JP2985774B2 - Steering device for articulated vehicles - Google Patents
Steering device for articulated vehiclesInfo
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- JP2985774B2 JP2985774B2 JP8149457A JP14945796A JP2985774B2 JP 2985774 B2 JP2985774 B2 JP 2985774B2 JP 8149457 A JP8149457 A JP 8149457A JP 14945796 A JP14945796 A JP 14945796A JP 2985774 B2 JP2985774 B2 JP 2985774B2
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、連結車両の操舵装
置に関し、詳しくは、トレーラの後輪の操舵装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering device for a connected vehicle, and more particularly to a steering device for a rear wheel of a trailer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】トラクタとトレーラとからなる連結車両
においては、旋回時でのトラクタとトレーラの内輪差が
大きいので、曲り角等を走行する場合、トラクタは大回
りしなければならず、連結車両特有の運転技術を要し、
運転上の煩わしさがあった。そこで、実開平２−１２５
４８３号公報に、トラクタとトレーラとの連結角に応じ
てトレーラの後輪を操舵して、旋回時のトラクタとトレ
ーラの内輪差を少なくする連結車両の操舵装置が提案さ
れている。2. Description of the Related Art In a connected vehicle composed of a tractor and a trailer, the inner wheel difference between the tractor and the trailer at the time of turning is large. Therefore, when traveling at a corner or the like, the tractor must make a large turn. It requires driving skills,
There was driving annoyance. Therefore, the actual result is 2-125
Japanese Patent No. 483 proposes a steering apparatus for a connected vehicle in which the rear wheels of a trailer are steered according to the connection angle between the tractor and the trailer to reduce the difference in the inner wheels between the tractor and the trailer when turning.
【０００３】しかしながら、前述の操舵装置では、曲り
角を曲がるときにトレーラの後部が外方へ張り出すの
で、トレーラの側方に壁や隣接車両等の障害物が近接し
ていると、これにトレーラの後部が接触するという問題
点があった。そこで、実開平４−６７１８１号公報に、
トレーラの後輪を操舵しないノーマルモード、トレーラ
の後輪をトラクタの前輪の舵角に比例して操舵する前輪
舵角モード、トレーラの後輪を連結角に比例して操舵す
る連結角比例モード、トラクタの前端の走行軌跡をトレ
ーラの後端が追従する軌跡追従モードの各モードに応じ
て、トレーラの後輪を操舵する連結車両の操舵装置が提
案されている。また、実開平４−６７１８２号公報に、
トラクタの操舵角、車速、トラクタとトレーラとの連結
角及びトレーラの後輪の操舵角等からの信号に基づい
て、トレーラの後端がトラクタとトレーラとが連結され
る連結器の走行軌跡を追従するようにトレーラの後輪を
操舵する連結車両の操舵装置が提案されている。さら
に、実開平４−６７１８３号公報に、車速、ヨーレイト
センサ及び横加速度センサからの信号に基づいて、トラ
クタとトレーラの状態を検出し、トレーラの後端がトラ
クタの前端の走行軌跡を追従するようにトレーラの後輪
を操舵する連結車両の操舵装置が提案されている。However, in the above-described steering system, the rear portion of the trailer projects outward when making a turn, so if an obstacle such as a wall or an adjacent vehicle is close to the side of the trailer, the trailer will not move. There was a problem that the rear part touched. Therefore, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-67181,
Normal mode in which the rear wheel of the trailer is not steered, front wheel steering angle mode in which the trailer rear wheel is steered in proportion to the front wheel steering angle of the tractor, connection angle proportional mode in which the trailer rear wheel is steered in proportion to the connection angle, 2. Description of the Related Art A steering device for a connected vehicle that steers rear wheels of a trailer in accordance with each mode of a trail following mode in which a trailing end of a trailer follows a trailing end of a tractor has been proposed. Also, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-67182,
The trailing end of the trailer follows the trajectory of the coupler connecting the tractor and the trailer based on signals from the tractor's steering angle, vehicle speed, the connection angle between the tractor and the trailer, and the steering angle of the trailer's rear wheel. There has been proposed a steering apparatus for a connected vehicle that steers rear wheels of a trailer. Further, Japanese Unexamined Utility Model Publication No. 4-67183 discloses that the state of a tractor and a trailer are detected based on signals from a vehicle speed, a yaw rate sensor, and a lateral acceleration sensor, so that the trailing end of the trailer follows the traveling trajectory of the front end of the tractor. A steering device for a connected vehicle that steers rear wheels of a trailer has been proposed.
