JP2589180B2 - Path finding method - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は例えば車載用のナビゲーションシステムに用
いて好適な経路探索方法に関する。The present invention relates to a route search method suitable for use in, for example, an in-vehicle navigation system.
（ロ）従来の技術 近年、車載用のナビゲーションシステムが商品化され
ようとしている。斯かるシステムでは、コンパクトディ
スクから読出される地図データに基き、車内に装備され
たCRT表示器に所望地域の地図が表示される。第６図
は、CRT画面に表示された地図の一例を示す図である。
同図は、関東地方を示したものであるが、この場合、地
図は同図に示される様に複数の分割地図をつなぎ合わせ
て構成される。尚、これら分割地図は一般に図葉と称さ
れている。(B) Conventional technology In recent years, a car navigation system has been commercialized. In such a system, a map of a desired area is displayed on a CRT display installed in the vehicle based on map data read from the compact disc. FIG. 6 is a diagram showing an example of a map displayed on a CRT screen.
The figure shows the Kanto region. In this case, the map is formed by joining a plurality of divided maps as shown in the figure. Note that these divided maps are generally called map leaves.
斯かるナビゲーションシステムには、現在位置から目
的位置までの最適経路を探索する機能を備えたものがあ
る。これはユーザが例えばカーソルを移動させることに
より現在位置と目的位置を前記CRT画面上に設定する
と、この両位置データと地図データに基きシステムが両
位置を結ぶ最適経路（例えば最短経路）を演算し、これ
を表示地図上に例えば色を変えて表示するものである。
ここで、地図データはその分割地図中の道路のデータと
して交差点の位置データ（ノードデータ）を含んでいる
が、前記最適経路の探索は、これらノードデータの内、
経路の通過点として最適な交差点に対応するものを所定
の演算によって求め、これらをRAM（Random Access Mem
ory）に記憶させることによって行われる。Some of such navigation systems have a function of searching for an optimal route from a current position to a destination position. That is, when the user sets the current position and the destination position on the CRT screen by moving a cursor, for example, the system calculates an optimal route (for example, the shortest route) connecting the two positions based on the both position data and the map data. This is displayed on a display map, for example, by changing its color.
Here, the map data includes the position data (node data) of the intersection as the data of the road in the divided map.
The one corresponding to the optimum intersection as the passing point of the route is obtained by a predetermined calculation, and these are obtained by RAM (Random Access Memories).
ory).
このような経路探索方法の一例として例えば、特開昭
62−86500号公報（G08G1/12）に開示されたものがあ
る。As an example of such a route search method, for example,
There is one disclosed in JP-A-62-86500 (G08G1 / 12).
（ハ）発明が解決しようとする課題 斯かるシステムにおいて、経路を探索する際に目的位
置と現在位置が異なる図葉に存在する場合には、複数の
図葉データを参照する必要がある。然し乍ら、やみくも
に周辺の図葉データを用いて探索を行うと、演算時間が
増大し、経路探索の効率が大きく低下する惧れがある。
本発明は、この様な不都合を解消せんとするものであ
る。(C) Problems to be Solved by the Invention In such a system, when searching for a route, if the target position and the current position exist in different maps, it is necessary to refer to a plurality of map data. However, if the search is performed blindly using the surrounding map data, the calculation time is increased, and the efficiency of the route search may be greatly reduced.
The present invention is intended to eliminate such disadvantages.
（ニ）課題を解決するための手段 上記課題に鑑み本発明は所定地域の地図データが所定
の小領域単位ごとに分割して記憶された分割地図データ
に基き、第１の地点から第２の地点までの最適経路を探
索する経路探索方法であって、前記第１の地点と第２の
地点が夫々異なる分割地図上に存在するとき、前記両地
点を結ぶ線分が予横ぎる分割地図の地図データに基き経
路探索を行うことを特徴とする。(D) Means for Solving the Problems In view of the above problems, the present invention is based on divided map data in which map data of a predetermined area is divided for each predetermined small area unit and stored, and a second map is provided from a first point to a second map. A route search method for searching for an optimal route to a point, wherein, when the first point and the second point are present on different divided maps, a line segment connecting the two points crosses a divided map. It is characterized in that a route search is performed based on map data.
また所定地域の地図データが所定の小領域単位ごとに
分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点
から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法
であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分
割地図上に存在するとき、前記両地図を結ぶ線分が横ぎ
る分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の地図デ
ータに基き経路探索を行うことを特徴とする。A route search method for searching for an optimal route from a first point to a second point based on divided map data in which map data of a predetermined area is divided for each predetermined small area unit and stored, When the first point and the second point are present on different divided maps, respectively, a route search is performed based on map data of a divided map in which a line connecting the two maps passes and a divided map adjacent to the divided map. It is characterized by the following.
また所定地域の地図データが所定の小領域単位ごとに
分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点
から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法
であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分
割地図上に存在するとき、前記両地図を結ぶ線分を横ぎ
る分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の内、少
くとも他の２つの分割地図と隣接し合う分割地図の地図
データに基き経路探索を行うことを特徴とする。A route search method for searching for an optimal route from a first point to a second point based on divided map data in which map data of a predetermined area is divided for each predetermined small area unit and stored, When the first point and the second point exist on different divided maps, at least two of the divided map crossing the line connecting the two maps and the divided map adjacent to the divided map are included. A route search is performed based on map data of a divided map adjacent to the divided map.
（ホ）作用 第１の地点と第２の地点間の最短経路は、両地点間を
結ぶ最短経路が選択されることが多い。従って選ばれた
経路は、両地点を結ぶ線分に近いものとなる。(E) Action As the shortest path between the first point and the second point, the shortest path connecting the two points is often selected. Therefore, the selected route is close to the line segment connecting the two points.
前記本発明の第１の特徴に依れば、経路探索のために
用いられる分割地図を前記線分が横ぎる分割地図として
いるため、経路の探索を必要最小限の地図データによっ
て行うことができる。According to the first aspect of the present invention, since the divided map used for the route search is a divided map in which the line segments traverse, the route search can be performed using the minimum necessary map data. .
尚、この第１の特徴では、経路探索がなされる分割地
図が限られているから、第１の地点と第２の地点が離れ
ている場合には、選ばれた分割地図上に通路が存在せ
ず、このため経路の探索ができない場合がある。In the first feature, since the divided map on which the route search is performed is limited, when the first point is separated from the second point, a path exists on the selected divided map. Therefore, there is a case where the route cannot be searched.
本発明の第２の特徴に依れば、経路探索のために用い
られる分割地図を、前記線分が横ぎる分割地図に加え
て、この分割地図に隣接する分割地図を含んだものとし
ているため、経路探索の対象となる地図領域を前記第１
の特徴に比べて前記線分周りに幅のあるものとでき、上
述した第１の特徴の不都合を解消できる。According to the second feature of the present invention, the divided map used for the route search includes the divided map adjacent to the divided map in addition to the divided map on which the line segment crosses. And the map area to be searched for the route
The width can be increased around the line segment as compared with the feature (1), and the disadvantage of the first feature described above can be solved.
又、第３の特徴に依れば、第２の特徴に比べて、経路
探索に用いられる可能性の少ない分割地図を省いた地図
データに基き経路探索を行うことができる。Further, according to the third feature, the route search can be performed based on the map data excluding the divided map which is less likely to be used for the route search as compared with the second feature.
（ヘ）実施例 以下、本発明の一実施例につき、図面を用いて説明す
る。第１図は同実施例の回路ブロック図である。（１）
は各部の制御を行うマイクロコンピュータ（マイコ
ン）、（２）はコンパクトディスクより地図情報を再生
する再生回路、（４）は、位置データ及び図葉番号を記
憶するRAM、（３）は現在位置及び目的位置データをマ
イコン（１）を介してRAM（４）に設定する設定回路、
（５）はマイコン（１）による制御動作を規定するプロ
グラムを記憶したROM（Read Only Memory）、（６）は
マイコン（１）からの信号を受けてCRT表示器に所望の
地図及び経路を表示する表示経路、（７）は内蔵の方位
センサ及び距離センサにより車両の現在位置を検出する
現在位置検出回路である。ここで現在位置検出回路
（７）は、車両走行開始時に地図上に設定された初期位
置に、車両走行の方向成分と距離成分を累積することに
よって求められる。車両走行の方向成分を検出する方位
センサとしては地磁気センサ等があり、距離成分を検出
する距離センサとしては単位時間当りのタイヤの回転数
を検出するもの等がある。(F) Example Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a circuit block diagram of the embodiment. (1)
Is a microcomputer for controlling each part, (2) is a reproducing circuit for reproducing map information from a compact disc, (4) is a RAM for storing position data and figure numbers, and (3) is a current position and map number. A setting circuit for setting the target position data in the RAM (4) via the microcomputer (1);
(5) ROM (Read Only Memory) that stores a program that defines the control operation of the microcomputer (1), and (6) displays a desired map and route on a CRT display in response to a signal from the microcomputer (1). (7) is a current position detection circuit for detecting the current position of the vehicle by a built-in direction sensor and distance sensor. Here, the current position detection circuit (7) is obtained by accumulating the directional component and the distance component of the vehicle traveling at the initial position set on the map when the vehicle starts traveling. An azimuth sensor for detecting a direction component of the vehicle travel includes a geomagnetic sensor and the like, and a distance sensor for detecting a distance component includes a sensor for detecting the number of rotations of a tire per unit time.
第２図は設定回路（３）のパネル部を示す図である。
図示の如くパネル部には設定キー、出発地キー、現在地
キー目的位置キー及びカーソル移動キーが配されてい
る。経路探索における出発地を設定する場合には、設定
キーを押圧した後、カーソル移動キーの操作によりカー
ソルを出発地に移動させ然る後、出発地キーを押圧する
ことによって行われる。経路探索における目的位置を設
定する場合には同様に設定キーを押圧した後、カーソル
を目的地に移動させ、然る後目的地キーを押圧すること
により行われる。FIG. 2 is a diagram showing a panel section of the setting circuit (3).
As shown in the figure, a set key, a departure place key, a current place key, a destination position key, and a cursor movement key are arranged on the panel unit. When setting the departure place in the route search, the setting key is pressed, the cursor is moved to the departure place by operating the cursor movement key, and then the departure place key is pressed. To set the destination position in the route search, the user presses the setting key in the same manner, moves the cursor to the destination, and then presses the destination key.
次に、経路探索動作について第３図に示すフローチャ
ート並びに第４図に示す模式図を用いて説明する。ま
ず、ユーザが前述のように現在位置と目的位置を設定す
るとステップ１へ進み、現在位置及び目的位置の座標デ
ータをそれぞれRAMに記憶する。次にステップ２に移行
し、現在位置と目的位置が同一図葉に存在するかどうか
が判定される。ここで、同一図葉に存在する場合は、ス
テップ８へ進み、そこで現在位置及び目的位置を含む図
葉番号がRAMに記憶されステップ７へ進む。一方、現在
位置と目的位置が同一図葉に存在しない場合にはステッ
プ３へ進む。ステップ３では現在位置と目的位置とを結
線分（ｌ）を想定し、ステップ４でその線分を含む図葉
の番号がRAMに記憶される。Next, the route search operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 3 and the schematic diagram shown in FIG. First, when the user sets the current position and the target position as described above, the process proceeds to step 1, and the coordinate data of the current position and the target position are stored in the RAM. Next, the process proceeds to step 2, where it is determined whether the current position and the target position are present in the same figure. Here, if they exist in the same figure, the process proceeds to step 8, where the figure number including the current position and the target position is stored in the RAM, and the process proceeds to step 7. On the other hand, if the current position and the target position do not exist in the same figure, the process proceeds to step 3. In step 3, a line segment (l) is assumed between the current position and the target position, and in step 4, the number of the figure including the line segment is stored in the RAM.
この場合、線分を含む図葉を求める方法としては、例
えば次の様な方法がある。先づ、現在位置が含まれる図
葉の上下左右の４つの境界線の内、前記線分がどの境界
線と交わるかを求め、この境界線に接する図葉を選ぶ。
次の、選ばれた図葉の境界線に内、前記交点と目的位置
を結ぶ線分と交わる境界線を求め、この境界線に接する
図葉を選ぶ。以下、同様に交点と目的位置とを結ぶ線分
に交わる境界線を求め、この境界線に接する図葉を選ぶ
ステップを繰返す。In this case, for example, the following method can be used as a method of obtaining a figure including a line segment. First, among the four vertical and horizontal boundaries of the map including the current position, it is determined which boundary line the line segment intersects with, and the map which is in contact with this boundary is selected.
Next, a boundary line that intersects a line segment connecting the intersection and the target position is obtained from the boundary line of the selected plot, and the plot that contacts this boundary is selected. Hereinafter, similarly, a step of obtaining a boundary line that intersects a line segment connecting the intersection and the target position, and selecting a figure that is in contact with this boundary line is repeated.
この様にして、現在位置と目的位置を結ぶ線分を含む
図葉が選ばれると、次にステップ５において斯かる図葉
に隣接する図葉が選択され、その図葉番号がRAM（４）
に記憶される。そしてステップ７において、RAM（４）
に記憶された図葉番号の地図データを用いて経路探索を
行う。尚、経路の探索には、例えば前述した特開昭62−
86500号公報に開示された技術を用いればよい。When a leaf including a line segment connecting the current position and the destination position is selected in this way, a leaf adjacent to the leaf is selected in step 5 and its leaf number is stored in the RAM (4).
Is stored. Then, in step 7, the RAM (4)
The route search is performed using the map data of the leaf number stored in the. The route search is performed, for example, as described in
What is necessary is just to use the technique disclosed in 86500 gazette.
ところで、第４図に示されたm1〜m18は、上記ステッ
プ４及びステップ５にて選ばれた図葉に相当するが、同
図において、m4の図葉とm15の図葉は途中経路を含む可
能性がほとんどない。従って、m4とm15の地図データを
経路探索に用いるのは極めて不合理である。第５図は本
発明の他の実施例を示すフローチャートで、上記第３図
のフローチャートに前記m4,m15等の不要な図葉を省くス
テップを加えたものである。実際には、ステップ５′を
加えている。斯かるステップの付加により、経路探索に
不要な図葉データを省くことができ、より効果的に経路
探索を実行することができる。Incidentally, m 1 ~m 18 shown in Figure 4 is equivalent to FIG leaves selected at step 4 and step 5, in the figure, the map mesh of FIG leaves and m 15 of m 4 is There is almost no possibility of including an intermediate route. Therefore, to use the map data of m 4 and m 15 to the route search is very unreasonable. Figure 5 is a flow chart showing another embodiment of the present invention is obtained by adding the step of omitting an unnecessary map segments, such as the m 4, m 15 in the flow chart of the Figure 3. In practice, step 5 'is added. By adding such a step, the map data unnecessary for the route search can be omitted, and the route search can be executed more effectively.
ところで、現在位置と目的位置とが接近している場合
には、探索される経路は前記両位置を結ぶ線分に極めて
接近するものと予想される。例えば第４図において、目
的位置がm6の分割地図にある場合には、探索経路は、分
割地図m5,m6に隣接する分割地図m1,m2,m10,m11には滅多
にはみださない。従ってこの場合には経路の探索を、前
記線分が横切る分割地図に基いて行えば良い。第６図は
この点に着目して経路探索を行う場合のフローチャート
である。By the way, when the current position and the target position are close to each other, it is expected that the searched route will be extremely close to the line connecting the two positions. In Figure 4 example, if the target position is in the split map m 6, the search path is rarely the division map m 1, m 2, m 10 , m 11 adjacent the split map m 5, m 6 Do not protrude. Therefore, in this case, the search for the route may be performed based on the divided map crossed by the line segment. FIG. 6 is a flowchart in a case where a route search is performed by focusing on this point.
（ト）発明の効果 以上、本発明に依れば、経路探索に必要な最小限の分
割地図データに基き経路探索が実行されるので、不要な
演算を省略でき、以って迅速且つ効果的な経路探索を行
うことができる。(G) Advantages of the Invention As described above, according to the present invention, the route search is executed based on the minimum divided map data necessary for the route search, so that unnecessary calculations can be omitted, and therefore, quick and effective Route search can be performed.
