JP3059120B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置に関するもので、さらに詳細にいえば、車両の
現在位置を検出し、この現在位置、目的地及び目的地ま
での経路を表示部の道路地図上に表示する車載用ナビゲ
ーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に車載用ナビゲーション装置は、車
両の現在位置を表示部の誘導経路上に表示し、見知らぬ
土地や夜間時などにおける走行の便宜を図るものであ
る。特開昭６１−３８５１８号公報には、最短コースか
ら所定距離以上離れた場合には、現在位置から目的地ま
での最短コースを全く新たに演算する車両用ナビゲータ
装置が記載されている。

【０００３】また、特開平２−１１４１１７号公報に
は、誘導経路の一部を画面上でカーソルを動かすことに
より、音声報知区間として運転者が指定する車両誘導装
置が記載されている。

【０００４】また、特開昭６２−２７６６９８号公報に
は、高速道路の乗り口から降り口までの部分は、あらか
じめ設定され、記憶されている高速道部分の誘導経路を
用い、出発交差点から高速道路の乗り口までの部分と高
速道路の降り口から目的交差点までの部分は距離が最短
となるように地図データを用いて演算された一般道誘導
経路を用いて、出発地から目的地までの誘導経路を設定
する誘導経路設定装置が記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載用ナビゲー
ション装置は上述したように構成されているので、最適
経路から所定距離以上離れた場合には、全く新たな最適
経路を演算するので、演算に時間がかかっていた。

【０００６】本発明は、ドライバーの希望する迂回道路
及び経由地点を含み、渋滞頻度の高い道路を含まない最
適経路で車両を誘導し、車両が誘導経路から逸脱した場
合には、その時点の最適経路で車両を誘導する車載用ナ
ビゲーション装置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置は、目的地を指定するための手段、道路
情報を格納するための記憶手段、車両の現在位置を検出
するための現在位置検出手段、上記記憶手段の出力に基
づいて、上記車両の現在位置から上記目的地に到達し得
る最適経路を検索するための経路検索手段、及び、上記
車両の現在位置が上記最適経路を逸脱した場合に、該逸
脱距離が第1の所定値より小さければ上記最適経路を修
正しない処理と、上記逸脱距離が第１の所定値以上で第
２の所定値より小さければ上記最適経路を部分的に修正
して新たな最適経路を演算する処理と、上記逸脱距離が
第２の所定値以上であれば全く新たに最適経路を演算し
直す処理とのいずれの処理を行なうかを判断し行なう手
段を備えたものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．本発明の実施の形態１を説明する。図１
は本発明の実施の形態１を示すブロック図である。図１
において、1Aは目的地の指定、ドライバーの希望する迂
回道路の指定、出発時刻の設定、及び目的地まで行く途
中の複数の経由地点の指定を行うための操作部、11は目
的地の座標を記憶し、操作部1Aの操作に基づいて装置全
体の動作を管理するシステム制御部、12は車両の位置校
正用の位置ビーコン及び交通情報の情報ビーコンを受信
するビーコン受信機、13はこのビーコン受信機12の出力
データを交通情報と車両の位置校正用のデータとに分け
てこれらをシステム制御部11に出力する受信データ制御
部である。

【０００９】また、3Aは道路網、道路セグメント並びに
道路セグメントの曜日及び時間毎の所要時間に関する情
報(以下地図データと略称する。)を格納し、この地図デ
ータをシステム制御部11に出力する地図メモリ、5Aはシ
ステム制御部11を介した操作部1Aの操作に基づいて地図
メモリ3Aから、車両の現在位置から目的地(或は、任意
の地点から別の任意の地点)までに到達し得る経路セッ
トを検索する経路検索部、14は、操作部1Aで指定された
迂回道路に関する情報を格納するＲＡＭ15と、ビーコン
受信機12から受信データ制御部13及びシステム制御部11
を介して入力される渋滞道路に関する情報を格納するＲ
ＡＭ16とから構成されるＲＡＭ群、6Aは経路検索部5Aか
ら出力される目的地に到達し得る複数の経路セットなど
の出力データに基づいてＲＡＭ群14からドライバーの指
定した迂回道路及び渋滞道路に関する情報を読み出し、
車両の現在位置から目的地までの最適経路(誘導経路と
呼ぶこともある。)を抽出する経路抽出部である。

