JP3087606B2 - 自動車用車間距離計測装置及び方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車に搭載され、前
車との車間距離を計測する車間距離計測装置、特にその
車間距離計測装置の異常の検出や計測値の誤差補正を行
う方法に関する。
車との車間距離を計測する車間距離計測装置、特にその
車間距離計測装置の異常の検出や計測値の誤差補正を行
う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、先行車両までの車間距離を計
測し、先行車両へ近づきすぎた場合に警報を発生する装
置、あるいはこれらの先行車両との車間距離を維持しつ
つ、もしくは衝突を避けながら車両を走行させるシステ
ムが研究・開発されている。このような走行システムの
ための車間距離を計測する手段として、従来より光レー
ダや電波レーダや画像利用の車間距離計測装置が開発さ
れてきている。例えば、特公昭61−6349号（光レーダ）
や特開平4−289482 号（電波レーダ），特開平4−26250
0号（画像を利用し先行車指定追従）などがある。
測し、先行車両へ近づきすぎた場合に警報を発生する装
置、あるいはこれらの先行車両との車間距離を維持しつ
つ、もしくは衝突を避けながら車両を走行させるシステ
ムが研究・開発されている。このような走行システムの
ための車間距離を計測する手段として、従来より光レー
ダや電波レーダや画像利用の車間距離計測装置が開発さ
れてきている。例えば、特公昭61−6349号（光レーダ）
や特開平4−289482 号（電波レーダ），特開平4−26250
0号（画像を利用し先行車指定追従）などがある。
【０００３】また、これらの車間距離計測装置は自車の
安全走行にかかわる装置であることから、故障や不具合
を検知もしくは予防するために、例えば、レーザレーダ
の前面ガラスの破損を検知する方法が実開平5−64999号
に、レーザレーダの前面ガラスの汚れを除去するために
空気を吹き付ける方法が実公平6−9920 号に記載されて
いる。
安全走行にかかわる装置であることから、故障や不具合
を検知もしくは予防するために、例えば、レーザレーダ
の前面ガラスの破損を検知する方法が実開平5−64999号
に、レーザレーダの前面ガラスの汚れを除去するために
空気を吹き付ける方法が実公平6−9920 号に記載されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車間距離計測装置では、内部の断線や、部品故障や、車
間距離計測装置の取り付け具合の急変といった要因が発
生した場合に、先行車両を見つけられなかったり、車間
距離の計測誤差が大きくなるという問題があった。
車間距離計測装置では、内部の断線や、部品故障や、車
間距離計測装置の取り付け具合の急変といった要因が発
生した場合に、先行車両を見つけられなかったり、車間
距離の計測誤差が大きくなるという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、車間距離計測装置のデー
タの異常を検知することと、計測した車間距離データの
誤差補正を行うことのできる車間距離計測装置及び方法
を提供することにある。
タの異常を検知することと、計測した車間距離データの
誤差補正を行うことのできる車間距離計測装置及び方法
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的は、特許請求の
範囲欄に記載の発明により達成される。
範囲欄に記載の発明により達成される。
【０００７】
【０００８】
【実施例】以下に本発明の実施例を図１から図１５を用
い説明する。
い説明する。
【０００９】図１は本発明装置の一実施例の構成を示す
図であり、図２は処理フローの一例を示す図である。前
車２と自車１との間の車間距離を、道路沿いに設置され
たセンサで計測する。図１の例では、この車間距離を計
測する装置として、道路沿いに設置されたカメラ５と処
理装置６を示している。カメラ５で前車２と自車１との
両方を同時に画像データとして取り込み、処理装置６で
の画像処理により前車２と自車１の存在を検知すると同
時に、車間距離ｄを計測する。計測した車間距離情報
は、路車間通信装置７を介して、自車１の通信装置４へ
送られる。路車間通信装置７としては、電波ビーコンや
光ビーコン装置の他、漏洩同軸ケーブルを用いた通信装
置等がある。路車間通信装置７と車載の通信装置４を通
じて、車載の車間距離計測装置３へ送られた前車との車
間距離情報を基準として、車載の車間距離計測装置３で
計測した車間距離の誤差補正を行う。また、誤差が非常
に大きい場合、もしくは、道路沿いに設置された車間距
離計測装置で検出された前車の存在を車載の車間距離計
測装置で検出できていない場合や、その逆の場合には、
車載の車間距離計測装置に何らかの異常が発生している
と判断し、自車１のドライバーに対し表示装置２０で音
や光等により知らせる。
図であり、図２は処理フローの一例を示す図である。前
車２と自車１との間の車間距離を、道路沿いに設置され
たセンサで計測する。図１の例では、この車間距離を計
測する装置として、道路沿いに設置されたカメラ５と処
理装置６を示している。カメラ５で前車２と自車１との
両方を同時に画像データとして取り込み、処理装置６で
の画像処理により前車２と自車１の存在を検知すると同
時に、車間距離ｄを計測する。計測した車間距離情報
は、路車間通信装置７を介して、自車１の通信装置４へ
送られる。路車間通信装置７としては、電波ビーコンや
光ビーコン装置の他、漏洩同軸ケーブルを用いた通信装
置等がある。路車間通信装置７と車載の通信装置４を通
じて、車載の車間距離計測装置３へ送られた前車との車
間距離情報を基準として、車載の車間距離計測装置３で