【０００４】これらの公報に記載された操舵装置では、
いずれも、トラクタの操舵角、車速、トラクタとトレー
ラとの連結角、トレーラの後輪の操舵角、ヨーレイトセ
ンサ及び横加速度センサ等からの信号に基づいて、トレ
ーラの後輪がトラクタの走行軌跡を追従する走行軌跡を
算出し、トレーラの後輪が算出された走行軌跡を追従す
るようにトレーラの後輪を常時操舵している。In the steering devices described in these publications,
In any case, the rear wheels of the trailer determine the trajectory of the tractor based on signals from the steering angle of the tractor, vehicle speed, the connection angle between the tractor and the trailer, the steering angle of the rear wheels of the trailer, the yaw rate sensor, the lateral acceleration sensor, etc. A trail to be followed is calculated, and the trailer rear wheel is constantly steered so that the trailer rear wheel follows the calculated trail.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の各公
報に記載された連結車両の操舵装置では、旋回時のトレ
ーラの後輪の走行軌跡を算出する際に、実際のトラクタ
の走行軌跡と算出された走行軌跡との間に大きな誤差が
生じるので、トラクタの走行軌跡を追従することが困難
であり、実用性に乏しいという問題点がある。また、実
開平４−６７１８３号公報に記載された連結車両の操舵
装置では、低速旋回時にヨーレイトセンサ及び横加速度
センサの検出誤差が大きく、実際のトラクタの走行軌跡
と算出された走行軌跡との間に大きな誤差を生じてしま
い、算出された走行軌跡は、トラクタの走行軌跡と大き
く異なる。However, in the steering apparatus for a connected vehicle described in each of the above publications, when calculating the travel locus of the rear wheel of the trailer at the time of turning, the actual travel locus of the tractor is calculated. Since a large error occurs between the trajectory and the traveled trajectory, it is difficult to follow the trajectory of the tractor, and there is a problem that the tractor is not practical. Further, in the steering apparatus for a connected vehicle described in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 4-67183, the detection error of the yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor during a low-speed turn is large, and the distance between the actual travel path of the tractor and the calculated travel path is large. Causes a large error, and the calculated traveling locus is significantly different from the traveling locus of the tractor.
【０００６】したがって、前述の操舵装置を使用した連
結車両では、曲り角を走行しているときに、トレーラの
後端部が外方へ張り出す現象や、旋回半径が大きくなる
等の現象が発生するおそれがあり、連結車両の運転を困
難にする問題点がある。Therefore, in a connected vehicle using the above-described steering device, when the vehicle is traveling at a corner, phenomena such as the trailing end of the trailer protruding outward and the turning radius increasing are generated. There is a possibility that the driving of the connected vehicle becomes difficult.
【０００７】よって、本発明の目的は、曲がり角を走行
するときのトレーラの後端部の外方への張り出しを防止
し、かつ、確実に旋回半径を小さくできる連結車両の操
舵装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a steering apparatus for a connected vehicle which can prevent a trailing end of a trailer from protruding outward when traveling at a corner and can surely reduce a turning radius. It is in.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、トラクタに連
結されているトレーラの後輪を操舵する連結車両の操舵
装置において、トラクタとトレーラとの連結角を検出す
る連結角検出手段と、連結角検出手段により検出される
連結角が所定角度以上になると、トラクタの走行距離の
計測を開始する走行距離計測手段と、走行距離計測手段
により計測される走行距離が所定距離に達したときに、
トレーラの後輪を、トラクタの前輪の操舵方向と逆方向
に、現在の連結角に比例した角度で操舵する制御手段と
を備え、所定距離が、トラクタの後車軸からトレーラの
後車軸までの距離と略同じ距離でとしている。 SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a steering apparatus for a connected vehicle for steering a rear wheel of a trailer connected to a tractor, wherein a connection angle detecting means for detecting a connection angle between the tractor and the trailer; When the connection angle detected by the angle detecting means is equal to or more than a predetermined angle, a mileage measuring means for starting measurement of a tractor mileage, and when the mileage measured by the mileage measuring means reaches a predetermined distance,
Control means for steering the rear wheel of the trailer in a direction opposite to the steering direction of the front wheel of the tractor at an angle proportional to the current connection angle, and a predetermined distance is set between the rear axle of the tractor and the trailer.
The distance is almost the same as the distance to the rear axle.
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１にセミトレーラ式の連結車両の概略構成図
を示す。同図において、符号１はトラクタを、符号２は
トレーラをそれぞれ示す。トラクタ１とトレーラ２と
は、トレーラ２の連結ピン４をトラクタ１の第５輪式連
結器３に係合させることで互いに連結されている。第５
輪式連結器３には、トラクタ１とトレーラ２との連結角
θｃを検出する連結角検出手段としての連結角センサ３
ａが設けられている。連結角θｃは、トラクタ１の中心
線１ａとトレーラ２の中心線２ａとがなす角度である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a semi-trailer type connected vehicle. In the figure, reference numeral 1 indicates a tractor, and reference numeral 2 indicates a trailer. The tractor 1 and the trailer 2 are connected to each other by engaging the connection pin 4 of the trailer 2 with the fifth wheel type connector 3 of the tractor 1. Fifth
The wheel type coupler 3 includes a coupling angle sensor 3 as coupling angle detecting means for detecting a coupling angle θc between the tractor 1 and the trailer 2.
a is provided. The connection angle θc is an angle formed between the center line 1a of the tractor 1 and the center line 2a of the trailer 2.
