JP3068638B2 - 熱操作によるアクチュエータ - Google Patents
熱操作によるアクチュエータInfo
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- JP3068638B2 JP3068638B2 JP2256399A JP25639990A JP3068638B2 JP 3068638 B2 JP3068638 B2 JP 3068638B2 JP 2256399 A JP2256399 A JP 2256399A JP 25639990 A JP25639990 A JP 25639990A JP 3068638 B2 JP3068638 B2 JP 3068638B2
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- Japan
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- actuator
- heating
- containers
- fluid
- container
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- Expired - Lifetime
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
- F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、物体を３次元駆動するためのアクチュエ−
タに関し、特に、首振り又は波動運動や蠕動運動に適し
たアクチュエ−タに関する。
タに関し、特に、首振り又は波動運動や蠕動運動に適し
たアクチュエ−タに関する。
（従来の技術） 一般に物体の首振り又は波動運動は電気モ−タ又はソ
レノイド駆動で１軸を中心とする回転駆動により行なわ
れ、直線運動はラックを電気モ−タで駆動するピニオ
ン，リニアモ−タあるいはソレノイドで行なわれる。ま
た２次元運動は電気モ−タによるカム駆動や、上述の首
振り又は波動運動，直線運動等の組合せにより行なわれ
る。３次元運動は、代表的には多関節ロボットで行なわ
れる。しかしながらこれらはいずれもいわゆる「硬い」
構造であり、構造体の柔軟性に乏しく、これらのアクチ
ュエ−タが他の物体に当ると、又は、他の物体がアクチ
ュエ−タに当ると、アクチュエ−タ又は他の物体が損傷
する可能性が高い。したがって構造体の変形柔軟性が高
いアクチュエ−タが望まれる。
レノイド駆動で１軸を中心とする回転駆動により行なわ
れ、直線運動はラックを電気モ−タで駆動するピニオ
ン，リニアモ−タあるいはソレノイドで行なわれる。ま
た２次元運動は電気モ−タによるカム駆動や、上述の首
振り又は波動運動，直線運動等の組合せにより行なわれ
る。３次元運動は、代表的には多関節ロボットで行なわ
れる。しかしながらこれらはいずれもいわゆる「硬い」
構造であり、構造体の柔軟性に乏しく、これらのアクチ
ュエ−タが他の物体に当ると、又は、他の物体がアクチ
ュエ−タに当ると、アクチュエ−タ又は他の物体が損傷
する可能性が高い。したがって構造体の変形柔軟性が高
いアクチュエ−タが望まれる。
また、比較的に狭い空間、例えば下水管，水道管，生
体内の管（消火器系，呼吸器系，血液系等各種）等に、
内視鏡，検査具，オプティカルファイバ，撮像カメラ，
清掃具，修理具，保守具，薬品，手術具等を挿入する場
合、複雑に曲った管路内を首振り又は波動運動や蠕動運
動で円滑に動き得る、小型のアクチュエ−タが望まれ、
これにおいても、アクチュエ−タ構造体の変形柔軟性が
高いのが望ましい。
体内の管（消火器系，呼吸器系，血液系等各種）等に、
内視鏡，検査具，オプティカルファイバ，撮像カメラ，
清掃具，修理具，保守具，薬品，手術具等を挿入する場
合、複雑に曲った管路内を首振り又は波動運動や蠕動運
動で円滑に動き得る、小型のアクチュエ−タが望まれ、
これにおいても、アクチュエ−タ構造体の変形柔軟性が
高いのが望ましい。
柔軟性が高いアクチュエ−タとして、形状記憶合金を
コイルスプリング状に形成したものが提案されている。
このコイルスプリングに電流を流してジュ−ル熱により
昇温し電流値を制御することによって温度を制御し、コ
イルスプリングの形状を操作する。しかしながら記憶形
状が少いため、形状変化すなわち運動な滑らかさはな
く、しかも運動の多様性に乏しい。
コイルスプリング状に形成したものが提案されている。
このコイルスプリングに電流を流してジュ−ル熱により
昇温し電流値を制御することによって温度を制御し、コ
イルスプリングの形状を操作する。しかしながら記憶形
状が少いため、形状変化すなわち運動な滑らかさはな
く、しかも運動の多様性に乏しい。
本願は、首振り又は波動運動の多様性が高く運動が滑
らかで小型に構成しうるアクチュエ−タを提供すること
を第１の目的とし、蠕動運動の多様性が高く運動が滑ら
かで小型に構成しうるアクチュエ−タを提供することを
第２の目的とする。
らかで小型に構成しうるアクチュエ−タを提供すること
を第１の目的とし、蠕動運動の多様性が高く運動が滑ら
かで小型に構成しうるアクチュエ−タを提供することを
第２の目的とする。
（課題を解決するための手段） 本願の第１番の発明のアクチュエ−タは、温度に対応
して膨張／収縮する流体を収容した、内部圧に対応して
伸／縮する、複数個の立体的に配置され互に結合された
容器（3011,3012,・・・）；それぞれが容器（3011,30
12,・・・）のそれぞれの中にあって、容器内の流体に
熱を与える複数個の加熱手段（21,22,・・・）；それぞ
れが容器（3011,3012,・・・）のそれぞれの中にあっ
て、制御信号に対応して加熱手段（21,22,・・・）を付
勢する複数個の加熱付勢手段（41,42,・・・）；容器内
の流体を冷却するための冷却手段（201,202,・・・）；
加熱付勢手段（41,42,・・・）のそれぞれに個別に発熱
量を指示する制御信号を与える熱操作制御手段（50）；
および、加熱付勢手段（41,42,・・・）に電力および前
記制御信号を伝達する伝達媒体（１）；を備える。
して膨張／収縮する流体を収容した、内部圧に対応して
伸／縮する、複数個の立体的に配置され互に結合された
容器（3011,3012,・・・）；それぞれが容器（3011,30
12,・・・）のそれぞれの中にあって、容器内の流体に
熱を与える複数個の加熱手段（21,22,・・・）；それぞ
れが容器（3011,3012,・・・）のそれぞれの中にあっ
て、制御信号に対応して加熱手段（21,22,・・・）を付
勢する複数個の加熱付勢手段（41,42,・・・）；容器内
の流体を冷却するための冷却手段（201,202,・・・）；
加熱付勢手段（41,42,・・・）のそれぞれに個別に発熱
量を指示する制御信号を与える熱操作制御手段（50）；
および、加熱付勢手段（41,42,・・・）に電力および前
記制御信号を伝達する伝達媒体（１）；を備える。
本願の第２番の発明のアクチュエ−タは、可撓性の円
筒体（70）； 温度に対応して膨張／収縮する流体を収容した、内部
圧に対応して伸／縮する、複数個の直線的に配置され互
に結合された容器（311,312,・・・），それぞれが容器
（311,312,・・・）のそれぞれの中にあって、容器内の
流体に熱を与える複数個の加熱手段（21,22,・・・），
それぞれが容器（311,312,・・・）のそれぞれの中にあ
って、制御信号に対応して加熱手段（21,22,・・・）を
付勢する複数個の加熱付勢手段（41,42,・・・），容器
内の流体を冷却するための冷却手段（201,202）、およ
び、加熱付勢手段（41,42,・・・）に電力および前記制
御信号を伝達する伝達媒体（61）、を有し、可撓性の円
筒体（70）に巻回されたリボン（60）；および、 加熱付勢手段（41,42,・・・）のそれぞれに個別に発
熱量を指示する制御信号を伝達媒体（61）を介して与え
る熱操作制御手段（50）； を備える。
筒体（70）； 温度に対応して膨張／収縮する流体を収容した、内部
圧に対応して伸／縮する、複数個の直線的に配置され互
に結合された容器（311,312,・・・），それぞれが容器
（311,312,・・・）のそれぞれの中にあって、容器内の
流体に熱を与える複数個の加熱手段（21,22,・・・），
それぞれが容器（311,312,・・・）のそれぞれの中にあ
って、制御信号に対応して加熱手段（21,22,・・・）を
付勢する複数個の加熱付勢手段（41,42,・・・），容器
内の流体を冷却するための冷却手段（201,202）、およ
び、加熱付勢手段（41,42,・・・）に電力および前記制
御信号を伝達する伝達媒体（61）、を有し、可撓性の円
筒体（70）に巻回されたリボン（60）；および、 加熱付勢手段（41,42,・・・）のそれぞれに個別に発
熱量を指示する制御信号を伝達媒体（61）を介して与え
る熱操作制御手段（50）； を備える。
なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例
の対応要素を示す。
の対応要素を示す。
（作用） 本願の第１番の発明によれば、熱操作制御手段（50）
により、立体的に結合された複数個の容器（301,302,・
・・）の加熱手段（21,22,・・・）が個別に加熱制御さ
れ、これにより容器（301,302,・・・）のそれぞれの流
