JP2849728B2 - 無人搬送車の複数台制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は，無人搬送車どおしの衝突を防止する複数台
制御方法に関するものである。

（従来の技術） 従来は，第10図のように，任意の２つの走行ルートを
走行する２台の無人搬送車どおしが衝突する可能性があ
る領域の前後に無人搬送車の通過を検出するセンサA,
A′およびセンサB,B′を設け、その信号を管理機で受
け，一方の無人搬送車aaがセンサＡを通過した際に他方
の無人搬送車bbがセンサＢを通過，センサＢ′を未通過
の状態にあれば管理機から無人搬送車aaに停止信号を送
信し，衝突を防止していた。

（発明が解決しようとする課題） ところが，この方法では無人搬送車の通過を検出する
センサの適正な位置は走行速度によって変化するため，
安全性を考慮し，上記センサを通過する無人搬送車の最
も速い走行速度に合わせてセンサ位置を定めると，それ
以下の走行速度の無人搬送車においては，衝突防止のた
めに衝突領域の必要以上の手前で停止したり，停止する
必要がない時でも停止するという無駄が生じる場合があ
り，また衝突防止のため，ある無人搬送車が停止すべき
かどうかの判断のために該無人搬送車と他の無人搬送車
の２台の位置関係のみを考慮しているため、他の無人搬
送車が第３の無人搬送車との衝突防止のために停止をし
ようとしており，当該無人搬送車が停止する必要がない
時でも停止するという無駄が生じる課題があった． 本発明の無人搬送車の複数台制御方法（以下本発明方
法という。）は，上述の課題を解決せんとして案出され
たものである。

（課題を解決するための手段） 本発明方法は,1台の管理機が無線，地上信号，線等の
通信手段でデータ授受可能な複数の無人搬送車の走行管
理を行なっているシステムにおいて走行ルートを複数の
仮想ゾーンに分割し，各ゾーンに番号付をして走行ルー
トをゾーン番号とゾーン長さの並びで記述したデータを
管理機上および無人搬送車上に記憶し，また任意の２つ
の走行レート間でその走行ルートを走行する２台の無人
搬送車どおしが衝突する可能性のある領域（共通エリ
ア）をゾーン番号列で記述したデータ,2台の無人搬送車
の一方が予め設けられた回避路を走行することにより２
台の無人搬送車のすれちがい走行が可能な領域（回避エ
リア）をゾーン番号列で記述したデータ，各ゾーンごと
にそのゾーンから無人搬送車の進行方向前側を監視する
距離の範囲（監視距離）を記述したデータを管理機上に
記憶し，各無人搬送車上では，車輪軸に取り付けたエン
コーダ等から得た走行距離検出値から現在位置のゾーン
番号を検索して管理機上に送信し，管理機上では無人搬
送車から受信したゾーン番号と記憶しているゾーン番
号，ゾーン長さをデータより任意の２台の無人搬送車の
現在位置のゾーンから進行方向前側の監視距離の範囲内
に同一の共通エリアが存在するか否かを検索し，存在す
れば，当該共通エリア内に回避エリアがあり２台の無人
搬送車のすれちがい走行が可能である場合には,2台の無
人搬送車にすれちがい走行を行うための回避指示を，当
該共通エリア内において２台の無人搬送車の走行方向が
同一であり一方が他方の後を追従して走行することが可
能である場合には，一方の無人搬送車に他方の後を追従
走行するための追従表示を，その他の場合には、一方の
無人搬送車に停止指示を送信する処理を全ての無人搬送
車の組み合わせについて行い衝突防止を図るものであ
る。

（作用） 上記した本発明によれば、各無人搬送車は現在位置の
ゾーン番号を管理機に送信し、管理機は該ゾーン番号と
予め記憶しているデータとを対照させて２台の無人搬送
車の監視距離内に同一の共通エリアが存在するか否かを
確認する。存在すれば、管理機は両搬送車に対し、これ
ら搬送車にすれちがい走行を行わせる場合は回避指示
を、追従走行させる場合は追従走行指示を、その他の場
合は停止指示をそれぞれ送信し、この処理を全ての無人
搬送車について行うことにより衝突防止を図る。

