JP2945862B2 - ダクト内サンプリング装置 - Google Patents
ダクト内サンプリング装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば口径が１５
０ｍｍといった非常に口径の小さいダクト内を走行し、
ダクト内のゴミやその他の堆積物の種類や性状を知るた
めのサンプリングを行うのに適したダクト内サンプリン
グ装置に関する。
０ｍｍといった非常に口径の小さいダクト内を走行し、
ダクト内のゴミやその他の堆積物の種類や性状を知るた
めのサンプリングを行うのに適したダクト内サンプリン
グ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】口径の小さいダクトにおいては作業者等
は入ることができない。よって非常に小さな走行車をダ
クト内に入れて走行させ、走行車に設けた清掃手段によ
ってダクト内に堆積、付着しているゴミやその他の異物
の除去を行う方法が採られてきた。しかしながらそのよ
うな小径ダクト内を清掃するダクト内清掃装置の開発
は、未だ開発途上と言える程度である。又これまでは主
としてダクト内のゴミ等をとにかく排出清掃することを
主たる目的としており、ダクト内に堆積する異物等につ
いての種類や性状、堆積状況、付着状況がどのようにな
っているかを予め把握しておくといったことについては
十分配慮されることがなかった。
は入ることができない。よって非常に小さな走行車をダ
クト内に入れて走行させ、走行車に設けた清掃手段によ
ってダクト内に堆積、付着しているゴミやその他の異物
の除去を行う方法が採られてきた。しかしながらそのよ
うな小径ダクト内を清掃するダクト内清掃装置の開発
は、未だ開発途上と言える程度である。又これまでは主
としてダクト内のゴミ等をとにかく排出清掃することを
主たる目的としており、ダクト内に堆積する異物等につ
いての種類や性状、堆積状況、付着状況がどのようにな
っているかを予め把握しておくといったことについては
十分配慮されることがなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、最近のダク
トにおいては、ダクト内に堆積し、付着するゴミやその
他の異物の種類や性状、堆積及び付着状況もさまざまで
あり、特殊な異物が付着、堆積するケースもある。従っ
てダクト内の異物の種類や性状、堆積及び付着状況等の
異物の性状を予め質的、量的によく把握しておくことが
ダクト内の清掃を効果的に行うためにも重要なことであ
るが、従来は、特にこのような小径ダクト内の堆積物等
の性状を予め調べるための良好な装置が十分に開発され
ていなかった。尚、前記ダクト内の堆積物等の性状を調
査するための装置として、出願人は先に特願平４−２２
０６８３号においてダクト内探査装置を提供したが、こ
の装置ではダクト内の堆積物のサンプリングにまでは至
らなかった。
トにおいては、ダクト内に堆積し、付着するゴミやその
他の異物の種類や性状、堆積及び付着状況もさまざまで
あり、特殊な異物が付着、堆積するケースもある。従っ
てダクト内の異物の種類や性状、堆積及び付着状況等の
異物の性状を予め質的、量的によく把握しておくことが
ダクト内の清掃を効果的に行うためにも重要なことであ
るが、従来は、特にこのような小径ダクト内の堆積物等
の性状を予め調べるための良好な装置が十分に開発され
ていなかった。尚、前記ダクト内の堆積物等の性状を調
査するための装置として、出願人は先に特願平４−２２
０６８３号においてダクト内探査装置を提供したが、こ
の装置ではダクト内の堆積物のサンプリングにまでは至
らなかった。
【０００４】そこで本発明は、上記従来技術の欠点を解
消し、ダクト内の清掃に先立ち、ダクト内に付着してい
るゴミやその他の堆積物の種類や性状、堆積状況、付着
状況等の性状を知るためにダクト内の堆積物をサンプリ
ングすることかできるダクト内サンプリング装置の提供
を目的とする。
消し、ダクト内の清掃に先立ち、ダクト内に付着してい
るゴミやその他の堆積物の種類や性状、堆積状況、付着
状況等の性状を知るためにダクト内の堆積物をサンプリ
ングすることかできるダクト内サンプリング装置の提供
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のダクト内サンプリング装置は、ダクト内に
置かれることで該ダクト内を進退自在に走行することが
できる走行台車を有し、該走行台車には、その先頭部に
ダクト内を照らすための照射灯と、ダクト内の観察を行
うためのテレビカメラと、ダクト内堆積物に向けて圧縮
空気を噴出するための圧縮空気噴出ノズルとを搭載する
と共に、それら搭載物の最前方にダクト内堆積物のサン
プリングを行うためのサンプリング用バケットを備えた
バケット手段を搭載し、且つ前記走行台車やその搭載物
を遠隔操作するための遠隔操作部とを有するダクト内サ
ンプリング装置であって、前記バケット手段は、そのサ
ンプリング用バケットの全体を、下方の堆積物すくい取
り位置と、前記圧縮空気噴出ノズルによる後方からの圧
縮空気を遮ることのない上方の待機位置との間で、移動
自在に構成したことを第１の特徴としている。また本発
明のダクト内サンプリング装置は、上記第１の特徴に加
えて、バケット手段は、サンプリング用バケットの待機
位置において、テレビカメラの撮影視野からも退避せら
れた状態となるよう構成したことを第２の特徴としてい
る。また本発明のダクト内サンプリング装置は、上記第
１又は第２の特徴に加えて、バケット手段は、走行台車
の先頭部から前方に突出して設けられた一対の支持部材
間に差し渡された軸と、該軸の回りに回転自在とされた
一対の回転アームと、該一対の回転アームを堆積物すく
い取り位置と待機位置との間で回動動作させるエアーシ
リンダと、該エアーシリンダによる回転アームの回動速
度を緩衝する油圧ダンパーと、前記一対の回転アーム間
に着脱自在に取り付けられるサンプリング用バケットと
からなることを第３の特徴としている。
め、本発明のダクト内サンプリング装置は、ダクト内に
置かれることで該ダクト内を進退自在に走行することが
できる走行台車を有し、該走行台車には、その先頭部に
ダクト内を照らすための照射灯と、ダクト内の観察を行
うためのテレビカメラと、ダクト内堆積物に向けて圧縮
空気を噴出するための圧縮空気噴出ノズルとを搭載する
と共に、それら搭載物の最前方にダクト内堆積物のサン
プリングを行うためのサンプリング用バケットを備えた
バケット手段を搭載し、且つ前記走行台車やその搭載物
を遠隔操作するための遠隔操作部とを有するダクト内サ
ンプリング装置であって、前記バケット手段は、そのサ
ンプリング用バケットの全体を、下方の堆積物すくい取
り位置と、前記圧縮空気噴出ノズルによる後方からの圧
縮空気を遮ることのない上方の待機位置との間で、移動
自在に構成したことを第１の特徴としている。また本発
明のダクト内サンプリング装置は、上記第１の特徴に加
えて、バケット手段は、サンプリング用バケットの待機
位置において、テレビカメラの撮影視野からも退避せら
れた状態となるよう構成したことを第２の特徴としてい
る。また本発明のダクト内サンプリング装置は、上記第
１又は第２の特徴に加えて、バケット手段は、走行台車
の先頭部から前方に突出して設けられた一対の支持部材
間に差し渡された軸と、該軸の回りに回転自在とされた
一対の回転アームと、該一対の回転アームを堆積物すく
い取り位置と待機位置との間で回動動作させるエアーシ
リンダと、該エアーシリンダによる回転アームの回動速
度を緩衝する油圧ダンパーと、前記一対の回転アーム間
に着脱自在に取り付けられるサンプリング用バケットと
からなることを第３の特徴としている。
【０００６】上記本発明の第１の特徴によれば、作業者
は遠隔操作部での遠隔操作によって、走行台車をダクト
内に走行させつつ、搭載された照射灯でダクト内を照ら
し、テレビカメラによってダクト内の状況を観測し、必
