JP3366043B2 - Vehicle passing speed setting device - Google Patents
Vehicle passing speed setting deviceInfo
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- JP3366043B2 JP3366043B2 JP6817093A JP6817093A JP3366043B2 JP 3366043 B2 JP3366043 B2 JP 3366043B2 JP 6817093 A JP6817093 A JP 6817093A JP 6817093 A JP6817093 A JP 6817093A JP 3366043 B2 JP3366043 B2 JP 3366043B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が走行する道路の
道路データを含む地図を出力する地図情報出力手段と、
地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段と
を備えた所謂ナビゲーションシステムを利用して、車両
が道路のコーナー等を適正車速で通過できるようにする
車両の通過可能車速設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーションシステムを利用した走行
情報表示装置として、例えば特開昭６０−８９２９８号
公報に記載されたものが公知である。
【０００３】上記走行情報表示装置は、自車位置と道路
のコーナーの曲率半径とに基づいて、現在の車速では通
過できないコーナーを車両の進行方向の一定区間に亘っ
て検出するとともに、前記コーナーを適正に通過し得る
適正車速を演算し、この適正車速を気象条件、車両重
量、乗車員数等の車両状態に応じて補正するようになっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の技
術は、その精度が道路のコーナーの曲率半径の演算精度
に大きく依存しており、それはナビゲーションシステム
の道路データの精度そのものに他ならない。しかしなが
ら、現在のナビゲーションシステムの道路データの精度
は、コーナーの曲率半径を正確に演算するには不充分で
ある。しかも上記従来の技術は、コーナーの曲率半径の
演算が複雑であり、大容量の演算装置が必要となる問題
がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、道路のコーナーの曲率半径を演算することなく、コ
ーナーにおける車両の通過可否を的確に判定し、且つコ
ーナーにおける車両の通過可能車速を的確に設定するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された車両の通過可能車速設定装置
は、車両が走行する道路のノード点から成る道路データ
を含む地図を出力する地図情報出力手段と、地図上にお
ける自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検
出する車速検出手段と、自車位置から車速検出手段によ
り検出される車速の増加に応じて長く設定される先読み
距離前方に仮自車位置を演算する仮自車位置演算手段
と、検出された車速に応じる最小旋回可能半径を演算す
る最小旋回半径演算手段と、仮自車位置において接する
最小旋回可能半径を半径とする２つの円弧の外側前方に
地図上の通過可能エリアを演算する通過可能エリア演算
手段と、自車位置よりも前方の道路データのノード点と
前記通過可能エリアとを比較し、道路データのノード点
が通過可能エリア内に含まれるときに車両が通過可能で
あることを判定する通過可否判定手段と、通過可否判定
手段により通過不能と判定されるときに道路データのノ
ード点が通過可能エリア内となる最大旋回半径を演算す
る最大旋回半径演算手段と、最大旋回半径で旋回可能な
通過可能車速を演算する通過可能車速演算手段と、検出
された車速と通過可能車速とを比較する比較手段とを備
え、検出された車速が通過可能車速を越えたときに警告
及び／又は車速制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【００１３】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、図
２は制御部のブロック図、図３は本発明の作用を示すフ
ローチャート、図４は低車速時における作用説明図、図
５は高車速時における作用説明図、図６は道路が通過可
能エリア内にある場合の作用説明図、図７は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図８は通過可能
車速を求めるための説明図である。
【００１４】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、その内部に周知の慣性航法装置
１、ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手
段２及び後述の種々の演算を行う制御部３を備える。慣
性航法装置１は、衛星通信装置４或いは近接通信装置５
からの自車位置情報、道路情報、交通情報等に加えて車
速検出手段６及びヨーレート検出手段７からの信号を受
け、これと前記地図情報出力手段２からの地図データと
に基づいて、自車の現在位置や目的地までの経路を演算
し、これをマンマシンインターフェイス８を介してＣＲ
Ｔ９に表示するものである。そして、前記制御部３は慣
性航法装置１、地図情報出力手段２及び車速検出手段６
の出力に基づき、リアルタイムに後述の種々の演算を行
うものである。
【００１５】Ｃは車速調整装置であって、その内部に画
像作成手段１１、警報手段１２及び車速調整手段１３を
備える。画像作成手段１１は例えばヘッドアップディス
プレイよりなり、道路地図や自車位置或いはコーナーの