【００１３】トラクタ１に搭載されているトランスミッ
ション５には、トラクタ１が後退するときにオンする後
退検出スイッチ６と、後述するコントローラ２０からの
指令に基づいてトラクタ１の走行距離の計測を開始する
走行距離計測手段としての走行距離センサ７とがそれぞ
れ設けられている。走行距離センサ７は、このセンサ７
が計測した走行距離Ｈの信号を後述のコントローラ２０
に出力する。The transmission 5 mounted on the tractor 1 starts to measure the traveling distance of the tractor 1 based on an instruction from a controller 20 which will be described later. A traveling distance sensor 7 as a traveling distance measuring unit is provided. The travel distance sensor 7 is
The signal of the traveling distance H measured by the
Output to
【００１４】トラクタ１の運転席の近傍には、トレーラ
２の後輪１１を操舵する連結車両の後述の操舵装置１２
のオン／オフを選択する後輪操舵スイッチ８が配設され
ている。なお、図中、符号９，１０は、それぞれトラク
タ１の前輪及び後輪を示している。In the vicinity of the driver's seat of the tractor 1, a later-described steering device 12 of a connected vehicle for steering the rear wheels 11 of the trailer 2
A rear wheel steering switch 8 for selecting ON / OFF of the rear wheel is provided. In the drawings, reference numerals 9 and 10 indicate a front wheel and a rear wheel of the tractor 1, respectively.
【００１５】トレーラ２の後輪１１には、この後輪１１
をトレーラ２の中心線２ａに対して後輪舵角θｒとなる
ように操舵する操舵装置１２が接続されている。操舵装
置１２は、後輪１１のナックルアーム１３にロッド１４
を介して連結しているアクチュエータ１５と、このアク
チュエータ１５に圧油を供給する油圧ポンプ１６と、油
圧ポンプ１６からの圧油の方向を切り換え、アクチュエ
ータ１５を作動させる操舵モータ１７とから主に構成さ
れている。操舵モータ１７には、後輪１１の舵角を検出
する後輪舵角センサ１８が設けられている。図中、符号
Ｌは、トラクタ１とトレーラ２が直進状態、すなわち、
連結角θｃが０°であるときのトラクタ１の後輪１０ａ
の車軸からトレーラ２の後輪１１の車軸までのトレーラ
軸間距離を示す。The rear wheel 11 of the trailer 2 includes
Is connected to the center line 2a of the trailer 2 so as to have a rear wheel steering angle θr. The steering device 12 includes a knuckle arm 13 of the rear wheel 11 and a rod 14.
And a steering motor 17 for switching the direction of the hydraulic oil from the hydraulic pump 16 to actuate the actuator 15. Have been. The steering motor 17 is provided with a rear wheel steering angle sensor 18 for detecting a steering angle of the rear wheel 11. In the figure, the symbol L indicates that the tractor 1 and the trailer 2 are in a straight traveling state, that is,
Rear wheel 10a of tractor 1 when connection angle θc is 0 °
Of the trailer 2 from the axle of the trailer 2 to the axle of the rear wheel 11 of the trailer 2.
【００１６】図１，２に示すように、前述の連結角セン
サ３ａ、後退検出スイッチ６、走行距離センサ７、後輪
操舵スイッチ８、油圧ポンプ１６、操舵モータ１７及び
後輪舵角センサ１８は、操舵装置１２の動作を制御する
制御手段としてのコントローラ２０にそれぞれ接続され
ている。コントローラ２０は、連結角センサ３ａ、後退
検出スイッチ６、走行距離センサ７及び後輪操舵スイッ
チ８からそれぞれ入力される情報に基づいて、油圧ポン
プ１６及び操舵モータ１７に対して作動信号をそれぞれ
出力して、トレーラ２の後輪１１を操舵する。As shown in FIGS. 1 and 2, the connection angle sensor 3a, the reverse detection switch 6, the travel distance sensor 7, the rear wheel steering switch 8, the hydraulic pump 16, the steering motor 17, and the rear wheel steering angle sensor 18 are provided. Are connected to a controller 20 as control means for controlling the operation of the steering device 12. The controller 20 outputs operation signals to the hydraulic pump 16 and the steering motor 17 based on information respectively input from the connection angle sensor 3a, the reverse detection switch 6, the travel distance sensor 7, and the rear wheel steering switch 8. Then, the rear wheels 11 of the trailer 2 are steered.
【００１７】以下、図３に示すフローチャート及び図４
に示すトラクタ１とトレーラ２の曲がり角の走行時の概
略動作図を参照して、コントローラ２０によるトレーラ
２の後輪操舵制御について詳細に説明する。なお、トラ
クタ１とトレーラ２の左右旋回の動作は互いに反対の動
作であるので、本実施例では、右旋回の場合について説
明し、左旋回の動作の説明は省略する。The flowchart shown in FIG. 3 and the flowchart shown in FIG.