要に応じて圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気をダクト内
堆積物に向けて噴出し、また必要と思われる箇所でバケ
ット手段を遠隔操作して、サンブリング用バケットによ
る堆積物のサンプリングを行うことができる。サンプリ
ングが終わると走行台車をダクトの入り口まで戻して、
サンプリングした堆積物を取り出し、分析に供する。前
記走行台車に搭載される照射灯、テレビカメラは、ダク
ト内の状況を十分に写し出すためには当然ながら走行台
車の先頭部に搭載される必要がある。また圧縮空気噴出
ノズルも、前記テレビカメラ等に映し出されたダクト内
において所望の箇所に的確に圧縮空気を噴射するために
は走行台車の先頭部に搭載する必要がある。更にバケッ
ト手段も、前記テレビカメラ等に映し出されたダクト内
の所望の箇所の堆積物を的確に採取するためには走行台
車の先頭部に搭載する必要がある。即ち、このように搭
載物の多くは該走行台車の先頭部に配置せられる必要が
あり、しかもこれらの搭載物を非常に小さいダクト口径
に対応し得る小さい走行台車の先頭部に配置させる必要
があるのである。従って、搭載物が走行台車からダクト
の半径方向へはみ出て広がらないようにするために、走
行台車の先頭部に配置される搭載物の幾つかは他の搭載
物の背後に配置しなければならない。 本発明の第１の特
徴において、ダクト内の底に堆積せられる堆積物をサン
プリングするためのバケット手段と同じくダクト内の底
に堆積せられる堆積物に対して圧縮空気を噴射するため
の圧縮空気噴出ノズルとは、その機能からして走行台車
の先頭部における同様な位置に配置される必要がある
が、最前方に配置されるサンプリング用バケットを必要
に応じて圧縮空気噴出ノズルによる動作の邪魔にならな
い位置まで十分に退避できる構成とすることで、同じ狭
い領域に配置されるべき２以上の搭載物の個々の動作を
保障しつつ、その配置を可能としたのである。これによ
って、十分に口径の小さいダクトにも対応して、そのダ
クト内を自由に走行台車が移動し、且つバケット手段に
よるサンプリング作業と圧縮空気噴出ノズルにる堆積物
の吹き飛ばし作業との両方を自在に行うことが可能とな
ったのである。また上記本発明の第２の特徴によれば、
上記第１の特徴による作用に加えて、バケット手段は、
サンプリング用バケットの待機位置において、テレビカ
メラの撮影視野からも退避せられた状態となるよう構成
したので、サンプリング用バケットを待機位置に移動さ
せた状態において、テレビカメラによってダクト内の特
に必要な堆積物の状態を十分に観察することが可能とな
る。また上記本発明の第３の特徴によれば、上記第１又
は第２の特徴による作用に加えて、作業者は、サンプリ
グ用バケットを取り付けた後、走行台車をダクト内に配
備し、エアーシリンダを遠隔操作して前記サンプリング
用バケットを待機位置に配置せしめた状態で、走行台車
をダクト内に走行させ、テレビカメラによるダクト内の
観測を行うことができる。そして必要な箇所において、
エアーシリンダを操作してサンプリング用バケットを待
機位置からすくい取り位置まで移動させることができ
る。これによってダクト内堆積物のすくい取りの準備が
完了し、ダクト内堆積物のすくい取りによるサンプリン
グを行うことができる。またエアーシリンダと油圧ダン
パーとを組み合わせることで、エアーシリンダによる回
転アームの回動時及びその開始時、停止時における衝撃
等を油圧ダンパーによって適当に緩衝して滑らかにする
ことができ、すくい取った物等がバケットからこぼれ落
ちたりするのを確実に防止できる。
は遠隔操作部での遠隔操作によって、走行台車をダクト
内に走行させつつ、搭載された照射灯でダクト内を照ら
し、テレビカメラによってダクト内の状況を観測し、必
要に応じて圧縮空気噴出ノズルから圧縮空気をダクト内
堆積物に向けて噴出し、また必要と思われる箇所でバケ
ット手段を遠隔操作して、サンブリング用バケットによ
る堆積物のサンプリングを行うことができる。サンプリ
ングが終わると走行台車をダクトの入り口まで戻して、
サンプリングした堆積物を取り出し、分析に供する。前
記走行台車に搭載される照射灯、テレビカメラは、ダク
ト内の状況を十分に写し出すためには当然ながら走行台
車の先頭部に搭載される必要がある。また圧縮空気噴出
ノズルも、前記テレビカメラ等に映し出されたダクト内
において所望の箇所に的確に圧縮空気を噴射するために
は走行台車の先頭部に搭載する必要がある。更にバケッ
ト手段も、前記テレビカメラ等に映し出されたダクト内
の所望の箇所の堆積物を的確に採取するためには走行台
車の先頭部に搭載する必要がある。即ち、このように搭
載物の多くは該走行台車の先頭部に配置せられる必要が
あり、しかもこれらの搭載物を非常に小さいダクト口径
に対応し得る小さい走行台車の先頭部に配置させる必要
があるのである。従って、搭載物が走行台車からダクト
の半径方向へはみ出て広がらないようにするために、走
行台車の先頭部に配置される搭載物の幾つかは他の搭載
物の背後に配置しなければならない。 本発明の第１の特
徴において、ダクト内の底に堆積せられる堆積物をサン
プリングするためのバケット手段と同じくダクト内の底
に堆積せられる堆積物に対して圧縮空気を噴射するため
の圧縮空気噴出ノズルとは、その機能からして走行台車
の先頭部における同様な位置に配置される必要がある
が、最前方に配置されるサンプリング用バケットを必要
に応じて圧縮空気噴出ノズルによる動作の邪魔にならな
い位置まで十分に退避できる構成とすることで、同じ狭
い領域に配置されるべき２以上の搭載物の個々の動作を
保障しつつ、その配置を可能としたのである。これによ
って、十分に口径の小さいダクトにも対応して、そのダ
クト内を自由に走行台車が移動し、且つバケット手段に
よるサンプリング作業と圧縮空気噴出ノズルにる堆積物
の吹き飛ばし作業との両方を自在に行うことが可能とな
ったのである。また上記本発明の第２の特徴によれば、
上記第１の特徴による作用に加えて、バケット手段は、
サンプリング用バケットの待機位置において、テレビカ
メラの撮影視野からも退避せられた状態となるよう構成
したので、サンプリング用バケットを待機位置に移動さ
せた状態において、テレビカメラによってダクト内の特
に必要な堆積物の状態を十分に観察することが可能とな
る。また上記本発明の第３の特徴によれば、上記第１又
は第２の特徴による作用に加えて、作業者は、サンプリ
グ用バケットを取り付けた後、走行台車をダクト内に配
備し、エアーシリンダを遠隔操作して前記サンプリング
用バケットを待機位置に配置せしめた状態で、走行台車
をダクト内に走行させ、テレビカメラによるダクト内の
観測を行うことができる。そして必要な箇所において、
エアーシリンダを操作してサンプリング用バケットを待
機位置からすくい取り位置まで移動させることができ
る。これによってダクト内堆積物のすくい取りの準備が
完了し、ダクト内堆積物のすくい取りによるサンプリン
グを行うことができる。またエアーシリンダと油圧ダン
パーとを組み合わせることで、エアーシリンダによる回
転アームの回動時及びその開始時、停止時における衝撃
等を油圧ダンパーによって適当に緩衝して滑らかにする
ことができ、すくい取った物等がバケットからこぼれ落
ちたりするのを確実に防止できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明のダクト内サンプリング装
置を以下の図面に基づき説明する。図１は実施の形態を
示すダクト内サンプリング装置の全体を示す説明図、図
２は走行部に搭載された走行部制御装置と該制御装置に
遠隔的につながった遠隔操作部の概要を示すブロック
図、図３は走行部の一部断面側面図、図４は走行部の一
部断面平面図、図５は走行部の正面図、図６は走行部の
バケット手段を示す斜視図、図７はサンプリング用バケ
ットの斜視図を示し、（Ａ）はすくい取り板が平坦なも
のを示し、（Ｂ）はすくい取り板が若干湾曲せられたも
のを示す。
置を以下の図面に基づき説明する。図１は実施の形態を
示すダクト内サンプリング装置の全体を示す説明図、図
２は走行部に搭載された走行部制御装置と該制御装置に
遠隔的につながった遠隔操作部の概要を示すブロック
図、図３は走行部の一部断面側面図、図４は走行部の一
部断面平面図、図５は走行部の正面図、図６は走行部の
バケット手段を示す斜視図、図７はサンプリング用バケ
ットの斜視図を示し、（Ａ）はすくい取り板が平坦なも
のを示し、（Ｂ）はすくい取り板が若干湾曲せられたも
のを示す。
【０００８】図１において、１はダクト、２はダクト１
への機材搬入口、３は機材搬入口２から搬入された走行
部、４は遠隔操作部、また１２は圧縮空気生成用のコン
プレッサ部である。走行部３は取り出し自在に機材搬入
口２からダクト１内に挿入され、配置される。走行部３
はダクト１内を進退自在に走行する走行台車１５と、そ
れに搭載されるテレビカメラ５（後述する）、バケット
手段６０、圧縮空気噴出ノズル５０、照射灯１８等が設
けられている。１６は走行台車１５の車輪間を連結する
伝動丸ベルトである。前記遠隔操作部４には前記テレビ
カメラ５で撮影された映像を映し出すテレビ６、ＶＴＲ
７、リモコンスイッチ８、送受信機９、アンプ１０、電
源装置１１等が配備されている。電源装置１１にはＡＣ
１００Ｖが給電されるが、バッテリも内蔵し、ＡＣ電源
がない場合でも約５時間は作動できるようになってい
る。前記走行部３と遠隔操作部４及びコンプレッサ部１
２とはアンテナ線１３、エアーチューブ１４でつながっ
ている。１７は走行台車１５とその搭載物からなる走行
部３がダクト１内を進行する方向である。
への機材搬入口、３は機材搬入口２から搬入された走行
部、４は遠隔操作部、また１２は圧縮空気生成用のコン
プレッサ部である。走行部３は取り出し自在に機材搬入
口２からダクト１内に挿入され、配置される。走行部３
はダクト１内を進退自在に走行する走行台車１５と、そ
れに搭載されるテレビカメラ５（後述する）、バケット
手段６０、圧縮空気噴出ノズル５０、照射灯１８等が設
けられている。１６は走行台車１５の車輪間を連結する
伝動丸ベルトである。前記遠隔操作部４には前記テレビ
カメラ５で撮影された映像を映し出すテレビ６、ＶＴＲ
７、リモコンスイッチ８、送受信機９、アンプ１０、電
源装置１１等が配備されている。電源装置１１にはＡＣ
１００Ｖが給電されるが、バッテリも内蔵し、ＡＣ電源
がない場合でも約５時間は作動できるようになってい
る。前記走行部３と遠隔操作部４及びコンプレッサ部１
２とはアンテナ線１３、エアーチューブ１４でつながっ
ている。１７は走行台車１５とその搭載物からなる走行
部３がダクト１内を進行する方向である。
【０００９】図２を参照して装置の制御機構を説明す
る。走行部３には走行部制御装置２０が設けられ、該走
行部制御装置２０の中核部分１９には制御基盤２２、信
号変換器２３、電圧調整装置２７等が設けられている。
そして前記制御基盤２２に対して、走行用系統２８、テ
レビカメラ系統３５、照射灯系統３６、噴射ノズル系統
３７、バケット手段６０が接続され、制御されるように
なされている。前記送受信器９は、アンテナ線１３を介
して行われる走行部制御装置２０と遠隔操作部４の間の
交換信号の授受の遠隔操作部４側のかなめとなり、走行
部制御装置２０内のテレビカメラ系統３５のテレビカメ
ラ５が生成した信号２１を、中核部分１９の制御基板２
２及び信号変換器２３を介して受信し、該信号２１を遠
隔操作部４内の電波ライン２４を介してテレビ６及びＶ
ＴＲ７に向けて伝送する。そして又テレビ６及びＶＴＲ
７に対して、テレビカメラ５がダクト１内で捕らえた走
行部３前方の情景（ダクト１内に堆積し、また付着した
異物の状態を含む）を映像化させる。一方、送受信器９
は、作業者である運転員が前記映し出された映像等に基
づいてリモコンスイッチ８を用いて発信する操作信号２
５を電波ライン２６を介して受信し、該操作信号２５を
アンテナ線１３を介し、更に走行部制御装置２０内の信
号変換器２３を介して制御基板２２に向けて伝送し、該
制御基板２２に前記操作信号２５に基づいた制御を各系
統２８、３５、３６、３７、６０に対して行わしめる。
前記電圧調整装置２７は、制御基板２２の負荷である各
系統２８、３５、３６、３７、６０の電気機器の電圧を
調整する装置である。前記走行用系統２８には電動機４
０を含む。該電動機４０には、例えばＤＣ１２Ｖが給電
される。前記テレビカメラ系統３５にはテレビカメラ５
を含む。前記照射灯系統３６には照射灯１８を含む。こ
の照射灯１８には、例えばＤＣ６Ｖが給電される。前記
噴出ノズル系統３７には、圧縮空気噴出ノズル５０と、
コンプレッサ部１２からエアーチューブ１４を通って送
られてくる圧縮空気の供給を開閉する電磁弁３８とを含
む。電磁弁３８には、例えばＤＣ１２Ｖが給電される。
前記バケット手段６０には、エアーシリンダ６１と、コ
ンプレッサ部１２からエアーチューブ１４を通って送ら
れてくる圧縮空気をバケット手段６０側に供給するか否
かの通路開閉をする電磁弁６２とを含む。電磁弁６２に
は、例えばＤＣ１２Ｖが給電される。
る。走行部３には走行部制御装置２０が設けられ、該走
行部制御装置２０の中核部分１９には制御基盤２２、信
号変換器２３、電圧調整装置２７等が設けられている。
そして前記制御基盤２２に対して、走行用系統２８、テ
レビカメラ系統３５、照射灯系統３６、噴射ノズル系統
３７、バケット手段６０が接続され、制御されるように
なされている。前記送受信器９は、アンテナ線１３を介
して行われる走行部制御装置２０と遠隔操作部４の間の
交換信号の授受の遠隔操作部４側のかなめとなり、走行
部制御装置２０内のテレビカメラ系統３５のテレビカメ
ラ５が生成した信号２１を、中核部分１９の制御基板２
２及び信号変換器２３を介して受信し、該信号２１を遠
隔操作部４内の電波ライン２４を介してテレビ６及びＶ
ＴＲ７に向けて伝送する。そして又テレビ６及びＶＴＲ
７に対して、テレビカメラ５がダクト１内で捕らえた走
行部３前方の情景（ダクト１内に堆積し、また付着した
異物の状態を含む）を映像化させる。一方、送受信器９
は、作業者である運転員が前記映し出された映像等に基
づいてリモコンスイッチ８を用いて発信する操作信号２
５を電波ライン２６を介して受信し、該操作信号２５を
アンテナ線１３を介し、更に走行部制御装置２０内の信
号変換器２３を介して制御基板２２に向けて伝送し、該
制御基板２２に前記操作信号２５に基づいた制御を各系
統２８、３５、３６、３７、６０に対して行わしめる。
前記電圧調整装置２７は、制御基板２２の負荷である各
系統２８、３５、３６、３７、６０の電気機器の電圧を
調整する装置である。前記走行用系統２８には電動機４
０を含む。該電動機４０には、例えばＤＣ１２Ｖが給電
される。前記テレビカメラ系統３５にはテレビカメラ５
を含む。前記照射灯系統３６には照射灯１８を含む。こ
の照射灯１８には、例えばＤＣ６Ｖが給電される。前記
噴出ノズル系統３７には、圧縮空気噴出ノズル５０と、
コンプレッサ部１２からエアーチューブ１４を通って送
られてくる圧縮空気の供給を開閉する電磁弁３８とを含
む。電磁弁３８には、例えばＤＣ１２Ｖが給電される。
前記バケット手段６０には、エアーシリンダ６１と、コ
ンプレッサ部１２からエアーチューブ１４を通って送ら
れてくる圧縮空気をバケット手段６０側に供給するか否
かの通路開閉をする電磁弁６２とを含む。電磁弁６２に
は、例えばＤＣ１２Ｖが給電される。
【００１０】第３図から第７図を参照して、装置各部の
構成を説明する。前記走行部３の走行台車１５の後端部
には、前記アンテナ線１３を接続する電気ソケット部２
９と、前記コンプレッサ部１２からのエアーチューブ１
４を接続するエアーソケット部４２とが設けられてい
る。また前記走行部３の走行台車１５には後部両側に一
対の駆動輪３２、前部両側に一対の従動輪３４、その中
間に一対のガイドローラ３３を有し、電動ベルト１６に
よって駆動輪３２の回転駆動がガイドローラ３３を介し
て従動輪３４に伝えられるようにしている。前記駆動輪
３２を駆動する設備として、前記走行台車１５に搭載さ
れた電動機４０と、該電動機４０の軸に取り付けられた
マイタ歯車４１、マイタ歯車４１の回転を伝達するマイ
タ歯車３０ａ付きのウォーム３０、該ウォーム３０の回
転を伝達するウォームホイール３１が設備されており、
ウォームホイール３１は駆動輪３２の軸３２ａに固定さ
れている。前記電動機４０、マイタ歯車４１、マイタ歯
車３０ａ付きのウォーム３０、ウォームホイール３１
は、この例ではそれぞれ一対づつ設けられ、左右の駆動
輪３２、３２をそれぞれ独自に駆動することができるよ
うにしている。これによって、リモコンスイッチ８を操
作することで、走行台車１５を前進、後進、停止の他、
右折、左折させることができるようになされている。
構成を説明する。前記走行部３の走行台車１５の後端部
には、前記アンテナ線１３を接続する電気ソケット部２
９と、前記コンプレッサ部１２からのエアーチューブ１
４を接続するエアーソケット部４２とが設けられてい
る。また前記走行部３の走行台車１５には後部両側に一
対の駆動輪３２、前部両側に一対の従動輪３４、その中
間に一対のガイドローラ３３を有し、電動ベルト１６に
よって駆動輪３２の回転駆動がガイドローラ３３を介し
て従動輪３４に伝えられるようにしている。前記駆動輪
３２を駆動する設備として、前記走行台車１５に搭載さ
れた電動機４０と、該電動機４０の軸に取り付けられた
マイタ歯車４１、マイタ歯車４１の回転を伝達するマイ
タ歯車３０ａ付きのウォーム３０、該ウォーム３０の回
転を伝達するウォームホイール３１が設備されており、
ウォームホイール３１は駆動輪３２の軸３２ａに固定さ
れている。前記電動機４０、マイタ歯車４１、マイタ歯
車３０ａ付きのウォーム３０、ウォームホイール３１
は、この例ではそれぞれ一対づつ設けられ、左右の駆動
輪３２、３２をそれぞれ独自に駆動することができるよ
うにしている。これによって、リモコンスイッチ８を操
作することで、走行台車１５を前進、後進、停止の他、
右折、左折させることができるようになされている。
【００１１】前記テレビカメラ５は走行台車１５の先頭
部中央の下部に配置され、前方のダクト１内を監視す
る。また前記圧縮空気噴出ノズル５０はテレビカメラ５
の両側に一対配置され、それぞれ前方斜め下に向けて圧
縮空気を噴出するよう固定されている。また前記照射灯
１８は走行台車１５の先頭部中央の上部に配置され、ダ
クト１内前方、特に前方斜め下方を照らすようになされ
ている。リモコンスイッチ８を操作させることで、前記
制御基盤２２を介して前記テレビカメラ５をオン、オフ
させ、照射灯１８をオン、オフさせ、また電磁弁３８を
開閉させて噴出ノズル５０からの圧縮空気の噴出を開
始、停止させることができる。前記照射灯１８及び圧縮
空気噴出ノズル５０は、リモコン部４からの操作によっ
て照射方向、噴出方向を変更させるようにしてもよい。
部中央の下部に配置され、前方のダクト１内を監視す
る。また前記圧縮空気噴出ノズル５０はテレビカメラ５
の両側に一対配置され、それぞれ前方斜め下に向けて圧
縮空気を噴出するよう固定されている。また前記照射灯
１８は走行台車１５の先頭部中央の上部に配置され、ダ
クト１内前方、特に前方斜め下方を照らすようになされ
ている。リモコンスイッチ８を操作させることで、前記
制御基盤２２を介して前記テレビカメラ５をオン、オフ
させ、照射灯１８をオン、オフさせ、また電磁弁３８を
開閉させて噴出ノズル５０からの圧縮空気の噴出を開
始、停止させることができる。前記照射灯１８及び圧縮
空気噴出ノズル５０は、リモコン部４からの操作によっ
て照射方向、噴出方向を変更させるようにしてもよい。
【００１２】前記バケット手段６０は、走行台車１５の
先頭部に取り付けられている。即ち、走行台車１５の先
頭部から前方に突出する形で一対の支持部材６３を設
け、該支持部材６３、６３間に軸６４を差し渡して設
け、該軸６４に対して一対の回転アーム６５、６６を回
転自在に取付け、前記一対の回転アーム６５、６６間に
サンプリング用バケット６８を着脱自在に取り付けて構
成している。前記一対の回転アーム６５、６６は、前記
軸６４に対して回転自在に嵌合せられた筒体６７の両端
部にそれぞれ一体に取り付けられて形成されており、両
回転アーム６５、６６は一体的に軸６４の回りを回動す
る。前記一方の回転アーム６５には前記エアーシリンダ
６１のロッド６１ａを連結しており、他方の回転アーム
６６には油圧ダンパー６９のロッド６９ａを連結してい
る。前記エアーシリンダ６１の基端は走行台車１５のフ
レームの一部に固定されており、また前記油圧ダンパー
６９の基端は走行台車１５のフレームから立設された取
付け柱７０に対して回動ができるように軸支されてい
る。前記エアーシリンダ６１のロッド６１ａはエアーシ
リンダ６１内に設けたバネによって常時後退する方向に
付勢されており、よってエアーがエアーシリンダ６１内
に吹き込まれていない状態ではロッド６１ａは最も後退
した位置とされる。またエアーがエアーシリンダ６１内
に吹き込まれると、その間は前記ロッド６１ａが前記バ
ネに抗して最大進出位置まで進出する。よって回転アー
ム６５、６６はエアーシリンダ６１のロッド６１ａが最
後退位置と最進出位置との間で進退するのに対応して一
定量の距離だけ円弧を描いて回動する。前記油圧ダンパ
ー６９はエアーシリンダ６１のロッド６１ａがエアーの
導入及びその停止によって急激に進退動作するのを緩衝
する役割を果たす。即ち油圧ダンパー６９を一方の回転
アーム６６に設けることによって、エアーシリンダ６１
を用いても回転アーム６５、６６が急激に回動するのを
防止し、且つスムーズに回転させることができる。よっ
てその回転アーム６５、６６に取り付けられたサンプリ
ング用バケット６８もスムーズに移動することができ
る。
先頭部に取り付けられている。即ち、走行台車１５の先
頭部から前方に突出する形で一対の支持部材６３を設
け、該支持部材６３、６３間に軸６４を差し渡して設
け、該軸６４に対して一対の回転アーム６５、６６を回
転自在に取付け、前記一対の回転アーム６５、６６間に
サンプリング用バケット６８を着脱自在に取り付けて構
成している。前記一対の回転アーム６５、６６は、前記
軸６４に対して回転自在に嵌合せられた筒体６７の両端
部にそれぞれ一体に取り付けられて形成されており、両
回転アーム６５、６６は一体的に軸６４の回りを回動す
る。前記一方の回転アーム６５には前記エアーシリンダ
６１のロッド６１ａを連結しており、他方の回転アーム
６６には油圧ダンパー６９のロッド６９ａを連結してい
る。前記エアーシリンダ６１の基端は走行台車１５のフ
レームの一部に固定されており、また前記油圧ダンパー
６９の基端は走行台車１５のフレームから立設された取
付け柱７０に対して回動ができるように軸支されてい
る。前記エアーシリンダ６１のロッド６１ａはエアーシ
リンダ６１内に設けたバネによって常時後退する方向に
付勢されており、よってエアーがエアーシリンダ６１内
に吹き込まれていない状態ではロッド６１ａは最も後退
した位置とされる。またエアーがエアーシリンダ６１内
に吹き込まれると、その間は前記ロッド６１ａが前記バ
ネに抗して最大進出位置まで進出する。よって回転アー
ム６５、６６はエアーシリンダ６１のロッド６１ａが最
後退位置と最進出位置との間で進退するのに対応して一
定量の距離だけ円弧を描いて回動する。前記油圧ダンパ
ー６９はエアーシリンダ６１のロッド６１ａがエアーの
導入及びその停止によって急激に進退動作するのを緩衝
する役割を果たす。即ち油圧ダンパー６９を一方の回転
アーム６６に設けることによって、エアーシリンダ６１
を用いても回転アーム６５、６６が急激に回動するのを
防止し、且つスムーズに回転させることができる。よっ
てその回転アーム６５、６６に取り付けられたサンプリ
ング用バケット６８もスムーズに移動することができ
る。
【００１３】前記エアーシリンダ６１のロッド６１ａが
最も後退した位置にあるときには、前記回転アーム６
５、６６はほぼ垂直方向となり、回転アーム６５、６６
に取り付けられたサンプリング用バケット６８は最も低
い位置となる。この最も低い位置が、サンプリング用バ
ケット６８によるダクト１内堆積物のすくい取り位置と
なる。図３、図６においては、サンプリング用バケット
６８がすくい取り位置にある状態を示している。前記油
圧ダンパー６９はそのロッド６９ａが前記すくい取り位
置において最も進出した状態となり、回転アーム６５、
６６がそれ以上回動することを阻止する。勿論、前記エ
アーシリンダ６１のロッド６１ａは前記すくい取り位置
において最後退位置となり、これによっても前記回転ア
ーム６５、６６がそれ以上回動するのを阻止する。即ち
サンプリング用バケット６８のすくい取り位置におい
て、それ以上の後退が阻止されるようになされている。
サンプリング用バケット６８がすくい取り位置に保持せ
られた状態で走行台車１５を前進させることで、ダクト
１内の底に堆積している異物等がバケット６８内にすく
い取られ、サンプリングがなされる。
最も後退した位置にあるときには、前記回転アーム６
５、６６はほぼ垂直方向となり、回転アーム６５、６６
に取り付けられたサンプリング用バケット６８は最も低
い位置となる。この最も低い位置が、サンプリング用バ
ケット６８によるダクト１内堆積物のすくい取り位置と
なる。図３、図６においては、サンプリング用バケット
６８がすくい取り位置にある状態を示している。前記油
圧ダンパー６９はそのロッド６９ａが前記すくい取り位
置において最も進出した状態となり、回転アーム６５、
６６がそれ以上回動することを阻止する。勿論、前記エ
アーシリンダ６１のロッド６１ａは前記すくい取り位置
において最後退位置となり、これによっても前記回転ア
ーム６５、６６がそれ以上回動するのを阻止する。即ち
サンプリング用バケット６８のすくい取り位置におい
て、それ以上の後退が阻止されるようになされている。
サンプリング用バケット６８がすくい取り位置に保持せ
られた状態で走行台車１５を前進させることで、ダクト
１内の底に堆積している異物等がバケット６８内にすく
い取られ、サンプリングがなされる。
【００１４】前記エアーシリンダ６１にエアーが導入さ
れると、ロッド６１ａが最後退位置からバネに抗して進
出せられ、該ロッド６１ａが回転アーム６５を押動し、
回転アーム６５、６６は、図３、図６に示す垂直位置か
ら、右回転方向に回動させる。これによって回転アーム
６５、６６に取り付けられたサンプリング用バケット６
８もすくい取り位置から回動し、さらにロッド６１ａが
最進出位置に達することで、サンプリング用バケット６
８が前記最低位（垂直位置）のすくい取り位置から９０
度以内の位置まで回動して待機位置に達する。この待機
位置はエアーシリンダ６１のロッド６１ａの最進出位置
に対応し、よってサンプリング用バケット６８のそれ以
上の回動は阻止される。待機位置については、サンプリ
ング用バケット６８がダクト１内の底に接することがな
い位置で、且つサンプリング用バケット６８にすくい取
られた堆積物が容易にはこぼれ落ちたりしない位置が選
ばれる。と同時に、前記テレビカメラ５による視野の邪
魔にならないような退避位置が予め実験等によって決定
される。
れると、ロッド６１ａが最後退位置からバネに抗して進
出せられ、該ロッド６１ａが回転アーム６５を押動し、
回転アーム６５、６６は、図３、図６に示す垂直位置か
ら、右回転方向に回動させる。これによって回転アーム
６５、６６に取り付けられたサンプリング用バケット６
８もすくい取り位置から回動し、さらにロッド６１ａが
最進出位置に達することで、サンプリング用バケット６
８が前記最低位（垂直位置）のすくい取り位置から９０
度以内の位置まで回動して待機位置に達する。この待機
位置はエアーシリンダ６１のロッド６１ａの最進出位置
に対応し、よってサンプリング用バケット６８のそれ以
上の回動は阻止される。待機位置については、サンプリ
ング用バケット６８がダクト１内の底に接することがな
い位置で、且つサンプリング用バケット６８にすくい取
られた堆積物が容易にはこぼれ落ちたりしない位置が選
ばれる。と同時に、前記テレビカメラ５による視野の邪
魔にならないような退避位置が予め実験等によって決定
される。
【００１５】前記サンプリング用バケット６８と、回転
アーム６５、６６の構成について説明する。サンプリン
グ用バケット６８はダクト１内の堆積物をすくい取るた
めの部材で、回転アーム６５、６６に対して着脱自在と
される。図７の（Ａ）に示すサンプリング用バケット６
８は底がフラットなダクトに対して適用されるもので、
バケット部６８ｂに対して取り付けられるすくい取り板
６８ａの先端がフラットな状態に構成されている。また
図７の（Ｂ）に示すサンプリング用バケット６８は、円
筒状のダクトに対して適用されるもので、すくい取り板
６８ａの先端がダクトの湾曲に合わせて湾曲せられて構
成されている。サンプリング用バケット６８のバケット
部６８ｂは三角形状の側面を持つ容器とされ、前記すく
い取り板６８ａに続く前方から上方にかけての傾斜面が
開放され、前記すくい取り板６８ａに沿ってすくい上げ
られてきたダクト内堆積物がそのままバケット部６８ｂ
内に入るように構成されている。前記バケット部６８ｂ
の両側外壁面には嵌合用キー６８ｃ、６８ｃが設けら
れ、該嵌合用キー６８ｃが前記回転アーム６５、６６に
設けられた嵌合用キー溝６５ｃ、６６ｃに対して嵌まり
込むようになっている。回転アーム６５、６６の嵌合用
キー溝６５ｃ、６６ｃは前記嵌合用突起６８ｃよりも縦
方向に長く構成され、これによって嵌合用キー溝６５
ｃ、６６ｃに嵌め込まれたサンプリング用バケット６８
は上下方向に自由度ができ、バケット６８の自重とダク
ト１内底面から受ける圧力とによって、ダクト１内底の
凹凸形状に合わせて上下方向に自動的に位置調節せら
れ、バケット６８が常にダクト１内の底に接地されるよ
うになされている。尚、サンプリング用バケット６８の
バケット部６８ｂは透明樹脂等から構成し、これによっ
て該サンプリング用バケット６８がすくい取り位置にあ
る場合においても、前記テレビカメラ５がその前にある
透明なバケット部６８ｂを介して前方を映し出すことが
できるようになされている。また前記すくい取り板６８
ａは、例えばプラスチック板で構成することができる。
すくい取り板６８ａはダクト１の形状や堆積物の種類、
状態等に応じて適当な形状のものに取り替える必要があ
るので、また磨耗もするので、別体に構成し、これをビ
ス等でバケット部６８ｂに取り付けるようにすることが
できる。なお、すくい取り板６８ａのダクト１内底面に
対する角度は、バケット部８６ｂに対する取付け角度を
調節することで、調節することができる。
アーム６５、６６の構成について説明する。サンプリン
グ用バケット６８はダクト１内の堆積物をすくい取るた
めの部材で、回転アーム６５、６６に対して着脱自在と
される。図７の（Ａ）に示すサンプリング用バケット６
８は底がフラットなダクトに対して適用されるもので、
バケット部６８ｂに対して取り付けられるすくい取り板
６８ａの先端がフラットな状態に構成されている。また
図７の（Ｂ）に示すサンプリング用バケット６８は、円
筒状のダクトに対して適用されるもので、すくい取り板
６８ａの先端がダクトの湾曲に合わせて湾曲せられて構
成されている。サンプリング用バケット６８のバケット
部６８ｂは三角形状の側面を持つ容器とされ、前記すく
い取り板６８ａに続く前方から上方にかけての傾斜面が
開放され、前記すくい取り板６８ａに沿ってすくい上げ
られてきたダクト内堆積物がそのままバケット部６８ｂ
内に入るように構成されている。前記バケット部６８ｂ
の両側外壁面には嵌合用キー６８ｃ、６８ｃが設けら
れ、該嵌合用キー６８ｃが前記回転アーム６５、６６に