（実施例） 本発明方法の実施例を図面及びフローチャートに基づ
いて説明する。

第１図は，本発明方法の一実施例の概念図で,1台の管
理機１と複数，例えば３台の無人搬送車2a,2b,2cとが無
線，地上信号線等の通信手段でデータを相互に授受して
走行管理を行なうものである。

第２図は，本発明方法に使用する走行ルートの実施例
で,a地点からａ′地点へ走行するルートRa,b地点から
ｂ′地点へ走行する走行ルートRb及びｃ地点からｃ′地
点へ走行する走行ルートRcの３つの走行ルートから構成
されており，各走行ルートRa,Rb,Rcは複数の仮想ゾーン
に分割されており，ゾーン番号z001,z002,z003………が
付されている。各ゾーンの長さは本発明方法の説明の便
宜上全て1m（当間隔）とする。

無人搬送車2aは走行ルートRaを，無人搬送車2bは走行
ルートRbを，無人搬送車2cは走行ルートRcを専用に走行
するものとし，各無人搬送車2a,2b,2c上には該無人搬送
車2a,2b,2cが走行する走行ルートをゾーン番号とゾーン
長さの並びで記述した走行ルートデータが記憶されてい
る。第３図は各無人搬送車2a,2b,2cに記憶されている走
行ルートデータの例である。

管理機１上には任意の２つの走行ルート間Ra−Rb,Rb
−Rc,Rc−Raで,2台の無人搬送車どうしが衝突する可能
性のある領域（共通エリア）をゾーン番号列で記述した
共通エリアデータが記憶されている。

各共通エリアは，共通エリア内に２台の無人搬送車の
すれちがい走行が可能な領域（回避エリア）がある場合
には回避可能な共通エリアとして，共通エリア内におい
て２台の無人搬送車の走行方向が同一であり一方が他方
の後を追従して走行することが可能である場合には追従
可能な共通エリアとして，その他の場合には回避も追従
も不可能な共通エリアとして記憶されている。

第４図は管理機１に記憶されている共通エリアデータ
の例で，共通エリアデータCDa−ｂは無人搬送車2a,2bが
回避可能な共通エリアとして，共通エリアデータCDa−
ｂは無人搬送車の2a,2cが追従可能な共通エリアとし
て，共通エリアデータCDb−ｃは無人搬送車の2b,2cが回
避も追従も不可能な共通エリアとして記憶されている。
また管理機１上には共通エリア内に存在する２台の無人
搬送車のすれちがい可能な領域（回避エリア）をゾーン
番号列で記述した回避エリアデータが記憶されている。

第５図は管理機１に記憶されている回避エリアデータ
の列で回避エリアデータKDa−ｂは走行ルートRa,Rb間の
共通エリア内に存在する回避エリアとして記憶されてい
る。

また管理機１上には各走行ルートRa,Rb,Rcをゾーン番
号，ゾーンの長さ，ゾーンから各無人搬送車2a,2b,2cの
進行方向側の共通エリアを監視する距離範囲（監視距
離）の並びで記述した走行ルートデータRDa,RDb,RDcが
記憶されている。監視距離は走行速度に応じてそのゾー
ンから確実に停止できる距離として定めるがここでは監
視距離は説明の便宜上3mとする。

第６図は管理機１に記憶されている各無人搬送車2a,2
b,2cについての走行レートデータRDa,RDb,RDcの例であ
る。

まず，管理機１側の処理について説明する。

本処理における無人搬送車は，複数台のある内の一台
という意味にて2i,2j,2kという記号を用いる。管理機１
の処理において，任意の２台の無人搬送車2i,2jの衝突
防止のために無人搬送車2iを回避路走行車，無人搬送車
2jを通常路走行車としてすれちがい走行させるべく両者
に回避指示を送信開始する条件は、次の〜の条件に
ついてい（∪）∩∩∩を満足した場合であ
る。条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に
回避可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送車2iが
該共通エリアに対して先に監視距離の範囲内に近づいて
いること。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に回避
可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送車2iが無人
搬送車2j以外の無人搬送車2kとの衝突防止のための停止
を解除された直後であること。