【００１０】さらに、19は車両の現在位置を検出するＧ
ＰＳ(Global Positioning System)受信機、20は車両の
方位を検出する方位センサ、21は車両の移動距離を検出
する距離センサ、7Aは受信データ制御部13、ＧＰＳ受信
機19、方位センサ20及び距離センサ21の出力データに基
づいて、車両の現在位置を演算する現在位置演算部、17
は経路抽出部6A及び現在位置演算部7Aの出力データに基
づいて最適経路の演算終了の判断及び誘導経路から現在
位置までの距離を演算し、演算結果と車両の現在位置を
システム制御部11に出力する経路誘導制御部、そして18
はシステム制御部11の出力データに基づいて地図上に車
両の現在位置、目的地及び車両の現在位置から目的地ま
での最適経路を生成し、これを表示部10に表示する表示
信号発生部である。なお、表示部10は図９に示したもの
と同様のものである。

【００１１】図２は、システム制御部11及び経路誘導制
御部17の詳細なブロック図である。同図(a)はシステム
制御部11を示すブロック図であり、111は時計、112はこ
の時計111の時刻を読み取り、システム電源がオンされ
た場合、最適経路が作成済みであるときに、最適経路が
抽出された時刻とシステム電源がオンされた時刻とを比
較する経過時間判断部、113は車両のＡＣＣ電源がオフ
されても電源スイッチをオンしてシステム電源を＋Ｂ電
源に接続するシステム電源制御部、114は経過時間判断
部112における比較の結果が所定時間以上である場合に
最適経路のパラメータ及び演算開始の指示を経路検索部
5A(図１)に通知する最適経路演算開始指示部、そして11
5は地図メモリ3A(図１)から出力される地図データを処
理する地図データ処理部である。

【００１２】また、同図(ｂ)は経路誘導制御部17を示す
ブロック図であり、171は経路抽出部6A(図１)の出力と
現在位置演算部7A(図１)の出力とに基づいて誘導経路か
ら車両の現在位置までの距離を演算し、その距離が所定
値以上であるか否かの監視結果をシステム制御部11(図
１)に出力する経路誘導監視部、そして172は最適経路の
演算が終了したことをシステム制御部11に知らせる演算
終了判断部である。

【００１３】次に、実施の形態１の動作を、システム制
御部11の動作を示す図３及び図４のフローチャートに基
づいて説明する。車両のＡＣＣ電源がオンされると、シ
ステム電源制御部113により電源スイッチがオンにされ
てシステム電源に＋Ｂ電源が供給され、動作が開始す
る。動作が開始すると、ステップｔ１において、ＡＣＣ
電源がオフされる前に経路誘導中であったか否かをシス
テム制御部11で判断し、経路誘導中であると判断した場
合(Yesの場合)には、ステップｔ２に進む。ステップｔ
２において、経過時間判断部112がＡＣＣ電源がオフさ
れる前の最適経路演算時刻からの経過時間を演算する。
ステップｔ３において、その経過時間が例えば３時間以
上であるか否かをシステム制御部11で判断し、３時間以
上であると判断した場合(Yesの場合)には、ステップｔ
４に進む。ステップｔ４において、最適経路演算開始指
示部114が必要な条件と併せて最適経路演算開始指示を
経路検索部5Aに通知する。通知が終了したら、ステップ
ｔ５に進む。

【００１４】また、ステップｔ１において、ＡＣＣ電源
がオフされる前に経路誘導中でなかったと判断した場合
(Noの場合)にはステップｔ５に進む。さらに、ステップ
ｔ３において、３時間以上でないと判断した場合(Noの
場合)には、ステップｔ５に進む。