計測した車間距離の誤差補正を行う。また、誤差が非常
に大きい場合、もしくは、道路沿いに設置された車間距
離計測装置で検出された前車の存在を車載の車間距離計
測装置で検出できていない場合や、その逆の場合には、
車載の車間距離計測装置に何らかの異常が発生している
と判断し、自車１のドライバーに対し表示装置２０で音
や光等により知らせる。
【００１０】以上の車間距離計測装置の異常判定方法の
処理フローを図２に示す。ステップ１００で道路沿いに
設置された車間距離計測装置から、前車の有無と車間距
離の基準データを入力する。ステップ１０１では車載の
車間距離計測装置を用いて前車の有無を判断し、前車が
ある場合は車間距離を計測する。次にステップ１０２，
１０３，１０９で、基準データと計測データとで前車の
有無について判断の相違を調べる。基準データでは前車
が無いと判断されたときに計測データで前車の存在が検
知された場合は、ステップ１１０で誤検出の異常と判断
する。同様に、基準データでは前車が有ると判断された
ときに計測データで前車の存在が検知されない場合は、
ステップ１１１で未検出の異常と判断する。基準データ
と計測データの両方で前車有りと検知された場合は、ス
テップ１０４にて、両データの差を算出し車間距離計測
誤差とする。ステップ１０５とステップ１０６で、計測
誤差が大きさを判断し、計測誤差が非常に大きい場合は
ステップ１１２で計測値の異常と判断する。計測誤差が
あるしきい値以上の場合はステップ１０８で計測誤差の
補正を行う。計測された車間距離をステップ１０７で運
転者に対し表示する。また、ステップ１１０，１１１，
１１２で車間距離計測装置に異常が有ると判断された場
合は、ステップ１１３でドライバに対し、車間距離計測
装置の異常を通知する。なお、ステップ１０８の誤差補
正方法としては、カルマンフィルタを用いてオフセット
量とバイアス量の補正を行う手法などがあげられる。
処理フローを図２に示す。ステップ１００で道路沿いに
設置された車間距離計測装置から、前車の有無と車間距
離の基準データを入力する。ステップ１０１では車載の
車間距離計測装置を用いて前車の有無を判断し、前車が
ある場合は車間距離を計測する。次にステップ１０２，
１０３，１０９で、基準データと計測データとで前車の
有無について判断の相違を調べる。基準データでは前車
が無いと判断されたときに計測データで前車の存在が検
知された場合は、ステップ１１０で誤検出の異常と判断
する。同様に、基準データでは前車が有ると判断された
ときに計測データで前車の存在が検知されない場合は、
ステップ１１１で未検出の異常と判断する。基準データ
と計測データの両方で前車有りと検知された場合は、ス
テップ１０４にて、両データの差を算出し車間距離計測
誤差とする。ステップ１０５とステップ１０６で、計測
誤差が大きさを判断し、計測誤差が非常に大きい場合は
ステップ１１２で計測値の異常と判断する。計測誤差が
あるしきい値以上の場合はステップ１０８で計測誤差の
補正を行う。計測された車間距離をステップ１０７で運
転者に対し表示する。また、ステップ１１０，１１１，
１１２で車間距離計測装置に異常が有ると判断された場
合は、ステップ１１３でドライバに対し、車間距離計測
装置の異常を通知する。なお、ステップ１０８の誤差補
正方法としては、カルマンフィルタを用いてオフセット
量とバイアス量の補正を行う手法などがあげられる。
【００１１】次の実施例につき図３，図４及び数１を用
いて説明する。道路沿いに車両の通過を検知するセンサ
８を設け、前車が通行した時刻ｔ０と自車が通過した時
刻ｔ１との時間差Δｔを計測する。計測した前車と自車
の通行時間差Δｔの情報は、図１を用いた例で示したの
と同様に路車間通信装置７と車載の通信装置４とを介し
て、車載の車間距離計測装置３へ送られる。また、車載
の車間距離計測装置３では、同時に、自車の車速ｖ
（ｔ）をとりいれておく。数１に示すように、前車の通
過時刻ｔ０から自車の通過時刻ｔ１までの自車の進んだ
距離Ｄを、自車の車速ｖ（ｔ）を時刻ｔ０から時刻ｔ１
まで積分することで求め、この距離Ｄを時刻ｔ０での車
間距離とする。このようにして求めた車間距離を基準と
し、図１で示した例と同様に、自車の車間距離計測装置
３の誤差補正や異常診断を行い、異常があった場合は自
車１のドライバーに対し表示装置２０で音や光等により
知らせる。また、数１に示した例では、車速ｖ（ｔ）を
使って、自車の進んだ距離Ｄを算出する例を示したが、
車に搭載されている距離センサを使用して同様に自車の
進んだ距離Ｄを求めることも可能である。
いて説明する。道路沿いに車両の通過を検知するセンサ
８を設け、前車が通行した時刻ｔ０と自車が通過した時
刻ｔ１との時間差Δｔを計測する。計測した前車と自車
の通行時間差Δｔの情報は、図１を用いた例で示したの
と同様に路車間通信装置７と車載の通信装置４とを介し
て、車載の車間距離計測装置３へ送られる。また、車載
の車間距離計測装置３では、同時に、自車の車速ｖ
（ｔ）をとりいれておく。数１に示すように、前車の通
過時刻ｔ０から自車の通過時刻ｔ１までの自車の進んだ
距離Ｄを、自車の車速ｖ（ｔ）を時刻ｔ０から時刻ｔ１
まで積分することで求め、この距離Ｄを時刻ｔ０での車
間距離とする。このようにして求めた車間距離を基準と
し、図１で示した例と同様に、自車の車間距離計測装置
３の誤差補正や異常診断を行い、異常があった場合は自
車１のドライバーに対し表示装置２０で音や光等により
知らせる。また、数１に示した例では、車速ｖ（ｔ）を
使って、自車の進んだ距離Ｄを算出する例を示したが、
車に搭載されている距離センサを使用して同様に自車の
進んだ距離Ｄを求めることも可能である。
【００１２】
【数１】
【００１３】この実施例においても、車間距離算出後、
前述の実施例と同様に、図２に示した処理フローで、車
載の車間距離計測装置の異常判断と誤差補正を行うこと
