JP2961255B1 - Lane mark arrangement structure - Google Patents
Lane mark arrangement structureInfo
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Landscapes
- Road Paving Structures (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【要約】
【課題】 アシストモード区間からオートモード区間ま
でに至るモード移行区間にも対応ができ、検出が容易な
レーンマークの配置構造を提供すること。
【解決手段】 車両の走行レーン上に設置されるレーン
マーク配置構造であって、レーンマーク５ａ，５ｂ，
６，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９が、マニュアル運転と
なるアシストモード区間２ではレーン両側付近に設置さ
れ、自動運転となるオートモード区間６ではレーン中央
付近に設置され、両区間の間のモード移行区間３ではア
シストモード区間の設置位置からオートモード区間の設
置位置へ徐々に漸減変化するように設置されていること
を特徴とする。An object of the present invention is to provide a lane mark arrangement structure which can cope with a mode transition section from an assist mode section to an auto mode section and which can be easily detected. SOLUTION: This is a lane mark arrangement structure installed on a traveling lane of a vehicle, comprising lane marks 5a, 5b,
6, 7a, 7b, 8a, 8b, 9 are installed near both sides of the lane in the assist mode section 2 where the manual driving is performed, and are installed near the center of the lane in the auto mode section 6 where the automatic driving is performed. In the mode transition section 3, the apparatus is characterized in that it is installed so as to gradually decrease from the installation position in the assist mode section to the installation position in the auto mode section.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レーンマーク配
置構造、特に高速道路等で車の自動運転を可能とする設
備として走行レーン上に設置されるレーンマークの配置
構造に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane mark layout structure, and more particularly to a lane mark layout structure installed on a driving lane as a facility that enables automatic driving of a car on a highway or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種のレーンマークとして、特開平８
−３１４５４０号公報に記載された磁気マーカ（磁気ネ
イル）などが知られている。これは自動運転となるオー
トモード区間に磁気マーカをレーン中央付近に設置した
ものである。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open No.
A magnetic marker (magnetic nail) described in JP-A-314540 is known. This is one in which a magnetic marker is installed near the center of the lane in an auto mode section in which automatic operation is performed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】自動運転となるオート
モード区間の場合は検出範囲は小さくてもよいが検出精
度は高いほうがよいためレーンマークをレーン中央付近
に設置することが好ましい。一方、マニユアル運転とな
るアシストモード区間の場合は検出精度は多少低くても
よいが検出範囲は大きいほうがよいためレーン両側付近
に設置することが好ましい。また、区間毎に前記両方の
モードで走行するような混在交通下では車両側にてモー
ド切り換えへの対応が容易なレーンマーク設備が望まれ
る。しかしながら、前記従来の磁気マーカは、オートモ
ード区間にのみ対応したものであり、アシストモード区
間からオートモード区間までに至るモード移行区間には
何も対応していないのが実情である。そのため、レーン
マークを設置しているとはいえ、その検出がきわめてし
にくいものとなっていた。In the automatic mode section in which automatic driving is performed, the detection range may be small, but the detection accuracy is preferably high. Therefore, it is preferable to set a lane mark near the center of the lane. On the other hand, in the assist mode section in which the manual operation is performed, the detection accuracy may be slightly low, but the detection range is preferably large, so that it is preferable that the detection range is set near both sides of the lane. Also, in mixed traffic in which the vehicle travels in both modes for each section, a lane mark facility that can easily respond to mode switching on the vehicle side is desired. However, the conventional magnetic marker only corresponds to the auto mode section, and does not correspond to any mode transition section from the assist mode section to the auto mode section. For this reason, although the lane mark is provided, it is extremely difficult to detect the lane mark.
【０００４】そこでこの発明は、前記のような従来の問
題点を解決し、アシストモード区間からオートモード区
間までに至るモード移行区間にも対応ができ、検出が容
易なレーンマークの配置構造を提供することを目的とす
る。Accordingly, the present invention solves the above-mentioned conventional problems and provides a lane mark arrangement structure which can cope with a mode transition section from an assist mode section to an auto mode section and is easy to detect. The purpose is to do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１の発明は、車両の走行レーン上に設置され
るレーンマーク配置構造であって、レーンマークが、マ
ニュアル運転となるアシストモード区間ではレーン両側
付近に設置され、自動運転となるオートモード区間では
レーン中央付近に設置され、両区間の間のモード移行区
間ではアシストモード区間の設置位置からオートモード
区間の設置位置へ徐々に漸減変化するように設置されて
いることを特徴とする。前記においては、アシストモー
ド区間のレーンマークをレーン幅方向に同幅で、かつ車
両進行方向にほぼ等しい間隔で複数組設置してもよい。
また、モード移行区間のレーンマークをレーン幅方向に
複数又は１個、あるいはこれらの組み合わせたものと
し、これらの幅を車両進行方向に徐々に漸減させてもよ
い。請求項２の発明は、請求項１において、各区間に設
置されたレーンマークは、各々車両進行方向長さが異な
るように構成されていることを特徴とする。In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is a lane mark arranging structure installed on a traveling lane of a vehicle, wherein the lane mark is an assist for manual driving. In the mode section, it is installed near both sides of the lane, in the auto mode section where automatic driving is performed, it is installed near the center of the lane, and in the mode transition section between both sections, it gradually moves from the installation position of the assist mode section to the installation position of the auto mode section It is characterized by being installed so as to change gradually. In the above, a plurality of sets of the lane marks of the assist mode section may be installed at the same width in the lane width direction and at substantially equal intervals in the vehicle traveling direction.