設けられた嵌合用キー溝６５ｃ、６６ｃに対して嵌まり
込むようになっている。回転アーム６５、６６の嵌合用
キー溝６５ｃ、６６ｃは前記嵌合用突起６８ｃよりも縦
方向に長く構成され、これによって嵌合用キー溝６５
ｃ、６６ｃに嵌め込まれたサンプリング用バケット６８
は上下方向に自由度ができ、バケット６８の自重とダク
ト１内底面から受ける圧力とによって、ダクト１内底の
凹凸形状に合わせて上下方向に自動的に位置調節せら
れ、バケット６８が常にダクト１内の底に接地されるよ
うになされている。尚、サンプリング用バケット６８の
バケット部６８ｂは透明樹脂等から構成し、これによっ
て該サンプリング用バケット６８がすくい取り位置にあ
る場合においても、前記テレビカメラ５がその前にある
透明なバケット部６８ｂを介して前方を映し出すことが
できるようになされている。また前記すくい取り板６８
ａは、例えばプラスチック板で構成することができる。
すくい取り板６８ａはダクト１の形状や堆積物の種類、
状態等に応じて適当な形状のものに取り替える必要があ
るので、また磨耗もするので、別体に構成し、これをビ
ス等でバケット部６８ｂに取り付けるようにすることが
できる。なお、すくい取り板６８ａのダクト１内底面に
対する角度は、バケット部８６ｂに対する取付け角度を
調節することで、調節することができる。
【００１６】図３、図４を参照して、前記エアーシリン
ダ６１に供給するエアーは、前記一対の圧縮空気噴出ノ
ズル５０、５０に供給される圧縮空気と同じものを兼用
して用いる。即ち、コンプレッサ部１２からのエアーチ
ューブ１４はエアーソケット部４２を介して走行台車１
５に接続され、走行台車１５に接続されたエアーチュー
ブ１４は途中でエアーシリンダ６１側のエアーチューブ
１４ａと圧縮空気噴出ノズル５０側のエアーチューブ１
４ｂとに分岐され、各エアーチューブ１４ａと１４ｂに
それぞれエアーシリンダ６１側の電磁弁６２と圧縮空気
噴出ノズル５０側の電磁弁３８とが設けられている。前
記各電磁弁３８、６２は前記リモコンスイッチ８の操作
によって、制御基盤２２を介してその開閉が制御され
る。
ダ６１に供給するエアーは、前記一対の圧縮空気噴出ノ
ズル５０、５０に供給される圧縮空気と同じものを兼用
して用いる。即ち、コンプレッサ部１２からのエアーチ
ューブ１４はエアーソケット部４２を介して走行台車１
５に接続され、走行台車１５に接続されたエアーチュー
ブ１４は途中でエアーシリンダ６１側のエアーチューブ
１４ａと圧縮空気噴出ノズル５０側のエアーチューブ１
４ｂとに分岐され、各エアーチューブ１４ａと１４ｂに
それぞれエアーシリンダ６１側の電磁弁６２と圧縮空気
噴出ノズル５０側の電磁弁３８とが設けられている。前
記各電磁弁３８、６２は前記リモコンスイッチ８の操作
によって、制御基盤２２を介してその開閉が制御され
る。
【００１７】次に操作について説明する。今、サンプリ
ング用バケット６８を走行台車１５の一対の回転アーム
６５、６６に嵌合して取付け、この走行台車１５をダク
ト１内に機材搬入口２から搬入する。そしてリモコンス
イッチ８を操作して、照射灯１８を点灯し、テレビカメ
ラ５をオンし、電動機４０をオンして、走行台車１５の
走行を開始する。その際、前記サンプリング用バケット
６８については、リモコンスイッチ８を操作することで
前記電磁弁６２を開放し、これによってエアーをエアー
シリンダ６１に導入し、ロッド６１ａを進出させてサン
プリング用バケット６８を上方に回動させ、待機位置に
保持しておく。走行台車１５の走行中においては、テレ
ビカメラ５が走行台車１５の前方のダクト１内の様子を
遠隔操作部４のテレビ６及びビデオ７等に映し出すの
で、作業者は映像をみながら、ダクト１内の異物の堆積
状況等を観察する。そして作業者は観察しながらサンプ
リングしたいと思った場所、或いは予め定めた一定の箇
所において、一旦走行台車１５を止め或いは止めること
なく、前記リモコンスイッチ８を操作してサンプリング
用バケット６８を待機位置からすくい取り位置まで回動
させる。この待機位置からすくい取り位置までの回動
は、リモコンスイッチ８により前記エアーシリンダ６１
側のエアーチューブ１４ａの電磁弁６２を閉止すること
で、エアーがエアーシリンダ６１に供給されないように
し、これによってロッド６１ａがバネによって後退せら
れることによって行われる。サンプリング用バケット６
８をすくい取り位置まで移動した後に走行車１５を前進
させれば、ダクト１内の底部に接地したバケット６８が
堆積物をすくい取る。また必要に応じて、バケット６８
をすくい取り位置におろす前に、圧縮空気噴出ノズル５
０側のエアーチューブ１４ｂの電磁弁３８を開放するこ
とで、一対の圧縮空気噴出ノズル５０、５０から堆積物
に向けて圧縮空気の噴出をさせることも可能である。圧
縮空気噴出ノズル５０による噴出空気によって生じるダ
クト１内の異物の堆積状態の変化等の状況変化は前記テ
レビ６、ビデオ７に映像化され、これによってゴミやそ
の他の異物の種類、堆積状況、硬軟程度等を含む異物の
諸々の性状と異物が吹き飛ばされた後に残った下地の堆
積状況等も明確化される。また前記吹き残った下地の堆
積物をバケット６８でサンプリングすることもできる。
前記サンプリング用バケット６８によるサンプリングが
終了すると、サンプリング用バケット６８を待機位置に
移動させ、走行台車１５を機材搬入口２まで戻して、バ
ケット６８を取り出し、分析等に供する。
ング用バケット６８を走行台車１５の一対の回転アーム
６５、６６に嵌合して取付け、この走行台車１５をダク
ト１内に機材搬入口２から搬入する。そしてリモコンス
イッチ８を操作して、照射灯１８を点灯し、テレビカメ
ラ５をオンし、電動機４０をオンして、走行台車１５の
走行を開始する。その際、前記サンプリング用バケット
６８については、リモコンスイッチ８を操作することで
前記電磁弁６２を開放し、これによってエアーをエアー
シリンダ６１に導入し、ロッド６１ａを進出させてサン
プリング用バケット６８を上方に回動させ、待機位置に
保持しておく。走行台車１５の走行中においては、テレ
ビカメラ５が走行台車１５の前方のダクト１内の様子を
遠隔操作部４のテレビ６及びビデオ７等に映し出すの
で、作業者は映像をみながら、ダクト１内の異物の堆積
状況等を観察する。そして作業者は観察しながらサンプ
リングしたいと思った場所、或いは予め定めた一定の箇
所において、一旦走行台車１５を止め或いは止めること
なく、前記リモコンスイッチ８を操作してサンプリング
用バケット６８を待機位置からすくい取り位置まで回動
させる。この待機位置からすくい取り位置までの回動
は、リモコンスイッチ８により前記エアーシリンダ６１
側のエアーチューブ１４ａの電磁弁６２を閉止すること
で、エアーがエアーシリンダ６１に供給されないように
し、これによってロッド６１ａがバネによって後退せら
れることによって行われる。サンプリング用バケット６
８をすくい取り位置まで移動した後に走行車１５を前進
させれば、ダクト１内の底部に接地したバケット６８が
堆積物をすくい取る。また必要に応じて、バケット６８
をすくい取り位置におろす前に、圧縮空気噴出ノズル５
０側のエアーチューブ１４ｂの電磁弁３８を開放するこ
とで、一対の圧縮空気噴出ノズル５０、５０から堆積物
に向けて圧縮空気の噴出をさせることも可能である。圧
縮空気噴出ノズル５０による噴出空気によって生じるダ
クト１内の異物の堆積状態の変化等の状況変化は前記テ
レビ６、ビデオ７に映像化され、これによってゴミやそ
の他の異物の種類、堆積状況、硬軟程度等を含む異物の
諸々の性状と異物が吹き飛ばされた後に残った下地の堆
積状況等も明確化される。また前記吹き残った下地の堆
積物をバケット６８でサンプリングすることもできる。
前記サンプリング用バケット６８によるサンプリングが
終了すると、サンプリング用バケット６８を待機位置に
移動させ、走行台車１５を機材搬入口２まで戻して、バ
ケット６８を取り出し、分析等に供する。