ができる。
前述の実施例と同様に、図２に示した処理フローで、車
載の車間距離計測装置の異常判断と誤差補正を行うこと
ができる。
【００１４】次の実施例につき図５を用いて説明する。
複数の車線の道路上に、図３に示した実施例と同様な車
両の通過を検出するセンサを各車線毎に設置する。図５
では３車線ある道路上に車線毎の車両の通過を検知する
センサ８，９，１０を設置した例を示している。これら
のセンサで各々の車両が通過した時刻を調べ、通信装置
７を介して自車１へ各車線毎の車両の通過時刻を伝え
る。図５では、自車２と同一の車線を走行している前車
２のみでなく、隣接する車線を走行している車両１１と
車両１２についても、それぞれ車両通過を検出するセン
サ９と１０で通過時刻を計測し、通信装置７からこれら
の情報を自車１へ伝える。自車１内部では、図４及び数
１で示した手法で、各車両までの車間距離を算出し、図
２に示したのと同様な処理フローで、車載の車間距離計
測装置の異常判断と誤差補正を行う。
複数の車線の道路上に、図３に示した実施例と同様な車
両の通過を検出するセンサを各車線毎に設置する。図５
では３車線ある道路上に車線毎の車両の通過を検知する
センサ８，９，１０を設置した例を示している。これら
のセンサで各々の車両が通過した時刻を調べ、通信装置
７を介して自車１へ各車線毎の車両の通過時刻を伝え
る。図５では、自車２と同一の車線を走行している前車
２のみでなく、隣接する車線を走行している車両１１と
車両１２についても、それぞれ車両通過を検出するセン
サ９と１０で通過時刻を計測し、通信装置７からこれら
の情報を自車１へ伝える。自車１内部では、図４及び数
１で示した手法で、各車両までの車間距離を算出し、図
２に示したのと同様な処理フローで、車載の車間距離計
測装置の異常判断と誤差補正を行う。
【００１５】次の実施例につき図６を用いて説明する。
道路沿いに設置された通信装置から送られる電波もしく
は光の信号を車載の通信装置４で受信し、受信した信号
の搬送波周波数もしくはデータ伝送周波数を計測する。
計測した周波数を基準として、車載の車間距離計測装置
内の基準信号の周波数とを周波数比較器１３で比較す
る。比較した結果をもとに車間距離計測装置３の異常の
判定や、基準周波数の誤差に伴う車間距離の計測誤差の
補正をおこなう。異常があった場合や計測誤差があるレ
ベル以上である場合は、ドライバへその内容を表示装置
２０で知らせる。次の実施例につき図７，図８，図９を
用いて説明する。道路沿いに、マーカ１４とターゲット
１５をあらかじめ分かっている距離Ｒだけ離して設置し
ておく。図６の例では、マーカ１４は道路に埋設され、
ターゲット１５はカーブしている道路沿いに設置されて
いる場合の例を示している。自車１がマーカの上を通過
したことを、マーカ検出装置１７で検出し、車間距離計
測装置３へ伝える。車間距離計測装置３では、ターゲッ
トまでの距離を計測し、マーカとターゲットの間の距離
が既知であることから、計測したターゲットまでの距離
が正確であるかどうかを自己判断し、計測距離の誤差補
正を行う。また同時に、ターゲットを発見することがで
きたかどうかで、車間距離計測装置の異常判断を行う。
判断の結果、正常である場合は正常動作していること
を、異常があれば車間距離計測装置に異常があること
を、表示装置２０でドライバに対し通知する。道路に埋
設するマーカの例として、磁石やループアンテナを道路
に埋め込むものがあげられる。ターゲットの例として
は、電波を反射する反射板や、光を反射する反射板や、
カメラで認識しやすい明るい色で塗装された板や、これ
ら２つ以上の性質を兼ね備えたものがあげられる。この
場合の車間距離計測装置の異常判定方法の処理フローを
図９に示す。ステップ２００で道路に埋設されたマーカ
を検出する。マーカを検出した時にステップ２０１で、
車載の車間距離計測装置を用いてターゲットの検出とタ
ーゲットまでの距離を計測する。ターゲットが検出でき
なかった場合はステップ１１１で未検出の異常と判断す
る。ターゲットが検出できた場合は、ターゲットまでの
距離を計測し、予め分かっているマーカとターゲットの
間の距離Ｒとの誤差を算出する。次に、図２と同様に、
ステップ１０５とステップ１０６で、計測誤差が大きさ
を判断し、計測誤差が非常に大きい場合はステップ１１
２で計測値の異常と判断する。計測誤差があるしきい値
以上の場合はステップ108で計測誤差の補正を行う。計
測された車間距離をステップ１０７で運転者に対し表示
する。また、ステップ１１１，１１２で車間距離計測装
置に異常が有ると判断された場合は、ステップ１１３で
ドライバに対し、車間距離計測装置の異常を通知する。
道路沿いに設置された通信装置から送られる電波もしく
は光の信号を車載の通信装置４で受信し、受信した信号
の搬送波周波数もしくはデータ伝送周波数を計測する。
計測した周波数を基準として、車載の車間距離計測装置
内の基準信号の周波数とを周波数比較器１３で比較す
る。比較した結果をもとに車間距離計測装置３の異常の
判定や、基準周波数の誤差に伴う車間距離の計測誤差の
補正をおこなう。異常があった場合や計測誤差があるレ
ベル以上である場合は、ドライバへその内容を表示装置
２０で知らせる。次の実施例につき図７，図８，図９を
用いて説明する。道路沿いに、マーカ１４とターゲット
１５をあらかじめ分かっている距離Ｒだけ離して設置し
ておく。図６の例では、マーカ１４は道路に埋設され、
ターゲット１５はカーブしている道路沿いに設置されて
いる場合の例を示している。自車１がマーカの上を通過
したことを、マーカ検出装置１７で検出し、車間距離計
測装置３へ伝える。車間距離計測装置３では、ターゲッ
トまでの距離を計測し、マーカとターゲットの間の距離
が既知であることから、計測したターゲットまでの距離
が正確であるかどうかを自己判断し、計測距離の誤差補