【００１５】ステップｔ５において、操作部1Aから入力
があったか否かをシステム制御部11で判断し、入力があ
ったと判断した場合(Yesの場合)にはステップｔ６に進
む。ステップｔ６において、操作部1Aからの入力が目的
地入力か否かを阻止酢てむ制御部11で判断し、目的地入
力であると判断した場合(Yesの場合)には、ステップｔ
７に進む。ステップｔ７において、目的地の座標をＲＡ
Ｍ16に記憶し、ステップｔ５に戻る。

【００１６】ステップｔ５において操作部1Aから入力が
あると判断してステップｔ６に進み、ステップｔ６にお
いて操作部1Aからの入力が目的地入力でないと判断した
場合(Noの場合)には、ステップｔ８に進む。ステップｔ
８において、操作部1Aからの入力が経由地点入力である
か否かをシステム制御部11で判断し、経由地点入力であ
ると判断した場合(Yesの場合)にはステップｔ９に進
む。ステップｔ９において、経由地点の座標をＲＡＭ16
に記憶し、ステップｔ５に戻る。

【００１７】ステップｔ８において操作部1Aからの入力
が経由地点入力でないと判断した場合には、ステップｔ
10に進む。ステップｔ10において、操作部1Aからの入力
が迂回道路入力であるか否かをシステム制御部11で判断
し、迂回道路入力であると判断した場合(Yesの場合)に
は、ステップｔ11に進む。ステップｔ11において、迂回
道路データをＲＡＭ15に記憶し、ステップｔ５に戻る。

【００１８】ステップｔ10において操作部1Aからの入力
が迂回道路入力でないと判断した場合(Noの場合)には、
ステップｔ12に進む。ステップｔ12において、操作部1A
からの入力が出発時刻入力であるか否かをシステム制御
部11で判断し、出発時刻入力であると判断した場合(Yes
の場合)には、ステップｔ13に進む。ステップｔ13にお
いて、出発時刻データをＲＡＭ16に記憶し、ステップｔ
５に戻る。

【００１９】ステップｔ５において、操作部1Aから入力
がないと判断した場合(NOの場合)には、ステップｔ14に
進む。ステップｔ14において、経路検索部5A及び経路抽
出部6Aにおいて最適経路演算中であるか否かをシステム
制御部11で判断し、演算中でないと判断した場合(Noの
場合)には、ステップｔ15に進む。ステップｔ15におい
て現在位置演算部7Aから経路誘導制御部17を介して車両
の現在位置がシステム制御部11に入力され、ステップｔ
16において表示する車両の現在位置を更新する。続い
て、ステップｔ18において、受信データ制御部13から交
通情報の入力があるか否かをシステム制御部11で判断
し、交通情報の入力があると判断した場合(Yesの場合)
にはステップｔ18に進み、ステップｔ18において渋滞道
路データをＲＡＭ16に記憶し、ステップｔ19に進む。ま
た、ステップｔ17において、交通情報の入力がないと判
断した場合(Noの場合)には、ステップｔ19に進む。

【００２０】ステップｔ19において、経路誘導中である
か否かをシステム制御部11で判断し、経路誘導中である
と判断した場合(Yesの場合)には、ステップｔ20に進
む。ステップｔ20において、最適経路を表示するための
信号を表示信号発生部18に出力する。これにより、表示
信号発生部18は最適経路を表示器10に表示する。続い
て、ステップｔ21において、経路誘導制御部17によって
演算された誘導経路から車両の現在位置までの逸脱距離
が例えば１Km以上であるか否かをシステム制御部11で判
断し、１Km以上であると判断した場合(Yesの場合)に
は、ステップｔ22に進み、ステップｔ22においてその時
点の現在位置に基づく最適経路演算開始指示を経路検索
部5Aに出力し、ステップｔ23に進む。

【００２１】また、ステップｔ14において、経路誘導制
御部17の出力から最適経路演算中であると判断した場合
(Noの場合)には、ステップｔ23に進む。また、ステップ
ｔ19において、経路演算中でないと判断した場合(Noの
場合)には、ステップｔ23に進む。さらに、ステップｔ2
1において、誘導経路から現在位置までの逸脱距離が１K
m以上でないと判断した場合(Noの場合)には、ステップ
ｔ23に進む。

