JP3298397B2 - Multi-target tracking device - Google Patents
Multi-target tracking deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機や飛翔体
等の複数の移動物体を目標とし、目標からの反射電波や
目標が放射する赤外線を探知分析することにより目標に
関する情報を得る目標観測装置と、目標諸元の推定を行
い追尾諸元を算出する目標追尾装置を用い、目標追尾装
置による追尾諸元の運動情報および誤差情報に基づき、
複数の目標追尾装置から得られた目標の同一性を判定す
る多目標追尾装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target observing apparatus which targets a plurality of moving objects such as aircraft and flying objects, and obtains information on the target by detecting and analyzing reflected radio waves from the target and infrared rays emitted by the target. And, using a target tracking device that estimates the target specifications and calculates the tracking specifications, based on the motion information and error information of the tracking specifications by the target tracking device,
The present invention relates to a multi-target tracking device that determines the identity of targets obtained from a plurality of target tracking devices.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１１は従来の目標追尾装置の概要図、
図１２は従来の目標追尾装置の構成図である。2. Description of the Related Art FIG. 11 is a schematic diagram of a conventional target tracking device.
FIG. 12 is a configuration diagram of a conventional target tracking device.
【０００３】図１１に示されるように、従来の多目標追
尾装置は、第１および第２の目標観測装置１および２に
よって複数の追尾目標Ｔ１、Ｔ２、…、さらには雲Ｃの
様なクラッタ発生対象を観測する。３および４は上記目
標観測装置１および２にそれぞれ対応して設けられた第
１および第２の目標追尾装置である。５は、上記目標追
尾装置３および４の目標追尾結果を入力とし、目標追尾
結果の相関処理を行う追尾諸元相関装置である。図１２
は、図１１において示したものをブロック図化したもの
である。As shown in FIG. 11, a conventional multi-target tracking device includes a plurality of tracking targets T1, T2,... And a clutter such as a cloud C by first and second target observation devices 1 and 2. Observe the target. Reference numerals 3 and 4 denote first and second target tracking devices provided corresponding to the target observation devices 1 and 2, respectively. Reference numeral 5 denotes a tracking specification correlator that receives the target tracking results of the target tracking devices 3 and 4 and performs correlation processing of the target tracking results. FIG.
Is a block diagram of what is shown in FIG.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、追尾諸元相関装置５において、目標追尾
処理装置３から入力された目標追尾結果と、目標追尾処
理装置４から入力された目標追尾結果の全ての組合せに
ついて、同一のものから得られたものであるか否かを判
定していた。目標追尾結果の組合せの数は追尾目標数の
二乗に比例するため、追尾目標数が増えるに従い、多く
の計算機資源を消費する相関判定の対象となる目標追尾
結果の組合せの数が急激に増加し、それに伴い、膨大な
計算機資源が要求されていた。In the conventional apparatus as described above, in the tracking specification correlator 5, the target tracking result input from the target tracking processor 3 and the target tracking result input from the target tracking processor 4 are used. It has been determined whether or not all combinations of the target tracking results are obtained from the same one. The number of combinations of target tracking results is
To proportional to the square, as the number of tracking the target increases, many
However, the number of combinations of target tracking results subject to correlation determination that consumes computer resources has rapidly increased, and accordingly , a huge amount of computer resources has been required.
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、追尾諸元相関装置５で同一の目標か
ら得られたものであるか否かを判定を行う前に、予備相
関処理によって多くの計算機資源を消費する相関判定の
対象となる目標追尾結果の組合せを少なくし、少ない計
算機資源で所望の目標を達成する様に構成された多目標
追尾装置を提案するものである。The present invention has been made to solve such a problem. Before the tracking specification correlator 5 determines whether or not the signals are obtained from the same target, a preliminary correlation processing is performed. Correlation judgment that consumes a lot of computer resources
An object of the present invention is to propose a multi-target tracking apparatus configured to reduce the number of combinations of target tracking results to be achieved and to achieve a desired target with a small amount of computer resources.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の発明による多目標
追尾装置は、追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属
する２次元直交座標系における目標存在領域を導出し、
近接した２つの２次元直交座標系における目標存在領域
に属する追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定
し、それ以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと
判定することに より相関対象となる追尾諸元の組合せを
絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力
する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸元相関装置に
おいて多くの計算機資源を消費する、目標の同一性の判
定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくするものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a multi-target tracking apparatus, wherein each tracking specification belongs to a tracking specification.
The target existence area in the two-dimensional rectangular coordinate system
Target existence area in two adjacent two-dimensional rectangular coordinate systems
Of combinations of tracking parameters belonging to
The other combinations of tracking parameters are regarded as having no possibility of correlation.
Tracking specifications of combining more the correlation target to be determined
A tracking specification preliminary correlator that outputs a combination of tracking parameters that can be narrowed down and correlated is provided, and the tracking specification correlator consumes a lot of computer resources and determines the sameness of the target. Is to reduce the number of combinations.
【０００７】また、第２の発明による多目標追尾装置
は、追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する３次
元直交座標系における目標存在領域を導出し、近接した
２つの３次元直交座標系における目標存在領域に属する
追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、それ
以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定する
ことにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込
み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸元相関装置において
多くの計算機資源を消費する、目標の同一性の判定を行
う追尾諸元の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking apparatus according to the second aspect of the present invention provides a tracking system in which the tracking specifications belong to the third order.
Deriving the target existence area in the original Cartesian coordinate system
Belongs to the target existence area in two three-dimensional rectangular coordinate systems
Judgment of the combination of the tracking parameters as the possibility of correlation
Judgment of combinations of tracking parameters other than と
To narrow down the combinations of tracking specifications to be correlated
In addition, a tracking specification pre-correlation device that outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation is provided.
The purpose of the present invention is to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity , which consumes a large amount of computer resources .
【０００８】また、第３の発明による多目標追尾装置
は、２次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を用
いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追
尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
け、追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を消費
する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数
を少なくするものである。A multi-target tracking apparatus according to a third aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional orthogonal coordinate system, and determines a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation. A preliminary specification correlator is provided to output the data, and the tracking parameter correlator consumes a lot of computer resources.
In this case, the number of combinations of tracking specifications for determining the target identity is reduced.
【０００９】また、第４の発明による多目標追尾装置
は、３次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を用
いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追
尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
け、追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を消費
する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数
を少なくするものである。A multi-target tracking apparatus according to a fourth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional orthogonal coordinate system, and determines a combination of tracking parameters having a possibility of correlation. A preliminary specification correlator is provided to output the data, and the tracking parameter correlator consumes a lot of computer resources.