体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,302,・・・）の
集合体すなわちアクチュエ−タ本体が、本体内加熱量分
布に対応した形状に変形する。一方、冷却手段（201,20
2,・・・）が容器内の流体を冷却するので、加熱付勢手
段（41,42,・・・）に与える制御信号でこの加熱量分布
を時系列で変更することにより、アクチュエ−タ本体が
Ｚ軸方向に伸／縮し、および又は、X,Y軸方向に首振り
又は波動運動をする。このような運動は、制御信号で各
容器に指定する加熱量分布ならびに加熱量の時系列変化
によりもたらされるので、運動の多様性が高い。しか
も、アクチュエ−タ本体が、X,YおよびＺ方向に分布し
た、内部圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に
対応しても伸／縮する）容器（3011,3012,・・・）で構
成されるので、変形柔軟性が高い。
により、立体的に結合された複数個の容器（301,302,・
・・）の加熱手段（21,22,・・・）が個別に加熱制御さ
れ、これにより容器（301,302,・・・）のそれぞれの流
体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,302,・・・）の
集合体すなわちアクチュエ−タ本体が、本体内加熱量分
布に対応した形状に変形する。一方、冷却手段（201,20
2,・・・）が容器内の流体を冷却するので、加熱付勢手
段（41,42,・・・）に与える制御信号でこの加熱量分布
を時系列で変更することにより、アクチュエ−タ本体が
Ｚ軸方向に伸／縮し、および又は、X,Y軸方向に首振り
又は波動運動をする。このような運動は、制御信号で各
容器に指定する加熱量分布ならびに加熱量の時系列変化
によりもたらされるので、運動の多様性が高い。しか
も、アクチュエ−タ本体が、X,YおよびＺ方向に分布し
た、内部圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に
対応しても伸／縮する）容器（3011,3012,・・・）で構
成されるので、変形柔軟性が高い。
更には、半導体集積回路製造技術等の微細加工技術を
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型なアクチュエ−タを提供しう
る。
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型なアクチュエ−タを提供しう
る。
本願の第２番の発明によれば、直線的に結合された複
数個の容器（301,302,・・・）がリボン状にして可撓性
の円筒体（70）に巻回されているので、複数個の容器
（301,302,・・・）が円筒体（70）の外側周面にリング
状又は螺旋状に分布する。しかして、容器内の加熱手段
（21,22,・・・）が、熱操作制御手段（50）により個別
に加熱制御され、これにより容器（301,302,・・・）の
それぞれの流体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,30
2,・・・）の集合体すなわち円筒状のアクチュエ−タ本
体が、本体内加熱量分布に対応した形状に変形する。一
方、冷却手段（201,202,・・・）が容器（301,302,・・
・）内の流体を冷却するので、加熱付勢手段（41,42,・
・・）に与える制御信号でこの加熱量分布を時系列で変
更することにより、円筒状のアクチュエ−タ本体が首振
り，波うち、あるいは蠕動し、これにより同様に可撓性
の円筒体（70）が、首振り，波うちあるいは蠕動する。
このような運動は、制御信号で各容器に指定する加熱量
分布ならびに加熱量の時系列変化によりもたらされるの
で、運動の多様性が高い。しかも、アクチュエ−タ本体
が、円筒体（70）の外側周面に円筒状に分布した、内部
圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に対応して
も伸／縮する）容器（311,312,・・・）で構成されるの
で、変形柔軟性が高い。
数個の容器（301,302,・・・）がリボン状にして可撓性
の円筒体（70）に巻回されているので、複数個の容器
（301,302,・・・）が円筒体（70）の外側周面にリング
状又は螺旋状に分布する。しかして、容器内の加熱手段
（21,22,・・・）が、熱操作制御手段（50）により個別
に加熱制御され、これにより容器（301,302,・・・）の
それぞれの流体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,30
2,・・・）の集合体すなわち円筒状のアクチュエ−タ本
体が、本体内加熱量分布に対応した形状に変形する。一
方、冷却手段（201,202,・・・）が容器（301,302,・・
・）内の流体を冷却するので、加熱付勢手段（41,42,・
・・）に与える制御信号でこの加熱量分布を時系列で変
更することにより、円筒状のアクチュエ−タ本体が首振
り，波うち、あるいは蠕動し、これにより同様に可撓性
の円筒体（70）が、首振り，波うちあるいは蠕動する。
このような運動は、制御信号で各容器に指定する加熱量
分布ならびに加熱量の時系列変化によりもたらされるの
で、運動の多様性が高い。しかも、アクチュエ−タ本体
が、円筒体（70）の外側周面に円筒状に分布した、内部
圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に対応して
も伸／縮する）容器（311,312,・・・）で構成されるの
で、変形柔軟性が高い。
更には、半導体集積回路製造技術等の微細加工技術を
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型な円筒形アクチュエ−タを提
供しうる。
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型な円筒形アクチュエ−タを提
供しうる。
可撓性の円筒体（70）の蠕動運動は、円筒体（70）内
の物体（気体，液体，粉体，小さい固形物）を一方向に
送ることができるので、このアクチュエ−タは管体によ
る物体自動搬送や生体補助管体にも使用しうる。
の物体（気体，液体，粉体，小さい固形物）を一方向に
送ることができるので、このアクチュエ−タは管体によ
る物体自動搬送や生体補助管体にも使用しうる。
本願の各発明の他の目的および特徴は、図面を参照し
た以下の実施例の説明より明らかになろう。
た以下の実施例の説明より明らかになろう。
（第１実施例） 第１図に本願の第１番の発明の一実施例の外観を示
し、第２図に第１図のII−II線断面を示す。
し、第２図に第１図のII−II線断面を示す。
被駆動体（図示せす）を装着する端板40の裏面には、
フレキシブル電気回路基板１を介して第１の冷却板201
が接合されている。フレキシブル電気回路基板１はつづ
ら折りで折返えされ、その最上部である第１平面部に端
板40と冷却板201が接合されている。次の第２平面部に
は第１グル−プの４個のベロ−ズ3011,3012,3013および
3014が接合されている。なお、ベロ−ズ3013および3014
は図面には表われていないが、それぞれベロ−ズ3011お
よび3012の背部にある。これらのベロ−ズ3011〜30
14は、それぞれカップ状のベロ−ズ上半体と下半体の開
口を、基板１を間に置いて突合せて基板１に接合したも
のである。これにより、ベロ−ズ3011〜3014の真中をフ
レキシブル電気回路基板１が横切った形となっている。
ベロ−ズ3011〜3014の頂面は冷却板201に接合され底面
は基板１の第３平面部の上面に接合されている。
フレキシブル電気回路基板１を介して第１の冷却板201
が接合されている。フレキシブル電気回路基板１はつづ
ら折りで折返えされ、その最上部である第１平面部に端
板40と冷却板201が接合されている。次の第２平面部に
は第１グル−プの４個のベロ−ズ3011,3012,3013および
3014が接合されている。なお、ベロ−ズ3013および3014
は図面には表われていないが、それぞれベロ−ズ3011お
よび3012の背部にある。これらのベロ−ズ3011〜30
14は、それぞれカップ状のベロ−ズ上半体と下半体の開
口を、基板１を間に置いて突合せて基板１に接合したも
のである。これにより、ベロ−ズ3011〜3014の真中をフ
レキシブル電気回路基板１が横切った形となっている。
ベロ−ズ3011〜3014の頂面は冷却板201に接合され底面
は基板１の第３平面部の上面に接合されている。
フレキシブル電気回路基板１の第３平面部，第５平面
部，第７平面部および第９平面部の下面には、それぞれ
第２冷却板202,第３冷却板203,第４冷却板204および第
５冷却板205がそれぞれ接合されている。
部，第７平面部および第９平面部の下面には、それぞれ
第２冷却板202,第３冷却板203,第４冷却板204および第
５冷却板205がそれぞれ接合されている。
以上に説明した第１グル−プのベロ−ズ3011〜3014と
同じ構造の第２グル−プの４個のベロ−ズ3021〜3024が
第２冷却板202と第３冷却板203の間にありこれらのベロ
−ズ3021〜3024の真中を基板１の第４平面部が横切って
おり、これらのベロ−ズ3021〜3024の頂面は第２冷却板
202に接合され底面は基板１の第５平面部の上面に接合