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図はそ
の回路ブロック図、第２図は設定回路のパネル部を示す
図、第３図は経路探索動作の手順を示すフローチャー
ト、第４図は経路探索時に選ばれる図葉の例を示す図、
第５図は他の実施例を示すフローチャート、第６図は他
の実施例を示すフローチャート、第７図はCRT画面に表
示される地図の具体例を示す図である。1 to 4 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a circuit block diagram thereof, FIG. 2 is a diagram showing a panel portion of a setting circuit, and FIG. 3 shows a procedure of a route search operation. Flowchart, FIG. 4 is a diagram showing an example of a map selected at the time of a route search,
FIG. 5 is a flowchart showing another embodiment, FIG. 6 is a flowchart showing another embodiment, and FIG. 7 is a diagram showing a specific example of a map displayed on a CRT screen.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 和彦 大阪府守口市京阪本通２丁目18番地 三 洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−172000（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−166600（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−100416（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−20700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−179209（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−56591（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−201600（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−85000（ＪＰ，Ｕ) 特公 平５−67034（ＪＰ，Ｂ２) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Kazuhiko Kondo 2-18-18 Keihanhondori, Moriguchi-shi, Osaka Sanyo Electric Co., Ltd. (56) References JP-A-2-172000 (JP, A) JP-A JP-A-2-166600 (JP, A) JP-A-1-100416 (JP, A) JP-A-63-20700 (JP, A) JP-A-63-179209 (JP, A) JP-A-2-56591 (JP, A) A) JP-A-2-201600 (JP, A) JP-A-2-85000 (JP, U) JP-B 5-67034 (JP, B2)
Claims (3)
ごとに分割して記憶された分割地図データに基き、第１
の地点から第２の地点までの最適経路を探索する経路探
索方法であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異
なる分割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分
が横ぎる分割地図の地図データに基づき経路探索を行う
ことを特徴とする経路探索方法。A first map data of a predetermined area is divided based on a predetermined small area unit and stored based on divided map data.
A route search method for searching for an optimal route from a point to a second point, wherein when the first point and the second point are present on different divided maps, a line segment connecting the two points is A route search method characterized by performing a route search based on map data of a passing divided map.
ごとに分割して記憶された分割地図データに基き、第１
の地点から第２の地点までの最適経路を探索する経路探
索方法であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異
なる分割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分
が横ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の
地図データに基き経路探索を行うことを特徴とする経路
探索方法。2. The method according to claim 1, wherein the map data of the predetermined area is divided into predetermined small area units and stored based on the divided map data.
A route search method for searching for an optimal route from a point to a second point, wherein when the first point and the second point are present on different divided maps, a line segment connecting the two points is A route search method characterized by performing a route search based on map data of a passing divided map and a divided map adjacent to the divided map.
ごとに分割して記憶された分割地図データに基き、第１
の地点から第２の地点までの最適経路を探索する経路探
索方法であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異
なる分割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分
が横ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の
内、少くとも他の２つの分割地図と隣接し合う分割地図
に応じた地図データに基き、経路探索を行うことを特徴
とする経路探索方法。3. A method according to claim 1, wherein the map data of the predetermined area is divided into predetermined small area units and stored based on the divided map data.
A route search method for searching for an optimal route from a point to a second point, wherein when the first point and the second point are present on different divided maps, a line segment connecting the two points is A route search method characterized by performing a route search based on map data corresponding to a divided map adjacent to at least two other divided maps of a passing divided map and a divided map adjacent to the divided map. .
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12733289A JP2589180B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Path finding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP12733289A JP2589180B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Path finding method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02306400A JPH02306400A (en) | 1990-12-19 |
| JP2589180B2 true JP2589180B2 (en) | 1997-03-12 |
Family
ID=14957305
Family Applications (1)
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| JP12733289A Expired - Fee Related JP2589180B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Path finding method |
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- 1989-05-19 JP JP12733289A patent/JP2589180B2/en not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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