JP3184172U

JP3184172U - Crane motion control device

Info

Publication number: JP3184172U
Application number: JP2013001927U
Authority: JP
Inventors: 慎市三好
Original assignee: 株式会社加藤製作所
Priority date: 2013-04-05
Filing date: 2013-04-05
Publication date: 2013-06-13
Anticipated expiration: 2023-04-05

Abstract

【課題】危険領域への侵入及び危険姿勢を検出する検出部が製造時に設けていないクレーンへ後付けで容易に適用されるクレーン動作制御装置を提供する。
【解決手段】クレーン動作制御装置１は、励磁されていない状態においてアクチュエータへの油の供給を停止する電磁弁１７と、前記電磁弁に供給される前記電力を出力する動作制御部１９と、前記動作制御部と前記電磁弁との間での電気経路部２１の電気的な接続状態を切替える中継ユニット２２と、クレーンの危険領域への侵入及び危険姿勢の少なくとも一方を検出する検出部と、前記検出部での検出結果に基づいて、無線通信を介して前記中継ユニットによる前記電気経路部の前記接続状態を制御する接続制御部３３と、を備える。前記危険領域への前記侵入及び前記危険姿勢の少なくとも一方が検出された状態では、前記中継ユニットにおいて前記電気経路部が、電気的に遮断される。
【選択図】図１A crane operation control device is provided that can be easily applied later to a crane in which a detection unit for detecting entry into a dangerous area and a dangerous posture is not provided at the time of manufacture.
A crane operation control device 1 includes an electromagnetic valve 17 for stopping supply of oil to an actuator in an unexcited state, an operation control unit 19 for outputting the electric power supplied to the electromagnetic valve, A relay unit 22 that switches an electrical connection state of the electric path unit 21 between the operation control unit and the solenoid valve; A connection control unit 33 configured to control the connection state of the electrical path unit by the relay unit via wireless communication based on a detection result in the detection unit. In a state where at least one of the intrusion into the dangerous area and the dangerous posture is detected, the electric path portion is electrically interrupted in the relay unit.
[Selection] Figure 1

Description

本考案は、クレーンの危険領域への侵入及び危険姿勢の少なくとも一方を検出し、検出結果に基づいてクレーンの動作を制御するクレーン動作制御装置に関する。 The present invention relates to a crane operation control device that detects at least one of a crane intrusion into a dangerous area and a dangerous posture and controls the operation of the crane based on the detection result.

特許文献１には、タワークレーン（クレーン）の危険領域への侵入を検出し、検出結果に基づいてタワークレーンの動作を制御するクレーン動作制御装置が開示されている。このクレーン動作制御装置では、タワークレーンが危険領域に侵入する状態になる旋回台の旋回角度である旋回制限角度、及び、タワークレーンが危険領域に侵入する状態になるジブ（ブーム）の起伏角度である起伏制限角度が、設定されている。旋回台が旋回制限角度だけ旋回することにより、旋回台がカムスイッチに接触し、ジブの起伏角度が起伏制限角度になることにより、ジブがリミットスイッチに接触する。旋回台のカムスイッチへの接触又はジブのリミットスイッチへの接触により、タワークレーンの危険領域への侵入が検出される。タワークレーンの危険領域への侵入が検出されることにより、タワークレーンの動作を制御するシーケンス制御部（動作制御部）によって、タワークレーンの動作が停止される。 Patent Document 1 discloses a crane operation control device that detects entry of a tower crane (crane) into a dangerous area and controls the operation of the tower crane based on the detection result. In this crane motion control device, the turning limit angle, which is the turning angle of the swivel base where the tower crane enters the dangerous area, and the undulation angle of the jib (boom) where the tower crane enters the dangerous area A certain undulation limit angle is set. When the swivel is swung by a swivel limit angle, the swivel is in contact with the cam switch, and when the jib undulation angle becomes the undulation limit angle, the jib is in contact with the limit switch. Contact to the swivel cam switch or jib limit switch detects entry into the dangerous area of the tower crane. When the intrusion of the tower crane into the dangerous area is detected, the operation of the tower crane is stopped by the sequence control unit (operation control unit) that controls the operation of the tower crane.

