JP3031109B2 - 最適経路決定装置 - Google Patents
最適経路決定装置Info
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- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場等の無人搬送シス
テムにおいて、出発点と目標点とを結ぶ最適な経路を決
定する最適経路決定装置に関する。
テムにおいて、出発点と目標点とを結ぶ最適な経路を決
定する最適経路決定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムにおいて、データ設定
が少なくて済む最適経路決定装置として、本願発明者
は、先に、図９に示す構成を用いた方法を提案している
（特願平３−１４１３７３）。図９は、無人搬送車の構
成を示しており、１６は走行路の地図データが記憶され
た地図データメモリであり、走行路上において無人搬送
車が停止可能なノードの座標や、その接続関係が記憶さ
れている。また、１７は無人搬送車の速度等のデータが
記憶された無人搬送車データメモリである。
が少なくて済む最適経路決定装置として、本願発明者
は、先に、図９に示す構成を用いた方法を提案している
（特願平３−１４１３７３）。図９は、無人搬送車の構
成を示しており、１６は走行路の地図データが記憶され
た地図データメモリであり、走行路上において無人搬送
車が停止可能なノードの座標や、その接続関係が記憶さ
れている。また、１７は無人搬送車の速度等のデータが
記憶された無人搬送車データメモリである。
【０００３】また、１８はグラフ生成器であり、以下に
示すグラＧ0 を作成する。 Ｇ0 ＝（Ｎ，Ａ，Ｃ0） …… ここで、Ｎ＝｛n1,n2,…,nm｝は、地図データに基づい
て全てのノードを番号付けしたノードの集合であり、ｍ
はノード数である。Ａ＝｛a1,a2,…,an｝は、任意の隣
接する２つのノード ni,njをそれぞれ始点、終点とし、
両ノード間が走行可能な場合に、両ノードを接続したア
ーク ak={ni,nj} を全て順に番号付けしたアークの集合
であり、ｎはアーク数である。Ｃ0 は、ノード間の距離
等のコスト計算の指標に基づいて各アーク ak={ni,nj}
について計算したコストの集合である。
示すグラＧ0 を作成する。 Ｇ0 ＝（Ｎ，Ａ，Ｃ0） …… ここで、Ｎ＝｛n1,n2,…,nm｝は、地図データに基づい
て全てのノードを番号付けしたノードの集合であり、ｍ
はノード数である。Ａ＝｛a1,a2,…,an｝は、任意の隣
接する２つのノード ni,njをそれぞれ始点、終点とし、
両ノード間が走行可能な場合に、両ノードを接続したア
ーク ak={ni,nj} を全て順に番号付けしたアークの集合
であり、ｎはアーク数である。Ｃ0 は、ノード間の距離
等のコスト計算の指標に基づいて各アーク ak={ni,nj}
について計算したコストの集合である。
【０００４】１９は最適経路生成器であり、図示しない
制御局からこの無人搬送車に搬送指示が送られると、与
えられた搬送指示から出発ノードと目標ノードを求め
る。そして、これとグラフ生成器１８において求められ
たグラフＧ0 、地図データおよび無人搬送車データに基
づいて、積算コストが最小となるような最適経路を生成
する。
制御局からこの無人搬送車に搬送指示が送られると、与
えられた搬送指示から出発ノードと目標ノードを求め
る。そして、これとグラフ生成器１８において求められ
たグラフＧ0 、地図データおよび無人搬送車データに基
づいて、積算コストが最小となるような最適経路を生成
する。
【０００５】ここで、各アーク ak={ni,nj} についての
コスト計算の指標としては、（ａ）ノード間の距離、
（ｂ）ノード間の移動時間、に加え、（ｃ）経路の方向
性を考慮することも可能である。
コスト計算の指標としては、（ａ）ノード間の距離、
（ｂ）ノード間の移動時間、に加え、（ｃ）経路の方向
性を考慮することも可能である。
【０００６】（ａ）の場合、ノードｉからノードｊへの