Alternatively, a plurality of lane marks or one lane mark in the lane width direction or a combination thereof may be used in the mode transition section, and these widths may be gradually reduced in the vehicle traveling direction. According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the lane marks installed in each section are configured to have different lengths in the vehicle traveling direction.
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は車両の走行レーン上に設置さ
れたレーンマークの配置を示す図面である。１は例えば
高速道路等の走行レーンであり、このレーンは例えばイ
ンターチェンジ付近の一例を示すものであるが、車両の
進行方向Ｙに向けてマニュアル運転となるアシストモー
ド区間２、モード移行区間３、自動運転となるオートモ
ード区間４に区分けされている。アシストモード区間２
にはレーンマーク５ａ，５ｂがレーン両側付近に設置さ
れている。オートモード区間４にはレーンマーク６がレ
ーン中央付近に設置されている。モード移行区間３には
レーンマーク７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９がアシストモ
ード区間２の設置位置からオートモード区間４の設置位
置へ徐々に漸減変化するように設置されている。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing the arrangement of lane marks installed on a traveling lane of a vehicle. Reference numeral 1 denotes a driving lane such as an expressway. This lane shows an example of the vicinity of an interchange, for example. The operation mode is divided into an automatic mode section 4. Assist mode section 2
Are provided with lane marks 5a and 5b near both sides of the lane. In the auto mode section 4, a lane mark 6 is provided near the center of the lane. In the mode transition section 3, the lane marks 7a, 7b, 8a, 8b, 9 are provided so as to gradually decrease from the installation position of the assist mode section 2 to the installation position of the auto mode section 4.
【０００８】すなわち、レーン幅方向Ｘにレーンマーク
７ａ，７ｂはレーンマーク５ａ，５ｂより狭い幅で設置
され、レーンマーク８ａ，８ｂはレーンマーク７ａ，７
ｂより狭い幅で設置され、レーンマーク９はレーンマー
ク８ａ，８ｂより狭い幅で設置されている。また、平面
からみてレーンマーク５ａ，５ｂ，６，７ａ，７ｂ，８
ａ，８ｂは長方形を呈した形となっているが、レーンマ
ーク９は進行方向に略台形を呈した形となっている。各
区間２，３，４に設置されたレーンマークのうち、レー
ンマーク５ａ，５ｂとレーンマーク７ａ，７ｂ及びレー
ンマーク８ａ，８ｂは、各々車両進行方向長さが等しく
なっているが（Ｌ1）、これらレーンマークとそのほか
のレーンマーク９，６は、各々車両進行方向長さが異な
っている（Ｌ1≠Ｌ2≠Ｌ3）。That is, in the lane width direction X, the lane marks 7a, 7b are set to have a width smaller than the lane marks 5a, 5b, and the lane marks 8a, 8b are set to the lane marks 7a, 7b.
The lane mark 9 is installed with a width narrower than the lane marks 8a and 8b. The lane marks 5a, 5b, 6, 7a, 7b, 8
Although a and 8b have a rectangular shape, the lane mark 9 has a substantially trapezoidal shape in the traveling direction. Although the lane marks 5a and 5b, the lane marks 7a and 7b, and the lane marks 8a and 8b among the lane marks installed in the sections 2, 3, and 4 have the same length in the vehicle traveling direction, respectively (L 1 ), These lane marks and the other lane marks 9 and 6 have different lengths in the vehicle traveling direction (L 1 ≠ L 2 ≠ L 3 ).