The rear wheel steering control of the trailer 2 by the controller 20 will be described in detail with reference to the schematic operation diagram when the tractor 1 and the trailer 2 run at the corners shown in FIG. Since the left and right turning operations of the tractor 1 and the trailer 2 are opposite to each other, in the present embodiment, the right turning operation will be described, and the description of the left turning operation will be omitted.
【００１８】まず、ステップａ１において、後退検出ス
イッチ６からの信号がコントローラ２０に入力された
後、ステップａ２へ進む。ステップａ２では、コントロ
ーラ２０が後退検出スイッチ６からの信号により後退検
出スイッチ６がオンしているかどうかを判別する。すな
わち、トラクタ１とトレーラ２が前進状態であるかを検
出する。後退検出スイッチ６がオフであればステップａ
３へ、後退検出スイッチ６がオンであればステップｂ１
へそれぞれ進む。First, in step a1, after a signal from the reverse detection switch 6 is input to the controller 20, the process proceeds to step a2. In step a2, the controller 20 determines whether or not the reverse detection switch 6 is on based on a signal from the reverse detection switch 6. That is, it is detected whether the tractor 1 and the trailer 2 are in the forward state. If the reverse detection switch 6 is off, step a
Step 3, if the reverse detection switch 6 is on, step b1
Go to each.
【００１９】ステップａ３において、後輪操舵スイッチ
８からの信号がコントローラ２０に入力された後、ステ
ップａ４へ進む。ステップａ４では、コントローラ２０
が後輪操舵スイッチ８からの信号により後輪操舵スイッ
チ８がオンしているかどうかを判別する。すなわち、ト
レーラ２の後輪操舵を行うか、あるいは行わないかを検
出する。これは、運転者による後輪操舵スイッチ８の操
作によって決定され、運転者が、トレーラ２の後輪操舵
を必要とする場合に後輪操舵スイッチ８をオンする。後
輪操舵スイッチ８がオンであればステップａ５へ、後輪
操舵スイッチ８がオフであればステップｂ１へそれぞれ
進む。In step a3, after a signal from the rear wheel steering switch 8 is input to the controller 20, the process proceeds to step a4. At step a4, the controller 20
Determines from the signal from the rear wheel steering switch 8 whether the rear wheel steering switch 8 is on. That is, whether the rear wheel steering of the trailer 2 is performed or not is detected. This is determined by the operation of the rear wheel steering switch 8 by the driver, and the driver turns on the rear wheel steering switch 8 when the rear wheel steering of the trailer 2 is required. If the rear wheel steering switch 8 is on, the process proceeds to step a5. If the rear wheel steering switch 8 is off, the process proceeds to step b1.
【００２０】ステップａ５において、連結角センサ３ａ
により検出される連結角θｃの信号がコントローラ２０
に入力された後、ステップａ６へ進む。ステップａ６で
は、コントローラ２０が連結角θｃの絶対値と所定角度
Ａとの大小を比較する。In step a5, the connection angle sensor 3a
Signal of the connection angle θc detected by the controller 20
After that, the process proceeds to step a6. In step a6, the controller 20 compares the absolute value of the connection angle θc with the predetermined angle A.
【００２１】ここで、所定角度Ａについて説明する。所
定角度Ａは、トラクタ１とトレーラ２とが曲り角を走行
するときのトラクタ１とトレーラ２とが成す連結角の角
度であり、トラクタ１とトレーラ２が曲り角を曲がろう
としていることを検出するためのものである。すなわ
ち、トラクタ１とトレーラ２が曲り角を曲がる場合に
は、連結角θｃは必ず所定角度Ａ以上になるので、連結
角θｃが所定角度以上となったことを検出することによ
り、トラクタ１とトレーラ２が曲り角を曲がることを検
出することができる。したがって、このステップａ６に
おいて、連結角θｃの絶対値が所定角度Ａ以上となった
場合、すなわち、トラクタ１とトレーラ２が曲り角を曲
がり始めた場合にはステップａ７へ進み、連結角θｃの
絶対値が所定角度Ａ未満である場合にはステップａ５へ
戻る。ステップａ６において、連結角θｃの絶対値が所
定角度Ａ以上となったトラクタ１とトレーラ２の状態を
図４中、符号Ｔ１で示す。Here, the predetermined angle A will be described. The predetermined angle A is an angle of a connection angle formed between the tractor 1 and the trailer 2 when the tractor 1 and the trailer 2 travel at a turning angle, and detects that the tractor 1 and the trailer 2 are about to turn at the turning angle. It is for. That is, when the tractor 1 and the trailer 2 make a turn, the connection angle θc is always equal to or larger than the predetermined angle A. Therefore, by detecting that the connection angle θc is equal to or larger than the predetermined angle, the tractor 1 and the trailer 2 are detected. Can be detected at a corner. Therefore, in this step a6, when the absolute value of the connection angle θc is equal to or larger than the predetermined angle A, that is, when the tractor 1 and the trailer 2 start to turn at the turning angle, the process proceeds to step a7 , and the absolute value of the connection angle θc Is smaller than the predetermined angle A, the flow returns to step a5. In step a6, the state of the tractor 1 and the trailer 2 in which the absolute value of the connection angle θc is equal to or larger than the predetermined angle A is indicated by reference numeral T1 in FIG.