されている。
同じ構造の第２グル−プの４個のベロ−ズ3021〜3024が
第２冷却板202と第３冷却板203の間にありこれらのベロ
−ズ3021〜3024の真中を基板１の第４平面部が横切って
おり、これらのベロ−ズ3021〜3024の頂面は第２冷却板
202に接合され底面は基板１の第５平面部の上面に接合
されている。
同様に、第３グル−プの４個のベロ−ズ3031〜3034が
第３冷却板203と第４冷却板204の間にありこれらのベロ
−ズ3031〜3034の真中を基板１の第６平面部が横切って
おり、こ れらのベロ−ズ3031〜3034の頂面は第３冷却板203に接
合され底面は基板１の第７平面部の上面に接合されてい
る。
第３冷却板203と第４冷却板204の間にありこれらのベロ
−ズ3031〜3034の真中を基板１の第６平面部が横切って
おり、こ れらのベロ−ズ3031〜3034の頂面は第３冷却板203に接
合され底面は基板１の第７平面部の上面に接合されてい
る。
同様に、第４グル−プの４個のベロ−ズ3041〜3044が
第４冷却板204と第５冷却板205の間にありこれらのベロ
−ズ3041〜3044の真中を基板１の第８平面部が横切って
おり、これらのベロ−ズ3041〜3044の頂面は第４冷却板
204に接合され底面は基板１の第９平面部の上面に接合
されている。
第４冷却板204と第５冷却板205の間にありこれらのベロ
−ズ3041〜3044の真中を基板１の第８平面部が横切って
おり、これらのベロ−ズ3041〜3044の頂面は第４冷却板
204に接合され底面は基板１の第９平面部の上面に接合
されている。
第５冷却板205は基台43に接合されている。
第3a図にフレキシブル電気回路基板１の一部分の一方
の面を拡大して示し、第3b図に他方の面を拡大して示
す。基板１の、第3a図に示すヒ−タ領域HAは、基板１の
第2,第4,第６および第８平面部の１つであり、第１グル
−プのベロ−ズ3011〜3014,第２グル−プのベロ−ズ30
21〜3024,3031〜3034又は3041〜3044を横切っている部
分である。この領域HAの、ベロ−ズの中心対応位置にヒ
−タ線21〜24が形成され、これらの近くに通電回路41〜
44および温度センサ31〜34が形成されており、ヒ−タ線
21〜24の一端と温度センサ31〜34の一端は共通接続され
て裏面の機器ア−ス導体６（第3b図）に接続され、それ
らの他端は通電回路41〜44に接続されている。通電回路
のプラス電圧入力端と制御信号入力端は、それぞれ裏面
のプラス電力導体５および後述するデコ−ダ13に接続さ
れている。通電回路41〜44は、デコ−ダ13が通電（オ
ン）を指示する（制御信号を例えば高レベルＨとする）
とヒ−タ線21〜24に通電し、デコ−ダ13が非通電（オ
フ）を指示する（制御信号を低レベルＬとする）と、あ
るいは温度センサ31〜34の検出温度が上リミット値にな
るとヒ−タ線21〜24への通電を停止する。制御信号（オ
ン:H/オフ:L）のオンデュ−ティ制御によりヒ−タ線21
〜24の単位時間当りの発熱量（以下これを単に発熱量と
言う）が定まる。
の面を拡大して示し、第3b図に他方の面を拡大して示
す。基板１の、第3a図に示すヒ−タ領域HAは、基板１の
第2,第4,第６および第８平面部の１つであり、第１グル
−プのベロ−ズ3011〜3014,第２グル−プのベロ−ズ30
21〜3024,3031〜3034又は3041〜3044を横切っている部
分である。この領域HAの、ベロ−ズの中心対応位置にヒ
−タ線21〜24が形成され、これらの近くに通電回路41〜
44および温度センサ31〜34が形成されており、ヒ−タ線
21〜24の一端と温度センサ31〜34の一端は共通接続され
て裏面の機器ア−ス導体６（第3b図）に接続され、それ
らの他端は通電回路41〜44に接続されている。通電回路
のプラス電圧入力端と制御信号入力端は、それぞれ裏面
のプラス電力導体５および後述するデコ−ダ13に接続さ
れている。通電回路41〜44は、デコ−ダ13が通電（オ
ン）を指示する（制御信号を例えば高レベルＨとする）
とヒ−タ線21〜24に通電し、デコ−ダ13が非通電（オ
フ）を指示する（制御信号を低レベルＬとする）と、あ
るいは温度センサ31〜34の検出温度が上リミット値にな
るとヒ−タ線21〜24への通電を停止する。制御信号（オ
ン:H/オフ:L）のオンデュ−ティ制御によりヒ−タ線21
〜24の単位時間当りの発熱量（以下これを単に発熱量と
言う）が定まる。
基板１の、第3a図に示すク−ラ領域CAは、基板１の第
1,第3,第5,第７および第９平面部であり、それぞれ第1,
第2,第3,第４および第５冷却板201〜205に接合されてい
る部分である。ここには、裏面のア−ス導体６に接続さ
れたア−ス導体6b,スイッチング回路7,スイッチング出
力導体5b,温度センサ8,スイッチング回路101〜104およ
びデコ−ダ（復号器）13が形成されている。左折返し領
域LFAおよび右折返し領域RFAにはそれぞれ歪センサ91,9
2および93,94が形成されている。
1,第3,第5,第７および第９平面部であり、それぞれ第1,
第2,第3,第４および第５冷却板201〜205に接合されてい
る部分である。ここには、裏面のア−ス導体６に接続さ
れたア−ス導体6b,スイッチング回路7,スイッチング出
力導体5b,温度センサ8,スイッチング回路101〜104およ
びデコ−ダ（復号器）13が形成されている。左折返し領
域LFAおよび右折返し領域RFAにはそれぞれ歪センサ91,9
2および93,94が形成されている。
デコ−ダ13の制御信号入力端は制御信号導体12に接続
されている。制御信号導体12には、後述するコントロ−
ラ50（第5a図）より、デコ−ダ（これは基板１上に４個
あり、それぞれ第１〜第４グル−プのベロ−ズの各グル
−プに対応する）を指定するデコ−ダ指定デ−タ（シリ
アル）,4個のヒ−タ線41〜44のオン／オフパタ−ンを示
す通電パタ−ンデ−タ（シリアル），ク−ラオン／オフ
デ−タ（１ビット）および４個のスイッチング回路101
〜104のオン／オフパタ−ンを示すスイッチングパタ−
ンデ−タ（シリアル）が、１組（１グル−プ宛て）とし
て第１グル−プ〜第４グル−プ宛てに、順次に繰返して
送られて来る。デコ−ダ13は、デコ−ダ指定デ−タが自
己を指定するものであるとそれに続く通電パタ−ンデ−
タ，ク−ラオン／オフデ−タおよびスイッチングパタ−
ンデ−タをラッチし、通電パタ−ンデ−タをヒ−タ線21
〜24それぞれのオン／オフ信号に変換して通電回路41〜
44に出力すると共に、ク−ラオン／オフデ−タをスイッ
チング回路７に出力し、かつ、スイッチングパタ−ンデ
−タをスイッチング回路101〜104それぞれのオン／オフ
信号に変換してスイッチング回路101〜104に出力する。
されている。制御信号導体12には、後述するコントロ−
ラ50（第5a図）より、デコ−ダ（これは基板１上に４個
あり、それぞれ第１〜第４グル−プのベロ−ズの各グル
−プに対応する）を指定するデコ−ダ指定デ−タ（シリ
アル）,4個のヒ−タ線41〜44のオン／オフパタ−ンを示
す通電パタ−ンデ−タ（シリアル），ク−ラオン／オフ
デ−タ（１ビット）および４個のスイッチング回路101
〜104のオン／オフパタ−ンを示すスイッチングパタ−
ンデ−タ（シリアル）が、１組（１グル−プ宛て）とし
て第１グル−プ〜第４グル−プ宛てに、順次に繰返して
送られて来る。デコ−ダ13は、デコ−ダ指定デ−タが自
己を指定するものであるとそれに続く通電パタ−ンデ−
タ，ク−ラオン／オフデ−タおよびスイッチングパタ−
ンデ−タをラッチし、通電パタ−ンデ−タをヒ−タ線21
〜24それぞれのオン／オフ信号に変換して通電回路41〜
44に出力すると共に、ク−ラオン／オフデ−タをスイッ
チング回路７に出力し、かつ、スイッチングパタ−ンデ
−タをスイッチング回路101〜104それぞれのオン／オフ
信号に変換してスイッチング回路101〜104に出力する。
これにより、通電パタ−ンデ−タが例えばヒ−タ線
21,22の通電、および、ヒ−タ線23,24の非通電を指定す
るものであると、通電回路41,42がオン、通電回路43,44
がオフになり、ヒ−タ線21,22が発熱しヒ−タ線23,24は
発熱しないので、あるグル−プの２つのベロ−ズ（例え
ば3011,3012）が膨張し、残り２つのベロ−ズは膨張し
ないので、端板40が（前上り／後下りでｙ方向に）傾斜
する。
21,22の通電、および、ヒ−タ線23,24の非通電を指定す
るものであると、通電回路41,42がオン、通電回路43,44
がオフになり、ヒ−タ線21,22が発熱しヒ−タ線23,24は
発熱しないので、あるグル−プの２つのベロ−ズ（例え
ば3011,3012）が膨張し、残り２つのベロ−ズは膨張し
ないので、端板40が（前上り／後下りでｙ方向に）傾斜
する。
ク−ラオン／オフデ−タがオンを示すもの（Ｈ）であ
ると、スイッチング回路７が導通してこれによりスイッ
チング出力導体5bが回路７を通してプラス電力導体５と
接続となる。ク−ラオン／オフデ−タがオフを示すもの
（Ｌ）であるとき、あるいはオンを示すもの（Ｈ）であ
っても温度センサ８が所定温度以下を示すときには、ス
イッチング回路７が非導通であり、スイッチング出力導
体5bはプラス電力導体５から遮断される。
ると、スイッチング回路７が導通してこれによりスイッ
チング出力導体5bが回路７を通してプラス電力導体５と