正を行う。また同時に、ターゲットを発見することがで
きたかどうかで、車間距離計測装置の異常判断を行う。
判断の結果、正常である場合は正常動作していること
を、異常があれば車間距離計測装置に異常があること
を、表示装置２０でドライバに対し通知する。道路に埋
設するマーカの例として、磁石やループアンテナを道路
に埋め込むものがあげられる。ターゲットの例として
は、電波を反射する反射板や、光を反射する反射板や、
カメラで認識しやすい明るい色で塗装された板や、これ
ら２つ以上の性質を兼ね備えたものがあげられる。この
場合の車間距離計測装置の異常判定方法の処理フローを
図９に示す。ステップ２００で道路に埋設されたマーカ
を検出する。マーカを検出した時にステップ２０１で、
車載の車間距離計測装置を用いてターゲットの検出とタ
ーゲットまでの距離を計測する。ターゲットが検出でき
なかった場合はステップ１１１で未検出の異常と判断す
る。ターゲットが検出できた場合は、ターゲットまでの
距離を計測し、予め分かっているマーカとターゲットの
間の距離Ｒとの誤差を算出する。次に、図２と同様に、
ステップ１０５とステップ１０６で、計測誤差が大きさ
を判断し、計測誤差が非常に大きい場合はステップ１１
２で計測値の異常と判断する。計測誤差があるしきい値
以上の場合はステップ108で計測誤差の補正を行う。計
測された車間距離をステップ１０７で運転者に対し表示
する。また、ステップ１１１，１１２で車間距離計測装
置に異常が有ると判断された場合は、ステップ１１３で
ドライバに対し、車間距離計測装置の異常を通知する。
【００１６】次の図１０に示した例では、図７と同様で
あるが、ターゲット１６が道路に埋め込まれている場合
を示している。また、図１１に示した例では、指向性を
変化させることのできるある車間距離計測装置におい
て、通常の車間距離計測の指向方向３０にたいして、マ
ーカ１４を検出した時には、車間距離を計測する指向方
向を一時的に変化させ、車間距離計測装置の指向方向を
３１とするような特性を持たせる例を示している。
あるが、ターゲット１６が道路に埋め込まれている場合
を示している。また、図１１に示した例では、指向性を
変化させることのできるある車間距離計測装置におい
て、通常の車間距離計測の指向方向３０にたいして、マ
ーカ１４を検出した時には、車間距離を計測する指向方
向を一時的に変化させ、車間距離計測装置の指向方向を
３１とするような特性を持たせる例を示している。
【００１７】また、図８において、マーカの設置場所と
マーカとターゲット間の距離情報をナビゲーション装置
１８のもつ地図情報のなかに記憶しておき、自車１の位
置情報はナビゲーション装置１８で時々刻々わかること
から、自車１がマーカの設置された道路を通行中である
ことを車間距離計測装置３へあらかじめ伝えておき、マ
ーカを通過する直前に車間距離計測を補正するモードに
車間距離計測装置を切替える機能を持たせる。
マーカとターゲット間の距離情報をナビゲーション装置
１８のもつ地図情報のなかに記憶しておき、自車１の位
置情報はナビゲーション装置１８で時々刻々わかること
から、自車１がマーカの設置された道路を通行中である
ことを車間距離計測装置３へあらかじめ伝えておき、マ
ーカを通過する直前に車間距離計測を補正するモードに
車間距離計測装置を切替える機能を持たせる。
【００１８】次の実施例につき図１２，図１３を用いて
説明する。車間距離計測装置３の信号の送受信をおこな
うヘッド部２２に勾配センサ２３をとりつけ、ヘッド部
の傾きを検出する。勾配センサの出力があるしきい値以
上の場合は、ヘッド部が敷居値以上に傾いていることを
表示装置２０でドライバに対し知らせる。図１３にはこ
の場合の処理フローを示している。ステップ３００で勾
配センサの出力を計測し、ステップ３０１で勾配がある
しきい値以上であるかを判断し、しきい値以上の場合は
ステップ３０２でドライバに対しヘッド部が傾斜してい
ることを知らせる。
説明する。車間距離計測装置３の信号の送受信をおこな
うヘッド部２２に勾配センサ２３をとりつけ、ヘッド部
の傾きを検出する。勾配センサの出力があるしきい値以
上の場合は、ヘッド部が敷居値以上に傾いていることを
表示装置２０でドライバに対し知らせる。図１３にはこ
の場合の処理フローを示している。ステップ３００で勾
配センサの出力を計測し、ステップ３０１で勾配がある
しきい値以上であるかを判断し、しきい値以上の場合は
ステップ３０２でドライバに対しヘッド部が傾斜してい
ることを知らせる。
【００１９】図１４，図１５の実施例は、前記実施例に
おける勾配センサとして加速度センサを使用する場合の
例である。加速度センサ２４を車間距離計測装置のヘッ
ド部２２に、車両の水平方向の加速度を検出できるよう
取り付ける。ヘッド部が例えば角度θだけ傾いた場合、
重力加速度ｇにたいしては、ｇ・sinθ の出力が加速度
センサに発生する。加速度センサにはこの重力加速度に
加えて、車の挙動による加速度が加わるため、サイドブ
レーキ２７やタイヤの回転信号２８をもとにした停車判
断部２６からの信号と、エンジン２５からの情報をもと
に、車が停止してエンジン停止状態にある場合にのみ加
速度センサの出力からヘッド部の勾配を推定し、勾配が
しきい値以上の場合は表示装置２０でドライバに対しヘ
ッド部が傾斜していることを知らせる。以上の判断フロ
ーを図１２に示す。ステップ３０３で、サイドブレーキ
２７やタイヤの回転信号２８をもとにして、停車中であ
るかどうかを停車判断部２６で判断する。次にステップ
３０４でエンジンが起動されているかを判断する。停車
中でかつエンジン停止中と判断されたときにステップ３
０５で加速度センサの出力を計測し、ステップ３０６で
加速度センサの出力がしきい値以上であるか判断する。
しきい値以上であると判断された場合はステップ３０２
でドライバに対して、車間距離計測装置のヘッド部が傾
