JP2558754B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents
歩行型水田作業機Info
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- JP2558754B2 JP2558754B2 JP62287748A JP28774887A JP2558754B2 JP 2558754 B2 JP2558754 B2 JP 2558754B2 JP 62287748 A JP62287748 A JP 62287748A JP 28774887 A JP28774887 A JP 28774887A JP 2558754 B2 JP2558754 B2 JP 2558754B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右車輪を機体に対して同方向に一体に昇
降操作自在に備え、機体に固定した作業装置の対地ロー
リング姿勢を、左右車輪の相対高さを変更するローリン
グ駆動機構の作動により設定姿勢に維持するように制御
するローリング制御装置を備えた歩行型水田作業機に関
する。
降操作自在に備え、機体に固定した作業装置の対地ロー
リング姿勢を、左右車輪の相対高さを変更するローリン
グ駆動機構の作動により設定姿勢に維持するように制御
するローリング制御装置を備えた歩行型水田作業機に関
する。
従来における上記水田作業機としては、例えば特開昭
59−39212号公報に開示されているように、植付作業時
には、機体をセンサーフロートの対地ローリング検知に
基づいてローリング制御し、路上走行等の非作業走行時
などでは、機体に対して左右車輪夫々を同一高さに設定
するよう構成したものがあった。
59−39212号公報に開示されているように、植付作業時
には、機体をセンサーフロートの対地ローリング検知に
基づいてローリング制御し、路上走行等の非作業走行時
などでは、機体に対して左右車輪夫々を同一高さに設定
するよう構成したものがあった。
ところが上記従来例の構造の田植機では、センサーフ
ロートが空中に浮上してしまってローリング制御ができ
なくなる非作業走行時には、左右車輪が機体に対して常
に同一高さに設定されるので、例えば左右に傾斜した路
面を走行する場合などでは、機体が傾斜したままの状態
で操縦せざるを得ないものとなり、機体操縦が行い難い
問題があった。
ロートが空中に浮上してしまってローリング制御ができ
なくなる非作業走行時には、左右車輪が機体に対して常
に同一高さに設定されるので、例えば左右に傾斜した路
面を走行する場合などでは、機体が傾斜したままの状態
で操縦せざるを得ないものとなり、機体操縦が行い難い
問題があった。
本発明は、非作業走行寺等においてもローリング制御
を可能にして操縦操作性を向上させることを目的として
いる。
を可能にして操縦操作性を向上させることを目的として
いる。
本第１発明の特徴は、冒頭に記載した歩行型水田作業
機において、 前記ローリング制御装置は、機体に設けたセンサーフ
ロートのローリング作動の検出結果に基づく制御指令を
前記ローリング駆動装置に伝える第１ローリング制御手
段と、重錘利用の重力式傾斜センサーによる機体の左右
傾斜の検出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆動
機構に伝える第２ローリング制御手段とを備えて構成さ
れているとともに、 前記第２ローリング制御手段による制御状態では、第
１ローリング制御手段におけるセンサーフロートとロー
リング駆動機構との制御の連係が断たれて、動力式傾斜
センサー単独での傾斜検出結果に基づく制御作動が行わ
れるように、前記ローリング駆動機構に対する制御指令
の出力源となる前記第1,第２ローリング制御手段からの
出力形態を切り換え可能に構成されている点にある。
機において、 前記ローリング制御装置は、機体に設けたセンサーフ
ロートのローリング作動の検出結果に基づく制御指令を
前記ローリング駆動装置に伝える第１ローリング制御手
段と、重錘利用の重力式傾斜センサーによる機体の左右
傾斜の検出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆動
機構に伝える第２ローリング制御手段とを備えて構成さ
れているとともに、 前記第２ローリング制御手段による制御状態では、第
１ローリング制御手段におけるセンサーフロートとロー
リング駆動機構との制御の連係が断たれて、動力式傾斜
センサー単独での傾斜検出結果に基づく制御作動が行わ
れるように、前記ローリング駆動機構に対する制御指令
の出力源となる前記第1,第２ローリング制御手段からの
出力形態を切り換え可能に構成されている点にある。
本第２発明の特徴は、冒頭に記載した歩行型水田作業
機において、 前記ローリング制御装置は、機体後部に設けた横軸芯
周りに前部が上下揺動自在に、かつ前後軸芯周りにロー
リング自在に前記左右車輪間に取り付けられたセンサー
フロートのローリング作動の検出結果に基づく制御指令
を前記ローリング駆動機構に伝える第１ローリング制御