接続となる。ク−ラオン／オフデ−タがオフを示すもの
（Ｌ）であるとき、あるいはオンを示すもの（Ｈ）であ
っても温度センサ８が所定温度以下を示すときには、ス
イッチング回路７が非導通であり、スイッチング出力導
体5bはプラス電力導体５から遮断される。
スイッチングパタ−ンデ−タは、スイッチング回路10
1〜104の１つのオンを指定するものであり、これが例え
ば歪センサ91のオンを指定するものであるときには、ス
イッチング回路101が導通して歪センサ91をセンサ出力
導体11に接続する。すなわち歪センサ91の歪検出信号を
センサ出力導体11に送出する。
1〜104の１つのオンを指定するものであり、これが例え
ば歪センサ91のオンを指定するものであるときには、ス
イッチング回路101が導通して歪センサ91をセンサ出力
導体11に接続する。すなわち歪センサ91の歪検出信号を
センサ出力導体11に送出する。
フレキシブル電気回路基板１には、それが帯状である
ときにそのク−ラ領域CAに冷却板201〜205が接合され、
かつヒ−タ領域HAにベロ−ズ3011〜3044が接合される。
その後第４図に示すように、左折返し領域LAFおよび右
折返し領域RFAを曲面に折り返しつつ、ベロ−ズの頂面
と底面を基板１に接合することにより、第１図および第
２図に示す立方体が出来上る。
ときにそのク−ラ領域CAに冷却板201〜205が接合され、
かつヒ−タ領域HAにベロ−ズ3011〜3044が接合される。
その後第４図に示すように、左折返し領域LAFおよび右
折返し領域RFAを曲面に折り返しつつ、ベロ−ズの頂面
と底面を基板１に接合することにより、第１図および第
２図に示す立方体が出来上る。
１つの冷却板202を拡大して第５図に示す。冷却板202
には、その一端面からそれに対向する端面に貫通する複
数個の流体通流口21が開けられており、その内部に通流
口の延びる方向に沿って、イオン風発生用の負電極22と
正電極23が通流口内壁面に接合されている。正電極23に
は昇圧回路25が接続されており、この昇圧回路25の、冷
却板201の表面と実質上同一面をなす面には、スイッチ
ング出力導体5bに昇圧回路25の正電圧入力端を接続する
ための導体がある。昇圧回路25の負（ア−ス）電圧入力
端はア−ス接続導体24に接続されている。第１図および
第２図に示すように冷却板202をベロ−ズ組体（アクチ
ュエ−タ）に組込むときには、冷却板202の昇圧回路25
の正電圧入力端が基板１のク−ラ領域CAのスイッチング
出力導体5bに接続され、冷却板202のア−ス接続導体24
が基板１のア−ス導体6bに接続され、このア−ス導体6b
が機器ア−ス導体６に接続されているので、ア−ス接続
導体24は機器ア−ス導体６と電気的に連続である。昇圧
回路25は、スイッチング出力導体5bに電力が供給されて
いるとき（スイッチング回路７がオンのとき）にイオン
風発生用の高電圧（プラス）を発生して正電極23に印加
する。負電極22はア−ス接続導体24およびア−ス導体6b
を介して機器ア−ス導体６に接続されているので、負電
極22と正電極23の間にイオン風が発生し通流口21に沿っ
て流れる。これにより流通口21を貫通する風流が生じ冷
却板202が空冷され、これが冷却板202に接合されている
第１グル−プのベロ−ズ3011〜3014の下半分と、第２グ
ル−プのベロ−ズ3021〜3024の上半分を冷却する。他の
冷却板201,203〜205も、202と同様な構造である。
には、その一端面からそれに対向する端面に貫通する複
数個の流体通流口21が開けられており、その内部に通流
口の延びる方向に沿って、イオン風発生用の負電極22と
正電極23が通流口内壁面に接合されている。正電極23に
は昇圧回路25が接続されており、この昇圧回路25の、冷
却板201の表面と実質上同一面をなす面には、スイッチ
ング出力導体5bに昇圧回路25の正電圧入力端を接続する
ための導体がある。昇圧回路25の負（ア−ス）電圧入力
端はア−ス接続導体24に接続されている。第１図および
第２図に示すように冷却板202をベロ−ズ組体（アクチ
ュエ−タ）に組込むときには、冷却板202の昇圧回路25
の正電圧入力端が基板１のク−ラ領域CAのスイッチング
出力導体5bに接続され、冷却板202のア−ス接続導体24
が基板１のア−ス導体6bに接続され、このア−ス導体6b
が機器ア−ス導体６に接続されているので、ア−ス接続
導体24は機器ア−ス導体６と電気的に連続である。昇圧
回路25は、スイッチング出力導体5bに電力が供給されて
いるとき（スイッチング回路７がオンのとき）にイオン
風発生用の高電圧（プラス）を発生して正電極23に印加
する。負電極22はア−ス接続導体24およびア−ス導体6b
を介して機器ア−ス導体６に接続されているので、負電
極22と正電極23の間にイオン風が発生し通流口21に沿っ
て流れる。これにより流通口21を貫通する風流が生じ冷
却板202が空冷され、これが冷却板202に接合されている
第１グル−プのベロ−ズ3011〜3014の下半分と、第２グ
ル−プのベロ−ズ3021〜3024の上半分を冷却する。他の
冷却板201,203〜205も、202と同様な構造である。
第6a図に、第１図および第２図に示すアクチュエ−タ
本体（基板１）とそれに接続したコントロ−ラ（制御用
電気回路）50の構成を示し、第6b図に、基板１の１単位
領域（１つのヒ−タ領域HA＋１つの左折返し領域LFA＋
１つのク−ラ領域CA＋１つの右折返し領域RFA）の電気
回路ブロックを示す。
本体（基板１）とそれに接続したコントロ−ラ（制御用
電気回路）50の構成を示し、第6b図に、基板１の１単位
領域（１つのヒ−タ領域HA＋１つの左折返し領域LFA＋
１つのク−ラ領域CA＋１つの右折返し領域RFA）の電気
回路ブロックを示す。
コントロ−ラ50の外部インタ−フェイス52には、図示
しない姿勢指示用のコンピュ−タより、伸び，縮み，曲
げあるいは運動を指示するデ−タが与えられる。伸び指
示デ−タは、多段階のＺ方向の伸びのうちの１つを指定
するものである。縮み指示デ−タは多段階のＺ方向の縮
みのうちの１つを指定するものである。曲げ指示デ−タ
は、方向指示デ−タと曲げ段（曲げ程度）デ−タで構成
され、方向指示デ−タは前後（±ｙ方向）の曲げおよび
左右（±ｘ方向）の曲げの４方向の曲げの１つを指定
し、曲げ段デ−タは多段階の曲げ（曲げ曲率）の１つを
指定する。運動指示デ−タは、各種モ−ドの運動（ｚ方
向の上下動,y方向の首振り,x方向の首振り,xとｙの合成
方向の首振り，端板40の円回転等の種別，運動速度およ
び運動幅又は振幅）を指定する。
しない姿勢指示用のコンピュ−タより、伸び，縮み，曲
げあるいは運動を指示するデ−タが与えられる。伸び指
示デ−タは、多段階のＺ方向の伸びのうちの１つを指定
するものである。縮み指示デ−タは多段階のＺ方向の縮
みのうちの１つを指定するものである。曲げ指示デ−タ
は、方向指示デ−タと曲げ段（曲げ程度）デ−タで構成
され、方向指示デ−タは前後（±ｙ方向）の曲げおよび
左右（±ｘ方向）の曲げの４方向の曲げの１つを指定
し、曲げ段デ−タは多段階の曲げ（曲げ曲率）の１つを
指定する。運動指示デ−タは、各種モ−ドの運動（ｚ方
向の上下動,y方向の首振り,x方向の首振り,xとｙの合成
方向の首振り，端板40の円回転等の種別，運動速度およ
び運動幅又は振幅）を指定する。
これらの伸び，縮み，曲げあるいは運動を指示するデ
−タは、外部インタ−フェイス52から演算処理部53のマ
イクロコンピュ−タ（CPU）に与えられる。CPUは、これ
らのデ−タを一時記憶し、演算処理部53の不揮発性メモ
リより、伸び，縮み，曲げあるいは運動を指示するデ−
タに割り当てられている、デコ−ダ（13:第１図および
第6a図に示す例では５個131〜135）のそれぞれに宛てら
れる（デコ−ダ区分の５グル−プの）、姿勢設定用のデ
−タを読出し、これを第１メモリ53に書込む。姿勢設定
用のデ−タは、ベロ−ズ3011〜3044内のヒ−タ線21〜24
のオン／オフ分布パタ−ンと基準通電デュ−ティ，冷却
板201〜205のスイッチング回路７のオン／オフ分布パタ
−ンおよび基準通電デュ−ティ，歪センサ（91〜94:8グ
ル−プ）それぞれの検出値に対応付ける歪目標値の分布
パタ−ン、および運動速度対応の姿勢変更周期（運動指
定の場合のみ）を含む。
−タは、外部インタ−フェイス52から演算処理部53のマ
イクロコンピュ−タ（CPU）に与えられる。CPUは、これ
らのデ−タを一時記憶し、演算処理部53の不揮発性メモ
リより、伸び，縮み，曲げあるいは運動を指示するデ−
タに割り当てられている、デコ−ダ（13:第１図および
第6a図に示す例では５個131〜135）のそれぞれに宛てら
れる（デコ−ダ区分の５グル−プの）、姿勢設定用のデ
−タを読出し、これを第１メモリ53に書込む。姿勢設定
用のデ−タは、ベロ−ズ3011〜3044内のヒ−タ線21〜24
のオン／オフ分布パタ−ンと基準通電デュ−ティ，冷却
板201〜205のスイッチング回路７のオン／オフ分布パタ
−ンおよび基準通電デュ−ティ，歪センサ（91〜94:8グ
ル−プ）それぞれの検出値に対応付ける歪目標値の分布
パタ−ン、および運動速度対応の姿勢変更周期（運動指
定の場合のみ）を含む。
なお、静的な姿勢設定又は姿勢変更のときには、５グ
ル−プのデ−タのそれぞれは１セットであるが、運動の
場合には、時系列で順次に読出すべき複数セットの連な
りとなっている。
ル−プのデ−タのそれぞれは１セットであるが、運動の