【００２２】ステップａ７では、油圧ポンプ１６を作動
して、トレーラ２の後輪１１の操舵を行うための油圧を
発生させる。この後、ステップａ８へ進み、このステッ
プａ８では、コントローラ２０が、トラクタ１とトレー
ラ２が曲り角を曲がり始めたことを確認すると、走行距
離センサ７に走行距離計測開始の信号を出力する。この
信号によって、走行距離センサ７がトラクタ１の走行距
離の計測を開始する。この後、ステップａ９へ進む。In step a7, the hydraulic pump 16 is operated to generate a hydraulic pressure for steering the rear wheel 11 of the trailer 2. Thereafter, the process proceeds to step a8. In this step a8, when the controller 20 confirms that the tractor 1 and the trailer 2 have begun to turn at a turning angle, the controller 20 outputs a signal for starting the traveling distance measurement to the traveling distance sensor 7. With this signal, the traveling distance sensor 7 starts measuring the traveling distance of the tractor 1. Thereafter, the process proceeds to step a9.
【００２３】ステップａ９において、走行距離センサ７
により計測される走行距離Ｈの信号がコントローラ２０
に入力された後、ステップａ１０へ進み、ステップａ１
０では、コントローラ２０が走行距離Ｈとトレーラ軸間
距離Ｌとが等しくなったかどうかを比較する。走行距離
Ｈとトレーラ軸間距離Ｌとが等しくなった場合、すなわ
ち、トラクタ１がトレーラ軸間距離Ｌに相当する距離を
走行した場合にステップａ１１へ進み、走行距離Ｈとト
レーラ軸間距離Ｌとが等しくない場合にはステップａ９
へ戻る。ステップａ１１では、再度、連結角センサ３ａ
により検出される連結角θｃの信号をコントローラ２０
に入力して、ステップａ１２へ進む。In step a9, the traveling distance sensor 7
Of the travel distance H measured by the controller 20
After the input to step a1, the process proceeds to step a10,
At 0, the controller 20 compares whether the traveling distance H and the trailer axis distance L have become equal. When the traveling distance H is equal to the distance L between the trailer axes, that is, when the tractor 1 has traveled a distance corresponding to the distance L between the trailer axes, the process proceeds to step a11. If are not equal, step a9
Return to In step a11, the connection angle sensor 3a
Signal of the connection angle θc detected by the controller 20
And proceeds to step a12.
【００２４】ステップａ１２では、次式により算出され
る後輪舵角θｒに基づいて、操舵装置１２を作動し、ト
レーラ２の後輪１１を操舵し、ステップａ１３へ進む。 θｒ＝Ｋ・Ｈ×θｃ ここで、トレーラ２の後輪１１の後輪舵角θｒについて
説明する。後輪舵角θｒは、連結角θｃに比例した角度
であり、その係数はトレーラ後輪操舵係数Ｋと走行距離
Ｈとの積により設定されている。係数Ｋ・Ｈと走行距離
Ｈとの関係を示す特性線図を図５に示す。同図におい
て、係数Ｋ・Ｈの特性線Ｇは、曲り角を曲がり始めたと
きからトレーラ軸間距離Ｌに相当する距離を走行した
後、１．０となり、曲り角を曲がり終えたときに０とな
る。実質的には、トレーラ軸間距離Ｌに相当する距離を
走行したときから後輪舵角θｒが連結角θｃと略等しく
なるようにトレーラ２の後輪１１が操舵される。In step a12, the steering device 12 is operated based on the rear wheel steering angle θr calculated by the following equation to steer the rear wheels 11 of the trailer 2, and the process proceeds to step a13. θr = K · H × θc Here, the rear wheel steering angle θr of the rear wheel 11 of the trailer 2 will be described. The rear wheel steering angle θr is an angle proportional to the connection angle θc, and its coefficient is set by the product of the trailer rear wheel steering coefficient K and the traveling distance H. FIG. 5 is a characteristic diagram showing the relationship between the coefficient K · H and the traveling distance H. In the figure, the characteristic line G of the coefficient K · H becomes 1.0 after the vehicle has traveled a distance corresponding to the distance L between the trailers from the time when the vehicle started to turn at the turning angle, and becomes 0 when the vehicle turned at the turning angle. . Substantially, the rear wheels 11 of the trailer 2 are steered such that the rear wheel steering angle θr becomes substantially equal to the connection angle θc from the time when the vehicle travels a distance corresponding to the distance L between the trailer axes.
