JP2732318B2 - Mobile vehicle stop control device - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、誘導ラインに沿って自動走行する移動車を
所定の停止位置の手前から徐々に減速させて徐行速度に
した後に前記停止位置に停止させる移動車の停止制御装
置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention gradually reduces the speed of a moving vehicle that automatically travels along a guide line from a position short of a predetermined stop position to a slow speed, and then moves the vehicle to the stop position. The present invention relates to a stop control device for a moving vehicle to be stopped.
かかる移動車の停止制御装置は、例えば製品の組立工
場内で組立部品や仕掛品等の積荷を搬送する移動車を所
定の停止位置で停止させる際に、荷崩れが発生しないよ
うに、あるいは積荷に衝撃を与えないように滑らかに停
止させることを目的として用いられる。また、停止位置
に正確に停止させるためにも、停止位置の手前で予め徐
行速度まで減速しておくことが行われる。Such a stop control device for a moving vehicle is used, for example, to stop a moving vehicle that conveys a load such as an assembly part or a work-in-progress at a predetermined stop position in a product assembling factory so that collapse of the load does not occur, or It is used for the purpose of stopping smoothly so as not to give an impact. Also, in order to accurately stop at the stop position, the speed is reduced in advance to the slow speed before the stop position.
尚、ここでいう徐行速度とは、移動車をその場で直ち
に停止することができる速度である。そして、移動車を
停止させるにあたって、その推進力の付与を停止させる
と同時に、一般的には制動することが行なわれる。Here, the slow speed is a speed at which the moving vehicle can be immediately stopped at the spot. When stopping the moving vehicle, the application of the propulsive force is stopped and, at the same time, braking is generally performed.
従来、上記のように徐々に減速させて徐行速度にした
後に停止させる制御を行うために、停止箇所の手間に所
定の距離を隔ててマークを設置し、移動車は、そのマー
クを検出するに伴って徐行速度まで徐々に減速しておく
方法が一般的に採られている。Conventionally, in order to perform control to gradually decelerate to a slow speed as described above and then stop, a mark is set at a predetermined distance between hands of a stop point, and a moving vehicle is required to detect the mark. Accordingly, a method of gradually decelerating to a slow speed is generally adopted.
上記徐行速度での走行は搬送効率の面からはできるだ
け短い方が好ましい。そこで、停止位置の間近で徐行速
度に達するように、その初期速度と、減速度と、停止位
置までの距離に基づいて減速を開始すべき時点を算出す
る方法が考えられる。そのために基準となるマークと停
止位置までの距離は一定の値でなければならない。It is preferable that the traveling at the slow speed is as short as possible from the viewpoint of transport efficiency. Thus, a method is conceivable in which a time point at which deceleration is to be started is calculated based on the initial speed, the deceleration, and the distance to the stop position so that the slow speed is reached near the stop position. Therefore, the distance between the reference mark and the stop position must be a fixed value.
ところが、停止位置が多様であることから、設備全体
に亘る全停止箇所について等しい距離を隔てて、マーク
を設置することは困難である。例えば、他の目的で設置
されたマーク類との干渉をさけるために、設置位置をず
らさなければならないこともある。また、レイアウト変
更等によって、停止位置が若干移動することもある。However, due to the variety of stop positions, it is difficult to install marks at equal distances at all stop locations throughout the facility. For example, the installation position may need to be shifted to avoid interference with marks installed for other purposes. Further, the stop position may slightly move due to a layout change or the like.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、停止位置とその手前箇所に設置されたマー
クとの距離が一定でなくても、移動車を停止位置の間近
で徐行速度に達するように減速させ、停止位置に停止さ
せることができる移動車の停止制御装置を提供すること
にある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
The purpose is that even if the distance between the stop position and the mark installed in front of the stop position is not constant, the moving vehicle can be decelerated so as to reach the slow speed near the stop position and stopped at the stop position. An object of the present invention is to provide a stop control device for a moving vehicle.