【００２２】ステップｔ23において、システム電源制御
部113によりＡＣＣ電源がオフであるか否かが判断さ
れ、オフであると判断された場合(Yesの場合)には、ス
テップｔ24に進む。ステップｔ24において、操作部1Aを
介して設定された出発時刻を記憶済みであるか否かシス
テム制御部11で判断し、記憶済みであると判断した場合
(Yesの場合)には、ステップｔ25に進む。続いて、ステ
ップｔ25において、最適経路演算開始指示部114が、そ
の出発時刻に基づいた最適経路演算開始指示を経路検索
部5Aに出力する。続いて、ステップｔ26において、シス
テム電源が出発時刻データを消去する。さらに、ステッ
プｔ27において、経路誘導制御部17の出力から最適経路
の演算が終了したか否かをシステム電源制御部11で判断
し、終了したと判断した場合(Yesの場合)にはステップ
ｔ28に進み、終了しないと判断した場合(Noの場合)には
最適経路の演算が終了するまで動作を繰り返す。そし
て、演算終了後、ステップｔ28において、システム電源
制御部113により電源スイッチをオフにしてシステム電
源への＋Ｂ電源の供給を停止し、動作を終了する。

【００２３】また、ステップｔ23において、ＡＣＣ電源
がオフでないと判断した場合(Noの場合)には、ステップ
ｔ５に戻る。さらに、ステップｔ24において、出発時刻
を記憶していないと判断した場合(Noの場合)には、ステ
ップｔ28に進む。

【００２４】ここで、図７(ａ)に、上記ステップｔ20に
おける表示器10での最適経路の表示を示す。同図におい
て、ｎ１〜ｎ15は交差点(ノードと呼ぶことがある。)、
そしてＬ12、Ｌ13、Ｌ24、Ｌ26、Ｌ35、Ｌ38、Ｌ47、Ｌ
56、Ｌ59、Ｌ67、Ｌ89、Ｌ610、Ｌ711、Ｌ813、Ｌ910、
Ｌ1011、Ｌ1012、Ｌ1114、Ｌ1214、Ｌ1215及びＬ1315は
道路セグメント(リンクと呼ぶことがある。)である。例
えば、ノードｎ３は最適経路を演算した時刻の車両の位
置、ノードｎ14は目的地、そしてリンクの並び(Ｌ35、
Ｌ56、Ｌ610、Ｌ1011、Ｌ1114)は最適経路である。車両
の現在位置がリンクＬ59である場合、最適経路からの逸
脱距離は図７(ｂ)のように演算され、逸脱距離が１Km以
上であるか否かが判断される。

【００２５】次に、経路検索部5A、経路抽出部6A及び経
路誘導制御部17の動作を、図５及び図６のフローチャー
トに基づいて説明する。ステップｕ１において、経路検
索部5Aはシステム制御部11から最適経路演算開始指示の
入力があるか否かを判断し、最適経路演算開始指示の入
力があると判断した場合(Yesの場合)には、ステップｕ
２に進む。ステップｕ２において、経路検索部5Aは、操
作部1Aからシステム制御部11を介して出発時刻の指定が
あるか否かを判断し、出発時刻の指定があると判断した
場合(Yesの場合)にはステップｕ３に進み、ステップｕ
３において時刻条件を指定された出発時刻とし、ステッ
プｕ５に進む。また、ステップｕ２において、経路検索
部5Aは、出発時刻の指定がないと判断した場合(Noの場
合)にはステップｕ４に進み、ステップｕ４において時
刻条件を現在時刻とし、ステップｕ５に進む。

【００２６】ステップｕ５において、経路検索部5Aは、
操作部1Aからシステム制御部11を介して経由地点の指定
があるか否かを判断し、経由地点の指定があると判断し
た場合(Yesの場合)にはステップｕ６に進み、ステップ
ｕ６において経由地点条件を指定された経由地点とし、
ステップｕ８に進む。また、ステップｕ５において、経
路検索部5Aは経由地点の指定がないと判断した場合(No
の場合)にはステップｕ７に進み、ステップｕ７におい
て経由地点条件を消去し、ステップｕ８に進む。