特開平７−２０６３８２号公報JP-A-7-206382

例えば、移動式クレーンは、様々な現場に移動させながら使用される。クレーンが危険領域に侵入する状態に対応する旋回制限角度及び起伏制限角度は、現場ごとに異なる。前記特許文献１のクレーン動作制御装置では、旋回制限角度で旋回台がカムスイッチに接触する状態、かつ、起伏制限角度でジブ（ブーム）がリミットスイッチ接触する状態に、現場ごとに設定する必要がある。このため、複数の現場で使用する場合に、それぞれの現場での旋回制限角度及び起伏制限角度の設定に手間及び時間が掛かり、クレーンでの作業性が低下してしまう。また、前記特許文献１では、危険領域の侵入が検出された場合は、クレーン自体の動作制御部によってクレーンの動作を停止している。クレーンの動作制御部は、クレーンの製造時に制御プログラム等が設定され、危険領域への侵入を検出する検出部が製造時に設けられていないクレーンでは、危険領域への侵入に対応させてクレーンを停止させるプログラム等は、動作制御部に設定されていない。したがって、危険領域への侵入を検出する検出部が製造時に設けられていないクレーンに、後付けで前記特許文献１のクレーンの動作を制御する構成を適用させ難い。 For example, a mobile crane is used while being moved to various sites. The turning limit angle and the undulation limit angle corresponding to the state where the crane enters the dangerous area are different for each site. In the crane operation control device of Patent Document 1, it is necessary to set for each site in a state in which the swivel base is in contact with the cam switch at the turning limit angle and in a state in which the jib (boom) is in contact with the limit switch at the undulation limit angle. is there. For this reason, when using in a plurality of sites, it takes time and effort to set the turning limit angle and the undulation limit angle at each site, and the workability of the crane is lowered. Moreover, in the said patent document 1, when the penetration | invasion of a dangerous area is detected, operation | movement of a crane is stopped by the operation control part of crane itself. The crane operation control unit is set with a control program at the time of crane manufacture, and for cranes that do not have a detection unit that detects entry into the hazardous area at the time of manufacture, the crane is stopped in response to the entry into the dangerous area. The program to be executed is not set in the operation control unit. Therefore, it is difficult to apply a configuration for controlling the operation of the crane of Patent Document 1 retrofitted to a crane that is not provided with a detection unit that detects intrusion into a dangerous area.

本考案は、前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、様々な現場で容易に使用され、危険領域への侵入及び危険姿勢の検出する検出部が製造時に設けられていないクレーンへ後付けで容易に適用されるクレーン動作制御装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to be easily used at various sites, and a detection unit for detecting intrusion into a dangerous area and a dangerous posture is provided at the time of manufacture. An object of the present invention is to provide a crane operation control device that can be easily applied to a crane that has not been installed.

