of the own vehicle, and a range on a position where deceleration control is permitted for each detected curve. a deceleration control permission range setting means for setting a previous
From the start position to the end position of the deceleration control permission range
And a deceleration control unit that continuously performs a predetermined deceleration control, including a unit that detects the own vehicle speed, wherein the deceleration control permission range setting unit includes the first curve and the first curve. A second curve separated from the vehicle position next to the curve is detected, and an interval L between the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve. Is the deceleration control ON
When it is smaller than the threshold value Ls set so as to prevent the frequent repetition of OFF, the deceleration control permission range of the second curve from the start position of the deceleration control permission range of the first curve. The vehicle control device, wherein the deceleration control permission range is set up to the end position, and the threshold value Ls is set larger as the vehicle speed becomes higher.
出手段と、自車の現在の走行位置を検出する走行位置検
出手段と、検出されたカーブ毎に減速制御を許可する位
置上の範囲を設定する減速制御許可範囲設定手段と、前
記減速制御許可範囲の開始位置から終了位置までの間
に、継続的に所定の減速制御を行う減速制御手段とを備
えた車両制御装置において、 前記減速制御許可範囲設定手段は、 第１のカーブと前記第１のカーブの次に自車位置から離
れた第２のカーブとが検出され、前記第１のカーブの減
速制御許可範囲の終了位置と前記第２のカーブの減速制
御許可範囲の開始位置との間隔Ｌが前記減速制御のＯＮ
−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止されるように設定され
るしきい値Ｌｓよりも小さい場合は、前記第１のカーブ
の減速制御許可範囲の開始位置から前記第２のカーブの
減速制御許可範囲の終了位置までを減速制御許可範囲に
設定し、また、後続のカーブの曲率が大きい程前記しき
い値Ｌｓを大きく設定する、 ことを特徴とする車両制御装置。3. A curve detecting means for detecting a curve in front of the own vehicle, a traveling position detecting means for detecting a current traveling position of the own vehicle, and a position range for permitting deceleration control for each detected curve. a deceleration control permission range setting means for setting a previous
From the start position to the end position of the deceleration control permission range
In the vehicle control device, further comprising deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control, wherein the deceleration control permission range setting means separates the vehicle position from the vehicle position after the first curve and the first curve. The second curve is detected, and the interval L between the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve is ON of the deceleration control.
When it is smaller than the threshold value Ls set so as to prevent the frequent repetition of OFF, the deceleration control permission range of the second curve from the start position of the deceleration control permission range of the first curve. The vehicle control device, wherein the deceleration control permission range is set up to the end position, and the threshold value Ls is set larger as the curvature of the subsequent curve is larger.
出手段と、自車の現在の走行位置を検出する走行位置検
出手段と、検出されたカーブ毎に減速制御を許可する位
置上の範囲を設定する減速制御許可範囲設定手段と、前
記減速制御許可範囲の開始位置から終了位置までの間
に、継続的に所定の減速制御を行う減速制御手段とを備
えた車両制御装置において、 前記減速制御許可範囲設定手段は、 第１のカーブと前記第１のカーブの次に自車位置から離
れた第２のカーブとが検出され、前記第１のカーブの減
速制御許可範囲の終了位置と前記第２のカーブの減速制
御許可範囲の開始位置との間隔Ｌが前記減速制御のＯＮ
−ＯＦＦの頻繁な繰り返しが防止されるように設定され
るしきい値Ｌｓよりも小さい場合は、前記第１のカーブ
の減速制御許可範囲の開始位置から前記第２のカーブの
減速制御許可範囲の終了位置までを減速制御許可範囲に
設定し、また、 ３つ以上のカーブが連続する場合、２つめのカーブ以降
で前記しきい値Ｌｓを大きく設定する、 ことを特徴とする車両制御装置。4. A curve detecting means for detecting a curve in front of the own vehicle, a traveling position detecting means for detecting a current traveling position of the own vehicle, and a position range for permitting deceleration control for each detected curve. a deceleration control permission range setting means for setting a previous
From the start position to the end position of the deceleration control permission range
In the vehicle control device, further comprising deceleration control means for continuously performing a predetermined deceleration control, wherein the deceleration control permission range setting means separates the vehicle position from the vehicle position after the first curve and the first curve. The second curve is detected, and the interval L between the end position of the deceleration control permission range of the first curve and the start position of the deceleration control permission range of the second curve is ON of the deceleration control.
When it is smaller than the threshold value Ls set so as to prevent the frequent repetition of OFF, the deceleration control permission range of the second curve from the start position of the deceleration control permission range of the first curve. A vehicle control device, wherein the deceleration control permission range is set up to the end position, and when three or more curves are continuous, the threshold value Ls is set to be large after the second curve.
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|---|---|---|---|
| JP3482198A JP3405172B2 (en) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | Vehicle control device |
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| JPH11229917A JPH11229917A (en) | 1999-08-24 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2006218959A (en) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Aisin Aw Co Ltd | Level difference learning system |
| JP2009126255A (en) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Aisin Aw Co Ltd | Vehicle controller, vehicle control method, and computer program |
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| JP2009126255A (en) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Aisin Aw Co Ltd | Vehicle controller, vehicle control method, and computer program |
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| JPH11229917A (en) | 1999-08-24 |
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