【００２７】続いて、ステップｕ８において、経路検索
部5Aは、設定された時刻条件、経由地点条件及び目的地
などの条件に基づいて、地図メモリ3Aから地図データを
読み取る。そして、ステップｕ９において、経路検索部
5Aは、地図メモリ3Aからの地図データに基づいて現在位
置演算部7Aより経路誘導制御部17及びシステム制御部11
を介して得られる車両の現在位置から目的地に到達し得
る経路セットの検索を行う。その結果、ステップｕ10に
おいて、経路検索部5Aは、例えば20個の経路セットを作
成する。

【００２８】続いて、ステップｕ11において、経路抽出
部6AはＲＡＭ16から必要な渋滞道路の情報を読み出す。
そして、経路抽出部6Aは、先に作成された経路セットに
渋滞道路が含まれているか否かを判断し、渋滞道路が含
まれていると判断した場合(Yesの場合)にはステップｕ1
2に進み、ステップｕ12において渋滞道路が少ないもの
から例えば10個の経路セットを選択し、ステップｕ14に
進む。また、ステップｕ11において、経路抽出部6Aは、
渋滞道路が含まれていないと判断した場合(Noの場合)に
はステップｕ13に進み、ステップｕ13において所要時間
の短いものから例えば10個の経路セットを選択し、ステ
ップｕ14に進む。

【００２９】続いて、経路抽出部6Aは、ＲＡＭ15から必
要な迂回道路の情報を読み出し、ステップｕ14において
先に選択した10個の経路セットに迂回道路が含まれてい
るか否かを判断し、迂回道路が含まれていると判断した
場合(Yesの場合)にはステップｕ15に進み、ステップｕ1
5において迂回道路を含むものから例えば５個の経路セ
ットを選択し、ステップｕ17に進む。また、ステップｕ
14において、経路抽出部6Aは迂回道路情報が含まれてい
ないと判断した場合(Noの場合)にはステップｕ16に進
み、ステップｕ16において所要時間の短いものから５個
の経路セットを選択し、ステップｕ17に進む。

【００３０】最終的に、ステップｕ17において、経路抽
出部6Aは、最も所要時間の短い経路セットを１つ選択す
る。続いて、ステップｕ18において、最終的に選択され
た１つの最適経路を経路誘導制御部17を介してシステム
制御部11に通知する。そして、ステップｕ19において、
演算終了判断部172がシステム制御部11に経路誘導制御
部17の最適経路演算終了の通知を行い、ステップｕ１に
戻る。

【００３１】また、ステップｕ１において、経路検索部
5Aは操作部1Aからシステム制御部11を介して最適経路演
算開始の入力がないと判断した場合(Noの場合)には、ス
テップｕ20に進む。ステップｕ20において、経路誘導制
御部17は現在位置演算部7Aから車両の現在位置を入力
し、これをシステム制御部11に通知する。続いて、ステ
ップｕ21において、経路誘導制御部17は、経路誘導中で
あるか否かを判断し、経路誘導中であると判断した場合
(Yesの場合)にはステップｕ22に進む。ステップｕ22に
おいて、経路誘導制御部17は、経路誘導監視部171によ
り誘導経路から車両の現在位置までの距離を演算する。
そして、ステップｕ23において、経路誘導制御部17は、
誘導経路からの逸脱距離をシステム制御部11にに通知し
て、ステップｕ１に戻る。なお、ステップｕ21におい
て、経路誘導制御部17は、経路誘導中でないと判断した
場合(Noの場合)には、ステップｕ１に戻る。

【００３２】ここで、上記ステップｕ10において、経路
検索部5Aで作成された経路セットを図８に基づいて説明
する。図８に付された記号は図７と同様の意味であり、
例えば、車両の現在位置はノードｎ３、目的地はノード
ｎ14、渋滞道路はリンクＬ35、Ｌ56、Ｌ67、Ｌ47、Ｌ71
1、Ｌ1114、Ｌ89、Ｌ910及びＬ1011、そしてリンクＬ81
3及びＬ1315はドライバーの設定した迂回道路である。
経路セットは、例えばリンクの並び(Ｌ38、Ｌ813、Ｌ13
15、Ｌ1215、Ｌ1214)である。