In this case, the number of combinations of tracking specifications for determining the target identity is reduced.
【００１０】また、第５の発明による多目標追尾装置
は、２次元直交座標系における目標間距離を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において多くの計算 機資源を消費する、目標
の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくす
るものである。A multi-target tracking apparatus according to a fifth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using a distance between targets in a two-dimensional orthogonal coordinate system, and outputs a combination of tracking parameters having a possibility of correlation. In order to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the identity of a target, which consumes a lot of computer resources in the tracking parameter correlator.
【００１１】また、第６の発明による多目標追尾装置
は、３次元直交座標系における目標間距離を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において多くの計算機資源を消費する、目標
の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくす
るものである。A multi-target tracking apparatus according to a sixth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation using a distance between targets in a three-dimensional orthogonal coordinate system, and outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation. In order to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the identity of a target, which consumes a lot of computer resources in the tracking parameter correlator.
【００１２】また、第７の発明による多目標追尾装置
は、追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する２次
元極座標系における目標存在領域を導出し、近接した２
つの２次元極座標系における目標存在領域に属する追尾
諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、それ以外
の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定すること
により相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相
関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元
予備相関装置を設け、追尾諸元相関装置において多くの
計算機資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾
諸元の組合せの数を少なくするものである。The multi-target tracking apparatus according to a seventh aspect of the present invention is a multi-target tracking apparatus, wherein the tracking specification includes a secondary order to which each tracking specification belongs.
Deriving the target existence area in the original polar coordinate system,
Tracking belonging to the target existence area in two-dimensional polar coordinate system
Judgment of the combination of specifications as the possibility of correlation, other than that
The combination of the tracking parameters of a target without the possibility of correlation
By narrowing tracking specifications of combinations of correlation target tracking specifications preliminary correlation device for outputting tracking specifications of possible combinations of the correlation provided, many in the tracking specifications correlator
The purpose of the present invention is to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the sameness of a target, which consumes computer resources .
【００１３】また、第８の発明による多目標追尾装置
は、追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する３次
元極座標系における目標存在領域を導出し、近接した２
つの３次元極座標系における目標存在領域に属する追尾
諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、それ以外
の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定すること
により相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相
関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元
予備相関装置を設け、追尾諸元相関装置において多くの
計算機資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾
諸元の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking apparatus according to the eighth invention, the third order of the tracking specifications each of the tracking specifications belonging
Deriving the target existence area in the original polar coordinate system,
Tracking belonging to the target existence area in two three-dimensional polar coordinate systems
Judgment of the combination of specifications as the possibility of correlation, other than that
The combination of the tracking parameters of a target without the possibility of correlation
By narrowing tracking specifications of combinations of correlation target tracking specifications preliminary correlation device for outputting tracking specifications of possible combinations of the correlation provided, many in the tracking specifications correlator
The purpose of the present invention is to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the sameness of a target, which consumes computer resources .
【００１４】また、第９の発明による多目標追尾装置
は、２次元極座標系における距離間隔および方位角の差
分を用いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性の
ある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置
を設け、追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を
消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せ
の数を少なくするものである。A multi-target tracking apparatus according to a ninth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using a difference between a distance interval and an azimuth angle in a two-dimensional polar coordinate system, and determines a tracking specification having a possibility of correlation. A tracking specification preliminary correlation device that outputs combinations is provided, and the tracking specification correlation device saves a lot of computer resources.
This is to reduce the number of combinations of tracking parameters to be consumed for determining the target identity.
【００１５】また、第１０の発明による多目標追尾装置
は、３次元極座標系における距離間隔および方位角と仰
角の差分を用いて相関の可能性の有無を判定し相関の可
能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相
関装置を設け、追尾諸元相関装置において多くの計算機
資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の
組合せの数を少なくするものである。A multi-target tracking apparatus according to a tenth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of a correlation by using a distance interval and a difference between an azimuth and an elevation in a three-dimensional polar coordinate system, and determines whether or not there is a possibility of a correlation. A tracking specification preliminary correlator that outputs the original combination is provided, and many computers are used in the tracking specification correlator.
The purpose of the present invention is to reduce the number of combinations of tracking parameters that consume resources and perform determination of target identity.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】実施の形態１． 図１は実施の形態１を示す構成図であり、図において６
は上記追尾諸元の位置情報を基に２次元直交座標系にお
ける目標存在領域を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置６において用いる２次元直交座標系における
目標存在領域は図１３で示されている。ここで、領域を
ｘ軸、ｙ軸各方向に一定間隔で分割し、ｘ軸方向にｉ番
目、ｙ軸方向にｊ番目の領域をＡ（ｉ，ｊ）とする。ま
た、追尾諸元がＡ（ｘ t ，ｙ t ）に存在する目標の集合
Ｔ（ｘ t ，ｙ t ）とすると、Ｔ（ｘ t ，ｙ t ）に属する
全ての目標は、Ｔ（ｘ ，ｙ ）（ｘ＝ｘ t −ｌ〜ｘ t ＋
ｌ，ｙ＝ｙ t −ｍ〜ｙ t ＋ｍ）に属する全ての目標の相関
の対象とする。この様にして順次、相関の対象となる目
標の組合せを選択し、それ以外の目標の組合せは相関の
対象外とすることで、計算機資源の消費の大きい相関判
定の対象となる目標の組合せを絞り込むものである。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a configuration diagram showing the first embodiment.
Is a tracking specification preliminary correlation device that uses the target existence area in the two-dimensional orthogonal coordinate system based on the tracking specification position information to determine whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specification. The target existence area in the two-dimensional orthogonal coordinate system used in the device 6 is shown in FIG. Here, the region is divided at regular intervals in the x-axis and y-axis directions, and the i-th region in the x-axis direction and the j-th region in the y-axis direction are A (i, j). Ma
A set of targets whose tracking parameters exist in A (x t , y t )
T (x t, y t) If you belong to the T (x t, y t)
All of the goal, T (x, y) ( x = x t -l~x t +
l, y = y t -m~y t + m) all targets belonging to the correlation
Subject to. In this way, the eyes to be correlated sequentially
Select a target combination, and other target combinations
By excluding it from the target, the correlation
This is to narrow down the combinations of targets to be fixed.