手段と、重錘利用の重力式傾斜センサーによる機体の左
右傾斜の検出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆
動機構に伝える第２ローリング制御手段とを備えて構成
されているとともに、 前記第２ローリング制御手段による制御状態では、第
１ローリング制御手段におけるセンサーフロートとロー
リング駆動機構との制御の連係が断たれて、動力式傾斜
センサー単独での傾斜検出結果に基づく制御作動が行わ
れるように、前記ローリング駆動機構に対する制御指令
の出力源となる前記第1,第２ローリング制御手段からの
出力形態を切り換え可能に構成されている歩行型水田作
業機。
機において、 前記ローリング制御装置は、機体後部に設けた横軸芯
周りに前部が上下揺動自在に、かつ前後軸芯周りにロー
リング自在に前記左右車輪間に取り付けられたセンサー
フロートのローリング作動の検出結果に基づく制御指令
を前記ローリング駆動機構に伝える第１ローリング制御
手段と、重錘利用の重力式傾斜センサーによる機体の左
右傾斜の検出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆
動機構に伝える第２ローリング制御手段とを備えて構成
されているとともに、 前記第２ローリング制御手段による制御状態では、第
１ローリング制御手段におけるセンサーフロートとロー
リング駆動機構との制御の連係が断たれて、動力式傾斜
センサー単独での傾斜検出結果に基づく制御作動が行わ
れるように、前記ローリング駆動機構に対する制御指令
の出力源となる前記第1,第２ローリング制御手段からの
出力形態を切り換え可能に構成されている歩行型水田作
業機。
本第１発明による作用はつぎのとおりである。
作業時には、左右車輪を対機体上昇させて機体が下降
作業レベルにされるためにセンサーフロートが接地す
る。これにより、耕盤の左右深さが変化したり泥面に傾
斜部があったりすると、センサーフロートがローリング
作動する。すると、第１ローリング制御手段がセンサー
フロートのローリング作動を検出し、この検出結果に基
づいてローリング駆動機構を作動させて左右車輪の相対
高さを変更して作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿
勢に制御する。このため、耕盤の傾斜や凹凸、泥面の傾
斜にかかわらず機体を泥面に対して機体横方向で平行や
それに近い姿勢などの設定姿勢に維持しながら作業でき
る。
作業レベルにされるためにセンサーフロートが接地す
る。これにより、耕盤の左右深さが変化したり泥面に傾
斜部があったりすると、センサーフロートがローリング
作動する。すると、第１ローリング制御手段がセンサー
フロートのローリング作動を検出し、この検出結果に基
づいてローリング駆動機構を作動させて左右車輪の相対
高さを変更して作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿
勢に制御する。このため、耕盤の傾斜や凹凸、泥面の傾
斜にかかわらず機体を泥面に対して機体横方向で平行や
それに近い姿勢などの設定姿勢に維持しながら作業でき
る。
畦際旋回や畦への登り降りなどの非作業走行を行う際
には、左右車輪を対機体下降させて機体が上昇非作業レ
ベルにされるためにセンサーフロートが泥面や走行地面
から浮上がる。このために、耕盤や走行地面が左右に傾
斜していたり凹凸があったりした場合、センサーフロー
トはローリング作動しなくても重力式傾斜センサーが重
錘の作用によって検出作動をする。すると、第２ローリ
ング制御手段が重力式傾斜センサーよる検出結果に基づ
いてローリング駆動機構を作動させて左右車輪の相対高
さを変更して機体のローリング制御を行う。この時、セ
ンサーフロートとローリング駆動機構との制御の連係が
断たれ、重力式傾斜センサー単独での検出結果に基づい
て制御が行われるため、センサーフロートによる影響を
受けないで制御が行われる。これにより、耕盤や走行地
面の凹凸や傾斜にかかわらず機体を水平やそれに近い姿
勢などの設定姿勢に維持しながら走行できる。
には、左右車輪を対機体下降させて機体が上昇非作業レ
ベルにされるためにセンサーフロートが泥面や走行地面
から浮上がる。このために、耕盤や走行地面が左右に傾
斜していたり凹凸があったりした場合、センサーフロー
トはローリング作動しなくても重力式傾斜センサーが重
錘の作用によって検出作動をする。すると、第２ローリ
ング制御手段が重力式傾斜センサーよる検出結果に基づ
いてローリング駆動機構を作動させて左右車輪の相対高
さを変更して機体のローリング制御を行う。この時、セ
ンサーフロートとローリング駆動機構との制御の連係が
断たれ、重力式傾斜センサー単独での検出結果に基づい
て制御が行われるため、センサーフロートによる影響を
受けないで制御が行われる。これにより、耕盤や走行地
面の凹凸や傾斜にかかわらず機体を水平やそれに近い姿
勢などの設定姿勢に維持しながら走行できる。
本第２発明の場合、第１発明による作用と同じ作用に
加え、つぎの作用を発揮する。
加え、つぎの作用を発揮する。
作業時には、センサーフロートが後部の横軸芯周りで
の揺動によって前部が揺動できるので、泥面が荒れた状
態でもフロート前部が上下揺動する。すると、泥面の荒
れによるローリング制御への影響を小さくした状態でセ
ンサーフロートがローリング作動することになる。しか
も、センサーフロートが左右車輪の間に位置して、前後
軸芯周りでローリング自在に構成されているので、機体
の左右に偏位して配置されたフロートに比べ、機体ロー
リングに伴ってローリング作動し過ぎることがなくて正
確なローリング作動を行うことになる。この結果、泥面
の状態による影響を受け難く、正確なローリング作動に
基づき第１ローリング制御手段がローリング駆動機構を
精度よく作動させて左右車輪の相対高さを適切に変更す
ることになる。
の揺動によって前部が揺動できるので、泥面が荒れた状
態でもフロート前部が上下揺動する。すると、泥面の荒
れによるローリング制御への影響を小さくした状態でセ
ンサーフロートがローリング作動することになる。しか
も、センサーフロートが左右車輪の間に位置して、前後
軸芯周りでローリング自在に構成されているので、機体
の左右に偏位して配置されたフロートに比べ、機体ロー
リングに伴ってローリング作動し過ぎることがなくて正
確なローリング作動を行うことになる。この結果、泥面
の状態による影響を受け難く、正確なローリング作動に
基づき第１ローリング制御手段がローリング駆動機構を
精度よく作動させて左右車輪の相対高さを適切に変更す
ることになる。
本第１発明による効果はつぎのとおりである。
作業時には、センサーフロートによる直接的な泥面や
耕盤の傾斜に伴うローリングを感知してローリング制御
を行わせ、泥面に傾斜があったり、耕盤に凹凸や傾斜が
あったりしても機体を泥面に沿わせて左右の作業深さを
精度よく揃えられるなど有利に作業できるようになっ
た。そして、回向時や路上走行時や畦越え時のように、
センサーフロートが泥面や走行地面から浮上するような
状況となったときには、接地式のセンサーフロートによ
る感知作動との連係を断った重力式傾斜センサーの検出
結果に基づいて、第２ローリング制御手段により、泥面
の状況に依存しないローリング制御を行わせることがで
きる。したがって、耕盤や地面の凹凸や傾斜がある状態
で泥面が傾斜していても、その泥面の影響を受けないで
機体を水平姿勢に維持できるなど容易に操縦できるよう
になった。
耕盤の傾斜に伴うローリングを感知してローリング制御
を行わせ、泥面に傾斜があったり、耕盤に凹凸や傾斜が
あったりしても機体を泥面に沿わせて左右の作業深さを
精度よく揃えられるなど有利に作業できるようになっ
た。そして、回向時や路上走行時や畦越え時のように、
センサーフロートが泥面や走行地面から浮上するような
状況となったときには、接地式のセンサーフロートによ
る感知作動との連係を断った重力式傾斜センサーの検出
結果に基づいて、第２ローリング制御手段により、泥面
の状況に依存しないローリング制御を行わせることがで
きる。したがって、耕盤や地面の凹凸や傾斜がある状態
で泥面が傾斜していても、その泥面の影響を受けないで
機体を水平姿勢に維持できるなど容易に操縦できるよう
になった。
本第２発明の場合、第１発明と同じ効果が得られる他
に、つぎの効果をも得られる。
に、つぎの効果をも得られる。
センサーフロートが泥面の荒れによる影響を受けにく
いとともに過剰なローリング作動を起こしにくいことに
より、泥面の荒れやわずかな機体傾斜に起因する不必要
な制御を防止した精度のよいローリング制御が行われて
より一層仕上りのよい作業ができようになった。
いとともに過剰なローリング作動を起こしにくいことに
より、泥面の荒れやわずかな機体傾斜に起因する不必要
な制御を防止した精度のよいローリング制御が行われて
より一層仕上りのよい作業ができようになった。
以下、本発明の実施例の一つである歩行型田植機につ
いて図面に基づいて説明する。
いて図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備
えた伝動ケース（１）を横軸芯（P1）周りに揺動自在に
左右両側に取付けて機体を支持すると共に、機体前部に
エンジン（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗
のせ台（５）等により構成された作業装置としての植付
装置（７）と操縦ハンドル（６）を備え、さらに機体下
部に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンサーフ
ロート（８）を設けて歩行型田植機を構成している。
えた伝動ケース（１）を横軸芯（P1）周りに揺動自在に
左右両側に取付けて機体を支持すると共に、機体前部に
エンジン（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗
のせ台（５）等により構成された作業装置としての植付
装置（７）と操縦ハンドル（６）を備え、さらに機体下
部に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンサーフ
ロート（８）を設けて歩行型田植機を構成している。
前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第
２図及び第３図に示すように、機体に固定された単動型
の昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端に縦
軸芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、こ
の天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス
部に立設した操作アーム（1a）とがロッド（11）及び複
動型のローリングシリンダ（12）を介して連結されてい
る。これにより、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によっ
て左右の車輪（２）が同時に同方向に上下動操作される
のであり、ローリングシリンダ（12）の伸縮操作によっ
て天秤アーム（10）がピストンロッド（9a）先端で揺動
操作され、左右の車輪（２）が背反的に上下操作される
のである。
２図及び第３図に示すように、機体に固定された単動型
の昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端に縦
軸芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、こ
の天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス
部に立設した操作アーム（1a）とがロッド（11）及び複
動型のローリングシリンダ（12）を介して連結されてい
る。これにより、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によっ
て左右の車輪（２）が同時に同方向に上下動操作される
のであり、ローリングシリンダ（12）の伸縮操作によっ
て天秤アーム（10）がピストンロッド（9a）先端で揺動
操作され、左右の車輪（２）が背反的に上下操作される
のである。
前記センサーフロート（８）は、その後部が機体左右
方向の横軸芯（P2）周りに前部が上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯（P3）周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。第１図に示すようにセンサーフ
ロート（８）前部には検知アーム（13）が立設され、こ
の検知アーム（13）の左右両端部には、センサーフロー
ト（８）のローリング作動を検知するリミットスイッチ
（14），（14）を配備してある。このリミットスイッチ
（14），（14）は駆動回路（15）を介して電磁式の前記
ローリングシリンダ（12）を制御するローリング制御弁
（16）に電気的に連係されており、センサーフロート
（８）が泥面に対する接地圧変動により例えば軸芯
（P3）の右周りにローリング作動すると、右側のリミッ
トスイッチ（14）が検知アーム（13）によって接当作動
し、ローリング制御弁（16）を、右車輪（２）を下降さ
せ、かつ左車輪（２）を上昇させる状態に設定するので
ある。このようにセンサーフロート（８）のローリング
作動により、左右車輪（２），（２）の相対高さを変更
して植付装置（７）の対地ローリング姿勢を泥面平行状
態に維持するのである。
方向の横軸芯（P2）周りに前部が上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯（P3）周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。第１図に示すようにセンサーフ
ロート（８）前部には検知アーム（13）が立設され、こ
の検知アーム（13）の左右両端部には、センサーフロー
ト（８）のローリング作動を検知するリミットスイッチ
（14），（14）を配備してある。このリミットスイッチ
（14），（14）は駆動回路（15）を介して電磁式の前記
ローリングシリンダ（12）を制御するローリング制御弁
（16）に電気的に連係されており、センサーフロート
（８）が泥面に対する接地圧変動により例えば軸芯
（P3）の右周りにローリング作動すると、右側のリミッ
トスイッチ（14）が検知アーム（13）によって接当作動
し、ローリング制御弁（16）を、右車輪（２）を下降さ
せ、かつ左車輪（２）を上昇させる状態に設定するので
ある。このようにセンサーフロート（８）のローリング
作動により、左右車輪（２），（２）の相対高さを変更
して植付装置（７）の対地ローリング姿勢を泥面平行状
態に維持するのである。
すなわち、前記ローリングシリンダ（12）とローリン
グ制御弁（16）とによってローリング駆動機構（ａ）を
構成し、前記センサーフロート（８）、検知アーム（1
3）、一対のリミットスイッチ（14），（14）、駆動回
路（15）によって第１ローリング制御手段（ｂ）を構成
してある。そして、第１ローリング制御手段（ｂ）は、
センサーフロート（８）の軸芯（P3）まわりでのローリ
ング作動を検出し、この検出結果をリミットスイッチ
（14），（14）によって電気的信号として取り出すとと
もにこの電気的信号に基づく所定の制御指令を駆動回路
（15）によってローリング制御弁（16）に伝えてこのロ
ーリング制御弁（16）の切り換え操作を行う。第１ロー
リング制御手段（ｂ）がローリング制御弁（16）の切り
替え操作を行うことにより、ローリング駆動機構（ａ）
は第１ローリング制御手段（ｂ）からの制御指令に基づ
いて自動的に作動し、ローリングシリンダ（12）によっ
て左右車輪（２），（２）の相対高さを変更して植付装
置（７）の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持す
る。
グ制御弁（16）とによってローリング駆動機構（ａ）を
構成し、前記センサーフロート（８）、検知アーム（1
3）、一対のリミットスイッチ（14），（14）、駆動回
路（15）によって第１ローリング制御手段（ｂ）を構成
してある。そして、第１ローリング制御手段（ｂ）は、
センサーフロート（８）の軸芯（P3）まわりでのローリ
ング作動を検出し、この検出結果をリミットスイッチ
（14），（14）によって電気的信号として取り出すとと
もにこの電気的信号に基づく所定の制御指令を駆動回路
（15）によってローリング制御弁（16）に伝えてこのロ
ーリング制御弁（16）の切り換え操作を行う。第１ロー
リング制御手段（ｂ）がローリング制御弁（16）の切り
替え操作を行うことにより、ローリング駆動機構（ａ）
は第１ローリング制御手段（ｂ）からの制御指令に基づ
いて自動的に作動し、ローリングシリンダ（12）によっ
て左右車輪（２），（２）の相対高さを変更して植付装
置（７）の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持す
る。
又、第１図に示すように機体（Ｖ）には、機体自体の
左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサー（17）を設
けてある。この傾斜センサー（17）は、重錘（18）を前
後軸芯（P4）周りに回動可能に機体に対して垂下させる
とともに、重錘（18）から上部に延出したアーム（19）
の左右両側に一対のリミットスイッチ（20），（20）を
配備して構成され、機体（Ｖ）の傾きに伴い前記アーム
（19）が左右いずれかのリミットスイッチ（20），（2
0）を接当作動させるのである。一対のリミットスイッ
チ（20），（20）を前記駆動回路（15）に連係させ、こ
の駆動回路（15）と前記傾斜センサー（17）とによって
第２ローリング制御手段（ｃ）を構成してある。すなわ
ち、第２ローリング制御手段（ｃ）は、傾斜センサー
（17）によって機体（Ｖ）の左右傾斜を検出し、この検
出結果をリミットスイッチ（20），（20）によって電気
的信号として取り出すとともにこの電気的信号に基づく
所定の制御指令を駆動回路（15）によってローリング制
御弁（16）に伝えてこのローリング制御弁（16）の切り
替え操作を行う。第２ローリング制御手段（ｃ）がロー
リング制御弁（16）の切り替え操作を行うことにより、
ローリング駆動機構（ａ）は第２ローリング制御手段
（ｃ）からの制御指令に基づいて自動的に作動し、ロー
リングシリンダ（12）によって左右車輪（２），（２）
の相対高さを変更して機体（Ｖ）の対地ローリング姿勢
を設定姿勢としての水平状態に維持する。
左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサー（17）を設
けてある。この傾斜センサー（17）は、重錘（18）を前
後軸芯（P4）周りに回動可能に機体に対して垂下させる
とともに、重錘（18）から上部に延出したアーム（19）
の左右両側に一対のリミットスイッチ（20），（20）を
配備して構成され、機体（Ｖ）の傾きに伴い前記アーム
（19）が左右いずれかのリミットスイッチ（20），（2
0）を接当作動させるのである。一対のリミットスイッ
チ（20），（20）を前記駆動回路（15）に連係させ、こ
の駆動回路（15）と前記傾斜センサー（17）とによって
第２ローリング制御手段（ｃ）を構成してある。すなわ
ち、第２ローリング制御手段（ｃ）は、傾斜センサー
（17）によって機体（Ｖ）の左右傾斜を検出し、この検
出結果をリミットスイッチ（20），（20）によって電気
的信号として取り出すとともにこの電気的信号に基づく
所定の制御指令を駆動回路（15）によってローリング制
御弁（16）に伝えてこのローリング制御弁（16）の切り
替え操作を行う。第２ローリング制御手段（ｃ）がロー
リング制御弁（16）の切り替え操作を行うことにより、
ローリング駆動機構（ａ）は第２ローリング制御手段
（ｃ）からの制御指令に基づいて自動的に作動し、ロー
リングシリンダ（12）によって左右車輪（２），（２）
の相対高さを変更して機体（Ｖ）の対地ローリング姿勢
を設定姿勢としての水平状態に維持する。
そして、前記夫々のリミットスイッチ（14），（14）
及び（20），（20）と、駆動回路（15）との間には一対
の切換えスイッチ（21），（21）が連動操作可能に設け
られており、この切換えスイッチ（21），（21）によ
り、センサーフロート（８）のローリング作動に伴う作