条件 ：無人搬送車2i,2jに対して両者以外の無人搬
送車2kとの衝突防止のためにすでに回避，追従，停止の
指示が送信されていないこと。

条件 ：該エリア内の回避エリアに対して無人搬送車
2jが監視距離以上手前に存在すること。

条件 ：該共通エリアに対して無人搬送車2i,2j以外
の無人搬送車2kが監視距離の範囲内に近づいていないこ
と。

回避指示を管理機から無人搬送車2i,2jに送信する場
合には，その指示として第１に回避路走行車2iに対して
は回避路走行車2iが回避エリアに対して監視距離の範囲
内に近づいたことを条件に回避路走行指示，通常路走行
車2jに対しては通常路走行車2jが回避エリアに対して監
視距離の範囲内に近づいたことを条件に通常路走行車2j
と回避エリアの間に存在するゾーンのゾーン長さの積算
値（回避エリアとのゾーン間距離）を送信し，第２に回
避路走行車2iが回避路に入れば通常路走行車2jへの指示
を解除し，第３に通常路走行車2jが回避エリアを通過す
れば回避路走行車2iへの指示を解除する。

また管理機１の処理において，任意の２台の無人搬送
車2i,2jの衝突防止のために無人搬送車2iを追従車，無
人搬送車2jを先行車として追従走行させるべく無人搬送
車2iに追従指示を送信開始する条件は，次の〜の条
件について∩を満足した場合である。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に追従
可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送車2jが該共
通エリア内に存在すること。

条件 ：無人搬送車2jに対して無人搬送車2i以外の無
人搬送車2kとの衝突防止のためにすでに回避指示が送信
されていないこと。

追従指示を管理機から無人搬送車2iに送信する場合に
は，その指示として追従車2iが先行車2jの存在するゾー
ンに対して監視距離の範囲内に近づいたことを条件に追
従車2iと先行車2jの間に存在するゾーンのゾーン長さの
積算値（先行車とのゾーン間距離）を送信し，先行車2j
が共通エリアを通過すれば，指示を解除する。

また管理機１の処理において，任意の２台の無人搬送
車2i,2jの衝突防止のために無人搬送車2iに停止指示を
送信開始する条件は，次の〜の条件について，∪
∪∪∪∪∪を満足した場合である。

条件 ：条件あるいは条件を満足し，条件，条
件，条件のいずれかを満足していないこと。

条件 ：条件を満足し，条件を満足していないこ
と。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に追従
可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送車2jが該共
通エリアに対して先に監視距離の範囲内に近づいてお
り，まだ該共通エリアに到達していないこと。

かつ無人搬送車2jが無人搬送車2i以外の無人搬送機車
2kとの衝突防止のために該共通エリアより手前で停止し
ようとしていないこと。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に追従
可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送車2iが無人
搬送車2j以外の無人搬送車2kとの衝突防止のための停止
を解除された直後であり，無人搬送車2jがまだ該共通エ
リアに到達していないこと。

かつ無人搬送車2jが無人搬送車2i以外の無人搬送車2k
との衝突防止のために該共通エリアより手前で停止しよ
うとしていないこと。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に回避
も追従も不可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送
車2iが該共通エリアに対して先に監視距離の範囲内に近
づいており，かつ無人搬送車2jが無人搬送車2i以外の無
人搬送車2kとの衝突防止のために該共通エリアにより手
前で停止しようとしていないこと。

条件 ：無人搬送車2i,2jの監視距離の範囲内に回避
も追従も不可能な同一の共通エリアが存在し，無人搬送
車2iが無人搬送車2j以外の無人搬送車2kとの衝突防止の
ための停止を解除された直後であり，かつ無人搬送車2j
が無人搬送車2iの以外の無人搬送車2kとの衝突防止のた
めに該共通エリアより手前で停止しようとしていないこ
と。

条件 ：無人搬送車2jの監視距離の範囲内に無人搬送
車2jが無人搬送車2i以外の無人搬送車2kと衝突防止のた
めにすれちがい走行を行なっている共通エリアが存在す
るころ。

停止指示を管理機から無人搬送車2iに送信する場合に
は，その指示として無人搬送車2iと共通エリアの間に存
在するゾーンのゾーン長さの積算値（共通エリアとゾー
ン間距離）を送信し，無人搬送車2jが共通エリアを通過
すれば，指示を解除する。以下に管理機１側の処理につ
いて第７図のフローチャートに基づき説明する。