【０００９】例えばレーン１の幅（図中Ｘ方向）を3.5
ｍ、一般的な乗用車の車幅を1.8ｍ（大型で最大2.5ｍ、
軽乗用車で1.4ｍ）とすると、レーン中央からレーン片
側までの距離は、±0.85ｍ（±0.5ｍ、1.05±ｍ）であ
るが、自動運転時は約±10cmの範囲で制御されるため、
余裕を見ても高精度のレーンマーク検出は、±0.3ｍ（3
0cm）くらいで十分である。一方、マニュアル運転時は
レーン逸脱等の検出を行う必要があるから、自動運転時
ほどの検出精度なくても、検出範囲は極力レーン側まで
できるほうが運転支援システムの構築が容易になる。例
えばレーンマークに対して横検出範囲が±0.3ｍのマー
クを、レーン中央からそれぞれ0.3ｍ離して配置構成す
ると、検出範囲は±0.6ｍとなり、一般的なマニュアル
運転の通常時の操舵（蛇行）範囲に入る。For example, if the width of lane 1 (X direction in the figure) is 3.5
m, the width of a typical passenger car 1.8m (up to 2.5m large,
If it is 1.4m for a light passenger car), the distance from the center of the lane to one side of the lane is ± 0.85m (± 0.5m, 1.05 ± m), but during automatic driving, it is controlled within the range of about ± 10cm,
High accuracy lane mark detection is ± 0.3m (3
0cm) is enough. On the other hand, during manual driving, it is necessary to detect lane departure or the like. Therefore, it is easier to construct a driving support system if the detection range can be as large as possible on the lane side even if detection accuracy is not as high as during automatic driving. For example, if a mark having a lateral detection range of ± 0.3 m with respect to the lane mark is arranged at a distance of 0.3 m from the center of the lane, the detection range will be ± 0.6 m. Enter the range.
【００１０】前記のようにアシストモード区間２とオー
トモード区間４の間に設けたモード移行区間３に検出精
度及び検出範囲が徐々に変化するレーンマーク７ａ，７
ｂ，８ａ，８ｂ，９を設けているので、車両側にてモー
ドの切り換えに伴う検出方式の変更を容易に行うことが
できる。また、レーンマークの各々の長さが前記のよう
に異なるため検出周期が変化する。従って、検出周期を
モニタすることで区間変化の認識が容易となる。また、
車両側では検出周期の変化と検出結果との比較により所
望のモードに対応する検出方式を採用し制御すればよ
い。モード切り換えへの対応が容易。As described above, lane marks 7a and 7 in which the detection accuracy and the detection range gradually change in the mode transition section 3 provided between the assist mode section 2 and the auto mode section 4.
Since b, 8a, 8b, and 9 are provided, it is possible to easily change the detection method in accordance with the mode switching on the vehicle side. Further, since the lengths of the lane marks are different as described above, the detection cycle changes. Therefore, by monitoring the detection cycle, it is easy to recognize the change in the section. Also,
On the vehicle side, a detection method corresponding to a desired mode may be adopted and controlled by comparing the change in the detection cycle with the detection result. Easy to switch modes.
【００１１】図２(Ａ)はアシストモード区間２のレーン
マーク５ａ，５ｂを周期Ｔ0のＴm1の検出周期比で複数
組配置した例を示すもので、このレーンマーク５ａ，５
ｂの点線で示すセンターにおける検出レベルを示す同図
(Ｂ)によれば、レーンマーク５ａとレーンマーク５ｂの
右と左の傾斜変化量が重なること、及び操舵幅（マニユ
アル運転時は小さな蛇行が起きている）によるレベル変
動でどの位置かわかる。つまり、対向がわ外側と異な
り、お互いの検出レベルが重なり合い、傾きが外と内で
異なることを利用して、横変位を知ることができる。ま
た、以上の説明からわかるように、磁気マーカ式ならＮ
Ｓ、発光式光学マーカや発信式の電波マーカでは、極
性、位相、偏波や偏光等を加えてさらに左右の区別を容
易に検出できることは言うまでもない。[0011] FIG. 2 (A) shows an example in which a plurality of sets disposed in the detection period ratio of Tm 1 of the lane mark 5a, 5b a period T 0 the assist mode section 2, the lane mark 5a, 5
The same figure which shows the detection level in the center shown by the dotted line of b.
According to (B), the position of the lane mark 5a and the position of the lane mark 5b can be known from the overlap between the right and left inclination change amounts and the level change due to the steering width (a small meandering occurs during the manual operation). In other words, it is possible to know the lateral displacement by utilizing the fact that the opposition is different from the outer side, the detection levels of the two sides overlap, and the inclination is different between the outside and the inside. As can be seen from the above description, the magnetic marker type is N
S, needless to say, with a light-emitting optical marker or a transmission-type radio wave marker, the left, right, and left distinction can be easily detected by adding polarity, phase, polarization, polarization, and the like.