【００１８】尚、サンプリング用バケット６８を外して
走行台車１５を走行させ、一対の圧縮空気噴出ノズル５
０、５０を用いて、ダクト１内の堆積物等を圧縮空気の
噴出によって清掃することもできる。また勿論、ダクト
内清掃の実施の完了後の清掃効果を確認するためにも使
用することができる。
走行台車１５を走行させ、一対の圧縮空気噴出ノズル５
０、５０を用いて、ダクト１内の堆積物等を圧縮空気の
噴出によって清掃することもできる。また勿論、ダクト
内清掃の実施の完了後の清掃効果を確認するためにも使
用することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は以上の構成、作用よりなり、請
求項１に記載のダクト内サンプリング装置によれば、ダ
クト内に置かれることで該ダクト内を進退自在に走行す
ることができる走行台車を有し、該走行台車には、その
先頭部にダクト内を照らすための照射灯と、ダクト内の
観察を行うためのテレビカメラと、ダクト内堆積物に向
けて圧縮空気を噴出するための圧縮空気噴出ノズルとを
搭載すると共に、それら搭載物の最前方にダクト内堆積
物のサンプリングを行うためのサンプリング用バケット
を備えたバケット手段を搭載し、且つ前記走行台車やそ
の搭載物を遠隔操作するための遠隔操作部とを有するダ
クト内サンプリング装置であって、前記バケット手段
は、そのサンプリング用バケットの全体を、下方の堆積
物すくい取り位置と、前記圧縮空気噴出ノズルによる後
方からの圧縮空気を遮ることのない上方の待機位置との
間で、移動自在に構成したので、作業者は遠隔操作部で
の遠隔操作によって、人が入れないような小さなダクト
であっても、その中に走行台車を走行させて先頭部に搭
載された照射灯でダクト内を照らし、テレビカメラによ
ってダクト内の状況を観測することができ、且つ必要と
思われる箇所でバケット手段を遠隔操作することでその
地点での堆積物のサンプリングを行うことができる。ま
た必要な箇所で圧縮空気噴出ノズルから走行台車前方の
ダクト内堆積物に対して圧縮空気を噴出して、堆積物を
吹き飛ばし、或いはその様子を観察することができる。
またサンプリングが終わると走行台車をダクトの入り口
まで戻して、サンプリングした堆積物を取り出し、分析
に供することができる。また特に、請求項１に記載のダ
クト内サンプリング装置によれば、走行台車の先頭部の
最前方に搭載されたバケット手段のサンプリング用バケ
ットの全体を、 下方の堆積物すくい取り位置から、圧縮
空気噴出ノズルからの圧縮空気を妨げることのない上方
の待機位置へと移動させることができるので、該バケッ
トの背後に搭載される圧縮空気噴出ノズルによる堆積物
へ向けての圧縮空気噴射作業も、何ら妨げることなく、
行うことができる。しかも搭載物がダクトの半径方向へ
広がることもない。よって小口径のダクトにも十分に対
応できるダクト内サンプリング装置を提供できる。また
請求項２に記載のダクト内サンプリング装置によれば、
請求項１に記載の構成による効果に加えて、バケット手
段は、サンプリング用バケットの待機位置において、テ
レビカメラの撮影視野からも退避せられた状態となるよ
う構成したので、 サンプリング用バケットを待機位置に
移動させることで、該サンプリング用バケットによって
視野が遮られることなく、堆積物の様子等、ダクト内の
重要な箇所をテレビカメラにより確実に映し出して観察
することが可能となる。また請求項３に記載のダクト内
サンプリング装置によれば、請求項１又は２に記載の構
成による効果に加えて、バケット手段は、走行台車の先
頭部から前方に突出して設けられた一対の支持部材間に
差し渡された軸と、該軸の回りに回転自在とされた一対
の回転アームと、該一対の回転アームを堆積物すくい取
り位置と待機位置との間で回動動作させるエアーシリン
ダと、該エアーシリンダによる回転アームの回動速度を
緩衝する油圧ダンパーと、前記一対の回転アーム間に着
脱自在に取り付けられるサンプリング用バケットとから
なるので、エアーシリンダや回転アームやサンプリング
用バケットの組み合わせにより、作業者は、サンプリン
グを必要とする位置において、容易にサンプリング用バ
ケットを待機位置からすくい取り位置へ移動させ、また
サンプリングが終われば容易に元の待機位置にサンプリ
ング用バケットを退避させることができる。よってサン
プリングが容易であり、またサンプリングをしていない
状態における走行台車の移動や他の部材に対する機能障
害を容易に回避することができる。またエアーシリンダ
と油圧ダンパーとを組み合わせることで、エアーシリン
ダによる回転アームの回動時及びその開始時、停止時に
おける衝撃等を油圧ダンパーによって適当に緩衝して滑
らかにすることができ、すくい取った物等がバケットか
らこぼれ落ちたりするのを確実に防止できる。
求項１に記載のダクト内サンプリング装置によれば、ダ
クト内に置かれることで該ダクト内を進退自在に走行す
ることができる走行台車を有し、該走行台車には、その
先頭部にダクト内を照らすための照射灯と、ダクト内の
観察を行うためのテレビカメラと、ダクト内堆積物に向
けて圧縮空気を噴出するための圧縮空気噴出ノズルとを
搭載すると共に、それら搭載物の最前方にダクト内堆積
物のサンプリングを行うためのサンプリング用バケット
を備えたバケット手段を搭載し、且つ前記走行台車やそ
の搭載物を遠隔操作するための遠隔操作部とを有するダ
クト内サンプリング装置であって、前記バケット手段
は、そのサンプリング用バケットの全体を、下方の堆積
物すくい取り位置と、前記圧縮空気噴出ノズルによる後
方からの圧縮空気を遮ることのない上方の待機位置との
間で、移動自在に構成したので、作業者は遠隔操作部で
の遠隔操作によって、人が入れないような小さなダクト
であっても、その中に走行台車を走行させて先頭部に搭
載された照射灯でダクト内を照らし、テレビカメラによ
ってダクト内の状況を観測することができ、且つ必要と
思われる箇所でバケット手段を遠隔操作することでその
地点での堆積物のサンプリングを行うことができる。ま
た必要な箇所で圧縮空気噴出ノズルから走行台車前方の
ダクト内堆積物に対して圧縮空気を噴出して、堆積物を
吹き飛ばし、或いはその様子を観察することができる。
またサンプリングが終わると走行台車をダクトの入り口
まで戻して、サンプリングした堆積物を取り出し、分析
に供することができる。また特に、請求項１に記載のダ
クト内サンプリング装置によれば、走行台車の先頭部の
最前方に搭載されたバケット手段のサンプリング用バケ
ットの全体を、 下方の堆積物すくい取り位置から、圧縮
空気噴出ノズルからの圧縮空気を妨げることのない上方
の待機位置へと移動させることができるので、該バケッ
トの背後に搭載される圧縮空気噴出ノズルによる堆積物
へ向けての圧縮空気噴射作業も、何ら妨げることなく、
行うことができる。しかも搭載物がダクトの半径方向へ
広がることもない。よって小口径のダクトにも十分に対
応できるダクト内サンプリング装置を提供できる。また
請求項２に記載のダクト内サンプリング装置によれば、
請求項１に記載の構成による効果に加えて、バケット手
段は、サンプリング用バケットの待機位置において、テ
レビカメラの撮影視野からも退避せられた状態となるよ
う構成したので、 サンプリング用バケットを待機位置に
移動させることで、該サンプリング用バケットによって
視野が遮られることなく、堆積物の様子等、ダクト内の
重要な箇所をテレビカメラにより確実に映し出して観察
することが可能となる。また請求項３に記載のダクト内
サンプリング装置によれば、請求項１又は２に記載の構
成による効果に加えて、バケット手段は、走行台車の先
頭部から前方に突出して設けられた一対の支持部材間に
差し渡された軸と、該軸の回りに回転自在とされた一対
の回転アームと、該一対の回転アームを堆積物すくい取
り位置と待機位置との間で回動動作させるエアーシリン
ダと、該エアーシリンダによる回転アームの回動速度を