斜していることを知らせる。
おける勾配センサとして加速度センサを使用する場合の
例である。加速度センサ２４を車間距離計測装置のヘッ
ド部２２に、車両の水平方向の加速度を検出できるよう
取り付ける。ヘッド部が例えば角度θだけ傾いた場合、
重力加速度ｇにたいしては、ｇ・sinθ の出力が加速度
センサに発生する。加速度センサにはこの重力加速度に
加えて、車の挙動による加速度が加わるため、サイドブ
レーキ２７やタイヤの回転信号２８をもとにした停車判
断部２６からの信号と、エンジン２５からの情報をもと
に、車が停止してエンジン停止状態にある場合にのみ加
速度センサの出力からヘッド部の勾配を推定し、勾配が
しきい値以上の場合は表示装置２０でドライバに対しヘ
ッド部が傾斜していることを知らせる。以上の判断フロ
ーを図１２に示す。ステップ３０３で、サイドブレーキ
２７やタイヤの回転信号２８をもとにして、停車中であ
るかどうかを停車判断部２６で判断する。次にステップ
３０４でエンジンが起動されているかを判断する。停車
中でかつエンジン停止中と判断されたときにステップ３
０５で加速度センサの出力を計測し、ステップ３０６で
加速度センサの出力がしきい値以上であるか判断する。
しきい値以上であると判断された場合はステップ３０２
でドライバに対して、車間距離計測装置のヘッド部が傾
斜していることを知らせる。
【００２０】次の実施例につき、図１６を用いて説明す
る。図１６では、車外からの情報に基づいて補正を行う
車載の車間距離計測装置の機能ブロックを示している。
電波や光等の通信手段で外部とのデータ通信を行う通信
手段５１で車外から車間距離情報を受信する。車間距離
計測手段５０で計測した車間距離情報と、通信手段５１
で受信した車間距離情報とを、補正量決定手段５２で比
較して、車間距離計測手段５０で計測した車間距離計測
値にたいする補正量を求める。求めた補正量をもとに、
修正手段５４において、車間距離計測手段５０で計測し
た車間距離計測値に補正を加えて修正し、修正後の車間
距離計測値を出力する。
る。図１６では、車外からの情報に基づいて補正を行う
車載の車間距離計測装置の機能ブロックを示している。
電波や光等の通信手段で外部とのデータ通信を行う通信
手段５１で車外から車間距離情報を受信する。車間距離
計測手段５０で計測した車間距離情報と、通信手段５１
で受信した車間距離情報とを、補正量決定手段５２で比
較して、車間距離計測手段５０で計測した車間距離計測
値にたいする補正量を求める。求めた補正量をもとに、
修正手段５４において、車間距離計測手段５０で計測し
た車間距離計測値に補正を加えて修正し、修正後の車間
距離計測値を出力する。
【００２１】またこのとき、車の外部から通信手段５１
を介して入ってくる車間距離情報の頻度は、車間距離計
測手段５０で計測する車間距離の頻度ほど多くないこと
から、補正量決定手段５２で求めた補正量を、補正量保
存手段５３に保存しておき、車間距離計測手段５０で計
測した車間距離計測値に対し、修正手段５４において、
補正量保存手段５３で保存しておいた補正量を用いて修
正を施し、修正後の車間距離計測値を出力する。
を介して入ってくる車間距離情報の頻度は、車間距離計
測手段５０で計測する車間距離の頻度ほど多くないこと
から、補正量決定手段５２で求めた補正量を、補正量保
存手段５３に保存しておき、車間距離計測手段５０で計
測した車間距離計測値に対し、修正手段５４において、
補正量保存手段５３で保存しておいた補正量を用いて修
正を施し、修正後の車間距離計測値を出力する。
【００２２】次の実施例につき図１７を用いて説明す
る。図１７では、車外からの情報に基づいて車間距離計
測値の異常判断を行う、車載の車間距離計測装置の機能
ブロックを示している。電波や光等の通信手段で外部と
のデータ通信を行う通信手段５１で、車外から車間距離
情報を受信し、この車間距離情報と、車間距離計測手段
５０で計測した車間距離情報とを、異常判断手段５５で
比較する。異常判断手段５５では、通信手段５１で受信
した車間距離情報と、車間距離計測手段５０で計測した
車間距離情報との差が、ある所定の値より大きい場合
は、車間距離計測手段に何らかの異常が発生したものと
判断する。車間距離計測手段が正常であるか異常である
かの判断結果を、異常結果出力手段５６を介して、運転
者に対し伝える。
る。図１７では、車外からの情報に基づいて車間距離計
測値の異常判断を行う、車載の車間距離計測装置の機能
ブロックを示している。電波や光等の通信手段で外部と
のデータ通信を行う通信手段５１で、車外から車間距離
情報を受信し、この車間距離情報と、車間距離計測手段
５０で計測した車間距離情報とを、異常判断手段５５で
比較する。異常判断手段５５では、通信手段５１で受信
した車間距離情報と、車間距離計測手段５０で計測した
車間距離情報との差が、ある所定の値より大きい場合
は、車間距離計測手段に何らかの異常が発生したものと
判断する。車間距離計測手段が正常であるか異常である
かの判断結果を、異常結果出力手段５６を介して、運転
者に対し伝える。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
道路沿いに設置された車間距離計測装置からの情報を取
り込むため、その情報を基準として車載の車間距離計測
装置の誤差を補正することができ、また、車載の車間距
離計測装置の異常を検知することができる。
道路沿いに設置された車間距離計測装置からの情報を取
り込むため、その情報を基準として車載の車間距離計測
装置の誤差を補正することができ、また、車載の車間距
離計測装置の異常を検知することができる。
【図１】車間距離計測装置の構成の一実施例を示す図。
【図２】車間距離計測方法の処理フローの一実施例を示
す図。
す図。
【図３】車間距離計測装置の他の実施例を示す図。