場合には、時系列で順次に読出すべき複数セットの連な
りとなっている。
第１メモリ53に５グル−プのデ−タを書込むと、演算
処理部53のCPUは、一定のdt周期で、５グル−プのデ−
タを、第１グル−プから第５グル−プまで順次に繰返し
て読出してエンコ−ダ（パラレル／シリアル変換器）57
に出力する。したがって各グル−プのデ−タの読出し周
期gtは、gt＝5dtとなり、一定周期である。なお、読出
しデ−タの中の歪目標値（91〜94に対応する４個）はエ
ンコ−ダ57には与えず、CPU内に読込む。また、宛先各
グル−プの（デコ−ダ131〜135のそれぞれに接続され
た）歪センサ91〜94（スイッチング回路101〜104）の１
つをオンに指定するオン／オフパタ−ンデ−タもエンコ
−ダ57に与え、このデ−タは、１つのデコ−ダ宛てのデ
−タ出力毎にオンに指定するセンサを変える。すなわ
ち、例えばデコ−ダ131宛てにデ−タを出力するとき、
その第１回目は歪センサ91（スイッチング回路101）の
オンを指定し、第２回目〜第４回目はそれぞれ歪センサ
92〜94のオンを指定し、次の第５回目は歪センサ91のオ
ンを指定する。以下同様である。
処理部53のCPUは、一定のdt周期で、５グル−プのデ−
タを、第１グル−プから第５グル−プまで順次に繰返し
て読出してエンコ−ダ（パラレル／シリアル変換器）57
に出力する。したがって各グル−プのデ−タの読出し周
期gtは、gt＝5dtとなり、一定周期である。なお、読出
しデ−タの中の歪目標値（91〜94に対応する４個）はエ
ンコ−ダ57には与えず、CPU内に読込む。また、宛先各
グル−プの（デコ−ダ131〜135のそれぞれに接続され
た）歪センサ91〜94（スイッチング回路101〜104）の１
つをオンに指定するオン／オフパタ−ンデ−タもエンコ
−ダ57に与え、このデ−タは、１つのデコ−ダ宛てのデ
−タ出力毎にオンに指定するセンサを変える。すなわ
ち、例えばデコ−ダ131宛てにデ−タを出力するとき、
その第１回目は歪センサ91（スイッチング回路101）の
オンを指定し、第２回目〜第４回目はそれぞれ歪センサ
92〜94のオンを指定し、次の第５回目は歪センサ91のオ
ンを指定する。以下同様である。
アクチュエ−タ本体（１）の姿勢の静的な設定又は変
更のときには、外部インタ−フェイス52に新たな指示が
到来しない限り、エンコ−ダ12に与えられるデ−タは、
時系列で同一である。ただし、演算処理部53のCPUは、
歪センサ91〜94（スイッチング回路101〜104）の１つ9i
をオンに指定するオン／オフパタ−ンデ−タをエンコ−
ダ57に与え、これによりセンサ出力導体11に歪センサ9i
の検出信号が表われる。CPUはこの検出信号をA/D変換器
58でデジタルデ−タに変換して第２メモリ54に書込み、
このように読込んだデ−タ（検出値）を歪センサ9iに宛
てられている歪目標値と比較して、それらの偏差に対応
して、偏差を零とする方向に１個又は数個のヒ−タ線お
よび又は冷却板の通電デュ−ティを変更し変更したデ−
タを第１メモリ53に更新書込みするので、このフィ−ド
バック制御分のデ−タ変更はある。
更のときには、外部インタ−フェイス52に新たな指示が
到来しない限り、エンコ−ダ12に与えられるデ−タは、
時系列で同一である。ただし、演算処理部53のCPUは、
歪センサ91〜94（スイッチング回路101〜104）の１つ9i
をオンに指定するオン／オフパタ−ンデ−タをエンコ−
ダ57に与え、これによりセンサ出力導体11に歪センサ9i
の検出信号が表われる。CPUはこの検出信号をA/D変換器
58でデジタルデ−タに変換して第２メモリ54に書込み、
このように読込んだデ−タ（検出値）を歪センサ9iに宛
てられている歪目標値と比較して、それらの偏差に対応
して、偏差を零とする方向に１個又は数個のヒ−タ線お
よび又は冷却板の通電デュ−ティを変更し変更したデ−
タを第１メモリ53に更新書込みするので、このフィ−ド
バック制御分のデ−タ変更はある。
これに対して、アクチュエ−タ本体（１）の運動のと
きには、各グル−プが、運動をもたらすための時系列で
順次に読出すべき複数セットの連なりとなっているの
で、演算処理部53のCPUは、mt＝Ａ・gt＝4A・dtの周期
で、各グル−プにつき、時系列順に連なっているデ−タ
の読出しを進める。Ａは正の整数であり、このＡは指定
された運動速度に対応して予め定められている値であ
り、高速のときには小さい値、低速のときには大きい値
である。
きには、各グル−プが、運動をもたらすための時系列で
順次に読出すべき複数セットの連なりとなっているの
で、演算処理部53のCPUは、mt＝Ａ・gt＝4A・dtの周期
で、各グル−プにつき、時系列順に連なっているデ−タ
の読出しを進める。Ａは正の整数であり、このＡは指定
された運動速度に対応して予め定められている値であ
り、高速のときには小さい値、低速のときには大きい値
である。
デコ−ダ13（131〜135）は、上述のエンコ−ダ12が制
御信号導体12に送出したシリアルデ−タを、それが自己
を指定するものであるときに受信してパラレル変換して
ラッチし、そしてパタ−ンデ−タはヒ−タ線（通電回路
41〜44）のそれぞれ又は歪センサ（スイッチング回路10
1〜104）のそれぞれのオン又はオフを指示する信号に変
換して通電回路41〜44又はスイッチング回路101〜104に
出力する。
御信号導体12に送出したシリアルデ−タを、それが自己
を指定するものであるときに受信してパラレル変換して
ラッチし、そしてパタ−ンデ−タはヒ−タ線（通電回路
41〜44）のそれぞれ又は歪センサ（スイッチング回路10
1〜104）のそれぞれのオン又はオフを指示する信号に変
換して通電回路41〜44又はスイッチング回路101〜104に
出力する。
以上に説明した構成および動作により、アクチュエ−
タ本体（１）は、伸び，縮み，曲げあるいは運動（ｚ方
向の上下動,y方向の首振り,x方向の首振り,xとｙの合成
方向の首振り，端板40の円回転等）を行なう。
タ本体（１）は、伸び，縮み，曲げあるいは運動（ｚ方
向の上下動,y方向の首振り,x方向の首振り,xとｙの合成
方向の首振り，端板40の円回転等）を行なう。
例えば、第２グル−プのベロ−ズ3021〜3024の中のヒ
−タ線21〜24の内の21と22および第３グル−プのベロ−
ズ3031〜3044の中のヒ−タ線21〜24の内の21と22を発熱
付勢すると、第７図に示すようにアクチュエ−タ本体
（１）が右傾斜する。全グル−プのベロ−ズについてこ
のような熱操作を行なうと、アクチュエ−タ本体は第8a
図に示すように右に向けて屈曲する。この曲率は、ヒ−
タ線（ならびに冷却板）の通電デュ−ティで定まる。こ
のような屈曲姿勢を静的に安定して維持するときには、
歪センサそれぞれの検出値が、第8a図に示す姿勢のとき
のそれぞれの目標値になるように、ヒ−タ線それぞれの
通電デュ−ティと冷却板それぞれの通電デュ−ティが調
整される。
−タ線21〜24の内の21と22および第３グル−プのベロ−
ズ3031〜3044の中のヒ−タ線21〜24の内の21と22を発熱
付勢すると、第７図に示すようにアクチュエ−タ本体
（１）が右傾斜する。全グル−プのベロ−ズについてこ
のような熱操作を行なうと、アクチュエ−タ本体は第8a
図に示すように右に向けて屈曲する。この曲率は、ヒ−
タ線（ならびに冷却板）の通電デュ−ティで定まる。こ
のような屈曲姿勢を静的に安定して維持するときには、
歪センサそれぞれの検出値が、第8a図に示す姿勢のとき
のそれぞれの目標値になるように、ヒ−タ線それぞれの
通電デュ−ティと冷却板それぞれの通電デュ−ティが調
整される。
立体的に配設されたベロ−ズ組体の下半分を上述と同
様に熱操作し、同時に上半分を上述とは左右逆の熱操作
をすると、アクチュエ−タ本体（１）は、第8b図に示す
姿勢となる。この熱操作とｚ方向の伸びのための熱操作
を合成すると、端板40が例えばＳ字型に曲った管内に進
入する。
様に熱操作し、同時に上半分を上述とは左右逆の熱操作
をすると、アクチュエ−タ本体（１）は、第8b図に示す
姿勢となる。この熱操作とｚ方向の伸びのための熱操作
を合成すると、端板40が例えばＳ字型に曲った管内に進
入する。
第９図に、本願の第１番の発明のもう１つの実施例
（本願の第２実施例）の縦断面図（第２図に対応する断
面）を示す。この第２実施例では、上述のベロ−ズに代
えて弾力性が高い中空ゴム球体3111〜3133が用いられて
いる。これらの中空ゴム球体3111〜3133は、上半体と下
半体の２つで１つの中空球体となっており、上半体の開
口縁部がフレキシブル電気回路基板１の上側に、下半体
の開口縁部が下側に接合されている。これらの中空ゴム
球体3111〜3133は、x,y方向の側面がスポンジ59で被覆
されている。すなわち中空ゴム球体3111〜3133はスポン
ジ59に実質上埋設されている。スポンジ59の上面および
球体の上頂点は冷却板201〜203の下面に接合され、スポ
ンジ59の下面および球体の下頂点は冷却板202〜204上の
フレキシブル電気回路基板１に接合されている。
（本願の第２実施例）の縦断面図（第２図に対応する断
面）を示す。この第２実施例では、上述のベロ−ズに代
えて弾力性が高い中空ゴム球体3111〜3133が用いられて
いる。これらの中空ゴム球体3111〜3133は、上半体と下
半体の２つで１つの中空球体となっており、上半体の開
