JP3403863B2 - Process line tension controller - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、鉄鋼生産ライン等の
プロセスラインにルーパを設けて鉄鋼などのストリップ
の張力を制御するプロセスラインの張力制御装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tension control device for a process line such as a steel production line having a looper for controlling the tension of a strip of steel or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、プロセスラインにおいて鋼材等
のストリップの張力値は、それが変化した場合には製品
の板厚精度、表面処理の均一性などに及ぼす影響が大き
いため、種々の外乱があっても一定値に保持しつつ連続
加工することが要求される。このため、コイル挿入時、
溶接時などに生じるプロセスラインの前段の運転停止が
生じた場合でもプロセスセクションが操業を止めること
の無い様に、ルーパを設けて該ルーパ中に材料を貯め、
前段の短時間の運転停止が生じても加工を連続的に行え
るようにした張力制御装置が広く用いられている。2. Description of the Related Art Generally, in a process line, the tension value of a strip of steel or the like has a large influence on the plate thickness accuracy of a product, the uniformity of surface treatment, etc. when it changes, so that there are various disturbances. However, continuous processing is required while maintaining a constant value. Therefore, when inserting the coil,
A looper is provided to store the material in the looper so that the process section does not stop the operation even when the operation stop in the previous stage of the process line that occurs during welding occurs.
A tension control device is widely used that is capable of continuously performing machining even if the operation of the preceding stage is stopped for a short time.
【０００３】図８は、このようにルーパを設けてプロセ
スラインの張力制御を行う従来の張力制御装置の一例を
示す構成図である。図において、１は鋼材等のストリッ
プ、Ｌはストリップ１を蓄えるルーパである。２はルー
パＬのヘルパロールであり、下側に４個、上側に３個設
けられ、当該上下のヘルパロール２の間でストリップ１
がループを形成して蓄えられるようになっている。ま
た、ヘルパロール２は、材料搬送が円滑に行えるように
駆動される。３はストリップ１のループ量を調整するル
ーパＬのキャリッジであり、このキャリッジ３には上側
の３個のヘルパロール２が取り付けられている。FIG. 8 is a block diagram showing an example of a conventional tension controller for controlling the tension of a process line by providing a looper as described above. In the figure, 1 is a strip of steel or the like, and L is a looper for storing the strip 1. Reference numeral 2 denotes a helper roll of the looper L, which is provided at four pieces on the lower side and three pieces on the upper side, and the strip 1 is provided between the upper and lower helper rolls 2.
Form a loop so that it can be stored. Further, the helper roll 2 is driven so that the material can be conveyed smoothly. Reference numeral 3 denotes a carriage of a looper L that adjusts the loop amount of the strip 1, and the upper three helper rolls 2 are attached to the carriage 3.
【０００４】４はキャリッジ３の高さを調整するための
ドラム、４a はキャリッジ３を懸下するワイヤ、５はド
ラム４を駆動するモータ、６はモータ５の速度を制御す
る速度制御装置、１１はモータ５の軸端に取り付けられ
たパルス発振器を用いたキャリッジ３の位置を検出する
ための検出器、７は検出器１１の出力からキャリッジ３
の位置を演算する位置演算器である。Reference numeral 4 is a drum for adjusting the height of the carriage 3, 4a is a wire for suspending the carriage 3, 5 is a motor for driving the drum 4, 6 is a speed control device for controlling the speed of the motor 5, 11 Is a detector for detecting the position of the carriage 3 using a pulse oscillator attached to the shaft end of the motor 5, and 7 is the output of the detector 11 for detecting the position of the carriage 3.
It is a position calculator that calculates the position of.
【０００５】１０はルーパＬ内に設けられた、ストリッ
プ１の張力を検出する張力検出器、Ｄ1 は張力検出器１
０の検出した張力と設定張力値Ｔ* との差を演算して出
力する演算器、８はストリップ１の張力を制御するため
の補償演算を行う補償器、１２はヘルパロール２を駆動
するモータであり、７個のヘルパロール２に個別に対応
させて７個設けられている。１３はモータ１２の速度を
制御する速度制御器であり、７個のモータ１２に個別に
対応させて７個設けられている。１５はストリップ１の
目標速度を設定する速度設定器、１４は速度設定器１５
により設定された設定速度に基づいて７個のモータ１２
にそれぞれの駆動速度指令信号Ｖ1 〜Ｖ7 をそれぞれ出
力する速度指令器、９は速度設定器１５で設定された設
定速度に基づいてモータ１２の回転速度を補償する速度
補償器、Ｄ2 は速度補償器９と位置演算器７の出力信号
の差を演算して出力する演算器である。Reference numeral 10 is a tension detector provided in the looper L for detecting the tension of the strip 1, and D 1 is the tension detector 1
A calculator that calculates and outputs the difference between the tension detected by 0 and the set tension value T * , 8 is a compensator that performs compensation calculation for controlling the tension of the strip 1, and 12 is a motor that drives the helper roll 2. 7 are provided corresponding to the 7 helper rolls 2 individually. Reference numeral 13 is a speed controller for controlling the speed of the motor 12, and seven speed controllers are provided to correspond to the seven motors 12 individually. 15 is a speed setter for setting the target speed of the strip 1, and 14 is a speed setter 15
7 motors 12 based on the set speed set by
, A speed commander that outputs each of the drive speed command signals V 1 to V 7 , a 9 is a speed compensator that compensates the rotation speed of the motor 12 based on the set speed set by the speed setter 15, and a D 2 is This is a calculator that calculates and outputs the difference between the output signals of the speed compensator 9 and the position calculator 7.
【０００６】次に動作について説明する。ルーパＬに搬
送されたストリップ１は、ルーパＬのヘルパロール２に
より誘導され、下側のヘルパロール２と上側のヘルパロ
ール２との間にループを形成されてルーパＬ内に蓄積さ
れる。キャリッジ３はドラム４に巻き取られるワイヤ４
a を介しモータ５によって上下に移動し、ルーパＬ内の
ストリップ１の蓄積量を変化させる。Next, the operation will be described. The strip 1 conveyed to the looper L is guided by the helper roll 2 of the looper L, forms a loop between the lower helper roll 2 and the upper helper roll 2, and is accumulated in the looper L. The carriage 3 is a wire 4 wound around a drum 4.
It is moved up and down by the motor 5 via a to change the accumulated amount of the strip 1 in the looper L.
【０００７】このストリップ１のルーパＬ内への蓄積量
の制御は次のように行われる。まずキャリッジ３の位置
は、モータ５の回転により決定されるから、検出器１１
でモータ５の回転数を検出し、位置演算器７で該回転数
を演算してキャリッジ３の位置信号として出力される。
この位置信号と速度補償器９の指令値との差に応じて、
速度制御器１３によりモータ１２の回転速度を制御し、
これによりヘルパロール２の回転を制御し、ストリップ
１の送り量を制御することによりストリップ１の蓄積量
が制御される。The control of the amount of accumulation of the strip 1 in the looper L is performed as follows. First, since the position of the carriage 3 is determined by the rotation of the motor 5, the detector 11
The rotation speed of the motor 5 is detected by, and the rotation speed is calculated by the position calculator 7 and output as a position signal of the carriage 3.
Depending on the difference between this position signal and the command value of the speed compensator 9,
The speed controller 13 controls the rotation speed of the motor 12,
Thus, the rotation of the helper roll 2 is controlled, and the feed amount of the strip 1 is controlled, so that the accumulated amount of the strip 1 is controlled.
【０００８】一方、張力検出器１０によりストリップ１
の張力を検出し、演算器Ｄ1 によりこの実際の張力値と
設定張力値Ｔ* との差を求め、補償器８によりこの差信
号に基づいた補償信号を演算し、この補償信号に基づい
て速度制御装置６によりモータ５を制御して、これによ
りストリップ１の張力を常に設定張力値Ｔ* に等しくな
るように制御する。On the other hand, the tension detector 10 causes the strip 1
Is detected, the difference between the actual tension value and the set tension value T * is obtained by the calculator D 1 , the compensator 8 calculates a compensation signal based on this difference signal, and based on this compensation signal The speed control device 6 controls the motor 5 so that the tension of the strip 1 is always equal to the set tension value T * .
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】従来のプロセスライン
の張力制御装置は以上のように構成されているので、各
制御補償器はある特定の状態を前提として設定したもの
であるため、ストリップのサイズの変化やルーパの位置
の変化、ラインの加減速時のヘルパロールの速度制御の
応答の変化などによって、ルーパ中を搬送されるストリ
ップに張力変動が発生し製品品質に悪影響を及すという
問題点があった。Since the conventional tension control device for the process line is constructed as described above, since each control compensator is set on the assumption of a certain specific condition, the size of the strip is reduced. Change, the position of the looper, and the response of the helper roll speed control during line acceleration / deceleration, etc., causing tension fluctuations in the strip conveyed in the looper, which adversely affects product quality. was there.
【００１０】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、第１の目的は、キャリッジの高
さ、ストリップの板幅、板厚、密度等の変化によりルー
パ中のストリップの慣性能率が変化しても、この慣性能
率の変化に対応してヘルパロールの速度応答を一定に保
つように補償して、ルーパ中を搬送されるストリップの
張力変動を抑制し、優れた製品性能を得ることのできる
プロセスラインを実現する張力制御装置を得ることであ
る。The present invention has been made to solve the above problems, and a first object thereof is to remove the strips in the looper by changing the height of the carriage, the strip width, the strip thickness, the density and the like. Even if the inertial coefficient of the machine changes, it compensates for the constant speed response of the helper roll in response to the change of the inertial coefficient, and suppresses the tension fluctuation of the strip conveyed in the looper. It is to obtain a tension control device that realizes a process line capable of obtaining performance.
【００１１】この発明の第２の目的は、キャリッジの高
さ、ストリップの板幅、板厚、密度等の変化によりルー
パ中のストリップの慣性能率が変化しても、この慣性能
率の変化に対応してキャリッジの位置制御の応答を一定
に保つように補償して、ルーパ中を搬送されるストリッ
プの張力変動を抑制し、優れた製品性能を得ることので
きるプロセスラインを実現する張力制御装置を得ること
である。A second object of the present invention is to cope with changes in the inertial performance rate of the strip in the looper due to changes in the carriage height, strip board width, board thickness, density, etc. The tension control device realizes a process line that compensates for the carriage position control response to keep it constant, suppresses tension fluctuations of the strip conveyed in the looper, and achieves excellent product performance. Is to get.
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【００１４】[0014]
【００１５】この発明の第３の目的は、キャリッジを懸
下するワイヤの張力値に基づいて該キャリッジを駆動す
るモータの制御値を補償して、ルーパ中を搬送されるス
トリップの張力変動を抑制し、優れた製品性能を得るこ
とのできるプロセスラインを実現する張力制御装置を得
ることである。A third object of the present invention is to compensate the control value of the motor for driving the carriage on the basis of the tension value of the wire that suspends the carriage to suppress the tension fluctuation of the strip conveyed in the looper. And to obtain a tension control device that realizes a process line capable of obtaining excellent product performance.
【００１６】[0016]
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るプ
ロセスラインの張力制御装置は、ルーパ内に蓄えられた
ストリップの慣性能率を演算する演算手段と、該演算手
段の演算した上記ストリップの慣性能率に応じてヘルパ
ロールの回転速度を制御する速度制御手段の応答特性を
補償する補償手段とを設けたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a tension control device for a process line, which comprises a calculating means for calculating an inertial performance rate of a strip stored in a looper, and the strip calculated by the calculating means. Compensation means for compensating the response characteristic of the speed control means for controlling the rotation speed of the helper roll according to the inertial performance rate is provided.
【００１８】請求項２の発明に係るプロセスラインの張
力制御装置は、ルーパ内に蓄えられたストリップの慣性
能率を演算する演算手段と、該演算手段の演算した上記
ストリップの慣性能率に応じてキャリッジの位置を制御
する位置制御手段の応答特性を補償する補償手段とを設
けたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a tension control device for a process line, wherein a calculation means for calculating the inertial performance rate of the strip stored in the looper, and a carriage according to the inertial performance rate of the strip calculated by the calculation means. And a compensating means for compensating the response characteristic of the position control means for controlling the position.
【００１９】[0019]
【００２０】[0020]
【００２１】[0021]
【００２２】請求項３の発明に係るプロセスラインの張
力制御装置は、キャリッジの位置を検出する位置制御手
段が、上記キャリッジを懸下するワイヤと、該ワイヤの
張力を検出する張力検出手段と、該ワイヤを巻き取るド
ラムと、該ドラムを駆動するモータと、該モータを制御
する制御装置と、上記張力検出手段の検出した張力値に
基づいて上記制御装置の上記モータの制御値を補償する
補償手段を備えたものである。In the tension control device of the process line according to the invention of claim 3 , the position control means for detecting the position of the carriage has a wire for suspending the carriage, and a tension detection means for detecting the tension of the wire. A drum for winding the wire, a motor for driving the drum, a control device for controlling the motor, and a compensation for compensating the control value of the motor of the control device based on the tension value detected by the tension detecting means. It is equipped with means.
【００２３】[0023]
【００２４】[0024]
【作用】請求項１の発明におけるプロセスラインの張力
制御装置は、ストリップの慣性能率に応じて速度制御手
段の応答特性を補償することにより、ヘルパロールの速
度応答性がストリップの速度変化と調和して変化し、こ
れによりストリップの張力を一定に保つことができる。In the tension control device for the process line according to the present invention, the speed response of the helper roll is matched with the speed change of the strip by compensating the response characteristic of the speed control means in accordance with the inertia ratio of the strip. The tension of the strip can be kept constant.
【００２５】請求項２の発明におけるプロセスラインの
張力制御装置は、ストリップの慣性能率に応じて位置制
御手段の応答特性を補償することにより、キャリッジの
位置にかかわり無くルーパの制御応答を一定に保て、こ
れによりストリップの速度変化と調和させてキャリッジ
を移動させてストリップの張力を一定に保つことができ
る。In the tension control device for the process line according to the second aspect of the present invention, the response characteristic of the position control means is compensated according to the inertia ratio of the strip so that the control response of the looper is kept constant regardless of the position of the carriage. As a result, the carriage tension can be kept constant by moving the carriage in synchronism with the speed change of the strip.
【００２６】[0026]
【００２７】[0027]
【００２８】[0028]
【００２９】請求項３の発明におけるプロセスラインの
張力制御装置は、キャリッジを懸下するワイヤの張力に
基づいてキャリッジの位置制御を補償するので、キャリ
ッジの追従性が改善され、ストリップの張力を一定に保
持できる。In the tension control device for the process line according to the third aspect of the present invention, the carriage position control is compensated based on the tension of the wire that suspends the carriage, so that the followability of the carriage is improved and the tension of the strip is kept constant. Can be held at
【００３０】[0030]
【００３１】[0031]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。なお、以下の全ての実施例に関する図において、
図８の従来例ないし当該実施例より前に説明した実施例
の構成要素と同一の構成要素には図８及び当該前に説明
した実施例と同一符号を付しその説明を省略する。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the figures relating to all the examples below,
The same components as those of the conventional example of FIG. 8 or the embodiment described before the embodiment are given the same reference numerals as those of FIG. 8 and the embodiment described above, and the description thereof will be omitted.
【００３２】図１はこの発明の実施例１の構成を示す構
成図である。図において、Ｉ1 はストリップ１の板幅
Ｗ、板厚Ｔ、密度σ等のデータを入力する入力端子、１
６は検出器１１によって検出したキャリッジ３の位置と
入力端子Ｉ1 から入力されるストリップ１の板幅Ｗ、板
厚Ｔ、密度σとに基づいてヘルパロール２の速度制御器
１３のゲイン補償を行う補償演算器（演算手段、補償手
段）であり、７個の速度制御器１３に個別に対応させて
７個設けられている。なお、ドラム４、ワイヤ４a 、モ
ータ５、速度制御装置６、位置演算器７、補償器８、検
出器１１及び演算器Ｄ1 は位置制御手段を構成し、モー
タ１２、速度制御器１３、速度指令器１４、速度設定器
１５、速度補償器９及び演算器Ｄ2 は速度制御手段を構
成する。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention. In the figure, I 1 is an input terminal for inputting data such as the strip width W, strip thickness T, and density σ of the strip 1.
Reference numeral 6 denotes gain compensation of the speed controller 13 of the helper roll 2 based on the position of the carriage 3 detected by the detector 11 and the plate width W, plate thickness T and density σ of the strip 1 input from the input terminal I 1. It is a compensation computing unit (computing unit, compensating unit) for performing, and seven units are provided corresponding to the seven speed controllers 13 individually. The drum 4, the wire 4a, the motor 5, the speed control device 6, the position calculator 7, the compensator 8, the detector 11 and the calculator D 1 constitute position control means, and the motor 12, the speed controller 13, and the speed The commander 14, the speed setter 15, the speed compensator 9, and the calculator D 2 constitute speed control means.
【００３３】次に動作について説明する。ルーパＬは、
常にキャリッジ３の位置制御とストリップ１の張力制御
を行っており、例えばコイル替えに伴うキャリッジ３の
上昇時（あるいは下降時）にはストリップ１を貯め込ん
で（送り出して）いくように制御するが、その際ヘルパ
ロール２をそれぞれ加速（減速）して張力変動を起こさ
ないように制御しなければならない。しかし、従来の張
力制御装置では各速度制御器１３の速度制御ゲインをあ
る固定値に設定しているため、ストリップ１の材料サイ
ズなどの機械定数の変化に応じルーパＬの応答性が変化
し、結果的にルーパＬの前段後段間のストリップ１の速
度変化と該応答性の変化との協調がとれず張力変動を起
こしてしまう場合があった。Next, the operation will be described. Looper L is
The position control of the carriage 3 and the tension control of the strip 1 are always performed. For example, when the carriage 3 is raised (or lowered) due to a coil change, the strip 1 is stored (sent out). At that time, the helper rolls 2 have to be respectively accelerated (decelerated) and controlled so as not to cause tension fluctuation. However, in the conventional tension control device, since the speed control gain of each speed controller 13 is set to a certain fixed value, the responsiveness of the looper L changes according to the change of the mechanical constant such as the material size of the strip 1, As a result, the change in the speed of the strip 1 between the preceding and succeeding stages of the looper L and the change in the responsiveness cannot be coordinated with each other, which may cause tension fluctuation.
【００３４】このような現象を防ぐため、本実施例にお
いては、キャリッジ３の位置を検出器１１及び位置演算
器７で検出するとともに、ストリップ１の板幅Ｗ、板厚
Ｔ、密度σを補償演算器１６に入力し、補償演算器１６
で速度制御器１３のゲイン補償を行い、ヘルパロール２
が常に一定の応答性を有するように制御する。In order to prevent such a phenomenon, in the present embodiment, the position of the carriage 3 is detected by the detector 11 and the position calculator 7, and the strip width W, strip thickness T and density σ of the strip 1 are compensated. Compensation calculator 16 is input to calculator 16.