本発明による移動車の停止制御装置は、誘導ラインに
沿って自動走行する移動車を所定の停止位置の手前から
徐々に減速させて徐行速度にした後に前記停止位置に停
止させるものであって、その第１特徴構成は、 前記停止位置の手前箇所に移動車の進行方向に沿って
上手側から順に、記憶情報を書き換え自在な記憶媒体と
基準地点を示すマークが所定距離を隔てて設けられ、前
記記憶媒体に少なくとも前記マークから前記停止位置ま
での距離情報を記憶させておき、 前記移動車には前記記憶媒体の記憶情報を読み取る読
取手段と、前記マークを検出するマークセンサと、走行
距離計測手段と、所定の減速度で前記移動車を減速させ
る減速装置が設けられ、前記距離情報、前記マークから
の走行距離、及び前記減速度に基づいて前記停止位置の
間近で前記徐行速度に達するように減速を開始すべき時
点を算出し、その時点より前記減速装置を作動させる制
御装置が設けられている点にある。The stop control device for a moving vehicle according to the present invention is configured to gradually decelerate a moving vehicle that automatically travels along a guide line from a position short of a predetermined stop position to a slow speed, and then stops at the stop position, The first characteristic configuration is that a mark indicating a rewritable storage medium and a reference point is provided at a position in front of the stop position in order from the upper side along the traveling direction of the moving vehicle at a predetermined distance, At least distance information from the mark to the stop position is stored in the storage medium, reading means for reading the storage information of the storage medium in the moving vehicle, a mark sensor for detecting the mark, and a travel distance measurement Means and a deceleration device for decelerating the moving vehicle at a predetermined deceleration, wherein the stop position is determined based on the distance information, a traveling distance from the mark, and the deceleration. Up close calculates when to start deceleration to reach the creep speed, lies in that the control device is provided for activating the deceleration device from that point.
又、本発明による移動車の停止制御装置の第２の特徴
構成は、上記第１の特徴構成を実施する際の好ましい構
成を特定するものであって、前記移動車に走行速度を検
出する速度検出手段が設けられ、前記制御装置は、その
速度検出手段にて検出される走行速度情報にも基づいて
前記減速を開始すべき時点を算出するように構成されて
いる点にある。Further, a second characteristic configuration of the stop control device for a moving vehicle according to the present invention specifies a preferable configuration when the first characteristic configuration is implemented, and a speed for detecting a traveling speed of the moving vehicle. Detection means is provided, and the control device is configured to calculate a time point at which the deceleration should be started based on traveling speed information detected by the speed detection means.
上記の第１の特徴構成による移動車の停止制御は下記
のようにおこなわれる。The stop control of the moving vehicle according to the first characteristic configuration is performed as follows.
第４図を参照して説明すると、移動車は誘導ラインに
沿って走行し、停止位置に近づくに伴って、先ず記憶媒
体（Ｔ）の記憶情報を読取手段によって読み取り、マー
ク（M1）から停止位置までの距離Ｌを知る。そして移動
車の制御装置は、減速装置に固有の減速度に基づいて、
減速を開始してから徐行速度に達するまでに走行する距
離Ｄを算出する。この距離Ｄに適当な安全距離を加えた
距離Ｄ′が減速を開始すべき地点から停止位置までの距
離である。Explaining with reference to FIG. 4, the moving vehicle travels along the guide line, and as the vehicle approaches the stop position, firstly, the information stored in the storage medium (T) is read by the reading means, and the information is read from the mark (M 1 ). Know the distance L to the stop position. And the control device of the moving vehicle, based on the deceleration inherent in the reduction gear,
The travel distance D from the start of deceleration to the time when the vehicle reaches the slow speed is calculated. A distance D 'obtained by adding an appropriate safety distance to the distance D is a distance from a point at which deceleration should be started to a stop position.
やがて、マークセンサがマーク（M1）を検出するの
で、それ以降の走行距離Ｒを走行距離計測手段によって
計測する。制御装置は、前記距離Ｌと走行距離Ｒとの差
（Ｌ−Ｒ）即ち移動車から停止位置までの距離が前記距
離Ｄ′に等しくなった時点で減速装置を作動させ、減速
を開始する。その結果、移動車は停止地点の間近、即ち
前記安全距離だけ手前で徐行速度に達する。Eventually, the mark sensor detects the mark (M 1 ), and the subsequent traveling distance R is measured by the traveling distance measuring means. When the difference (LR) between the distance L and the traveling distance R, that is, the distance from the moving vehicle to the stop position, becomes equal to the distance D ', the control device operates the reduction gear to start deceleration. As a result, the moving vehicle approaches the stopping speed, that is, reaches the slowing speed just before the safety distance.
尚、移動車を停止位置に停止させるに、前記走行距離
（Ｒ）に基づいて停止位置に達したことを判別させて、
その判別結果に基づいて移動車を停止させることができ
るが、一般には第４図に示すように、停止位置に別のマ
ークが（M2）設置して、移動車をこのマーク（M2）を検
出すると停止させるように構成することが多い。In order to stop the moving vehicle at the stop position, it is determined that the vehicle has reached the stop position based on the travel distance (R).
The moving vehicle can be stopped based on the result of the determination. Generally, as shown in FIG. 4, another mark (M 2 ) is provided at the stop position, and the moving vehicle is marked with this mark (M 2 ). In many cases, the detection is stopped when detection is made.