まず管理機１は各無人搬送車よりゾーン番号を受信
し，走行ルートデータより現在位置のゾーンを検索する
（第７図−ａ図 ステップa,b）。

次に管理機１は，各無人搬送車どうしの組み合わせに
ついて回避指示，追従指示，停止指示を行なう条件を満
足しているかどうか判断し（第７−ａ図 ステップ
c,），条件を満足していれば，対応する処理を行ない
（第７−ａ図ステップd,e,f），その後各無人搬送車に
対して設定された最小ゾーン間距離Ｌを送信する（第７
図−ａ図ステップｇ）。

回避路走行車に対する回避処理は，回避エリアに対し
て監視距離の範囲内に近づいたことを条件に回避路操作
表示を送信し（第７図−ｂステップd1,d2），通常路走
行車に対する回避処理は，回避エリアに対して監視距離
の範囲に近づいたことを条件に通常路走行車と回避エリ
アのゾーン間距離lkを当該無人搬送車の最小ゾーン間距
離Ｌとして設定する（第７−ｂ図ステップd1,d3）。

追従処理は，先行車の存在するゾーンに対して監視距
離の範囲内に近づき，走行車とゾーン間距離l_cがその時
点の当該無人搬送車の最小ゾーン間距離Ｌよりも小さけ
れば、新たにＬ＝l_cと設定する（第７図−ｃ図ステップ
e1,e2）。

停止処理は，共通エリアとのゾーン間距離l_Sを演算
し,l_Sがその時点の当該無人搬送車の最小ゾーン間距離
Ｌよりも小さければ，新たにＬ＝l_Sと設定する（第７図
−ｄ図ステップf1,f2）。

次に管理機１が衝突防止のために行なう処理について
例をあげて説明する。

（例 １） 無人搬送車2bが走行ルートR6のゾーンZ300に到達した
後，無人搬送車2aが走行ルートRaのゾーンZ102に到達
し，無人搬送車2Cは走行ルートRcのゾーンZ202に到達し
ているとする。

無人搬送車2aと2bとの組合せについては，第４図の共
通エリアデータCDa−b,第５図の回避エリアデータkDa−
b,第６図の走行ルートデータRDa,RDbより無人搬送車2a,
2bに対して無人搬送車2aを回避路走行車，無人搬送車2b
を通常路走行車として回避指示を送信開始する条件∩
∩∩を満足している。

回路走行車である無人搬送車2aと回避エリアのゾーン
間距離は第６図の走行ルートデータRDaのゾン長さを現
在位置のゾーンZ102から第５図の回避エリアデータKDa
−ｂの最も近くのゾーンZ004まで積算することによりl_K
＝5mと求まり，これは第６図の走行ルートデータRDaの
現在位置のゾーンZ102における監視距離3mの範囲まで近
づいていない。

通常時走行車である無人搬送車2bと回避エリアのゾー
ン間距離は第６図の走行ルートデータRDbのゾーン長さ
を現在位置のゾーンZ300から第５図の回避エリアデータ
KDa−ｂの最も近くのゾーンZ008まで積算することによ
りl_K＝3mと求まり，これは第６図の走行ルートデータRD
bの現在位置のゾーンZ300における監視距離3mの範囲ま
で近づいており，無人搬送車2bに対して最小ゾーン間距
離L_b＝3mが設定される。

無人搬送車2aと2cの組み合わせについては，第４図の
共通エリアデータCDa−b,第６図の走行ルートデータRDc
より無人搬送車2cが無人搬送車2aと2bがすれちがい走行
を行なう共通エリアに対して監視距離の範囲内に近づい
ており，無人搬送車2cに停止指示を送信開始する条件
を満足している。

無人搬送車2cと共通エリア（無人搬送車2aと2bがすれ
ちがい走行を行なう共通うエリア）のゾーン間距離は第
６図の走行ルートデータRDcのゾーン長さを現在位置のZ
202から第４図の共通エリアデータCDa−ｂの最も近くの
ゾーンZ006まで積算することによりl_S＝3mと求まり，無
人搬送車2cに対して最小ゾーン間距離L_c＝3mが設定され
る。