The gain compensation of the speed controller 13 is performed by the
Are controlled so that they always have a certain responsiveness.
【００３５】ストリップ１のストランド１本に対してヘ
ルパロール２を１台駆動した場合、キャリッジ３の下側
のヘルパロール２に対する高さをＬ、ヘルパロール２の
ロール直径をＤH とすると、ヘルパロール２が支える機
械側の慣性能率ＧＤ1 2は次のようになる。
ＧＤ1 2＝（Ｗ＊Ｔ＊Ｌ）＊σ＊（ＤH ）2
本実施例においては上記の計算を補償演算器１６で行
い、計算値をヘルパロール２の各速度制御器１３のゲイ
ン補償として使用する。When one helper roll 2 is driven for one strand of the strip 1, when the height of the lower helper roll 2 of the carriage 3 is L and the roll diameter of the helper roll 2 is D H , the helper roll is The machine side inertia ratio GD 1 2 supported by the roll 2 is as follows. GD 1 2 = (W * T * L) * σ * (D H ) 2 In the present embodiment, the above calculation is performed by the compensation calculator 16 and the calculated value is gain-compensated by each speed controller 13 of the helper roll 2. To use as.
【００３６】仮にストランドＮ本に対してヘルパロール
２を１台駆動した場合、ゲイン補償量は下記のようにな
る。
ＧＤN 2＝Ｎ＊（Ｗ＊Ｔ＊Ｌ）＊σ＊（ＤH ）2 If one helper roll 2 is driven for N strands, the gain compensation amount will be as follows. GD N 2 = N * (W * T * L) * σ * (D H ) 2
【００３７】以上のようにして全慣性能率ＧＤ2 の補正
を行うことによりストリップ１の生産ラインの加減速時
のトルク計算を適切に行うことができる。従って、キャ
リッジ３の位置がどこにあっても各ヘルパロール２の速
度制御応答を一定に保つことができる。結果的にルーパ
Ｌの前段後段のストリップ１の速度変化と協調した状態
でヘルパロール２の加減速を実現でき、ストリップ１に
張力変動が発生しない。By correcting the total inertial performance factor GD 2 as described above, it is possible to appropriately calculate the torque during acceleration and deceleration of the strip 1 production line. Therefore, the speed control response of each helper roll 2 can be kept constant regardless of the position of the carriage 3. As a result, the acceleration / deceleration of the helper roll 2 can be realized in a state of coordinating with the speed change of the strip 1 in the former stage and the latter stage of the looper L, and the tension fluctuation does not occur in the strip 1.
【００３８】実施例２．図２はこの発明の実施例２の構
成を示す構成図である。図において、Ｉ2 はルーパＬが
支えるストランド数を入力する入力端子、１６A は、検
出器１１によって検出されたキャリッジ３の位置と、入
力端子Ｉ1 から入力されたストリップ１の板幅Ｗ、板厚
Ｔ、密度σと、ルーパが支えるストランド数とに基づい
て速度制御装置６のゲイン補償値を算出する補償演算器
（演算手段、補償手段）である。Example 2. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention. In the figure, I 2 is an input terminal for inputting the number of strands supported by the looper L, 16 A is the position of the carriage 3 detected by the detector 11, and the strip width W of the strip 1 input from the input terminal I 1 , It is a compensation calculator (calculator, compensator) that calculates the gain compensation value of the speed control device 6 based on the plate thickness T, the density σ, and the number of strands supported by the looper.
【００３９】次に動作について説明する。まず、キャリ
ッジ３の位置を検出器１１及び位置演算器７で検出する
とともに、入力端子Ｉ1 からストリップ１の板幅Ｗ、板
厚Ｔ、密度σ及び入力端子Ｉ2 からストランド数を補償
演算器１６A に入力する。Next, the operation will be described. First, the position of the carriage 3 is detected by the detector 11 and the position calculator 7, and the plate width W of the strip 1, the plate thickness T, the density σ from the input terminal I 1 and the number of strands from the input terminal I 2 are compensated for by the calculator. Enter 16 A.
【００４０】キャリッジ３の高さをＬ、キャリッジ３が
支えるストランド数をｎとすると、ストランドの重量Ｍ
は
Ｍ＝（Ｗ＊Ｔ＊Ｌ）＊σ＊ｎ
となる。ドラム４のドラム直径をＤL とすると、モータ
５にかかるストリップ分の慣性能率ＧＤ2 2は
ＧＤ2 2＝Ｍ＊（ＤL ）２
となる。Assuming that the height of the carriage 3 is L and the number of strands supported by the carriage 3 is n, the weight of the strand M
Is M = (W * T * L) * σ * n. Assuming that the drum diameter of the drum 4 is D L , the inertial performance rate GD 2 2 of the strip applied to the motor 5 is GD 2 2 = M * (D L ) 2 .
【００４１】本実施例においては、上記の計算を補償演
算器１６Ａ で行い、計算値に基づき速度制御装置６の
ゲイン補償を行うことにより、ストリップ１の生産ライ
ンの加減速時のトルク計算を適切に行うことができる。
従って、キャリッジ３の位置がどこにあってもルーパＬ
の制御応答を一定に保つことができる。結果的にルーパ
Ｌの前段後段のストリップ１の速度変化と協調したまま
ヘルパロール２の加減速を行うことができ、ストリップ
１に張力変動が発生しない。[0041] In this example, perform the above calculation by the compensation calculator 16 A, by performing the gain compensation of the speed control device 6 on the basis of the calculated value, the torque calculation at the time of acceleration and deceleration of the production line the strip 1 It can be done properly.
Therefore, no matter where the carriage 3 is located, the looper L
The control response of can be kept constant. As a result, the helper roll 2 can be accelerated and decelerated while coordinating with the speed change of the strip 1 in the former stage and the latter stage of the looper L, and the tension variation does not occur in the strip 1.
【００４２】実施例３．図３はこの発明の実施例３の構
成を示す構成図である。図において、１７は速度制御器
１３の出力を制御する補償器（補償手段）であり、各速
度制御器１３毎に設けられている。また、本実施例の速
度制御器１３は２自由度制御回路を用いている。Example 3. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention. In the figure, 17 is a compensator (compensating means) for controlling the output of the speed controller 13, which is provided for each speed controller 13. Further, the speed controller 13 of this embodiment uses a two-degree-of-freedom control circuit.
【００４３】２自由度制御回路を用いた速度制御器１３
の具体的構成は図４のブロック図に示される。図におい
て、Ｉ3 は速度指令器１４及び演算器Ｄ2 の出力が印加
される入力端子、Ｄ3 ，Ｄ5 はそれぞれ入力される２入
力間の差を演算して出力する演算器、１７a は演算器Ｄ
3 から出力される差信号に基づいてモータ１２の速度制
御信号を演算する第１の速度制御器、１７b は補償器１
７から出力される補償信号に基づいて第１の速度制御器
１７a の出力信号と所定の出力信号とを切り替えて出力
する補償器、Ｄ4 は補償器１７b の出力と後述する第２
の速度制御器１８の出力を加算して出力する演算器、１
９は演算器Ｄ4 の出力信号に基づいて該出力信号に応じ
た電流値を演算する第１の電流制御器、２１は第１の電
流制御器１９の出力信号に基づいてモータ１２のコイル
に流れる電流を制御するサイリスタ装置、２３はモータ
１２の回転数を検出する速度検出器であり、第１の速度
制御器１７a 、補償器１７b 、第１の電流制御器１９、
サイリスタ装置２１、速度検出器２３は、現実のモータ
の回転数を検出してそれを基準値（速度指令器１４から
出力される速度指令信号）に一致するように制御する第
１の制御系統を形成する。なお、補償器１７b は、図４
（２）に示すような機能を有している。即ち、入力端子
Ｉ4 から入力される補償器１７から出力された補償信号
に基づいて、入力端子Ｉ5 から入力される第１の速度制
御器１７a からの出力信号と、入力端子Ｉ6 に入力され
る信号とを切り替えて出力する。Speed controller 13 using a two-degree-of-freedom control circuit
The specific configuration of is shown in the block diagram of FIG. In the figure, I 3 is an input terminal to which the outputs of the speed commander 14 and the calculator D 2 are applied, D 3 and D 5 are calculators for calculating and outputting the difference between the two inputs respectively, 17 a Is the calculator D
The first speed controller for calculating a speed control signal for the motor 12 based on the difference signal outputted from the 3, 17 b is compensator 1
A compensator for switching and outputting the output signal of the first speed controller 17 a and a predetermined output signal based on the compensation signal output from No. 7, D 4 is the output of the compensator 17 b and the second signal described later.
An arithmetic unit for adding and outputting the outputs of the speed controller 18
Reference numeral 9 is a first current controller that calculates a current value corresponding to the output signal of the calculator D 4 , and reference numeral 21 is a coil of the motor 12 based on the output signal of the first current controller 19. A thyristor device for controlling the flowing current, 23 is a speed detector for detecting the rotation speed of the motor 12, and includes a first speed controller 17 a , a compensator 17 b , a first current controller 19,
The thyristor device 21 and the speed detector 23 form a first control system that detects the actual number of rotations of the motor and controls it so as to match the reference value (the speed command signal output from the speed commander 14). Form. In addition, the compensator 17 b is shown in FIG.
It has a function as shown in (2). That is, based on the compensation signal output from the compensator 17 input from the input terminal I 4 , the output signal from the first speed controller 17 a input from the input terminal I 5 and the input signal to the input terminal I 6 . The input signal is switched and output.
【００４４】１８は演算器Ｄ5 から出力される差信号に
基づいてモータ１２のノイズのない理想的な速度制御信
号を演算する第２の速度制御器、２０は第２の速度制御
器１８の出力信号に基づいて理想的な電流制御値を演算
する第２の電流制御器、２２はモータ１２及びヘルパロ
ール２やギヤなどのその他の負荷を含めた理論負荷モデ
ルであり、演算器Ｄ5 、速度制御器１８、電流制御器２
０、及び理論負荷モデル２２は、第２の制御系統を形成
する。Reference numeral 18 denotes a second speed controller for calculating an ideal noise-free speed control signal of the motor 12 based on the difference signal output from the calculator D 5 , and 20 denotes a second speed controller 18 of the second speed controller 18. A second current controller for calculating an ideal current control value based on the output signal, 22 is a theoretical load model including the motor 12 and other loads such as the helper roll 2 and gears, and a calculator D 5 , Speed controller 18, current controller 2
0 and the theoretical load model 22 form a second control system.
【００４５】この２自由度制御方式の特徴は、通常のモ
ータの速度制御装置として用いられる第１の制御系統と
は別に、同じ速度指令信号に基づいて速度制御値を演算
する第２の制御系を持つことにある。ヘルパロール２や
各種のギヤ等の負荷を有するモータ１２の回転速度を検
出した速度検出器２３の検出信号は、ヘルパロール２の
ねじり振動などをリップルとして含むので第１の速度制
御器１７a のゲインを上げるとハンチングしてしまう。
そこで２自由度制御方式では、第２の制御系に理論負荷
モデル２２を持たせ、理想的なノイズの無い速度制御信
号を第２の速度制御器１８で演算する。この理想的な速
度制御信号を第１の電流制御器１９に入力し速度制御性
を向上している。The feature of this two-degree-of-freedom control system is that, apart from the first control system used as a speed control device for a normal motor, the second control system calculates a speed control value based on the same speed command signal. To have. The detection signal of the speed detector 23, which detects the rotation speed of the motor 12 having a load such as the helper roll 2 and various gears, includes the torsional vibration of the helper roll 2 as ripples, and thus the detection signal of the first speed controller 17 a If you increase the gain, you will hunt.
Therefore, in the two-degree-of-freedom control method, the second control system is provided with the theoretical load model 22, and the ideal speed control signal without noise is calculated by the second speed controller 18. This ideal speed control signal is input to the first current controller 19 to improve the speed controllability.