又、記憶媒体の記憶情報を書き換えることができるか
ら、レイアウト変更等によって、停止位置が多少移動し
ても、記憶媒体やマークの設置位置を変更する必要はな
く、記憶媒体の記憶情報を書き換えるだけで対応するこ
とができる。Further, since the storage information of the storage medium can be rewritten, even if the stop position slightly moves due to a layout change or the like, there is no need to change the installation position of the storage medium or the mark, and only rewrite the storage information of the storage medium. Can be addressed.
又、第２の特徴構成によれば、速度検出手段にて移動
車の走行速度を検出できるから、移動車の走行速度が変
動する場合においても適切な停止制御を行なえる。つま
り、移動車が誘導ラインに沿って定速度で走行するよう
に運行される場合には、速度検出手段が無くても、移動
車の走行速度を予め設定記憶させることにより減速を開
始すべき時点を適切に算出できる。しかしながら、移動
車の走行速度が誘導ラインの各種の区間で変更される場
合には、速度検出手段にて走行速度を検出させることに
より、適切な停止制御を行なえる。Further, according to the second characteristic configuration, since the traveling speed of the moving vehicle can be detected by the speed detecting means, appropriate stop control can be performed even when the traveling speed of the moving vehicle fluctuates. In other words, when the traveling vehicle is running along the guidance line at a constant speed, the deceleration should be started by storing the traveling speed of the traveling vehicle in advance, even if there is no speed detection means. Can be calculated appropriately. However, when the traveling speed of the moving vehicle is changed in various sections of the guide line, the stop detection can be appropriately performed by detecting the traveling speed by the speed detecting means.
従って、停止位置とその手間箇所に設置されたマーク
との距離が一定でなくても、マークの手前箇所に設置さ
れた記憶媒体の記憶情報からその距離を知り、移動車を
停止位置の間近で徐行速度に達するように減速させるこ
とができるので、停止位置に滑らかに、且つ正確に停止
させることができ、しかも停止する前の徐行速度での走
行を極力短くすることができるようになった。よって、
搬送効率の向上に寄与でき、また、レイアウト変更等に
も容易に対応できるフレキシビリティの高い移動車の停
止制御装置を得るに至った。Therefore, even if the distance between the stop position and the mark placed in the trouble place is not constant, the distance is known from the storage information of the storage medium placed in the place before the mark, and the moving vehicle is moved closer to the stop position. Since the vehicle can be decelerated so as to reach the slow speed, the vehicle can be stopped smoothly and accurately at the stop position, and traveling at the slow speed before stopping can be shortened as much as possible. Therefore,
This has resulted in a highly flexible mobile vehicle stop control device that can contribute to an improvement in transport efficiency and can easily cope with layout changes and the like.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行
経路に沿って、誘導ライン（Ｌ）がループ状に設けら
れ、移動車（Ａ）が停止して荷物の積卸し等の作業を行
うための複数のステーション（ST）が誘導ライン（Ｌ）
に沿って設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーシ
ョン間に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備
が構成されている。As shown in FIG. 1, a guide line (L) is provided in a loop along the traveling route of the mobile vehicle (A) for transporting loads, and the mobile vehicle (A) stops and unloads and loads cargo. A plurality of stations (ST) for performing the work of the guidance line (L)
, And a transport facility for carrying the load while automatically moving the mobile vehicle (A) between the stations is configured.
誘導ライン（Ｌ）は第２図に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。As shown in FIG. 2, the guide line (L) has a rectangular cross section, a magnetic body magnetized to have an N-pole on the front side and an S-pole on the back side is embedded in the running road surface, and the periphery is fixed with epoxy resin to reduce the road surface. It is configured to be flush.
各ステーション（ST）には移動車（Ａ）を自動停止さ
せるためのマーク（Ｍ）と、停止制御情報を記憶させた
IDタグと呼ばれる記憶媒体（Ｔ）が設置されている。In each station (ST), a mark (M) for automatically stopping the moving vehicle (A) and stop control information are stored.
A storage medium (T) called an ID tag is provided.
マーク（Ｍ）は第２図に示すように、磁石片を表側が
Ｓ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設したもの
である。又、マーク（Ｍ）には、停止位置を示すマーク
（M2）と減速制御と開始するための基準地点を示すマー
ク（M1）とがある。As shown in FIG. 2, the mark (M) is formed by burying a magnet piece on the traveling road surface such that the S pole is on the front side and the N pole is on the back side. Further, the mark (M), there is a mark (M 1) indicating a reference point for starting the deceleration control and the mark (M 2) indicating the stop position.