【図４】前車と自車の間の距離の時間変化を示す図。
【図５】複数車線ある場合の車間距離計測装置の実施例
を示す図。
を示す図。
【図６】路車間通信周波数を基準とした車間距離計測装
置の一実施例を示す図。
置の一実施例を示す図。
【図７】マーカとターゲットを道路に設置した場合の車
間距離計測装置の実施例を示す図。
間距離計測装置の実施例を示す図。
【図８】図７の実施例の車載装置の構成例を示す図。
【図９】図７の実施例における処理フローを示す図。
【図１０】マーカとターゲットを道路に設置した場合
の、車間距離計測装置の他の実施例を示す図。
の、車間距離計測装置の他の実施例を示す図。
【図１１】マーカとターゲットを道路に設置した場合
の、車間距離計測装置の他の実施例を示す図。
の、車間距離計測装置の他の実施例を示す図。
【図１２】車間距離計測装置のヘッド部に勾配センサを
取り付けた場合の車間距離計測装置の一実施例を示す
図。
取り付けた場合の車間距離計測装置の一実施例を示す
図。
【図１３】図１２の実施例における処理フローを示す
図。
図。
【図１４】加速度センサで勾配を検出する車間距離計測
装置の一実施例を示す図。
装置の一実施例を示す図。
【図１５】図１４の実施例における処理フローを示す
図。
図。
【図１６】車間距離計測値を補正する車間距離計測装置
の機能ブロック図。
の機能ブロック図。
【図１７】車間距離計測値の異常判断をする車間距離計
測装置の機能ブロック図。
測装置の機能ブロック図。
１…自車、２…前車、３…車間距離計測装置、４…通信
装置、５…カメラ、６…処理装置、７…路車間通信装
置、８〜１０…車両の通過検出センサ、１１〜１２…車
両、１３…周波数比較器、１４…マーカ、１５…ターゲ
ット、１６…埋め込み式ターゲット、１７…マーカ検出
装置、１８…ナビゲーション装置、２０…表示装置、２
１…車間距離計測コントローラ、２２…ヘッド部、２３
…勾配センサ、２４…加速度センサ、２５…エンジン、
２６…停車判断部、２７…サイドブレーキ、２８…タイ
ヤ回転信号、３０〜３１…車間距離計測方向、５０…車
間距離計測手段、５１…通信手段、５２…補正量決定手
段、５３…補正量保存手段、５４…修正手段、５５…異
常判断手段、５６…異常結果出力手段。
装置、５…カメラ、６…処理装置、７…路車間通信装
置、８〜１０…車両の通過検出センサ、１１〜１２…車
両、１３…周波数比較器、１４…マーカ、１５…ターゲ
ット、１６…埋め込み式ターゲット、１７…マーカ検出
装置、１８…ナビゲーション装置、２０…表示装置、２
１…車間距離計測コントローラ、２２…ヘッド部、２３
…勾配センサ、２４…加速度センサ、２５…エンジン、
２６…停車判断部、２７…サイドブレーキ、２８…タイ
ヤ回転信号、３０〜３１…車間距離計測方向、５０…車
間距離計測手段、５１…通信手段、５２…補正量決定手
段、５３…補正量保存手段、５４…修正手段、５５…異
常判断手段、５６…異常結果出力手段。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−168398（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−243388（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−137515（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−59119（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−116790（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−38509（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/64 G01S 13/00 - 13/95 G01S 17/00 - 17/95 G08G 1/16 H04B 7/26
Claims (17)
- 【請求項１】前車との車間距離を計測する車間距離計測
手段と、外部から前車と自車の車間距離データを受け取
る通信手段と、前記車間距離計測手段からの計測結果と
前記通信手段からのデータとから補正量を求める補正量
決定手段と、前記補正量決定手段で求めた補正量により
前記車間距離計測手段の計測結果を修正する修正手段と
を備えた自動車用車間距離計測装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記補正量を保存する補正量保存手段を備え、前記修正
手段が保存された前記補正量に基づいて前記車間距離計
測手段の計測結果を修正することを特徴とする自動車用
車間距離計測装置。 - 【請求項３】前車との車間距離を計測する車間距離計測
手段と、外部から前車と自車の車間距離データを受け取
る通信手段と、前記車間距離計測手段からの計測結果と
前記通信手段からのデータとから前記車間距離計測手段
の異常を判定する判定手段と、前記判定手段で異常と判
断された場合に結果を出力する異常結果出力手段とを備
えた自動車用車間距離計測装置。 - 【請求項４】請求項３において、 前記判定手段が、前記車間距離計測手段からの計測結果
と前記通信手段からのデータのいずれか一方が前方車両
の存在を示し、他方が存在を示さないとき、異常である
と判断することを特徴とする自動車用車間距離計測装
置。 - 【請求項５】請求項３において、 前記判定手段が、前記車間距離計測手段からの計測結果
と前記通信手段からのデータの差がある所定値以上であ
るとき異常であると判断することを特徴とする自動車用
車間距離計測装置。 - 【請求項６】請求項３から５のいずれかにおいて、 前記異常結果出力手段が異常の結果を搭乗者に出力する
ことを特徴とする自動車用車間距離計測装置。 - 【請求項７】前車との車間距離を計測する車間距離計測