通過可能車速等を表示する。警報手段１２はブザーやチ
ャイム等の音響手段よりなり、ドライバーに走行速度を
減速するように警報を発する。車速調整手段１３はブレ
ーキ装置やオートクルーズ装置等からなり、コーナーを
通過し得るように車速を調整する。
【００１６】図２に示すように、ナビゲーションシステ
ムＮＶの制御部３は、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒを演算する最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
と、車速Ｖ0 と自車位置Ｐ0 とから該自車位置Ｐ0 より
前方の仮自車位置Ｐ1 を演算する仮自車位置演算手段Ｍ
２と、最小旋回可能半径Ｒと仮自車位置Ｐ1 とから車両
の通過可能エリアＡを演算する通過可能エリア演算手段
Ｍ３と、道路データＮと通過可能エリアＡとから車両が
コーナーを通過できるか否かを判定する通過可否判定手
段Ｍ４と、車両が現在の車速Ｖ0 でコーナーを通過でき
ない場合に、道路データＮが通過可能エリアＡに含まれ
るような最大旋回半径Ｒ′を演算する最大旋回半径演算
手段Ｍ５と、最大旋回半径Ｒ′に基づいて通過可能車速
ＶMAX を演算する通過可能車速演算手段Ｍ６と、通過可
能車速ＶMAX と車速Ｖ0 とを比較する比較手段Ｍ７と、
を備えており、前記比較手段Ｍ７の出力に基づいて前記
車速調整装置Ｃが制御される。
【００１７】次に、前記構成を備えた本発明の作用を、
図３のフローチャートを参照して説明する。
【００１８】先ず、ナビゲーションシステムＮＶの慣性
航法装置１によって現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）
を検出し（ステップＳ１）、車速検出手段６によって現
在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ２）。次に、前記
車速Ｖ0 に基づいて先読距離Ｌを演算し（ステップＳ
３）、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｌと
から、仮自車位置演算手段Ｍ２が仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ４）。図４及
び図５に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）
は、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る通過可能車速ＶMAX の設定を行う基準位置となるもの
で、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ
1 ）よりも前方のコーナーを通過できない場合に充分な
減速距離が確保できるように、前記先読距離Ｌは車速Ｖ
0 が大きいほど長く設定される。
【００１９】続いて、最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
が、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋回可能半径Ｒをマ
ップ検索する（ステップＳ５）。この最小旋回可能半径
Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大きく、車速Ｖ0 が小
さいときには小さくなる。
【００２０】続いて、通過可能エリア演算手段Ｍ３によ
り、通過可能エリアＡを演算する。即ち、最小旋回可能
半径Ｒを半径とする同一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を
仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）において接するように描
き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ 2 の外側に通過可能エリア
Ａを設定する（ステップＳ６）。図４に示すように、車
速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋回可能半径Ｒが小
さいため、通過可能エリアＡは広くなり、逆に図５に示
すように、車速Ｖ0 が大きいときには車両の最小旋回可
能半径Ｒが大きいため、通過可能エリアＡは狭くなる。
【００２１】続いて、地図情報出力手段２からの道路デ
ータ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ＝
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にあるか
否かを判別する（ステップＳ７）。図４に示すようにノ
ード点Ｎが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両は
現在の車速Ｖ0 のままでコーナーを通過可能であると判
断され、逆に図５に示すようにノード点Ｎが通過可能エ
リアＡ外にあるときには、車両は現在の車速Ｖ0 のまま
でコーナーを通過不能であると判断される。
【００２２】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは、通過可否判定手段Ｍ４において
次のようにして判断される。図６に示すように、半径Ｒ
の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ
1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大きければノード点Ｎ
は通過可能エリアＡの内側にあり、そのノード点Ｎを現
在の車速Ｖ0 で通過可能であると判断される。一方、図
７に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）
が前記半径Ｒよりも小さければノード点Ｎは通過可能エ
リアＡの外側にあり、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0
では通過不能であると判断される。
【００２３】尚、図８に示すように、例えばノード点Ｎ
1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノード
点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ0
でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可能
エリアＡの内側にあることが必要である。
【００２４】さて、前記ステップＳ７で通過不能である
と判断されると、コーナーを通過するために必要な最大
旋回半径Ｒ′を最大旋回半径演算手段Ｍ５で演算する
（ステップＳ８）。最大旋回半径Ｒ′は、全てのノード
点Ｎがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の内側に存在しなくなる
ような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径Ｒ′として設定される
（図８参照）。従って、車両が前記最大旋回半径Ｒ′で
旋回できる速度まで減速すれば、コーナーを通過できる
ことになる。
【００２５】次に、前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる
車速Ｖ1 を通過可能車速演算手段Ｍ６で演算し（ステッ
プＳ９）、その車速Ｖ1 を通過可能車速ＶMAX として設
定する（ステップＳ１０）。一方、前記ステップＳ７で
通過可能であると判断されるとステップＳ１０に移行
し、現在の車速Ｖ0 をそのまま通過可能車速ＶMAX とし
て設定する。そしてで現在の車速Ｖ0 と通過可能車速Ｖ
MAX とを比較手段Ｍ７で比較し（ステップＳ１１）、現
在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX を越えている場合、
即ちコーナーを通過できない場合には、前記車速調整装
置Ｃの車速調整手段１３によって車速Ｖ0 を調整し、仮
自車位置Ｐ1 に達するまで車速Ｖ0 を通過可能車速Ｖ
MAX 以下に減速する（ステップＳ１２）。これにより、
車両はコーナーを確実に通過することができる。
【００２６】尚、車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に
減速する際に警報手段１２を併せて使用することができ
る。即ち、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の例え
ば１．２倍以内である場合には警報手段１２を作動させ
て警報のみを行い、車速Ｖ0が通過可能車速ＶMAX の
１．２倍以上になった場合に車速調整手段１３を作動さ
せて減速を行うようにしても良い。
【００２７】而して、複雑で精度が低いコーナーの曲率
半径の演算を実行することなく、車両がコーナーを通過
できるか否かを的確に判断し、現在の車速でコーナーを
通過できない場合には、警報手段１２や車速調整手段１
３によって減速を行うことによりコーナーを適正な車速
で通過することが可能となる。
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。
【００２９】例えば、車速Ｖ0 に基づいて先読み距離Ｌ
及び最小旋回可能半径Ｒを設定する場合、車体重量等の
運転状態及び／又は路面の摩擦係数等の走行環境に基づ
いて前記先読み距離Ｌ及び最小旋回可能半径Ｒを補正す
ることができる。即ち、車体重量が大きく且つ路面の摩
擦係数が小さい場合には、先読み距離Ｌを大きく設定す
るとともに最小旋回可能半径Ｒを大きく設定すれば、よ
り的確な判定や制御を行うことが可能である。
【００３０】また、図３のフローチャートのステップＳ
１１でＮＯの場合、即ち現在の車速Ｖ0 でコーナーを通
過できる場合、現在の車速Ｖ0 から速度を何ｋｍ／ｈ増
速してもコーナーを通過できるのか演算することが可能
である。
【００３１】更に、刻々変化する通過可能車速ＶMAX を
所定時間に亘って逐次更新しながらメモリに記憶し、記
憶した通過可能車速ＶMAX の最大値と現在の車速Ｖ0 と
を比較することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車速に基づいて地図上の通過可能エリアを設
定するとともに、自車位置よりも前方の道路データと前
記通過可能エリアとを比較し、道路データが通過可能エ
リア内に含まれるときに車両が通過可能であることを判
定しているので、複雑で精度のない道路の曲率半径の演
算を行うことなく、簡単な演算によって車両の通過可否
を的確に判定することができる。また車速に基づいて車
両の最小旋回可能半径を演算し、この最小旋回可能半径
に基づいて通過可能エリアを設定することにより、正確
な通過可能エリアを簡単に求めることができ、しかも車
速に基づいて自車位置よりも前方の仮自車位置を演算
し、この仮自車位置を基準として通過可能エリアを設定
することにより、車両が現在の車速のままでは通過不能
である場合に必要な減速距離を確保することができる。
更に、地図上における自車位置よりも前方の道路を通過
するために必要な車両の最大旋回半径を演算し、この最
大旋回半径に基づいて通過可能車速を演算しているの
で、複雑な道路の曲率半径の演算を行うことなく、簡単
な演算によって通過可能車速を求めることができ、しか
も検出した車速と通過可能車速とを比較し、車速が通過
可能車速を越えたときに警告及び／又は車速制御を行う
ことにより、車両を通過可能車速まで確実に減速させる
ことができる。
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle for traveling on a road.