【００１７】実施の形態２． 図２は実施の形態２を示す構成図であり、図において７
は上記追尾諸元の位置情報を基に３次元直交座標系にお
ける目標存在領域を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置７において用いる３次元直交座標系における
目標存在領域は図１４で示されている。ここで、領域を
ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸各方向に一定間隔で分割し、ｘ軸方向
にｉ番目、ｙ軸方向にｊ番目、ｚ軸方向にｋ番目の領域
をＡ（ｉ，ｊ，ｋ）とする。また、追尾諸元がＡ（ｘ
t ，ｙ t ，ｚ t ）に存在する目標の集合Ｔ（ｘ t ，ｙ
t ，ｚ t ）とすると、Ｔ（ｘ t ，ｙ t ，ｚ t ）に属する
全ての目標は、Ｔ（ｘ ，ｙ ，ｚ）（ｘ＝ｘ t −ｌ〜ｘ t
＋ｌ，ｙ＝ｙ t −ｍ〜ｙ t ＋ｍ，ｚ＝ｚ t −ｎ〜ｚ t ＋
ｎ）に属する全ての目標の相関の対象とする。この様に
して順次、相関の対象となる目標の組合せを選択し、そ
れ以外の目標の組合せは相関の対象外とすることで、計
算機資源の消費の大きい相関判定の対象となる目標の組
合せを絞り込むものである。 Embodiment 2 FIG. FIG. 2 is a configuration diagram showing the second embodiment.
Is based on the position information of the tracking
The possibility of correlation of tracking parameters
This is a tracking specification preliminary correlation device that determines nothing.
In the three-dimensional orthogonal coordinate system used in the correlation device 7
The target existence area is shown in FIG. Where the area
X-axis, y-axis, and z-axis directions are divided at regular intervals, and the x-axis direction
I-th area, j-th area in the y-axis direction, and k-th area in the z-axis direction
ToLet A (i, j, k). Also, if the tracking specification is A (x
t , Y t , Z t ), The set of targets T (x t , Y
t , Z t ), T (x t , Y t , Z t Belongs to)
All goals are T (x, y, z) (x = x t −l to x t
+ L, y = y t -M to y t + M, z = z t -N to z t +
The target of correlation of all targets belonging to n). Like this
And sequentially select the target combinations to be correlated,
Other combinations of targets are excluded from the correlation and
Set of targets subject to correlation judgment that consumes a large amount of computer resources
It narrows down the matching.
【００１８】実施の形態３． 図３は実施の形態３を示す構成図であり、図において８
は上記追尾諸元の位置情報を基に２次元直交座標系にお
ける座標軸毎の目標間隔を用い、追尾諸元の相関の可能
性の有無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾
諸元予備相関装置８において用いる２次元直交座標系に
おける座標軸毎の目標間隔は図１５で示されている。こ
こで、ある目標ｔの追尾諸元が座標（ｘt ，ｙt ）に存
在するとき、目標ｔからｘ軸方向に間隔ｕ、ｙ軸方向に
間隔ｓの範囲内に存在する異なった目標追尾処理装置か
ら得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の
対象とする。この様にして順次、相関の対象となる目標
の組合せを選択し、それ以外の目標の組合せは相関の対
象外とすることで、計算機資源の消費の大きい相関判定
の対象となる目標の組合せを絞り込むものである。 Embodiment 3 FIG. 3 is a configuration diagram showing the third embodiment.
Is a tracking specification preliminary correlation device that determines whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specification using a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specification. The target interval for each coordinate axis in the two-dimensional orthogonal coordinate system used in the preliminary correlation device 8 is shown in FIG. Here, when the tracking specification of a certain target t exists at the coordinates (x t , y t ), different target tracking existing within a range of a distance u in the x-axis direction and a distance s in the y-axis direction from the target t. The tracking data of the target obtained from the processing device is set as the target of the correlation of the tracking data of the target t . In this way, the targets to be correlated sequentially
Are selected, and the other target combinations are
Being out of scope, correlation judgment that consumes a lot of computer resources
This is to narrow down the combinations of targets that are the targets of (1).
【００１９】実施の形態４． 図４は実施の形態４を示す構成図であり、図において９
は上記追尾諸元の位置情報を基に３次元直交座標系にお
ける座標軸毎の目標間隔を用い、追尾諸元の相関の可能
性の有無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾
諸元予備相関装置９において用いる３次元直交座標系に
おける座標軸毎の目標間隔は図１６で示されている。こ
こで、ある目標ｔの追尾諸元が座標（ｘt ，ｙt ，ｚ
t ）に存在するとき、目標ｔからｘ軸方向に間隔ｕ、ｙ
軸方向に間隔ｓ、ｚ軸方向に間隔ｖの範囲内に存在する
異なった目標追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元
を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とする。この様にして
順次、相関の対象となる目標の組合せを選択し、それ以
外の目標の組合せは相関の対象外とすることで、計算機
資源の消費の大きい相関判定の対象となる目標の組合せ
を絞り込むものである。 Embodiment 4 FIG. 4 is a configuration diagram showing the fourth embodiment.
Is a tracking specification preliminary correlation device that determines whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specification using a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specification. The target interval for each coordinate axis in the three-dimensional orthogonal coordinate system used in the preliminary correlation device 9 is shown in FIG. Here, the tracking specification of a certain target t is represented by coordinates (x t , y t , z
t ), the distance u, y in the x-axis direction from the target t
The target tracking parameters obtained from different target tracking processing devices existing in the range of the interval s in the axial direction and the interval v in the z-axis direction are set as the targets of the correlation of the tracking parameters of the target t . Like this
Select the target combinations to be correlated sequentially, and
Combinations of outside targets are excluded from the correlation,
Combinations of targets subject to correlation determination that consumes a large amount of resources
Is to narrow down.
【００２０】実施の形態５． 図５は実施の形態５を示す構成図であり、図において１
０は上記追尾諸元の位置情報を基に２次元直交座標系に
おける目標間距離を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置１０において用いる２次元直交座標系におけ
る目標間距離は図１７で示されている。ここで、ある目
標ｔの追尾諸元が座標（ｘt ，ｙt ）に存在するとき、
目標ｔからの距離が与えられた距離ｄ以下の範囲内に存
在する異なった目標追尾処理装置から得られた目標の追
尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とする。この様
にして順次、相関の対象となる目標の組合せを選択し、
それ以外の目標の組合せは相関の対象外とすることで、
計算機資源の消費の大きい相関判定の対象となる目標の
組合せを絞り込むものである。 Embodiment 5 FIG. 5 is a configuration diagram showing the fifth embodiment.