無人搬送車2bと2cとの組み合わせについては，第４図
の共通エリアデータCDb−c,第６図の走行ルートデータR
Db,RDcより無人搬送車2cに停止指示を送信開始する条件
を満足している。

無人搬送車2cと共通エリアのゾーン間距離は第６図の
走行ルートデータRDcのゾーン長さを現在位置のZ202か
ら第４図の共通エリアデータCDb−c5の最も近くのゾー
ンZ006まで積算することによりl_S＝3mと求まるが，上記
で定まっている無人搬送車2cの最小ゾーン間距離L_c（＝
3m）より小さくないため，新たな最小ゾーン間距離は設
定されない。

この結果無人搬送車2aは所定の走行速度で走行を続け
る。

無人搬送車2bには最小ゾーン間距離L_b＝3mが送信さ
れ，行陣搬送車2bは回避エリア（ゾーンZ008）の手前で
停止するよう減速していく。

無人搬送車2cには最小ゾーン間距離L_c＝3mが送信さ
れ，無人搬送車2cは無人搬送車2aと2bがすれちがい走行
を行なう共通エリア（ゾーンZ006）の手前で停止するよ
う減速していく。

（例 ２） 例１の状態から無人搬送車2aが走行ルートRaのゾーン
Z100に到達，無人搬送車2bが減速しながら走行ルートR6
のゾーンZ010に到達，無人搬送車2cが減速しながら走行
ルートRcのゾーンZ201に到達したとする。

無人搬送車2aと２の組み合わせについては，例１から
引き続き無人搬送車2a,2bに回避指示が送信される。回
避路走行車である無人搬送車2aと回避エリアのゾーン間
距離は例１と同様の処理によりl_K＝3mと求まり，これは
第６図の走行ルートデータRDaの現在位置のゾーンZ100
における監視距離3mの範囲まで近づいており，無人搬送
車2aに回避路走行指示が送信される。通常時走行車であ
る無人搬送車2bと回避エリアのゾーン間距離は例１と同
様の処理によりl_K＝2mと求まり，無人搬送車2bに対して
最小ゾーン間距離L_b＝2mが設定される。

無人搬送車2aと2cの組み合わせ，無人搬送車2bと2cの
組み合わせについては例１から引き続き無人搬送車2cに
停止指示が送信される。

無人搬送車2cと共通エリアのゾーン間距離は例１と同
様の処理によりl_S＝2mと求まり，無人搬送車2cに対して
最小ゾーン間距離L_c＝2mが新たに設定される。

この結果，無人搬送車2aには回避路走行指示が送信さ
れ，無人搬送車2aは回避路走行可能な走行速度に減速
し，あらかじめ記憶している回避路走行のための走行・
操舵制御データに従い回避路内に走行していき，回避路
内（例えばゾーンZ006）で停止する。無人搬送車2bには
最小ゾーン間距離L_b＝2mが送信され，無人搬送車2bは引
き続き回避エリア（ゾーンZ008）の手前で停止するよう
減速していく。無人搬送車2cには最小ゾーン間距離L_c＝
2mが送信され，無人搬送車2cは引き続き無人搬送車2aと
2bがすれちがい走行を行なう共通エリア（ゾーンZ006）
の手前で停止するように減速していく。

（例 ３） 例２の状態から無人搬送車2aが走行ルートRaの回避路
内（ゾーンZ006）で停止し，無人搬送車2bが走行ルート
RbのゾーンZ009で停止し，無人搬送車2cが走行ルートRc
のゾーンZ200で停止している状態になったとする。

無人搬送車2aと2bの組み合わせについては，回避路走
行車である無人搬送車2aが回避路内に到達しているた
め，通常路走行車である無人搬送車2bへと回避指示は解
除される。

無人搬送車2aと2cの組み合わせ，無人搬送車2bと2cの
組み合わせについては，例２から引き続き無人搬送車2c
に停止指示が送信される。

無人搬送車と共通エリアのゾーン間距離は例１と同様
の処理によりl_S＝1mと求まり，無人搬送車2cに対して最
小ゾーン間距離L_c＝1mが設定される。

この結果無人搬送車2aには引き続き回避路走行指示が
送信され，無人搬送車2aはあらかじめ記憶している回避
路走行のための走行・操舵制御データに従い回避路内
（ゾーンZ006）で停止を続ける。無人搬送車2bは回避指
示が解除され所定の走行速度で走行をする。