【００２５】ステップａ１２における操舵装置１２の動
作について詳述すると、コントローラ２０からの信号に
よって、操舵モータ１７は、所定方向に回転して、油圧
ポンプ１６からの圧油の方向を切り換えるとともに、ア
クチュエータ１５を作動する。アクチュエータ１５は、
ロッド１４を車両前方に向かって引張り、後輪１１をト
レーラ２に対して左向きに操舵する。この場合、トレー
ラ２の後輪１１は、旋回半径を小さくするためにトラク
タ１の前輪９に対して逆向きに操舵される。ステップａ
１０からステップａ１２までの動作を示すトラクタ１と
トレーラ２の状態を図４中、符号Ｔ２で示す。The operation of the steering device 12 in step a12 will be described in detail. In response to a signal from the controller 20, the steering motor 17 rotates in a predetermined direction to switch the direction of the pressure oil from the hydraulic pump 16 and the actuator 15 Operate. The actuator 15 is
The rod 14 is pulled toward the front of the vehicle, and the rear wheel 11 is steered leftward with respect to the trailer 2. In this case, the rear wheel 11 of the trailer 2 is steered in the opposite direction to the front wheel 9 of the tractor 1 to reduce the turning radius. Step a
The state of the tractor 1 and the trailer 2 showing the operation from 10 to step a12 is indicated by reference numeral T2 in FIG.
【００２６】ステップａ１３では、後輪舵角センサ１８
により後輪舵角θｒを検出し、この後輪舵角θｒが連結
角θｃと等しくなったかどうかを比較する。後輪舵角θ
ｒが連結角θｃと等しくなった場合には、ステップａ１
４へ進み、後輪舵角θｒが連結角θｃと等しくならない
場合には、ステップａ１２へ戻り、フィードバック制御
を行う。In step a13, the rear wheel steering angle sensor 18
To determine whether the rear wheel steering angle θr is equal to the connection angle θc. Rear wheel steering angle θ
If r becomes equal to the connection angle θc, step a1
Then, if the rear wheel steering angle θr is not equal to the connection angle θc, the process returns to step a12 to perform feedback control.
【００２７】ステップａ１４では、連結角θｃが０°と
なったかどうかを検出する、すなわち、トラクタ１とト
レーラ２とが曲り角を曲がり終えて直進状態に戻ったか
を検出する。連結角θｃが０°となれば、ステップａ１
５へ進み、連結角θｃが０°でなければ、ステップａ１
１へ戻る。ステップａ１４において、トラクタ１とトレ
ーラ２とが曲り角を曲がり終えて直進状態に戻った状態
を図４中、符号Ｔ３で示す。In step a14, it is detected whether or not the connection angle θc has become 0 °, that is, whether or not the tractor 1 and the trailer 2 have finished turning at the turning angle and have returned to the straight traveling state. If the connection angle θc becomes 0 °, step a1
5. If the connection angle θc is not 0 °, step a1
Return to 1. In step a14, a state in which the tractor 1 and the trailer 2 have finished turning at the turning angle and have returned to the straight traveling state is indicated by a symbol T3 in FIG.
【００２８】ステップａ１５では、油圧ポンプ１６を停
止して、トレーラ２の後輪１１の操舵のための油圧発生
を中断する。これで、一連のトレーラ２の後輪操舵制御
が終了し、リターンへ進む。In step a15, the hydraulic pump 16 is stopped, and the generation of hydraulic pressure for steering the rear wheel 11 of the trailer 2 is interrupted. Thus, a series of rear wheel steering control of the trailer 2 ends, and the process proceeds to return.
【００２９】一方、ステップｂ１では、油圧ポンプ１６
を作動して、トレーラ２の後輪１１の操舵を行うための
油圧を発生させる。この後、ステップｂ２へ進み、この
ステップｂ２では、操舵装置１２を作動して、後輪舵角
θｒが０°となるようにトレーラ２の後輪１１を操舵
し、ステップｂ３へ進む。これは、後退する場合や後輪
操舵を行わない場合には、トレーラ２の後輪１１を通常
の状態に固定するためである。On the other hand, in step b1, the hydraulic pump 16
To generate a hydraulic pressure for steering the rear wheel 11 of the trailer 2. Thereafter, the process proceeds to step b2. In this step b2, the steering device 12 is operated to steer the rear wheel 11 of the trailer 2 so that the rear wheel steering angle θr becomes 0 °, and the process proceeds to step b3. This is for fixing the rear wheels 11 of the trailer 2 to a normal state when the vehicle is moving backward or when the rear wheels are not steered.
【００３０】ステップｂ３では、連結角θｒが０°とな
ったかどうかを検出して、トレーラ２の後輪１１が通常
の直進状態であるかを確認する。連結角θｒが０°であ
れば、ステップａ１５へ進み、連結角θｒが０°でなけ
れば、ステップｂ２へ戻り、フィードバック制御を行
う。In step b3, it is detected whether or not the connection angle θr has become 0 °, and it is confirmed whether or not the rear wheel 11 of the trailer 2 is in a normal straight traveling state. If the connection angle θr is 0 °, the process proceeds to step a15. If the connection angle θr is not 0 °, the process returns to step b2 to perform feedback control.
