JP3056844B2 - Ultrasonic detector for vehicles - Google Patents
Ultrasonic detector for vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、自動車のコー
ナー部等に取り付け、超音波信号を送受波して、障害物
の有無を検知する車輛用超音波検知器に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ultrasonic detector for a vehicle which is attached to, for example, a corner of an automobile and transmits and receives an ultrasonic signal to detect the presence or absence of an obstacle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、超音波検知器を自動車に取り付け
た時、マイクロホン部の雪等の付着による検知不能か否
かを判定するのに、自動車に超音波の反射体を設け、そ
の反射体からの反射波の有無により検知不能か否かを判
定していた。2. Description of the Related Art Conventionally, when an ultrasonic detector is attached to an automobile, an ultrasonic reflector is provided on the automobile to determine whether or not detection is impossible due to adhesion of snow or the like to a microphone. It was determined whether or not detection was possible based on the presence or absence of a reflected wave from the camera.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
方法では、自動車に超音波検知器を設ける必要があり、
デザイン上の制約となる部分が考えられ、また、反射体
に雪等が付着し、超音波を反射しない場合、超音波検知
器が検知可能であるにもかかわらず、検知不能と報知し
てしまうというおそれがある。However, in the above-mentioned method, it is necessary to provide an ultrasonic detector in a vehicle.
If there is a part that may be a design constraint and snow etc. adheres to the reflector and does not reflect ultrasonic waves, it will report that it is not detectable even though the ultrasonic detector can detect it There is a possibility that.
【０００４】本発明は上述の点に鑑みて提供したもので
あって、車輛走行時に発生する音により、マイクロホン
部に雪等が付着し、検知可能か不能かを判定することを
目的とした車輛用超音波検知器を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to determine whether snow or the like adheres to a microphone portion by sound generated when the vehicle is running and whether the sound can be detected or not. The present invention provides an ultrasonic detector for use.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、車輛に取り付
けられ、マイクロホン部により超音波信号を送受波し
て、障害物の有無を検知する車輛用超音波検知器におい
て、車輛走行時に自車輛から発生する音を検知し、マイ
クロホン部に雪等が付着し、検知不可能か否かを判定す
る判定手段を備えたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle ultrasonic detector which is attached to a vehicle and transmits / receives an ultrasonic signal by a microphone unit to detect the presence or absence of an obstacle. And a determination means for detecting a sound generated from the microphone and determining whether or not snow or the like adheres to the microphone unit and the detection is impossible.
【０００６】また、請求項２は、車輛に取り付けられ、
マイクロホン部により超音波信号を送受波して、障害物
の有無を検知する車輛用超音波検知器において、車輛走
行時に自車輛以外で発生する音を検知し、マイクロホン
部に雪等が付着し、検知不可能か否かを判定する判定手
段を備えている。更に、請求項３では、予め設定した車
速以上の風切り音を受信した場合に検知動作を停止させ
る制御手段を備えている。According to a second aspect, the present invention is mounted on a vehicle,
An ultrasonic signal is transmitted and received by the microphone section,
Vehicle ultrasonic detector that detects the presence or absence of
Detects sounds that occur outside the vehicle when traveling
A determination means is provided for determining whether snow or the like adheres to the portion and cannot detect it. Further, the control means for stopping the detection operation when a wind noise at a vehicle speed equal to or higher than a preset vehicle speed is received.
【０００７】[0007]
【作用】而して、走行時に自車輛から発生する音を利用
していることで、超音波反射体が不要となり、また、高
い信頼性で検知動作が不能か否かを判定して報知するこ
とができる。また、請求項２では、走行時に自車輛以外
から発生する音を利用していることで、超音波反射体が
不要となり、また、高い信頼性で検知動作が不能か否か
を判定して報知することができ、また、反射体を設ける
等、別の手段で検知不能と判定した時のリセット信号と
して自車輛以外からの音信号を利用でき、より使い易い
装置とすることができる。The use of the sound generated from the vehicle at the time of traveling eliminates the need for an ultrasonic reflector and determines whether or not the detection operation is possible with high reliability. be able to. According to the second aspect of the present invention, since the sound generated from the vehicle other than the own vehicle is used during traveling, an ultrasonic reflector is not required, and it is determined whether the detection operation is impossible with high reliability. In addition, a sound signal from a device other than the vehicle can be used as a reset signal when it is determined that detection is not possible by another means, such as providing a reflector.
【０００８】更に、請求項３では、風切り音により、車
速を判定していることで、車速信号を取り出すための作
業や、信号線が不要となり、誤作動を防ぐことができ
る。Further, according to the third aspect, since the vehicle speed is determined based on the wind noise, the operation for extracting the vehicle speed signal and the signal line are not required, and malfunction can be prevented.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は超音波検知器のブロック図を示し、マイク
ロコンピュータからなる演算制御部１は、超音波信号と
なる電気信号を送受信し、障害物を検知した時は報知す
るものである。送波増幅器２は、演算制御部１より送ら
れた信号を増幅してマイクロホン部３に加えるものであ
り、マイクロホン部３により超音波信号が送波され、同
時に障害物からの反射波を受波する。マイクロホン部３
で受信された信号は受波増幅器４で増幅されて演算制御
部１に入力される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a block diagram of an ultrasonic detector. An arithmetic and control unit 1 composed of a microcomputer transmits and receives an electric signal as an ultrasonic signal, and notifies when an obstacle is detected. The transmission amplifier 2 amplifies the signal sent from the arithmetic and control unit 1 and adds the amplified signal to the microphone unit 3. The microphone unit 3 transmits an ultrasonic signal and simultaneously receives a reflected wave from an obstacle. I do. Microphone part 3
Are amplified by the receiving amplifier 4 and input to the arithmetic and control unit 1.
【００１０】図２は受波増幅器４の出力信号を示してお
り、同図（ａ）は超音波検知器が物体を検知している時
であり、ａ1 は送波による残響波であり、ａ2 は障害物
等物体からの反射波である。図２（ｂ）は、超音波検知
器のマイクロホン部３に雪等が付着し、検知不能となっ
た場合であり、ｂは送波による残響波で、残響波ｂ以外
の信号は見られない。[0010] Figure 2 shows the output signal of the reception amplifier 4, FIG. (A) is when the ultrasonic detector is detecting an object, a 1 is a reverberation wave by transmitting, a 2 is the reflected wave from an obstacle or the like object. FIG. 2B shows a case where snow or the like adheres to the microphone unit 3 of the ultrasonic detector and detection becomes impossible, and b is a reverberation wave due to transmission, and no signal other than the reverberation wave b is seen. .
【００１１】図２（ｃ）は車輛走行中で、検知可能な場
合であり、ｃ1 は送波による残響波、ｃ2 は例えばガー
ドレール等の障害物からの反射波、ｃ3 は風切り音等車
輛が走行することにより発生する音の信号である。尚、
車輛の走行時に発生する音として、上記の風切り音の他
に、雨等のハネ上げ音、タイヤと路面との接触音、チェ
ーン装着時の発生音がある。[0011] FIG. 2 (c) in vehicle traveling, a case capable of detecting, c 1 is the reverberation waves by transmitting, c 2 is the reflected wave from an obstacle, for example a guard rail or the like, c 3 are wind sound like It is a signal of a sound generated when the vehicle runs. still,
In addition to the wind noise described above, the noise generated when the vehicle is running includes the sound of splashes such as rain, the contact noise between tires and the road surface, and the noise generated when the chain is mounted.
【００１２】而して、超音波検知器の機能を働かせ、車
輛を走行させた時、マイクロホン部３に雪等の付着がな
く、検知可能であるならば、図２（ｃ）のように、ある
一定時間中ｔｗには、残響波ｃ1 以外の信号ｃ2 ，ｃ3
があるはずである。ところが、マイクロホン部３に雪等
が付着した場合、車輛走行中であるにもかかわらず、受
波増幅器４からの出力は図２（ｂ）のように残響波ｂ以
外の信号は見られない。そこで、車輛走行中に図２
（ｂ）のように残響波ｂのみが存在する信号が観測され
た場合、演算制御部１では、超音波検知器の使用者に検
知不能である旨、警告を与え、注意を促すようにしてい
る。Thus, if the function of the ultrasonic detector is activated and the vehicle is running, if the microphone unit 3 is free of snow and the like and can be detected, as shown in FIG. During a certain period of time tw, signals c 2 and c 3 other than reverberation wave c 1 are generated.
There should be. However, when snow or the like adheres to the microphone unit 3, no signal other than the reverberation wave b is seen in the output from the reception amplifier 4 as shown in FIG. Therefore, while the vehicle is running,
When a signal including only the reverberation wave b is observed as in (b), the arithmetic and control unit 1 gives a warning to the user of the ultrasonic detector that the detection is not possible, and calls for attention. I have.
【００１３】すなわち、車輛走行時に発生する音に対応
した信号が受信された場合は、超音波検知器は検知可能
であり、車輛走行時に発生する音に対応した信号が受信
されず、残響波ｂのみが受信された場合は、超音波検知
器は検知不能であると判定するものである。尚、演算制
御部１にて判定手段を構成している。 （実施例２）本実施例は、車輛を走行させて移動すると
き、自車輛以外で発生する音、例えば、オートバイの排
気音、バス，トラックのブレーキ音等により、超音波検
知器のマイクロホン部に雪等が付着し、検知不可能にな
っているか否かを判定するようにしたものである。尚、
回路構成は図１の場合と同様であるが、演算制御部１に
おける処理方法を異ならせている。That is, when a signal corresponding to the sound generated when the vehicle is running is received, the ultrasonic detector can detect the signal, and the signal corresponding to the sound generated when the vehicle is running is not received, and the reverberation wave b If only the ultrasonic wave is received, the ultrasonic detector determines that the detection is not possible. Note that the arithmetic control unit 1 constitutes a determination unit. (Embodiment 2) In this embodiment, when a vehicle travels and travels, a sound generated outside the vehicle, such as a motorcycle exhaust sound, a bus or truck brake sound, or the like, causes a microphone section of an ultrasonic detector. It is determined whether or not snow or the like has adhered to the surface, making detection impossible. still,
The circuit configuration is the same as that of FIG. 1, but the processing method in the arithmetic control unit 1 is different.
【００１４】図３は受波増幅器４の出力信号を示し、同
図（ａ）は超音波検知器のマイクロホン部３に雪等が付
着し、検知不能となった場合であり、送波による残響波
ａ以外の信号は受信されない。図３（ｂ）は、車輛走行
中における受波増幅器４の出力信号であり、ｂ0 は送波
による残響波であり、ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 はオートバイの
排気音、バス，トラックのブレーキ音等、自車輛以外で
発生した音に対応する信号である。FIG. 3 shows an output signal of the receiving amplifier 4. FIG. 3A shows a case where snow or the like adheres to the microphone unit 3 of the ultrasonic detector and detection becomes impossible. No signal other than wave a is received. 3 (b) is the output signal of the reception amplifier 4 during vehicle traveling, b 0 is the reverberation waves by transmitting, b 1, b 2, b 3 motorcycle exhaust sound, bus, truck This is a signal corresponding to a sound generated outside the vehicle, such as a brake sound.
【００１５】図３（ｃ）は超音波検知器が正常に動作し
て、障害物等物体を検知している場合であり、ｃ0 は送
波による残響波、ｃ1 は物体からの反射波を示してい
る。而して、超音波検知器のマイクロホン部３に雪等が
付着し、検知不能になった時（その判定は、例えば、反
射体からのあるべき反射波ｃ1 が観られない時）より、
車輛を走行させると、マイクロホン部３に雪等が付着し
ている間は、図３（ａ）に示すように送波による残響波
ａしか観測されない。[0015] FIG. 3 (c) an ultrasonic detector operates normally, a case that an obstacle is detected such object, c 0 is the reverberation waves by transmitting, c 1 is the reflected wave from the object Is shown. And Thus, snow or the like is attached to the microphone portion 3 of the ultrasonic detectors, when they become undetectable (the determination, for example, when a not seen reflected wave c 1 should be from the reflector) from,
When the vehicle travels, only reverberation waves a due to transmission are observed while snow or the like adheres to the microphone unit 3 as shown in FIG.
【００１６】ところが、走行中、マイクロホン部３に付
着していた雪等がなくなり、検知可能状態となると、一
定時間ｔｗ中は、オートバイの排気音等の音に対応した
信号ｂ1 〜ｂ3 が観られる。この時、演算制御部１は検
知可能状態であると判定し、検知不能モード（例えば、
その旨を表示）から抜け出す。このように、自車輛以外
で発生した音を、検知不能から回復したか否かを判定す
るリセット信号として利用できる。However, during traveling, when the snow or the like adhering to the microphone unit 3 disappears and becomes detectable, the signals b 1 to b 3 corresponding to the sound such as the exhaust sound of the motorcycle are output for a predetermined time tw. Watched. At this time, the arithmetic and control unit 1 determines that the detection is in the detectable state, and sets the non-detectable mode (for example,
That is displayed). As described above, the sound generated from a vehicle other than the own vehicle can be used as a reset signal for determining whether or not the sound has been recovered from the undetectable state.
【００１７】（実施例３）ところで、超音波検知器を自
動車に取り付けた時、車輛の速さを判定するのに自動車
から車速信号を超音波検知器に取り入れる必要がある。
しかしながら、上記の方法では、自動車から車速信号を
取り出すのに、信号線が必要であり、また、車速信号を
取り出せるターミナルは、通常インパネの裏側にあり、
その作業が手間のかかるものである。(Embodiment 3) By the way, when an ultrasonic detector is mounted on an automobile, it is necessary to incorporate a vehicle speed signal from the automobile into the ultrasonic detector in order to determine the speed of the vehicle.
However, in the above method, a signal line is necessary to extract a vehicle speed signal from a car, and a terminal capable of extracting the vehicle speed signal is usually located on the back side of the instrument panel,
The work is time-consuming.
【００１８】そこで、本実施例では、車輛走行時に発生
する風切り音により車速を判定するようにして、車速信
号を取り出す作業等をなくすようにしたものである。
尚、回路構成は図１と同じであり、演算制御部１の処理
方法を異ならせている。図４は受波増幅器４から演算制
御部１への受波信号を示しており、同図（ａ）は、車輛
停止中において、障害物からの受波信号がない場合であ
り、残響波ａのみが観測される。図４（ｂ）は、車輛停
止中で、障害物からの受波信号ｂ2 がある場合で、ま
た、ｂ1 は残響波である。Therefore, in this embodiment, the vehicle speed is determined based on the wind noise generated when the vehicle is running, so that the operation of extracting the vehicle speed signal is eliminated.
Note that the circuit configuration is the same as that of FIG. 1, and the processing method of the arithmetic control unit 1 is different. FIG. 4 shows a received signal from the receiving amplifier 4 to the arithmetic and control unit 1. FIG. 4A shows a case where there is no received signal from an obstacle while the vehicle is stopped, and the reverberation wave a Only observed. FIG. 4B shows a case where the vehicle is stopped and there is a received signal b 2 from an obstacle, and b 1 is a reverberant wave.
【００１９】図４（ｃ）は、車輛走行中の場合であり、
（ｄ）は超音波検知器の機能を停止した場合である。車
輛停止中では、図４（ａ）（ｂ）に示すように、受波増
幅器４から演算制御部１への受波信号が観測される。車
輛の速度を上げると、図４（ｃ）に示すように、送波に
よる信号ｃ1 （残響波）、風切り音による受波信号ｃ2
が受信される。さらに速度を上げると、ｃ2 の風切り音
による受波信号の数が増えることになる。FIG. 4C shows a case where the vehicle is running.
(D) is a case where the function of the ultrasonic detector is stopped. While the vehicle is stopped, a reception signal from the reception amplifier 4 to the arithmetic and control unit 1 is observed as shown in FIGS. When the speed of the vehicle is increased, as shown in FIG. 4 (c), a signal c 1 (reverberant wave) due to transmission and a signal c 2 due to wind noise are generated.
Is received. Further increasing the speed, the number of received signals by wind noise c 2 increases.
【００２０】図４（ｃ）の場合、風切り音による受波信
号か、障害物による受波信号かの判別は困難で、速度を
上げたまま、超音波検知器を働かせていては、誤作動す
るおそれがある。そこで、演算制御部１で、受波増幅器
４からの受波信号をある一定期間ｔｗ監視し、予め定め
ておいた受波信号ｃ2 の数以上の受波信号が演算制御部
１に入力された時は、演算制御部１はその送波を停止さ
せ、誤作動を防ぐ、その時の受波信号が図４（ｄ）のよ
うになる。In the case of FIG. 4 (c), it is difficult to determine whether the signal is a received signal due to wind noise or a received signal due to an obstacle. If the ultrasonic detector is operated at a high speed, a malfunction may occur. There is a possibility that. Therefore, the arithmetic control unit 1 monitors the received signal from the receiving amplifier 4 for a certain period of time tw, and the received signals equal to or more than the predetermined number of received signals c 2 are input to the arithmetic control unit 1. In this case, the arithmetic and control unit 1 stops the transmission and prevents malfunction, and the received signal at that time becomes as shown in FIG.
【００２１】また、車速が低下し、上記一定期間ｔｗに
おける受波信号ｃ2の数が設定数以下になると、演算制
御部１は再び送波を始め、通常の動作になる。尚、演算
制御部１にて制御手段を構成している。When the vehicle speed decreases and the number of the received signals c 2 during the above-mentioned fixed period tw becomes equal to or less than the set number, the arithmetic and control unit 1 starts transmitting waves again and operates normally. Note that the arithmetic control unit 1 constitutes control means.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明は上述のように、車輛に取り付け
られ、マイクロホン部により超音波信号を送受波して、
障害物の有無を検知する車輛用超音波検知器において、
車輛走行時に自車輛から発生する音を検知し、マイクロ
ホン部に雪等が付着し、検知不可能か否かを判定する判
定手段を備えたものであるから、走行時に自車輛から発
生する音を利用していることで、超音波反射体が不要と
なり、また、高い信頼性で検知動作が不能か否かを判定
して報知することができる効果を奏するものである。As described above, the present invention is mounted on a vehicle and transmits and receives an ultrasonic signal by a microphone unit.
In a vehicle ultrasonic detector that detects the presence or absence of an obstacle,
It is equipped with a judgment means for detecting the sound generated from the own vehicle during traveling of the vehicle and determining whether snow or the like adheres to the microphone portion and cannot detect the sound. Utilization of the present invention eliminates the need for an ultrasonic reflector, and provides an effect of determining whether or not a detection operation is impossible with high reliability and notifying the user.
【００２３】また、請求項２は、車輛に取り付けられ、
マイクロホン部により超音波信号を送受波して、障害物
の有無を検知する車輛用超音波検知器において、車輛走
行時に自車輛以外で発生する音を検知し、マイクロホン
部に雪等が付着し、検知不可能か否かを判定する判定手
段を備えているから、走行時に自車輛以外から発生する
音を利用していることで、超音波反射体が不要となり、
また、高い信頼性で検知動作が不能か否かを判定して報
知することができ、また、反射体を設ける等、別の手段
で検知不能と判定した時のリセット信号として自車輛以
外からの音信号を利用でき、より使い易い装置とするこ
とができる効果を奏するものである。[0023] Further, claim 2 is attached to a vehicle,
An ultrasonic signal is transmitted and received by the microphone section,
Vehicle ultrasonic detector that detects the presence or absence of
Detects sounds that occur outside the vehicle when traveling
Since there is a determination means for determining whether snow or the like adheres to the part and it is not possible to detect, it is unnecessary to use an ultrasonic reflector by using a sound generated from other than the own vehicle during traveling,
Also, it is possible to determine whether or not the detection operation is impossible with high reliability and to notify the detection operation, and to provide a reset signal when the detection is not possible by another means, such as providing a reflector. The sound signal can be used, and the device can be more easily used.
【００２４】更に、請求項３では、予め設定した車速以
上の風切り音を受信した場合に検知動作を停止させる制
御手段を備えているから、風切り音により、車速を判定
していることで、車速信号を取り出すための作業や、信
号線が不要となり、誤作動を防ぐことができる効果を奏
するものである。Further, since the control means for stopping the detection operation when a wind noise higher than a preset vehicle speed is received is provided, the vehicle speed is determined based on the wind noise. This eliminates the need for an operation for extracting a signal and a signal line, thereby providing an effect of preventing malfunction.
【図１】本発明の実施例のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】同上の動作波形図である。FIG. 2 is an operation waveform diagram of the above.
【図３】実施例２の動作波形図である。FIG. 3 is an operation waveform diagram of the second embodiment.
【図４】実施例３の動作波形図である。FIG. 4 is an operation waveform diagram of a third embodiment.
１ 演算制御部 ３ マイクロホン部 1 arithmetic control unit 3 microphone unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−51584（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−101488（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−238382（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−238383（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−350588（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−44878（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−46883（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/40 G01S 7/52 G01S 15/93 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-51584 (JP, A) JP-A-1-101488 (JP, A) JP-A-3-238382 (JP, A) JP-A-3-315 238383 (JP, A) JP-A-4-350588 (JP, A) JP-A-64-44878 (JP, A) JP-A-3-46883 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7, DB name) G01S 7/40 G01S 7/52 G01S 15/93
Claims (3)
より超音波信号を送受波して、障害物の有無を検知する
車輛用超音波検知器において、車輛走行時に自車輛から
発生する音を検知し、マイクロホン部に雪等が付着し、
検知不可能か否かを判定する判定手段を備えたことを特
徴とする車輛用超音波検知器。A vehicle ultrasonic detector attached to a vehicle and transmitting and receiving an ultrasonic signal by a microphone unit to detect the presence or absence of an obstacle, wherein a sound generated from the own vehicle when the vehicle is running is detected. Snow etc. adhere to the microphone part,
An ultrasonic detector for a vehicle, comprising: determination means for determining whether or not detection is possible.
より超音波信号を送受波して、障害物の有無を検知する
車輛用超音波検知器において、車輛走行時に自車輛以外
で発生する音を検知し、マイクロホン部に雪等が付着
し、検知不可能か否かを判定する判定手段を備えたこと
を特徴とする車輛用超音波検知器。2. A microphone attached to a vehicle,
Transmits and receives ultrasonic signals to detect the presence of obstacles
The vehicle ultrasonic detector detects sound generated outside the vehicle when the vehicle is running , and snow etc. adheres to the microphone section
And the car輛用ultrasonic detectors you characterized by comprising determining means for determining whether undetectable.
した場合に検知動作を停止させる制御手段を備えたこと
を特徴とする請求項１記載の車輛用超音波検知器。3. An ultrasonic detector for a vehicle according to claim 1, further comprising control means for stopping a detection operation when a wind noise above a predetermined vehicle speed is received.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3214031A JP3056844B2 (en) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | Ultrasonic detector for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3214031A JP3056844B2 (en) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | Ultrasonic detector for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552952A JPH0552952A (en) | 1993-03-02 |
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ID=16649132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP3214031A Expired - Lifetime JP3056844B2 (en) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | Ultrasonic detector for vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3056844B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002131428A (en) * | 2000-10-25 | 2002-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | Ultrasonic obstacle detecting device |
| JP3915742B2 (en) | 2003-06-20 | 2007-05-16 | 株式会社デンソー | Vehicle object recognition device |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP3214031A patent/JP3056844B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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|---|---|
| JPH0552952A (en) | 1993-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000328 |