手段と、外部からある地点を通過する前車の時刻と自車
の時刻のデータを受け取る通信手段と、前記通信手段の
データと自車速とから車間距離を求める演算手段と、前
記車間距離計測手段の計測結果と前記演算手段の演算結
果とから補正量を求める補正量決定手段と、前記補正量
決定手段で求めた補正量により前記車間距離計測手段の
計測結果を修正する修正手段とを備えた自動車用車間距
離計測装置。 - 【請求項８】前車との車間距離を計測する車間距離計測
手段と、外部からある地点を通過する前車の時刻と自車
の時刻のデータを受け取る通信手段と、前記通信手段の
データと自車速とから車間距離を求める演算手段と、前
記車間距離計測手段の計測結果と前記演算手段の演算結
果とから前記車間距離計測手段の異常を判定する判定手
段と、前記判定手段で異常と判断された場合に結果を出
力する異常結果出力手段とを備えた自動車用車間距離計
測装置。 - 【請求項９】請求項７において、 前記補正量を保存する補正量保存手段を備え、前記修正
手段が保存された前記補正量に基づいて前記車間距離計
測手段の計測結果を修正することを特徴とする自動車用
車間距離計測装置。 - 【請求項１０】前車との車間距離を計測する車間距離計
測手段と、ある所定の位置を検出する所定位置検出手段
と、所定位置検出時の前記車間距離計測手段の計測結果
とある所定値とから車間距離計測手段の異常を判定する
判定手段と、前記判定手段で異常と判断された場合に結
果を出力する異常結果出力手段とを備えた自動車用車間
距離計測装置。 - 【請求項１１】前車との車間距離を計測する車間距離計
測手段と、ある所定の位置を検出する所定位置検出手段
と、所定位置検出時の前記車間距離計測手段の計測結果
とある所定値とからのデータとから補正量を求める補正
量決定手段と、前記補正量決定手段で求めた補正量によ
り前記車間距離計測手段の計測結果を修正する修正手段
とを備えた自動車用車間距離計測装置。 - 【請求項１２】請求項１０または１１において、前記あ
る所定値を記憶するナビゲーション装置を備え、 前記所定位置検出手段は外部に設けられたマーカによっ
て位置検出を行うことを特徴とする自動車用車間距離計
測装置。 - 【請求項１３】前車との車間距離を計測し、外部から車
間距離データを受け取り、前記計測の結果と前記車間距
離データとから補正量を求め、前記補正量により前記計
測の結果を修正する自動車用車間距離計測方法。 - 【請求項１４】前車との車間距離を計測し、外部から車
間距離データを受け取り、前記計測の結果と前記車間距
離データとから前記計測の異常を判定し、前記異常の結
果を出力する自動車用車間距離計測方法。 - 【請求項１５】前車との車間距離を計測し、外部から前
車の通過時刻と自車の通過時刻のデータを受け取り、演
算により前記データと自車速とから車間距離を求め、前
記計測の結果と演算により求めた前記車間距離とから補
正量を求め、前記補正量により前記計測の結果を修正す
る自動車用車間距離計測方法。 - 【請求項１６】前車との車間距離を計測し、外部から前
車の通過時刻と自車の通過時刻のデータを受け取り、演
算により前記データと自車速とから車間距離を求め、前
記計測の結果と演算により求めた前記車間距離とから前
記計測の異常を判定し、前記異常の結果を出力する自動
車用車間距離計測方法。 - 【請求項１７】請求項１０から請求項１２のいずれかに
おいて、所定位置検出時に前記車間距離計測手段が特定
方向の計測対象物との間の距離を計測するようにする特
定方向計測手段を備えたことを特徴とする自動車用車間
距離計測装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07112827A JP3087606B2 (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 自動車用車間距離計測装置及び方法 |
| US08/642,367 US5675518A (en) | 1995-05-11 | 1996-05-03 | Inter-vehicle distance measuring apparatus and method for automotive |
| DE19618922A DE19618922C2 (de) | 1995-05-11 | 1996-05-10 | Vorrichtung und Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07112827A JP3087606B2 (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 自動車用車間距離計測装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304548A JPH08304548A (ja) | 1996-11-22 |
| JP3087606B2 true JP3087606B2 (ja) | 2000-09-11 |
Family
ID=14596538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07112827A Expired - Fee Related JP3087606B2 (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 自動車用車間距離計測装置及び方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5675518A (ja) |
| JP (1) | JP3087606B2 (ja) |
| DE (1) | DE19618922C2 (ja) |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3808558B2 (ja) * | 1995-10-31 | 2006-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行車 |
| JPH09198600A (ja) * | 1996-01-22 | 1997-07-31 | Toshihiro Tsumura | 移動体の走行管理システム |
| JP3268213B2 (ja) * | 1996-10-02 | 2002-03-25 | 三菱重工業株式会社 | 走行車両制御方法 |
| DE69839616D1 (de) | 1997-04-25 | 2008-07-24 | Hitachi Ltd | Verfahren zur Einstellung eines Sollantriebsmoments und entsprechender Fahrzeugsteuerung |
| US6792344B2 (en) | 1997-04-25 | 2004-09-14 | Hitachi, Ltd. | Automotive control apparatus and method |
| US6223117B1 (en) * | 1997-05-27 | 2001-04-24 | General Motors Corporation | Cut-in management for an adaptive cruise control system |
| JP3268239B2 (ja) * | 1997-08-21 | 2002-03-25 | 三菱重工業株式会社 | 走行車両群制御方法 |
| AU9598498A (en) * | 1997-10-03 | 1999-04-27 | Marine Data Systems (Proprietary) Limited | The indication of the position of objects |
| US8983771B2 (en) | 1997-10-22 | 2015-03-17 | Intelligent Technologies International, Inc. | Inter-vehicle information conveyance system and method |
| US8965677B2 (en) | 1998-10-22 | 2015-02-24 | Intelligent Technologies International, Inc. | Intra-vehicle information conveyance system and method |
| US6067031A (en) * | 1997-12-18 | 2000-05-23 | Trimble Navigation Limited | Dynamic monitoring of vehicle separation |
| JP3478107B2 (ja) * | 1998-01-14 | 2003-12-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP3395623B2 (ja) * | 1998-01-19 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 車両の走行制御装置 |
| JPH11278096A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
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| US6240346B1 (en) * | 1998-09-29 | 2001-05-29 | Gary D. Pignato | System with light display and data recorder for monitoring vehicle in relation to adjacent vehicle |
| JP4046905B2 (ja) * | 1999-08-27 | 2008-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 車間距離計測装置 |
| EP1194307B1 (en) * | 2000-05-16 | 2006-04-05 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for controlling vehicle velocity and inter-vehicle distance |
| NL1015517C2 (nl) * | 2000-06-23 | 2001-12-28 | Tno | Stelsel voor het uitvoeren van onderzoek aan intelligente wegvoertuigen. |
| US6581006B2 (en) * | 2001-01-03 | 2003-06-17 | Delphi Technologies, Inc. | System and method for barrier proximity detection |
| JP3995890B2 (ja) * | 2001-03-05 | 2007-10-24 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
| US7110882B2 (en) * | 2003-07-07 | 2006-09-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers |
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