Map information output means for outputting a map including road data,
A vehicle position detecting means for detecting the vehicle position on the map;
Vehicle using a so-called navigation system equipped with
Can pass through corners of roads at appropriate vehicle speeds
vehicleThroughThe present invention relates to a possible vehicle speed setting device.
[0002]
2. Description of the Related Art Driving using a navigation system
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-89298 discloses an information display device.
What is described in a gazette is publicly known.
[0003] The above-mentioned travel information display device includes a vehicle position and a road.
At the current vehicle speed based on the radius of curvature of the corner
Over a certain section of the vehicle's direction of travel
And properly pass through the corner
Calculates the appropriate vehicle speed and calculates the appropriate vehicle speed for weather conditions and vehicle weight.
Corrections are now made according to vehicle conditions such as quantity and number of passengers.
ing.
[0004]
However, the above conventional technique
The accuracy is the accuracy of calculating the radius of curvature of the corner of the road
Heavily dependent on the navigation system
Is the accuracy of the road data itself. But
The accuracy of the current navigation system's road data
Is not enough to calculate the radius of curvature of the corner accurately.
is there. In addition, the above-described conventional technology has a problem that the radius of curvature of the corner is reduced.
Computation is complicated and requires a large-capacity computing device
There is.
The present invention has been made in view of the above circumstances.
Without calculating the radius of curvature at the corner of the road.
To accurately determine whether a vehicle can pass through
The vehicle speed at which the vehicle can pass
aimed to.
[0006]
[MEANS FOR SOLVING THE PROBLEMS] To achieve the above object
, The passage of the vehicle according to claim 1Possible vehicle speed settingapparatus
Of the road on which the vehicleConsisting of node pointsRoad data
Map information output means for outputting a map including
Vehicle position detection means for detecting the vehicle position
Vehicle speed detecting means to output,From vehicle position by vehicle speed detection means
That is set longer as the detected vehicle speed increases
Temporary vehicle position calculating means for calculating the temporary vehicle position ahead of the distance
And the minimum turnable radius according to the detected vehicle speed is calculated.
Contact with the minimum turning radius calculation means at the temporary vehicle position
Outside the two arcs with the minimum turning radius as the radius
Passable area calculation that calculates the passable area on the map
Means and road data ahead of the vehicle positionNode point ofWhen
The road data is compared with the passable area.Node point of
When the vehicle is within the transit area
Passability determination means for determining that there is,Passability judgment
If the road data is not
Calculate the maximum turning radius where the road point is within the passable area
Maximum turning radius calculation means that can turn with the maximum turning radius
Passing vehicle speed calculating means for calculating passing vehicle speed, and detection
Comparing means for comparing the detected vehicle speed with the passing vehicle speed.
Warning when the detected vehicle speed exceeds the passable vehicle speed
And / or perform vehicle speed controlIt is characterized by the following.
[0007]
[0008]
[0009]
[0010]
[0011]
[0012]
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
I do.
1 to 8 show an embodiment of the present invention.
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the device of the present invention.
2 is a block diagram of the control unit, and FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory view at a low vehicle speed, and FIG.
5 is an explanatory diagram of the operation at a high vehicle speed, and FIG.
FIG. 7 is an explanatory view of the operation when the vehicle is in the noh area, and FIG.