緩衝する油圧ダンパーと、前記一対の回転アーム間に着
脱自在に取り付けられるサンプリング用バケットとから
なるので、エアーシリンダや回転アームやサンプリング
用バケットの組み合わせにより、作業者は、サンプリン
グを必要とする位置において、容易にサンプリング用バ
ケットを待機位置からすくい取り位置へ移動させ、また
サンプリングが終われば容易に元の待機位置にサンプリ
ング用バケットを退避させることができる。よってサン
プリングが容易であり、またサンプリングをしていない
状態における走行台車の移動や他の部材に対する機能障
害を容易に回避することができる。またエアーシリンダ
と油圧ダンパーとを組み合わせることで、エアーシリン
ダによる回転アームの回動時及びその開始時、停止時に
おける衝撃等を油圧ダンパーによって適当に緩衝して滑
らかにすることができ、すくい取った物等がバケットか
らこぼれ落ちたりするのを確実に防止できる。
【図１】本発明の実施の形態を示すダクト内サンプリン
グ装置の全体を示す説明図である。
グ装置の全体を示す説明図である。
【図２】走行部に搭載された走行部制御装置と該制御装
置に遠隔的につながった遠隔操作部の概要を示すブロッ
ク図である。
置に遠隔的につながった遠隔操作部の概要を示すブロッ
ク図である。
【図３】走行部の一部断面側面図である。
【図４】走行部の一部断面平面図である。
【図５】走行部の正面図である。
【図６】走行部のバケット手段を示す斜視図である。
【図７】サンプリング用バケットの斜視図を示し、
（Ａ）はすくい取り板が平坦なものを示し、（Ｂ）はす
くい取り板が若干湾曲せられたものを示す。
（Ａ）はすくい取り板が平坦なものを示し、（Ｂ）はす
くい取り板が若干湾曲せられたものを示す。
１ ダクト ３ 走行部 ４ 遠隔操作部 ５ テレビカメラ １５ 走行台車 ５０ 圧縮空気噴出ノズル ６０ バケット手段 ６１ エアーシリンダ ６３ 支持部材 ６４ 軸 ６５、６６ 回転アーム ６６ サンプリング用バケット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−9005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−54776（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−262254（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−166152（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01N 1/04 B08B 9/04 B08B 13/00
Claims (3)
- 【請求項１】 ダクト内に置かれることで該ダクト内を
進退自在に走行することができる走行台車を有し、該走
行台車には、その先頭部にダクト内を照らすための照射
灯と、ダクト内の観察を行うためのテレビカメラと、ダ
クト内堆積物に向けて圧縮空気を噴出するための圧縮空
気噴出ノズルとを搭載すると共に、それら搭載物の最前
方にダクト内堆積物のサンプリングを行うためのサンプ
リング用バケットを備えたバケット手段を搭載し、且つ
前記走行台車やその搭載物を遠隔操作するための遠隔操
作部とを有するダクト内サンプリング装置であって、前
記バケット手段は、そのサンプリング用バケットの全体
を、下方の堆積物すくい取り位置と、前記圧縮空気噴出
ノズルによる後方からの圧縮空気を遮ることのない上方
の待機位置との間で、移動自在に構成したことを特徴と
するダクト内サンプリング装置。 - 【請求項２】 バケット手段は、サンプリング用バケッ
トの待機位置において、テレビカメラの撮影視野からも
退避せられた状態となるよう構成したことを特徴とする
請求項１に記載のダクト内サンプリング装置。 - 【請求項３】 バケット手段は、走行台車の先頭部から
前方に突出して設けられた一対の支持部材間に差し渡さ
れた軸と、該軸の回りに回転自在とされた一対の回転ア
ームと、該一対の回転アームを堆積物すくい取り位置と
待機位置との間で回動動作させるエアーシリンダと、該
エアーシリンダによる回転アームの回動速度を緩衝する
油圧ダンパーと、前記一対の回転アーム間に着脱自在に
取り付けられるサンブリング用バケットとからなる請求
項１又は２に記載のダクト内サンプリング装置。
Priority Applications (8)
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|---|---|---|---|
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| CN96191905A CN1173920A (zh) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | 在管道中取灰尘样品的装置 |
| KR1019970705659A KR19980702262A (ko) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | 덕트 내의 먼지 샘플링 장치 |
| EP96906076A EP0809794A1 (en) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | Apparatus for sampling dust in a duct |
| PCT/JP1996/000714 WO1997022868A1 (en) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | Apparatus for sampling dust in a duct |
| US08/809,545 US5929347A (en) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | Apparatus for sampling dust in a duct |
| AU49564/96A AU716424B2 (en) | 1995-12-15 | 1996-03-15 | Apparatus for sampling dust in a duct |
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|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09166523A JPH09166523A (ja) | 1997-06-24 |
| JP2945862B2 true JP2945862B2 (ja) | 1999-09-06 |
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ID=18394581
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| EP (1) | EP0809794A1 (ja) |
| JP (1) | JP2945862B2 (ja) |
| KR (1) | KR19980702262A (ja) |
| CN (1) | CN1173920A (ja) |
| AU (1) | AU716424B2 (ja) |
| CA (1) | CA2210642C (ja) |
| WO (1) | WO1997022868A1 (ja) |
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| CN112676216A (zh) * | 2021-01-23 | 2021-04-20 | 毕连芳 | 一种妇产科用上药器械消毒清洗装置 |
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