無人搬送車2cは最小ゾーン間距離L_c＝1mが送信され無
人搬送車2cはゾーンZ200で停止を続ける。

（例 ４） 例３の状態から無人搬送車2aは走行ルートRaの回避路
内（ゾーンZ006）で停止し，無人搬送車2Bは走行ルート
RbのゾーンZ003に到達，無人搬送車2cは走行ルートRcの
ゾーンZ200で停止している状態になったとする。

無人搬送車2aと2bの組み合わせについては，通常路走
行車である無人搬送車2bが回避エリアを通過したため，
回避路走行車である無人搬送車2aへの回避指示は解除さ
れる。

無人搬送車2aと2cの組み合わせについては，無人搬送
車2aへの回避指示が解除されたため，新たに第４図の共
通エリアデータCDa−c,第６図の走行ルートデータRDa,R
Dcより無人搬送車2aを先行車，無人搬送車2cを追従車と
して無人搬送車2cに追従，指示を送信開始する条件∩
を満足している。

追従車である無人搬送車2cと先行車である無人搬送車
2aのゾーン間距離は第６図の走行ルートデータRDcのゾ
ーン長さを現在位置のゾーンZ200から第４図の共通エリ
アデータCDa−ｃの無人搬送車2aが存在するゾーンZ006
まで積算することによりl_c＝1mと求まり，無人搬送車2c
に対して最小ゾーン間距離L_c＝1mが設定される。

無人搬送車2bと2cの組み合わせについては，無人搬送
車2bが共通エリアを通過したため無人搬送車2cに対する
停止指示は解除される。

この結果，無人搬送車2aは回避指示が解除され，あら
かじめ記憶している回避路走行のための走行・操舵制御
データに従い回避路を通過していく，無人搬送車2bは所
定の走行速度で走行を続ける。

無人搬送車2cには最小ゾーン間距離L_c＝1mが送信さ
れ，無人搬送車2cは無人搬送車2aとのゾーン間距離が大
きくなるまでゾーンZ200で停止を続ける。

（例 ５） 例４の状態から無人搬送車2aは走行ルートRaのゾーン
Z009に到達，無人搬送車2bは走行ルートRbのゾーンZ001
に到達，無人搬送車2cは走行ルートRcのゾーンZ007に到
達したとする。

無人搬送車2aと2bの組み合わせ，および無人搬送車2b
と2cの組み合わせについては衝突防止のために回避，追
従，停止の指示を送信する条件を満足していない。

無人搬送車2aと2cの組み合わせについては，例４から
引き続き無人搬送車2aを先行車，無人搬送車2cを追従車
として無人搬送車2cに追従指示が送信される。

追従車である無人搬送車2cと先行車である無人搬送車
2aのゾーン間距離は例４と同様にしてl_c＝2mと求まり， 無人搬送車2cに対して最小ゾーン間距離L_c＝2mが設定
される。

この結果，無人搬送車2aと2bは所定の走行速度で走行
を続ける。

無人搬送車2cには最小ゾーン間距離L_c＝2mが送信さ
れ，無人搬送車2cは無人搬送車2aが存在するゾーンに入
らないようにして無人搬送車2a追従していく，この追従
指示は無人搬送車2aが走行ルートRaのゾーンZ013に到達
し，第４図共通エリアデータCDa−ｃで示される共通エ
リアを通過したら解除される。

次に無人搬送車側の処理について第８図のフローチャ
ートに基づき説明する。

無人搬送車は車輪軸に取付けたエンコーダ等により走
行ルート開始地点からの走行距離l2を演算する（第８図
ステップａ′）。

この走行距離l2と第３図の走行ルートデータより現在
位置ゾーンを判断し，ゾーン番号を管理機１に送信して
いる（第８図ステップｂ′,c′）。

また現在位置ゾーンが更新される都度，そのゾーンに
入った時点の走行距離をl1′≡l2として記憶している
（第８図ステップｄ′）。

管理機１より回避路走行指示，最小ゾーン間距離Ｌを
受信し（第８図ステップｅ′），回避路走行指示を受信
した場合は，回避路走行可能な走行速度指令値を設定
後，あらかじめ記憶している回避路走行のための走行・
操舵制御データに従い走行し，回避路内で停止する（第
８図ステップｆ′,g′,h′）。