口縁部がフレキシブル電気回路基板１の上側に、下半体
の開口縁部が下側に接合されている。これらの中空ゴム
球体3111〜3133は、x,y方向の側面がスポンジ59で被覆
されている。すなわち中空ゴム球体3111〜3133はスポン
ジ59に実質上埋設されている。スポンジ59の上面および
球体の上頂点は冷却板201〜203の下面に接合され、スポ
ンジ59の下面および球体の下頂点は冷却板202〜204上の
フレキシブル電気回路基板１に接合されている。
その他の構造、ならびに動作は、第２図および第6a図
に示した実施例（本願の第１実施例）と同様である。こ
の第２実施例では、アクチュエ−タ本体（球体の組体）
がx,yおよびｚ方向のいずれにおいても、第１実施例よ
りも軟らかい。すなわち弾力性が高く変形柔軟性が高
い。したがって、熱操作による端板40駆動において端板
40（ならびにそれに結合された被駆動体）に駆動ショッ
クを生じにくく、また、物がアクチュエ−タ本体に当っ
た場合でも、該物およびアクチュエ−タ本体に加わる衝
撃は極く小さい。
に示した実施例（本願の第１実施例）と同様である。こ
の第２実施例では、アクチュエ−タ本体（球体の組体）
がx,yおよびｚ方向のいずれにおいても、第１実施例よ
りも軟らかい。すなわち弾力性が高く変形柔軟性が高
い。したがって、熱操作による端板40駆動において端板
40（ならびにそれに結合された被駆動体）に駆動ショッ
クを生じにくく、また、物がアクチュエ−タ本体に当っ
た場合でも、該物およびアクチュエ−タ本体に加わる衝
撃は極く小さい。
第10a図に本願の第２番の発明の実施例（本願の第３
実施例）を示す。この第３実施例においては、ゴム管又
はゴム膜円筒などの可撓性および弾力性が高い管体70
に、球体リボン60が螺旋状に巻回され管体70に接合され
ている。
実施例）を示す。この第３実施例においては、ゴム管又
はゴム膜円筒などの可撓性および弾力性が高い管体70
に、球体リボン60が螺旋状に巻回され管体70に接合され
ている。
球体リボン60の、管体70への組込み前の外観を、拡大
して第10b図に示す。この例では、３枚のフレキシブル
電気回路基板61,62および63が用いられている。基板61
と63は、第3a図に示す左折返し領域LFA,ク−ラ領域CAお
よび右折返し領域RFAを、基板61,63の長手軸に沿って繰
返し形成した形のものである。基板62は、第3a図に示す
ヒ−タ領域HAを１組の、ヒ−タ線，自己名宛て解読機能
を付加した通電回路および温度センサとし、これを基板
62の長手軸に沿って繰返し形成した形のものである。フ
レキシブル電気回路基板１には、第９図に示す第２実施
例と同様に、ゴム球体311,312,・・・が接合されこれら
のゴム球体はスポンジ59に実質上埋設されている。スポ
ンジ59の外表面に可撓性の冷却板201,202が接合されて
いる。このような構造の球体リボン60は、フレキシブル
電気回路基板63を内側にして管体70に巻回され、基板63
が管体70の外側周面に接合されている。
して第10b図に示す。この例では、３枚のフレキシブル
電気回路基板61,62および63が用いられている。基板61
と63は、第3a図に示す左折返し領域LFA,ク−ラ領域CAお
よび右折返し領域RFAを、基板61,63の長手軸に沿って繰
返し形成した形のものである。基板62は、第3a図に示す
ヒ−タ領域HAを１組の、ヒ−タ線，自己名宛て解読機能
を付加した通電回路および温度センサとし、これを基板
62の長手軸に沿って繰返し形成した形のものである。フ
レキシブル電気回路基板１には、第９図に示す第２実施
例と同様に、ゴム球体311,312,・・・が接合されこれら
のゴム球体はスポンジ59に実質上埋設されている。スポ
ンジ59の外表面に可撓性の冷却板201,202が接合されて
いる。このような構造の球体リボン60は、フレキシブル
電気回路基板63を内側にして管体70に巻回され、基板63
が管体70の外側周面に接合されている。
この第３実施例では、球体は一例であるので、制御単
位は１つ球体（１つのヒ−タ線と１冷却領域）である。
しかし姿勢制御上は、仮想上管体70の先端側から、球体
は、１回の巻回（１ピッチ）分づつにグル−プ化（Ｚ方
向のグル−プ区分：上から第1,2,3,・・・ｎグル−プ）
され、各グル−プ内の球体は、管周方向で同一位置にあ
るものに同じ個番号1,2,3,・・・ｍ）が割り当てられ
る。
位は１つ球体（１つのヒ−タ線と１冷却領域）である。
しかし姿勢制御上は、仮想上管体70の先端側から、球体
は、１回の巻回（１ピッチ）分づつにグル−プ化（Ｚ方
向のグル−プ区分：上から第1,2,3,・・・ｎグル−プ）
され、各グル−プ内の球体は、管周方向で同一位置にあ
るものに同じ個番号1,2,3,・・・ｍ）が割り当てられ
る。
曲げは、特定グル−プの特定番号の球体内のヒ−タ線
への通電およびその通電デュ−ティ制御、ならびに他の
特定グル−プの特定番号の球体に接触した冷却領域の通
電およびその通電デュ−ティ制御により実現され、曲げ
姿勢の時系列変化により曲げ運動が実現される。
への通電およびその通電デュ−ティ制御、ならびに他の
特定グル−プの特定番号の球体に接触した冷却領域の通
電およびその通電デュ−ティ制御により実現され、曲げ
姿勢の時系列変化により曲げ運動が実現される。
この第３実施例の最も注目すべき動作は蠕動運動であ
り、それには、送出螺旋運動，吸引螺旋運動，絞り送出
運動、および、絞り吸引運動、ならびにそれらの組合
せ、がある。
り、それには、送出螺旋運動，吸引螺旋運動，絞り送出
運動、および、絞り吸引運動、ならびにそれらの組合
せ、がある。
送出螺旋運動は、数個の球体のヒ−タ線通電を、第ｎ
グル−プ第ｍ番側（下側）から、順次第１グル−プ第１
番側（上側）にシフトしかつこれを追うように数個の球
体の冷却通電を順次下側から上側に行ない、これを繰返
すことにより実現する。送出速度は、ヒ−タ線通電周期
により定まり、送出量（１周期間の送出量）はヒ−タ線
通電デュ−ティ（および必然的に冷却通電デュ−ティ）
で定まる。
グル−プ第ｍ番側（下側）から、順次第１グル−プ第１
番側（上側）にシフトしかつこれを追うように数個の球
体の冷却通電を順次下側から上側に行ない、これを繰返
すことにより実現する。送出速度は、ヒ−タ線通電周期
により定まり、送出量（１周期間の送出量）はヒ−タ線
通電デュ−ティ（および必然的に冷却通電デュ−ティ）
で定まる。
吸引螺旋運動は、上述のヒ−タ線通電と冷却を上側か
ら下側に逆転することにより実現する。
ら下側に逆転することにより実現する。
また、球体組体（アクチュエ−タ）の上半分は送出螺
旋運動させ、下半分は吸引螺旋運動させることにより、
アクチュエ−タの上下の間の中間部に比較的に多量の流
体を滞留させる太鼓腹形成が実現する。逆に、アクチュ
エ−タの上半分は吸引螺旋運動させ、下半分は送出螺旋
運動させることにより、アクチュエ−タの上下の間の中
間部の流体に負圧を加える絞り腹形成が実現する。
旋運動させ、下半分は吸引螺旋運動させることにより、
アクチュエ−タの上下の間の中間部に比較的に多量の流
体を滞留させる太鼓腹形成が実現する。逆に、アクチュ
エ−タの上半分は吸引螺旋運動させ、下半分は送出螺旋
運動させることにより、アクチュエ−タの上下の間の中
間部の流体に負圧を加える絞り腹形成が実現する。
絞り送出運動は、１又は数グル−プの球体のヒ−タ線
通電を、第ｎグル−プ側（下側）から、順次第１グル−
プ側（上側）にシフトしかつこれを追うように１又は数
グル−プの球体の冷却通電を順次下側から上側に行な
い、これを繰返すことにより実現する。送出速度は、ヒ
−タ線通電周期により定まり、送出量（１周期間の送出
量）はヒ−タ線通電デュ−ティ（および必然的に冷却通
電デュ−ティ）で定まる。
通電を、第ｎグル−プ側（下側）から、順次第１グル−
プ側（上側）にシフトしかつこれを追うように１又は数
グル−プの球体の冷却通電を順次下側から上側に行な
い、これを繰返すことにより実現する。送出速度は、ヒ
−タ線通電周期により定まり、送出量（１周期間の送出
量）はヒ−タ線通電デュ−ティ（および必然的に冷却通
電デュ−ティ）で定まる。
絞り吸引運動は、上述のヒ−タ線通電と冷却を上側か
ら下側に逆転することにより実現する。
ら下側に逆転することにより実現する。
また、球体組体（アクチュエ−タ）の上半分は絞り送
出運動させ、下半分は絞り吸引運動させることにより、
アクチュエ−タの上下の間の中間部に比較的に多量の流
体を滞留させる太鼓腹形成が実現する。逆に、アクチュ
エ−タの上半分は絞り吸引運動させ、下半分は絞り送出
運動させることにより、アクチュエ−タの上下の間の中
間部の流体に負圧を加える絞り腹形成が実現する。
出運動させ、下半分は絞り吸引運動させることにより、
アクチュエ−タの上下の間の中間部に比較的に多量の流
体を滞留させる太鼓腹形成が実現する。逆に、アクチュ
エ−タの上半分は絞り吸引運動させ、下半分は絞り送出
運動させることにより、アクチュエ−タの上下の間の中
間部の流体に負圧を加える絞り腹形成が実現する。
以上に説明した曲げ運動，送出螺旋運動，吸引螺旋運
動，絞り送出運動、および、絞り吸引運動、の組合せに
より、第３実施例のアクチュエ−タ（第10a図）は、曲
った管内に曲り形状に沿って挿入することが可能であ
り、しかも該管内への流体の注入，該管内の流体の吸
引、また、該管内のある箇所の流体を吸引して他の箇所
で吐出するなどなど、管内への物体（70の先頭に装着し
