JP2024060262A

JP2024060262A - Information processing server, information processing method, and program

Info

Publication number: JP2024060262A
Application number: JP2022167529A
Authority: JP
Inventors: 孔司櫻田
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2022-10-19
Filing date: 2022-10-19
Publication date: 2024-05-02

Abstract

【課題】ビーコン端末の位置を高精度で補正する。【解決手段】少なくとも１つ以上のビーコン端末から発信されたビーコン信号を受信する移動端末の相対位置データに基づいて、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末の受信位置を推定する位置推定部と、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末と前記ビーコン端末との間の受信時距離と、推定された前記受信位置とに基づいて、前記ビーコン端末の端末位置を補正する位置補正部と、を備える、情報処理サーバ。【選択図】図２[Problem] To correct the position of a beacon terminal with high accuracy. [Solution] An information processing server including a position estimation unit that estimates the reception position of the mobile terminal when receiving a beacon signal based on relative position data of the mobile terminal that receives a beacon signal transmitted from at least one or more beacon terminals, and a position correction unit that corrects the terminal position of the beacon terminal based on the reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position. [Selected Figure] Figure 2

Description

本発明は、情報処理サーバ、情報処理方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing server, an information processing method, and a program.

店舗又はオフィスなどの構造物内に存在する対象者の位置を把握するために、構造物内にビーコン端末を設置し、ビーコン端末から発信されるビーコン信号を対象者が所持する移動端末で受信させることが行われている。 To determine the location of a target person within a structure such as a store or office, a beacon terminal is installed within the structure, and the beacon signal transmitted from the beacon terminal is received by a mobile terminal carried by the target person.

例えば、下記の特許文献１には、ビーコン信号を受信した位置を基準として歩行者自律航法を用いることで、移動端末を所持する対象者の位置を推定する方法が記載されている。歩行者自律航法では、移動端末に搭載された加速度センサ、地磁気センサ、又はジャイロセンサなどから取得されるデータに基づいて移動端末の移動量が導出される。したがって、移動端末は、ビーコン信号を受信した位置からの移動端末の移動量に基づいて、移動端末を所持する対象者の位置を導出することができる。 For example, the following Patent Document 1 describes a method for estimating the position of a subject carrying a mobile terminal by using pedestrian autonomous navigation based on the position where a beacon signal was received. In pedestrian autonomous navigation, the amount of movement of the mobile terminal is derived based on data acquired from an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, or the like mounted on the mobile terminal. Therefore, the mobile terminal can derive the position of the subject carrying the mobile terminal based on the amount of movement of the mobile terminal from the position where the beacon signal was received.

特開２０１７－１０６７８７号公報JP 2017-106787 A

しかし、上記の特許文献１に記載された歩行者自律航法にて対象者の位置を正確に導出するためには、ビーコン信号を発信するビーコン端末の正確な位置をあらかじめ把握しておくことが重要となる。一方で、ビーコン端末の位置をより正確に把握するためには、構造物内にビーコン端末を設置する際のビーコン端末の位置調整に時間が掛かってしまう。 However, in order to accurately derive the position of a target person using the pedestrian autonomous navigation described in the above-mentioned Patent Document 1, it is important to know in advance the exact position of the beacon terminal that transmits the beacon signal. On the other hand, in order to know the position of the beacon terminal more accurately, it takes time to adjust the position of the beacon terminal when installing it within a structure.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ビーコン端末の位置を高精度で補正することが可能な、新規かつ改良された情報処理サーバ、情報処理方法、及びプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and the object of the present invention is to provide a new and improved information processing server, information processing method, and program that can correct the position of a beacon terminal with high accuracy.

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、少なくとも１つ以上のビーコン端末から発信されたビーコン信号を受信する移動端末の相対位置データに基づいて、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末の受信位置を推定する位置推定部と、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末と前記ビーコン端末との間の受信時距離と、推定された前記受信位置とに基づいて、前記ビーコン端末の端末位置を補正する位置補正部と、を備える、情報処理サーバが提供される。 In order to solve the above problem, according to one aspect of the present invention, an information processing server is provided, comprising: a position estimation unit that estimates a receiving position of the mobile terminal when receiving a beacon signal transmitted from at least one beacon terminal based on relative position data of the mobile terminal that receives the beacon signal; and a position correction unit that corrects the terminal position of the beacon terminal based on the receiving distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated receiving position.

前記受信時距離は、前記移動端末にて受信された前記ビーコン信号の信号強度に基づいて導出されてもよい。 The reception distance may be derived based on the signal strength of the beacon signal received by the mobile terminal.

前記位置補正部は、前記移動端末の前記受信位置と前記ビーコン端末の前記端末位置との距離と、前記受信時距離との距離差が最小化されるように前記ビーコン端末の前記端末位置を補正してもよい。 The position correction unit may correct the terminal position of the beacon terminal so that the difference in distance between the reception position of the mobile terminal and the terminal position of the beacon terminal, and the reception distance, is minimized.

前記位置推定部は、複数の前記移動端末の前記受信位置を推定し、前記位置補正部は、複数の前記移動端末の各々の前記受信位置と前記ビーコン端末の前記端末位置との距離と、複数の前記移動端末の各々の前記受信時距離との前記距離差の総和が最小化されるように前記ビーコン端末の前記端末位置を補正してもよい。 The position estimation unit may estimate the receiving positions of the multiple mobile terminals, and the position correction unit may correct the terminal position of the beacon terminal so as to minimize the sum of the distance difference between the receiving position of each of the multiple mobile terminals and the terminal position of the beacon terminal, and the receiving distance of each of the multiple mobile terminals.

複数の前記移動端末の各々の前記距離差には、前記受信時距離に反比例する係数が乗算されてもよい。 The distance difference between each of the multiple mobile terminals may be multiplied by a coefficient that is inversely proportional to the reception distance.

前記位置補正部は、前記受信時距離が閾値以内の前記移動端末の前記距離差を用いて、前記ビーコン端末の前記端末位置を補正してもよい。 The position correction unit may correct the terminal position of the beacon terminal using the distance difference of the mobile terminal whose reception distance is within a threshold value.

前記移動端末は、複数の前記ビーコン端末から発信された前記ビーコン信号をそれぞれ受信し、前記情報処理サーバは、複数の前記ビーコン端末の前記端末位置を補正する順序を決定する補正順序決定部をさらに備えてもよい。 The mobile terminal may receive the beacon signals transmitted from the multiple beacon terminals, and the information processing server may further include a correction order determination unit that determines the order in which to correct the terminal positions of the multiple beacon terminals.

前記補正順序決定部は、複数の前記ビーコン端末の間の前記移動端末の移動時間に基づいて、複数の前記ビーコン端末の前記端末位置を補正する順序を決定してもよい。 The correction order determination unit may determine the order in which to correct the terminal positions of the multiple beacon terminals based on the travel time of the mobile terminal between the multiple beacon terminals.

前記移動時間は、複数の前記ビーコン端末の各々から前記移動端末が前記ビーコン信号を受信した時刻に基づいて導出されてもよい。 The travel time may be derived based on the time at which the mobile terminal receives the beacon signal from each of the multiple beacon terminals.

前記移動端末の相対位置データは、前記移動端末の移動量及び移動方向を時系列に示すデータであってもよい。 The relative position data of the mobile terminal may be data indicating the amount and direction of movement of the mobile terminal over time.

前記相対位置データは、前記移動端末に搭載された各種センサのセンシング結果に基づいて導出されてもよい。 The relative position data may be derived based on the sensing results of various sensors mounted on the mobile terminal.

前記移動端末は、複数の前記ビーコン端末から発信された前記ビーコン信号を受信し、前記位置推定部は、他の前記ビーコン端末における前記受信位置からの前記移動端末の移動量及び移動方向に基づいて、前記ビーコン端末における前記受信位置を推定してもよい。 The mobile terminal may receive the beacon signals transmitted from a plurality of the beacon terminals, and the position estimation unit may estimate the reception position at the beacon terminal based on the amount and direction of movement of the mobile terminal from the reception position at the other beacon terminals.

前記位置推定部は、他の前記ビーコン端末の前記端末位置が補正された場合、補正された前記端末位置に基づいて、前記ビーコン端末における前記受信位置を推定し直してもよい。 When the terminal position of another beacon terminal is corrected, the position estimation unit may re-estimate the reception position of the beacon terminal based on the corrected terminal position.

前記ビーコン信号には、前記ビーコン信号を発信した前記ビーコン端末を識別可能なビーコンＩＤが含まれてもよい。 The beacon signal may include a beacon ID that can identify the beacon terminal that transmitted the beacon signal.

前記ビーコン端末は、所定の構造物の内部に設けられてもよい。 The beacon terminal may be installed inside a specified structure.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、演算処理装置によって、少なくとも１つ以上のビーコン端末から発信されたビーコン信号を受信する移動端末の相対位置データに基づいて、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末の受信位置を推定するステップと、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末と前記ビーコン端末との間の受信時距離と、推定された前記受信位置とに基づいて、前記ビーコン端末の端末位置を導出するステップと、を含む、情報処理方法が提供される。 In addition, in order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, an information processing method is provided, which includes the steps of: estimating, by a computing device, a receiving position of the mobile terminal when the beacon signal is received based on relative position data of the mobile terminal receiving the beacon signal transmitted from at least one beacon terminal; and deriving the terminal position of the beacon terminal based on the reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、少なくとも１つ以上のビーコン端末から発信されたビーコン信号を受信する移動端末の相対位置データに基づいて、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末の受信位置を推定する位置推定部と、前記ビーコン信号を受信した際の前記移動端末と前記ビーコン端末との間の受信時距離と、推定された前記受信位置とに基づいて、前記ビーコン端末の端末位置を導出する位置補正部と、として機能させるためのプログラムが提供される。 In addition, in order to solve the above problem, according to another aspect of the present invention, a program is provided for causing a computer to function as a position estimation unit that estimates the receiving position of the mobile terminal when the beacon signal is received based on relative position data of the mobile terminal receiving the beacon signal transmitted from at least one beacon terminal, and a position correction unit that derives the terminal position of the beacon terminal based on the reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position.

以上説明したように本発明によれば、ビーコン端末の位置を高精度で補正することが可能である。 As described above, according to the present invention, it is possible to correct the position of a beacon terminal with high accuracy.

本発明の第１の実施形態に係る情報処理サーバの概要を説明する模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an overview of an information processing server according to the first embodiment of the present invention. 第１の実施形態に係る情報処理サーバの機能構成を説明するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of an information processing server according to the first embodiment. ビーコン端末Ｂ１～Ｂ９の各々の間での移動端末の移動時間の一例を示す表図である。FIG. 11 is a table showing an example of the movement time of a mobile terminal between each of the beacon terminals B1 to B9. 図３に示す例において、ビーコン端末Ｂ１の端末位置が既知である場合のビーコン端末Ｂ２～Ｂ９の補正順序を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the correction order of the beacon terminals B2 to B9 in the example shown in FIG. 3 when the terminal position of the beacon terminal B1 is known. 図３に示す例において、ビーコン端末Ｂ１及びＢ９の端末位置が既知である場合のビーコン端末Ｂ２～Ｂ８の補正順序を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the correction order of the beacon terminals B2 to B8 when the terminal positions of the beacon terminals B1 and B9 are known in the example shown in FIG. 3. ビーコン端末の端末位置と、移動端末の位置との関係を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the terminal positions of a beacon terminal and the positions of a mobile terminal. 第１の実施形態に係る情報処理サーバの動作の流れを示すフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart illustrating a flow of operations of the information processing server according to the first embodiment. 本発明の第２の実施形態に係る情報処理サーバの機能構成を説明するブロック図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a functional configuration of an information processing server according to a second embodiment of the present invention. 第２の実施形態に係る情報処理サーバの動作の流れを示すフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart illustrating a flow of operations of an information processing server according to the second embodiment. 本発明の各実施形態に係る情報処理サーバを具現する情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of an information processing device embodying an information processing server according to each embodiment of the present invention. FIG.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 The preferred embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the attached drawings. Note that in this specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals to avoid redundant description.

＜１．第１の実施形態＞
（１．１．概要）
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る情報処理サーバの概要について説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の概要を説明する模式図である。 1. First embodiment
(1.1. Overview)
First, an overview of an information processing server according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 1. Fig. 1 is a schematic diagram illustrating an overview of an information processing server 100 according to this embodiment.

図１に示すように、情報処理サーバ１００は、移動端末２０にて取得された構造物１０内のビーコン端末Ｂまでの距離と、歩行者自律航法にて導出した移動端末２０の位置とに基づいて、ビーコン端末Ｂの位置を補正する装置である。これによれば、情報処理サーバ１００は、構造物１０内のビーコン端末Ｂの位置を高精度に補正することができるため、ビーコン端末Ｂを設置する際の位置調整の負担を軽減することができる。 As shown in FIG. 1, the information processing server 100 is a device that corrects the position of the beacon terminal B based on the distance to the beacon terminal B in the structure 10 acquired by the mobile terminal 20 and the position of the mobile terminal 20 derived by pedestrian autonomous navigation. As a result, the information processing server 100 can correct the position of the beacon terminal B in the structure 10 with high accuracy, thereby reducing the burden of position adjustment when installing the beacon terminal B.

ビーコン端末Ｂは、ビーコン信号を周囲に発信する送信装置であり、店舗又はオフィスなどの構造物１０内に少なくとも１つ以上設けられる。ビーコン信号は、ビーコン信号を発信したビーコン端末Ｂをそれぞれ識別可能なビーコンＩＤを含み、ビーコン端末Ｂから所定範囲内（例えば、半径２メートル以内などの近傍範囲）に入った移動端末２０によって受信される。 The beacon terminal B is a transmitting device that transmits a beacon signal to the surrounding area, and at least one is provided in a structure 10 such as a store or office. The beacon signal includes a beacon ID that can identify the beacon terminal B that transmitted the beacon signal, and is received by a mobile terminal 20 that is within a predetermined range of the beacon terminal B (for example, a nearby range within a radius of 2 meters).

ビーコン信号は、発信されたビーコン端末Ｂからの距離の２乗に反比例して信号強度が減衰する。そのため、移動端末２０は、送信時のビーコン信号の信号強度に対する受信時のビーコン信号の信号強度の減衰割合から、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離を導出することができる。移動端末２０にて受信されたビーコン信号に含まれるビーコンＩＤ、及びビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離は、ビーコン信号の受信時刻を付与された上で所定のタイミング（例えば、５秒ごと）にて情報処理サーバ１００に送信される。 The signal strength of a beacon signal attenuates inversely proportional to the square of the distance from the beacon terminal B from which the signal is transmitted. Therefore, the mobile terminal 20 can derive the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal is received from the attenuation ratio of the signal strength of the beacon signal when it is received relative to the signal strength of the beacon signal when it is transmitted. The beacon ID included in the beacon signal received by the mobile terminal 20 and the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal is received are sent to the information processing server 100 at a predetermined timing (e.g., every 5 seconds) after being given the reception time of the beacon signal.

なお、ビーコン端末Ｂの端末位置は、少なくとも１つ以上のビーコン端末Ｂにおいて高精度に導出されていることが望ましい。例えば、少なくとも１つ以上のビーコン端末Ｂの端末位置は、設置時の十分な位置調整などによって高精度に導出されていることが望ましい。これによれば、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの高精度に導出された端末位置を基準として、他のビーコン端末Ｂの端末位置、及び移動端末２０の位置を補正することができる。 It is desirable that the terminal position of the beacon terminal B is derived with high accuracy in at least one or more beacon terminals B. For example, it is desirable that the terminal position of at least one or more beacon terminals B is derived with high accuracy by sufficient position adjustment at the time of installation. In this way, the information processing server 100 can correct the terminal positions of the other beacon terminals B and the position of the mobile terminal 20 based on the terminal position of the beacon terminal B derived with high accuracy.

ただし、ビーコン端末Ｂの端末位置は、すべてが未知又は低精度であってもよい。このような場合、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの端末位置、及び移動端末２０の位置の補正を繰り返し行うことで、ビーコン端末Ｂの端末位置の位置精度を徐々に向上させることができる。これによれば、情報処理サーバ１００は、最終的には、すべてのビーコン端末Ｂの端末位置を高精度で補正することが可能となる。 However, the terminal positions of all beacon terminals B may be unknown or of low accuracy. In such a case, the information processing server 100 can gradually improve the position accuracy of the terminal position of beacon terminal B by repeatedly correcting the terminal positions of beacon terminal B and the position of the mobile terminal 20. In this way, the information processing server 100 can ultimately correct the terminal positions of all beacon terminals B with high accuracy.

移動端末２０は、構造物１０内を移動すると共に、構造物１０内に設けられたビーコン端末Ｂから発信されたビーコン信号を受信する受信端末である。例えば、移動端末２０は、移動端末２０の所持者に携帯されることで構造物１０内を移動する端末であってもよく、自律して移動可能なロボット装置に搭載された端末であってもよく、自律して移動可能なロボット装置自体であってもよい。 The mobile terminal 20 is a receiving terminal that moves within the structure 10 and receives a beacon signal transmitted from a beacon terminal B provided within the structure 10. For example, the mobile terminal 20 may be a terminal that moves within the structure 10 by being carried by the owner of the mobile terminal 20, a terminal mounted on a robotic device capable of moving autonomously, or the autonomously mobile robotic device itself.