FIG. 8 is an explanatory view of the operation when the vehicle is outside the available area, and FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram for obtaining a vehicle speed.
In FIG. 1, NV is an automobile navigation system.
An inertial navigation device inside the navigation system
1. Map information output using IC card or CD-ROM
A stage 2 and a control unit 3 for performing various operations described below are provided. Custom
Sexual navigation device 1 is a satellite communication device 4 or a proximity communication device 5
Vehicle information, road information, traffic information, etc.
Receiving signals from the speed detecting means 6 and the yaw rate detecting means 7;
And the map data from the map information output means 2
Calculates the current position of the vehicle and the route to the destination based on the
And, this is CR through the man-machine interface 8.
This is displayed at T9. The control unit 3 is
Sexual navigation device 1, map information output means 2, and vehicle speed detection means 6
Various operations described later are performed in real time based on the output of
Is Umono.
C is a vehicle speed adjusting device, and an image is provided therein.
The image creating means 11, the alarm means 12, and the vehicle speed adjusting means 13
Prepare. The image creating means 11 is, for example, a head-up display.
It consists of play, road map, own car position or corner
The passing vehicle speed and the like are displayed. The alarm means 12 is a buzzer or
It consists of sound means such as jimes, and gives the driver a running speed.
An alarm is issued to decelerate. The vehicle speed adjusting means 13
And a cruise device and an auto cruise device.
Adjust the vehicle speed so that it can pass.
As shown in FIG. 2, the navigation system
The control unit 3 of the vehicle NV controls the vehicle speed V0Minimum turning of vehicle based on
Minimum turnable radius calculating means M1 for calculating turnable radius R
And vehicle speed V0And own vehicle position P0From the vehicle position P0Than
Temporary vehicle position P ahead1Vehicle position calculating means M for calculating
2, minimum turnable radius R and temporary vehicle position P1And from the vehicle
Area calculating means for calculating the passing area A
M3, vehicle data from road data N and transitable area A
Passability determination hand that determines whether the vehicle can pass the corner
The stage M4 and the vehicle is at the current vehicle speed V0You can go through the corner
If not, the road data N is included in the passable area A.
Maximum turning radius calculation for calculating the maximum turning radius R '
Vehicle speed that can pass based on the means M5 and the maximum turning radius R '
VMAXVehicle speed calculating means M6 for calculating
Novehicle speed VMAXAnd vehicle speed V0Comparing means M7 for comparing
And based on the output of the comparing means M7
The vehicle speed adjusting device C is controlled.
Next, the operation of the present invention having the above configuration will be described.
This will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the inertia of the navigation system NV
The current vehicle position P by the navigation device 10(X0, Y0)
Is detected (step S1), and the current speed is detected by the vehicle speed detecting means 6.
Current vehicle speed V0Is detected (step S2). Next,
Vehicle speed V0Is calculated based on the distance (step S)
3) The vehicle position P0(X0, Y0) And the look-ahead distance L
From the temporary own vehicle position calculating means M2, the temporary own vehicle position P
1(X1, Y1) Is calculated (step S4). Figure 4 and
As shown in FIG.1(X1, Y1)
Can determine whether or not to pass a corner
Passing vehicle speed VMAXReference position for setting
And the current vehicle speed V0Is too large and temporary vehicle position P1(X1, Y
1Enough if you cannot go through the corner ahead of
The read-ahead distance L is equal to the vehicle speed V so that the deceleration distance can be secured.
0Is set longer as is larger.
Subsequently, the minimum turning radius calculating means M1
Is the vehicle speed V0The minimum turnable radius R of the vehicle based on the
A top search is performed (step S5). This minimum turning radius
R is the vehicle speed V0Is large when the vehicle speed V is large.0Is small
When it gets smaller, it gets smaller.
Subsequently, the passable area calculation means M3
Then, the passable area A is calculated. That is, minimum turning is possible
Two arcs C of the same radius having a radius R1, CTwoTo
Temporary vehicle position P1(X1, Y1)
This two arcs C1, C TwoArea that can pass outside
A is set (step S6). As shown in FIG.