業ローリング制御状態と、センサーフロート（８）とロ
ーリング駆動機構（ａ）との連係を断って、前記傾斜セ
ンサー（17）による機体傾き検知に基づいて前記ローリ
ング駆動機構（ａ）を作動させる機体水平維持制御状態
とに切換え操作可能に構成してある。
及び（20），（20）と、駆動回路（15）との間には一対
の切換えスイッチ（21），（21）が連動操作可能に設け
られており、この切換えスイッチ（21），（21）によ
り、センサーフロート（８）のローリング作動に伴う作
業ローリング制御状態と、センサーフロート（８）とロ
ーリング駆動機構（ａ）との連係を断って、前記傾斜セ
ンサー（17）による機体傾き検知に基づいて前記ローリ
ング駆動機構（ａ）を作動させる機体水平維持制御状態
とに切換え操作可能に構成してある。
要するに、前記ローリング駆動機構（ａ）と前記第１
ローリング制御手段（ｂ）と前記第２ローリング制御手
段（ｃ）とによってローリング制御装置（Ａ）を構成し
てある。ローリング駆動機構（ａ）に制御指令が出力さ
れる形態を第１ローリング制御手段（ｂ）から出力され
る第１形態と、第２ローリング制御手段（ｃ）から出力
される第２形態とに切換えスイッチ（21），（21）によ
って切換えでき、ローリング駆動機構（ａ）に対する制
御指令の出力形態を前記第１形態に切り換えると、ロー
リング制御装置（Ａ）はセンサーフロート（８）のロー
リング作動の検出結果に基づくローリング制御を行うこ
とになる。そして、ローリング駆動機構（ａ）に対する
制御指令の出力形態を前記第２形態に切り換えると、ロ
ーリング制御装置（Ａ）はセンサーフロート（８）とロ
ーリング駆動機構（ａ）との制御の連係が断たれて傾斜
センサー（17）単独での傾斜検出結果に基づくローリン
グ制御を行うことになる。
ローリング制御手段（ｂ）と前記第２ローリング制御手
段（ｃ）とによってローリング制御装置（Ａ）を構成し
てある。ローリング駆動機構（ａ）に制御指令が出力さ
れる形態を第１ローリング制御手段（ｂ）から出力され
る第１形態と、第２ローリング制御手段（ｃ）から出力
される第２形態とに切換えスイッチ（21），（21）によ
って切換えでき、ローリング駆動機構（ａ）に対する制
御指令の出力形態を前記第１形態に切り換えると、ロー
リング制御装置（Ａ）はセンサーフロート（８）のロー
リング作動の検出結果に基づくローリング制御を行うこ
とになる。そして、ローリング駆動機構（ａ）に対する
制御指令の出力形態を前記第２形態に切り換えると、ロ
ーリング制御装置（Ａ）はセンサーフロート（８）とロ
ーリング駆動機構（ａ）との制御の連係が断たれて傾斜
センサー（17）単独での傾斜検出結果に基づくローリン
グ制御を行うことになる。
つまり、植付作業を行う際には、センサーフロート
（８）が泥面に接地してローリング作動するため、ロー
リング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出力形態を前
記第１形態に切り換える。すると、ローリング制御装置
（Ａ）は第１ローリング制御手段（ｂ）とローリング駆
動機構（ａ）とによってローリング制御を行って作業装
置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢としての泥面
平行状態に維持する。これにより、耕盤の深さ変化や左
右傾斜にかかわらず左右の植付深さを一定またはほぼ一
定に維持しながら作業できるのである。
（８）が泥面に接地してローリング作動するため、ロー
リング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出力形態を前
記第１形態に切り換える。すると、ローリング制御装置
（Ａ）は第１ローリング制御手段（ｂ）とローリング駆
動機構（ａ）とによってローリング制御を行って作業装
置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢としての泥面
平行状態に維持する。これにより、耕盤の深さ変化や左
右傾斜にかかわらず左右の植付深さを一定またはほぼ一
定に維持しながら作業できるのである。
又、路上走行など非作業走行を行う際は、センサーフ
ロート（８）が泥面から浮上してローリング作動しない
ため、ローリング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出
力形態を前記第２形態に切り換える。すると、ローリン
グ制御装置（Ａ）は第２ローリング制御手段（ｃ）とロ
ーリング駆動機構（ａ）とによってローリング制御を行
って機体の対地ローリング姿勢を水平またはほぼ水平に
維持する。これにより、耕盤や地面の深さ変化や左右傾
斜にかかわらず機体（Ｖ）が水平またはほぼ水平になっ
て容易に操縦しながら走行できるのである。
ロート（８）が泥面から浮上してローリング作動しない
ため、ローリング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出
力形態を前記第２形態に切り換える。すると、ローリン
グ制御装置（Ａ）は第２ローリング制御手段（ｃ）とロ
ーリング駆動機構（ａ）とによってローリング制御を行
って機体の対地ローリング姿勢を水平またはほぼ水平に
維持する。これにより、耕盤や地面の深さ変化や左右傾
斜にかかわらず機体（Ｖ）が水平またはほぼ水平になっ
て容易に操縦しながら走行できるのである。
前記センサーフロート（８）のローリグ作動を検知す
る手段及び機体の傾きを検知する手段は、機械的連係構
造で構成するものであってもよい。
る手段及び機体の傾きを検知する手段は、機械的連係構
造で構成するものであってもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリング制御機構との連係を示す系統図、第
２図は要部の平面図、第３図は全体側面図である。 （２）……車輪、（７）……作業装置、（８）……セン
サーフロート、（17）……重力式傾斜センサー、（Ａ）
……ローリング制御装置、（P2）……前後軸芯、（P3）
……横軸芯、（Ｖ）……機体、（ａ）……ローリング駆
動機構、（ｂ）……第１ローリング制御手段、（ｃ）…
…第２ローリング制御手段。
第１図はローリング制御機構との連係を示す系統図、第
２図は要部の平面図、第３図は全体側面図である。 （２）……車輪、（７）……作業装置、（８）……セン
サーフロート、（17）……重力式傾斜センサー、（Ａ）
……ローリング制御装置、（P2）……前後軸芯、（P3）
……横軸芯、（Ｖ）……機体、（ａ）……ローリング駆
動機構、（ｂ）……第１ローリング制御手段、（ｃ）…
…第２ローリング制御手段。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−28312（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−126703（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−31012（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−152218（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−185014（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】左右車輪（２），（２）を機体（Ｖ）に対
して同方向に一体に昇降操作自在に備えるとともに、機
体（Ｖ）に固定した作業装置（７）の対地ローリング姿
勢を、左右車輪（２），（２）の相対高さを変更するロ
ーリング駆動機構（ａ）の作動により設定姿勢に維持す
るように制御するローリング制御装置（Ａ）を備えた歩
行型水田作業機において、 前記ローリング制御装置（Ａ）は、機体（Ｖ）に設けた
センサーフロート（８）のローリング作動の検出結果に
基づく制御指令を前記ローリング駆動機構（ａ）に伝え
る第１ローリング制御手段（ｂ）と、重錘利用の重力式
傾斜センサー（17）による機体（Ｖ）の左右傾斜の検出
結果に基づく制御指令を前記ローリング駆動機構（ａ）
に伝える第２ローリング制御手段（ｃ）とを備えて構成
されているとともに、 前記第２ローリング制御手段（ｃ）による制御状態で
は、第１ローリング制御手段（ｂ）におけるセンサーフ
ロート（８）とローリング駆動機構（ａ）との制御の連
係が断たれて、重力式傾斜センサー（17）単独での傾斜
検出結果に基づく制御作動が行われるように、前記ロー
リング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出力源となる
前記第1,第２ローリング制御手段（ｂ），（ｃ）からの
出力形態を切り換え可能に構成されている歩行型水田作
業機。 - 【請求項２】左右車輪（２），（２）を機体（Ｖ）に対
して同方向に一体に昇降操作自在に備えるとともに、機
体（Ｖ）に固定した作業装置（７）の対地ローリング姿
勢を、左右車輪（２），（２）の相対高さを変更するロ
ーリング制御機構（ａ）の作動により設定姿勢に維持す
るように制御するローリング制御装置（Ａ）を備えた歩
行型水田作業機において、 前記ローリング制御装置（Ａ）は、機体後部に設けた横
軸芯（P2）周りに前部が上下揺動自在に、かつ前後軸芯
（P3）周りにローリング自在に前記左右車輪間に取り付
けられたセンサーフロート（８）のローリング作動の検
出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆動機構
（ａ）に伝える第１ローリング制御手段（ｂ）と、重錘
利用の重力式傾斜センサー（17）による機体の左右傾斜
の検出結果に基づく制御指令を前記ローリング駆動機構
（ａ）に伝える第２ローリング制御手段（ｃ）とを備え
て構成されているとともに、 前記第２ローリング制御手段（ｃ）による制御状態で
は、第１ローリング制御手段（ｂ）におけるセンサーフ
ロート（８）とローリング駆動機構（ａ）との制御の連
係が断たれて、重力式傾斜センサー（17）単独での傾斜
検出結果に基づく制御作動が行われるように、前記ロー
リング駆動機構（ａ）に対する制御指令の出力源となる
前記第1,第２ローリング制御手段（ｂ），（ｃ）からの