IDタグ（Ｔ）は、図示を省略するが、書き換え可能な
半導体メモリ（RAM）、外部機器との通信手段を有する
コントローラ、バッテリーを一体にケーシングしたもの
である。その通信手段は電磁誘導による無線式の双方向
通信であって、被接触で外部からその記憶情報を書き換
えたり、読み出すことを可能にしている。そしてその記
憶情報はバッテリーによって保持される。Although not shown, the ID tag (T) is formed by integrally casing a rewritable semiconductor memory (RAM), a controller having communication means with an external device, and a battery. The communication means is a wireless two-way communication by electromagnetic induction, and makes it possible to externally rewrite or read out the stored information by contact. Then, the stored information is held by the battery.
詳しくは後述するが、移動車（Ａ）はIDタグ（Ｔ）の
設置箇所に接近するに伴って、それに記憶されている停
止制御情報を読み取り、次にマーク（Ｍ）を検出し、停
止制御情報とマーク検出情報に基づいて所定の停止位置
に停止すべく停止制御を行う。As will be described in detail later, as the moving vehicle (A) approaches the installation location of the ID tag (T), it reads the stop control information stored therein, then detects the mark (M), and performs stop control. Stop control is performed to stop at a predetermined stop position based on the information and the mark detection information.
移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロ
ック図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用
モータ（１）にて走行駆動されると共に、操向用モータ
（２）にて操向駆動される操向輪兼用の走行車輪（３）
が設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）が
設けられている。そして、走行車輪（３）の前側に誘導
ライン（Ｌ）を検出して操向制御用の情報を得るための
磁気センサ（５）が走行車輪（３）と一体に向き変更さ
れるように設けられている。車体右側前方部には前述の
マーク（Ｍ）を検出するマークセンサ（６）が設けられ
ている。マークセンサ（６）も一種の磁気センサであっ
て、磁石片であるマーク（Ｍ）に近接して、それを検知
する。The moving vehicle (A) is driven to travel by a traveling motor (1) in front of the vehicle body, and is used for steering as shown in FIG. 2 and FIG. A traveling wheel (3) that also serves as a steering wheel that is steered and driven by a motor (2).
And a pair of left and right driven wheels (4) is provided on the rear side of the vehicle body. A magnetic sensor (5) for detecting the guidance line (L) and obtaining information for steering control is provided in front of the traveling wheel (3) so as to be turned integrally with the traveling wheel (3). Have been. A mark sensor (6) for detecting the above-mentioned mark (M) is provided in the front right portion of the vehicle body. The mark sensor (6) is also a kind of magnetic sensor and detects a mark (M) which is a magnet piece in the vicinity of the mark (M).
車体左側前方部には前述のIDタグ（Ｔ）の記憶情報を
読み取るための読取手段であるタグリリーダ（７）が設
けられている。このタグリーダ（７）はIDタグ（Ｔ）に
近づくに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って、
その記憶情報を読み取る。A tag rereader (7) as reading means for reading the stored information of the ID tag (T) is provided at the front left portion of the vehicle body. As the tag reader (7) approaches the ID tag (T), it performs two-way communication by electromagnetic induction,
Read the stored information.
車体左側中央部には発光素子と受光素子を有する通信
装置（８）が設けられている。また、移動車（Ａ）がス
テーション（ST）に停止した状態でステーション（ST）
側の相対する位置にも発光素子と受光素子を有する通信
装置（CM）が備えられており、もって、ステーション
（ST）と移動車（Ａ）との間で通信をおこなう。あるい
はステーション（ST）を中継して、設備全体の運行を管
理する中央制御装置（Ｃ）と移動車（Ａ）との間で通信
を行う。例えば、移動車（Ａ）がステーション（ST）に
そのステーション（ST）における作業の終了を知らせる
と、ステーション（ST）から移動車（Ａ）へは、次に移
動して作業すべき目標ステーションのアドレス情報が指
示される。A communication device (8) having a light-emitting element and a light-receiving element is provided at a central portion on the left side of the vehicle body. In the state where the moving vehicle (A) stops at the station (ST),
A communication device (CM) having a light-emitting element and a light-receiving element is also provided at a position on the opposite side, and thus performs communication between the station (ST) and the mobile vehicle (A). Alternatively, communication is performed between the central control device (C) that manages the operation of the entire facility and the mobile vehicle (A) by relaying the station (ST). For example, when the moving vehicle (A) notifies the station (ST) of the end of the work in the station (ST), the moving vehicle (A) moves from the station (ST) to the moving vehicle (A) to the target station to be moved next and work. Address information is indicated.
移動車（Ａ）にはその他、上記の各センサ（５），
（６）、タグリーダ（７）、通信装置（８）を介して得
られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御するた
めの、マイクロコンピュータを搭載した制御装置（９）
が設けられている。さらに、走行用モータ（１）の駆動
装置（10）、操向用モータ（２）の駆動装置（11）、走
行車輪（３）に制動作用する電磁ブレーキ（13）が設け
られ、制御装置（９）はこれらをも制御する。The moving vehicle (A) also includes the above sensors (5),
(6) A control device (9) equipped with a microcomputer for processing information obtained via the tag reader (7) and the communication device (8) and controlling the traveling of the mobile vehicle (A)
Is provided. Further, a driving device (10) for the traveling motor (1), a driving device (11) for the steering motor (2), and an electromagnetic brake (13) for braking the traveling wheels (3) are provided. 9) also controls these.
また、前記制御装置（９）は、所定の減速度で走行用
モータ（１）を減速制御する制御作動をも実行するよう
に構成されている。つまり、制御装置（９）を利用して
減速装置（100）が構成される。Further, the control device (9) is configured to execute a control operation of controlling the deceleration of the traveling motor (1) at a predetermined deceleration. That is, the reduction gear (100) is configured using the control device (9).
移動車（Ａ）の走行距離は、走行車輪（３）の回転に
伴ってパルスを発生するロータリーエンコーダ（RE）の
出力から走行距離計測手段（14）によって計測される。
また移動車（Ａ）の走行速度は、計時機能を有し、単位
時間当りの走行距離から走行速度を算出する速度検出手
段（15）によって検出される。これらの走行距離情報及
び走行速度情報は制御装置（９）に入力され、後述する
停止制御の際に必要な情報となる。The traveling distance of the moving vehicle (A) is measured by the traveling distance measuring means (14) from the output of a rotary encoder (RE) that generates a pulse with the rotation of the traveling wheel (3).
The traveling speed of the mobile vehicle (A) has a timing function, and is detected by speed detecting means (15) that calculates the traveling speed from the traveling distance per unit time. These traveling distance information and traveling speed information are input to the control device (9), and become necessary information for stop control described later.
前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよ
うに、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からな
る。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置が前記誘導
ライン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、
磁気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン
（Ｌ）の中央に位置する状態において、４個の磁気感知
受光素子のうち内側の２個が誘導ライン（Ｌ）による磁
気を感知し、且つ、外側の２個が感知しない状態となる
ように、所定間隔を隔てて設けられている。As shown in FIGS. 2 and 3, the magnetic sensor (5) includes four magnetic sensing elements arranged in the vehicle width direction. Then, the state where the position of the moving vehicle (A) in the lateral width direction is at an appropriate position with respect to the guide line (L), that is,
In a state where the center of the magnetic sensor (5) in the width direction is located at the center of the guide line (L), two of the four magnetic sensing light receiving elements detect magnetism by the guide line (L), In addition, they are provided at a predetermined interval so that the outer two do not sense.
したがって、移動車（Ａ）が誘導ライン（Ｌ）に対し
て左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れ
かが誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となる
ので、制御装置（９）は、その検出情報に基づいて、車
体を誘導ライン（Ｌ）対して適正な位置に戻すべく操向
制御をおこなう。Therefore, when the moving vehicle (A) is deviated left and right with respect to the guide line (L), one of the two outer magnetic sensing elements is in a state of sensing the magnetism by the guide line (L), so that the control is performed. The device (9) performs steering control based on the detection information to return the vehicle body to an appropriate position with respect to the guidance line (L).
タグリーダ（７）は、図示は省略するが、前記IDタグ
（Ｔ）との間で電磁誘導による通信を行うための通信手
段と、そのコントローラからなり、IDタグ（Ｔ）との間
の通信によって読み取った情報を制御装置（９）に伝送
する。そして、移動車（Ａ）が走行中は一定周期で、ID
タグ（Ｔ）に対してその記憶情報の送信を要求する信号
を送信している。一方、IDタグ（Ｔ）はこのタグリーダ
（７）からの送信要求信号を受信可能な状態に維持され
ている。したがって、移動車（Ａ）がIDタグ（Ｔ）の設
置箇所に接近して、IDタグ（Ｔ）とタグリーダ（７）と
の距離が通信可能距離まで近づくと、IDタグ（Ｔ）はタ
グリーダ（７）からの送信要求信号を受信して、応答を
返す。以降の通信プロトコルの説明は省略するが、ここ
にIDタグ（Ｔ）とタグリーダ（７）間の通信が成立し、
IDタグ（Ｔ）の記憶情報がタグリーダ（７）に送信され
る。このようにして、移動車（Ａ）は、その走行経路の
所定箇所に設置されたIDタグ（Ｔ）の記憶情報を、タグ
リーダ（７）によって走行中に自動的に読み取ることが
できる。Although not shown, the tag reader (7) includes communication means for performing communication by electromagnetic induction with the ID tag (T) and its controller, and performs communication with the ID tag (T). The read information is transmitted to the control device (9). Then, while the mobile vehicle (A) is traveling, the vehicle ID
A signal requesting transmission of the storage information to the tag (T) is transmitted. On the other hand, the ID tag (T) is maintained in a state where it can receive the transmission request signal from the tag reader (7). Therefore, when the mobile vehicle (A) approaches the place where the ID tag (T) is installed and the distance between the ID tag (T) and the tag reader (7) approaches the communicable distance, the ID tag (T) becomes the tag reader ( 7) and returns a response. Although the description of the subsequent communication protocol is omitted, the communication between the ID tag (T) and the tag reader (7) is established here,
Information stored in the ID tag (T) is transmitted to the tag reader (7). In this way, the mobile vehicle (A) can automatically read the information stored in the ID tag (T) installed at a predetermined position on the traveling route by the tag reader (7) during traveling.
IDタグ（Ｔ）に記憶させる記憶情報は、前述したよう
に、夫々のステーション（ST）において移動車（Ａ）を
自動停止させるための停止制御情報であるが、具体的に
は下記のような情報である。The storage information stored in the ID tag (T) is stop control information for automatically stopping the moving vehicle (A) in each station (ST) as described above. Information.
ステーション（ST）の手前であること ステーション（ST）のアドレス。 Before the station (ST) The address of the station (ST).
マーク（M1）から停止位置即ちマーク（M2）までの
距離Ｌ。The distance L from the mark (M1) to the stop position, that is, the mark (M2).
移動車（Ａ）はIDタグ（Ｔ）に近づくに伴って、それ
に記憶されている上記の停止制御情報をタグリーダ
（７）によって読み取り、ステーション（ST）の手前で
あることを知る。そしてそのステーション（ST）のアド
レスが、予め指示され制御装置（９）内のメモリに記憶
している目標ステーションのアドレスと一致するか否か
を照合する。一致しなければそのまま通過し、一致すれ
ば下記のような停止制御を行う。As the moving vehicle (A) approaches the ID tag (T), the above-mentioned stop control information stored therein is read by the tag reader (7) to know that the moving vehicle (A) is in front of the station (ST). Then, it is checked whether or not the address of the station (ST) matches the address of the target station designated in advance and stored in the memory of the control device (9). If they do not match, they pass as they are, and if they do match, the following stop control is performed.
即ち、制御装置（９）は、上記の情報即ち、やがて
マークセンサ（６）が検出するマーク（M1）から停止位
置までの距離Ｌと、走行距離計測手段（14）によって計
測されるマーク（M1）からの走行距離Ｒと、速度検出手
段（15）によって検出される走行速度Ｖと、徐行速度ｖ
と、減速装置（100）の減速度ａに基づいて後述のよう
にして求められる時点から減速装置（100）を作動させ
る。そして徐行速度ｖに達した後、マークセンサ（６）
がマーク（M2）を検出すると直ちに制動装置（13）を作
動させる。ここで徐行速度ｖは移動車（Ａ）が制御可能
な最も遅い走行速度であって、制動装置（13）が作動す
ると、ほぼその場で直ちに停止することができる。That is, the control device (9) transmits the above information, that is, the distance L from the mark (M1) detected by the mark sensor (6) to the stop position, and the mark (M1) measured by the traveling distance measuring means (14). ), Traveling speed V detected by speed detecting means (15), and slow speed v
Then, the reduction gear (100) is operated from a time point determined as described later based on the deceleration a of the reduction gear (100). After reaching the slowing speed v, the mark sensor (6)
Activates the braking device (13) immediately after detecting the mark (M2). Here, the slowing speed v is the slowest running speed that can be controlled by the moving vehicle (A), and when the braking device (13) operates, it can be stopped almost immediately on the spot.
制御装置（９）は、徐行速度Ｖでの走行ができるだけ
短時間で済むように、つまり停止位置の間近で徐行速度
ｖに達するように、減速を開始すべき時点を次のように
して算出する。The control device (9) calculates a time point at which deceleration should be started in the following manner so that traveling at the creep speed V can be completed in as short a time as possible, that is, reaching the creep speed v near the stop position. .
走行速度Ｖから減速を開始して徐行速度ｖに達するま
でに移動車（Ａ）が走行する距離Ｄは、減速度ａが一定
であれば、 Ｄ＝（V/v）2/（2a） によって算出される。従って、この距離Ｄに適当な安全
距離を加えて距離Ｄ′とし、停止位置の手前、距離Ｄ′
の地点で減速を開始すれば、停止位置の間近、即ち安全
距離だけ手前で徐行速度ｖに達することになる。If the deceleration a is constant, the distance D traveled by the moving vehicle (A) from the start of the deceleration from the running speed V to the slowing speed v is given by D = (V / v) 2 / (2a) Is calculated. Therefore, an appropriate safety distance is added to the distance D to obtain a distance D ', and the distance D' before the stop position.
If the vehicle starts decelerating at the point of, the vehicle will reach the creeping speed v just before the stop position, that is, just before the safe distance.
マーク（M1）を検出した後、移動車（Ａ）から停止位
置までの距離は、上記のマーク（M1）から停止位置まで
の距離Ｌとマーク（M1）からの走行距離Ｒとの差（Ｌ−
Ｒ）で求められるので、この値が上記の距離Ｄ′に等し
くなった時点が求める時点ということになる（第４図参
照）。After detecting the mark (M1), the distance from the moving vehicle (A) to the stop position is determined by the difference (L) between the distance L from the mark (M1) to the stop position and the travel distance R from the mark (M1). −
R), the time at which this value becomes equal to the distance D 'is the time at which the value is obtained (see FIG. 4).
以上のようにして、移動車（Ａ）は誘導ライン（Ｌ）
に沿って走行し、目標ステーション（ST）の近くに到達
すると、IDタグ（Ｔ）から読み取った停止制御情報やマ
ークの検出情報等に基づいて、また走行速度に応じて算
出される最適な時点から徐々に減速して徐行速度に達し
た後、所定の停止位置に正確に且つ滑らかに停止するこ
とができる。As described above, the moving vehicle (A) is connected to the guidance line (L).
When the vehicle travels along the road and arrives near the target station (ST), the optimal time point is calculated based on the stop control information read from the ID tag (T), the mark detection information, and the like, and according to the traveling speed. After the vehicle slowly decelerates to the slow speed, the vehicle can be stopped accurately and smoothly at a predetermined stop position.
尚、IDタグ（Ｔ）へ情報を書き込むには、図示は省略
するが、前記タグリーダ（７）と同様に電磁誘導式の通
信装置を備えた可搬型のハンディーターミナルを用いて
行う。或いは、IDタグ（Ｔ）の書き込み作業をプログラ
ムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿って走
行させながら書き込んでもよい。Although not shown, writing information to the ID tag (T) is performed using a portable handy terminal equipped with an electromagnetic induction type communication device as in the case of the tag reader (7). Alternatively, the writing of the ID tag (T) may be performed while traveling along the guide line (L) using a programmed mobile vehicle.
レイアウト変更等に伴って、ステーション（ST）の位
置が変わる場合は、多少の移動であれば、夫々の手前箇
所にに設置したIDタグ（Ｔ）の記憶情報を、上記の書き
込み装置を用いて書き換えるだけで、マーカ（Ｍ）やID
タグ（Ｔ）の設置位置を変更することなく対応できるこ
とになる。When the position of the station (ST) changes due to a layout change or the like, if it is a slight movement, the storage information of the ID tag (T) installed at each front position is written using the above-described writing device. Just rewrite the marker (M) or ID
It is possible to respond without changing the installation position of the tag (T).
上記実施例において、減速装置（100）は走行用モー
タ（１）の回転数を制御するものに限らず、例えば、単
に走行用モータ（１）を停止し、且つ車輪に一定の制動
力をかけるように構成されたものであってもよい。但
し、この場合は移動車（Ａ）は、その慣性質量、転がり
摩擦力、減速装置（12）の制動力等で決まる減速度で減
速し、やがて停止するので、その前に制動装置（13）を
作動させて所定の停止位置で停止させなければならな
い。従って、様々な条件下で常に停止位置の間近で徐行
速度以下の速度になるとは限らず、上記実施例に比べて
安定性の面で劣るものとなる。In the above embodiment, the reduction gear (100) is not limited to controlling the number of revolutions of the traveling motor (1). For example, it simply stops the traveling motor (1) and applies a constant braking force to the wheels. It may be configured as described above. However, in this case, the moving vehicle (A) decelerates at a deceleration determined by its inertial mass, rolling frictional force, braking force of the reduction gear (12), etc., and eventually stops. Must be activated to stop at a predetermined stop position. Therefore, under various conditions, the speed is not always lower than the creeping speed near the stop position, and the stability is inferior to the above embodiment.
誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のもの
に限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもの
でもよい。或いは光反射テープを付設したものであっ
て、移動車（Ａ）に磁気センサー（５）に代わって光セ
ンサが設けられている場合にも本発明は適用できる。さ
らに、モノレールのように、移動車がガイドレールに沿
って機械的に案内されて走行するものであってもよい。The physical configuration of the guide line (L) is not limited to the one in the above embodiment, but may be, for example, a magnetic tape attached to a running road surface. Alternatively, the present invention can also be applied to a case where a light reflecting tape is provided and the moving vehicle (A) is provided with an optical sensor instead of the magnetic sensor (5). Furthermore, like a monorail, a moving vehicle may travel by being mechanically guided along a guide rail.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
各図は本発明に係る移動車の停止制御装置の実施例を示
し、第１図は搬送設備全体のレイアウトを示す平面図、
第２図は移動車とその周辺の信号の流れを示すブロック
図、第３図は移動車の概略構造と、停止位置等との関係
を示す平面図、第４図は停止制御の説明図である。 （Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導ライン、（M1）……
マーク、（Ｔ）……記憶媒体、（６）……マークセン
サ、（７）……読取手段、（９）……制御装置、（14）
……走行距離計測手段、（15）……速度検出手段、（10
0）……減速装置。Each figure shows an embodiment of a stop control device for a mobile vehicle according to the present invention, and FIG.
FIG. 2 is a block diagram showing the flow of signals around the mobile vehicle and its surroundings, FIG. 3 is a plan view showing the relationship between the schematic structure of the mobile vehicle and the stop position, and FIG. 4 is an explanatory diagram of stop control. is there. (A): Moving vehicle, (L): Guidance line, (M1):
Mark, (T) storage medium, (6) mark sensor, (7) reading means, (9) control device, (14)
… Driving distance measurement means, (15)… Speed detection means, (10
0) ...... Reduction gear.
Claims (2)
動車（Ａ）を所定の停止位置の手前から徐々に減速させ
て徐行速度にした後に前記停止位置に停止させる移動車
（Ａ）の停止制御装置であって、 前記停止位置の手前箇所に移動車（Ａ）の進行方向に沿
って上手側から順に、記憶情報を書き換え自在な記憶媒
体（Ｔ）と基準地点を示すマーク（M1）が所定距離を隔
てて設けられ、前記記憶媒体（Ｔ）に少なくとも前記マ
ーク（M1）から前記停止位置までの距離情報を記憶させ
ておき、 前記移動車（Ａ）には前記記憶媒体（Ｔ）の記憶情報を
読み取る読取手段（７）と、前記マーク（M1）を検出す
るマークセンサ（６）と、走行距離計測手段（14）と、
所定の減速度で前記移動車（Ａ）を減速させる減速装置
（100）が設けられ、 前記距離情報、前記マーク（M1）からの走行距離、及び
前記減速度に基づいて前記停止位置の間近で前記徐行速
度に達するように減速を開始すべき時点を算出し、その
時点より前記減速装置（100）を作動させる制御装置
（９）が設けられている移動車の停止制御装置。1. A moving vehicle (A) that automatically decelerates a traveling vehicle (A) along a guide line (L) from a position short of a predetermined stop position to a slow speed and then stops at the stop position. The stop control device according to claim 1, further comprising a storage medium (T) in which storage information is rewritable and a mark (M1) indicating a reference point, in order from the upper side in the traveling direction of the moving vehicle (A) in front of the stop position. ) Are provided at a predetermined distance, and at least distance information from the mark (M1) to the stop position is stored in the storage medium (T), and the storage medium (T) is stored in the moving vehicle (A). A) reading means (7) for reading the stored information, a mark sensor (6) for detecting the mark (M1), a mileage measuring means (14),
A deceleration device (100) for decelerating the moving vehicle (A) at a predetermined deceleration is provided, and based on the distance information, the travel distance from the mark (M1), and the deceleration, the stop position is approached. A mobile vehicle stop control device including a control device (9) for calculating a time point at which deceleration is to be started so as to reach the slow speed and starting the deceleration device (100) from that time point.
って、前記移動車（Ａ）に走行速度を検出する速度検出
手段（15）が設けられ、前記制御装置（９）は、その速
度検出手段（15）にて検出される走行速度情報にも基づ
いて前記減速を開始すべき時点を算出するように構成さ
れている移動車の停止制御装置。2. A stop control device for a mobile vehicle according to claim 1, wherein said mobile vehicle (A) is provided with speed detection means (15) for detecting a running speed, and said control device (9) comprises: A mobile vehicle stop control device configured to calculate a time point at which the deceleration should be started based on traveling speed information detected by the speed detecting means (15).
Priority Applications (7)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS59172016A (en) * | 1983-03-18 | 1984-09-28 | Daifuku Co Ltd | Stop controller for guided unmanned truck |
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1990
- 1990-09-13 JP JP2245163A patent/JP2732318B2/en not_active Expired - Fee Related
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