また、移動端末２０は、各種センサを用いて、構造物１０内での移動端末２０の相対位置データを取得する。移動端末２０の相対位置データとは、移動端末２０の移動量及び移動方向を時系列に示すデータである。移動端末２０の相対位置データは、例えば、移動端末２０に搭載された加速度センサ、地磁気センサ、又はジャイロセンサなどのセンシング結果に基づいて移動端末２０の移動量及び移動方向を判断することで生成され、情報処理サーバ１００に送信される。 The mobile terminal 20 also uses various sensors to acquire relative position data of the mobile terminal 20 within the structure 10. The relative position data of the mobile terminal 20 is data that indicates the amount of movement and the direction of movement of the mobile terminal 20 in a time series. The relative position data of the mobile terminal 20 is generated by determining the amount of movement and the direction of movement of the mobile terminal 20 based on the sensing results of, for example, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, or a gyro sensor mounted on the mobile terminal 20, and is transmitted to the information processing server 100.

本実施形態に係る情報処理サーバ１００は、移動端末２０にて受信されたビーコン信号のビーコンＩＤと、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離と、移動端末２０の相対位置データとを移動端末２０から取得する。情報処理サーバ１００は、これらの取得した情報を用いることで、後述するようにビーコン端末Ｂの各々の端末位置を高い精度で補正することができる。ビーコン端末Ｂの各々の端末位置をより高い精度で補正するためには、情報処理サーバ１００は、より多くの移動端末２０から上記の情報を取得することが望ましい。 The information processing server 100 according to this embodiment acquires from the mobile terminal 20 the beacon ID of the beacon signal received by the mobile terminal 20, the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal is received, and the relative position data of the mobile terminal 20. By using this acquired information, the information processing server 100 can correct the terminal position of each of the beacon terminals B with high accuracy, as described below. In order to correct the terminal position of each of the beacon terminals B with higher accuracy, it is desirable for the information processing server 100 to acquire the above information from more mobile terminals 20.

（１．２．情報処理サーバの構成）
続いて、図２を参照して、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の具体的な機能構成について説明する。図２は、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の機能構成を説明するブロック図である。 (1.2. Configuration of Information Processing Server)
Next, a specific functional configuration of the information processing server 100 according to the present embodiment will be described with reference to Fig. 2. Fig. 2 is a block diagram illustrating the functional configuration of the information processing server 100 according to the present embodiment.

図２に示すように、情報処理サーバ１００は、位置推定部１１０と、補正順序決定部１２０と、位置補正部１３０とを備える。 As shown in FIG. 2, the information processing server 100 includes a position estimation unit 110, a correction order determination unit 120, and a position correction unit 130.

位置推定部１１０は、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離と、移動端末２０の相対位置データとに基づいて、移動端末２０の位置を推定する。 The position estimation unit 110 estimates the position of the mobile terminal 20 based on the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal is received and the relative position data of the mobile terminal 20.

具体的には、まず、位置推定部１１０は、端末位置が既知のビーコン端末Ｂから発信されたビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離に基づいて、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０の受信位置を推定する。例えば、位置推定部１１０は、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０の位置をビーコン端末Ｂの既知の端末位置から受信時距離だけ離れた地点として推定してもよい。 Specifically, first, the position estimation unit 110 estimates the reception position of the mobile terminal 20 when the beacon signal is received based on the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal transmitted from the beacon terminal B, whose terminal position is known, is received. For example, the position estimation unit 110 may estimate the position of the mobile terminal 20 when the beacon signal is received as a point that is the reception distance away from the known terminal position of the beacon terminal B.

端末位置が既知のビーコン端末Ｂは、例えば、設置時に十分な位置調整が行われることで、端末位置が高精度に導出されているビーコン端末であってもよい。または、端末位置が既知のビーコン端末Ｂは、後述する位置補正部１３０にて端末位置の補正が行われたビーコン端末であってもよい。位置推定部１１０は、ビーコン端末Ｂのより正確な端末位置を用いることで、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０の受信位置をより高精度で推定することが可能である。 The beacon terminal B whose terminal position is known may be, for example, a beacon terminal whose terminal position has been derived with high accuracy by performing sufficient position adjustment at the time of installation. Alternatively, the beacon terminal B whose terminal position is known may be a beacon terminal whose terminal position has been corrected by the position correction unit 130 described below. By using the more accurate terminal position of the beacon terminal B, the position estimation unit 110 can estimate with higher accuracy the receiving position of the mobile terminal 20 when receiving a beacon signal.

続いて、位置推定部１１０は、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０の位置を基準として、移動端末２０の相対位置データを適用することにより、移動端末２０の絶対位置を推定する。移動端末２０の相対位置データは、移動端末２０の移動量及び移動方向（すなわち、移動端末２０の位置変化）を時系列に示すことで、移動端末２０の各時刻の位置を相対的に示すデータである。そのため、位置推定部１１０は、移動端末２０の相対位置データにおける原点としてビーコン信号を受信した際の移動端末２０の位置を与えることで、移動端末２０の各時刻における構造物１０における絶対位置を推定することができる。 Then, the position estimation unit 110 estimates the absolute position of the mobile terminal 20 by applying the relative position data of the mobile terminal 20 based on the position of the mobile terminal 20 when the beacon signal was received. The relative position data of the mobile terminal 20 is data that indicates the relative position of the mobile terminal 20 at each time by indicating the amount and direction of movement of the mobile terminal 20 (i.e., the change in position of the mobile terminal 20) in a time series. Therefore, the position estimation unit 110 can estimate the absolute position of the mobile terminal 20 in the structure 10 at each time by providing the position of the mobile terminal 20 when the beacon signal was received as the origin of the relative position data of the mobile terminal 20.

補正順序決定部１２０は、位置補正部１３０にてビーコン端末Ｂの各々の端末位置の補正を行う順序を決定する。具体的には、補正順序決定部１２０は、ビーコン端末Ｂの各々から発信されたビーコン信号を移動端末２０が受信した時刻に基づいて、ビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序を決定する。 The correction order determination unit 120 determines the order in which the position correction unit 130 corrects the terminal position of each of the beacon terminals B. Specifically, the correction order determination unit 120 determines the order in which the terminal position of each of the beacon terminals B is corrected based on the time at which the mobile terminal 20 receives a beacon signal transmitted from each of the beacon terminals B.

歩行者自律航法によって導出された移動端末２０の相対位置データは、移動距離が長くなるにつれて位置誤差の累積が生じる。そのため、情報処理サーバ１００は、端末位置がより正確に導出されたビーコン端末Ｂに近いビーコン端末Ｂから順に端末位置の補正を行うことで、端末位置の補正精度をより高めることができる。 The relative position data of the mobile terminal 20 derived by pedestrian autonomous navigation accumulates position errors as the travel distance increases. Therefore, the information processing server 100 can improve the correction accuracy of the terminal position by correcting the terminal position starting from the beacon terminal B closest to the beacon terminal B whose terminal position has been derived more accurately.

図３～図５を参照して、ビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序を決定する手順について具体的に説明する。なお、以下の図３～図５の説明では、ビーコン端末Ｂの各々をビーコン端末Ｂ１～Ｂ９と付番することで区別する。 The procedure for determining the order in which to correct the terminal position of each of the beacon terminals B will be specifically described with reference to Figures 3 to 5. Note that in the following description of Figures 3 to 5, the beacon terminals B will be distinguished by numbering them as beacon terminals B1 to B9.

まず、補正順序決定部１２０は、ビーコン端末Ｂの各々から発信されたビーコン信号を移動端末２０が受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離が閾値以内のビーコン信号を抽出する。抽出の閾値は、例えば、２メートルであってもよい。補正順序決定部１２０は、ビーコン端末Ｂに接近した移動端末２０にて受信されたビーコン信号を抽出して用いることで、決定した補正順序の妥当性をより高めることができる。 First, the correction order determination unit 120 extracts beacon signals for which the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B is within a threshold when the mobile terminal 20 receives the beacon signal transmitted from each of the beacon terminals B. The extraction threshold may be, for example, 2 meters. The correction order determination unit 120 can further increase the validity of the determined correction order by extracting and using the beacon signal received by the mobile terminal 20 approaching the beacon terminal B.

次に、補正順序決定部１２０は、抽出されたビーコン信号のうち、ビーコン端末Ｂの各々から発信されたビーコン信号を同一の移動端末２０が受信した時刻を参照することで、ビーコン端末Ｂの各々の間の移動時間を導出する。具体的には、補正順序決定部１２０は、ビーコン端末Ｂの各々を移動端末２０がビーコン信号を受信した順に並べ、ビーコン信号を移動端末２０が受信した時刻の差分を並べられたビーコン端末Ｂの間の移動時間として導出する。 Next, the correction order determination unit 120 derives the travel time between each of the beacon terminals B by referring to the time at which the same mobile terminal 20 received the beacon signal transmitted from each of the beacon terminals B among the extracted beacon signals. Specifically, the correction order determination unit 120 arranges each of the beacon terminals B in the order in which the mobile terminal 20 received the beacon signal, and derives the difference in the time at which the mobile terminal 20 received the beacon signal as the travel time between the arranged beacon terminals B.

さらに、補正順序決定部１２０は、すべての移動端末２０でビーコン端末Ｂの各々の間の移動時間を導出することで、ビーコン端末Ｂの各々の間の移動時間の最小値を導出する。 Furthermore, the correction order determination unit 120 derives the travel time between each of the beacon terminals B for all mobile terminals 20, thereby deriving the minimum value of the travel time between each of the beacon terminals B.

導出された移動時間の一例を図３に示す。図３は、ビーコン端末Ｂ１～Ｂ９の各々の間での移動端末２０の移動時間の一例を示す表図である。図３の表図では、例えば、最左列のビーコン端末Ｂ１～Ｂ９が移動端末２０の移動元のビーコン端末を示し、最上行のビーコン端末Ｂ１～Ｂ９が移動端末２０の移動先のビーコン端末を示す。また、図３の表図で空欄の項目は、該当する移動時間が導出されなかったことを示す。 An example of the derived travel time is shown in FIG. 3. FIG. 3 is a table showing an example of the travel time of the mobile terminal 20 between each of the beacon terminals B1 to B9. In the table in FIG. 3, for example, the beacon terminals B1 to B9 in the leftmost column indicate the beacon terminal from which the mobile terminal 20 moved, and the beacon terminals B1 to B9 in the top row indicate the beacon terminal to which the mobile terminal 20 moved. Also, blank items in the table in FIG. 3 indicate that the corresponding travel time was not derived.

続いて、補正順序決定部１２０は、導出された結果を用いて、端末位置の補正順序が決定されていないビーコン端末Ｂを対象として、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ、又は端末位置の補正順序が決定されたビーコン端末Ｂからの移動時間が最も小さいビーコン端末Ｂを導出する。補正順序決定部１２０は、導出されたビーコン端末Ｂを次に端末位置を補正するビーコン端末Ｂとして補正順序に追加する。 Then, the correction order determination unit 120 uses the derived result to derive, for the beacon terminals B for which the correction order of the terminal position has not been determined, a beacon terminal B whose terminal position is known, or a beacon terminal B whose movement time from a beacon terminal B for which the correction order of the terminal position has been determined, is shortest. The correction order determination unit 120 adds the derived beacon terminal B to the correction order as a beacon terminal B whose terminal position will be corrected next.

図４は、図３に示す例において、ビーコン端末Ｂ１の端末位置が既知である場合のビーコン端末Ｂ２～Ｂ９の補正順序を示す説明図である。図５は、図３に示す例において、ビーコン端末Ｂ１及びＢ９の端末位置が既知である場合のビーコン端末Ｂ２～Ｂ８の補正順序を示す説明図である。 Figure 4 is an explanatory diagram showing the correction order of beacon terminals B2 to B9 when the terminal position of beacon terminal B1 is known in the example shown in Figure 3. Figure 5 is an explanatory diagram showing the correction order of beacon terminals B2 to B8 when the terminal positions of beacon terminals B1 and B9 are known in the example shown in Figure 3.

ビーコン端末Ｂ１の端末位置が既知である場合、図３及び図４に示すように、まず、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ２（Ｂ１→Ｂ２：２０秒）が補正順序に追加される。次に、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１、及び補正順序が決定されたビーコン端末Ｂ２から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ３（Ｂ２→Ｂ３：１５秒）が補正順序に追加される。続いて、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１、及び補正順序が決定されたビーコン端末Ｂ２及びＢ３から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ６（Ｂ３→Ｂ６：２０秒）が補正順序に追加される。同様に演算を行うことで、ビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序は、順にＢ２、Ｂ３、Ｂ６、Ｂ９、Ｂ５、Ｂ８、Ｂ７、及びＢ４と決定される。 When the terminal position of the beacon terminal B1 is known, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, first, the beacon terminal B2 (B1→B2: 20 seconds) having the shortest moving time from the beacon terminal B1 whose terminal position is known is added to the correction order. Next, the beacon terminal B3 (B2→B3: 15 seconds) having the shortest moving time from the beacon terminal B1 whose terminal position is known and the beacon terminal B2 whose correction order has been determined is added to the correction order. Next, the beacon terminal B1 whose terminal position is known and the beacon terminal B6 (B3→B6: 20 seconds) having the shortest moving time from the beacon terminals B2 and B3 whose correction order has been determined are added to the correction order. By performing the calculation in the same manner, the order of correcting the terminal positions of the beacon terminals B is determined to be B2, B3, B6, B9, B5, B8, B7, and B4, in that order.

ビーコン端末Ｂ１及びＢ９の端末位置が既知である場合、図３及び図５に示すように、まず、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１及びＢ９から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ６（Ｂ９→Ｂ６：１５秒）が補正順序に追加される。次に、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１及びＢ９、並びに補正順序が決定されたビーコン端末Ｂ６から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ２（Ｂ１→Ｂ２：２０秒）が補正順序に追加される。このとき、最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂは、ビーコン端末Ｂ２、Ｂ３、Ｂ５、及びＢ８の４つ存在するため、補正順序決定部１２０は、そのうち１つをランダムに選択して補正順序に追加する。続いて、端末位置が既知であるビーコン端末Ｂ１及びＢ９、及び補正順序が決定されたビーコン端末Ｂ６及びＢ２から最も移動時間が小さいビーコン端末Ｂ３（Ｂ２→Ｂ３：１５秒）が補正順序に追加される。同様に演算を行うことで、ビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序は、順にＢ６、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ５、Ｂ８、Ｂ７、及びＢ４と決定される。 When the terminal positions of the beacon terminals B1 and B9 are known, as shown in FIG. 3 and FIG. 5, first, the beacon terminal B6 (B9→B6: 15 seconds) with the shortest movement time from the beacon terminals B1 and B9 whose terminal positions are known is added to the correction order. Next, the beacon terminals B1 and B9 whose terminal positions are known and the beacon terminal B2 (B1→B2: 20 seconds) with the shortest movement time from the beacon terminals B6 whose correction order has been determined are added to the correction order. At this time, since there are four beacon terminals B with the shortest movement time, namely, the beacon terminals B2, B3, B5, and B8, the correction order determination unit 120 randomly selects one of them and adds it to the correction order. Next, the beacon terminals B1 and B9 whose terminal positions are known and the beacon terminals B6 and B2 whose correction order has been determined are added to the correction order. By performing similar calculations, the order in which the terminal positions of the beacon terminals B are corrected is determined to be B6, B2, B3, B5, B8, B7, and B4.

位置補正部１３０は、補正順序決定部１２０にて決定された補正順序に沿って、ビーコン端末Ｂの端末位置を補正する。具体的には、位置補正部１３０は、ビーコン端末Ｂから発信されたビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離と、位置推定部１１０にて推定された移動端末２０の位置とに基づいて、ビーコン端末Ｂの端末位置を補正する。 The position correction unit 130 corrects the terminal position of the beacon terminal B according to the correction order determined by the correction order determination unit 120. Specifically, the position correction unit 130 corrects the terminal position of the beacon terminal B based on the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal transmitted from the beacon terminal B is received, and the position of the mobile terminal 20 estimated by the position estimation unit 110.

図６を参照して、ビーコン端末Ｂの端末位置を補正する手順について具体的に説明する。なお、以下の図６の説明では、ビーコン端末Ｂの各々をビーコン端末Ｂ１～Ｂ９と付番することで区別する。図６は、ビーコン端末Ｂの端末位置と、移動端末２０の位置との関係を示す説明図である。 The procedure for correcting the terminal position of beacon terminal B will be specifically described with reference to FIG. 6. In the following description of FIG. 6, the beacon terminals B are distinguished by numbering them as beacon terminals B1 to B9. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the relationship between the terminal position of beacon terminal B and the position of mobile terminal 20.

まず、位置補正部１３０は、図６に示すように、位置補正の対象となるビーコン端末Ｂ（図６ではビーコン端末Ｂ５）から発信されたビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離Ｌｉと、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）とを取得する。なお、ｉは１～ｎの整数であり、ｎはビーコン端末Ｂ５から発信されたビーコン信号を受信した移動端末２０の数である。このとき、位置補正部１３０は、の受信時距離Ｌｉが閾値以内のビーコン信号について、受信時距離Ｌｉと、移動端末２０の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）とを取得してもよい。 First, as shown in Fig. 6, the position correction unit 130 acquires the reception time distance Li between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when receiving a beacon signal transmitted from the beacon terminal B (beacon terminal B5 in Fig. 6) that is the target of position correction, and the position (X _i , Y _i ) of the mobile terminal 20 when receiving the beacon signal. Note that i is an integer from 1 to n, and n is the number of mobile terminals 20 that received the beacon signal transmitted from the beacon terminal B5. At this time, the position correction unit 130 may acquire the reception time distance Li and the position (X _i , Y _i ) of the mobile terminal 20 for beacon signals whose reception time distance Li is within a threshold value.

次に、位置補正部１３０は、位置補正の対象となるビーコン端末Ｂの端末位置（ｘ，ｙ）を下記式１にて演算する。ビーコン端末Ｂの初期の端末位置（ｘ，ｙ）は、低精度で大まかに導出されたビーコン端末Ｂの端末位置であってもよく、任意の値であってもよい。 Next, the position correction unit 130 calculates the terminal position (x, y) of the beacon terminal B to be corrected using the following formula 1. The initial terminal position (x, y) of the beacon terminal B may be the terminal position of the beacon terminal B roughly derived with low accuracy, or may be any value.

下記式１におけるｉは、１～ｎの整数の中からランダムに選択された整数である。ｗ（Ｌ_ｉ）は、Ｌ_ｉが小さいほど１に近い正数を取ると共にＬ_ｉが大きいほど０に近い正数を取る（例えばＬ_ｉに反比例する）関数であり、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離Ｌｉが大きい場合の距離の計測誤差を抑制するための乗数である。また、ηは０．００１とし、ｈは１０^－４とする。 In the following formula 1, i is an integer randomly selected from integers 1 to n. w(L _i ) is a function that takes a positive number closer to 1 as L _i becomes smaller and takes a positive number closer to 0 as L _i becomes larger (for example, inversely proportional to L _i ), and is a multiplier for suppressing distance measurement errors when the reception distance Li between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when a beacon signal is received is large. In addition, η is set to 0.001, and h is set to 10 ⁻⁴ .

ここで、位置補正部１３０は、ビーコン端末Ｂの位置（ｘ，ｙ）の更新による変化量が閾値以下となるまで、再度、上記式１の演算を繰り返す。閾値は、実験的に求めた任意の値であってもよいが、例えば、０．５メートルとしてもよい。 Here, the position correction unit 130 repeats the calculation of the above formula 1 again until the amount of change due to the update of the position (x, y) of the beacon terminal B becomes equal to or less than the threshold. The threshold may be any value obtained experimentally, but may be, for example, 0.5 meters.

すなわち、上記式１による演算は、誤差関数の最小化を実現するパラメータを求める確率的勾配降下法に相当する。したがって、上記式１による演算は、下記式２で示す誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）の最小化を行うことに相当する。 In other words, the calculation using the above formula 1 corresponds to the stochastic gradient descent method for determining parameters that minimize the error function. Therefore, the calculation using the above formula 1 corresponds to minimizing the error function E(x, y) shown in the following formula 2.

上記式２に示す誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）は、ビーコン端末Ｂの位置と移動端末２０の位置との間の距離と、ビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離とが近いほど値が０に近づく関数である。すなわち、誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）は、ビーコン端末Ｂの位置誤差を集積した関数に相当する。したがって、位置補正部１３０は、誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）を最小化する（ｘ，ｙ）を導出することで、ビーコン端末Ｂの端末位置（ｘ，ｙ）をより正確な値に補正することができる。 The error function E(x, y) shown in the above formula 2 is a function whose value approaches 0 as the distance between the position of beacon terminal B and the position of mobile terminal 20 and the reception distance between mobile terminal 20 and beacon terminal B when the beacon signal is received become closer. In other words, the error function E(x, y) corresponds to a function that accumulates the position error of beacon terminal B. Therefore, the position correction unit 130 can correct the terminal position (x, y) of beacon terminal B to a more accurate value by deriving (x, y) that minimizes the error function E(x, y).

位置補正部１３０によってビーコン端末Ｂの端末位置が補正された場合、位置推定部１１０は、ビーコン端末Ｂの補正された端末位置と、移動端末２０の相対位置データとを用いて、移動端末２０の位置を推定し直す。その後、位置補正部１３０は、位置推定部１１０にて推定し直された移動端末２０の位置と、ビーコン端末Ｂから発信されたビーコン信号を受信した際の移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離とに基づいて、次の補正順序のビーコン端末Ｂの端末位置を補正する。これにより、位置補正部１３０は、ビーコン端末Ｂの端末位置をより高精度に順次補正することができる。 When the terminal position of the beacon terminal B is corrected by the position correction unit 130, the position estimation unit 110 re-estimates the position of the mobile terminal 20 using the corrected terminal position of the beacon terminal B and the relative position data of the mobile terminal 20. After that, the position correction unit 130 corrects the terminal position of the beacon terminal B in the next correction order based on the position of the mobile terminal 20 re-estimated by the position estimation unit 110 and the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B when the beacon signal transmitted from the beacon terminal B is received. This allows the position correction unit 130 to sequentially correct the terminal position of the beacon terminal B with higher accuracy.

なお、位置補正部１３０は、位置推定部１１０による移動端末２０の位置の推定し直しを行わずに、連続して次の補正順序のビーコン端末Ｂの端末位置を補正してもよい。このような場合、情報処理サーバ１００は、位置推定部１１０による移動端末２０の位置を推定し直す演算を省略することで、処理負荷を軽減すると共に消費電力を抑制することができる。 The position correction unit 130 may continuously correct the terminal position of the beacon terminal B in the next correction order without having the position estimation unit 110 re-estimate the position of the mobile terminal 20. In such a case, the information processing server 100 can reduce the processing load and suppress power consumption by omitting the calculation by the position estimation unit 110 to re-estimate the position of the mobile terminal 20.

以上の構成によれば、本実施形態に係る情報処理サーバ１００は、構造物１０内を移動する移動端末２０にて受信されたビーコン信号と、移動端末２０の歩行者自律航法による相対位置データとを用いることで、ビーコン端末Ｂの端末位置を補正することができる。これによれば、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの設置後にビーコン端末Ｂの端末位置を高精度で取得することができるため、ビーコン端末Ｂの設置時の位置調整に掛かる手間を削減することが可能である。 According to the above configuration, the information processing server 100 according to this embodiment can correct the terminal position of the beacon terminal B by using the beacon signal received by the mobile terminal 20 moving within the structure 10 and the relative position data of the mobile terminal 20 based on the pedestrian autonomous navigation. As a result, the information processing server 100 can obtain the terminal position of the beacon terminal B with high accuracy after the beacon terminal B is installed, so that it is possible to reduce the effort required for position adjustment when the beacon terminal B is installed.

また、情報処理サーバ１００は、端末位置が既知のビーコン端末Ｂの近傍に設置されたビーコン端末Ｂから順に端末位置の補正を行うことで、移動端末２０の相対位置データの累積誤差の影響をより抑制することができる。これによれば、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの端末位置の補正精度をより向上させることができる。 In addition, the information processing server 100 can further suppress the influence of accumulated errors in the relative position data of the mobile terminal 20 by correcting the terminal position starting from the beacon terminal B installed near the beacon terminal B whose terminal position is known. This allows the information processing server 100 to further improve the correction accuracy of the terminal position of the beacon terminal B.

（１．３．動作）
次に、図７を参照して、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の動作の流れについて説明する。図７は、情報処理サーバ１００の動作の流れを示すフローチャート図である。 (1.3. Operation)
Next, the flow of operations of the information processing server 100 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 7. Fig. 7 is a flow chart showing the flow of operations of the information processing server 100.

図７に示すように、まず、情報処理サーバ１００は、システムを初期化する（Ｓ１０１）。初期化後、あらかじめ保持されたビーコン端末Ｂの初期の端末位置が位置補正部１３０に出力される。ビーコン端末Ｂの初期の端末位置は、少なくとも１つ以上のビーコン端末Ｂの端末位置が所望の正確性を有するものであれば、他のビーコン端末Ｂについては構造物１０内のおおおその位置を示すものであってもよい。 As shown in FIG. 7, first, the information processing server 100 initializes the system (S101). After the initialization, the initial terminal position of the beacon terminal B that has been stored in advance is output to the position correction unit 130. As long as the terminal positions of at least one or more beacon terminals B have the desired accuracy, the initial terminal positions of the beacon terminals B may indicate the approximate positions within the structure 10 of the other beacon terminals B.

次に、情報処理サーバ１００は、移動端末２０の各々からビーコンデータ、及び相対位置データを収集する（Ｓ１０２）。具体的には、情報処理サーバ１００は、ビーコンデータとして、移動端末２０の各々から受信したビーコン信号のビーコンＩＤ、ビーコン信号を受信した時刻、及び移動端末２０とビーコン端末Ｂとの受信時距離を取得してもよい。また、情報処理サーバ１００は、相対位置データとして、移動端末２０の各々から移動端末２０の移動量及び移動方向を時系列で示すデータを取得してもよい。 Next, the information processing server 100 collects beacon data and relative position data from each of the mobile terminals 20 (S102). Specifically, the information processing server 100 may acquire, as the beacon data, the beacon ID of the beacon signal received from each of the mobile terminals 20, the time at which the beacon signal was received, and the distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B at the time of reception. In addition, the information processing server 100 may acquire, as the relative position data, data indicating the amount and direction of movement of the mobile terminal 20 in time series from each of the mobile terminals 20.

なお、ステップＳ１０２による各種データの収集は、所定のタイミング（例えば、５秒ごと）で繰り返し実行されてもよい。各種データが十分に収集された後、構造物１０内に設けられた各種施設が非稼働状態の時（例えば、各種施設が営業時間外である夜間など）に、以下のステップＳ１０３～ステップＳ１０６の処理が実行される。 The collection of various data by step S102 may be repeated at a predetermined timing (e.g., every 5 seconds). After a sufficient amount of various data has been collected, the following steps S103 to S106 are executed when the various facilities installed in the structure 10 are not in operation (e.g., at night when the various facilities are not in business).

その後、情報処理サーバ１００は、補正順序決定部１２０にてビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序を決定する（Ｓ１０３）。具体的には、上述したように、補正順序決定部１２０は、ビーコン端末Ｂの各々の間の移動端末２０の移動時間に基づいて、端末位置が正確に把握されたビーコン端末Ｂから近い順に補正されるように、ビーコン端末Ｂの各々の端末位置を補正する順序を決定してもよい。 Then, the information processing server 100 determines the order in which to correct the terminal position of each of the beacon terminals B in the correction order determination unit 120 (S103). Specifically, as described above, the correction order determination unit 120 may determine the order in which to correct the terminal position of each of the beacon terminals B based on the travel time of the mobile terminal 20 between each of the beacon terminals B, so that the terminal positions are corrected in order of proximity to the beacon terminal B whose terminal position has been accurately determined.

次に、情報処理サーバ１００は、位置補正部１３０にてビーコン端末Ｂの端末位置を補正する（Ｓ１０４）。具体的には、上述したように、位置補正部１３０は、ビーコン信号の信号強度から導出された移動端末２０とビーコン端末Ｂとの間の受信時距離と、相対位置データから導出された移動端末２０の位置とビーコン端末Ｂの位置との間の距離とに基づいて、ビーコン端末Ｂの端末位置を補正する。 Next, the information processing server 100 corrects the terminal position of the beacon terminal B in the position correction unit 130 (S104). Specifically, as described above, the position correction unit 130 corrects the terminal position of the beacon terminal B based on the reception distance between the mobile terminal 20 and the beacon terminal B derived from the signal strength of the beacon signal, and the distance between the position of the mobile terminal 20 and the position of the beacon terminal B derived from the relative position data.

その後、情報処理サーバ１００は、決定された端末位置の補正順序に沿ってすべてのビーコン端末Ｂでの位置補正が終了したか否かを判断する（Ｓ１０５）。すべてのビーコン端末Ｂでの位置補正が終了した場合（Ｓ１０５／Ｙｅｓ）、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの端末位置の補正動作を終了する。 Then, the information processing server 100 judges whether or not the position correction for all beacon terminals B has been completed according to the determined terminal position correction order (S105). If the position correction for all beacon terminals B has been completed (S105/Yes), the information processing server 100 ends the terminal position correction operation for the beacon terminal B.

一方、すべてのビーコン端末Ｂでの位置補正が終了していない場合（Ｓ１０５／Ｎｏ）、情報処理サーバ１００は、補正されたビーコン端末Ｂの端末位置を用いて、位置推定部１１０にて移動端末２０の位置を推定し直す。具体的には、位置推定部１１０は、補正されたビーコン端末Ｂの端末位置と、移動端末２０の相対位置データとに基づいて、移動端末２０の位置を推定し直す。これにより、情報処理サーバ１００は、補正によって精度が向上したビーコン端末Ｂの端末位置を用いて推定をやり直すことで、移動端末２０の位置の精度を向上させることができる。したがって、情報処理サーバ１００は、次のステップＳ１０４で補正されるビーコン端末Ｂの補正後の端末位置の精度をより向上させることができる。 On the other hand, if position correction has not been completed for all beacon terminals B (S105/No), the information processing server 100 uses the corrected terminal position of the beacon terminal B to re-estimate the position of the mobile terminal 20 in the position estimation unit 110. Specifically, the position estimation unit 110 re-estimates the position of the mobile terminal 20 based on the corrected terminal position of the beacon terminal B and the relative position data of the mobile terminal 20. This allows the information processing server 100 to improve the accuracy of the position of the mobile terminal 20 by redoing the estimation using the terminal position of the beacon terminal B, the accuracy of which has been improved by the correction. Therefore, the information processing server 100 can further improve the accuracy of the corrected terminal position of the beacon terminal B, which is corrected in the next step S104.

＜２．第２の実施形態＞
（２．１．情報処理サーバの構成）
次に、図８を参照して、本発明の第２の実施形態に係る情報処理サーバの具体的な機能構成について説明する。図８は、本実施形態に係る情報処理サーバ１００Ａの機能構成を説明するブロック図である。 2. Second embodiment
(2.1. Configuration of Information Processing Server)
Next, a specific functional configuration of an information processing server according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to Fig. 8. Fig. 8 is a block diagram illustrating the functional configuration of an information processing server 100A according to this embodiment.

図８に示すように、情報処理サーバ１００Ａは、位置推定部１１０と、補正順序決定部１２０と、位置補正部１３０と、情報提供部１４０とを備える。 As shown in FIG. 8, the information processing server 100A includes a position estimation unit 110, a correction order determination unit 120, a position correction unit 130, and an information provision unit 140.

第２の実施形態に係る情報処理サーバ１００Ａは、ビーコン端末Ｂの補正された端末位置と、移動端末２０の相対位置データとに基づいて移動端末２０の位置を推定することで、推定された位置に応じた各種情報を移動端末２０に提供することができる。第２の実施形態における位置推定部１１０、補正順序決定部１２０、及び位置補正部１３０については、第１の実施形態と実質的に同様であるため、ここでの説明は省略する。 The information processing server 100A according to the second embodiment estimates the position of the mobile terminal 20 based on the corrected terminal position of the beacon terminal B and the relative position data of the mobile terminal 20, and can provide the mobile terminal 20 with various information corresponding to the estimated position. The position estimation unit 110, correction order determination unit 120, and position correction unit 130 in the second embodiment are substantially similar to those in the first embodiment, and therefore will not be described here.

情報提供部１４０は、位置推定部１１０にて推定された移動端末２０の位置に基づいて、移動端末２０に各種情報を提供する。具体的には、情報提供部１４０は、構造物１０内の領域（例えば、商品の売り場の領域など）の各々に対応して、該領域に関連した各種情報を保持している。情報提供部１４０は、推定された移動端末２０の位置が含まれる領域に対応した各種情報を移動端末２０に送信することで、移動端末２０の所持者に現在位置に応じた各種情報を提供することができる。 The information providing unit 140 provides various information to the mobile terminal 20 based on the position of the mobile terminal 20 estimated by the position estimating unit 110. Specifically, the information providing unit 140 holds various information related to each area (e.g., an area of a product sales floor) within the structure 10. The information providing unit 140 can provide the owner of the mobile terminal 20 with various information according to the current position by transmitting various information corresponding to the area including the estimated position of the mobile terminal 20 to the mobile terminal 20.

構造物１０内の領域の各々に対応して保持される各種情報は、例えば、該領域の売り場で取り扱う商品の社会貢献又は環境保全に役立つ消費行動（いわゆるエシカル消費）についての助言情報であってもよい。また、構造物１０内の領域の各々に対応して保持される各種情報は、該領域の売り場で取り扱う商品の特売情報であってもよい。移動端末２０に送信されたこれらの情報は、移動端末２０の表示部などに表示されることで、移動端末２０の所持者に提示される。 The various information stored corresponding to each area in the structure 10 may be, for example, advisory information about consumption behavior that contributes to society or contributes to environmental conservation for products sold in the sales area of that area (so-called ethical consumption). In addition, the various information stored corresponding to each area in the structure 10 may be sale information for products sold in the sales area of that area. This information transmitted to the mobile terminal 20 is displayed on a display unit of the mobile terminal 20, etc., and is presented to the owner of the mobile terminal 20.

以上構成によれば、本実施形態に係る情報処理サーバ１００Ａは、構造物１０内を移動する移動端末２０に対して、移動端末２０が存在する位置に対応した各種情報を提供することができる。情報処理サーバ１００Ａは、ビーコン端末Ｂの端末位置を高精度で補正することができるため、移動端末２０の位置により適した各種情報を移動端末２０に送信することが可能である。 According to the above configuration, the information processing server 100A according to this embodiment can provide various information corresponding to the location of the mobile terminal 20 to the mobile terminal 20 moving within the structure 10. Since the information processing server 100A can correct the terminal position of the beacon terminal B with high accuracy, it is possible to transmit various information to the mobile terminal 20 that is more suitable for the location of the mobile terminal 20.

（２．２．動作）
さらに、図９を参照して、本実施形態に係る情報処理サーバ１００Ａの動作の流れについて説明する。図９は、情報処理サーバ１００Ａの動作の流れを示すフローチャート図である。なお、情報処理サーバ１００Ａでは、以下の動作に先行して、第１の実施形態で説明したビーコン端末Ｂの端末位置の補正がすでに行われているものとする。 2.2 Operation
Furthermore, the flow of the operation of the information processing server 100A according to this embodiment will be described with reference to Fig. 9. Fig. 9 is a flow chart showing the flow of the operation of the information processing server 100A. Note that, in the information processing server 100A, it is assumed that the correction of the terminal position of the beacon terminal B described in the first embodiment has already been performed prior to the following operation.

図９に示すように、情報処理サーバ１００Ａは、まず、移動端末２０の各々から相対位置データを収集する（Ｓ２０１）。具体的には、情報処理サーバ１００Ａは、相対位置データとして、移動端末２０の各々から移動端末２０の移動量及び移動方向を時系列で示すデータを取得してもよい。 As shown in FIG. 9, the information processing server 100A first collects relative position data from each of the mobile terminals 20 (S201). Specifically, the information processing server 100A may acquire, as the relative position data, data from each of the mobile terminals 20 that indicates the amount and direction of movement of the mobile terminals 20 in time series.

次に、情報処理サーバ１００Ａは、位置推定部１１０にて移動端末２０の位置を推定する（Ｓ２０２）。具体的には、位置推定部１１０は、位置補正部１３０にて補正されたビーコン端末Ｂの端末位置と、移動端末２０の相対位置データとに基づいて、移動端末２０の位置を推定する。 Next, the information processing server 100A estimates the position of the mobile terminal 20 by the position estimation unit 110 (S202). Specifically, the position estimation unit 110 estimates the position of the mobile terminal 20 based on the terminal position of the beacon terminal B corrected by the position correction unit 130 and the relative position data of the mobile terminal 20.

続いて、情報処理サーバ１００Ａは、情報提供部１４０にて移動端末２０に提供する各種情報を生成する（Ｓ２０３）。具体的には、情報提供部１４０は、移動端末２０の推定された位置が含まれる領域に対応して保持された情報を用いて、移動端末２０に提供する各種情報を生成する。 Next, the information processing server 100A generates various information to be provided to the mobile terminal 20 by the information providing unit 140 (S203). Specifically, the information providing unit 140 generates various information to be provided to the mobile terminal 20 by using information stored in correspondence with the area including the estimated position of the mobile terminal 20.

その後、情報処理サーバ１００Ａは、情報提供部１４０にて生成された各種情報を移動端末２０に送信する（Ｓ２０４）。各種情報が送信された移動端末２０は、表示部などを介して、提供された各種情報を所持者にて提示される。 Thereafter, the information processing server 100A transmits the various information generated by the information providing unit 140 to the mobile terminal 20 (S204). The mobile terminal 20 to which the various information has been transmitted presents the various provided information to the owner via a display unit or the like.

＜３．ハードウェア構成＞
以上、本発明の各実施形態を説明した。上述した情報処理サーバ１００，１００Ａにより実施される各種の情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェアとの協働により実現される。 3. Hardware Configuration
The various information processes performed by the information processing servers 100 and 100A described above are realized by cooperation between software and the hardware of the information processing device 900 described below.

図１０は、本発明の各実施形態に係る情報処理サーバ１００，１００Ａを具現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 Figure 10 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of an information processing device 900 that embodies the information processing server 100, 100A according to each embodiment of the present invention.

図１０に示すように、情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）９０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力機器９０８と、出力機器９０９と、ストレージ機器９１０と、ドライブ９１１と、通信機器９１３とを備える。 As shown in FIG. 10, the information processing device 900 includes a CPU (Central Processing Unit) 901, a ROM (Read Only Memory) 902, a RAM (Random Access Memory) 903, a host bus 904, a bridge 905, an external bus 906, an interface 907, an input device 908, an output device 909, a storage device 910, a drive 911, and a communication device 913.

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラム及び演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラム、及びプログラムの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらのＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、及びＲＡＭ９０３は、ＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、及びＲＡＭ９０３によって、上述した位置推定部１１０、補正順序決定部１２０、位置補正部１３０、及び情報提供部１４０の各機能が実現される。 The CPU 901 functions as an arithmetic processing device and a control device, and controls the overall operation of the information processing device 900 in accordance with various programs. The CPU 901 may be a microprocessor. The ROM 902 stores programs and arithmetic parameters used by the CPU 901. The RAM 903 temporarily stores programs used in the execution of the CPU 901, and parameters that change appropriately in the execution of the programs. The CPU 901, ROM 902, and RAM 903 are connected to each other by a host bus 904 that is composed of a CPU bus, etc. The CPU 901, ROM 902, and RAM 903 realize the functions of the position estimation unit 110, the correction order determination unit 120, the position correction unit 130, and the information provision unit 140 described above.

ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect/Interface）バス等の外部バス９０６に接続され、外部バス９０６は、インタフェース９０７を介して種々の構成要素と接続される。なお、ホストバス９０４、ブリッジ９０５、及び外部バス９０６は、必ずしも分離されていなくともよく、１つのバスにこれらの機能が実装されてもよい。 The host bus 904 is connected to an external bus 906, such as a PCI (Peripheral Component Interconnect/Interface) bus, via a bridge 905, and the external bus 906 is connected to various components via an interface 907. Note that the host bus 904, bridge 905, and external bus 906 do not necessarily have to be separate, and these functions may be implemented in a single bus.

入力機器９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、又はマイクロフォン等のユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路とから構成される。情報処理装置９００を操作するユーザは、入力機器９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり、処理動作を指示したりすることができる。 The input device 908 is composed of an input means for the user to input information, such as a mouse, keyboard, touch panel, button, switch, or microphone, and an input control circuit that generates an input signal based on the user's input and outputs it to the CPU 901. A user who operates the information processing device 900 can input various data to the information processing device 900 and instruct processing operations by operating the input device 908.

また、入力機器９０８は、作業に関する情報を検出する装置により構成されてもよい。例えば、入力機器９０８は、画像センサ（例えば、カメラ）、深度センサ（例えば、ステレオカメラ又はＴｏＦセンサ）、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、光センサ、音センサ、測距センサ、又は力センサ等の各種のセンサを含んで構成されてもよい。 The input device 908 may also be configured with a device that detects information related to the work. For example, the input device 908 may be configured to include various sensors such as an image sensor (e.g., a camera), a depth sensor (e.g., a stereo camera or a ToF sensor), an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, a light sensor, a sound sensor, a distance sensor, or a force sensor.

出力機器９０９は、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display: LCD）装置、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）装置、ランプ等の表示装置、又はスピーカ等の音声出力装置を含む。 The output device 909 may include, for example, a display device such as a CRT (Cathode Ray Tube) display device, a Liquid Crystal Display (LCD) device, an OLED (Organic Light Emitting Diode) device, or a lamp, or an audio output device such as a speaker.

ストレージ機器９１０は、データ格納用の機器である。ストレージ機器９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出装置、及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。 The storage device 910 is a device for storing data. The storage device 910 may include a storage medium, a recording device for recording data on the storage medium, a reading device for reading data from the storage medium, and a deleting device for deleting data recorded on the storage medium.

ドライブ９１１は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に外付けされる。ドライブ９１１は、装着される磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９１２に記録されている情報を読み出し、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９１１は、リムーバブル記憶媒体９１２に情報を書き込むことも可能である。 The drive 911 is a reader/writer for a storage medium, and is externally attached to the information processing device 900. The drive 911 reads information recorded on a removable storage medium 912, such as an attached magnetic disk, optical disk, magneto-optical disk, or semiconductor memory, and outputs the information to the RAM 903. The drive 911 is also capable of writing information to the removable storage medium 912.

通信機器９１３は、通信を行うための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。通信機器９１３は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）対応通信装置であってもよく、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。 The communication device 913 is a communication interface configured with a communication device for performing communication. The communication device 913 may be a wireless LAN (Local Area Network) compatible communication device, or a wired communication device for performing wired communication.

なお、情報処理装置９００のハードウェア構成は、図１０に示す構成に限定されない。例えば、情報処理装置９００は、入力機器９０８又は出力機器９０９等を備えなくてもよい。また、図１０に示す構成の一部又は全部は、１又は２以上のＩＣ（Integrated Circuit）で実現されてもよい。 The hardware configuration of the information processing device 900 is not limited to the configuration shown in FIG. 10. For example, the information processing device 900 may not include the input device 908 or the output device 909. In addition, a part or all of the configuration shown in FIG. 10 may be realized by one or more ICs (Integrated Circuits).

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 The above describes in detail preferred embodiments of the present invention with reference to the attached drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is clear that a person with ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can conceive of various modified or revised examples within the scope of the technical ideas described in the claims, and it is understood that these also naturally fall within the technical scope of the present invention.

上記実施形態では、位置補正部１３０は、ビーコン端末Ｂの端末位置（ｘ，ｙ）を補正するために、確率的勾配降下法を用いて誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）を最小化する（ｘ，ｙ）を導出したが、本発明はかかる例示に限定されない。 In the above embodiment, the position correction unit 130 derives (x, y) that minimizes the error function E(x, y) using the stochastic gradient descent method to correct the terminal position (x, y) of the beacon terminal B, but the present invention is not limited to such an example.

例えば、位置補正部１３０は、誤差関数Ｅ（ｘ，ｙ）に替えて他の関数を用いて、ビーコン端末Ｂの端末位置（ｘ，ｙ）を補正してもよい。具体的には、位置補正部１３０は、以下で説明する評価関数を定義することで、該評価関数の値が最大化又は最小化されるように、ビーコン端末Ｂの端末位置（ｘ，ｙ）を補正してもよい。位置補正部１３０にて定義される評価関数は、歩行者自律航法による相対位置データを用いて導出した移動端末２０の位置と、ビーコン端末Ｂから発信されたビーコン信号の受信強度に基づいて導出された移動端末２０の位置との間に矛盾が生じないことを示す評価関数である。 For example, the position correction unit 130 may correct the terminal position (x, y) of the beacon terminal B by using another function instead of the error function E(x, y). Specifically, the position correction unit 130 may correct the terminal position (x, y) of the beacon terminal B by defining an evaluation function described below so that the value of the evaluation function is maximized or minimized. The evaluation function defined by the position correction unit 130 is an evaluation function that indicates that there is no contradiction between the position of the mobile terminal 20 derived using relative position data by pedestrian autonomous navigation and the position of the mobile terminal 20 derived based on the reception strength of the beacon signal transmitted from the beacon terminal B.

さらに、位置補正部１３０は、該評価関数の値を最大化又は最小化する方法として、確率的勾配降下法に替えて、公知の最適化方法（例えば、ミニバッジ勾配降下法又は多項式回帰法）などを用いてもよい。 Furthermore, the position correction unit 130 may use a known optimization method (e.g., mini-badge gradient descent or polynomial regression) instead of stochastic gradient descent as a method for maximizing or minimizing the value of the evaluation function.

さらに、ビーコン端末Ｂの端末位置の補正は、毎日実施されなくともよい。例えば、情報処理サーバ１００は、ビーコン端末Ｂの端末位置の補正によって、ビーコン端末Ｂの端末位置の精度が所望の精度となった場合には、ビーコン端末Ｂの端末位置の補正の頻度は１週間に１度などに低下させてもよい。 Furthermore, correction of the terminal position of beacon terminal B does not have to be performed every day. For example, when the accuracy of the terminal position of beacon terminal B has reached a desired accuracy by correcting the terminal position of beacon terminal B, the information processing server 100 may reduce the frequency of correction of the terminal position of beacon terminal B to once a week, etc.

例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。 For example, the processes described herein using flowcharts do not necessarily have to be performed in the order shown. Some processing steps may be performed in parallel. Also, additional processing steps may be employed, and some processing steps may be omitted.

さらに、本明細書において説明した情報処理装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組み合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記憶媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記憶媒体を用いずに、例えば、ネットワークを介して配信されてもよい。 Furthermore, the series of processes performed by the information processing device described in this specification may be realized using any of software, hardware, and a combination of software and hardware. The programs constituting the software are stored in advance, for example, in a storage medium (non-transitory media) provided inside or outside each device. Then, each program is loaded into a RAM, for example, when executed by a computer, and executed by a processor such as a CPU. The storage medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory, etc. Furthermore, the computer program may be distributed, for example, via a network, without using a storage medium.

１０構造物
２０移動端末
１００，１００Ａ情報処理サーバ
１１０位置推定部
１２０補正順序決定部
１３０位置補正部
１４０情報提供部
Ｂビーコン端末
REFERENCE SIGNS LIST 10 Structure 20 Mobile terminal 100, 100A Information processing server 110 Position estimation unit 120 Correction order determination unit 130 Position correction unit 140 Information provision unit B Beacon terminal

Claims

A position estimation unit that estimates a receiving position of a mobile terminal when receiving a beacon signal based on relative position data of the mobile terminal that receives the beacon signal transmitted from at least one beacon terminal;
A position correction unit that corrects the terminal position of the beacon terminal based on the reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position;
An information processing server comprising:

The information processing server according to claim 1, wherein the reception distance is derived based on the signal strength of the beacon signal received by the mobile terminal.

The information processing server according to claim 1 or 2, wherein the position correction unit corrects the terminal position of the beacon terminal so as to minimize the difference in distance between the receiving position of the mobile terminal and the terminal position of the beacon terminal, and the distance at the time of reception.

The position estimation unit estimates the receiving positions of the plurality of mobile terminals;
The information processing server according to claim 3, wherein the position correction unit corrects the terminal position of the beacon terminal so that the sum of the distance difference between the distance between the receiving position of each of the plurality of mobile terminals and the terminal position of the beacon terminal and the receiving distance of each of the plurality of mobile terminals is minimized.

The information processing server according to claim 4, wherein the distance difference between each of the plurality of mobile terminals is multiplied by a coefficient inversely proportional to the reception distance.

The information processing server according to claim 4 or 5, wherein the position correction unit corrects the terminal position of the beacon terminal using the distance difference of the mobile terminal whose reception distance is within a threshold value.

The mobile terminal receives the beacon signals transmitted from the plurality of beacon terminals,
The information processing server according to claim 1 or 2, further comprising a correction order determination unit that determines an order in which the terminal positions of the plurality of beacon terminals are corrected.

The information processing server according to claim 7, wherein the correction order determination unit determines an order for correcting the terminal positions of the plurality of beacon terminals based on the travel time of the mobile terminal between the plurality of beacon terminals.

The information processing server according to claim 8, wherein the travel time is derived based on the time at which the mobile terminal receives the beacon signal from each of the plurality of beacon terminals.

The information processing server according to claim 1 or 2, wherein the relative position data of the mobile terminal is data indicating the amount and direction of movement of the mobile terminal in a time series.

The information processing server according to claim 10, wherein the relative position data is derived based on the sensing results of various sensors mounted on the mobile terminal.

The mobile terminal receives the beacon signals transmitted from a plurality of the beacon terminals,
The information processing server according to claim 10 , wherein the position estimation unit estimates the reception position in the beacon terminal based on a movement amount and a movement direction of the mobile terminal from the reception position in another beacon terminal.

The information processing server according to claim 12, wherein, when the terminal position of another beacon terminal is corrected, the position estimation unit re-estimates the reception position of the beacon terminal based on the corrected terminal position.

The information processing server according to claim 1 or 2, wherein the beacon signal includes a beacon ID that can identify the beacon terminal that transmitted the beacon signal.

The information processing server according to claim 1 or 2, wherein the beacon terminal is installed inside a specified structure.

By the processing unit,
A step of estimating a receiving position of a mobile terminal when receiving a beacon signal based on relative position data of the mobile terminal receiving the beacon signal transmitted from at least one beacon terminal;
Deriving a terminal position of the beacon terminal based on a reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position;
An information processing method comprising:

Computer,
A position estimation unit that estimates a receiving position of a mobile terminal when receiving a beacon signal based on relative position data of the mobile terminal that receives the beacon signal transmitted from at least one beacon terminal;
A position correction unit that derives a terminal position of the beacon terminal based on a reception distance between the mobile terminal and the beacon terminal when the beacon signal is received and the estimated reception position;
A program to function as a