【００４６】次に動作について説明する。まず、第２の
制御系の第２の速度制御器１８は、サイリスタ装置２
１、ヘルパロール２やギヤなどのモータ１２の実際の負
荷を理論負荷モデル２２として盛り込み理想的な速度制
御応答を得るように理想的な速度指令信号を生成する。
そして、補償器１７は、速度指令器１４から出力される
速度指令信号が加減速するタイミングを検出し、そのタ
イミング中は補償器１７b の出力を入力端子Ｉ6 からの
信号に切り替えるように該補償器１７b を制御する。こ
れにより、該速度指令信号の加減速中は、第１の制御系
の第１の速度制御器１７a の出力を遮断し、第２の制御
系の速度制御器１８の出力で加減速トルクの指令信号を
電流制御器１９に与える。Next, the operation will be described. First, the second speed controller 18 of the second control system is the thyristor device 2
1. The actual load of the motor 12 such as the helper roll 2 and the gear is incorporated as a theoretical load model 22 to generate an ideal speed command signal so as to obtain an ideal speed control response.
Then, the compensator 17 detects the timing at which the speed command signal output from the speed commander 14 accelerates and decelerates, and switches the output of the compensator 17 b to the signal from the input terminal I 6 during the timing. Control the compensator 17 b . Thus, during acceleration and deceleration of the velocity command signal to shut off the output of the first speed controller 17 a of the first control system, the acceleration and deceleration torque at the output of the second control system of the speed controller 18 A command signal is given to the current controller 19.
【００４７】この結果、本実施例においては、ハンチン
グを生ずることなく、第１の制御系の第１の速度制御器
１７a と第２の制御系の第２の速度制御器１８の双方の
ゲインを上げることができ、速度制御応答を高めること
ができる。すなわち各ヘルパロール２の速度指令信号へ
の追従性を向上する事が可能となり、各ヘルパロール２
の揃速性を向上して張力変動を減少することができる。[0047] Consequently, in this embodiment, without causing hunting, both the gain of the first first control system of the speed controller 17 a and the second speed controller 18 of the second control system The speed control response can be increased. That is, it becomes possible to improve the followability of each helper roll 2 to the speed command signal.
It is possible to improve the uniform speed and reduce the fluctuation in tension.
【００４８】実施例４．実施例３はヘルパロール２を２
自由度制御する場合に関して述べたが、もちろんモータ
５など他のモータを２自由度制御しても同様の効果を得
ることは言うまでもない。Example 4. Example 3 uses 2 of herparol 2
Although the case of controlling the degree of freedom has been described, it goes without saying that the same effect can be obtained by controlling the other motors such as the motor 5 with two degrees of freedom.
【００４９】実施例５．図５はこの発明の実施例５の構
成を示す構成図である。図において、Ｄ6 はルーパＬの
入口側と出口側に設けられた張力検出器（張力検出手
段）１０の出力信号の差を演算して出力する演算器、２
６は演算器Ｄ6 から出力される差信号に基づいて各ヘル
パロール２の速度を補償する補償器である。Example 5. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the fifth embodiment of the present invention. In the figure, D 6 is a calculator for calculating and outputting the difference between the output signals of the tension detectors (tension detecting means) 10 provided on the inlet side and the outlet side of the looper L, 2
Reference numeral 6 is a compensator for compensating the speed of each helper roll 2 based on the difference signal output from the calculator D 6 .
【００５０】次に動作について説明する。ルーパＬの入
口側に設けた張力検出器１０の検出値Ｔ1 と、ルーパＬ
の出口側に設けたもう１つの張力検出器１０の検出値Ｔ
2 を得て、演算器Ｄ6 で両者の差を演算して次のような
出力を補償器２６に入力する。
ΔＴ＝Ｔ1 −Ｔ2
補償器２６はこの差信号に基づいて各ヘルパーロールに
対する補償量を次のように演算して出力する。即ち、ヘ
ルパロール２が全部でＮ台あると仮定すると、ｉ番目の
ヘルパロール２に対する補償量Ｑi は次の様になる。
Ｑi ＝（ｉ／Ｎ）＊ΔＴ＊Ｇ
ただし、Ｇはゲインである。この値を各速度制御器１３
の制御量に加算して、ルーパＬの入口側及び出口側のス
トリップ１の張力を等しくし安定させる。Next, the operation will be described. The detection value T 1 of the tension detector 10 provided on the inlet side of the looper L and the looper L
Value T of another tension detector 10 provided on the outlet side of the
2 is obtained, the difference between the two is calculated by the calculator D 6 , and the following output is input to the compensator 26. Based on this difference signal, the ΔT = T 1 -T 2 compensator 26 calculates the compensation amount for each helper roll as follows and outputs it. That is, assuming that the total number of the helper rolls 2 is N, the compensation amount Q i for the i-th helper roll 2 is as follows. Q i = (i / N) * ΔT * G where G is a gain. This value is used for each speed controller 13
In addition to the control amount of, the tensions of the strips 1 on the inlet side and the outlet side of the looper L are equalized and stabilized.
【００５１】実施例６．図６はこの発明の本実施例６の
構成を示す構成図である。図において、２７はドラム４
とキャリッジ３の間のワイヤ４a の張力を検出する張力
検出器、Ｄ7 は張力検出器２７で検出したワイヤ４a の
実際の張力値とその理想の張力値Ｔc *との差を演算して
出力する演算器、２８は演算器Ｄ7 の出力値に基づきル
ーパＬの速度を補償するトルク分補償量信号を速度制御
装置６に出力する補償器である。本実施例は、張力の検
出手段をより発生側に設置することによって、張力制御
の応答性を改善するものである。Example 6. FIG. 6 is a configuration diagram showing the configuration of the sixth embodiment of the present invention. In the figure, 27 is a drum 4.
A tension detector for detecting the tension of the wire 4a between the carriage 3, D 7 is by calculating the difference between the actual tension value of the wires 4a and its ideal tension value T c * detected by the tension detector 27 An output computing unit 28 is a compensator for outputting a torque compensation amount signal for compensating the velocity of the looper L to the velocity control device 6 based on the output value of the computing unit D 7 . In the present embodiment, the response of tension control is improved by installing tension detecting means on the generation side.
【００５２】次に動作について説明する。キャリッジ３
を駆動するワイヤ４a は、通常伸縮しにくいものを使用
しているが、それでもキャリッジ３の駆動時には伸縮
し、ワイヤ４a の張力が変動する。この張力変動はキャ
リッジ３の位置制御及びトルク制御の妨げとなり、スト
リップ１の張力制御を困難なものにしてしまう。この実
施例は、ワイヤ４a の理想の張力値ＴC *と張力検出器２
７の検出値とを比較し、補償器２８にて演算したトルク
分補償量を、速度制御装置６の制御信号に加算する。す
なわち、ストリップ１の張力制御のマイナーループとし
てワイヤ４a の張力制御を行い、ストリップ１の張力制
御応答を向上する。Next, the operation will be described. Carriage 3
Although the wire 4a for driving is normally hard to expand and contract, it still expands and contracts when the carriage 3 is driven, and the tension of the wire 4a varies. This tension fluctuation hinders the position control and torque control of the carriage 3, making the tension control of the strip 1 difficult. In this embodiment, the ideal tension value T C * of the wire 4a and the tension detector 2 are used.
The detected value of 7 is compared, and the torque compensation amount calculated by the compensator 28 is added to the control signal of the speed control device 6. That is, the tension control of the wire 4a is performed as a minor loop of the tension control of the strip 1 to improve the tension control response of the strip 1.
【００５３】実施例７．図７はこの発明の実施例７の構
成を示す構成図である。図において、３０はルーパＬの
キャリッジ３の位置検出用のロール、２９はロール３０
とキャリッジ３とを結ぶワイヤ、３１はロール３０の軸
に取り付けた回転検出器、３２は回転検出器３１から出
力される回転数値に基づいてキャリッジ３の位置を算出
する演算器（演算手段）である。Example 7. FIG. 7 is a configuration diagram showing the configuration of Embodiment 7 of the present invention. In the figure, 30 is a roll for detecting the position of the carriage 3 of the looper L, and 29 is a roll 30.
A wire that connects the carriage 3 to the carriage 3, 31 is a rotation detector attached to the shaft of the roll 30, and 32 is a calculator (calculator) that calculates the position of the carriage 3 based on the rotation value output from the rotation detector 31. is there.
【００５４】次に、動作について説明する。従来の張力
制御装置においては、図８に示す様に、キャリッジ３の
位置をモータ５の軸端に取り付けた位置検出器１１に
て、モータ５の回転数から検出している。しかし、従来
方式ではモータ５の軸端とキャリッジ３は物理的に離れ
ており、十分なキャリッジ３の位置の検出精度が得られ
なかった。この実施例においては、キャリッジ３に取り
付けたワイヤ２９とキャリッジ３の位置検出専用に取り
付けたロール３０にて、キャリッジ３の移動量を回転量
に変換し、回転検出器３１及び演算器３２にてキャリッ
ジ３の正確な位置を検出できる。従って、モータ５を介
さずに、実際のキャリッジ３の位置を直接検出できる。Next, the operation will be described. In the conventional tension control device, as shown in FIG. 8, the position of the carriage 3 is detected from the rotational speed of the motor 5 by a position detector 11 attached to the shaft end of the motor 5. However, in the conventional method, the shaft end of the motor 5 and the carriage 3 are physically separated from each other, and sufficient detection accuracy of the position of the carriage 3 cannot be obtained. In this embodiment, the wire 29 attached to the carriage 3 and the roll 30 attached only for detecting the position of the carriage 3 convert the amount of movement of the carriage 3 into the amount of rotation, and the rotation detector 31 and the calculator 32. The accurate position of the carriage 3 can be detected. Therefore, the actual position of the carriage 3 can be directly detected without using the motor 5.
【００５５】なお、上述した実施例１〜７においては、
キャリッジ３を１台、ヘルパロール２を７個設けた場合
について説明したが、キャリッジ及びヘルパロールの台
数はこれに限定されるものではないことは言うまでもな
く、この発明の技術思想を適用することにより上述した
のと同様な効果が得られる。In the above-mentioned first to seventh embodiments,
Although the case where one carriage 3 and seven helper rolls 2 are provided has been described, it goes without saying that the number of carriages and helper rolls is not limited to this, and by applying the technical idea of the present invention. The same effect as described above can be obtained.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、ストリップの慣性能率に応じて速度制御手段の応答
特性を補償するように構成したので、ヘルパロールの速
度制御応答を一定に保つことができ、これによりルーパ
中を搬送されるストリップの張力変動を抑制し、優れた
製品性能を得ることのできるプロセスラインを実現でき
る効果がある。As described above, according to the invention of claim 1, the response characteristic of the speed control means is compensated according to the inertia ratio of the strip, so that the speed control response of the helper roll is kept constant. Therefore, it is possible to realize a process line which can suppress the tension fluctuation of the strip conveyed in the looper and can obtain excellent product performance.
【００５７】請求項２の発明によれば、ストリップの慣
性能率に応じて位置制御手段の応答特性を補償するよう
に構成したので、キャリッジの位置制御応答を一定に保
つことができ、ルーパ中を搬送されるストリップの張力
変動を抑制し、優れた製品性能を得ることのできるプロ
セスラインを実現できる効果がある。According to the second aspect of the present invention, since the response characteristic of the position control means is compensated according to the inertia ratio of the strip, the position control response of the carriage can be kept constant and the position of the looper can be kept constant. There is an effect that it is possible to realize a process line capable of suppressing the tension fluctuation of the conveyed strip and obtaining excellent product performance.
【００５８】[0058]
【００５９】[0059]
【００６０】[0060]
【００６１】請求項３の発明によれば、キャリッジを懸
下するワイヤの張力に基づいてキャリッジの位置制御を
補償するように構成したので、キャリッジの追従性が改
善され、ルーパ中を搬送されるストリップの張力変動を
抑制し、優れた製品性能を得ることのできるプロセスラ
インを実現できる効果がある。According to the third aspect of the present invention, the carriage position control is compensated based on the tension of the wire that suspends the carriage. Therefore, the followability of the carriage is improved and the carriage is conveyed in the looper. There is an effect that it is possible to realize a process line that can suppress the tension fluctuation of the strip and obtain excellent product performance.
【００６２】[0062]
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】 この発明の実施例１の構成を示す構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施例２の構成を示す構成図であ
る。FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of a second embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施例３の構成を示す構成図であ
る。FIG. 3 is a configuration diagram showing a configuration of a third embodiment of the present invention.
【図４】 実施例３の速度制御器１３の具体的構成を示
すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a specific configuration of a speed controller 13 according to a third embodiment.
【図５】 この発明の実施例５の構成を示す構成図であ
る。FIG. 5 is a configuration diagram showing a configuration of a fifth embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施例６の構成を示す構成図であ
る。FIG. 6 is a configuration diagram showing a configuration of a sixth embodiment of the present invention.