【００１２】図３(Ａ)はモード移行区間３のレーンマー
クの別の例で、この例のレーンマーク11，12，13はレー
ンマーク９と同様に略台形を呈した形で設置されている
が進行方向にその幅が徐々に狭くなって漸減されるよう
になっている。これらレーンマーク11，12，13の点線で
示すセンターにおける検出レベルを同図(Ｂ)に示す。こ
のような漸減マークにより図１のレーンマークと同様に
運転モード変更に対応できることになる。FIG. 3A shows another example of the lane mark of the mode transition section 3. In this example, the lane marks 11, 12, and 13 are provided in a substantially trapezoidal shape like the lane mark 9. Is gradually narrowed and gradually reduced in the traveling direction. The detection levels at the centers indicated by the dotted lines of the lane marks 11, 12, and 13 are shown in FIG. With such a gradually decreasing mark, it is possible to cope with an operation mode change similarly to the lane mark of FIG.
【００１３】[0013]
【００１４】前記に示した実施の形態は好ましい一例を
示したものであり、この発明はこの実施形態に限定され
るものでないことは勿論である。したがって、その実施
に際しては請求項に記載した技術内容の範囲内で任意に
変更或いは修正して実施することができるものである。The embodiment described above is a preferred example, and the present invention is, of course, not limited to this embodiment. Therefore, the implementation can be arbitrarily changed or modified within the scope of the technical contents described in the claims.
【００１５】[0015]
【発明の効果】請求項１，２の発明は前記のような構成
からなるので、アシストモード区間からオートモード区
間までに至るモード移行区間にも対応ができる。しか
も、各区間に設置されたレーンマークを各々車両進行方
向長さが異なるように構成すれば検出周期が変化し、こ
の検出周期をモニタすることで区間変化の認識が容易と
なる。Since the first and second aspects of the present invention have the above-described configuration, it is possible to cope with a mode transition section from the assist mode section to the auto mode section. Moreover, if the lane marks installed in each section are configured to have different lengths in the vehicle traveling direction, the detection cycle changes, and by monitoring this detection cycle, the section change can be easily recognized.
【図１】この発明の一実施の形態の車両の走行レーン上
に設置されたレーンマークの配置を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an arrangement of lane marks installed on a traveling lane of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】(Ａ)はアシストモード区間に複数組配置して設
けたレーンマークを示す平面図、(Ｂ)はその横方向対検
出レベルを示すグラフである。FIG. 2A is a plan view showing lane marks arranged and provided in a plurality of sets in an assist mode section, and FIG. 2B is a graph showing a lateral pair detection level.
【図３】(Ａ)はモード移行区間のレーンマークの別の例
を示す平面図、(Ｂ)はその検出レベルを示すグラフであ
る。3A is a plan view showing another example of a lane mark in a mode transition section, and FIG. 3B is a graph showing a detection level thereof.
１ 走行レーン ２ アシストモード区間 ３ モード移行区間 ４ オートモード区間 ５ａ，５ｂ，６，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９ レーン
マーク 11，12，13 レーンマーク1 running lane 2 assist mode section 3 mode transition section 4 auto mode section 5a, 5b, 6, 7a, 7b, 8a, 8b, 9 lane mark 11, 12, 13 lane mark
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−329392（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−104850（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−314540（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−127105（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−105232（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−104344（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−329391（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−251298（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 E01C 1/00 - 17/00 G08G 1/09 G08G 1/16 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-8-329392 (JP, A) JP-A-7-104850 (JP, A) JP-A-8-314540 (JP, A) JP-A-3-3 127105 (JP, A) JP-A-10-105232 (JP, A) JP-A-10-104344 (JP, A) JP-A-8-329391 (JP, A) JP-A-6-251298 (JP, A) (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) G05D 1/02 E01C 1/00-17/00 G08G 1/09 G08G 1/16
Claims (2)
マーク配置構造であって、レーンマークが、マニュアル
運転となるアシストモード区間ではレーン両側付近に設
置され、自動運転となるオートモード区間ではレーン中
央付近に設置され、前記両区間の間のモード移行区間で
は前記アシストモード区間の設置位置から前記オートモ
ード区間の設置位置へ徐々に漸減変化するように設置さ
れていることを特徴とするレーンマーク配置構造。1. A lane mark arrangement structure installed on a traveling lane of a vehicle, wherein a lane mark is installed near both sides of the lane in an assist mode section where manual driving is performed and a lane mark is installed in an auto mode section where automatic driving is performed. The lane mark is installed near the center, and is installed so as to gradually decrease from the installation position of the assist mode section to the installation position of the auto mode section in a mode transition section between the two sections. Arrangement structure.
は、各々車両進行方向長さが異なるように構成されてい
る請求項１記載のレーンマーク配置構造。2. The lane mark arrangement structure according to claim 1, wherein the lane marks installed in each of the sections have different lengths in the vehicle traveling direction.
Priority Applications (1)
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- 1998-05-20 JP JP10138109A patent/JP2961255B1/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |