JP2509879B2

JP2509879B2 - 搬送台車

Info

Publication number: JP2509879B2
Application number: JP5350908A
Authority: JP
Inventors: 久浩尾上; 登五十畑; 叶徳村
Original assignee: TOMOE GIKEN KK
Current assignee: TOMOE GIKEN KK
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1996-06-26
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JPH07196143A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は細長い物体、或るいは細
長い物体の群の搬送台車に関し、特にボックス柱、ビル
トアップＨ梁等の細長い物体の搬送台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】物体、を台車に載せて搬送する場合、物
体の重心が台車の前後の車軸の間に位置していることが
必要であり、特に、細長い物体或るいは細長い物体の群
を台車に載せて搬送するときには、細長い物体の重心が
台車の前後の車軸の間に位置させなければ物体が台車か
ら転落することになる。この細長い物体を台車に載せて
搬送する状況を図１（ａ）（ｂ）で説明する。図１
（ａ）に示すように、細長い物体（２）が、組み立て、
溶接等の作業位置のスプロケット（５）で駆動されてい
るコンベア（３）上から矢印方向に移送させ、その前方
の搬送台車（１）のコンベア（４）に載せて所定の場所
に搬送するものである。

【０００３】搬送台車（１）に細長い物体（２）を移し
搭載する場合、コンベア（３）上の細長い物体（２）を
コンベア（３）の駆動により移送させ、そして搬送台車
（１）のコンベア（４）上の所定の位置に停止されるも
のである。図１にも示されているように、搬送台車
（１）が、細長い物体（２）に比べて小さいものである
ために、細長い物体（２）の重心（Ｇ）を荷重を受ける
搬送台車（１）の車軸（Ａ）及び（Ｂ）の内側でさら
に、同台車（１）上のコンベア（４）の荷重を受ける最
外点（Ｃ）及び（Ｄ）の内側となるようにしないと、図
１（ｂ）のように細長い物体がずり落ちてしまう。この
ためコンベアの操作者は注意して細長い物体（２）の重
心（Ｇ）を推測し、重心（Ｇ）の位置が上記の安全区域
であるコンベア（４）の荷重を受ける最外点（Ｃ）及び
（Ｄ）の内側になるように、余裕を持って細長い物体
（２）を停止させるようコンベアの操作をしなければな
らない。

【０００４】そのために、搬送台車（１）に細長い物体
（２）を搭載する場合、細長い物体（２）の重心（Ｇ）
が搬送台車（１）の荷重を受ける最外点（Ｃ）及び
（Ｄ）の内側となるようにするために、細長い物体
（２）の長さを計測し、重心（Ｇ）の位置をその長さか
ら計算によって求め物体（２）の重心（Ｇ）の位置をチ
ョークで現物に記入し、その点をみて搬送台車に停止せ
しめることが知られている。また図２に示すように、細
長い物体（２）の長さを、予め計測してインプットし、
タッチセンサ（１７）とロータリエンコーダー用ローラ
（１６）で細長い物体（２）の端面からの長さを自動計
測し、予め計測してインプットしている長さの中心をエ
ンコーダで求め、これより細長い物体（２）の重心
（Ｇ）を台車（１）のほぼ中央に位置するようにコンベ
ア（４）を停止せしめることが知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来技術の細長い物体
の長さを計測し、重心（Ｇ）の位置をその長さから計算
によって求め、物体（２）の重心（Ｇ）の位置をチョー
クで現物に記入しておく方法は人手と時間がかかるもの
である。その点、図２に示すタッチセンサーとロータリ
ーエンコーダーによる方法は手間がかからず優れた方法
である。しかしながら、両者とも物体の長さに沿って横
断面が均一な物体の場合は、重心の位置をその長さから
計算によって求められるが、不均一な横断面をもつ物
体、例えば図３（ａ）（ｂ）（ｃ）のようなものは長さ
から直接に重心位置が割り出せないという問題がある。
例えば、大型構造物である細長い物体、例えばボックス
柱、ビルトアップＨ梁等には、図３（ａ）のようにくび
れたもの、図３（ｂ）のように膨らんだもの、図３
（ｃ）のように先端が細長いものと不均一な横断面のも
のがあり、長さから簡単に重心位置が割り出せないとい
う問題がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するためのもので、物体の搭載部を有する搬送台車に
おいて、前記搬送台車の前後の少なくとも２ヶ所に設け
られた搭載した物体の荷重を検知する手段と、前記少な
くとも２ヶ所で検知した荷重を比較する手段と、前記荷
重を比較する手段の出力信号に基づいて前記搬送台車上
に搭載する物体の移送速度を制御し停止させる手段とを
有し、前記荷重比較手段の出力信号が、前記搬送台車の
前後の少なくとも２ヶ所で検知された荷重の差がある水
準以下またはゼロとなる位置で前記搬送台車上に搭載す
る物体の移送速度を制御し停止させる手段により、前記
搬送台車上に搭載する物体の移送を停止させ、搭載する
物体の重心が搬送台車の所定位置なるように搭載するこ
とを特徴とする搬送台車である。また、搬送台車上に搭
載する物体の移送速度を制御し停止させる手段が、搬送
台車上の物体の搭載部であるコンベアまたはローラの駆
動手段に設けられていることを特徴とする搬送台車であ
る。また、搬送台車上に搭載する物体の移送速度を制御
し停止させる手段が、搬送台車の搭載部に物体を送り込
む機構の駆動手段に設けられていることを特徴とする搬
送台車である。

【０００７】また、荷重を検知する手段が、搬送台車の
車輪と上台の間に設けられていることを特徴とするもの
であり、或るいは、搬送台車の物体の搭載部であるコン
ベアまたはローラの支持部に設けられていることを特徴
とするものである。また、荷重を検知する手段が、ロー
ドセルまたは電気抵抗線歪計であることを特徴とするも
のであり、荷重を比較する手段が、検知した荷重を入力
・比較し、電気的信号を出力するコンパレータであるこ
とを特徴とするものである。さらに、搬送台車の物体の
搭載部が、昇降機構を設けていることを特徴とするもの
である。本発明において、搬送台車の物体の搭載部は搭
載した物体が、その上を円滑に移動できるものであるこ
とが望ましく、駆動機構を有するコンベアまたはローラ
を設けること、或るいは駆動機構がなく自由に回転でき
るコンベア、ローラ、円筒、車輪、コロ、を用いるもの
である。また台車上に搭載した物体の荷重を検知する手
段を設ける位置は、搭載部に搭載した物体の移動方向で
あることが望ましく、搬送台車の前後に設けることが望
ましい。

【０００８】具体的には、前後の車輪で荷重を受ける搬
送台車の走行すべき方向に沿い細長い物体を該搬送台車
上のコンベアに一端から乗上げ搭載する方式の搬送台車
において、この搬送台車の車輪と上台の間（車輪の上）
に設けたロードセル（または電気抵抗線歪ゲージなど適
当な荷重読取りセンサなど）によってロードセルに加わ
る荷重を検知する機能と、この検知した荷重を比較し、
その差がある水準以下またはゼロとなる瞬間を検知し、
電気的信号を出力するコンパレータを有するものであ
り、上記コンパレータからの電気信号により、搬送台車
上のコンベア移送速度を制御して変化させまた停止させ
る機能を有するものである。または、搬送台車上のコン
ベア移送速度を制御することに換えて、物体を搬送台車
に送り込むコンベアの移送速度を制御しまた停止させる
機能を有するものである。

【０００９】

【作用】本発明においては、搬送台車上の前後に物体の
荷重を検知する手段を設け、この検知した荷重の差を比
較し、その差がある水準以下またはゼロとなる位置で、
台車上に物体を停止させることにより、物体の重心
（Ｇ）が搬送台車の中央に位置することになるので細長
い物体は搬送台車から転落することはない。また搬送台
車自体が傾くようなこともない。具体的に、図４
（Ａ），（Ｂ）で説明する。長さに沿って横断面が不均
一な物体（２）の重心の位置は、物体（２）の２点（１
８）（１９）で、その荷重を計測し、２点（１８）（１
９）のそれぞれに加わる荷重（垂直荷重の分力）が等し
く、Ｗ／２になったとき、その２点（１８）と（１９）
の間に物体（２）の重心が位置している。そこで２点
（１８）（１９）の距離ＬのＬ／２の位置を、ほぼその
重心（Ｇ´）と推測し、台車上に搭載した物体を停止さ
せるものである。

【００１０】なお厳密には、物体（２）の２点（１８）
（１９）の間でもその長さに沿って横断面が不均一なも
のであるから真の重心とはいえないが、荷重を検知する
手段が、搬送台車の車輪と上台の間に設けられているも
の、または、搬送台車上に物体を搭載し移送させる機構
であるコンベアまたはローラの支持部に設けられている
ので、細長い物体（２）の推測した重心（Ｇ´）の位置
が、図１に示した安全区域であるコンベア（４）の荷重
を受ける最外点（Ｃ）及び（Ｄ）の内側に、余裕を持っ
て位置させることができるものである。

【００１１】物体（２）の荷重を計測する２点（１８）
（１９）が、図１の搬送台車（１）の前後の車軸（Ａ）
及び（Ｂ）の上に設けられている場合について説明す
る。車軸（Ａ）及び（Ｂ）の上に、この両方に加わる荷
重分力を計測するロードセルを取付ける（電気抵抗線歪
計など電気信号で応力を読みとれるものでもよい）。両
車軸（Ａ）（Ｂ）のそれぞれに加わる荷重を計測し、垂
直荷重の分力が等しくなったとき、図４で説明したよう
に、重心（Ｇ´）は物体（２）の荷重を計測した２点の
間に位置することを利用し、コンベアを停止（物体
（２）の移送を停止）すれば重心は両車軸（Ａ）（Ｂ）
の中央に位置するので細長い物体（２）は搬送台車
（１）から転落することはなく、また搬送台車自体が傾
いてしまうこともないものである。荷重を計測するロー
ドセルを取付ける位置は、搬送台車（１）上のコンベア
（４）の両側の支持点（Ｃ）と（Ｄ）が車軸（Ａ）と
（Ｂ）の同一垂線上にある場合には車軸（Ａ）（Ｂ）の
上にロードセルを付ける代りに支持点（Ｃ）と（Ｄ）軸
にロードセルを取付けてもよい。また支持点（Ｃ）と
（Ｄ）が車軸（Ａ）と（Ｂ）より外側にある場合にも支
持点（Ｃ）と（Ｄ）軸にロードセルを取付けてもよい。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。

【実施例１】図１に示すように、細長い物体（２）をコ
ンベア（３）の作動により、または搬送台車（１）のコ
ンベア（４）の送り込む機構の作動により、またはコン
ベア（３）と搬送台車（１）のコンベア（４）の共同の
作動により、搬送台車（１）に搭載する。このとき細長
い物体（２）の移送する動作中、物体（２）の先端の角
がコンベア（４）に円滑に載り上げるようにコンベア
（４）の高さを調整できるようにすることが好ましい。
例えばコンベア（４）に昇降機構を設け、全体または端
部を若干持ち上げるか、あるいはコンベア（４）の全体
または受入れ側端部を若干下げて高さを調整するもので
ある。搬送台車（１）は、図示していないが、自走式、
また牽引で動くものである。このようにして、搬送台車
（１）に細長い物体（２）を搭載するもので、台車上に
搭載した物体の荷重を検知する手段を設けた搬送台車に
ついて説明する。

【００１３】図５は、台車の断面図で、搬送台車の上台
（９）の下には車輪（７）が支持部材によって取り付け
られており、レール（６）に載っている。荷重を検知す
る手段であるロードセル（８）は上台（９）と車輪
（７）の支持部材の間にに設けられているものである。
この２つのロードセル（８）は、搬送台車の前後のうち
の片方を示したもので、図示していないが台車のもう一
方にも２つのロードセルが設けられている。即ち、図１
と対応させて説明すると、搬送台車（１）の前後の車軸
（Ａ）及び（Ｂ）のうちの車軸（Ａ）について示したも
のである。この図５の搬送台車は４つの車輪を持ち、そ
れぞれの上にロードセルが設けられているものである。
この場合、前後の車軸（Ａ）及び（Ｂ）には台車の自重
及び物体（２）の重量の総和の分力が加わる。

【００１４】本発明の台車の前後の２ヶ所で検知した荷
重を比較することについては、図５の（Ａ₁）及び（Ａ
₂）の車輪（７）に加わる荷重線と同一線上にある（ａ
₁）及び（ａ₂）のロードセル（８）の荷重の合計と、
反対側のＢ軸（図５には示されていない）での同様の位
置の（ｂ₁）及び（ｂ₂）ロードセルの荷重の合計とを
比較する。一般に搬送台車は４つの車輪を持つものが普
通であるが、荷重の伝達としては必ずしも各車輪に均一
に加わるとは限らず、むしろ常に台車の４つの車輪に不
均一に荷重がかかってると見るのが妥当である。従っ
て、図５のＡ軸で（Ａ₁）及び（Ａ₂）の車輪（７）に
加わる荷重線と同一線上で（ａ₁）及び（ａ₂）のロー
ドセル（８）の荷重の合計と、反対側のＢ軸（図５には
示されていない）での同様の位置の（ｂ₁）及び
（ｂ₂）ロードセルの合計の両者を電気的に比較する方
式が好ましい。

【００１５】即ち、図４の説明と対応させると、細長い
物体（２）の２点（１８）（１９）で、物体（２）の荷
重を計測することについて、図５の実施例では、ロード
セル（８）は４つの車輪（７）にそれぞれに設けられて
いるが、台車のＡ軸の（ａ₁）及び（ａ₂）のロードセ
ル（８）の荷重の合計を１つの点とし、Ｂ軸での同様の
位置のロードセル（８）の荷重の合計をもう１つの点と
して、これらの２点の垂直荷重の分力が等しくなるよう
にするものである。

【００１６】このように、台車のＡ軸の（ａ₁）及び
（ａ₂）のロードセル（８）の荷重の合計を１つの点と
して、細長い物体（２）の１つの点の荷重を計測するも
のであるが、（ａ₁）及び（ａ₂）の両者の差も少ない
方が好ましいので、搬送台車上に搭載する際、搬送台車
の４つの車輪に荷重が伝達されるように、左右の中央に
搭載することが望ましいが、操作上なかなか困難なこと
もあり、４つの車輪に荷重が伝達させる構造として、４
つの車輪の支え部に圧縮するスプリングを挿入するよう
にしてもよい。このように、台車上に搭載した物体の荷
重を検知する手段であるロードセル（８）設け、検知し
た荷重を入力・比較し、電気的信号を出力するコンパレ
ータ（図示していない）で比較し、その出力信号に基づ
いて台車（１）上コンベア（４）に搭載した物体（２）
の移送速度を制御し停止させる機構によって、それぞれ
に加わる垂直荷重の分力が等しくなったときに停止させ
るものである。

【００１７】

【実施例２】図６は、車輪が同一軸で結ばれる台車の断
面図で、（Ａ₁）及び（Ａ₂）の車輪（７）が同一車軸
（１１）で結ばれるトロッコ用の車輪を用いるものであ
る。ボギー方式とし、ボギー（１０）と上台（９）との
間にロードセルが設けられている。荷重のかかり方につ
いては図５で説明したものと同様である。図５及び図６
においては、搬送台車の物体の搭載部について上台
（９）が示めされているが、搭載した物体が、その上を
円滑に移動できるものであることが望ましく、駆動機構
を有するコンベアまたはローラを設けてもよく、或るい
は自由に回転できるコンベア、ローラ、円筒、車輪、コ
ロ、を設けてもよい。例えば図１のように、搬送台車
（１）に細長い物体（２）を搭載するコンベア（４）が
設けられる場合もある。

【００１８】

【実施例３】図７は、搬送台車上に物体を搭載し移送さ
せる機構として台車の上部に荷重を受けるローラが設け
られるものである。上台（９）に支持部材を設け、そこ
にローラ（１４）が前後に２本設けられている。この２
本のローラは、例えば図１（ｂ）のコンベア（４）の
（Ｃ）（Ｄ）にほぼ対応したところに設置し、支持部材
には、ロードセル（８）及びローラー昇降用シリンダー
（１５）をそれぞれ設ける。ローラ（１４）には、駆動
手段としてのモータ（１３）を設けており、物体を搭載
しまた移送、停止させるものである。駆動手段としての
モータは、その回転速度を変えることができるもので、
検知した荷重を比較し、その情報に基づいて台車上に搭
載した物体の移送速度を制御し停止させることができる
ものである。

【００１９】また、図７の実施例では、ローラ（１４）
にモータ（１３）を直結して設けるたものであるが、モ
ータを上台（９）に設け、またローラ（１４）をチエー
ン、歯車等の伝導機構を用いて駆動してもよい。また、
図７の実施例では、ローラ（１４）は１本の支持部材で
支えられているもので、ロードセル（８）は支持部材の
それぞれに１個設けられているものである。また、図７
の実施例では、ローラ（１４）の昇降の案内バー（１
８）を上台（９）に穿設した孔に設けたものである。こ
れは特に設けなくてもよいが、ローラ（１４）を安定さ
せ、また昇降を円滑かつ安定的に行うためには、ローラ
（１４）の昇降の案内バー（１８）を設けることが好ま
しい。物体を搭載する幅が狭くて、ローラが短いもので
あれば図７のように、ロードセルはそれぞれに１個でも
よいが、物体を搭載する幅が広くローラが長いもので
は、ローラ（１４）の支持部材を２個設け、それぞれに
ロードセルを設けることが望ましい。その場合に、台車
の前後の２ヶ所で検知した荷重を比較することについて
は、図５と同様に一方のローラ（１４）の２個の支持部
材に設けたロードセル（８）の荷重の合計と、もう一方
のローラ（１４）の２個の支持部材のロードセル（８）
の荷重の合計とを比較するものである。

【００２０】

【実施例４】図８、図９は、搬送台車への細長い物体を
コンベアによって搭載する方法の一例を示す図である。
（ａ）→（ｆ）は搭載順序をステップごとに表現してい
る。搬送台車（１）に物体（２）をチェンコンベア
（４）から搭載する。第１段階のステップ（図８
（ａ））では物体（２）は基台（１２）上のチェンコン
ベア（４）に載せられ（地上からチェンコンベア（４）
上部までの高さは（ｈｏ））、一方、搬送台車（１）の
上台のローラー（Ｃ）及び（Ｄ）は高さ調整できるよう
になっており、最低高さはｈｏ−Ｃ₁である。（Ｃ₁）
は、物体（２）が多少湾曲していてもステップ（ａ）の
状態で物体（２）がローラー（Ｃ）及び（Ｄ）に接触し
ないだけのクリアランスの長さである。この関係でステ
ップ（ａ）では物体の重心がコンベア（３）の間にあり
物体の荷重はコンベア（３）にのみ加わっている。

【００２１】次に、第２段階のステップ（図８（ｂ））
において、物体（２）の重心（Ｇ）がコンベア（３）の
先端の接点（Ｐ）を通り過ぎると、物体（２）の荷重は
搬送台車（１）の受けローラー（Ｄ）の接点（Ｑ）とコ
ンベア（３）の先端の（Ｐ）点の２点で支持される。次
に、第３段階のステップ（図８（ｃ））において、
（Ｄ）に荷重が加われば搬送台車（１）の受けローラー
（Ｃ）及び（Ｄ）はｈｏ＋Ｃ₂の高さまで上昇する。そ
して、第４段階のステップ（図９（ｄ））において、物
体（２）の重心（Ｇ）が図のようにローラー（Ｄ）と物
体との接点を通過すると、第５段階のステップ（図９
（ｅ））のように、物体（２）は搬送台車（１）の受け
ローラー（Ｃ）と（Ｄ）のみで支持され送りのチェンコ
ンベア（４）との縁が切れる。

【００２２】この段階で、搬送台車（１）の受けローラ
ー（Ｃ）と（Ｄ）の支持部に設けられているロードセル
によって物体（２）の荷重を計測し、ロードセル（８）
の出力（電圧値）の差が、ローラー（Ｃ）と（Ｄ）の駆
動による物体（２）移送にともなって少くなる。そこで
ローラ（Ｃ）と（Ｄ）の駆動手段の物体（２）の移送速
度を制御して減速する。そして、第６段階のステップ
（図９（ｆ））のように、物体（２）の重心（Ｇ）はロ
ーラ（Ｃ）と（Ｄ）の中間にあり、両軸または両車軸
（Ａ）と（Ｂ）に加わる荷重が等しくなった瞬間、即ち
図９（ｆ）の状態で物体（２）が停止する。即ち、ロー
ラー（Ｃ）と（Ｄ）の２点のそれぞれに加わる荷重の分
力が等しくなったとき、２点の距離から重心（Ｇ）と推
測し、台車上に搭載した物体を停止させるものである。
なお、物体（２）を移送させる手段としての駆動手段
は、ローラー（Ｃ）またはローラー（Ｄ）のいずれか
に、または（Ｃ），（Ｄ）両ローラーに設けてもよい。

【００２３】なお、生産ラインで該搬送台車を使用する
場合、図８、図９に示す（ａ）→（ｆ）までの各ステッ
プを通してシーケンサによって自動的に動作させること
になるが、特殊の場合に備えて手動操作に切りかえ、ス
イッチまたはボタン操作で全部または一部の操作を人間
の視覚を伴って安全に行うこともできる。なお、ローラ
ー（Ｃ）と（Ｄ）がｈｏ−Ｃ₁の高さにならないと基礎
（１２）に台車（１）が接近できないようなインターロ
ックの設備、ローラ（Ｃ）と（Ｄ）がｈｏ＋Ｃ₂の高さ
に持ち上げられ、かつ両軸に荷重が加わらないとローラ
（Ｃ），（Ｄ）のコンベアの送りが働かないインターロ
ックの設備及び（ｆ）の状態コンベア送り停止にならぬ
と台車（１）が左に動かぬインターロックの設備、台車
（１）と基台（１２）との間に接触防止のレーザセンサ
近接スイッチを設けることならびに緊急停止ボタンの設
置などの安全装置が取付けられ災害を予防する設備を有
する。

【００２４】図１０は、図８、図９の（ａ）→（ｆ）は
搭載順序をステップごとに、搬送台車（１）の受けロー
ラー（Ｃ）及び（Ｄ）について、（Ｃ）軸、（Ｄ）軸と
し、それぞれのローラー（Ｃ）及び（Ｄ）上での物体
（２）の移送距離と、ローラー（Ｃ）及び（Ｄ）上のロ
ードセルの出力の関係を示したもので、ローラー（Ｄ）
では、ステップ（ａ）からステップ（ｂ）のところで荷
重がかかり初め、ステップ（ｄ）までは、ローラー
（Ｃ）には荷重はかからない。ステップ（ｄ）を過ぎる
とローラー（Ｃ）にも荷重はかかり、ステップ（ｆ）
で、ローラー（Ｃ）と（Ｄ）の２点のそれぞれに加わる
荷重の分力が等しくなったところで両線の交差点（ｆ）
が物体（３）停止位置即ち、台車の中央に物体の重心が
一致する位置である。

【００２５】本発明の移送台車の使用例として、例えば
ボックス柱、ビルトアップＨ梁等の製作において、一般
にアーク溶接、サブマージドアーク溶接が用いられる。
このような大型構造物である細長い物体の溶接作業は溶
接において、溶接部の品質がよく、かつ作業効率をよく
するためには、溶接姿勢は下向で溶接をする必要があ
る。そのために、溶接作業を行う溶接装置をその周り備
えている作業台としてのコンベアから移送台車に移し、
その構造物を反転させる位置との間を移送するとき、ま
た、組み立て溶接された大型構造物を倉庫等の貯蔵場所
へ搬送するときに使用される。

【００２６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、細長い
物体又は重心の目測し難い物体群などを計測する手段で
あるロードセルを設けることにより、重心を台車の所定
位置に搭載することができ、細長い物体又は重心の目測
し難い物体群などをを転落せず、安全に搬送台車への自
動（無人）搭載ができる。また、重心位置があらかじめ
分らない細長い物体（または物体群）でも台車の駆動力
を持つコンベア、または他力のコンベア等で物体を搬送
台車に移送し、コンベア、ローラを制御し停止させるこ
とができるので、人の判断ミスによる事故の危険性がな
く、また搬送台車への自動（無人）搭載ができるという
効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送台車の物体の搭載状況を説明する図。

【図２】従来の技術を説明する図。

【図３】従来の技術を説明する図。

【図４】本発明の一つの実施例を示す図。

【図５】本発明のもう一つの実施例を示す図。

【図６】本発明のもう一つの実施例を示す図。

【図７】本発明のもう一つの実施例を示す図。

【図８】本発明の一つの実施例の搬送ステップを示す
図。

【図９】本発明の一つの実施例の図８に続く搬送ステ
ップを示す図。

【図１０】本発明の実施例の搬送ステップの図８、９
の詳細を示す図。

【符号の説明】

１台車２物体３コンベア４コンベア５スプロケット６レール７車輪８ロードセル９台車の上台１０ボギー１１車軸１２基台１３モータ１４ローラ１５昇降用シリンダー１６ロータリエンコーダー用ローラ１７タッチセンサ１８案内バー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平４−24141（ＪＰ，Ａ) 特開平５−50920（ＪＰ，Ａ) 実開昭62−127741（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物体の搭載部を有する搬送台車におい
て、前記搬送台車の前後の少なくとも２ヶ所に設けられ
た搭載した物体の荷重を検知する手段と、前記少なくと
も２ヶ所で検知した荷重を比較する手段と、前記荷重を
比較する手段の出力信号に基づいて前記搬送台車上に搭
載する物体の移送速度を制御し停止させる手段とを有
し、前記荷重比較手段の出力信号が、前記搬送台車の前
後の少なくとも２ヶ所で検知された荷重の差がある水準
以下またはゼロとなる位置で前記搬送台車上に搭載する
物体の移送速度を制御し停止させる手段により、前記搬
送台車上に搭載する物体の移送を停止させ、搭載する物
体の重心が搬送台車の所定位置なるように搭載すること
を特徴とする搬送台車。
【請求項２】搬送台車上に搭載する物体の移送速度を
制御し停止させる手段が、搬送台車上の物体の搭載部で
あるコンベアまたはローラの駆動手段に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】搬送台車上に搭載する物体の移送速度を制
御し停止させる手段が、搬送台車の搭載部に物体を送り
込む機構の駆動手段に設けられていることを特徴とする
請求項１に記載の搬送台車。
【請求項４】搬送台車の前後の少なくとも２ヶ所に設
けられた搭載した物体の荷重を検知する手段が、搬送台
車の車輪と上台の間に設けられていることを特徴とする
請求項１〜３のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項５】搬送台車の前後の少なくとも２ヶ所に設
けられた搭載した物体の荷重を検知する手段が、搬送台
車の物体の搭載部であるコンベアまたはローラの支持部
に設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいず
れかに記載の搬送台車。
【請求項６】搬送台車の前後の少なくとも２ヶ所に設
けられた搭載した物体の荷重を検知する手段が、ロード
セルまたは電気抵抗線歪計であることを特徴とする請求
項１〜５のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項７】検知した荷重を比較する手段が、検知し
た荷重を入力・比較し、電気的信号を出力するコンパレ
ータであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに
記載の搬送台車。
【請求項８】搬送台車の物体の搭載部が、昇降機構を
設けていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに
記載の搬送台車。