【００３３】実施の形態２．実施の形態１は、経路抽出
部6Aの処理による図５のステップｕ13、ｕ16及びｕ17に
おいて所要時間の短い経路セットを選択するようにして
いるが、距離の短い経路セットを選択するようにしても
よい。

【００３４】実施の形態３．実施の形態１は、システム
制御部11の処理による図３のステップｔ21及びｔ22にお
いて、逸脱距離が１Km以上であると判断された場合に最
適経路を演算し直すようにしているが、例えば１Km以上
５Km未満では過去の最適経路を部分的に修正して新たな
最適経路を演算し、逸脱距離が５Km以上では全く新たに
最適経路を演算し直すようにされてもよい。

【００３５】実施の形態４．図３のステップｔ21におい
て、逸脱距離が１Km以上であると判断された場合に、最
適経路演算開始指示部114は、ドライバーにそのことを
知らせる情報を発生し、表示信号発生部18を介して表示
したり、ブザーなどを鳴らすようにしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成されている
で、以下に説明する効果を奏する。

【００３７】車両の現在位置が最適経路を逸脱した場合
に、該逸脱距離が第1の所定値より小さければ最適経路
を修正しない処理と、逸脱距離が第１の所定値以上で第
２の所定値より小さければ最適経路を部分的に修正して
新たな最適経路を演算する処理と、逸脱距離が第２の所
定値以上であれば全く新たに最適経路を演算し直す処理
とのいずれの処理を行なうかを判断し行なうので、最適
経路から現在位置が離れた場合に逸脱距離にあわせて最
適経路演算処理を簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１を示すブロック図であ
る。

【図２】 本発明の実施の形態１のシステム制御部及び
経路誘導制御部を示すブロック図である。

【図３】 本発明の実施の形態１のシステム制御部の動
作を説明するためのフローチャートである。

【図４】 本発明の実施の形態１のシステム制御部の動
作を説明するためのフローチャートである。

【図５】 本発明の実施の形態１の経路誘導制御部の動
作を説明するためのフローチャートである。

【図６】 本発明の実施の形態１の経路誘導制御部の動
作を説明するためのフローチャートである。

【図７】 本発明の実施の形態１による、車両が誘導経
路を逸脱した場合を説明するための図である。

【図８】 本発明の実施の形態１による最適経路の抽出
を説明するための図である。

【符号の説明】

１Ａ 操作部、３Ａ 地図メモリ、５Ａ 経路検索部、
６Ａ 経路抽出部、７Ａ 現在位置検出部、１１ シス
テム制御部、１２ ビーコン受信機、１３ 受信データ
制御部、１５、１６ ＲＡＭ、１７ 経路誘導制御部、
１１２ 経過時間判断部、１１３ システム電源制御
部、１１４ 最適経路演算開始指示部、１１７ 経路誘
導監視部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 智達 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機株 式会社 三田製作所内 (72)発明者 藤井 康司 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機コ ントロールソフトウエア株式会社 姫路 事業所三田支所内 (56)参考文献 特開 昭61−216100（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−38518（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的地を指定するための手段、 道路情報を格納するための記憶手段、 車両の現在位置を検出するための現在位置検出手段、 上記記憶手段の出力に基づいて、上記車両の現在位置か
   ら上記目的地に到達し得る最適経路を検索するための経
   路検索手段、 及び、上記車両の現在位置が上記最適経路を逸脱した場
   合に、該逸脱距離が第1の所定値より小さければ上記最
   適経路を修正しない処理と、上記逸脱距離が第１の所定
   値以上で第２の所定値より小さければ上記最適経路を部
   分的に修正して新たな最適経路を演算する処理と、上記
   逸脱距離が第２の所定値以上であれば全く新たに最適経
   路を演算し直す処理とのいずれの処理を行なうかを判断
   し行なう手段を備えた ことを特徴とする車載用ナビゲー
   ション装置。