JP3390635B2 - Electric car control device - Google Patents

Electric car control device

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JP3390635B2
JP3390635B2 JP21497697A JP21497697A JP3390635B2 JP 3390635 B2 JP3390635 B2 JP 3390635B2 JP 21497697 A JP21497697 A JP 21497697A JP 21497697 A JP21497697 A JP 21497697A JP 3390635 B2 JP3390635 B2 JP 3390635B2
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suppression
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裕美子 浅野
秀夫 小尾
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電気車の空転・滑
走の抑制制御を行う、電気車制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle control device for suppressing slipping / sliding of an electric vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、ＶＶＶＦ、即ち、可変電圧可変周
波数インバータにより、駆動軸に接続された誘導電動機
を回転、トルク制御する電気車の制御装置が実用化され
ている。その概要については、既知であるので、ここで
は省略する。2. Description of the Related Art In recent years, a control device for an electric vehicle, which controls the rotation and torque of an induction motor connected to a drive shaft by a VVVF, that is, a variable voltage variable frequency inverter, has been put into practical use. Since the outline is known, it is omitted here.

【０００３】図１３は、例えば特公平５−５９６４２号
公報に示された従来の電気車制御装置における、空転・
滑走制御方法を示すブロック図であり、図において、Ｍ
１・・・Ｍｎは、同一の可変電圧可変周波数（ＶＶＶ
Ｆ）インバータ装置１にて制御される誘導電動機（以
下、モータという）、ＦＭ１・・・ＦＭｎは、各モータ
Ｍ１・・・Ｍｎの電動機回転周波数（以下、モータ周波
数という）である。FIG. 13 is a plan view showing a conventional electric vehicle control device disclosed in Japanese Examined Patent Publication No. 5-59642.
It is a block diagram showing a sliding control method, and in the figure, M
1 ... M n are the same variable voltage variable frequency (VVV
F) An induction motor (hereinafter, referred to as a motor) controlled by the inverter device 1, FM 1 ... FM n is a motor rotation frequency (hereinafter, referred to as a motor frequency) of each motor M 1 ... M n. .

【０００４】２は、電動機回転周波数検知回路であり、
各モータＭ１・・・Ｍｎのモータ周波数ＦＭ１・・・Ｆ
Ｍｎから、制御用周波数ＦＭを演算し、ＶＶＶＦインバ
ータ装置１の周波数を制御するとともに、基準レベル発
生回路３に与えている。Reference numeral 2 is a motor rotation frequency detection circuit,
Motor frequency FM 1 ... F of each motor M 1 ... M n
The control frequency FM is calculated from M n to control the frequency of the VVVF inverter device 1 and is supplied to the reference level generation circuit 3.

【０００５】基準レベル発生回路３は、上述の制御用周
波数ＦＭより、基準レベル信号Ｋを算出し、空転または
滑走検知のための基準レベルとして、比較器４１・・・
４ｎに出力している。[0005] reference level generating circuit 3, than the control frequency FM of the above, to calculate the reference level signal K, as a reference level for idling or sliding detection, comparator 4 1 ...
Is output to 4 n.

【０００６】５１・・・５ｎは、それぞれモータＭ１・
・・Ｍｎの空転・滑走検知回路である。例えば、モータ
Ｍ１の空転・滑走検知回路５１は、モータＭ１の回転周
波数ＦＭ１の時間変化率Ｔ１を微分器５１ａによって検
出して、比較器４１へ入力し、基準レベル発生回路３か
ら入力された、基準レベル信号Ｋと比較する。この比較
器４１による比較の結果、微分器５１ａによって検出さ
れたモータＭ１の回転周波数ＦＭ１の時間変化率Ｔ１が
基準レベル信号Ｋを超えたことにより、当該モータＭ１
の駆動する、駆動軸の空転または滑走を検知する。5 1 ... 5 n are motors M 1
A slipping-sliding detection circuit of ·· M n. For example, idling-skid detection circuit 5 first motor M 1 is the time rate of change T 1 of the rotational frequency FM 1 of the motor M 1 is detected by the differentiator 5 1a, input to comparator 4 1, reference level generator The reference level signal K input from the circuit 3 is compared. As a result of the comparison by the comparator 4 1, the time change rate T 1 of the rotation frequency FM 1 of the motor M 1 detected by the differentiator 5 1a exceeds the reference level signal K, so that the motor M 1
Detects slipping or sliding of the drive shaft driven by.

【０００７】なお、モータＭ１以外の他の各モータＭ２
・・・Ｍｎの空転・滑走検知回路５２・・・５ｎについ
ても、上述のモータＭ１の空転・滑走検知回路と同一構
成であって、それぞれ微分器５１ａ・・・５ｎａ、及び
比較器４１・・・４ｎを備え、同様に動作する。Each motor M 2 other than the motor M 1
... M n idling / sliding detection circuit 5 2 ... 5 n has the same configuration as the idling / sliding detection circuit of the motor M 1 described above, and differentiators 5 1a ... 5 na , respectively. And comparators 4 1 ... 4 n , and operate similarly.

【０００８】６は、再粘着制御系であり、空転・滑走検
知回路５１・・・５ｎは、空転・滑走検知時には、再粘
着制御系６に対して、空転・滑走検知信号Ｓ１・・・Ｓ
ｎを出力する。Reference numeral 6 denotes a readhesion control system, and the slip / sliding detection circuits 5 1 ... 5 n send a slip / sliding detection signal S 1 to the readhesion control system 6 when slipping / sliding is detected. ..S
Output n .

【０００９】再粘着制御系６は、空転・滑走検知信号Ｓ
１・・・Ｓｎの入力に従い、再粘着制御を実施するため
のトルク制限信号Ｔｓｌｓｋを、トルク制御系７に出力
する。The readhesion control system 6 controls the slip / sliding detection signal S.
In accordance with the input of 1 · · · S n, the torque limit signal Tslsk for implementing re-adhesion control, and outputs the torque control system 7.

【００１０】トルク制御系７は、図示しない、運転台等
からのトルク指令、もしくは、加速度指令に従い、モー
タＭ１・・・Ｍｎが所定のトルクを発生するよう、トル
ク制御を実施しており、再粘着制御系６からの出力信号
Ｔｓｌｓｋがあった場合には、その信号に従って、現在
の指令されたトルク値に対して、制限を実施し、空転・
滑走現象を収束させ、再粘着させるよう、トルク制御を
実施する。The torque control system 7 carries out torque control so that the motors M 1 ... M n generate a predetermined torque in accordance with a torque command from a driver's cab or the like (not shown) or an acceleration command. If there is an output signal Tslsk from the readhesion control system 6, the current commanded torque value is limited in accordance with the signal, and idling /
Torque control is performed so that the gliding phenomenon is converged and re-adhesive.

【００１１】次に、動作について説明する。空転または
滑走が発生した場合、空転または滑走を生じている駆動
軸のモータのモータ周波数ＦＭｍの微分値を、微分器５
ｍａによって検出すると、０より十分大（空転の場
合）、他の駆動軸のモータのモータ周波数の微分値より
も十分大（空転の場合）であるか、または、０よりも十
分小（滑走の場合）、他の駆動軸のモータのモータ周波
数の微分値よりも十分小（滑走の場合）となる。Next, the operation will be described. When slipping or sliding occurs, the differential value of the motor frequency FMm of the motor of the drive shaft causing the slipping or sliding is calculated by the differentiator 5
When detected by ma, it is sufficiently larger than 0 (in the case of idling), sufficiently larger than the differential value of the motor frequency of the motor of the other drive shaft (in the case of idling), or sufficiently smaller than 0 (in the case of gliding). In this case), it is sufficiently smaller (in the case of sliding) than the differential value of the motor frequency of the motor of the other drive shaft.

【００１２】この従来例における、空転・滑走検知回路
５ｍにおいては、空転または滑走検知のための基準レベ
ル信号Ｋは、制御対象の全モータＭ１・・・Ｍｎのモー
タ周波数ＦＭ１・・・ＦＭｎから算出したＦＭを用い
て、算出されている。一方、車両条件、路線条件、運転
条件、あるいは、気象条件等により、電気車の加減速度
が変化した場合には、全てのモータＭ１・・・Ｍｎが共
通して加減速されるので、それらから算出される基準レ
ベル信号Ｋも変動している。In the idling / sliding detection circuit 5m in this conventional example, the reference level signal K for idling or sliding detection is the motor frequency FM 1 ... Of all the motors M 1 ... M n to be controlled. It is calculated using FM calculated from FM n . On the other hand, when the acceleration / deceleration of the electric vehicle changes due to vehicle conditions, route conditions, driving conditions, weather conditions, etc., all the motors M 1 ... M n are commonly accelerated / decelerated. The reference level signal K calculated from them also fluctuates.

【００１３】よって、この基準レベルＫと、微分器５ｍ
ａの出力を、比較器４ｍにおいて比較することにより、
空転または滑走を検知している。Therefore, this reference level K and the differentiator 5m
By comparing the output of a in the comparator 4m,
Idling or gliding is detected.

【００１４】空転または滑走を検知した場合には、当該
駆動軸の粘着状態を回復させるため、空転または滑走軸
の駆動トルクを低減させる必要がある。さらに、粘着状
態が回復した後には、車両として、必要な駆動力を確保
するため、低下させた空転または滑走軸の駆動トルクを
元に戻す必要がある。これらは、再粘着制御系６からの
出力信号Ｔｓｌｓｋに従い、トルク制御系７で実施され
る。When idling or gliding is detected, it is necessary to reduce the driving torque of the idling or gliding shaft in order to recover the adhesion state of the driving shaft. Further, after the adhesive state is recovered, it is necessary to restore the reduced drive torque of the idling or the sliding shaft to the vehicle in order to secure a necessary drive force. These are performed by the torque control system 7 according to the output signal Tslsk from the readhesion control system 6.

【００１５】再粘着制御系６は、空転・滑走検知回路５
１・・・５ｎの出力信号Ｓ１・・・Ｓｎに従い、空転ま
たは滑走を検知している駆動軸が発生するべきトルクに
相当する数値を算出し、そのトルクを低減するべく、ト
ルク制御系７にトルク制限信号Ｔｓｌｓｋを出力する。
トルク制限信号Ｔｓｌｓｋは、トルクの急激な変化に対
する、乗心地の悪化を防ぎつつ、かつ空転または滑走状
態を急速に収束できるような、緩和パターンをもって出
力される。The readhesion control system 6 includes a slip / sliding detection circuit 5
In accordance with the output signals S 1 ... S n of 1 ... 5 n , a numerical value corresponding to the torque that should be generated by the drive shaft detecting slipping or sliding is calculated, and torque control is performed to reduce the torque. The torque limit signal Tslsk is output to the system 7.
The torque limit signal Tslsk is output with a relaxation pattern that can prevent the ride comfort from deteriorating against a sudden change in torque and can rapidly converge the idling or gliding state.