【００３１】以上説明したように、本実施例では、連結
角θｃと走行距離Ｈのみに基づいてトレーラ２の後輪操
舵を行っているので、トレーラの後輪の走行軌跡を算出
する必要がない。よって、トレーラの後輪が安定した走
行を行い、走行軌跡が安定する。また、トレーラの後輪
操舵をトラクタがトレーラ軸間距離Ｌに相当する距離だ
け走行した後に行うので、トレーラの後端部が外方へ張
り出す現象や、旋回半径が大きくなる等の現象が防止さ
れる。したがって、曲がり角を走行するときに、トレー
ラ２の側方に壁や隣接車両等の障害物が近接していて
も、トレーラ２の後部の張り出しや旋回半径が大きくな
ることが抑制されるので、これらに対するトレーラ２の
後部の接触を防止することができる。As described above, in this embodiment, since the rear wheels of the trailer 2 are steered based only on the connection angle θc and the traveling distance H, there is no need to calculate the traveling locus of the trailer rear wheels. . Therefore, the trailer rear wheels perform stable running, and the running locus is stabilized. In addition, since the rear wheel steering of the trailer is performed after the tractor has traveled a distance corresponding to the distance L between the trailer axes, phenomena such as the trailing end of the trailer projecting outward and a turning radius increasing are prevented. Is done. Therefore, even when an obstacle such as a wall or an adjacent vehicle is close to the side of the trailer 2 when traveling on a corner, the overhang of the rear portion of the trailer 2 and an increase in the turning radius are suppressed. Contact of the trailer 2 with the trailer 2 can be prevented.
【００３２】前述の実施例では、走行距離センサ７によ
ってトラクタ１の走行距離の計測を行っていたが、トラ
クタ１の走行距離を計測するオドメータからの走行距離
の信号をコントローラ２０に入力し、コントローラ２０
内で、オドメータからの走行距離の信号に基づいて、ト
ラクタ１とトレーラ２が曲り角を曲がり始めたときから
のトラクタ１の走行距離の計測を行っても良い。また、
トレーラ２の後輪操舵を、トラクタ１とトレーラ２が曲
り角を曲がり始めたときからトレーラ軸間距離Ｌに相当
する距離を走行した後、開始したが、トレーラ軸間距離
Ｌでなくトレーラ２の連結ピン４から後輪１１の車軸ま
での距離としても、前述の実施例と略同様の効果を得る
ことができる。さらに、トレーラの後輪が操舵されると
きのトレーラの後輪舵角を、θｒ＝Ｋ・Ｈ×θｃの式に
基づいて、実質的に、トレーラの後輪舵角を行うときの
連結角θｃと略等しくなるように設定していたが、必要
に応じてトレーラ後輪操舵係数Ｋを変化しても良い。In the above-described embodiment, the travel distance of the tractor 1 is measured by the travel distance sensor 7. However, the travel distance signal from the odometer for measuring the travel distance of the tractor 1 is input to the controller 20, and the controller 20 outputs the signal. 20
The travel distance of the tractor 1 from when the tractor 1 and the trailer 2 start to turn at a corner may be measured based on the travel distance signal from the odometer. Also,
The rear wheel steering of the trailer 2 is started after the tractor 1 and the trailer 2 have traveled a distance corresponding to the distance L between the trailer axes from the time when the tractor 1 and the trailer 2 have started to turn, but the connection of the trailer 2 is not the distance L between the trailer axes. With respect to the distance from the pin 4 to the axle of the rear wheel 11, substantially the same effects as in the above-described embodiment can be obtained. Further, the rear wheel steering angle of the trailer when the rear wheel of the trailer is steered is substantially calculated based on the equation θr = K · H × θc as the connection angle θc for performing the rear wheel steering angle of the trailer. Although it is set to be substantially equal to the above, the trailer rear wheel steering coefficient K may be changed as necessary.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
トレーラの後輪を、連結角が所定角度以上になってから
所定距離を走行した後、トラクタの前輪の操舵方向と逆
方向に現在の連結角に比例した角度で操舵するので、ト
レーラの後輪操舵が開始されてからは、トレーラの後輪
がトラクタの走行軌跡を追従する。したがって、トレー
ラの後端部が外方へ張り出す現象や、旋回半径が大きく
なる等の現象が防止されて、曲がり角を走行するとき
に、トレーラの側方に壁や隣接車両等の障害物が近接し
ていても、トレーラの後部の張り出しや旋回半径が大き
くなることが抑制され、これらに対するトレーラの後部
の接触を防止することができるとともに、小回り性を向
上することができる。また、連結角と走行距離に基づい
て、トレーラの後輪舵角を決定し、トレーラの後輪操舵
を行っているので、トレーラの後輪の走行軌跡を算出す
る必要がなく、トレーラの後輪は安定した走行軌跡を描
く。よって、連結車両の運転が容易になる。さらに、ト
ラクタとトレーラとの連結角が所定角度以上になってか
らトレーラの後輪の操舵を開始するまでの所定距離が、
トラクタの後車軸からトレーラの後車軸までの距離と略
同じ距離であるので、トレーラを効率良く小回りするこ
とができる。 As described above, according to the present invention,
After traveling the rear wheel of the trailer for a predetermined distance after the connection angle becomes equal to or more than the predetermined angle, the rear wheel of the trailer is steered at an angle proportional to the current connection angle in a direction opposite to the steering direction of the front wheel of the tractor. After the steering is started, the rear wheels of the trailer follow the trajectory of the tractor. Therefore, the phenomenon that the trailing end of the trailer protrudes outward and the turning radius becomes large are prevented, and when traveling a corner, obstacles such as walls and adjacent vehicles are located on the side of the trailer. Even if they are close to each other, it is possible to prevent the trailing portion of the trailer from protruding and the turning radius from being increased, so that the trailing portion of the trailer can be prevented from coming into contact with the trailing portion and the turning property can be improved. Further, since the rear wheel steering angle of the trailer is determined based on the connection angle and the traveling distance, and the trailer rear wheel is steered, it is not necessary to calculate the traveling locus of the trailer rear wheel. Draws a stable running trajectory. Therefore, driving of the connected vehicle is facilitated. In addition,
Is the connection angle between the tractor and trailer more than the specified angle?
The predetermined distance from the start of steering the rear wheel of the trailer to
Distance and approximate distance from the rear axle of the tractor to the rear axle of the trailer
Since the distance is the same, turn the trailer efficiently.
Can be.
【００３４】[0034]
【００３５】[0035]
【００３６】[0036]
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施例を示す連結車両の概略構成図
である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a connected vehicle showing one embodiment of the present invention.
【図２】制御手段の入出力を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing input / output of a control unit.
【図３】トレーラの後輪操舵の制御フローチャート図で
ある。FIG. 3 is a control flowchart of rear wheel steering of a trailer.
【図４】トラクタとトレーラが曲がり角を走行するとき
の概略動作図である。FIG. 4 is a schematic operation diagram when a tractor and a trailer travel a corner.
【図５】係数Ｋ・Ｈと走行距離Ｈとの関係を示す特性線
図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing a relationship between a coefficient K · H and a traveling distance H.
１ トラクタ ２ トレーラ ３ａ 連結角センサ ６ 後退検出スイッチ ７ 走行距離センサ ８ 後輪操舵スイッチ ９ トラクタの前輪 １０ トラクタの後輪 １１ トレーラの後輪 １２ 操舵装置 １６ 油圧ポンプ １７ 操舵モータ １８ 後輪舵角センサ ２０ コントローラ θｃ 連結角 θｒ 後輪舵角 Ａ 所定角度 Ｌ トレーラ軸間距離 Ｋ トレーラ後輪操舵係数 Ｈ 走行距離 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 2 Trailer 3a Connection angle sensor 6 Reverse detection switch 7 Travel distance sensor 8 Rear wheel steering switch 9 Tractor front wheel 10 Tractor rear wheel 11 Trailer rear wheel 12 Steering device 16 Hydraulic pump 17 Steering motor 18 Rear wheel steering angle sensor 20 Controller θc Connection angle θr Rear wheel steering angle A Predetermined angle L Distance between trailer shafts K Trailer rear wheel steering coefficient H Traveling distance
Claims (1)
を操舵する連結車両の操舵装置において、 上記トラクタと上記トレーラとの連結角を検出する連結
角検出手段と、 上記連結角検出手段により検出される連結角が所定角度
以上になると、上記トラクタの走行距離の計測を開始す
る走行距離計測手段と、 上記走行距離計測手段により計測される走行距離が所定
距離に達したときに、上記トレーラの後輪を、上記トラ
クタの前輪の操舵方向と逆方向に、現在の上記連結角に
比例した角度で操舵する制御手段とを備え、 上記所定距離が、上記トラクタの後車軸から上記トレー
ラの後車軸までの距離と略同じ距離である ことを特徴と
する連結車両の操舵装置。1. A steering apparatus for a connected vehicle that steers a rear wheel of a trailer connected to a tractor, wherein the connection angle detection means detects a connection angle between the tractor and the trailer, and the connection angle detection means detects the connection angle. When the connection angle is equal to or greater than a predetermined angle, the traveling distance measuring means for starting the measurement of the traveling distance of the tractor, and when the traveling distance measured by the traveling distance measuring means reaches a predetermined distance, the trailer the rear wheel, the steering direction opposite to the direction of the front wheels of the tractor, and control means for steering at an angle that is proportional to the current of the connecting angle, the predetermined distance is, the tray from the rear axle of the tractor
A steering apparatus for a connected vehicle, wherein the distance is substantially the same as the distance to the rear axle .
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