Reference numeral 0 denotes a preliminary tracking element pre-correlation device that uses the distance between targets in a two-dimensional orthogonal coordinate system based on the above-mentioned tracking element position information to determine whether or not there is a possibility of correlation between the tracking parameters. The target distance in the two-dimensional orthogonal coordinate system used in the correlation device 10 is shown in FIG. Here, when the tracking specification of a certain target t exists at the coordinates (x t , y t ),
The target tracking parameters obtained from different target tracking processing devices whose distance from the target t is equal to or less than the given distance d are set as the targets of the correlation of the tracking parameters of the target t . Like this
And sequentially select the target combination to be correlated,
Other combinations of goals are excluded from correlation,
The target of the correlation judgment that consumes a large amount of computer resources
The combinations are narrowed down.
【００２１】実施の形態６． 図６は実施の形態６を示す構成図であり、図において１
１は上記追尾諸元の位置情報を基に３次元直交座標系に
おける目標間距離を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置１１において用いる３次元直交座標系におけ
る目標間距離は図１８で示されている。ここで、ある目
標ｔの追尾諸元が座標（ｘt ，ｙt ，ｚt ）に存在する
とき、目標ｔからの距離が与えられた距離ｄ以下の範囲
内に存在する異なった目標追尾処理装置から得られた目
標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とする。
この様にして順次、相関の対象となる目標の組合せを選
択し、それ以外の目標の組合せは相関の対象外とするこ
とで、計算機資源の消費の大きい相関判定の対象と なる
目標の組合せを絞り込むものである。 Embodiment 6 FIG. 6 is a configuration diagram showing the sixth embodiment.
Reference numeral 1 denotes a tracking specification preliminary correlator which determines whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specification using a target distance in a three-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specification. The target distance in the three-dimensional orthogonal coordinate system used in the correlation device 11 is shown in FIG. Here, when the tracking specification of a certain target t exists at the coordinates (x t , y t , z t ), a different target tracking process in which the distance from the target t is within a given distance d or less. The tracking parameters of the target obtained from the apparatus are set as the targets of the correlation of the tracking parameters of the target t .
In this way, the target combinations to be correlated are sequentially selected.
Other target combinations are excluded from the correlation.
And in, the computer object a large correlation determination of the consumption of resources
It narrows down the combinations of goals.
【００２２】実施の形態７． 図７は実施の形態７を示す構成図であり、図において１
２は上記追尾諸元の位置情報を基に２次元極座標系にお
ける目標存在領域を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置１２において用いる２次元極座標系における
目標存在領域は図１９で示されている。ここで、領域を
距離方向、方位角方向にそれぞれ一定間隔で分割し、距
離方向にｉ番目、方位角方向にｊ番目の領域をＡ（ｉ，
ｊ）とする。また、追尾諸元がＡ（Ｒ t ，Ｂｙ t ）に存
在する目標の集合Ｔ（Ｒ t ，Ｂｙ t ）とすると、Ｔ（Ｒ
t ，Ｂｙ t ）に属する全ての目標は、Ｔ（Ｒ ，Ｂｙ ）
（Ｒ＝Ｒ t −ｌ〜Ｒ t ＋ｌ，Ｂｙ＝Ｂｙ t −ｍ〜Ｂｙ t
＋ｍ）に属する全ての目標の相関の対象とする。この様
にして順次、相関の対象となる目標の組合せを選択し、
それ以外の目標の組合せは相関の対象外とすることで、
計算機資源の消費の大きい相関判定の対象となる目標の
組合せを絞り込むものである。 Embodiment 7 FIG. FIG. 7 is a configuration diagram showing the seventh embodiment.
Reference numeral 2 denotes a tracking specification preliminary correlation device that determines whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specification using a target existing area in the two-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking specification. The target existence area in the two-dimensional polar coordinate system used in the device 12 is shown in FIG. Here, the region is divided at regular intervals in the distance direction and the azimuth direction, and the i-th region in the distance direction and the j-th region in the azimuth direction are A (i,
j). In addition, the tracking specifications are in A (R t , By t ).
Given a set of existing targets T (R t , By t ), T (R
t , By t ) are all targets T (R, By)
(R = R t -l~R t + l, By = By t -m~By t
+ M) is set as a target of correlation of all targets belonging to + m). Like this
And sequentially select the target combination to be correlated,
Other combinations of goals are excluded from correlation,
The target of the correlation judgment that consumes a large amount of computer resources
The combinations are narrowed down.
【００２３】実施の形態８． 図８は実施の形態８を示す構成図であり、図において１
３は上記追尾諸元の位置情報を基に３次元極座標系にお
ける目標存在領域を用い、追尾諸元の相関の可能性の有
無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予
備相関装置１３において用いる３次元極座標系における
目標存在領域は図２０で示されている。ここで、領域を
距離方向、方位角方向および仰角方向にそれぞれ一定間
隔で分割し、距離方向にｉ番目、方位角方向にｊ番目、
仰角方向にｋ番目の領域をＡ（ｉ，ｊ，ｋ）とする。ま
た、追尾諸元がＡ（Ｒ t ，Ｂｙ t ，Ｅ t ）に存在する目
標の集合Ｔ（Ｒ t ，Ｂｙ t ，Ｅ t ）とすると、Ｔ（Ｒ
t ，Ｂｙ t ，Ｅ t ）に属する全ての目標は、Ｔ（Ｒ ，
Ｂｙ ，Ｅ）（Ｒ＝Ｒ t −ｌ〜Ｒ t ＋ｌ，Ｂｙ＝Ｂｙ t −
ｍ〜Ｂｙ t ＋ｍ，Ｅ＝Ｅ t −ｎ〜Ｅ t ＋ｎ）に属する全
ての目標の相関の対象とする。この様にして順次、相関
の対象となる目標の組合せを選択し、それ以外の目標の
組合せは相関の対象外とすることで、計算機資源の消費
の大きい相関判 定の対象となる目標の組合せを絞り込む
ものである。 Embodiment 8 FIG. FIG. 8 is a configuration diagram showing the eighth embodiment.
3 is a three-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking parameters.
The possibility of correlation of tracking parameters
This is a tracking specification preliminary correlation device that determines nothing.
In the three-dimensional polar coordinate system used in the
The target existence area is shown in FIG. Where the area
A fixed distance in the distance, azimuth and elevation directions
Divided at intervals, i-th in the distance direction, j-th in the azimuth direction,
The kth area in the elevation directionLet A (i, j, k). Ma
Also, if the tracking specification is A (R t , By t , E t Eyes present in)
A set of markers T (R t , By t , E t ), T (R
t , By t , E t ) Are all T (R,
By, E) (R = R t −l to R t + L, By = By t −
m-By t + M, E = E t -N ~ E t + N)
Of all the targets. In this way, the correlation
Select a target combination that is targeted for
Combinations are excluded from the correlation, which consumes computer resources.
Large correlation Narrow down target combinations
Things.
【００２４】実施の形態９． 図９は実施の形態９を示す構成図であり、図において１
４は上記追尾諸元の位置情報を基に２次元極座標系にお
ける距離間隔および方位角の差分を用い、追尾諸元の相
関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備相関装置であ
り、追尾諸元予備相関装置１４において用いる２次元極
座標系における距離間隔および方位角の差分は図２１で
示されている。ここで、ある目標ｔの追尾諸元が座標
（Ｒt ，Ｂｙt ）に存在するとき、目標ｔから距離方向
に間隔ｕ、方位角方向に角度差αの範囲内に存在する異
なった目標追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元を
目標ｔの追尾諸元の相関の対象とする。この様にして順
次、相関の対象となる目標の組合せを選択し、それ以外
の目標の組合せは相関の対象外とすることで、計算機資
源の消費の大きい相関判定の対象となる目標の組合せを
絞り込むものである。 Embodiment 9 FIG. 9 is a configuration diagram showing the ninth embodiment.
Reference numeral 4 denotes a tracking specification preliminary correlation device for determining whether or not there is a possibility of correlation of the tracking specifications by using a difference between a distance interval and an azimuth in a two-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking specifications. FIG. 21 shows the difference between the distance interval and the azimuth in the two-dimensional polar coordinate system used in the specification preliminary correlation device 14. Here, when the tracking data of a certain target t exists at the coordinates (R t , By t ), different target tracking existing within the range of the distance u from the target t in the distance direction and the angle difference α in the azimuth direction. The tracking data of the target obtained from the processing device is set as the target of the correlation of the tracking data of the target t . Like this
Next, select the target combination to be correlated,
Are excluded from the scope of correlation,
The combination of targets that are subject to correlation determination that consumes a large amount of
It is to narrow down.
【００２５】実施の形態１０． 図１０は実施の形態１０を示す構成図であり、図におい
て１５は上記追尾諸元の位置情報を基に３次元極座標系
における距離間隔および方位角と仰角の差分を用い、追
尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備相
関装置であり、追尾諸元予備相関装置１５において用い
る３次元極座標系における距離間隔および方位角と仰角
の差分は図２２で示されている。ここで、ある目標ｔの
追尾諸元が座標（Ｒt ，Ｂｙt ，Ｅt ）に存在すると
き、目標ｔから距離方向に間隔ｕ、方位角方向に角度差
α、仰角方向に角度差βの範囲内に存在する異なった目
標追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元を目標ｔの
追尾諸元の相関の対象とする。この様にして順次、相関
の対象となる目標の組合せを選択し、それ以外の目標の
組合せは相関の対象外とすることで、計算機資源の消費
の大きい相関判定の対象となる目標の組合せを絞り込む
ものである。 Embodiment 10 FIG. FIG. 10 is a block diagram showing a tenth embodiment. In FIG. 15, reference numeral 15 denotes a correlation between tracking parameters using a distance interval and a difference between an azimuth angle and an elevation angle in a three-dimensional polar coordinate system based on the positional information of the tracking parameters. FIG. 22 shows a distance specification and a difference between an azimuth angle and an elevation angle in a three-dimensional polar coordinate system used in the tracking specification preliminary correlation device 15 for determining whether or not there is possibility of the tracking specification preliminary correlation device 15. Here, the tracking specifications coordinates of a target t when (R t, By A t, E t) is present, the distance from the target t to the distance direction u, angular difference azimuthally alpha, in the elevation direction angle difference β The tracking parameters of the target obtained from the different target tracking processing devices existing in the range are set as the targets of the correlation of the tracking parameters of the target t . In this way, the correlation
Select a target combination that is targeted for
Combinations are excluded from the correlation, which consumes computer resources.
Target combinations that are targets of correlation judgment with large
Things.
【００２６】[0026]
【発明の効果】第１の発明によれば、追尾諸元について
それぞれの追尾諸元が属する２次元直 交座標系における
目標存在領域を導出し、近接した２つの２次元直交座標
系における目標存在領域に属する追尾諸元の組合せを相
関の可能性の有りと判定し、それ以外の追尾諸元の組合
せを相関の可能性なしと判定することにより相関対象と
なる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性のある
追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
けているので、追尾諸元相関装置において多くの計算機
資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の
組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐこと
ができる。According to the first aspect, the tracking specifications are
In the two-dimensional Cartesian coordinate system in which each of the tracking specifications belong
Deriving the target existence area, two adjacent two-dimensional rectangular coordinates
The combination of tracking parameters belonging to the target existence area in the system
Judge that there is a possibility of Seki, and the union of other tracking specifications
Is determined as having no possibility of correlation,
Since there is a tracking specification pre-correlation device that narrows down the combinations of tracking specifications and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation, many computers are used in the tracking specification correlation device.
It is possible to reduce the number of combinations of tracking parameters that consume resources and determine the identity of a target, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【００２７】また、第２の発明によれば、追尾諸元につ
いてそれぞれの追尾諸元が属する３次元直交座標系にお
ける目標存在領域を導出し、近接した２つの３次元直交
座標系における目標存在領域に属する追尾諸元の組合せ
を相関の可能性の有りと判定し、それ以外の追尾諸元の
組合せを相関の可能性なしと判定することにより相関対
象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性の
ある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置
を設けているので、追尾諸元相関装置において多くの計
算機資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸
元の組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐ
ことができる。According to the second invention, the tracking specifications are
And the three-dimensional rectangular coordinate system to which each tracking
Derives the target existence region,
Combination of tracking parameters belonging to target existence area in coordinate system
Is determined to have a possibility of correlation, and other tracking
Correlation pairs are determined by judging combinations as having no possibility of correlation.
Refine tracking specifications of combinations of the elephants, since there is provided a tracking specifications preliminary correlation device for outputting tracking specifications of possible combinations of the correlation, a number of total in tracking specifications correlator
It is possible to reduce the number of combinations of tracking specifications for deciding target identity that consume computer resources, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【００２８】また、第３の発明によれば、２次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いて相関の可能性
の有無を判定することにより相関対象となる追尾諸元の
組合せを絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合
せを出力する追尾諸元予備相関装置を設けているので、
追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を消費す
る、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を
少なくし、計算機資源の不足をふせぐことができる。According to the third aspect of the present invention, whether or not there is a possibility of correlation is determined by using a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional orthogonal coordinate system, so that a tracking target to be correlated is determined .