また最小ゾーン間距離Ｌを受信した場合は，最小ゾー
ン間距離Ｌが後進され都度，その最小ゾーン間距離Ｌの
対象となっているゾーンに入った時点の走行距離をl1≡
l1′として記憶し（第８図ステップｉ′）,l2,l1,Lより
無人搬送車と回避エリア，先行車が存在するゾーン，共
通エリアの距離Ｌ′を求め（第８図ステップｊ′,
k′），回避エリア，先行車が存在するゾーン，共通エ
リアに達するまでに無人搬送車がスムーズに停止できる
よう,L′から走行速度指令値ｖを定めている（第８図ス
テップｌ′） 最小ゾーン間距離Ｌを受信していない場合は，走行速
度指令値は通常の設定値Ｖとなる（第８図ステップ
ｍ′）。

第９図−ａ図，第９図−ｂ図，第９図−ｃ図は，無人
搬送車2iが無人搬送車2jとの衝突防止のために回避エリ
アとのゾーン間距離（回避指示），先行車とのゾーン間
距離（追従指示），共通エリアとゾーン間距離（停止指
示）を最小ゾーン間距離Ｌとして受信している状態の例
を示している。

（効果） 各無人搬送車の走行速度に応じて停止に必要な距離
として定めた監視距離の範囲内の共通エリアについて，
無人搬送車に対して衝突防止のための指示が必要がどう
か，各無人搬送車の共通エリアに対する位置関係だけで
なく，現在の衝突防止のための減速，停止状態をも考慮
して判断し，衝突防止のための指示が必要と判断された
場合には，回避，追従，停止という指示を使い分けて衝
突防止を実現しているため，衝突防止のために不要な停
止をすることがなくなる。

無人搬送車を衝突防止のために回避エリア，共通エ
リア，先行車が存在するゾーンの手前で停止させようと
する際に、管理機から無人搬送車に対しては，無人搬送
車と回避エリア，共通エリア，先行車が存在せるゾーン
とのゾーン間距離を送信し，無人搬送車上でこのゾーン
間距離と走行距離検出値より実距離を逐次求め，この実
距離に応じて減速，停止させているので，停止させたい
個所に精度よく停止させることができ必要以上手前で停
止することがなく，衝突防止のために停止において発生
する無駄時間をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の一実施例の概念図，第２図は本発
明方法に使用する走行ルートの一実施例を示す平面図，
第３図は本発明方法で走行する各無人搬送車に記憶され
ている走行ルートデータの一例，第４図は本発明方法で
使用する管理機に記憶されている共通エリアデータの一
例，第５図は同管理機に記憶されている回避エリアデー
タの一例，第６図は同管理機に記憶されている走行ルー
トデータの一例，第７−ａ図，第７−ｂ図，第７−ｃ図
および第７−ｄ図は同管離機側の処理を示すフローチャ
ート，第８図は本発明方法で走行する無人搬送車側の処
理を示すフローチャート，第９−ａ図，第９−ｂ図，第
９−ｃ図は同無人搬送車が最小ゾーン間距離Ｌを受信し
ている状態，第10図は従来の制御方法の概念図である。 １……管理機 2a,2b,2c……無人搬送車 2i,2j……無人搬送車 aa,bb……無人搬送車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−262903（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−186904（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−222309（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−233810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−163608（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−226403（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１台の管理機が無線，地上信号線等の通信
   手段でデータ授受可能な複数の無人搬送車の走行管理を
   行なっているシステムにおいて，走行ルートを複数の仮
   想ゾーンに分割し，各ゾーンに番号付をして走行ルート
   をゾーン番号とゾーン長さの並びで記述したデータを管
   理機上および無人搬送車上に記憶し，また任意の２つの
   走行ルート間でその走行ルートを走行する２台の無人搬
   送車どおしが衝突する可能性のある領域（共通エリア）
   をゾーン番号列で記述したデータ,2台の無人搬送車の一
   方が予め設けられた回避路を走行することにより２台の
   無人搬送車のすれちがい走行が可能な領域（回避エリ
   ア）をゾーン番号列で記述したデータ，各ゾーンごとに
   そのゾーンから無人搬送車の進行方向前側を監視する距
   離の範囲（監視距離）を記述したデータを管理機上に記
   憶し，各無人搬送車上では，車輪軸に取り付けたエンコ
   ーダ等から得た走行距離検出値から現在位置のゾーン番
   号を検索して管理機上に送信し，管理機上では無人搬送
   車から受信したゾーン番号と記憶しているゾーン番号，
   ゾーン長さのデータより任意の２台の無人搬送車の現在
   位置のゾーンから進行方向前側の監視距離の範囲内に同
   一の共通エリアが存在するか否かを検索し，存在すれ
   ば，当該共通エリア内に回避エリアがあり２台の無人搬
   送車のすれちがい走行が可能である場合には,2台の無人
   搬送車にすれちがい走行を行うための回避指示を，当該
   共通エリア内において２台の無人搬送車の走行方向が同
   一であり一方が他方の後を追従して走行することが可能
   である場合には，一方の無人搬送車に他方の後を追従走
   行するための追従指示を，その他の場合には，一方の無
   人搬送車に停止指示を送信する処理を全ての無人搬送車
   の組み合わせについて行い衝突防止を実現することを特
   徴とする無人搬送車の複数台制御方法。
2. 【請求項２】上記（１）項において回避指示を管理機か
   ら無人搬送車に送信する場合には、その指示として第１
   に回避路を走行させる無人搬送車（回避路走行車）に対
   しては回避路走行車が回避エリアに対して監視距離に近
   づいたことを条件に回避路走行指示を、他方の無人搬送
   車（通常路走行車）に対しては通常路走行車が回避エリ
   アに対して監視距離の範囲内に近づいたことを条件に通
   常路走行車と回避エリアの間に存在するゾーンのゾーン
   長さの積算値（回避エリアとのゾーン間距離）を送信
   し、第２に回避路走行車が回避路に入れば通常路走行車
   への指示を解除し、第３図に通常路走行車が回避エリア
   を通過すれば回避路走行車への指示を解除するものと
   し、無人搬送車上では、回避路走行車が回避路走行指示
   を受信した場合には、回避路走行可能な走行速度に設定
   後、あらかじめ記憶している回避路走行のための走行・
   操舵制御データに従い回避路を走行し、通常路走行車が
   回避エリアとのゾーン間距離を受信した場合には、指示
   が解除されるまでの間回避エリアとのゾーン間距離と走
   行距離検出値より無人搬送車と回避エリアの現在の距離
   を求め、その距離が小さくなるに従い走行速度指令値を
   小さくし、回避エリア手前で停止する動作を行うことに
   よって衝突防止を実現することを特徴とする無人搬送車
   の複数台制御方法。
3. 【請求項３】上記（１）項において追従指示を管理機か
   ら無人搬送車に送信する場合には，その指示として追従
   を行う無人搬送車（追従車）が先行する無人搬送車（先
   行車）が存在するゾーンに対して監視距離の範囲内に近
   づいたことを条件に追従車と先行車の間に存在するゾー
   ンのゾーン長さの積算値（先行車とのゾーン間距離）を
   先行車が共通エリアを通過するまでの間送信し，無人搬
   送車（追従車）上では，走行距離検出値と管理機より受
   信した先行車とのゾーン間距離より追従車と先行車の現
   在の距離を求め，その距離が小さくなるに従い走行速度
   指令値を小さくし，先行車との間に一定距離以上を保
   ち，衝突防止を実現することを特徴とする無人搬送車の
   複数台制御方法。
4. 【請求項４】上記（１）項において停止指示を管理機か
   ら無人搬送車に送信する場合には，その指示として無人
   搬送車と共通エリアの間に存在するゾーンのゾーン長さ
   の積算値（共通エリアとのゾーン間距離）を他方の無人
   搬送車が共通エリアを通過するまでの間送信し，無人搬
   送車上では走行距離検出値と管理機より受信した共通エ
   リアとのゾーン間距離より無人搬送車と共通エリアの現
   在の距離を求め，その距離が小さくなるに従い走行速度
   指令値を小さくし，共通エリア手前で停止して衝突防止
   を実現することを特徴とする無人搬送車の複数台制御方
   法。