【００１６】さらに、再粘着制御系６は、空転・滑走検
知回路５１・・・５ｎの出力信号Ｓ１・・・Ｓｎの消失
をもって、粘着状態が回復されたと判断し、空転または
滑走を検知していた駆動軸が発生するべきトルクを回復
するべく、トルク制御系７にトルク制限信号Ｔｓｌｓｋ
を出力する。トルク制限信号Ｔｓｌｓｋは、トルクの急
激な変化に対する、乗心地の悪化を防ぐような緩和パタ
ーンをもって出力される。Furthermore, the readhesion control system 6 judges that the adhesive state has been restored by the disappearance of the output signals S 1 ... S n of the slip / sliding detection circuits 5 1 ... 5 n , and then slips or slides. Torque recovery signal Tslsk to the torque control system 7 in order to recover the torque that should be generated by the drive shaft.
Is output. The torque limit signal Tslsk is output with a relaxation pattern that prevents deterioration of riding comfort with respect to a sudden change in torque.

【００１７】[0017]

【発明が解決しようとする課題】従来の電気車制御装置
においては、以上のように構成されているので、特に気
象条件、路線条件により、機械的粘着の低下が顕著な場
合においては、空転・滑走現象が続いて発生し、再粘着
制御による、駆動トルクの抑制が頻発してしまう、とい
う問題点があった。Since the conventional electric vehicle control device is configured as described above, it is possible to prevent the idling / rotation from occurring especially when the decrease in mechanical adhesion is remarkable due to weather conditions and route conditions. There has been a problem that the sliding phenomenon occurs subsequently and the drive torque is often suppressed by the readhesion control.

【００１８】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたものであり、気象条件、路線条件によ
る、機械的粘着低下時においても、過度な空転・滑走の
発生を抑制し、駆動トルクの低下をおさえるとともに、
再粘着制御による、乗心地への影響を排除し、電気車の
運行に対する影響をおさえることが可能となる、電気車
制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and suppresses the occurrence of excessive idling / sliding even when mechanical adhesion is lowered due to weather conditions and route conditions. In addition to suppressing the decrease in drive torque,
It is an object of the present invention to provide an electric vehicle control device capable of eliminating the influence of re-adhesion control on riding comfort and suppressing the influence on the operation of an electric vehicle.

【００１９】[0019]

【課題を解決するための手段】この発明に係る電気車制
御装置は、電動機の駆動トルクを制御するトルク制御
系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または滑
走を検知する空転・滑走検知手段を備え、上記トルク制
御系は、上記空転・滑走検知信号が出力されていないと
きは運転指令からのトルク指令パターンにより、上記空
転・滑走検知信号が出力されているときは再粘着させる
ための再粘着制御パターンにより、上記電動機の駆動ト
ルクを制御するようにした電気車制御装置において、上
記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここではこ
れら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク検
出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク検
出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当する
トルク抑制値を求め、上記トルク制御系は、上記トルク
指令パターンを、上記トルク抑制値を上限とする範囲で
修正したパターンであって、零から最大値までの立上げ
特性が、修正前のトルク指令パターンと修正後のパター
ンとで同一の時定数となるようにしたパターンにより、
電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行
うようにしたものである。 An electric vehicle controller according to the present invention is a torque control system for controlling a driving torque of an electric motor, and a slip / sliding detecting means for detecting slipping or sliding of a wheel driven by the electric motor. The torque control system includes a torque command pattern from a driving command when the slip / sliding detection signal is not output, and a re-adhesion re-adhesion when the slip / sliding detection signal is output. In an electric vehicle control device configured to control the drive torque of the electric motor by an adhesion control pattern, a torque detecting means for detecting the torque of the electric motor (or a torque equivalent amount, herein referred to as torque including these concepts). The torque suppression value corresponding to the actual torque value during idling or sliding is calculated from the idling / sliding detection signal and the torque detection value. The torque control system, the torque command pattern, the extent of up to the torque restriction value
It is a modified pattern, and it starts from zero to the maximum value.
The characteristics are the torque command pattern before modification and the pattern after modification.
With the pattern that makes the time constant the same with
Idling / sliding suppression control is performed to control the drive torque of the electric motor.
This is what I did.

【００２０】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであって、
修正前のトルク指令パターンと同一の勾配で零から立上
り、最大値がトルク抑制値で規制されたパターンによ
り、電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御
を行うようにしたものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
It is a pattern modified within the range where the suppression value is the upper limit,
Rise from zero with the same gradient as the torque command pattern before correction
The maximum value depends on the pattern regulated by the torque suppression value.
Control that controls the drive torque of the electric motor.
Is to do.

【００２１】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであって、
修正前のトルク指令パターンの勾配より大きい勾配で零
から立上り、最大値がトルク抑制値で規制されたパター
ンにより、電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑
制制御を行うようにしたものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
It is a pattern modified within the range where the suppression value is the upper limit,
Zero at a gradient greater than the gradient of the torque command pattern before correction
The putter that rises from the maximum value is regulated by the torque suppression value.
To control the drive torque of the electric motor.
The control is performed.

【００２２】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、電気車の電源投入後からの上記トルク実績
値の累積データを基に上記累積データの単純平均値また
は上記累積データの中央値である通算代表値を演算する
手段を備え、上記トルク実績値の通算代表値を上記トル
ク抑制値としたものである。Further, the torque control system of the electric vehicle controller according to the present invention controls the idling / sliding control for controlling the drive torque of the electric motor by a pattern obtained by modifying the torque command pattern based on the torque suppression value. And the simple average value of the above-mentioned accumulated data or
Is provided with a means for calculating a total representative value which is a median of the cumulative data, and the total representative value of the actual torque values is the torque suppression value.

【００２３】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記トルク抑制値と予め設定したトルク抑
制限界値とを比較する手段を備え、上記トルク抑制値が
上記トルク抑制限界値未満の時のみ空転・滑走抑制制御
を行うようにしたものである。 [0023] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
The torque suppression value and the preset torque suppression value
The torque suppression value is
Idling / sliding suppression control only when less than the above torque suppression limit value
Is to do.

【００２４】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、所定の時間当たりの空転または滑走の発生
回数をカウントする手段を備え、上記カウント値が所定
の値を超えた時のみ空転・滑走抑制制御を行うようにし
たものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the occurrence of slipping or gliding per predetermined time
A means for counting the number of times is provided, and the count value is set to a predetermined value.
The slip suppression control is performed only when the value of
It is a thing.

【００２５】また、この発明に係る電気車制御装置は、
空転・滑走検知信号の立ち上がりのタイミングにおける
トルク検出値をトルク抑制値としたものである。 The electric vehicle control device according to the present invention is
At the rising timing of the slip / slide detection signal
The detected torque value is used as the torque suppression value.

【００２６】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
たものである。 [0026] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the falling edge of the slip / slide detection signal
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
It is a thing.

【００２７】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の、立ち上がりの
タイミングにおけるトルク検出値と立ち下がりのタイミ
ングにおけるトルク検出値との中間値をトルク抑制値と
したものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
In addition, the above-mentioned slip / slide detection signal
Torque detection value at timing and timing of falling
The intermediate value between the detected torque value and the torque suppression value
It was done.

【００２８】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
て記憶する手段を備え、再粘着制御パターンにおける目
標値を上記記憶されたトルク抑制値としたものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the falling edge of the slip / slide detection signal
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
And a means for storing the
The standard value is the stored torque suppression value.

【００２９】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち上がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
て記憶する手段を備え、再粘着後の復帰パターンにおけ
る目標値を上記記憶されたトルク抑制値としたものであ
る。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the rising edge of the slip / slide detection signal.
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
It is equipped with a means to memorize and store in the recovery pattern after readhesion.
The target value is the stored torque suppression value above.
It

【００３０】また、この発明に係る電気車制御装置は、
単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電動機を制御す
る場合、空転・滑走検知手段およびトルク検出手段を上
記複数の電動機毎に設けて上記電動機毎にトルク実績値
を求め、いずれかの電動機で得られたトルク実績値のｎ
倍を上記電動機ｎ台分のトルク抑制値としたものであ
る。 The electric vehicle controller according to the present invention is
Controls multiple (n) electric motors with a single torque control system
The slipping / sliding detection means and torque detection means
The actual torque value for each of the above motors
Of the actual torque value obtained by either motor
Double the torque suppression value for the above n motors.
It

【００３１】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電
動機を制御する場合、上記空転・滑走検知手段は上記複
数の電動機毎に設け、上記トルク検出手段は上記トルク
制御系として一括して設け、いずれかの電動機の空転ま
たは滑走時に上記トルク検出手段から得られたトルク実
績値を上記電動機ｎ台分のトルク抑制値としたものであ
る。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And a single torque control system
When controlling the motive, the slip / sliding detection means is
Number of electric motors, and the torque detection means
It is installed as a control system at a time, and either of the motors will idle.
Or the actual torque obtained from the above torque detection means during gliding.
The performance value is the torque suppression value for the above n motors.
It

【００３２】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電
動機を制御する場合、上記空転・滑走検知手段は上記複
数の電動機毎に設け、上記トルク検出手段は上記トルク
制御系として一括して設け、いずれかの電動機の空転ま
たは滑走時にトルク指令値ＴｑＰと上記トルク検出手段
からのトルク実績値ＴｑＯとを求め、ＴｑＰ−（ＴｑＰ
−ＴｑＯ）×ｎ＝ＴｑＦを上記電動機ｎ台分のトルク抑
制値としたものである。 Further, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And a single torque control system
When controlling the motive, the slip / sliding detection means is
Number of electric motors, and the torque detection means
It is installed as a control system at a time, and either of the motors will idle.
Or the torque command value TqP and the above torque detecting means at the time of gliding.
The actual torque value TqO from TqP- (TqP
-TqO) × n = TqF is the torque suppression for the above n motors.
It is a threshold.

【００３３】また、この発明に係る電気車制御装置は、
トルク抑制値を記憶する手段を備え、新たに空転または
滑走が発生する毎に、上記記憶したトルク抑制値を新た
な値に書き換えるようにしたものである。 The electric vehicle controller according to the present invention is
A means for storing the torque suppression value is provided, and a new idling or
Each time a skid occurs, the stored torque suppression value is updated.
It is designed to be rewritten to any value.

【００３４】[0034]

【発明の実施の形態】実施の形態１． 図１はこの発明の実施の形態１における電気車制御装置
を示すブロック図である。ここでも、従来と同様、１台
のトルク制御系でｎ台の誘導電動機を回転駆動する。図
において、Ｍ１・・・Ｍｎは、同一の可変電圧可変周波
数（ＶＶＶＦ）インバータ装置１にて制御される誘導電
動機（以下、モータという）、ＦＭ１・・・ＦＭｎは、
各モータＭ１・・・Ｍｎの電動機回転周波数（以下、モ
ータ周波数という）である。５１・・・５ｎは、それぞ
れモータＭ１・・・Ｍｎの空転・滑走検知回路である。
８１・・・８ｎは電動機Ｍ１・・・Ｍｎの発生トルクを
検出しトルク検出信号Ｔ０１・・・Ｔ０ｎを出力するト
ルク検出手段としてのトルク検出器、６ａは空転・滑走
検知回路５１・・・５ｎからの空転・滑走検知信号Ｓ１
・・・Ｓｎとトルク検出器８１・・・８ｎからのトルク
検出信号Ｔ０１・・・Ｔ０ｎとに基づき、再粘着制御パ
ターンであるトルク制限信号Ｔｓｌｓｋおよび本願発明
の主題である空転・滑走抑制制御のためのトルク抑制値
Ｔｆを作成する再粘着制御系である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. 1 is a block diagram showing an electric vehicle controller according to Embodiment 1 of the present invention. Here again, as in the conventional case, one torque control system rotationally drives n induction motors. In the figure, M 1 ... M n are induction motors (hereinafter referred to as motors) controlled by the same variable voltage variable frequency (VVVF) inverter device 1, and FM 1 ... FM n are
It is a motor rotation frequency (hereinafter referred to as a motor frequency) of each motor M 1 ... M n . 5 1 ... 5 n are idling / sliding detection circuits of the motors M 1 ... M n , respectively.
8 1 ... 8 n is a torque detector as a torque detecting means for detecting the torque generated by the electric motors M 1 ... M n and outputting torque detection signals T 01 ... T 0n , and 6 a is a slip / sliding detection Idling / sliding detection signal S 1 from the circuit 5 1 ... 5 n
... S n and the torque detection signals T 01 ... T 0n from the torque detectors 8 1 ... 8 n , and the torque limit signal Tslsk that is the readhesion control pattern and the idling that is the subject of the present invention. A readhesion control system that creates a torque suppression value Tf for the slip suppression control.

【００３５】７ａはトルク制御系で、図示しない運転台
等からのトルク指令パターンにより、また、空転・滑走
が発生して再粘着制御系６ａからトルク制限信号Ｔｓｌ
ｓｋが出力されたときは再粘着のためその信号により、
更に、再粘着制御系６ａからトルク抑制値Ｔｆが出力さ
れたときはトルク指令パターンをそのトルク抑制値Ｔｆ
を基に修正したパターンにより、ＶＶＶＦインバータ装
置１を制御し各電動機Ｍ１・・・Ｍｎの駆動トルクを制
御する。Reference numeral 7a is a torque control system, and a torque limit signal Tsl from the readhesion control system 6a is generated by a torque command pattern from a driver's cab (not shown) or when idling / sliding occurs.
When sk is output, because of re-adhesion, the signal causes
Further, when the torque suppression value Tf is output from the readhesion control system 6a, the torque command pattern is set to the torque suppression value Tf.
The VVVF inverter device 1 is controlled by the pattern corrected based on the above, and the drive torque of each of the electric motors M 1 ... M n is controlled.

【００３６】以下、動作について説明する。先ず、空転
・滑走の現象について説明する。空転・滑走は、車輪踏
面における、運動摩擦（粘着）力を、その駆動軸の駆動
力が上回ったときに発生する。この車輪とレールとの粘
着は、車輪とレールの材質、表面状態に大きく左右さ
れ、通常、下式の粘着係数μという指標で表現される。
μ＝（空転・滑走を起し出す駆動力）／（駆動軸の軸
重）これは、式から明らかなように、駆動軸の軸重に影
響されずに、粘着状態を、車輪とレールの条件のみで、
表現したものである。The operation will be described below. First, the phenomenon of idling / sliding will be described. Idling / sliding occurs when the driving force of the drive shaft exceeds the kinetic friction (adhesion) force on the wheel tread. The adhesion between the wheel and the rail largely depends on the material and surface condition of the wheel and the rail, and is usually expressed by an index of the adhesion coefficient μ in the following formula.
μ = (Driving force that causes idling / sliding) / (Axial load of drive shaft) As is clear from the formula, this is because the adhesion state is not affected by the axial load of the drive shaft and Condition only,
It is a representation.

【００３７】この粘着係数μは、雨天等の湿潤状態にお
いて低下することはよく知られているが、それに付加し
て、路線条件、特に、曲線やポイントの多少や、それに
従い布設される塗油器による油の影響、また、車輪の踏
面形状などによっても（低下方向に）大きな影響を受け
る。これらのパラメータは、例えば、同一路線を走る、
同一車両の、同一天候の下では、ほぼ同程度となるた
め、天候等の条件を判別することにより、データ蓄積可
能となる。図示しない、運転台等からのトルク指令パタ
ーンに基づくトルク（駆動力）は、レール面が正常な乾
燥状態においては、上記機械的条件から決定される粘着
係数μ０に相当するトルク（駆動力）を大きく下回った
値であり、問題とはならない。即ち、空転や滑走は発生
しない。It is well known that the adhesion coefficient μ decreases in a wet condition such as rainy weather, but in addition to that, in addition to it, route conditions, in particular, the number of curves and points, and the coating oil laid according to it It is greatly affected (in the decreasing direction) by the effect of oil from the container and the shape of the tread surface of the wheel. These parameters are, for example, running on the same route,
Under the same weather of the same vehicle, the values are almost the same. Therefore, it is possible to store data by determining the conditions such as the weather. A torque (driving force) based on a torque command pattern from a driver's cab or the like (not shown) is a torque (driving force) corresponding to an adhesion coefficient μ 0 determined from the above mechanical conditions when the rail surface is in a normal dry state. It is a value that is far below, and does not pose a problem. That is, no idling or gliding occurs.

【００３８】しかしながら、雨天等、上記した阻害要因
により、トルク指令パターンに基づくトルク（駆動力）
が機械的粘着係数μ０に相当するトルク（駆動力）を上
回る場合が発生する。逆にいえば、それだけ、機械的粘
着係数が低下してしまっているということである。この
場合には、必ず、空転、または滑走現象が発生すること
になり、空転・滑走検知回路５１・・・５ｎは、空転・
滑走検知信号Ｓ１・・・Ｓｎを出力し、再粘着制御系６
ａは、空転・滑走検知信号Ｓ１・・・Ｓｎの出力によ
り、トルク制限信号Ｔｓｌｓｋをトルク制御系７ａへ出
力し、トルク制御系７ａは、空転・滑走状態から、再粘
着させるため、空転・滑走発生軸の駆動トルクを機械的
粘着係数μ０に相当する値より下回った数値に制限し、
再粘着制御を実施する。However, the torque (driving force) based on the torque command pattern is caused by the above-mentioned obstructive factors such as rain.
May exceed the torque (driving force) corresponding to the mechanical adhesion coefficient μ 0 . Conversely, it means that the mechanical adhesion coefficient has decreased accordingly. In this case, always, idle, or sliding phenomenon will be occurs, slipping-sliding detection circuit 5 1 ··· 5 n is idle,
The sliding detection signals S 1 ... S n are output, and the readhesion control system 6
a outputs the torque limit signal Tslsk to the torque control system 7a in response to the output of the slip / sliding detection signals S 1 ... S n , and the torque control system 7a re-adheres from the slip / sliding state.・ Limiting the driving torque of the sliding axis to a value below the value corresponding to the mechanical adhesion coefficient μ 0 ,
Perform readhesion control.

【００３９】ここで、再粘着制御系６ａは、空転・滑走
検知回路５１・・・５ｎからの、空転・滑走検知信号Ｓ
１・・・Ｓｎとともに、トルク検出器８１・・・８ｎか
らの出力信号Ｔ０１・・・Ｔ０ｎを入力し、機械的粘着
係数μ０に相当するトルク値（トルク実績値）を算出
し、トルク抑制値Ｔｆとして、トルク制御系７ａに出力
する。Here, the readhesion control system 6a controls the slip / sliding detection signal S from the slip / sliding detection circuits 5 1 ... 5 n.
1 ... S n and the output signals T 01 ... T 0n from the torque detectors 8 1 ... 8 n are input, and a torque value (actual torque value) corresponding to the mechanical adhesion coefficient μ 0 is input. It is calculated and output to the torque control system 7a as the torque suppression value Tf.

【００４０】図２は、再粘着制御系６ａにおける、トル
ク抑制値Ｔｆの算出の方法を示したタイミングチャート
である。ここでは空転・滑走検知信号Ｓの立上りのタイ
ミングにおけるトルク検出値（機械的粘着係数μ０に相
当する駆動力となる）＝トルク実績値Ｔｑをトルク抑制
値Ｔｆとして採用している。なお、駆動軸の軸重は、列
車の重さが変わらない限り一定となるため定数となる。
即ち、図２では、電動機Ｍ１とＭｎとを例に挙げ、空転
・滑走検知信号Ｓ１、Ｓｎおよびトルク検出信号
Ｔ０１、Ｔ０ｎを示しており、電動機Ｍ１が空転を発生
したタイミング（時刻ｔ1）におけるトルク検出器８１
からのトルク検出信号の値Ｔ０１ａ＝トルク実績値Ｔｑ
ｓａを記憶してトルク抑制値Ｔｆとする。FIG. 2 is a timing chart showing a method of calculating the torque suppression value Tf in the readhesion control system 6a. Here, the torque detection value at the rising timing of the slipping / sliding detection signal S (the driving force corresponding to the mechanical adhesion coefficient μ 0 ) = the actual torque value Tq is adopted as the torque suppression value Tf. The axle weight of the drive shaft is constant as long as the weight of the train does not change, and is therefore a constant.
That is, in FIG. 2, the electric motors M 1 and M n are taken as an example, and idling / sliding detection signals S 1 , S n and torque detection signals T 01 , T 0n are shown, and the electric motor M 1 has caused idling. Torque detector 8 1 at timing (time t1)
Value of torque detection signal from T 01 a = actual torque value Tq
The sa is stored and set as the torque suppression value Tf.

【００４１】図２の例では、電動機Ｍ１は時刻ｔ2で空
転解消（再粘着）しているが、時刻ｔ3で、今度は電動
機Ｍｎで空転を発生している。従って、トルク抑制値Ｔ
ｆは、それまでに記憶されていた値Ｔｑｓａに替わっ
て、時刻ｔ3のタイミングにおけるトルク検出器８ｎか
らのトルク検出信号の値Ｔ０ｎｂ＝トルク実績値Ｔｑｓ
ｂに書き換えられる。このように、空転・滑走検知信号
の立上りのタイミングにおけるトルク検出信号であるト
ルク実績値Ｔｑｓをトルク抑制値Ｔｆとし、空転または
滑走を検知する毎にその値を更新する。なお、この継続
更新の処理は、車両が同一路線を走行しているときに有
効とし、路線が変わったとき、または列車の重さが変わ
ったときは、一旦、リセットするものとする。In the example of FIG. 2, the electric motor M 1 is freed (re-adhered) at time t 2, but at time t 3, the electric motor M n is idling this time. Therefore, the torque suppression value T
f is a value of the torque detection signal from the torque detector 8 n at the timing of time t3, in place of the value Tqsa stored until then, T 0n b = actual torque value Tqs
rewritten to b. In this way, the actual torque value Tqs, which is the torque detection signal at the rising timing of the slipping / sliding detection signal, is set as the torque suppression value Tf, and the value is updated each time slipping or sliding is detected. It should be noted that this continuous update processing is valid when the vehicles are traveling on the same route, and is reset once when the route changes or the weight of the train changes.

【００４２】トルク制御系７ａは、再粘着後、再粘着制
御系６ａからトルク抑制値Ｔｆが出力されていると、本
来のトルク指令パターンに替わり、同パターンをトルク
抑制値Ｔｆに基づいて修正したパターンによるトルク制
御動作を行う。このパターンの修正要領および粘着係数
の利用率の面からの従来方式との比較について図３によ
り説明する。When the torque suppression value Tf is output from the readhesion control system 6a after re-adhesion, the torque control system 7a replaces the original torque command pattern and corrects the pattern based on the torque suppression value Tf. Performs torque control operation according to the pattern. A comparison with the conventional method in terms of the correction procedure of this pattern and the utilization rate of the adhesion coefficient will be described with reference to FIG.

【００４３】図３は、空転、再粘着を繰り返す中で、結
果として利用し得た粘着係数の時間変化を、従来の場合
と比較して模式的に示したものである。図において、Ｐ
１は、図示しない運転台等からのトルク指令パターンに
より制御した場合の利用粘着特性、太線で示すＰ２は本
発明の空転・滑走抑制制御を採用した場合の利用粘着特
性を示す。特性Ｐ１の立上り部分を点線で延長して示す
特性Ｐ０は、元のトルク指令パターンに相当する。即
ち、本発明の空転・滑走抑制制御は、上記特性Ｐ０を、
トルク抑制値Ｔｆを上限値とし、かつ、制御パターンに
おける零から最大値までの立上げ特性が、修正前のトル
ク指令パターンＰ０と修正後のパターンとで同一の時定
数となるように、修正したパターンによりトルク制御を
行う。このように、時定数を一致させることにより、当
初想定したいわゆるソフトスタートが実現し、所望の乗
心地が損なわれることがない。FIG. 3 schematically shows the change over time in the adhesion coefficient that can be used as a result of repeated idling and re-adhesion, as compared with the conventional case. In the figure, P
Reference numeral 1 denotes a sticking characteristic used when controlled by a torque command pattern from a driver's cab (not shown), and P2 shown by a thick line shows a sticking characteristic used when the idling / sliding suppression control of the present invention is adopted. The characteristic P0 shown by extending the rising portion of the characteristic P1 with a dotted line corresponds to the original torque command pattern. That is, the idling / sliding suppression control of the present invention uses the characteristic P0
The torque suppression value Tf is set as the upper limit, and the startup characteristics from zero to the maximum value in the control pattern are modified so that the torque command pattern P0 before modification and the pattern after modification have the same time constant. Torque control is performed according to the pattern. By thus matching the time constants, the so-called soft start originally assumed is realized and the desired riding comfort is not impaired.

【００４４】図３において、従来の利用粘着特性Ｐ１
は、当初、トルク指令パターンＰ０に沿って立ち上がる
が、トルク抑制値Ｔｆに相当する機械的粘着限界係数に
達すると（時刻ｔ1）空転を発生するので、トルクを減
じた再粘着制御となる。再粘着（時刻ｔ2）後は、再び
元の指令パターンＰ０を繰り返すことになるので、時刻
ｔ3で再び空転を発生し、トルクを減じる。以上の動作
を繰り返すため、図からも判るように、従来の利用粘着
特性Ｐ１は平均してかなり低い値となる。これに対し、
本発明による利用粘着特性Ｐ２は、元のトルク指令パタ
ーンＰ０をトルク抑制値Ｔｆを上限値としたものに修正
したパターンに基づき制御するものであるので、図に示
すように、空転発生の回数が減少し、従って、再粘着モ
ードの時間帯が減少し、利用粘着の平均値が向上する。In FIG. 3, the conventional utilization adhesive characteristic P1
Initially, the torque rises along the torque command pattern P0, but when the mechanical adhesion limit coefficient corresponding to the torque suppression value Tf is reached (time t1), idling occurs, so that the re-adhesion control with reduced torque is performed. After re-adhesion (time t2), the original command pattern P0 is repeated again, so that idling occurs again at time t3 and the torque is reduced. Since the above-described operation is repeated, as can be seen from the figure, the conventional use adhesive characteristic P1 has a considerably low value on average. In contrast,
Since the use adhesion characteristic P2 according to the present invention is controlled based on a pattern in which the original torque command pattern P0 is modified to have the torque suppression value Tf as the upper limit value, the number of occurrences of slipping is This reduces the time of the readhesion mode and thus improves the average value of the adhesion used.

【００４５】図４は、図３と同様、利用粘着特性Ｐ３を
示すものであるが、トルク制御パターンの修正要領が図
３の場合と異なる。即ち、トルク抑制値Ｔｆを上限値と
する点は同一であるが、零からの立ち上がりの勾配を、
元のトルク指令パターンＰ０のそれと同一としている。
これによって、発車直後の加速特性を修正前パターンの
場合と同一とすることができる。この場合も、従来の場
合と比較し、空転発生の回数が減少し、利用粘着の平均
値が向上するという効果が得られる。Similar to FIG. 3, FIG. 4 shows the use adhesion characteristic P3, but the procedure for modifying the torque control pattern is different from that in FIG. That is, the torque suppression value Tf is the same as that of the upper limit value, but the gradient of rising from zero is
It is the same as that of the original torque command pattern P0.
As a result, the acceleration characteristics immediately after departure can be made the same as in the case of the uncorrected pattern. Also in this case, as compared with the conventional case, it is possible to obtain the effects that the number of occurrences of slipping is reduced and the average value of the adhesion used is improved.

【００４６】図５は、トルク制御パターンの修正要領の
更に変形例を示す。即ち、ここでは、トルク抑制値Ｔｆ
を上限値とする一方、零からの立上りの勾配を、元のト
ルク指令パターンＰ０のそれより大きくしている。本発
明の空転・滑走抑制制御は、トルク指令パターンを、実
際に発生した空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値Ｔｆを上限とするパターンに下降修正す
るものであるので、元のパターンからすると、トルクの
低下が避けられない。図５に示す修正要領は、零からの
立上りの勾配を元のパターンのそれより大きく設定する
ことにより、上記した修正によるトルクの低下を幾分緩
和し、走行性能への影響を軽減する効果がある。FIG. 5 shows a further modification of the procedure for modifying the torque control pattern. That is, here, the torque suppression value Tf
Is set as the upper limit value, while the rising gradient from zero is made larger than that of the original torque command pattern P0. Since the idling / sliding suppression control of the present invention corrects the torque command pattern downward to a pattern in which the upper limit is the torque suppression value Tf corresponding to the actual torque value during idling or sliding actually generated, From the pattern, a decrease in torque cannot be avoided. In the correction procedure shown in FIG. 5, by setting the slope of rising from zero to be larger than that of the original pattern, it is possible to alleviate the decrease in torque due to the above-mentioned correction to some extent and reduce the influence on the running performance. is there.

【００４７】実施の形態２． 図６はこの発明の実施の形態２の要部を説明するもの
で、トルク抑制値Ｔｆの作成要領を示すものである。即
ち、この形態例では、空転・滑走検知信号Ｓの立下りの
タイミングにおけるトルク検出値（Ｔ０１ａ、Ｔ
０ｎｂ）であるトルク実績値Ｔｑｅａ、Ｔｑｅｂをトル
ク抑制値Ｔｆとしている。記憶したトルク実績値Ｔｑｅ
を空転・滑走検知信号Ｓの立下りのタイミング（時刻ｔ
2、ｔ4）で書き換え更新していく点は、実施の形態１の
図２の場合と同様である。Embodiment 2. FIG. 6 is a diagram for explaining a main part of the second embodiment of the present invention, and shows a procedure for creating the torque suppression value Tf. That is, in this embodiment, the torque detection value (T 01 a, T) at the falling timing of the slip / sliding detection signal S is obtained.
The actual torque values Tqea and Tqeb which are 0n b) are used as the torque suppression value Tf. Stored torque actual value Tqe
The timing of the fall of the slip / sliding detection signal S (time t
The point of rewriting and updating at 2 and t4) is the same as the case of FIG. 2 of the first embodiment.

【００４８】上記で求められたトルク実績値Ｔｑｅは、
再粘着状態が得られたときの粘性係数に相当するもので
あるので、この値を採用したトルク抑制値Ｔｆを上限と
する修正パターンに基づき、空転・滑走抑制制御を行う
ことにより、空転・滑走の再発の可能性が極めて低くな
る。The actual torque value Tqe obtained above is
It corresponds to the viscosity coefficient when the re-adhesion state is obtained, so by performing the idling / sliding suppression control based on the correction pattern with this value as the upper limit of the torque suppression value Tf, the idling / sliding is controlled. The likelihood of recurrence of is extremely low.

【００４９】実施の形態３． 図７はこの発明の実施の形態３の要部を説明するブロッ
ク図で、トルク抑制値Ｔｆとするトルク実績値Ｔｑの演
算要領を示すものである。図において、９ａは図２で説
明した、空転・滑走検知信号Ｓの立上りのタイミングに
おけるトルク実績値Ｔｑｓを演算更新するＴｑｓ演算
器、９ｂは図６で説明した、空転・滑走検知信号Ｓの立
下りのタイミングにおけるトルク実績値Ｔｑｅを演算更
新するＴｑｅ演算器である。そして、１０は両トルク実
績値ＴｑｓとＴｑｅとの平均値ＴｑＡを演算する平均値
演算器である。このように、空転発生時のトルク実績値
Ｔｑｓと再粘着時のトルク実績値Ｔｑｅとの平均値Ｔｑ
Ａをトルク抑制値Ｔｆとし、この値を上限とする修正パ
ターンに基づき空転・滑走抑制制御を行うことにより、
トルクの低下量が比較的少なく、しかも空転・滑走の頻
度を抑えた運転特性が得られる。Embodiment 3. FIG. 7 is a block diagram for explaining the main part of the third embodiment of the present invention, and shows the way of calculating the actual torque value Tq that is the torque suppression value Tf. In the figure, 9a is a Tqs calculator for calculating and updating the actual torque value Tqs at the rising timing of the slipping / sliding detection signal S described in FIG. 2, and 9b is a rising edge of the slipping / sliding detection signal S described in FIG. It is a Tqe calculator that calculates and updates the actual torque value Tqe at the timing of the downhill. And 10 is an average value calculator for calculating an average value TqA of both actual torque values Tqs and Tqe. Thus, the average value Tq of the actual torque value Tqs at the time of idling and the actual torque value Tqe at the time of readhesion.
By setting A as the torque suppression value Tf, and performing idling / sliding suppression control based on a correction pattern with this value as the upper limit,
The amount of torque reduction is relatively small, and operating characteristics with less frequency of idling and gliding can be obtained.

【００５０】なお、図７では、算出平均値、即ち（Ｔｑ
ｓ＋Ｔｑｅ）／２＝ＴｑＡとしたが、例えば、空転・滑
走現象を、路線状態や気象条件等のパラーメータを含め
て統計的に把握し、この結果に基づきＴｑｓとＴｑｅと
の中間の適当な内分した値を求め、その中間値をトルク
抑制値Ｔｆに採用することにより、修正後のトルク修正
と空転・滑走頻度との両者に優れた運転特性を追求する
ようにしてもよい。In FIG. 7, the calculated average value, that is, (Tq
s + Tqe) / 2 = TqA, but, for example, the slip / sliding phenomenon is statistically grasped including parameters such as route conditions and weather conditions, and based on this result, an appropriate internal division between Tqs and Tqe is calculated. The calculated value may be obtained and the intermediate value thereof may be adopted as the torque suppression value Tf to pursue an excellent driving characteristic for both the corrected torque correction and the idling / sliding frequency.

【００５１】実施の形態４． 図８はこの発明の実施の形態４の要部を説明するブロッ
ク図で、トルク抑制値Ｔｆとするトルク実績値Ｔｑの演
算要領を示すものである。図において、１１は、空転・
滑走検知信号Ｓの立上りのタイミングにおけるトルク実
績値Ｔｑｓ（ｉ）を発生毎に入力し、車両の電源投入後
からの通算平均値ＴｑｓＭを演算する平均値演算器であ
る。Fourth Embodiment FIG. 8 is a block diagram for explaining the main part of the fourth embodiment of the present invention, and shows the way of calculating the actual torque value Tq to be the torque suppression value Tf. In the figure, 11 is idle
It is an average value calculator that inputs the actual torque value Tqs (i) at the rising timing of the sliding detection signal S every time it is generated, and calculates the total average value TqsM after the vehicle is powered on.

【００５２】これらは、通常、ＲＡＭ等の揮発性メモリ
を使って下式により演算される。 累積値＝１回前までの累積値＋今回のトルク実績値Ｔｑｓ 平均値＝累積値／（空転または滑走の検知回数）These are usually calculated by the following equation using a volatile memory such as RAM. Cumulative value = cumulative value up to the previous time + current torque actual value Tqs average value = cumulative value / (number of detections of slipping or sliding)

【００５３】トルク抑制値Ｔｆとして以上の累積平均値
を採用して空転・滑走抑制制御を行うことにより、特異
な検出値（Ｔｑｓ）が出力されても、これに直接影響さ
れる可能性がほとんどなくなり、安定した運転特性が得
られる。By adopting the above cumulative average value as the torque suppression value Tf and performing idling / sliding suppression control, even if a peculiar detected value (Tqs) is output, there is almost no possibility that it will be directly affected by this. And stable operation characteristics can be obtained.

【００５４】なお、図８では、トルク実績値Ｔｑｓを対
象としたが、図６や図７で説明したトルク実績値Ｔｑ
ｅ、ＴｑＡを対象としてもよい。また、累積値の単純平
均値ではなく、累積データの中央値などを通算代表値と
して抽出し、これをトルク抑制値Ｔｆとして採用するよ
うにしてもよい。Although the actual torque value Tqs is used in FIG. 8, the actual torque value Tq described with reference to FIGS. 6 and 7 is used.
e and TqA may be targeted. Further, instead of the simple average value of the cumulative values, the median value of the cumulative data or the like may be extracted as a summed representative value and used as the torque suppression value Tf.

【００５５】実施の形態５． 図９はこの発明の実施の形態５の要部を説明するブロッ
ク図で、トルク抑制値Ｔｆとするトルク実績値Ｔｑの出
力要領を示すものである。図において、９は図２で説明
した、空転・滑走検知信号Ｓの立上りのタイミングにお
けるトルク実績値Ｔｑｓを演算更新するＴｑｓ演算器、
１２は所定の時間当たりの空転または滑走の発生回数を
カウントするカウンタで、所定の時間、例えば、１日毎
にカウンタ値をリセットする。１３はカウンタ１２から
の出力Ｓｔｉｍｅと予め定められたカウント値Ｓｔｓｅ
ｔ（例えば、４〜５回）とを比較し、Ｓｔｉｍｅ＞Ｓｔ
ｓｅｔとなったとき、スイッチ１４を導通させる比較器
である。Embodiment 5. FIG. 9 is a block diagram for explaining an essential part of the fifth embodiment of the present invention, and shows an output procedure of the actual torque value Tq which is the torque suppression value Tf. In the figure, 9 is a Tqs calculator for calculating and updating the actual torque value Tqs at the rising timing of the idling / sliding detection signal S described in FIG.
Reference numeral 12 is a counter that counts the number of occurrences of slipping or gliding per predetermined time, and resets the counter value every predetermined time, for example, every day. 13 is an output Stime from the counter 12 and a predetermined count value Stse
t (for example, 4 to 5 times), and Time> St
This is a comparator for turning on the switch 14 when set.

【００５６】レールの一カ所にだけ油が付着している等
の、極く局部的、かつ一時的で再現性のない条件によ
り、空転または滑走が発生した場合、その結果によって
その後のトルク制御を抑制すると、不要な抑制となる可
能性がある。図９の構成を採用した場合、一定の回数以
上の空転または滑走が検知されて初めてトルク抑制値Ｔ
ｆが出力され、このトルク抑制値Ｔｆを上限とするトル
クパターンによる空転・滑走抑制制御が行われるので、
上述したようなレアーケースの空転・滑走検知に基づく
不要な抑制制御が実行される可能性が軽減されるという
効果がある。In the case where idling or sliding occurs due to extremely local, temporary, and non-reproducible conditions such as oil adhering to only one place on the rail, the subsequent torque control is performed according to the result. If suppressed, it may result in unnecessary suppression. When the configuration of FIG. 9 is adopted, the torque suppression value T is not detected until the idling or gliding is detected a certain number of times or more.
Since f is output and idling / sliding suppression control is performed by a torque pattern with this torque suppression value Tf being the upper limit,
This has the effect of reducing the possibility that unnecessary suppression control based on idling / sliding detection of the rare case as described above is executed.

【００５７】なお、図９ではトルク実績値Ｔｑｓを対象
としたが、図６や図７で説明したトルク実績値Ｔｑｅ、
ＴｑＡを対象としてもよい。Although the actual torque value Tqs is used in FIG. 9, the actual torque value Tqe described in FIGS.
The target may be TqA.

【００５８】実施の形態６． 図１０はこの発明の実施の形態６の要部を説明するブロ
ック図で、トルク抑制値Ｔｆとするトルク実績値Ｔｑの
出力要領を示すものである。図において、９は空転・滑
走検知信号Ｓの立上りのタイミングにおけるトルク実績
値Ｔｑｓを演算更新するＴｑｓ演算器、１５はＴｑｓ演
算器９からのトルク実績値Ｔｑｓと予め定められたＴｑ
ｓｓｅｔ（例えば、トルク指令最高値の５０〜４０％）
とを比較し、Ｔｑｓ＜Ｔｑｓｓｅｔのときスイッチ１４
を導通させる比較器である。Sixth Embodiment FIG. 10 is a block diagram for explaining an essential part of the sixth embodiment of the present invention, and shows an output procedure of the actual torque value Tq which is the torque suppression value Tf. In the figure, 9 is a Tqs calculator for calculating and updating the actual torque value Tqs at the rising timing of the idling / sliding detection signal S, and 15 is the actual torque value Tqs from the Tqs calculator 9 and a predetermined Tq.
sett (for example, 50 to 40% of the maximum torque command value)
And Tqs <Tqsset, switch 14
Is a comparator for conducting.

【００５９】図１０の構成を採用した場合、空転・滑走
検知時、機械的粘着限界μ０が極端に低下しているとき
のみトルク抑制値Ｔｆが出力され、このトルク抑制値Ｔ
ｆを上限とするトルクパターンによる空転・滑走抑制制
御が行われるので、この抑制制御の実行を最少限に留
め、不要な抑制制御が実行される可能性が軽減されると
いう効果がある。When the configuration shown in FIG. 10 is adopted, the torque suppression value Tf is output only when the mechanical adhesion limit μ 0 is extremely lowered when slipping / sliding is detected.
Since the idling / sliding suppression control is performed by the torque pattern with f being the upper limit, there is an effect that the execution of this suppression control is minimized and the possibility that unnecessary suppression control is executed.

【００６０】なお、図１０ではトルク実績値Ｔｑｓを対
象としたが、図６や図７で説明したトルク実績値Ｔｑ
ｅ、ＴｑＡを対象としてもよい。Although the actual torque value Tqs is used in FIG. 10, the actual torque value Tq described with reference to FIGS. 6 and 7 is used.
e and TqA may be targeted.

【００６１】実施の形態７． 図１１はこの発明の実施の形態７の要部を説明するもの
で、先の形態例で求めたトルク抑制値Ｔｆを再粘着制御
パターンに活用するものである。即ち、図１１におい
て、時刻ｔ1で空転が発生して再粘着制御が開始される
が、その再粘着制御パターンにおける目標値を、それ迄
にＴｑｅ演算器に記憶されている、空転・滑走検知信号
Ｓの立下りのタイミングにおけるトルク実績値Ｔｑｅで
あるトルク抑制値Ｔｆとしている。Embodiment 7. FIG. 11 is a diagram for explaining the main part of the seventh embodiment of the present invention, in which the torque suppression value Tf obtained in the previous embodiment is used for the readhesion control pattern. That is, in FIG. 11, idling occurs at time t1 and re-adhesion control is started, but the target value in the re-adhesion control pattern is the idling / sliding detection signal stored in the Tqe calculator up to that point. The torque suppression value Tf is the actual torque value Tqe at the timing of the trailing edge of S.

【００６２】以上の構成を採用することにより、再粘着
制御パターンとして予め設定された数値よりも、より現
状の機械的粘着限界μ０に近い値となるため、トルクの
制限不足で空転・滑走を抑制できなかったり、逆に、ト
ルクの制限過大で駆動力全体を大幅に低下させるなどの
不具合が未然に防止され、最適な再粘着制御が実現され
る。By adopting the above configuration, the value becomes closer to the current mechanical adhesion limit μ 0 than the value preset as the readhesion control pattern, so idling / sliding due to insufficient torque limitation. Problems that cannot be suppressed or, conversely, drastically reduce the entire driving force due to excessive torque limitation are prevented, and optimal re-adhesion control is realized.

【００６３】実施の形態８． 図１２はこの発明の実施の形態８の要部を説明するもの
で、先の形態例で求めたトルク抑制値Ｔｆを再粘着後の
復帰パターンに活用するものである。即ち、図１２にお
いて、時刻ｔ2で再粘着した後の復帰パターンにおける
目標値を、それ迄にＴｑｓ演算器に記憶されている、空
転・滑走検知信号Ｓの立上りのタイミングにおけるトル
ク実績値Ｔｑｓであるトルク抑制値Ｔｆとしている。Embodiment 8. FIG. 12 illustrates an essential part of the eighth embodiment of the present invention, in which the torque suppression value Tf obtained in the previous embodiment is used for a recovery pattern after readhesion. That is, in FIG. 12, the target value in the return pattern after re-adhesion at time t2 is the actual torque value Tqs at the rising timing of the slipping / sliding detection signal S stored in the Tqs calculator up to that point. The torque suppression value Tf is set.

【００６４】以上の構成を採用することにより、復帰パ
ターンとして予め設定された数値よりも、より現状の機
械的粘着限界μ０に近い値となるため、トルクの復帰過
大で空転・滑走現象を再発させたり、逆にトルクの復帰
不足で駆動力全体を低下させるなどの不具合が未然に防
止され、最適な再粘着制御が実現される。By adopting the above configuration, the value becomes closer to the current mechanical adhesion limit μ 0 than the value preset as the return pattern, so the idling / sliding phenomenon reoccurs due to excessive torque return. It is possible to prevent an inconvenience such as a decrease in the driving force due to insufficient torque recovery, or conversely, to realize optimal re-adhesion control.

【００６５】実施の形態９． なお、以上の各形態例では、トルク検出器８を設け、各
電動機Ｍの発生トルクを検出し、この検出値からトルク
抑制値Ｔｆを設定するようにしたが、必ずしも、トルク
値そのものである必要はなく、トルク値と一対一に対応
する、例えば、電動機Ｍの電流値や、演算により求めた
粘着係数μをトルク相当量として、前述したトルク検出
値と同等に扱う構成としても、この発明は同等の効果を
奏する。Ninth Embodiment In each of the above embodiments, the torque detector 8 is provided, the generated torque of each electric motor M is detected, and the torque suppression value Tf is set from this detected value. However, the torque value itself is not always required. However, the present invention is also applicable to a configuration that corresponds to the torque value in a one-to-one manner, for example, the current value of the electric motor M or the adhesion coefficient μ obtained by the calculation is treated as the torque equivalent value and treated in the same manner as the above-mentioned torque detection value. Has the same effect.

【００６６】また、以上では詳細な説明は省略したが、
例えば図１に示すように、１台のトルク制御系７ａで複
数（ｎ）台の電動機Ｍ１〜Ｍｎを制御する場合、トルク
検出器８によりいずれかの電動機Ｍで得られたトルク実
績値Ｔｑのｎ倍を電動機ｎ台分のトルク抑制値Ｔｆとす
る。これにより、直接、空転・滑走を生じていない車輪
を駆動する電動機Ｍも、トルク抑制値Ｔｆを上限とする
トルクパターンで制御されるので、空転・滑走抑制効果
は確実に達成される。Although detailed description has been omitted above,
For example, as shown in FIG. 1, when a plurality of (n) electric motors M 1 to M n are controlled by one torque control system 7 a, the torque actual value obtained by any one of the electric motors M by the torque detector 8. Let n times Tq be the torque suppression value Tf for n electric motors. As a result, the electric motor M that directly drives the wheels that are not idling / sliding is also controlled by the torque pattern with the torque suppression value Tf being the upper limit, so the idling / sliding suppression effect is reliably achieved.

【００６７】同じく、複数（ｎ）台の電動機Ｍ１〜Ｍｎ
を制御する場合であっても、トルク検出器８をトルク制
御系７ａとして一括して設けて、トルク検出器８の必要
台数を節減することも考えられる。この場合、一の方法
として、いずれかの電動機Ｍの空転または滑走検知時に
おける、上記一括設置のトルク検出器８からのトルク実
績値Ｔｑをそのままトルク抑制値Ｔｆとしてもよい。空
転・滑走現象はほとんどの場合、１軸から発生するた
め、トルク実績値Ｔｑをそのままトルク抑制値Ｔｆとす
ると、複数台の電動機の全体で考えると、最も抑制量が
少なくなる。しかしながら、この方法では、空転を実際
に発生した電動機Ｍから見ると、当該電動機自体のトル
ク実績値Ｔｑより大きいトルクで制御され得ることにな
り、ケースによっては、この当該電動機での空転再発の
可能性が残る。Similarly, a plurality (n) of electric motors M 1 to M n are provided.
It is also conceivable that the torque detectors 8 are collectively provided as the torque control system 7a to reduce the required number of the torque detectors 8 even in the case of controlling. In this case, as one method, the actual torque value Tq from the torque detectors 8 installed collectively at the time of detection of idling or sliding of one of the electric motors M may be directly used as the torque suppression value Tf. In most cases, the idling / sliding phenomenon occurs from one axis. Therefore, if the actual torque value Tq is directly used as the torque suppression value Tf, the suppression amount becomes the smallest when considering the plurality of electric motors as a whole. However, in this method, when viewed from the electric motor M that actually generated the idling, it can be controlled with a torque larger than the actual torque value Tq of the electric motor itself, and in some cases, the idling recurrence of the electric motor can occur. The sex remains.

【００６８】トルク検出器８を一括して設ける場合の他
の方法として、いずれかの電動機Ｍの空転または滑走時
にトルク指令値ＴｑＰとトルク検出器８からのトルク実
績値ＴｑＯとを求め、ＴｑＰ−（ＴｑＰ−ＴｑＯ）×ｎ
＝ＴｑＦを電動機ｎ台分のトルク抑制値Ｔｆとする方法
がある。この場合、各電動機Ｍの動作特性がほぼ均等
で、しかも、空転・滑走現象による電動機Ｍ相互間の影
響がほとんどないものとすると、トルク検出器８を各電
動機Ｍ毎に設けた場合とほぼ同様のトルク抑制制御が実
現し、空転・滑走抑制効果が十分達成される。As another method in the case where the torque detectors 8 are collectively provided, the torque command value TqP and the actual torque value TqO from the torque detector 8 are calculated when any one of the electric motors M slips or slides, and TqP- (TqP-TqO) × n
= TqF may be a torque suppression value Tf for n electric motors. In this case, assuming that the operating characteristics of the electric motors M are substantially equal and there is almost no influence between the electric motors M due to the idling / sliding phenomenon, the torque detector 8 is almost the same as that provided for each electric motor M. The torque suppression control of is realized and the idling / sliding suppression effect is sufficiently achieved.

【００６９】更に、上記各形態例では、トルク指令パタ
ーンを、トルク抑制値Ｔｆを上限値として修正したパタ
ーンで抑制制御を行うようにしたが、必ずしも、トルク
抑制値Ｔｆ自体を上限値にせず、例えば、トルク抑制値
Ｔｆのα（αは１．０前後の値）倍の値を上限値とする
など、トルク抑制値Ｔｆを基に修正パターンを作成する
条件下で、種々の修正方式を採用してもよい。Further, in each of the above-mentioned embodiments, the suppression control is performed by the pattern in which the torque command pattern is modified with the torque suppression value Tf as the upper limit value. However, the torque suppression value Tf itself is not necessarily set to the upper limit value. For example, various correction methods are used under the condition that a correction pattern is created based on the torque suppression value Tf, such as setting an upper limit value that is α (α is a value around 1.0) times the torque suppression value Tf. You may.

【００７０】また、上記各形態例では、電動機の駆動源
として、ＶＶＶＦインバータ装置を使用した場合につい
て説明したが、コンバータや整流装置と組み合わせた、
いわゆるコンバーターインバータ装置等を使用しても、
この発明は同等の効果を奏することは明らかである。In each of the above embodiments, the case where the VVVF inverter device is used as the drive source of the electric motor has been described, but in combination with the converter and the rectifying device,
Even if you use a so-called converter inverter device,
It is obvious that the present invention has the same effect.

【００７１】[0071]

【発明の効果】以上のように、この発明に係る電気車制
御装置は、電動機の駆動トルクを制御するトルク制御
系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または滑
走を検知する空転・滑走検知手段を備え、上記トルク制
御系は、上記空転・滑走検知信号が出力されていないと
きは運転指令からのトルク指令パターンにより、上記空
転・滑走検知信号が出力されているときは再粘着させる
ための再粘着制御パターンにより、上記電動機の駆動ト
ルクを制御するようにした電気車制御装置において、上
記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここではこ
れら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク検
出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク検
出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当する
トルク抑制値を求め、上記トルク制御系は、上記トルク
指令パターンを、上記トルク抑制値を上限とする範囲で
修正したパターンであって、零から最大値までの立上げ
特性が、修正前のトルク指令パターンと修正後のパター
ンとで同一の時定数となるようにしたパターンにより、
電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行
うようにしたので、所望のソフトスタートが実現し、乗
心地が損なわれることがない。 As described above, the electric vehicle control device according to the present invention includes the torque control system for controlling the drive torque of the electric motor, and the idling / sliding detection for detecting the idling or sliding of the wheels driven by the electric motor. Means, the torque control system, for the re-adhesion when the slipping / sliding detection signal is output by the torque command pattern from the operation command when the slipping / sliding detection signal is not output, In an electric vehicle control device that controls the drive torque of the electric motor by a readhesion control pattern, torque detection for detecting the torque of the electric motor (or torque equivalent amount, herein referred to as torque including these concepts) A means for determining a torque suppression value corresponding to the actual torque value during idling or sliding from the idling / sliding detection signal and the torque detection value. The torque control system, the torque command pattern, the extent of up to the torque restriction value
It is a modified pattern, and it starts from zero to the maximum value.
The characteristics are the torque command pattern before modification and the pattern after modification.
With the pattern that makes the time constant the same with
Idling / sliding suppression control is performed to control the drive torque of the electric motor.
As a result, the desired soft start is achieved and the
Comfort is not lost.

【００７２】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであって、
修正前のトルク指令パターンと同一の勾配で零から立上
り、最大値がトルク抑制値で規制されたパターンによ
り、電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御
を行うようにしたので、所望の加速性能が得られる。 [0072] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
It is a pattern modified within the range where the suppression value is the upper limit,
Rise from zero with the same gradient as the torque command pattern before correction
The maximum value depends on the pattern regulated by the torque suppression value.
Control that controls the drive torque of the electric motor.
Therefore, the desired acceleration performance can be obtained.

【００７３】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであって、
修正前のトルク指令パターンの勾配より大きい勾配で零
から立上り、最大値がトルク抑制値で規制されたパター
ンにより、電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑
制制御を行うようにしたので、トルク指令値を低下させ
たことによる、走行性能への影響が軽減される。 [0073] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
It is a pattern modified within the range where the suppression value is the upper limit,
Zero at a gradient greater than the gradient of the torque command pattern before correction
The putter that rises from the maximum value is regulated by the torque suppression value.
To control the drive torque of the electric motor.
Since the control control is performed, the torque command value is lowered.
This will reduce the impact on driving performance.

【００７４】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、電気車の電源投入後からの上記トルク実績
値の累積データを基に上記累積データの単純平均値また
は上記累積データの中央値である通算代表値を演算する
手段を備え、上記トルク実績値の通算代表値を上記トル
ク抑制値としたので、特異なトルク検出値が出力されて
も、これに直接影響される可能性がほとんどなくなり、
安定した運転特性が得られる。Further, the torque control system of the electric vehicle controller according to the present invention controls the idling / sliding control for controlling the drive torque of the electric motor by a pattern obtained by modifying the torque command pattern based on the torque suppression value. And the simple average value of the above-mentioned accumulated data or
Has means for calculating a total representative value which is the median of the accumulated data, and the total representative value of the above-mentioned torque actual values is set as the above-mentioned torque suppression value, so that even if a specific torque detection value is output, it is directly Little chance of being affected,
Stable driving characteristics can be obtained.

【００７５】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記トルク抑制値と予め設定したトルク抑
制限界値とを比較する手段を備え、上記トルク抑制値が
上記トルク抑制限界値未満の時のみ空転・滑走抑制制御
を行うようにしたので、抑制制御の実行を最小限に留
め、不要な抑制制御が実行される可能性が軽減される。 [0075] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
The torque suppression value and the preset torque suppression value
The torque suppression value is
Idling / sliding suppression control only when less than the above torque suppression limit value
Since it was done, the execution of suppression control is kept to a minimum.
Therefore, the possibility that unnecessary suppression control is executed is reduced.

【００７６】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、所定の時間当たりの空転または滑走の発生
回数をカウントする手段を備え、上記カウント値が所定
の値を超えた時のみ空転・滑走抑制制御を行うようにし
たので、特異な条件下の空転・滑走検知に基づく不要な
抑制制御が実行される可能性が軽減される。 [0076] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the occurrence of slipping or gliding per predetermined time
A means for counting the number of times is provided, and the count value is set to a predetermined value.
The slip suppression control is performed only when the value of
Therefore, it is possible to eliminate unnecessary operations based on idling / sliding detection under unique conditions.
The possibility that suppression control will be executed is reduced.

【００７７】また、この発明に係る電気車制御装置は、
空転・滑走検知信号の立ち上がりのタイミングにおける
トルク検出値をトルク抑制値としたので、空転・滑走の
再発が効果的に抑制される。 Further, the electric vehicle control device according to the present invention is
At the rising timing of the slip / slide detection signal
Since the detected torque value is used as the torque suppression value,
Recurrence is effectively suppressed.

【００７８】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
たので、空転・滑走の再発が確実に抑制される。 [0078] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the falling edge of the slip / slide detection signal
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
As a result, the recurrence of idling / sliding is reliably suppressed.

【００７９】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動ト ルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の、立ち上がりの
タイミングにおけるトルク検出値と立ち下がりのタイミ
ングにおけるトルク検出値との中間値をトルク抑制値と
したので、トルクの低下量が比較的少なく、しかも、空
転・滑走の頻度を抑えた運転特性が得られる。 [0079] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
It is to carry out the idling-skid suppression control for controlling the Doto torque
In addition, the above-mentioned slip / slide detection signal
Torque detection value at timing and timing of falling
The intermediate value between the detected torque value and the torque suppression value
As a result, the amount of torque decrease is relatively small and
Driving characteristics with less frequency of rolling / sliding can be obtained.

【００８０】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
て記憶する手段を備え、再粘着制御パターンにおける目
標値を上記記憶されたトルク抑制値としたので、トルク
の制限不足で空転・滑走を抑制できなかったり、逆に、
トルクの制限過大で駆動力全体を大幅に低下させるなど
の不具合が未然に防止され、最適な再粘着制御が実現さ
れる。 [0080] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the falling edge of the slip / slide detection signal
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
And a means for storing the
Since the standard value is the stored torque suppression value above, the torque
It is not possible to suppress idling / sliding due to lack of restriction of
Excessive torque limit significantly reduces overall driving force, etc.
The problems of the above are prevented and the optimum re-adhesion control is realized.
Be done.

【００８１】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、上記空転・滑走検知信号の立ち上がりのタ
イミングにおけるトルク検出値を上記トルク抑制値とし
て記憶する手段を備え、再粘着後の復帰パターンにおけ
る目標値を上記記憶されたトルク抑制値としたので、ト
ルクの復帰過大で空転・滑走現象を再発させたり、逆に
トルクの復帰不足で駆動力全体を低下させるなどの不具
合が未然に防止され、最適な再粘着制御が実現される。 [0081] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And the rising edge of the slip / slide detection signal.
The torque detection value in the imming is set as the above torque suppression value.
It is equipped with a means to memorize the
Since the target value to be set is the stored torque suppression value above,
If Luk's return is too large, the slipping / sliding phenomenon may recur, or vice versa.
Imperfections such as a reduction in overall driving force due to insufficient torque recovery
This prevents the occurrence of such problems and realizes optimum readhesion control.

【００８２】また、この発明に係る電気車制御装置は、
単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電動機を制御す
る場合、空転・滑走検知手段およびトルク検出手段を上
記複数の電動機毎に設けて上記電動機毎にトルク実績値
を求め、いずれかの電動機で得られたトルク実績値のｎ
倍を上記電動機ｎ台分のトルク抑制値としたので、空転
・滑走抑制効果は確実に達成される。 Further, the electric vehicle control device according to the present invention is
Controls multiple (n) electric motors with a single torque control system
The slipping / sliding detection means and torque detection means
The actual torque value for each of the above motors
Of the actual torque value obtained by either motor
Since the torque suppression value for the above n motors was set to double,
・ The effect of suppressing gliding is surely achieved.

【００８３】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電
動機を制御する場合、上記空転・滑走検知手段は上記複
数の電動機毎に設け、上記トルク検出手段は上記トルク
制御系として一括して設け、いずれかの電動機の空転ま
たは滑走時に上記トルク検出手段から得られたトルク実
績値を上記電動機ｎ台分のトルク抑制値としたので、単
一トルク制御系当りの抑制量を最小とすることができる
うえ、トルク検出手段の必要数を節減することができ
る。 [0083] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And a single torque control system
When controlling the motive, the slip / sliding detection means is
Number of electric motors, and the torque detection means
It is installed as a control system at a time, and either of the motors will idle.
Or the actual torque obtained from the above torque detection means during gliding.
Since the performance value is the torque suppression value for the above n motors,
The amount of suppression per torque control system can be minimized
In addition, the required number of torque detection means can be saved.
It

【００８４】また、この発明に係る電気車制御装置のト
ルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記トルク
抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動機の駆
動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うようにす
るとともに、単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電
動機を制御する場合、上記空転・滑走検知手段は上記複
数の電動機毎に設け、上記トルク検出手段は上記トルク
制御系として一括して設け、いずれかの電動機の空転ま
たは滑走時にトルク指令値ＴｑＰと上記トルク検出手段
からのトルク実績値ＴｑＯとを求め、ＴｑＰ−（ＴｑＰ
−ＴｑＯ）×ｎ＝ＴｑＦを上記電動機ｎ台分のトルク抑
制値としたので、トルク検出手段の必要数を節減するこ
とができ、しかも、十分な空転・滑走抑制効果が得られ
る。 [0084] In addition, the capital of the electric vehicle control device according to the present invention
The torque control system changes the torque command pattern to the torque
With the pattern modified based on the suppression value,
The idling / sliding suppression control that controls the dynamic torque should be performed.
And a single torque control system
When controlling the motive, the slip / sliding detection means is
Number of electric motors, and the torque detection means
It is installed as a control system at a time, and either of the motors will idle.
Or the torque command value TqP and the above torque detecting means at the time of gliding.
The actual torque value TqO from TqP- (TqP
-TqO) × n = TqF is the torque suppression for the above n motors.
Since it is a limit value, the required number of torque detection means can be saved.
It is possible to obtain a sufficient slip / skid suppression effect.
It

【００８５】また、この発明に係る電気車制御装置は、
トルク抑制値を記憶する手段を備え、新たに空転または
滑走が発生する毎に、上記記憶したトルク抑制値を新た
な値に書き換えるようにしたので、最新データに基づく
空転・滑走抑制制御が実現する。 Further, the electric vehicle control device according to the present invention is
A means for storing the torque suppression value is provided, and a new idling or
Each time a skid occurs, the stored torque suppression value is updated.
Since it was rewritten to a different value, based on the latest data
Realizes slip / skid suppression control.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 この発明の実施の形態１における電気車制御
装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electric vehicle controller according to a first embodiment of the present invention.

【図２】 トルク抑制値Ｔｆの算出方法を説明するタイ
ミングチャートである。FIG. 2 is a timing chart illustrating a method of calculating a torque suppression value Tf.

【図３】 トルク指令パターンの修正要領と利用粘着特
性を示すタイミングチャートである。FIG. 3 is a timing chart showing a procedure for correcting a torque command pattern and a use adhesive characteristic.

【図４】 トルク指令パターンの修正要領と利用粘着特
性を示すタイミングチャートである。FIG. 4 is a timing chart showing a procedure for correcting a torque command pattern and a use adhesive characteristic.

【図５】 トルク指令パターンの修正要領と利用粘着特
性を示すタイミングチャートである。FIG. 5 is a timing chart showing a procedure for correcting a torque command pattern and a use adhesive characteristic.

【図６】 この発明の実施の形態２の要部を示すもの
で、トルク抑制値Ｔｆの算出方法を説明するタイミング
チャートである。FIG. 6 is a timing chart illustrating a method of calculating a torque suppression value Tf, showing a main part of the second embodiment of the present invention.

【図７】 この発明の実施の形態３の要部を示すブロッ
ク図である。FIG. 7 is a block diagram showing a main part of a third embodiment of the present invention.

【図８】 この発明の実施の形態４の要部を示すブロッ
ク図である。FIG. 8 is a block diagram showing a main part of a fourth embodiment of the present invention.

【図９】 この発明の実施の形態５の要部を示すブロッ
ク図である。FIG. 9 is a block diagram showing a main part of a fifth embodiment of the present invention.

【図１０】 この発明の実施の形態６の要部を示すブロ
ック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a main part of a sixth embodiment of the present invention.

【図１１】 この発明の実施の形態７の要部を説明する
タイミングチャートである。FIG. 11 is a timing chart illustrating a main part of the seventh embodiment of the present invention.

【図１２】 この発明の実施の形態８の要部を説明する
タイミングチャートである。FIG. 12 is a timing chart illustrating a main part of the eighth embodiment of the present invention.

【図１３】 従来の電気車制御装置を示すブロック図で
ある。FIG. 13 is a block diagram showing a conventional electric vehicle control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ＶＶＶＦインバータ装置、５１・・・５ｎ 空転・
滑走検知回路、６ａ 再粘着制御系、７ａ トルク制御
系、８１・・・８ｎ トルク検出器、Ｍ１・・・Ｍｎ
電動機、Ｓ１・・・Ｓｎ 空転・滑走検知信号、Ｔ０１
・・・Ｔ０ｎ トルク検出信号、Ｔｆ トルク抑制値、
Ｔｑｓ，Ｔｑｅ，ＴｑＡ トルク実績値、Ｐ０ トルク
指令パターン、９ａ Ｔｑｓ演算器、９ｂ Ｔｑｅ演算
器、１０，１１ 平均値演算器、１２ カウンタ、１
３，１５ 比較器、１４ スイッチ。1 VVVF inverter device, 5 1 ... 5 n idle
Sliding detection circuit, 6a readhesion control system, 7a torque control system, 8 1 ... 8 n torque detector, M 1 ... M n
Electric motor, S 1 ... S n Idling / sliding detection signal, T 01
... T 0n torque detection signal, Tf torque suppression value,
Tqs, Tqe, TqA actual torque value, P0 torque command pattern, 9a Tqs calculator, 9b Tqe calculator, 10, 11 average value calculator, 12 counter, 1
3,15 Comparator, 14 switches.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−243803（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−214407（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−127802（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−255001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−68003（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−268405（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 9/00 - 9/32 B60L 15/00 - 15/38 ─────────────────────────────────────────────────── --Continued from the front page (56) References JP-A-1-243803 (JP, A) JP-A-8-214407 (JP, A) JP-A-4-127802 (JP, A) JP-A-60- 255001 (JP, A) JP 62-68003 (JP, A) JP 63-268405 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60L 9/00-9 / 32 B60L 15/00-15/38

Claims (15)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであ
って、零から最大値までの立上げ特性が、修正前のトル
ク指令パターンと修正後のパターンとで同一の時定数と
なるようにしたパターンにより、電動機の駆動トルクを
制御する空転・滑走抑制制御を行うようにしたことを特
徴とする電気車制御装置。1. A torque control system for controlling a drive torque of an electric motor, and a slip / sliding detection means for detecting slipping or sliding of wheels driven by the electric motor, wherein the torque control system includes the slip / sliding detection. When the signal is not output, the drive torque of the electric motor is controlled by the torque command pattern from the operation command, and when the slipping / sliding detection signal is output, the readhesion control pattern for re-adhesion is used. In the electric vehicle control device described above, a torque detection means for detecting the torque of the electric motor (or a torque equivalent amount, and here, these concepts are referred to as torque) is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque detection value are provided. The torque suppression value corresponding to the actual torque value during idling or gliding is calculated from , A pattern modified within the range where the above torque suppression value is the upper limit.
Therefore, the startup characteristic from zero to the maximum value is
The same time constant for the command pattern and the modified pattern
The drive torque of the electric motor can be
It is specially designed to perform slip / skid suppression control
Electric vehicle control device to collect . 【請求項２】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を上限と する範囲で修正したパターンであ
って、修正前のトルク指令パターンと同一の勾配で零か
ら立上り、最大値がトルク抑制値で規制されたパターン
により、電動機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制
制御を行うようにしたことを特徴とする 電気車制御装
置。2. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
It is a pattern modified within the range where the torque suppression value is the upper limit.
Therefore, it is zero with the same gradient as the torque command pattern before correction.
The pattern in which the maximum value is regulated by the torque suppression value
Suppresses idling / sliding by controlling the drive torque of the electric motor
An electric vehicle control device characterized by being controlled. 【請求項３】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を上限とする範囲で修正したパターンであ
って、修正前のトルク指令パターンの勾配より大きい勾
配で零から立上り、最大値がトルク抑制値で規制された
パターンにより、電動機の駆動トルクを制御する空転・
滑走抑制制御を行うようにしたことを特徴とする 電気車
制御装置。3. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
It is a pattern modified within the range where the torque suppression value is the upper limit.
Is larger than the gradient of the torque command pattern before correction.
The maximum value is regulated by the torque suppression value.
Idling that controls the drive torque of the electric motor according to the pattern
An electric vehicle control device, which is characterized by performing a skid suppression control . 【請求項４】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 電気車の電源投入後からの上記トルク実績値の累積デー
タを基に上記累積データの単純平均値または上記累積デ
ータの中央値である通算代表値を演算する手段を備え、
上記トルク実績値の通算代表値を上記トルク抑制値とし
たことを特徴とする電気車制御装置。4. A torque control system for controlling a drive torque of an electric motor, and a slip / sliding detection means for detecting slipping or sliding of wheels driven by the electric motor, wherein the torque control system comprises the slip / sliding detection. When the signal is not output, the drive torque of the electric motor is controlled by the torque command pattern from the operation command, and when the slipping / sliding detection signal is output, the readhesion control pattern for re-adhesion is used. In the electric vehicle control device described above, a torque detection means for detecting the torque of the electric motor (or a torque equivalent amount, here, including these concepts is referred to as torque) is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque detection value are provided. The torque suppression value corresponding to the actual torque value during idling or gliding is calculated from In addition, the pattern corrected based on the torque suppression value is used to perform the idling / sliding suppression control for controlling the drive torque of the electric motor, and based on the accumulated data of the actual torque value after the electric vehicle is powered on. To the simple mean value of the above cumulative data or the above cumulative data
Equipped with means for calculating the total representative value, which is the median of the data ,
An electric vehicle control device, wherein a total representative value of the actual torque values is set as the torque suppression value. 【請求項５】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 上記トルク抑制値と予め設定したトルク抑制限界値とを
比較する手段を備え、上記トルク抑制値が上記トルク抑
制限界値未満の時のみ空転・滑走抑制制御を行うように
したことを特徴とする 電気車制御装置。5. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
With Unisuru, and a torque restriction limit value set in advance with the torque restriction value
A means for comparing is provided, and the torque suppression value is the torque suppression value.
Idling / sliding suppression control is performed only when the value is below the limit value
An electric vehicle control device characterized in that 【請求項６】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてト ルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 所定の時間当たりの空転または滑走の発生回数をカウン
トする手段を備え、上記カウント値が所定の値を超えた
時のみ空転・滑走抑制制御を行うようにしたことを特徴
とする 電気車制御装置。6. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque detecting include these concepts called torque)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
In addition to counting the number of occurrences of slipping or gliding per predetermined time
The count value exceeds a predetermined value.
The feature is that the slip / skid suppression control is performed only when
Electric vehicle control apparatus according to. 【請求項７】 空転・滑走検知信号の立ち上がりのタイ
ミングにおけるトルク検出値をトルク抑制値としたこと
を特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の電気
車制御装置。7. A tie for the rising edge of a slip / sliding detection signal.
The detected torque value in the ming is the torque suppression value.
The electric vehicle controller according to any one of claims 1 to 6 . 【請求項８】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタイミングにお
けるトルク検出値を上記トルク抑制値としたことを特徴
とする 電気車制御装置。8. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
At the timing of the fall of the slip / slide detection signal.
The torque detection value is set to the above torque suppression value.
Electric vehicle control apparatus according to. 【請求項９】 電動機の駆動トルクを制御するトルク制
御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転または
滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 上記空転・滑走検知信号の、立ち上がりのタイミングに
おけるトルク検出値と立ち下がりのタイミングにおける
トルク検出値との中間値をトルク抑制値としたことを特
徴とする 電気車制御装置。9. A torque control for controlling drive torque of an electric motor.
Control system and wheels driven by the above electric motors, or
Equipped with slip / sliding detection means for detecting slip, the torque control system outputs the slip / sliding detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
In addition to the above, at the timing of the rising of the slip / slide detection signal
At the torque detection value and the fall timing
The feature is that the intermediate value between the detected torque value and the torque suppression value is used.
Electric vehicle control apparatus according to symptoms. 【請求項１０】 電動機の駆動トルクを制御するトルク
制御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転また
は滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 上記空転・滑走検知信号の立ち下がりのタイミングにお
けるトルク検出値を上 記トルク抑制値として記憶する手
段を備え、再粘着制御パターンにおける目標値を上記記
憶されたトルク抑制値としたことを特徴とする 電気車制
御装置。10. A torque for controlling a driving torque of an electric motor
The control system, and the idling of wheels driven by the above-mentioned electric motor
Is equipped with a slip / slide detection means for detecting slip, and the torque control system outputs the slip / slip detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
At the timing of the fall of the slip / slide detection signal.
Hand stored as above Symbol torque restriction value a kick torque detection value
Steps are provided, and the target value in the readhesion control pattern is described above.
An electric vehicle control device having the stored torque suppression value . 【請求項１１】 電動機の駆動トルクを制御するトルク
制御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転また
は滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 上記空転・滑走検知信号の立ち上がりのタイミングにお
けるトルク検出値を上記トルク抑制値として記憶する手
段を備え、再粘着後の復帰パターンにおける目標値を上
記記憶されたトルク抑制値としたことを特徴とする 電気
車制御装置。11. A torque for controlling a driving torque of an electric motor
The control system, and the idling of wheels driven by the above-mentioned electric motor
Is equipped with a slip / slide detection means for detecting slip, and the torque control system outputs the slip / slip detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
The timing of the rising edge of the slip / slide detection signal.
To store the detected torque value as the torque suppression value.
It has a step to increase the target value in the recovery pattern after readhesion.
An electric vehicle control device characterized in that the stored torque suppression value is used. 【請求項１２】 単一のトルク制御系により複数（ｎ）
の電動機を制御する場合、空転・滑走検知手段およびト
ルク検出手段を上記複数の電動機毎に設けて上記電動機
毎にトルク実績値を求め、いずれかの電動機で得られた
トルク実績値のｎ倍を上記電動機ｎ台分のトルク抑制値
としたことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか
に記載の電気車制御装置。12. A plurality of (n) torque control systems are provided by a single torque control system.
When controlling the electric motor of the
The lux detecting means is provided for each of the plurality of electric motors, and
The actual torque value was calculated for each and obtained with either motor
N times the actual torque value is the torque suppression value for the above n motors
12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that
The electric vehicle control device described in . 【請求項１３】 電動機の駆動トルクを制御するトルク
制御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転また
は滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されてい るときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電動機を制御す
る場合、上記空転・滑走検知手段は上記複数の電動機毎
に設け、上記トルク検出手段は上記トルク制御系として
一括して設け、いずれかの電動機の空転または滑走時に
上記トルク検出手段から得られたトルク実績値を上記電
動機ｎ台分のトルク抑制値としたことを特徴とする 電気
車制御装置。13. A torque for controlling a driving torque of an electric motor
The control system, and the idling of wheels driven by the above-mentioned electric motor
Is equipped with a slip / slide detection means for detecting slip, and the torque control system outputs the slip / slip detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
More, Rutoki the idling-skid detection signal is output
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
And to control multiple (n) electric motors with a single torque control system.
In the case of
The torque detection means is provided as the torque control system.
Installed in a lump, when either electric motor slips or slides
The actual torque value obtained from the torque detection means is used as the electric
An electric vehicle control device having a torque suppression value for n motives . 【請求項１４】 電動機の駆動トルクを制御するトルク
制御系、および上記電動機で駆動される車輪の空転また
は滑走を検知する空転・滑走検知手段を備え、 上記トルク制御系は、上記空転・滑走検知信号が出力さ
れていないときは運転指令からのトルク指令パターンに
より、上記空転・滑走検知信号が出力されているときは
再粘着させるための再粘着制御パターンにより、上記電
動機の駆動トルクを制御するようにした電気車制御装置
において、 上記電動機のトルク（またはトルク相当量で、ここでは
これら概念を含めてトルクと称する）を検出するトルク
検出手段を備え、上記空転・滑走検知信号と上記トルク
検出値とから空転または滑走時のトルク実績値に相当す
るトルク抑制値を求め、 上記トルク制御系は、上記トルク指令パターンを、上記
トルク抑制値を基に修正したパターンにより、上記電動
機の駆動トルクを制御する空転・滑走抑制制御を行うよ
うにするとともに、 単一のトルク制御系により複数（ｎ）の電動機を制御す
る場合、上記空転・滑 走検知手段は上記複数の電動機毎
に設け、上記トルク検出手段は上記トルク制御系として
一括して設け、いずれかの電動機の空転または滑走時に
トルク指令値ＴｑＰと上記トルク検出手段からのトルク
実績値ＴｑＯとを求め、ＴｑＰ−（ＴｑＰ−ＴｑＯ）×
ｎ＝ＴｑＦを上記電動機ｎ台分のトルク抑制値としたこ
とを特徴とする 電気車制御装置。14. A torque for controlling a driving torque of an electric motor
The control system, and the idling of wheels driven by the above-mentioned electric motor
Is equipped with a slip / slide detection means for detecting slip, and the torque control system outputs the slip / slip detection signal.
If not, the torque command pattern from the operation command
Therefore, when the idling / sliding detection signal is output,
With the readhesion control pattern for re-adhesion,
Electric vehicle control device for controlling drive torque of motive
In the above, the torque of the electric motor (or the torque equivalent, here,
Torque including these concepts)
A detection means is provided, and the idling / sliding detection signal and the torque
Corresponds to the actual torque value during idling or sliding from the detected value
The torque control system obtains the torque suppression value ,
With the pattern modified based on the torque suppression value,
Idling / sliding suppression control that controls the drive torque of the machine is performed.
And to control multiple (n) electric motors with a single torque control system.
That case, the idling-slipping run detection means the plurality of motors each
The torque detection means is provided as the torque control system.
Installed in a lump, when either electric motor slips or slides
Torque command value TqP and torque from the torque detection means
The actual value TqO is calculated, and TqP− (TqP−TqO) ×
n = TqF is used as the torque suppression value for the above n motors.
And an electric vehicle control device. 【請求項１５】 トルク抑制値を記憶する手段を備え、
新たに空転または滑走が発生する毎に、上記記憶したト
ルク抑制値を新たな値に書き換えるようにしたことを特
徴とする請求項１ないし１４のいずれかに記載の電気車
制御装置。15. A means for storing the torque suppression value is provided,
Each time a new slip or gliding occurs, the memorized
The special feature is that the luke suppression value is rewritten to a new value.
The electric vehicle control device according to any one of claims 1 to 14, which is a characteristic .
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