アークのコストＢijは下式（１）により求められる。 Ｂij＝ｄij ……（１） ｄijは、始点ノードｉと終点ノードｊとの直線距離（ｍ
ｍ）であり、 ｄij＝( (ｘj −ｘi)2 ＋(ｙj −ｙi)2 )1/2 ……（２） と表される。ここで、ｘi，ｙiはノードｉのｘ，ｙ座標
（ｍｍ）、ｘj，ｙjはノードｊのｘ，ｙ座標（ｍｍ）で
ある。
アークのコストＢijは下式（１）により求められる。 Ｂij＝ｄij ……（１） ｄijは、始点ノードｉと終点ノードｊとの直線距離（ｍ
ｍ）であり、 ｄij＝( (ｘj −ｘi)2 ＋(ｙj −ｙi)2 )1/2 ……（２） と表される。ここで、ｘi，ｙiはノードｉのｘ，ｙ座標
（ｍｍ）、ｘj，ｙjはノードｊのｘ，ｙ座標（ｍｍ）で
ある。
【０００７】（ｂ）の場合、ノードｉからノードｊへの
アークのコストＢijは下式（３）により求められる。 Ｂij＝ｄij／ｖij ……（３） 距離ｄijは上記と同様に求められ、ｖijはノードｉから
ノードｊへの移動速度（ｍ／ｓｅｃ）であるので、Ｂij
はノード間の移動時間に対応した量となっている。
アークのコストＢijは下式（３）により求められる。 Ｂij＝ｄij／ｖij ……（３） 距離ｄijは上記と同様に求められ、ｖijはノードｉから
ノードｊへの移動速度（ｍ／ｓｅｃ）であるので、Ｂij
はノード間の移動時間に対応した量となっている。
【０００８】（ｃ）の場合、ノードｉからノードｊへの
アークのコストＢijは下式（４）により求められる。 Ｂij＝（ｄij／ｖij）×（１−ｐij） ……（４） 距離ｄij、速度ｖijは上記と同様に求められ、ｐijは経
路の方向性による「好ましさ」を表すペナルティ係数で
ある。例えば、ノードｉからノードｊへの方向が「好ま
しくない」方向（逆方向）ならばｐijを負数にしてコス
トを上げ、一方「好ましい」方向（正方向）ならばｐij
を正数にしてコストを下げることが可能である。係数ｐ
ijの絶対値は好ましさの程度に応じて「０〜１」の範囲
で設定される。全てのアークについて適切なペナルティ
係数が設定されれば、任意の２点（出発点と目標点）を
結ぶ場合の積算コストが最小になる経路（以後、最短経
路という）は唯一つ求まる。
アークのコストＢijは下式（４）により求められる。 Ｂij＝（ｄij／ｖij）×（１−ｐij） ……（４） 距離ｄij、速度ｖijは上記と同様に求められ、ｐijは経
路の方向性による「好ましさ」を表すペナルティ係数で
ある。例えば、ノードｉからノードｊへの方向が「好ま
しくない」方向（逆方向）ならばｐijを負数にしてコス
トを上げ、一方「好ましい」方向（正方向）ならばｐij
を正数にしてコストを下げることが可能である。係数ｐ
ijの絶対値は好ましさの程度に応じて「０〜１」の範囲
で設定される。全てのアークについて適切なペナルティ
係数が設定されれば、任意の２点（出発点と目標点）を
結ぶ場合の積算コストが最小になる経路（以後、最短経
路という）は唯一つ求まる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、全てのアーク
について、ペナルティ係数を適切に設定するには、ペナ
ルティ係数が経路探索に及ぼす影響を慎重に考慮しなけ
ればならず、非常に煩雑であった。ところが、ペナルテ
ィ係数を考慮しない式（１）または（３）によりコスト
を計算すると、以下のような問題が起こる。
について、ペナルティ係数を適切に設定するには、ペナ
ルティ係数が経路探索に及ぼす影響を慎重に考慮しなけ
ればならず、非常に煩雑であった。ところが、ペナルテ
ィ係数を考慮しない式（１）または（３）によりコスト
を計算すると、以下のような問題が起こる。
【００１０】通常、走行路としては、図２に示す梯子
型、あるいは図３に示す正方格子型のように、かなりの
規則性を有する場合がほとんどである。図２の梯子型走
行路は、「２８」のノードより構成されている。図６
（Ａ）は、各ノードの（ｘ，ｙ）座標データである。図
６（Ｂ）は、この梯子型走行路において、隣接移動可能
な全シーンについて、始点および終点のノード番号、方
向、速度データをまとめたものである。ここでは、経路
の方向性は考慮されておらず、方向データは全て「０」
となっている。
型、あるいは図３に示す正方格子型のように、かなりの
規則性を有する場合がほとんどである。図２の梯子型走
行路は、「２８」のノードより構成されている。図６
（Ａ）は、各ノードの（ｘ，ｙ）座標データである。図
６（Ｂ）は、この梯子型走行路において、隣接移動可能
な全シーンについて、始点および終点のノード番号、方
向、速度データをまとめたものである。ここでは、経路
の方向性は考慮されておらず、方向データは全て「０」
となっている。
【００１１】また、水平方向と垂直方向とでは移動速度
が異なるので、コストについては移動速度を考慮する
（３）式で計算を行う。図７（Ａ）は計算結果を各アー
クの脇に記したものである。ここでは、始点と終点とが
互いに逆になるアークのコストは等しく、例えば、ノー
ド１，２に関するアークのコストは、 Ｂ12＝ｄ12／ｖ12＝( (4000 −1000)2 ＋(0 −0)2 )1/2
／（1000／1000） より、「３０００」と算出される。ここで、速度を「１
０００」で除算しているのは、（３）式の単位と合わせ
るためである。他のアークについても、同様に計算され
る。
が異なるので、コストについては移動速度を考慮する
（３）式で計算を行う。図７（Ａ）は計算結果を各アー
クの脇に記したものである。ここでは、始点と終点とが
互いに逆になるアークのコストは等しく、例えば、ノー
ド１，２に関するアークのコストは、 Ｂ12＝ｄ12／ｖ12＝( (4000 −1000)2 ＋(0 −0)2 )1/2
／（1000／1000） より、「３０００」と算出される。ここで、速度を「１
０００」で除算しているのは、（３）式の単位と合わせ
るためである。他のアークについても、同様に計算され
る。
【００１２】このデータに基づいてノード１からノード
２８への最短経路を決定するには、走行する各アークに
ついてのコストを積算したトータルコストが最小となる
ような経路を選べば良い。しかし、ここでは、図７
（Ｂ）に示すように、トータルコストの等しい８通りの
最短経路が存在する。
２８への最短経路を決定するには、走行する各アークに
ついてのコストを積算したトータルコストが最小となる
ような経路を選べば良い。しかし、ここでは、図７
（Ｂ）に示すように、トータルコストの等しい８通りの
最短経路が存在する。
【００１３】また、図３の格子型走行路は「１００」の
ノードより構成されている。図８は、各ノードの（ｘ，
ｙ）座標データである。ここでは、ノード間の移動速度
は全て同一（１０００ｍｍ／ｓｅｃ）とし、シーンデー
タは省略する。更に、隣接するノード間の距離は全て１
ｍなので、（１）または（３）式により算出される各ア
ークのコストは全て同一（１０００）になる。
ノードより構成されている。図８は、各ノードの（ｘ，
ｙ）座標データである。ここでは、ノード間の移動速度
は全て同一（１０００ｍｍ／ｓｅｃ）とし、シーンデー
タは省略する。更に、隣接するノード間の距離は全て１
ｍなので、（１）または（３）式により算出される各ア
ークのコストは全て同一（１０００）になる。
【００１４】一般に、縦ｐ本、横ｑ本の格子型走行路に
おいて、左下のノードから右上のノードへ至る最短経路
数は、 Ｎ（ｐ，ｑ）＝ p+q-2Ｃp-1 ……（５） により求められる。これにより図３の走行路におけるノ
ード１からノード１００への最短経路を計算すると、
おいて、左下のノードから右上のノードへ至る最短経路
数は、 Ｎ（ｐ，ｑ）＝ p+q-2Ｃp-1 ……（５） により求められる。これにより図３の走行路におけるノ
ード１からノード１００への最短経路を計算すると、
【数１】 もの経路が同一条件として選択されてしまう。
【００１５】このように、各アークを構成する各ノード
間の距離あるいは移動時間のみに基づいた算出方法によ
ると、本来は好ましくない方向を含む経路や、方向転換
が頻繁に必要となる経路等が全て同一条件として選択さ
れてしまう。従って、真に最適な経路を決定する事が困
難であった。この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たものであり、規則的な走行路に対しても、簡単に最適
経路を決定可能な最適経路決定装置を提供することを目
的としている。
間の距離あるいは移動時間のみに基づいた算出方法によ
ると、本来は好ましくない方向を含む経路や、方向転換
が頻繁に必要となる経路等が全て同一条件として選択さ
れてしまう。従って、真に最適な経路を決定する事が困
難であった。この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たものであり、規則的な走行路に対しても、簡単に最適
経路を決定可能な最適経路決定装置を提供することを目
的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明にあっては、走行路上に点在する複数のノー
ドに対し、隣接する走行可能な第１および第２のノード
を結ぶアークの集合について、前記各ノード間の距離ま
たは移動時間に基づいて各アーク毎に第１のコストを算
出する第１のコスト算出手段と、目標ノードが指示され
ると、目標ノードから見た前記第１ノードの方向と所定
方向との角度差と、目標ノードから見た前記第２ノード
の方向と該所定方向との角度差を算出し、両角度差の差
に基づいて、各アーク毎に第２のコストを算出する第２
のコスト算出手段と、前記第１および第２のコスト算出
手段によるコスト算出結果を、前記各アーク毎に加算す
る加算手段と、前記加算手段により算出された加算コス
トに基づき、出発ノードから目標ノードに至る最適経路
として、各アークの加算コストの積算値が最小になる場
合を選択する経路生成手段とを具備することを特徴とす
る。
に、本発明にあっては、走行路上に点在する複数のノー
ドに対し、隣接する走行可能な第１および第２のノード
を結ぶアークの集合について、前記各ノード間の距離ま
たは移動時間に基づいて各アーク毎に第１のコストを算
出する第１のコスト算出手段と、目標ノードが指示され
ると、目標ノードから見た前記第１ノードの方向と所定
方向との角度差と、目標ノードから見た前記第２ノード
の方向と該所定方向との角度差を算出し、両角度差の差
に基づいて、各アーク毎に第２のコストを算出する第２
のコスト算出手段と、前記第１および第２のコスト算出
手段によるコスト算出結果を、前記各アーク毎に加算す
る加算手段と、前記加算手段により算出された加算コス
トに基づき、出発ノードから目標ノードに至る最適経路
として、各アークの加算コストの積算値が最小になる場
合を選択する経路生成手段とを具備することを特徴とす
る。
【００１７】
【作用】上記構成において、第１のコスト算出手段によ
り、各ノード間の距離または移動時間に基づいて各アー
ク毎に第１のコストが算出される。また、目標ノードが
指示されると、第２のコスト算出手段により、目標ノー
ドから見た第１ノードの方向と所定方向との角度差と、
目標ノードから見た第２ノードの方向と該所定方向との
角度差を算出し、両角度差の差に基づいて、各アーク毎
に第２のコストが算出される。そして、加算手段により
これらのコストが各アーク毎に加算される。経路生成手
段は、出発ノードから目標ノードに至る最適経路とし
て、各アークの加算コストの積算値が最小になる場合を
選択する。
り、各ノード間の距離または移動時間に基づいて各アー
ク毎に第１のコストが算出される。また、目標ノードが
指示されると、第２のコスト算出手段により、目標ノー
ドから見た第１ノードの方向と所定方向との角度差と、
目標ノードから見た第２ノードの方向と該所定方向との
角度差を算出し、両角度差の差に基づいて、各アーク毎
に第２のコストが算出される。そして、加算手段により
これらのコストが各アーク毎に加算される。経路生成手
段は、出発ノードから目標ノードに至る最適経路とし
て、各アークの加算コストの積算値が最小になる場合を
選択する。
【００１８】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本実施例に関する最適経路決定
装置のブロック図であり、図９と共通する部分について
は同一符号を付し、その説明を省略する。
ついて説明する。図１は本実施例に関する最適経路決定
装置のブロック図であり、図９と共通する部分について
は同一符号を付し、その説明を省略する。
【００１９】図において、グラフ生成器８は、以下に示
すグラフＧを作成する。 Ｇ＝（Ｎ，Ａ，Ｃ） …… ここで、Ｎ＝｛n1,n2,…,nm｝およびＡ＝｛a1,a2,…,
an｝は、前述したグラフＧ0 の各要素と同一であり、説
明を省略する。Ｃは、前述したノード間の距離または移
動時間に加えて、以下に説明する角度ポテンシャルを加
味したコスト計算の指標に基づき、各アーク ak={ni,
nj} について計算したコストの集合である。
すグラフＧを作成する。 Ｇ＝（Ｎ，Ａ，Ｃ） …… ここで、Ｎ＝｛n1,n2,…,nm｝およびＡ＝｛a1,a2,…,
an｝は、前述したグラフＧ0 の各要素と同一であり、説
明を省略する。Ｃは、前述したノード間の距離または移
動時間に加えて、以下に説明する角度ポテンシャルを加
味したコスト計算の指標に基づき、各アーク ak={ni,
nj} について計算したコストの集合である。
【００２０】静的グラフ生成部１０は、地図データメモ
リ１６が更新された場合に、式（１），（３）または
（４）により各アークのコストＢijを計算する。
リ１６が更新された場合に、式（１），（３）または
（４）により各アークのコストＢijを計算する。
【００２１】角度ポテンシャル計算部１１は、目標ノー
ドｇが指示された場合に、各アークに対して下式
（７），（８）により角度ポテンシャルコストＴij(g)
を算出する 。 Ｔij(g)＝（Ｋ／２π）Δθ(g,i,j)・Ｂij ……（７） Δθ(g,i,j)＝Ｍｏｄ（｜θ(g,j)−θ(g,i)｜，π） ……（８） ここで、Ｋは所定の係数、θ(g,i)はノードｇから見た
ノードｉの方向をｘ軸から反時計回りに測った角度であ
り、ｇ＝ｉの場合は「０」とする。また、（８）式は、
｜θ(g,j)−θ(g,i)｜をπで徐算した場合の剰余を示
す。
ドｇが指示された場合に、各アークに対して下式
（７），（８）により角度ポテンシャルコストＴij(g)
を算出する 。 Ｔij(g)＝（Ｋ／２π）Δθ(g,i,j)・Ｂij ……（７） Δθ(g,i,j)＝Ｍｏｄ（｜θ(g,j)−θ(g,i)｜，π） ……（８） ここで、Ｋは所定の係数、θ(g,i)はノードｇから見た
ノードｉの方向をｘ軸から反時計回りに測った角度であ
り、ｇ＝ｉの場合は「０」とする。また、（８）式は、
｜θ(g,j)−θ(g,i)｜をπで徐算した場合の剰余を示
す。
【００２２】すなわち、各アークを構成するノードｉ，
ｊについて、目標ノードｇから見たノードｉの方向とｘ
軸方向との角度差と、目標ノードｇから見たノードｊの
方向とｘ軸方向との角度差が算出される。そして、両角
度差の差に基づいて設定された係数がコストＢijに乗ぜ
られ、新たなコストＴij(g)が算出される。
ｊについて、目標ノードｇから見たノードｉの方向とｘ
軸方向との角度差と、目標ノードｇから見たノードｊの
方向とｘ軸方向との角度差が算出される。そして、両角
度差の差に基づいて設定された係数がコストＢijに乗ぜ
られ、新たなコストＴij(g)が算出される。
【００２３】そして、以下に示されるコストＣij(g)
（＝Ｃ）が、探索グラフデータメモリ１２に記憶され
る。 Ｃij(g)＝Ｂij ＋Ｔij(g) ……（９） すなわち、アークのコストの集合Ｃij(g)は、各アーク
の始点および終点ノード以外に、目標ノードに依存して
設定される。
（＝Ｃ）が、探索グラフデータメモリ１２に記憶され
る。 Ｃij(g)＝Ｂij ＋Ｔij(g) ……（９） すなわち、アークのコストの集合Ｃij(g)は、各アーク
の始点および終点ノード以外に、目標ノードに依存して
設定される。
【００２４】最適経路生成器９は、制御局からの搬送指
示を受け、従来と同様に出発ノードと目標ノードを求め
る。そして、これとグラフ生成器８において求められた
上記グラフＧ 、地図データおよび無人搬送車データに
基づいて、積算コストが最小となるような最適経路を生
成する。
示を受け、従来と同様に出発ノードと目標ノードを求め
る。そして、これとグラフ生成器８において求められた
上記グラフＧ 、地図データおよび無人搬送車データに
基づいて、積算コストが最小となるような最適経路を生
成する。
【００２５】図２の梯子型走行路において、目標ノード
が「２８」に設定された場合を考える。まず、静的グラ
フ生成部１０により、図７（Ａ）に示されるコストＢij
（従来コスト）が作成される。次いで、角度ポテンシャ
ル計算部１１により、図４（Ａ）に示される角度ポテン
シャルコストＴij(28)が計算される。ここでは、係数Ｋ
は「１」としている。そして、各アークについて、コス
トＢijと角度ポテンシャルコストＴij(28)が加算され、
コストＣij(28)として探索グラフデータメモリ１２に格
納される。図４（Ｂ）に、コストＣij(28)の算出結果を
示す。
が「２８」に設定された場合を考える。まず、静的グラ
フ生成部１０により、図７（Ａ）に示されるコストＢij
（従来コスト）が作成される。次いで、角度ポテンシャ
ル計算部１１により、図４（Ａ）に示される角度ポテン
シャルコストＴij(28)が計算される。ここでは、係数Ｋ
は「１」としている。そして、各アークについて、コス
トＢijと角度ポテンシャルコストＴij(28)が加算され、
コストＣij(28)として探索グラフデータメモリ１２に格
納される。図４（Ｂ）に、コストＣij(28)の算出結果を
示す。
【００２６】これにより、従来の方法では「８」通り存
在したノード１からノード２８への最短経路は、「１→
１５→１６→１７→１８→１９→２０→２１→２２→２
３→２４→２５→２６→２７→２８」の唯一通りに絞ら
れる。
在したノード１からノード２８への最短経路は、「１→
１５→１６→１７→１８→１９→２０→２１→２２→２
３→２４→２５→２６→２７→２８」の唯一通りに絞ら
れる。
【００２７】また、図３の格子型走行路において、目標
ノードが「１００」に設定された場合を考える。この場
合も、上記と同様にコストＢijおよび角度ポテンシャル
コストＴij(100)が算出され、両者が加算されたコスト
Ｃij(100)が探索グラフデータメモリ１２に格納され
る。図５に、コストＣij(100)の算出結果を示す。
ノードが「１００」に設定された場合を考える。この場
合も、上記と同様にコストＢijおよび角度ポテンシャル
コストＴij(100)が算出され、両者が加算されたコスト
Ｃij(100)が探索グラフデータメモリ１２に格納され
る。図５に、コストＣij(100)の算出結果を示す。
【００２８】これにより、従来の方法では「４８６２
０」通り存在したノード１からノード１００への最短経
路は、「１→１１→２１→３１→４１→５１→６１→７
１→８１→９１→９２→９３→９４→９５→９６→９７
→９８→９９→１００」の唯一通りに絞られる。
０」通り存在したノード１からノード１００への最短経
路は、「１→１１→２１→３１→４１→５１→６１→７
１→８１→９１→９２→９３→９４→９５→９６→９７
→９８→９９→１００」の唯一通りに絞られる。
【００２９】ところで、梯子型走行路では、無人搬送車
は主に水平方向に移動し、また、ワークの積み下ろし用
ステーションは、走行路の上下方向に設置される。ま
た、このような細長い走行路において多数の無人搬送車
が走行する場合、なるべく外側を走行させる方が互いに
干渉する危険が少ない。また、超音波により上下方向の
壁との距離を測定しながら走行する無人搬送車の場合、
目標ノードの手前でなるべく長い距離を水平方向に移動
した方が、ステーションにおける位置決めが確実にな
る。上述した実施例において決定された最短経路は、い
ずれも、水平または上下方向のアークが継続する傾向に
ある。加えて、走行路の外側に沿う経路が選択されやす
い。これは角度ポテンシャルコストを加味した結果であ
り、よって、上記のような作業環境に対する要望をも満
足する最短経路の決定を可能としている。
は主に水平方向に移動し、また、ワークの積み下ろし用
ステーションは、走行路の上下方向に設置される。ま
た、このような細長い走行路において多数の無人搬送車
が走行する場合、なるべく外側を走行させる方が互いに
干渉する危険が少ない。また、超音波により上下方向の
壁との距離を測定しながら走行する無人搬送車の場合、
目標ノードの手前でなるべく長い距離を水平方向に移動
した方が、ステーションにおける位置決めが確実にな
る。上述した実施例において決定された最短経路は、い
ずれも、水平または上下方向のアークが継続する傾向に
ある。加えて、走行路の外側に沿う経路が選択されやす
い。これは角度ポテンシャルコストを加味した結果であ
り、よって、上記のような作業環境に対する要望をも満
足する最短経路の決定を可能としている。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、各ノード間の距離または移動時間に基づいて算出さ
れる各アーク毎の第１のコストに加えて、目標ノードか
ら見た各アークを構成する各ノードの方向に基づく第２
のコストが算出されるから、規則的な走行路に対して
も、簡単に最適経路を決定することが可能となる。
ば、各ノード間の距離または移動時間に基づいて算出さ
れる各アーク毎の第１のコストに加えて、目標ノードか
ら見た各アークを構成する各ノードの方向に基づく第２
のコストが算出されるから、規則的な走行路に対して
も、簡単に最適経路を決定することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例における最適経路決定装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明に関する梯子型走行路の構成を示す図で
ある。
ある。
【図３】本発明に関する格子型走行路の構成を示す図で
ある。
ある。
【図４】本発明の一実施例におけるコストの計算結果を
示す図である。
示す図である。
【図５】本発明の一実施例におけるコストの計算結果を
示す図である。
示す図である。
【図６】本発明に関する梯子型走行路の座標等のデータ
を示す図である。
を示す図である。
【図７】従来のコスト計算および最短経路選択結果を示
す図である。
す図である。
【図８】本発明に関する格子型走行路の座標データを示
す図である。
す図である。
【図９】従来の最適経路決定装置のブロック図である。
８ グラフ生成器（加算手段） ９ 最適経路生成器（経路生成手段） １０ 静的グラフ生成部（第１のコスト算出手段） １１ 角度ポテンシャル計算部（第２のコスト算出手
段）
段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路上に点在する複数のノードに対
し、隣接する走行可能な第１および第２のノードを結ぶ
アークの集合について、前記各ノード間の距離または移
動時間に基づいて各アーク毎に第１のコストを算出する
第１のコスト算出手段と、 目標ノードが指示されると、目標ノードから見た前記第
１ノードの方向と所定方向との角度差と、目標ノードか
ら見た前記第２ノードの方向と該所定方向との角度差を
算出し、両角度差の差に基づいて、各アーク毎に第２の
コストを算出する第２のコスト算出手段と、 前記第１および第２のコスト算出手段によるコスト算出
結果を、前記各アーク毎に加算する加算手段と、 前記加算手段により算出された加算コストに基づき、出
発ノードから目標ノードに至る最適経路として、各アー
クの加算コストの積算値が最小になる場合を選択する経
路生成手段とを具備することを特徴とする最適経路決定
装置。
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ID=13628453
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|---|---|---|---|
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- 1993-04-02 JP JP7724493A patent/JP3031109B2/ja not_active Expired - Fee Related
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