前記目的を達成するために、本考案のある態様のクレーン動作制御装置は、動作部と、油圧によって作動されることにより、前記動作部を動作させるアクチュエータと、を備えるクレーンと、前記クレーンに設けられ、電力が供給されることにより励磁される電磁弁であって、励磁されていない状態において前記アクチュエータへの油の供給を停止する電磁弁と、前記クレーンに設けられ、前記クレーン全体の動作を制御する動作制御部であって、前記電磁弁に供給される前記電力を出力する動作制御部と、前記動作制御部から出力された前記電力を伝達する電気経路部と、前記クレーンに設けられ、前記動作制御部と前記電磁弁との間での電気経路部の接続状態を切替える中継ユニットと、前記クレーンの危険領域への侵入及び危険姿勢の少なくとも一方を検出する検出部と、前記検出部での検出結果に基づいて、前記中継ユニットによる前記電気経路部の前記接続状態を制御する制御信号を出力する接続制御部と、前記接続制御部からの前記制御信号を無線通信によって送信する送信部と、前記クレーンに設けられ、前記送信部からの前記制御信号を前記無線通信によって受信する受信部であって、前記危険領域への前記侵入及び前記危険姿勢の少なくとも一方が検出された状態では、前記制御信号に基づいて、前記中継ユニットにおいて前記電気経路部を電気的に遮断する受信部と、を備える。 In order to achieve the above object, a crane operation control device according to an aspect of the present invention includes a crane including an operation unit and an actuator that is operated by hydraulic pressure to operate the operation unit, and is provided in the crane. A solenoid valve that is excited by being supplied with electric power, the solenoid valve stopping supply of oil to the actuator in a non-excited state, and an operation of the crane as a whole. An operation control unit for controlling, an operation control unit for outputting the electric power supplied to the solenoid valve, an electric path unit for transmitting the electric power output from the operation control unit, and the crane, A relay unit for switching the connection state of the electric path between the operation control unit and the solenoid valve; A detection unit that detects at least one, a connection control unit that outputs a control signal for controlling the connection state of the electrical path unit by the relay unit based on a detection result of the detection unit, and the connection control unit A transmission unit that transmits the control signal from the wireless communication, and a reception unit that is provided in the crane and that receives the control signal from the transmission unit through the wireless communication, the intrusion into the dangerous area and In a state where at least one of the dangerous postures is detected, a receiving unit that electrically cuts off the electric path unit in the relay unit is provided based on the control signal.

本考案によれば、様々な現場で容易に使用され、危険領域への侵入及び危険姿勢の検出する検出部が製造時に設けられていないクレーンへ後付けで容易に適用されるクレーン動作制御装置を提供することができる。 According to the present invention, there is provided a crane operation control device that can be easily applied in a retrofit to a crane that is easily used at various sites and that does not have a detection unit for detecting entry into a dangerous area and a dangerous posture. can do.

第１の実施形態に係るクレーン動作制御装置を示す概略図。Schematic which shows the crane operation control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の変形例に係るクレーン動作制御装置を示す概略図。Schematic which shows the crane operation control apparatus which concerns on a 1st modification.

（第１の実施形態）
本考案の第１の実施形態に係るクレーン動作制御装置１について、図１を参照して説明する。図１に示すように、クレーン動作制御装置１は、移動式クレーンであるクレーン２を備える。クレーン２は、車台３と、車台３に旋回可能に取付けられる旋回体４と、旋回体４に起伏可能に取付けられるブーム５と、を備える。旋回体４及びブーム５は、クレーン２の動作部の１つである。 (First embodiment)
A crane operation control device 1 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the crane operation control device 1 includes a crane 2 that is a mobile crane. The crane 2 includes a chassis 3, a swing body 4 that is pivotably attached to the chassis 3, and a boom 5 that is pivotably attached to the pivot body 4. The swivel body 4 and the boom 5 are one of the operation parts of the crane 2.

クレーン２は、油圧によって作動されることにより旋回体４を旋回させる旋回モータ１１を備える。また、クレーン２は、油圧によって作動されることによりブーム５を起伏させる起伏シリンダー１２を備える。すなわち、旋回モータ１１及び起伏シリンダー１２は、作動されることにより、動作部（旋回体４、ブーム５）を動作させるアクチュエータとなる。アクチュエータ（１１，１２）は、クレーン２に内蔵されるポンプ１３から油圧回路１５を介して油が供給されることにより、作動する。また、クレーン２の油圧回路１５には、電力が供給されることにより励磁される電磁弁１７が、設けられている。電磁弁１７が励磁されていない状態では、油圧回路１５が遮断されたり、ポンプ１３の圧油をタンク１４へバイパスして無負荷状態にしたりする。これにより、電磁弁１７が励磁されていない状態では、アクチュエータ（１１，１２）への油の供給が停止され、動作部（４，５）の動作が停止する。 The crane 2 includes a turning motor 11 that turns the turning body 4 by being actuated by hydraulic pressure. The crane 2 includes a hoisting cylinder 12 that hoists the boom 5 by being actuated by hydraulic pressure. That is, the turning motor 11 and the hoisting cylinder 12 are actuated to be actuators that operate the operating portions (the turning body 4 and the boom 5). The actuators (11, 12) operate when oil is supplied from a pump 13 built in the crane 2 via a hydraulic circuit 15. The hydraulic circuit 15 of the crane 2 is provided with an electromagnetic valve 17 that is excited when electric power is supplied. In a state where the solenoid valve 17 is not excited, the hydraulic circuit 15 is shut off, or the pressure oil of the pump 13 is bypassed to the tank 14 to be in a no-load state. Thereby, in the state which the solenoid valve 17 is not excited, supply of the oil to an actuator (11, 12) is stopped, and operation | movement of an operation | movement part (4, 5) stops.

クレーン２には、クレーン２全体の動作を制御する動作制御部１９が、設けられている。動作制御部１９は、運転手等による操作に基づいてクレーン２の動作制御を行い、クレーン２の製造時に制御プログラム等が設定されている。また、動作制御部１９は、電磁弁１７に供給される電力を出力する。動作制御部１９と電磁弁１７との間には、電気配線等によって電気経路部２１が、設けられている。電気経路部２１は、動作制御部１９から出力された電力を、電磁弁１７に向けて伝達する。クレーン２の電気経路部２１には、接続インターフェース等の中継ユニット２２が、設けられている。中継ユニット２２により、動作制御部１９と電磁弁１７との間での電気的な接続状態を切替える。また、クレーン２には、無線通信可能な受信部２５が設けられている。受信部２５は、中継ユニット２２に接続されている。 The crane 2 is provided with an operation control unit 19 that controls the operation of the crane 2 as a whole. The operation control unit 19 controls the operation of the crane 2 based on an operation by a driver or the like, and a control program or the like is set when the crane 2 is manufactured. Further, the operation control unit 19 outputs electric power supplied to the electromagnetic valve 17. An electric path portion 21 is provided between the operation control portion 19 and the electromagnetic valve 17 by electric wiring or the like. The electric path unit 21 transmits the electric power output from the operation control unit 19 toward the electromagnetic valve 17. A relay unit 22 such as a connection interface is provided in the electric path portion 21 of the crane 2. The relay unit 22 switches the electrical connection state between the operation control unit 19 and the electromagnetic valve 17. The crane 2 is provided with a receiving unit 25 capable of wireless communication. The receiving unit 25 is connected to the relay unit 22.

また、クレーン動作制御装置１は、クレーン２とは別体で設けられる、検出側ユニット３０を備える。検出側ユニット３０は、検出部であるレーザースキャナー３１と、レーザースキャナー３１のレーザーの発信状態等を制御するレーザー制御部３２と、を備える。レーザースキャナー３１は、クレーン２が侵入すると危険な危険領域との境界にレーザーバリア（スキャン領域）Ｐを設定している。レーザーバリアＰを超えてクレーン２のブーム５等が危険領域に侵入した状態を、レーザースキャナー３１は検出する。すなわち、レーザースキャナー３１は、クレーン２がレーザーバリアＰを超えることにより、クレーン２の危険領域の侵入を検出する。 The crane operation control apparatus 1 includes a detection-side unit 30 that is provided separately from the crane 2. The detection side unit 30 includes a laser scanner 31 that is a detection unit, and a laser control unit 32 that controls a laser transmission state of the laser scanner 31 and the like. The laser scanner 31 sets a laser barrier (scanning area) P at a boundary with a dangerous area dangerous when the crane 2 enters. The laser scanner 31 detects a state where the boom 5 of the crane 2 has entered the dangerous area beyond the laser barrier P. That is, the laser scanner 31 detects the intrusion of the dangerous area of the crane 2 when the crane 2 exceeds the laser barrier P.

検出側ユニット３０は、レーザースキャナー３１及びレーザー制御部３２に接続される接続制御部３３を備える。接続制御部３３は、レーザースキャナー３１での検出結果に基づいて、中継ユニット２２による電気経路部２１の接続状態を制御する制御信号を出力する。また、検出側ユニット３０は、接続制御部３３からの制御信号を無線通信によって送信する送信部３５を備える。クレーン２の受信部２５は、送信部３５から制御信号を受信する。受信された制御信号は、中継ユニット２２に入力される。 The detection side unit 30 includes a connection control unit 33 connected to the laser scanner 31 and the laser control unit 32. The connection control unit 33 outputs a control signal for controlling the connection state of the electrical path unit 21 by the relay unit 22 based on the detection result of the laser scanner 31. Moreover, the detection side unit 30 is provided with the transmission part 35 which transmits the control signal from the connection control part 33 by radio | wireless communication. The receiving unit 25 of the crane 2 receives a control signal from the transmitting unit 35. The received control signal is input to the relay unit 22.

クレーン２の危険領域への侵入が検出されていない場合は、制御信号に基づいて、中継ユニット２２において電気経路部２１が電気的に接続される。これにより、動作制御部１９から電磁弁１７に電力が供給されるため、電磁弁１７は励磁され、動作部（４，５）は動作可能となる。一方、クレーン２の危険領域への侵入が検出された場合は、制御信号に基づいて、中継ユニット２２において電気経路部２１が電気的に遮断される。これにより、動作制御部１９から電磁弁１７に電力が供給されないため、電磁弁１７は励磁されず、動作部（４，５）の動作は停止する。 When the entry of the crane 2 into the dangerous area is not detected, the electric path portion 21 is electrically connected in the relay unit 22 based on the control signal. Thereby, since electric power is supplied from the operation control unit 19 to the electromagnetic valve 17, the electromagnetic valve 17 is excited and the operation units (4, 5) can be operated. On the other hand, when the entry of the crane 2 into the dangerous area is detected, the electrical path portion 21 is electrically interrupted in the relay unit 22 based on the control signal. Thereby, since electric power is not supplied from the operation control unit 19 to the electromagnetic valve 17, the electromagnetic valve 17 is not excited and the operation of the operation units (4, 5) is stopped.

本実施形態では、クレーン２とは別体のレーザースキャナー３１を用いて、クレーン２の危険領域への侵入を検出している。そして、レーザースキャナー３１での検出結果に基づいて、動作制御部１９と電磁弁１７との間の電気経路部２１の接続状態が中継ユニット２２によって切替えられる。中継ユニット２２による電気経路部２１の接続状態の制御は、中継ユニット２２に電気的に接続されない接続制御部３３によって、無線通信を介して行われる。レーザースキャナー３１及び接続制御部３３は、クレーン２に設けられる動作制御部１９、中継ユニット２２と電気的に接続する必要がないため、設置し易い。また、クレーンの製造時に中継ユニット２２が設けられていない場合でも、電気経路部２１への中継ユニット２２を後付けで設置することは、比較的容易である。また、中継ユニット２２をコネクタ等で着脱可能にすることにより、他のクレーンと共用可能になる。さらに、危険領域への侵入に対応させてクレーン２を停止させるプログラム等を、動作制御部１９に設定する必要もない。したがって、領域への侵入を検出す構成が製造時に設けられていないクレーン２においても、クレーン動作制御装置１を容易に適用することができる。 In the present embodiment, the penetration of the crane 2 into the dangerous area is detected using a laser scanner 31 that is separate from the crane 2. Based on the detection result of the laser scanner 31, the connection state of the electric path portion 21 between the operation control portion 19 and the electromagnetic valve 17 is switched by the relay unit 22. Control of the connection state of the electrical path unit 21 by the relay unit 22 is performed via wireless communication by the connection control unit 33 that is not electrically connected to the relay unit 22. The laser scanner 31 and the connection control unit 33 are easy to install because they do not need to be electrically connected to the operation control unit 19 and the relay unit 22 provided in the crane 2. Even when the relay unit 22 is not provided when the crane is manufactured, it is relatively easy to retrofit the relay unit 22 to the electrical path portion 21. Further, by making the relay unit 22 detachable with a connector or the like, it can be shared with other cranes. Further, it is not necessary to set a program for stopping the crane 2 in response to the intrusion into the dangerous area in the operation control unit 19. Therefore, the crane operation control device 1 can be easily applied even to the crane 2 that is not provided with a configuration for detecting entry into the region.

また、レーザースキャナー３１は、危険領域との境界にレーザーバリアＰを設定することにより、クレーン２の危険領域への侵入を検出している。このため、レーザーバリアＰを設定するだけで、クレーン２の設計等を現場ごとに設定することなく、クレーン２の危険領域への侵入が検出される。したがって、様々な現場でクレーン動作制御装置１を容易に使用することができる。 The laser scanner 31 detects the intrusion of the crane 2 into the dangerous area by setting the laser barrier P at the boundary with the dangerous area. For this reason, the penetration of the crane 2 into the dangerous area is detected only by setting the laser barrier P and without setting the design of the crane 2 for each site. Therefore, the crane motion control device 1 can be easily used at various sites.

（変形例）
なお、第１の実施形態では、クレーン２の危険領域への侵入を検出しているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図２に示すように、クレーン２が転倒する可能性が高くなる危険姿勢を検出してもよい。本変形例では、検出側ユニット３０の代わりに検出側ユニット４０が、クレーン２の車体３に取付けられている。検出側ユニット４０は、検出部である傾斜角センサ４１と、接続制御部４２と、送信部４３と、を備える。 (Modification)
In addition, in 1st Embodiment, although the penetration | invasion to the dangerous area of the crane 2 is detected, it does not restrict to this. For example, as shown in FIG. 2 as a first modified example, a dangerous posture in which the possibility that the crane 2 falls may be detected. In this modification, a detection side unit 40 is attached to the vehicle body 3 of the crane 2 instead of the detection side unit 30. The detection side unit 40 includes an inclination angle sensor 41 that is a detection unit, a connection control unit 42, and a transmission unit 43.

傾斜角センサ４３は、水平面Ｈに対するクレーン２の傾斜角を検出する。所定の角度以上の傾斜角で水平面Ｈに対してクレーン２が傾いた場合に、傾斜角センサ４３は、危険状態を検出する。接続制御部４２は、傾斜角センサ４１での検出結果に基づいて、制御信号を出力する。そして、制御信号が無線通信によって、送信部４３から受信部２５に送信される。クレーン２の危険姿勢が検出された場合は、制御信号に基づいて、中継ユニット２２において電気経路部２１が電気的に遮断される。 The inclination angle sensor 43 detects the inclination angle of the crane 2 with respect to the horizontal plane H. When the crane 2 is inclined with respect to the horizontal plane H at an inclination angle equal to or greater than a predetermined angle, the inclination angle sensor 43 detects a dangerous state. The connection control unit 42 outputs a control signal based on the detection result of the tilt angle sensor 41. Then, the control signal is transmitted from the transmission unit 43 to the reception unit 25 by wireless communication. When the dangerous posture of the crane 2 is detected, the electrical path unit 21 is electrically disconnected in the relay unit 22 based on the control signal.

また、第１の実施形態及び第１の変形例では、危険領域への侵入又は危険姿勢が検出された場合に、制御信号に基づいて、中継ユニット２２において電気経路部２１が電気的に遮断されるが、これに限るものではない。制御信号は無線通信によって送信部から受信部に送信されるため、例えば、安全時に制御信号が送信され、危険時に制御信号を送信しない構成にすることにより、検出側ユニット（３０，４０）のシャットダウン等のトラブルにも安全に対応可能になる。 Further, in the first embodiment and the first modification, when the intrusion into the dangerous area or the dangerous posture is detected, the electrical path unit 21 is electrically interrupted in the relay unit 22 based on the control signal. However, it is not limited to this. Since the control signal is transmitted from the transmission unit to the reception unit by wireless communication, for example, the control-side signal is transmitted when it is safe, and the control signal is not transmitted when it is dangerous. It is possible to respond safely to such troubles.

また、動作部として、旋回体４、ブーム５の他にジブが設けられてもよい。この場合、アクチュエータとしてジブ起伏シリンダーが設けられる。また、クレーン２は移動式クレーンに限るものでなく、タワークレーン等の様々なクレーンが含まれる。 In addition to the revolving body 4 and the boom 5, a jib may be provided as the operation unit. In this case, a jib undulation cylinder is provided as an actuator. The crane 2 is not limited to a mobile crane, and includes various cranes such as a tower crane.

以上、本考案の実施形態及び変形例について説明したが、本考案は前述の実施形態及び変形例に限るものではなく、考案の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。 Although the embodiments and modifications of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.

１…クレーン動作制御装置、２…クレーン、４…旋回体、５…ブーム、１１…旋回モータ、１２…起伏シリンダー、１７…電磁弁、１９…動作制御部、２１…電気経路部、２２…中継ユニット、２５…受信部、３１…レーザースキャナー、３３，４２…接続制御部、３５，４３…送信部、４１…傾斜角センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Crane operation control apparatus, 2 ... Crane, 4 ... Turning body, 5 ... Boom, 11 ... Turning motor, 12 ... Lifting cylinder, 17 ... Solenoid valve, 19 ... Operation control part, 21 ... Electric path part, 22 ... Relay Unit: 25... Receiving unit, 31... Laser scanner, 33 and 42... Connection control unit, 35 and 43.

Claims

A crane including an operating unit and an actuator that is operated by hydraulic pressure to operate the operating unit;
An electromagnetic valve which is provided in the crane and is excited by being supplied with electric power, and stops the supply of oil to the actuator in a non-excited state;
An operation control unit that is provided in the crane and controls the operation of the entire crane, the operation control unit outputting the electric power supplied to the electromagnetic valve;
An electrical path section for transmitting the power output from the operation control section;
A relay unit that is provided in the crane and switches an electrical connection state of an electric path portion between the operation control unit and the electromagnetic valve;
A detection unit for detecting at least one of an intrusion into the dangerous area of the crane and a dangerous posture;
A connection control unit that outputs a control signal for controlling the connection state of the electrical path unit by the relay unit, based on a detection result in the detection unit;
A transmission unit for transmitting the control signal from the connection control unit by wireless communication;
A receiving unit that is provided in the crane and receives the control signal from the transmitting unit through the wireless communication, and in the state where at least one of the intrusion into the dangerous area and the dangerous posture is detected, the control A receiving unit for electrically blocking the electrical path unit in the relay unit based on a signal;
A crane operation control device comprising:

The detection unit is a laser scanner that is provided separately from the crane and sets a laser barrier at a boundary with the danger area, and the crane has entered the danger area beyond the laser barrier. The crane operation control device according to claim 1, further comprising a laser scanner for detection.

The detector is an inclination angle sensor that is attached to the crane and detects an inclination angle of the crane with respect to a horizontal plane, and the dangerous posture in which the crane is inclined with respect to the horizontal plane at the inclination angle equal to or greater than a predetermined angle. The crane motion control device according to claim 1, further comprising an inclination angle sensor for detecting