【図７】 この発明の実施例７の構成を示す構成図であ
る。FIG. 7 is a configuration diagram showing a configuration of a seventh embodiment of the present invention.
【図８】 従来の張力制御装置の一例を示す構成図であ
る。FIG. 8 is a configuration diagram showing an example of a conventional tension control device.
１ ストリップ、２ ヘルパロール、３ キャリッジ、
４ ドラム、４a ワイヤ、５ モータ（位置制御手
段）、６ 速度制御装置（位置制御手段）、７位置演算
器（位置制御手段）、８ 補償器（位置制御手段）、９
速度補償器（速度制御手段）、１０，２７ 張力検出
器（張力検出手段）、１１ 検出器（位置検出手段）、
１２ モータ（速度制御手段）、１３ 速度制御器（速
度制御手段）、１４ 速度指令器（速度制御手段）、１
５ 速度設定器（速度制御手段）、１６，１６A 補償
演算器（演算手段、補償手段）、１７，２６，２８ 補
償器（補償手段）、３０ ロール、３２ 演算器（演算
手段）、Ｌ ルーパ、Ｄ1演算器（位置制御手段）、Ｄ2
演算器（速度制御手段）。1 strip, 2 helper rolls, 3 carriage,
4 drums, 4a wires, 5 motors (position control means), 6 speed control devices (position control means), 7 position calculators (position control means), 8 compensators (position control means), 9
Speed compensator (speed control means), 10, 27 tension detector (tension detection means), 11 detector (position detection means),
12 motor (speed control means), 13 speed controller (speed control means), 14 speed commander (speed control means), 1
5 speed setter (speed control means), 16, 16 A compensation calculator (calculator, compensator), 17, 26, 28 compensator (compensator), 30 roll, 32 calculator (calculator), L looper , D 1 calculator (position control means), D 2
Computing unit (speed control means).
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−158352（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−138018（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−298120（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−212286（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−285131（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−237018（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−129220（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−229704（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−3267（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) C21D 9/56 101 B21B 41/00 B65H 20/34 B65H 23/192 Continuation of the front page (56) Reference JP-A-3-158352 (JP, A) JP-A-60-138018 (JP, A) JP-A-1-298120 (JP, A) JP-A-6-212286 (JP , A) JP 4-285131 (JP, A) JP 1-237018 (JP, A) JP 61-129220 (JP, A) JP 5-229704 (JP, A) 56-3267 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) C21D 9/56 101 B21B 41/00 B65H 20/34 B65H 23/192
Claims (3)
積するルーパと、上記ヘルパロールの回転速度を制御す
る速度制御手段とを備えたプロセスラインの張力制御装
置において、 上記ヘルパロールの少なくとも一部を取り付けたキャリ
ッジの位置を検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段が検出したキャリッジ位置に基づいて
上記ルーパ内に蓄えられたストリップ量を算出するとと
もに、該ストリップ量から上記ストリップの慣性能率を
演算する演算手段と、 該演算手段が演算した上記ルーパ内に蓄えられたストリ
ップの慣性能率に応じて上記速度制御手段の応答特性を
補償する補償手段とを設けたことを特徴とするプロセス
ラインの張力制御装置。1. A process line tension control device comprising a looper for accumulating strips between a plurality of helper rolls and speed control means for controlling the rotation speed of the helper rolls, wherein at least a part of the helper rolls is provided. Position detecting means for detecting the position of the attached carriage, and the amount of strip accumulated in the looper is calculated based on the position of the carriage detected by the position detecting means, and the inertia ratio of the strip is calculated from the amount of strip. And a compensating means for compensating for the response characteristic of the speed control means in accordance with the inertia ratio of the strip stored in the looper calculated by the computing means. Control device.
積するルーパと、上記ヘルパロールの回転速度を制御す
る速度制御手段と、上記ヘルパロールの少なくとも一部
を取り付けたキャリッジの位置を制御する位置制御手段
とを備えたプロセスラインの張力制御装置において、 上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段が検出したキャリッジ位置に基づいて
上記ルーパ内に蓄えられたストリップ量を算出するとと
もに、該ストリップ量から上記ストリップの慣性能率を
演算する演算手段と、 該演算手段が演算した上記ルーパ内に蓄えられたストリ
ップの慣性能率に応じて上記位置制御手段の応答特性を
補償する補償手段とを設けたことを特徴とするプロセス
ラインの張力制御装置。2. A looper for accumulating strips between a plurality of helper rolls, speed control means for controlling the rotation speed of the helper rolls, and position control for controlling the position of a carriage to which at least a part of the helper rolls is attached. In a tension control device for a process line including a means, a position detecting means for detecting the position of the carriage, and a strip amount stored in the looper are calculated based on the carriage position detected by the position detecting means. Computing means for computing the inertial performance rate of the strip from the strip amount, and compensating means for compensating the response characteristic of the position control means in accordance with the inertial performance rate of the strip stored in the looper computed by the computing means. A process line tension controller characterized by being provided.
積するルーパと、上記ヘルパロールの回転速度を制御す
る速度制御手段と、上記ヘルパロールの少なくとも一部
を取り付けたキャリッジの位置を制御する位置制御手段
とを備えたプロセスラインの張力制御装置において、 上記位置制御手段は、上記ストリップの張力を検出する
ストリップ張力検出手段と、上記キャリッジを懸下する
ワイヤと、該ワイヤの張力を検出するワイヤ張力検出手
段と、該ワイヤを巻き取るドラムと、該ドラムを駆動す
るモータと、該モータを制御する制御装置と、上記スト
リップ張力検出手段及び上記ワイヤ張力検出手段が検出
した張力値に基づいて上記制御装置の上記モータの制御
値を補償する補償手段とを備えたことを特徴とするプロ
セスラインの張力制御装置。3. A looper for accumulating strips between a plurality of helper rolls, speed control means for controlling the rotation speed of the helper rolls, and position control for controlling the position of a carriage to which at least a part of the helper rolls is attached. In the tension control device for the process line, the position control means includes strip tension detecting means for detecting the tension of the strip, a wire for suspending the carriage, and a wire tension for detecting the tension of the wire. Detection means, a drum for winding the wire, a motor for driving the drum, a control device for controlling the motor, the control based on the tension values detected by the strip tension detection means and the wire tension detection means And a compensating means for compensating the control value of the motor of the apparatus. Apparatus.
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