た物）の挿入（搬入ガイド），管内への流体の供給（ポ
ンピング），管内流体の排出又は摘出（ポンピング），
管内流体の異った位置への移送、あるいは、管の閉栓又
は開栓、等に使用しうる。第３実施例のアクチュエ−タ
は、柔軟性が高い細管に構成しうるので、生体補助管に
使用することができこの場合には、生体管の機能と類似
性が高い機能を発揮する。
動，絞り送出運動、および、絞り吸引運動、の組合せに
より、第３実施例のアクチュエ−タ（第10a図）は、曲
った管内に曲り形状に沿って挿入することが可能であ
り、しかも該管内への流体の注入，該管内の流体の吸
引、また、該管内のある箇所の流体を吸引して他の箇所
で吐出するなどなど、管内への物体（70の先頭に装着し
た物）の挿入（搬入ガイド），管内への流体の供給（ポ
ンピング），管内流体の排出又は摘出（ポンピング），
管内流体の異った位置への移送、あるいは、管の閉栓又
は開栓、等に使用しうる。第３実施例のアクチュエ−タ
は、柔軟性が高い細管に構成しうるので、生体補助管に
使用することができこの場合には、生体管の機能と類似
性が高い機能を発揮する。
なお、上述の第１〜第３実施例のいずれにおいても、
冷却手段として通流口21を有する冷却板201等を用いて
いるが、これに代えてペルチェ効果利用の冷却素子を用
いてもよい。また、ペルチェ効果とゼ−ベック効果の両
者を実現する発熱／冷却素子を、加熱手段と冷却手段に
共用し、これを吸熱体（熱バッファ板）と容器（ベロ−
ズ又は球体）の間に介挿し、容器を加熱するときには容
器側を発熱、吸熱体側を冷却にする極性で通電し、容器
を冷却するときには容器側を吸熱、吸熱体側を発熱とす
る極性で通電するようにしてもよい。この態様にする
と、冷却速度が速くなり、アクチュエ−タ全体としての
動作速度を高くすることができる。
冷却手段として通流口21を有する冷却板201等を用いて
いるが、これに代えてペルチェ効果利用の冷却素子を用
いてもよい。また、ペルチェ効果とゼ−ベック効果の両
者を実現する発熱／冷却素子を、加熱手段と冷却手段に
共用し、これを吸熱体（熱バッファ板）と容器（ベロ−
ズ又は球体）の間に介挿し、容器を加熱するときには容
器側を発熱、吸熱体側を冷却にする極性で通電し、容器
を冷却するときには容器側を吸熱、吸熱体側を発熱とす
る極性で通電するようにしてもよい。この態様にする
と、冷却速度が速くなり、アクチュエ−タ全体としての
動作速度を高くすることができる。
本願の第１番の発明によれば、熱操作制御手段（50）
により、立体的に結合された複数個の容器（301,302,・
・・）の加熱手段（21,22,・・・）が個別に加熱制御さ
れ、これにより容器（301,302,・・・）のそれぞれの流
体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,302,・・・）の
集合体すなわちアクチュエ−タ本体が、本体内加熱量分
布に対応した形状に変形する。一方、冷却手段（201,20
2,・・・）が容器内の流体を冷却するので、加熱付勢手
段（41,42,・・・）に与える制御信号でこの加熱量分布
を時系列で変更することにより、アクチュエ−タ本体が
Ｚ軸方向に伸／縮し、および又は、X,Y軸方向に首振り
又は波動運動をする。このような運動は、制御信号で各
容器に指定する加熱量分布ならびに加熱量の時系列変化
によりもたらされるので、運動の多様性が高い。しか
も、アクチュエ−タ本体が、X,YおよびＺ方向に分布し
た、内部圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に
対応しても伸／縮する）容器（3011,3012,・・・）で構
成されるので、変形柔軟性が高い。
により、立体的に結合された複数個の容器（301,302,・
・・）の加熱手段（21,22,・・・）が個別に加熱制御さ
れ、これにより容器（301,302,・・・）のそれぞれの流
体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,302,・・・）の
集合体すなわちアクチュエ−タ本体が、本体内加熱量分
布に対応した形状に変形する。一方、冷却手段（201,20
2,・・・）が容器内の流体を冷却するので、加熱付勢手
段（41,42,・・・）に与える制御信号でこの加熱量分布
を時系列で変更することにより、アクチュエ−タ本体が
Ｚ軸方向に伸／縮し、および又は、X,Y軸方向に首振り
又は波動運動をする。このような運動は、制御信号で各
容器に指定する加熱量分布ならびに加熱量の時系列変化
によりもたらされるので、運動の多様性が高い。しか
も、アクチュエ−タ本体が、X,YおよびＺ方向に分布し
た、内部圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に
対応しても伸／縮する）容器（3011,3012,・・・）で構
成されるので、変形柔軟性が高い。
更には、半導体集積回路製造技術等の微細加工技術を
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型なアクチュエ−タを提供しう
る。
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型なアクチュエ−タを提供しう
る。
本願の第２番の発明によれば、直線的に結合された複
数個の容器（301,302,・・・）がリボン状にして可撓性
の円筒体（70）に巻回されているので、複数個の容器
（301,302,・・・）が円筒体（70）の外側周面にリング
状又は螺旋状に分布する。しかして、容器内の加熱手段
（21,22,・・・）が、熱操作制御手段（50）により個別
に加熱制御され、これにより容器（301,302,・・・）の
それぞれの流体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,30
2,・・・）の集合体すなわち円筒状のアクチュエ−タ本
体が、本体内加熱量分布に対応した形状に変形する。一
方、冷却手段（201,202,・・・）が容器（301,302,・・
・）内の流体を冷却するので、加熱付勢手段（41,42,・
・・）に与える制御信号でこの加熱量分布を時系列で変
更することにより、円筒状のアクチュエ−タ本体が首振
り，波うち、あるいは蠕動し、これにより同様に可撓性
の円筒体（70）が、首振り，波うちあるいは蠕動する。
このような運動は、制御信号で各容器に指定する加熱量
分布ならびに加熱量の時系列変化によりもたらされるの
で、運動の多様性が高い。しかも、アクチュエ−タ本体
が、円筒体（70）の外側周面に円筒状に分布した、内部
圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に対応して
も伸／縮する）容器（311,312,・・・）で構成されるの
で、変形柔軟性が高い。
数個の容器（301,302,・・・）がリボン状にして可撓性
の円筒体（70）に巻回されているので、複数個の容器
（301,302,・・・）が円筒体（70）の外側周面にリング
状又は螺旋状に分布する。しかして、容器内の加熱手段
（21,22,・・・）が、熱操作制御手段（50）により個別
に加熱制御され、これにより容器（301,302,・・・）の
それぞれの流体が加熱量に応じて膨張し、容器（301,30
2,・・・）の集合体すなわち円筒状のアクチュエ−タ本
体が、本体内加熱量分布に対応した形状に変形する。一
方、冷却手段（201,202,・・・）が容器（301,302,・・
・）内の流体を冷却するので、加熱付勢手段（41,42,・
・・）に与える制御信号でこの加熱量分布を時系列で変
更することにより、円筒状のアクチュエ−タ本体が首振
り，波うち、あるいは蠕動し、これにより同様に可撓性
の円筒体（70）が、首振り，波うちあるいは蠕動する。
このような運動は、制御信号で各容器に指定する加熱量
分布ならびに加熱量の時系列変化によりもたらされるの
で、運動の多様性が高い。しかも、アクチュエ−タ本体
が、円筒体（70）の外側周面に円筒状に分布した、内部
圧に対応して伸／縮する（したがって外部圧に対応して
も伸／縮する）容器（311,312,・・・）で構成されるの
で、変形柔軟性が高い。
更には、半導体集積回路製造技術等の微細加工技術を
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型な円筒形アクチュエ−タを提
供しうる。
利用してアクチュエ−タ構成要素のそれぞれを極小に形
成しうるので、非常に小型な円筒形アクチュエ−タを提
供しうる。
可撓性の円筒体（70）の蠕動運動は、円筒体（70）内
の物体（気体，液体，粉体，小さい固形物）を一方向に
送ることができるので、このアクチュエ−タは管体によ
る物体自動搬送や生体補助管体にも使用しうる。
の物体（気体，液体，粉体，小さい固形物）を一方向に
送ることができるので、このアクチュエ−タは管体によ
る物体自動搬送や生体補助管体にも使用しうる。
第１図は、本願の第１番の発明の一実施例の外観を示す
斜視図である。 第２図は、第１図のII−II線断面図である。 第3a図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
一方の面を示す拡大平面図である。 第3b図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
他方の面を示す拡大平面図である。 第４図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
折り曲げ形状を示す斜視図である。 第５図は、第１図に示す冷却板201の一部分の拡大斜視
図である。 第6a図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１に
接続されたコントロ−ラ50の構成を示すブロック図であ
る。 第6b図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１
の、１単位の領域に形成された電気回路の概要を示すブ
ロック図である。 第７図は、第２図に示すベロ−ズ組体の一部の、ある変
化をした形状を示す縦断面図である。 第8a図および第8b図は、第１図に示すアクチュエ−タの
変形姿勢を示す正面図である。 第９図は、本願の第１番の発明のもう１つの実施例を示
す縦断面図である。 第10a図は、本願の第２番の発明の一実施例の外観を示
す斜視図である。 第10b図は、第10a図に示す球体リボン60の、アクチュエ
−タ構成前の外観を示す斜視図である。 1:フレキシブル電気回路基板（伝達媒体） 21,22,…：ヒ−タ線（加熱手段） 31,32,…：温度センサ 41,42,…：通電回路（加熱付勢手段） 5:電力導体、5b:スイッチング出力導体 6:機器ア−ス導体、6b:ア−ス導体 7:スイッチング回路、8:温度センサ 91,92,…：歪センサ、101,102,…：スイッチング回路 11:制御信号導体、12:センサ出力導体 13:デコ−ダ、201,202,…：冷却板（冷却手段） 21:通流口、22:負電極 23:正電極、24:ア−ス接続導体 25:高圧発生回路、3011,3012,…ベロ−ズ（容器） 3111,3112,…311,312,…：球体（容器） 40:端板、41:被駆動体結合部 43:基台
斜視図である。 第２図は、第１図のII−II線断面図である。 第3a図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
一方の面を示す拡大平面図である。 第3b図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
他方の面を示す拡大平面図である。 第４図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１の
折り曲げ形状を示す斜視図である。 第５図は、第１図に示す冷却板201の一部分の拡大斜視
図である。 第6a図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１に
接続されたコントロ−ラ50の構成を示すブロック図であ
る。 第6b図は、第１図に示すフレキシブル電気回路基板１
の、１単位の領域に形成された電気回路の概要を示すブ
ロック図である。 第７図は、第２図に示すベロ−ズ組体の一部の、ある変
化をした形状を示す縦断面図である。 第8a図および第8b図は、第１図に示すアクチュエ−タの
変形姿勢を示す正面図である。 第９図は、本願の第１番の発明のもう１つの実施例を示
す縦断面図である。 第10a図は、本願の第２番の発明の一実施例の外観を示
す斜視図である。 第10b図は、第10a図に示す球体リボン60の、アクチュエ
−タ構成前の外観を示す斜視図である。 1:フレキシブル電気回路基板（伝達媒体） 21,22,…：ヒ−タ線（加熱手段） 31,32,…：温度センサ 41,42,…：通電回路（加熱付勢手段） 5:電力導体、5b:スイッチング出力導体 6:機器ア−ス導体、6b:ア−ス導体 7:スイッチング回路、8:温度センサ 91,92,…：歪センサ、101,102,…：スイッチング回路 11:制御信号導体、12:センサ出力導体 13:デコ−ダ、201,202,…：冷却板（冷却手段） 21:通流口、22:負電極 23:正電極、24:ア−ス接続導体 25:高圧発生回路、3011,3012,…ベロ−ズ（容器） 3111,3112,…311,312,…：球体（容器） 40:端板、41:被駆動体結合部 43:基台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 成瀬 好廣 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機株式会社内 (72)発明者 三上 定夫 茨城県取手市井野団地２―１―201 (72)発明者 佐野 勝弘 東京都千代田区内幸町２―２―２ 富国 生命ビル13階 株式会社テクノバ内 (56)参考文献 特開 昭63−120285（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−17063（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−96945（ＪＰ，Ａ)
Claims (14)
- 【請求項１】温度に対応して膨張／収縮する流体を収容
した、内部圧に対応して伸／縮する、複数個の立体的に
配置され互に結合された容器； それぞれが前記複数個の容器のそれぞれの中にあって、
容器内の流体に熱を与える複数個の加熱手段； それぞれが前記複数個の容器のそれぞれの中にあって、
制御信号に対応して加熱手段を付勢する複数個の加熱付
勢手段； 前記容器内の流体を冷却するための冷却手段； 前記複数個の加熱付勢手段のそれぞれに個別に発熱量を
指示する制御信号を与える熱操作制御手段；および、 前記加熱付勢手段に電力および前記制御信号を伝達する
伝達媒体； を備える、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項２】前記容器はベロ−ズである前記特許請求の
範囲第（１）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項３】前記容器は中空の弾力球体およびその外周
を被覆した弾力部材でなる、前記特許請求の範囲第
（１）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項４】前記加熱手段は抵抗発熱体である前記特許
請求の範囲第（１）項記載の、熱操作によるアクチュエ
−タ。 - 【請求項５】前記伝達媒体はフレキシブル電気回路基板
である前記特許請求の範囲第（１）項記載の、熱操作に
よるアクチュエ−タ。 - 【請求項６】冷却手段は、前記複数個の容器のそれぞれ
の外において複数個の容器の結合体の外に開いた複数個
の流体貫通路を有するダクトである前記特許請求の範囲
第（１）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項７】ダクトは、複数個の流体貫通路のそれぞれ
に少くとも１対の、流体貫通路に沿うイオン風発生用の
電極を有する、前記特許請求の範囲第（６）項記載の、
熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項８】可撓性の円筒体； 温度に対応して膨張／収縮する流体を収容した、内部圧
に対応して伸／縮する、複数個の直線的に配置され互に
結合された容器，それぞれが前記複数個の容器のそれぞ
れの中にあって、容器内の流体に熱を与える複数個の加
熱手段，それぞれが前記複数個の容器のそれぞれの中に
あって、制御信号に対応して加熱手段を付勢する複数個
の加熱付勢手段，前記容器内の流体を冷却するための冷
却手段、および、前記加熱付勢手段に電力および前記制
御信号を伝達する伝達媒体、を有し、前記可撓性の円筒
体に巻回されたリボン；および、 前記複数個の加熱付勢手段のそれぞれに個別に発熱量を
指示する制御信号を前記伝達媒体を介して与える熱操作
制御手段； を備える、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項９】前記容器はベロ−ズである前記特許請求の
範囲第（８）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項１０】前記容器は中空の弾力球体およびその外
周を被覆した弾力部材でなる、前記特許請求の範囲第
（８）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項１１】前記加熱手段は抵抗発熱体である前記特
許請求の範囲第（８）項記載の、熱操作によるアクチュ
エ−タ。 - 【請求項１２】前記伝達媒体はフレキシブル電気回路基
板である前記特許請求の範囲第（８）項記載の、熱操作
によるアクチュエ−タ。 - 【請求項１３】冷却手段は、前記複数個の容器のそれぞ
れの外において複数個の容器の結合体の外に開いた複数
個の流体貫通路を有するダクトである前記特許請求の範
囲第（８）項記載の、熱操作によるアクチュエ−タ。 - 【請求項１４】ダクトは、複数個の流体貫通路のそれぞ
れに少くとも１対の、流体貫通路に沿うイオン風発生用
の電極を有する、前記特許請求の範囲第（13）項記載
の、熱操作によるアクチュエ−タ。
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| JP2256399A JP3068638B2 (ja) | 1990-09-26 | 1990-09-26 | 熱操作によるアクチュエータ |
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