Speed V0Is small, the minimum turnable radius R of the vehicle is small.
As a result, the passable area A becomes wider, and conversely, as shown in FIG.
The vehicle speed V0When the vehicle is large
Since the active radius R is large, the passable area A becomes narrow.
Subsequently, the road data from the map information output means 2 is output.
Data, that is, a plurality of node points N =
N1, NTwo, NThreeIs in the passable area A?
It is determined whether or not it is (step S7). As shown in FIG.
When the road point N is within the passable area A, the vehicle
Current vehicle speed V0It is judged that it is possible to pass the corner as it is
In contrast, as shown in FIG.
When the vehicle is outside the rear A, the vehicle speed V0as it is
It is determined that the vehicle cannot pass through the corner.
The inside of the area A where the node point N can pass
Which of the outside is located in the passability determination means M4
It is determined as follows. As shown in FIG.
Two arcs C1, CTwoL between the center of the point and the node point N
1, LTwoAre larger than the radius R, the node point N
Is inside the passable area A, and its node point N is
Current vehicle speed V0Is determined to be passable. Meanwhile, the figure
7, two arcs C of radius R1, CTwoCenter of
L between the node and the node N1, LTwo(For example, LTwo)
Is smaller than the radius R, the node point N can pass.
Outside the rear A, the node point N is set to the current vehicle speed V0
Is determined to be impossible to pass.
As shown in FIG. 8, for example, a node point N
1, NThreeIs inside the passable area A,
Point NTwoIs outside the passable area A,
Vehicle speed V0Is impossible to pass. Therefore, the current vehicle speed V0
All node points N can pass to go through the corner with
It must be inside area A.
By the way, in step S7, it is impossible to pass.
Is determined, the maximum required to go through the corner
The turning radius R 'is calculated by the maximum turning radius calculating means M5.
(Step S8). The maximum turning radius R ′ is determined for all nodes.
Point N is the arc C1', CTwo'Will not be inside
Arc C like1', CTwo'Is set as the radius R'
(See FIG. 8). Therefore, when the vehicle has the maximum turning radius R ',
If you slow down to a speed where you can turn, you can pass the corner
Will be.
Next, it is possible to turn at the maximum turning radius R '.
Vehicle speed V1Is calculated by the vehicle speed calculating means M6 which can pass
S9), the vehicle speed V1Vehicle speed VMAXSet as
(Step S10). On the other hand, in step S7
When it is determined that the vehicle can pass, the process proceeds to step S10.
And the current vehicle speed V0Vehicle speed VMAXage
To set. And the current vehicle speed V0And possible vehicle speed V
MAXAre compared by comparing means M7 (step S11).
Current vehicle speed V0Is possible vehicle speed VMAXIs exceeded,
That is, when the vehicle cannot pass through the corner,
The vehicle speed V is set by the vehicle speed adjusting means 13 in the position C.0Adjust the temporary
Own vehicle position P1Until vehicle speed V0Vehicle speed V
MAXThe speed is reduced to below (step S12). This allows
The vehicle can pass the corner without fail.
The vehicle speed V0Vehicle speed VMAXless than
The warning means 12 can be used together when decelerating.
You. That is, the current vehicle speed V0Is possible vehicle speed VMAXIllustration of
If it is less than 1.2 times, the alarm means 12 is activated.
Warning only, the vehicle speed V0Is possible vehicle speed VMAXof
When it becomes 1.2 times or more, the vehicle speed adjusting means 13 is activated.
Alternatively, the vehicle may be decelerated.
Thus, the curvature of a corner which is complicated and has low accuracy
Vehicle passes a corner without performing radius calculations
Accurately determine whether or not to be able to
If the vehicle cannot pass, the warning means 12 and the vehicle speed adjusting means 1
The appropriate vehicle speed at the corner by decelerating by 3
It is possible to pass by.
The embodiment of the present invention has been described in detail above.
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various small designs
It is possible to make changes.
For example, the vehicle speed V0Look-ahead distance L based on
When setting the minimum turnable radius R,
Based on driving conditions and / or driving environment such as road friction coefficient
To correct the read-ahead distance L and the minimum turnable radius R.
Can be That is, when the vehicle weight is large and the road surface is
If the friction coefficient is small, the look-ahead distance L is set to be large.
If the minimum turnable radius R is set large,
More accurate judgment and control can be performed.
Step S in the flowchart of FIG.
11 is NO, that is, the current vehicle speed V0Through the corner
If the current vehicle speed V0How many km / h increase speed from
It is possible to calculate whether you can pass the corner even if you speed up
It is.
Further, the passing vehicle speed V that changes every momentMAXTo
Stored in memory while updating sequentially over a predetermined time,
Passable vehicle speed VMAXAnd the current vehicle speed V0When
Can be compared.
[0032]
As described above, the invention described in claim 1
According to the report, a passable area on a map is set based on the vehicle speed.
And the road data ahead of the vehicle position
Compared with the passable area, the road data
It is determined that a vehicle can pass when
The radius of curvature of the road, which is complicated and inaccurate.
Pass / fail of vehicle by simple calculation without calculation
Can be accurately determined. Also based on vehicle speed
Calculate the minimum turnable radius of both, this minimum turnable radius
By setting the passable area based on the
Can easily find a transitable area, and
Calculates the temporary vehicle position ahead of the vehicle position based on the speed
The passable area is set based on the temporary vehicle position.
The vehicle cannot pass at the current speed
In this case, the required deceleration distance can be secured.
In addition, pass on the road ahead of the vehicle position on the map
Calculate the maximum turning radius of the vehicle required to
The vehicle speed that can be passed is calculated based on the large turning radius.
Easy to calculate the radius of curvature of complicated roads
Can calculate the passing vehicle speed by simple calculation
Compares the detected vehicle speed with the vehicle speed that can pass, and
Warn and / or control vehicle speed when possible vehicle speed is exceeded
This ensures that the vehicle is decelerated to the speed at which it can pass
be able to.
[0033]
[0034]
[0035]
[0036]
[0037]
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】制御部のブロック図
【図３】本発明の作用を示すフローチャート
【図４】低車速時における作用説明図
【図５】高車速時における作用説明図
【図６】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
【図７】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明
図
【図８】通過可能車速を求めるための説明図
【符号の説明】
１ 慣性航法装置（自車位置検出手段）
２ 地図情報出力手段
６ 車速検出手段
Ａ 通過可能エリア
Ｎ ノード点
Ｐ0 自車位置
Ｐ1 仮自車位置
Ｒ 最小旋回可能半径
Ｒ′ 最大旋回半径
Ｖ0 車速
ＶMAX 通過可能車速
Ｍ１ 最小旋回可能半径演算手段
Ｍ２ 仮自車位置演算手段
Ｍ３ 通過可能エリア演算手段
Ｍ４ 通過可否判定手段
Ｍ５ 最大旋回半径演算手段
Ｍ６ 通過可能車速演算手段
Ｍ７ 比較手段BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the device of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a control unit. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the present invention. FIG. 5 is an operation explanatory diagram at the time of a high vehicle speed. FIG. 6 is an operational explanatory diagram when a road is within a passable area. FIG. 7 is an operational explanatory diagram when a road is outside a passable area. Explanatory diagram for determining the passing vehicle speed [Description of symbols] 1 inertial navigation device (own vehicle position detecting means) 2 map information output means 6 vehicle speed detecting means A Passable area N node point P 0 own vehicle position P 1 temporary Own vehicle position R Minimum turning radius R 'Maximum turning radius V 0 Vehicle speed V MAX Passable vehicle speed M1 Minimum turning possible radius calculating means M2 Temporary own vehicle position calculating means M3 Passable area calculating means M4 Passability determination means M5 Maximum turning radius Arithmetic means M6 Possible vehicle speed calculation means M7 Comparison means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 和也 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 紙谷 博之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平４−236699（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−83424（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−89298（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−184215（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−126591（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/09 - 1/16 G01C 21/00 - 21/36 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Kazuya Tamura 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama Pref. Honda R & D Co., Ltd. (72) Inventor Hiroyuki Kamiya 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama In Honda R & D Co., Ltd. (56) References JP-A-4-236699 (JP, A) JP-A-64-83424 (JP, A) JP-A-60-89298 (JP, A) JP-A-4-184215 (JP, A) JP-A-5-126591 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08G 1/09-1/16 G01C 21/00-21/36
Claims (1)
ら成る道路データを含む地図を出力する地図情報出力手
段（２）と、 地図上における自車位置（Ｐ0 ）を検出する自車位置検
出手段（１）と、 車速（Ｖ0 ）を検出する車速検出手段（６）と、自車位置（Ｐ 0 ）から車速検出手段（６）により検出さ
れる車速（Ｖ 0 ）の増加に応じて長く設定される先読み
距離（Ｌ）前方に仮自車位置（Ｐ 1 ）を演算する仮自車
位置演算手段（Ｍ２）と、 検出された車速（Ｖ 0 ）に応じる最小旋回可能半径
（Ｒ）を演算する最小旋回半径演算手段（Ｍ１）と、 仮自車位置（Ｐ 1 ）において接する最小旋回可能半径
（Ｒ）を半径とする２つの円弧の外側前方に 地図上の通
過可能エリア（Ａ）を演算する通過可能エリア演算手段
（Ｍ３）と、 自車位置（Ｐ0 ）よりも前方の道路データのノード点
（Ｎ）と前記通過可能エリア（Ａ）とを比較し、道路デ
ータのノード点（Ｎ）が通過可能エリア（Ａ）内に含ま
れるときに車両が通過可能であることを判定する通過可
否判定手段（Ｍ４）と、通過可否判定手段（Ｍ４）により通過不能と判定される
ときに道路データのノード点（Ｎ）が通過可能エリア
（Ａ）内となる最大旋回半径（Ｒ′）を演算する最大旋
回半径演算手段と（Ｍ５）と、 最大旋回半径（Ｒ′）で旋回可能な通過可能車速（Ｖ
MAX ）を演算する通過可能車速演算手段（Ｍ６）と、 検出された車速（Ｖ 0 ）と通過可能車速（Ｖ MAX ）とを
比較する比較手段（Ｍ７）と、 を備え、 検出された車速（Ｖ 0 ）が通過可能車速（Ｖ MAX ）を越
えたときに警告及び／又は車速制御を行うことを特徴と
する、 車両の通過可能車速設定装置。(57) [Claims] [Claim 1] Check whether a node point (N) of a road on which a vehicle travels
A map information outputting means (2) for outputting a map including the al made road data, detects a vehicle position on the map and the vehicle position detecting means for detecting (P 0) (1), the vehicle speed (V 0) The vehicle speed detecting means (6) detects the vehicle position (P 0 ) from the vehicle speed detecting means (6).
Look-ahead set longer as the vehicle speed (V 0 ) increases
A temporary vehicle that calculates the temporary vehicle position (P 1 ) ahead of the distance (L)
Position calculation means (M2) and minimum turnable radius according to the detected vehicle speed (V 0 )
A minimum turning radius calculating means (M1) for calculating (R), and a minimum turning radius in contact at the temporary own vehicle position (P 1 )
A passable area calculation means (M3) for calculating a passable area (A) on a map in front of two arcs having a radius of (R), and road data of road data ahead of the own vehicle position (P 0 ) . Node point
(N) is compared with the passable area (A) to determine whether the vehicle can pass when the node point (N) of the road data is included in the passable area (A). Means (M4) and passing permission / non-permission determining means (M4) determine that passage is impossible.
Area where the node (N) of road data can pass
(A) Maximum turning for calculating the maximum turning radius (R ') within
Turning radius calculating means, (M5), and the passing speed (V) capable of turning with the maximum turning radius (R ').
MAX ), a passing vehicle speed calculating means (M6), and a detected vehicle speed (V 0 ) and a passing vehicle speed (V MAX ).
Comparing means (M7) for comparing the detected vehicle speed (V 0 ) with the passing vehicle speed (V MAX ).
Warning and / or vehicle speed control when
A vehicle speed setting device that allows vehicles to pass.
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