Since there is a tracking specification preliminary correlation device that narrows down the combinations and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation,
Consumes a lot of computer resources in tracking specification correlator
In addition, the number of combinations of tracking specifications for determining the target identity can be reduced, and shortage of computer resources can be avoided.
【００２９】また、第４の発明によれば、３次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いて相関の可能性
の有無を判定することにより相関対象となる追尾諸元の
組合せを絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合
せを出力する追尾諸元予備相関装置を設けているので、
追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を消費す
る、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を
少なくし、計算機資源の不足をふせぐことができる。According to the fourth aspect of the present invention, whether or not there is a possibility of correlation is determined by using a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional orthogonal coordinate system, so that the tracking specification to be correlated is determined .
Since there is a tracking specification preliminary correlation device that narrows down the combinations and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation,
Consumes a lot of computer resources in tracking specification correlator
In addition, the number of combinations of tracking specifications for determining the target identity can be reduced, and shortage of computer resources can be avoided.
【００３０】また、第５の発明によれば、２次元直交座
標系における目標間距離を用いて相関の可能性の有無を
判定することにより相関対象となる追尾諸元の組合せを
絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力
する追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元
相関装置において多くの計算機資源を消費する、目標の
同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくし、
計算機資源の不足をふせぐことができる。According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to determine the possibility of correlation by using the distance between targets in the two-dimensional orthogonal coordinate system, thereby determining the combination of tracking parameters to be correlated.
Since the tracking specification preliminary correlation device that outputs a combination of tracking specifications that may be narrowed down and correlated is provided, the tracking specification correlation device consumes a large amount of computer resources and determines the identity of the target. Reduce the number of combinations of tracking specifications,
The shortage of computer resources can be avoided.
【００３１】また、第６の発明によれば、３次元直交座
標系における目標間距離を用いて相関の可能性の有無を
判定することにより相関対象となる追尾諸元の組合せを
絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力
する追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元
相関装置において多くの計算機資源を消費する、目標の
同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくし、
計算機資源の不足をふせぐことができる。According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to determine the possibility of correlation by using the distance between targets in the three-dimensional orthogonal coordinate system, thereby determining the combination of tracking parameters to be correlated.
Since the tracking specification preliminary correlation device that outputs a combination of tracking specifications that may be narrowed down and correlated is provided, the tracking specification correlation device consumes a large amount of computer resources and determines the identity of the target. Reduce the number of combinations of tracking specifications,
The shortage of computer resources can be avoided.
【００３２】また、第７の発明によれば、追尾諸元につ
いてそれぞれの追尾諸元が属する２次元極座標系におけ
る目標存在領域を導出し、近接した２つの２次元極座標
系における目標存在領域に属する追尾諸元の組合せを相
関の可能性の有りと判定し、それ以外の追尾諸元の組合
せを相関の可能性なしと判定することにより相関対象と
なる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性のある
追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
けているので、追尾諸元相関装置において多くの計算機
資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の
組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐこと
ができる。According to the seventh aspect, the tracking specifications are
And the two-dimensional polar coordinate system to which each tracking element belongs
Two target two-dimensional polar coordinates
The combination of tracking parameters belonging to the target existence area in the system
Judge that there is a possibility of Seki, and the union of other tracking specifications
Is determined as having no possibility of correlation,
Since there is a tracking specification pre-correlation device that narrows down the combinations of tracking specifications and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation, many computers are used in the tracking specification correlation device.
It is possible to reduce the number of combinations of tracking parameters that consume resources and determine the identity of a target, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【００３３】また、第８の発明によれば、追尾諸元につ
いてそれぞれの追尾諸元が属する３次元極座標系におけ
る目標存在領域を導出し、近接した２つの３次元極座標
系における目標存在領域に属する追尾諸元の組合せを相
関の可能性の有りと判定し、それ以外の追尾諸元の組合
せを相関の可能性なしと判定することにより相関対象 と
なる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性のある
追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
けているので、追尾諸元相関装置において多くの計算機
資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の
組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐこと
ができる。According to the eighth aspect, the tracking specifications are
In the three-dimensional polar coordinate system to which each tracking element belongs
Two target three-dimensional polar coordinates
The combination of tracking parameters belonging to the target existence area in the system
Judge that there is a possibility of Seki, and the union of other tracking specifications
Is determined as having no possibility of correlation ,
Since there is a tracking specification pre-correlation device that narrows down the combinations of tracking specifications and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation, many computers are used in the tracking specification correlation device.
It is possible to reduce the number of combinations of tracking parameters that consume resources and determine the identity of a target, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【００３４】また、第９の発明によれば、２次元極座標
系における距離間隔および方位角の差分を用いて相関の
可能性の有無を判定することにより相関対象となる追尾
諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元
の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設けている
ので、追尾諸元相関装置において多くの計算機資源を消
費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せの
数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことができ
る。According to the ninth aspect of the present invention, the presence or absence of the possibility of correlation is determined by using the difference between the distance and the azimuth in the two-dimensional polar coordinate system.
Refine specifications of combinations, since the provided tracking specifications preliminary correlation device for outputting tracking specifications of possible combinations of the correlation, a number of computer resources in the tracking specification correlator vanishing
It is possible to reduce the number of expenditure combinations of tracking parameters for determining the target identity, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【００３５】また、第１０の発明によれば、３次元極座
標系における距離間隔および方位角と仰角の差分を用い
て相関の可能性の有無を判定することにより相関対象と
なる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能性のある
追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
けているので、追尾諸元相関装置において多くの計算機
資源を消費する、目標の同一性の判定を行う追尾諸元の
組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐこと
ができる。According to the tenth aspect, the presence or absence of the possibility of correlation is determined by using the distance interval and the difference between the azimuth angle and the elevation angle in the three-dimensional polar coordinate system.
Since there is a tracking specification pre-correlation device that narrows down the combinations of tracking specifications and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation, many computers are used in the tracking specification correlation device.
It is possible to reduce the number of combinations of tracking parameters that consume resources and determine the identity of a target, thereby avoiding a shortage of computer resources.
【図１】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
１を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing Embodiment 1 of a multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図２】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
２を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a second embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図３】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
３を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a third embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図４】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
４を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a fourth embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図５】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
５を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a fifth embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図６】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
６を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a sixth embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図７】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
７を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a seventh embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図８】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
８を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing Embodiment 8 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図９】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
９を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a ninth embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図１０】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１０を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a tenth embodiment of the multi-target tracking apparatus according to the present invention;
【図１１】 従来の多目標追尾装置の構成を示す図であ
る。FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a conventional multi-target tracking device.
【図１２】 従来の多目標追尾装置の概要を示す図であ
る。FIG. 12 is a diagram showing an outline of a conventional multi-target tracking device.
【図１３】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１を補足するための図である。FIG. 13 is a diagram for supplementing Embodiment 1 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１４】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態２を補足するための図である。FIG. 14 is a diagram for supplementing Embodiment 2 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１５】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態３を補足するための図である。FIG. 15 is a diagram for supplementing Embodiment 3 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１６】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態４を補足するための図である。FIG. 16 is a diagram for supplementing Embodiment 4 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１７】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態５を補足するための図である。FIG. 17 is a diagram for supplementing Embodiment 5 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１８】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態６を補足するための図である。FIG. 18 is a diagram for supplementing Embodiment 6 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図１９】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態７を補足するための図である。FIG. 19 is a diagram for supplementing Embodiment 7 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図２０】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態８を補足するための図である。FIG. 20 is a diagram for supplementing Embodiment 8 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図２１】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態９を補足するための図である。FIG. 21 is a diagram for supplementing Embodiment 9 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
【図２２】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１０を補足するための図である。FIG. 22 is a diagram for supplementing Embodiment 10 of the multi-target tracking apparatus according to the present invention.
１ 第１の目標観測装置、２ 第２の目標観測装置、３
第１の目標追尾装置、４ 第２の目標追尾装置、５
追尾諸元相関装置、６ ２次元直交座標系における目標
存在領域を用いた追尾諸元予備相関装置、７ ３次元直
交座標系における目標存在領域を用いた追尾諸元予備相
関装置、８ ２次元直交座標系における座標軸毎の目標
間隔を用いた追尾諸元予備相関装置、９ ３次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いた追尾諸元予備
相関装置、１０ ２次元直交座標系における目標間距離
を用いた追尾諸元予備相関装置、１１ ３次元直交座標
系における目標間距離を用いた追尾諸元予備相関装置、
１２ ２次元極座標系における目標存在領域を用いた追
尾諸元予備相関装置、１３ ３次元極座標系における目
標存在領域を用いた追尾諸元予備相関装置、１４ ２次
元極座標系における距離間隔及び方位角の差分を用いた
追尾諸元予備相関装置、１５ ３次元極座標系における
距離間隔及び方位角と仰角の差分を用いた追尾諸元予備
相関装置、Ｔ１ 第１の追尾目標、Ｔ２ 第２の追尾目
標、Ｃ 雲。1 first target observation device, 2 second target observation device, 3
First target tracking device, 4 second target tracking device, 5
Tracking specification correlator, 6 tracking specification preliminary correlator using target existence area in two-dimensional orthogonal coordinate system, 7 tracking specification preliminary correlation apparatus using target existence area in three-dimensional orthogonal coordinate system, 8 two-dimensional orthogonal Tracking specification preliminary correlation device using target interval for each coordinate axis in the coordinate system, 9 tracking specification preliminary correlation device using target interval for each coordinate axis in the three-dimensional orthogonal coordinate system, 10 target distance in the two-dimensional orthogonal coordinate system , A tracking specification preliminary correlator using a target distance in a three-dimensional orthogonal coordinate system,
12. Preliminary tracking specification correlator using a target existence area in a two-dimensional polar coordinate system, 13 tracking specification pre-correlation apparatus using a target existence area in a three-dimensional polar coordinate system, 14. Distance interval and azimuth angle in a two-dimensional polar coordinate system Tracking specification preliminary correlation apparatus using the difference, 15 tracking specification preliminary correlation apparatus using the distance between the three-dimensional polar coordinate system and the difference between the azimuth and the elevation angle, T1 first tracking target, T2 second tracking target, C Cloud.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−288840（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−113290（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−43241（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−255974（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−307080（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−248073（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−59483（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−34315（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−62879（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP 5-288840 (JP, A) JP 4-113290 (JP, A) JP 6-43241 (JP, A) JP 3- Hei 3 255974 (JP, A) JP-A-5-307080 (JP, A) JP-A-3-248073 (JP, A) JP-A-3-59483 (JP, A) JP-A-58-34315 (JP, A) Japanese Utility Model Application Hei 5-62879 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/95
Claims (10)
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する
２次元直交座標系における目標存在領域を導出し、近接
した２つの２次元直交座標系における目標存在領域に属
する追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、
それ以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定
することにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り
込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置よ
り得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示さ
れた追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構
成したことを特徴とする多目標追尾装置。A target observation device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter;
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device Each tracking specification belongs to the specification
Deriving the target existence area in the two-dimensional rectangular coordinate system,
Belonging to the target existence area in the two two-dimensional rectangular coordinate systems
The combination of tracking specifications to be determined as having the possibility of correlation,
Judgment of other combinations of tracking specifications as no possibility of correlation
To narrow down the combinations of tracking parameters to be correlated.
And a tracking specification preliminary correlator that outputs a combination of tracking parameters that may be correlated, and a combination of potentially correlated tracking parameters obtained from the tracking specification preliminary correlator. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator for determining a correlation of tracking specifications.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する
２次元直交座標系における目標存在領域を導出し、近接
した２つの３次元直交座標系における目標存在領域に属
する追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、
それ以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定
することにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り
込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置よ
り得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示さ
れた追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構
成したことを特徴とする多目標追尾装置。2. A target observation device that outputs information related to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device Each tracking specification belongs to the specification
Deriving the target existence area in the two-dimensional rectangular coordinate system,
Belonging to the target existence area in the two three-dimensional rectangular coordinate systems
The combination of tracking specifications to be determined as having the possibility of correlation,
Judgment of other combinations of tracking specifications as no possibility of correlation
To narrow down the combinations of tracking parameters to be correlated.
And a tracking specification preliminary correlator that outputs a combination of tracking parameters that may be correlated, and a combination of potentially correlated tracking parameters obtained from the tracking specification preliminary correlator. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator for determining a correlation of tracking specifications.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元直交座標系における座標軸毎
の目標間隔を用いて相関の可能性の有無を判定すること
により相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相
関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元
予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られ
た相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾
諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したこ
とを特徴とする多目標追尾装置。3. A target observation device that outputs information relating to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device determining whether the likelihood of correlation the specifications using the target interval for each coordinate axis in the two-dimensional orthogonal coordinate system
The tracking specification pre-correlation unit that narrows down the combinations of the tracking specifications to be correlated and outputs the combination of the tracking specifications that may be correlated, and the possibility of correlation obtained from the tracking specification pre-correlation device A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator that determines a correlation of tracking specifications indicated by a combination of tracking specifications having a characteristic.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元直交座標系における座標軸毎
の目標間隔を用いて相関の可能性の有無を判定すること
により相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相
関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元
予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られ
た相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾
諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したこ
とを特徴とする多目標追尾装置。4. A target observation device that outputs information relating to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device determining whether the possibility of the correlation with the reference interval of each of the coordinate axes in a three-dimensional orthogonal coordinate system specifications
The tracking specification pre-correlation unit that narrows down the combinations of the tracking specifications to be correlated and outputs the combination of the tracking specifications that may be correlated, and the possibility of correlation obtained from the tracking specification pre-correlation device A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator that determines a correlation of tracking specifications indicated by a combination of tracking specifications having a characteristic.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元直交座標系における目標間距
離を用いて相関の可能性の有無を判定することにより相
関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能
性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関
装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の
可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相
関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴
とする多目標追尾装置。5. A target observation device that outputs information relating to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device By determining whether there is a possibility of correlation using the target distance in the two-dimensional rectangular coordinate system,
A tracking specification preliminary correlator that narrows down the combinations of tracking specifications to be correlated and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation, and a possibility of correlation obtained from the tracking specification preliminary correlation device. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator that determines a correlation of tracking specifications indicated by a combination of certain tracking specifications.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元直交座標系における目標間距
離を用いて相関の可能性の有無を判定することにより相
関対 象となる追尾諸元の組合せを絞り込み、相関の可能
性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関
装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の
可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相
関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴
とする多目標追尾装置。6. A target observation device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of an unnecessary signal such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device By determining whether there is a possibility of correlation by using the distance between targets in the three-dimensional rectangular coordinate system,
Refine tracking specifications of combinations of a related Target, and tracking specifications preliminary correlation device for outputting tracking specifications of possible combinations of the correlation, the possibility of the correlation obtained from the tracking specification preliminary correlation device A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator that determines a correlation of tracking specifications indicated by a combination of tracking specifications having a characteristic.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する
２次元極座標系における目標存在領域を導出し、近接し
た２つの２次元極座標系における目標存在領域に属する
追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、それ
以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定する
ことにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込
み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より
得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示され
た追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成
したことを特徴とする多目標追尾装置。7. A target observation device that outputs information related to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device Each tracking specification belongs to the specification
Deriving the target existence area in the two-dimensional polar coordinate system
Belongs to the target existence area in the two two-dimensional polar coordinate systems
Judgment of the combination of the tracking parameters as the possibility of correlation
Judgment of combinations of tracking parameters other than と
To narrow down the combinations of tracking specifications to be correlated
The tracking specification preliminary correlator outputting the combination of the tracking parameters having the possibility of correlation, and the combination of the tracking specification having the possibility of correlation obtained from the tracking specification preliminary correlator are shown. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator for determining a correlation of tracking specifications.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元についてそれぞれの追尾諸元が属する
３次元極座標系における目標存在領域を導出し、近接し
た２つの３次元極座標系における目標存在領域に属する
追尾諸元の組合せを相関の可能性の有りと判定し、それ
以外の追尾諸元の組合せを相関の可能性なしと判定する
ことにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込
み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より
得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示され
た追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成
したことを特徴とする多目標追尾装置。8. A target observation device for outputting information related to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device Each tracking specification belongs to the specification
Deriving the target existence area in the three-dimensional polar coordinate system
Belongs to the target existence area in the two three-dimensional polar coordinate systems
Judgment of the combination of the tracking parameters as the possibility of correlation
Judgment of combinations of tracking parameters other than と
To narrow down the combinations of tracking specifications to be correlated
The tracking specification preliminary correlator outputting the combination of the tracking parameters having the possibility of correlation, and the combination of the tracking specification having the possibility of correlation obtained from the tracking specification preliminary correlator are shown. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator for determining a correlation of tracking specifications.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元極座標系における距離間隔お
よび方位角の差分を用いて相関の可能性の有無を判定す
ることにより相関対象となる追尾諸元の組合せを絞り込
み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より
得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示され
た追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成
したことを特徴とする多目標追尾装置。9. A target observation device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on information on targets and unnecessary signals output from the target observation device and past tracking parameters of each tracking target, and a tracking calculated by the target tracking device Determines the possibility of correlation by using the difference of distance and azimuth in two-dimensional polar coordinate system .
To narrow down the combinations of tracking specifications to be correlated
The tracking specification preliminary correlator outputting the combination of the tracking parameters having the possibility of correlation, and the combination of the tracking specification having the possibility of correlation obtained from the tracking specification preliminary correlator are shown. A multi-target tracking apparatus, comprising: a tracking specification correlator for determining a correlation of tracking specifications.
ラッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置
と、上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の
情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標
の追尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装
置で算出した追尾諸元を３次元極座標系における距離間
隔および方位角と仰角の差分を用いて相関の可能性の有
無を判定することにより相関対象となる追尾諸元の組合
せを絞り込み、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを
出力する追尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相
関装置より得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合
せで示された追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装
置とで構成したことを特徴とする多目標追尾装置。10. A target observation device that outputs information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter, information of targets and unnecessary signals output from the target observation device, and past information of each tracking target. A target tracking device that calculates the tracking parameters of each tracking target based on the tracking parameters, and the tracking parameters calculated by the target tracking device are correlated using a distance interval in a three-dimensional polar coordinate system and a difference between an azimuth angle and an elevation angle. Union of tracking specifications that are correlated by determining the possibility of
A preliminary tracking correlator that outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation, and a combination of tracking parameters that have the possibility of correlation obtained from the above tracking parameter preliminary correlator. A multi-target tracking device, comprising: a tracking specification correlator that determines the correlation of the specified tracking specifications.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02945896A JP3298397B2 (en) | 1996-02-16 | 1996-02-16 | Multi-target tracking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02945896A JP3298397B2 (en) | 1996-02-16 | 1996-02-16 | Multi-target tracking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09222475A JPH09222475A (en) | 1997-08-26 |
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Family
ID=12276668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP02945896A Expired - Fee Related JP3298397B2 (en) | 1996-02-16 | 1996-02-16 | Multi-target tracking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3298397B2 (en) |
Families Citing this family (4)
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| JP6409310B2 (en) * | 2014-04-14 | 2018-10-24 | 日本電気株式会社 | Tracking processing device, central processing device, monitoring device, tracking processing method and program |
| JP6571545B2 (en) * | 2016-01-19 | 2019-09-04 | パナソニック株式会社 | Object detection apparatus and object detection method |
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