出力形態を切り換え可能に構成されている歩行型水田作
業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62287748A JP2558754B2 (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 歩行型水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62287748A JP2558754B2 (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 歩行型水田作業機 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194948A Division JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01128711A JPH01128711A (ja) | 1989-05-22 |
| JP2558754B2 true JP2558754B2 (ja) | 1996-11-27 |
Family
ID=17721248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62287748A Expired - Fee Related JP2558754B2 (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 歩行型水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2558754B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2654653B2 (ja) * | 1988-01-09 | 1997-09-17 | 三菱農機株式会社 | 乗用田植機における植付部の水平制御装置 |
| JPH0748010Y2 (ja) * | 1988-09-07 | 1995-11-08 | ヤンマー農機株式会社 | 歩行型田植機 |
| JPH0771417B2 (ja) * | 1988-11-08 | 1995-08-02 | 井関農機株式会社 | 農作業機の姿勢制御装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5534773U (ja) * | 1978-08-29 | 1980-03-06 | ||
| JPS58126703A (ja) * | 1982-01-21 | 1983-07-28 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御付き対地作業車 |
| JPS58185014U (ja) * | 1982-06-01 | 1983-12-09 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の機体水平保持装置における機体傾斜センサーの感度調節装置 |
| JPS5923404U (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-14 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の機体制御装置 |
| JPS6128312A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-08 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機 |
| JPS6131012A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 動力式芝刈機の草掻き出し装置 |
| JPS6131012U (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-25 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の姿勢制御装置 |
| JPS6156010A (ja) * | 1984-08-27 | 1986-03-20 | 井関農機株式会社 | 水田用農作業機の走行装置 |
| JPH0811008B2 (ja) * | 1984-12-27 | 1996-02-07 | 井関農機株式会社 | 苗植機 |
| JPH0347451Y2 (ja) * | 1985-03-14 | 1991-10-09 | ||
| JPS62104619U (ja) * | 1985-12-20 | 1987-07-03 |
-
1987
- 1987-11-13 JP JP62287748A patent/JP2558754B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01128711A (ja) | 1989-05-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |