JP2023035700A - 物体検知装置、物体検知方法、および物体検知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】外来ノイズにより物体検知機能が制限されたことを、利便性の低下を抑制しつつ、ユーザに良好に通知することが可能な技術を提供すること。【解決手段】物体検知装置（２）は、条件判定部（２１）とノイズ処理部（２５）とを備えている。条件判定部は、物体検知動作の実行条件の成否を判定する。ノイズ処理部は、条件判定部により実行条件の成立が判定され、且つ、物体検知センサ（３）における外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する。物体検知装置は、走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、物体検知センサを用いて自車両の周囲に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置に関する。また、本発明は、物体検知センサを用いて自車両の周囲に存在する物体を検知する、物体検知方法および物体検知プログラムに関する。

例えば、特許文献１は、超音波センサ等の測距センサを用いて車両の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置において、耐ノイズ性を向上し、誤検知を防止する技術を開示する。具体的には、車両には２つの超音波センサが搭載され、各超音波センサは外来ノイズを検知する機能を有する。障害物検知装置は、超音波を送信する前に各超音波センサに外来ノイズを検知させ、その後、一方の超音波センサに超音波を送信させる。２つの超音波センサの１つでも外来ノイズを検知した場合、障害物検知装置は、外来ノイズを検知していない超音波センサを含む全ての超音波センサの検知情報を無効とする。外来ノイズを検知していない場合、障害物検知装置は、２つの超音波センサの両方とも閾値を越える反射波を受信した場合に障害物検知有りと判断し、それ以外は障害物非検知と判断する。

特許文献１に記載の技術によれば、２つの超音波センサの１つでも外来ノイズを検知した場合、両方の超音波センサの検知情報を無効とするので、外来ノイズを検知した超音波センサの検知情報だけを無効とする場合に比べて、耐ノイズ性を向上できる。また、両方の超音波センサが障害物検知したときのみ警告が行われるので、外来ノイズや路面上物体によって警告が行われるのを防止できる。

特許第６０８９５８５号公報

物体検知センサを用いて自車両の周囲に存在する物体を検知する技術において、外来ノイズにより物体検知機能が制限された場合に、その旨をユーザに通知するニーズが生じている。しかしながら、搭載位置や使用シーン等の使用状況にかかわらず一律にノイズ判定を敏感に設定すると、ノイズ判定の発生頻度が高くなり、かえってユーザの利便性が低下することとなり得る。

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、外来ノイズにより物体検知機能が制限されたことを、利便性の低下を抑制しつつ、ユーザに良好に通知することが可能な技術を提供する。

本開示に係る物体検知装置（２）は、複数の物体検知センサ（３）を用いて、自車両（Ｃ）の周囲に存在する前記物体を検知するように構成されている。前記物体検知センサは、前記自車両の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように、前記自車両に搭載される。
請求項１に記載の物体検知装置は、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定部（２１）と、
前記条件判定部により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理部（２５）と、
を備え、
前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成されている。
請求項６に記載の物体検知装置は、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定部（２１）と、
前記条件判定部により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理部（２５）と、
を備え、
前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成されている。
本開示に係る物体検知方法は、前記物体検知センサを用いて、前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知する方法である。本開示に係る物体検知プログラムは、前記物体検知装置により実行されるプログラムである。
請求項１２に係る物体検知方法は、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する処理と、
前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する処理と、
を含み、
前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくしている。
請求項１３に係る物体検知方法は、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する処理と、
前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する処理と、
を含み、
前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくしている。
請求項１４に係る物体検知プログラムは、前記物体検知装置が実行する処理として、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定処理（Ｓ４０２；Ｓ７０２）と、
前記条件判定処理により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理（Ｓ４０８；Ｓ７０８）と、
を含み、
前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくしている。
請求項１５に係る物体検知プログラムは、前記物体検知装置が実行する処理として、
物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定処理（Ｓ４０２；Ｓ７０２）と、
前記条件判定処理により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理（Ｓ４０８；Ｓ７０８）と、
を含み、
前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくしている。

なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を、単に示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る物体検知装置を含む車載システムを搭載した自車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された車載システムにおける概略的な機能構成を示すブロック図である。 図２に示された車載システムに備えられた複数の物体検知センサの各々における動作タイミングを示すタイムチャートである。 図１に示された車載システムの第一の動作例の概要を示すフローチャートである。 図１に示された車載システムの第一の動作例の概要を示すフローチャートである。 図１に示された車載システムの第二の動作例の概要を示すグラフである。 図１に示された車載システムの第二の動作例の概要を示すフローチャートである。 図１に示された車載システムの第二の動作例の概要を示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。

（車載システム構成）
図１を参照すると、車載システム１は、移動体としての車両Ｃに搭載されている。車両Ｃは、地上すなわち路上を走行する、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状に形成された箱状の車体Ｃ１を備えている。「平面視」における車両Ｃの各部分の形状は、車両Ｃを走行可能に水平面に安定的に載置した状態で当該部分を重力作用方向と同一方向の視線で見た場合の形状を指すものである。本実施形態に係る車載システム１を搭載する車両Ｃを、以下「自車両」と称する。

以下、平面視にて、自車両の車幅方向における中心を通り、且つ自車両における車両全長方向と平行な仮想直線を、車幅中心線ＬＣと称する。なお、車幅中心線ＬＣは、車両中心線とも称され得る。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、自車両の車高を規定する方向であって、自車両を走行可能に水平面に安定的に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。また、「前」「後」「左」「右」「上」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。

車載システム１は、物体検知装置としての物体検知ＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵはＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ ＵｎｉｔあるいはＥｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略である。物体検知ＥＣＵ２は、車体Ｃ１の内部に収容されている。本実施形態においては、物体検知ＥＣＵ２は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、プロセッサ２ａとメモリ２ｂとを備えている。プロセッサ２ａは、ＣＰＵやＭＰＵにより構成されている。メモリ２ｂは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性リライタブルメモリ、等の各種の非遷移的実体的記憶媒体のうち、少なくともＲＯＭまたは不揮発性リライタブルメモリを備えている。不揮発性リライタブルメモリは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュＲＯＭ等である。物体検知ＥＣＵ２は、メモリ２ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することで、車載システム１の動作の全体を制御するように構成されている。

物体検知ＥＣＵ２は、複数の物体検知センサ３を用いて、自車両の周囲に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。物体検知センサ３は、自車両の外部に向けて送信された探査波の物体Ｂによる反射波を受信するように、自車両に搭載されている。本実施形態においては、物体検知センサ３は、いわゆる測距センサであって、距離情報を取得可能に構成されている。「距離情報」は、探査波の送信から反射波の受信までの間の伝播時間、あるいは、当該伝播時間により算出される測距距離すなわち物体検知センサ３と物体Ｂとの間の距離推定値である。

具体的には、物体検知センサ３は、いわゆる超音波センサであって、外部に向けて放射された超音波である探査波の物体Ｂによる反射波を受信することで、物体Ｂの有無および物体Ｂとの距離を検知するように構成されている。本実施形態においては、物体検知センサ３は、送受信一体型の構成を有している。すなわち、物体検知センサ３は、外部に向けて探査波を放射する送信器としての機能、および、探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信する受信器としての機能を具備している。

自車両の車体Ｃ１における前部に設けられたフロントバンパーＣ２には、物体検知センサ３としての、第一フロントセンサ３Ａ、第二フロントセンサ３Ｂ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄが装着されている。同様に、自車両の車体Ｃ１における後部に設けられたリアバンパーＣ３には、物体検知センサ３としての、第一リアセンサ３Ｅ、第二リアセンサ３Ｆ、第三リアセンサ３Ｇ、および第四リアセンサ３Ｈが装着されている。

第一フロントセンサ３Ａは、自車両の左前方に向けて送信波を送信するように、フロントバンパーＣ２における左端部近辺に設けられている。第二フロントセンサ３Ｂは、自車両の略前方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について第一フロントセンサ３Ａと車幅中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、車幅中心線ＬＣを挟んで第二フロントセンサ３Ｂと略対称な位置に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、自車両の略前方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について車幅中心線ＬＣと第四フロントセンサ３Ｄとの間に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、車幅中心線ＬＣを挟んで第一フロントセンサ３Ａと略対称な位置に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、自車両の右前方に向けて送信波を送信するように、フロントバンパーＣ２における右端部近辺に設けられている。

第一フロントセンサ３Ａ、第二フロントセンサ３Ｂ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄは、直接波および間接波を受信可能に設けられている。ここで、「直接波」および「間接波」を、以下のように定義する。一つのバンパー（例えばフロントバンパーＣ２）に装着され車幅方向に沿って配列された複数の物体検知センサ３（例えば第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄ）のうちの一つを「第一測距センサ」と称し、他の一つを「第二測距センサ」と称する。第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する、第一測距センサにおける受信波を、「直接波」と称する。直接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第一測距センサ自身が受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、直接波は、探査波を送信した物体検知センサ３と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知した物体検知センサ３とが、同一である場合の、当該受信波である。これに対し、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する、第二測距センサにおける受信波を、「間接波」と称する。間接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第二測距センサが受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、間接波とは、探査波を送信した物体検知センサ３と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知した物体検知センサ３とが、異なる場合の、当該受信波である。すなわち、第一フロントセンサ３Ａ、第二フロントセンサ３Ｂ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄは、これらのうちの一つが送信した探査波の反射波を受信可能に設けられている。

第一リアセンサ３Ｅは、自車両の左後方に向けて送信波を送信するように、リアバンパーＣ３における左端部近辺に設けられている。第二リアセンサ３Ｆは、自車両の略後方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について第一リアセンサ３Ｅと車幅中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、車幅中心線ＬＣを挟んで第二リアセンサ３Ｆと略対称な位置に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、自車両の略後方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について車幅中心線ＬＣと第四リアセンサ３Ｈとの間に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、車幅中心線ＬＣを挟んで第一リアセンサ３Ｅと略対称な位置に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、自車両の右後方に向けて送信波を送信するように、リアバンパーＣ３における右端部近辺に設けられている。第一リアセンサ３Ｅ、第二リアセンサ３Ｆ、第三リアセンサ３Ｇ、および第四リアセンサ３Ｈは、直接波および間接波を受信可能に設けられている。

以下図１に加えて図２を参照すると、車載システム１は、物体検知ＥＣＵ２および物体検知センサ３に加えて、車両状態センサ４と、ＨＭＩ装置５と、運転制御装置６とを備えている。ＨＭＩはヒューマン・マシン・インタフェースの略である。なお、図示の簡略化のため、図１に示された、物体検知センサ３としての第一フロントセンサ３Ａ～第四リアセンサ３Ｈは、図２においては、物体検知センサ３として一纏めに示されている。物体検知ＥＣＵ２は、車載の情報通信回線を介して、物体検知センサ３、車両状態センサ４、ＨＭＩ装置５、および運転制御装置６と、信号あるいは情報を授受可能に接続されている。

車両状態センサ４は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する情報あるいは信号を取得して、物体検知ＥＣＵ２に出力するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、シフトポジション、操舵角、等の、運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。すなわち、車両状態センサ４は、シフトポジションセンサ、車速センサ、アクセル開度センサ、操舵角センサ、角速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、等の、車両運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。

ＨＭＩ装置５は、自車両に搭載された表示装置および／または音声出力装置を備え、ドライバ等の乗員に対して各種の情報を提供するように構成されている。具体的には、ＨＭＩ装置５は、計器や表示機器等の表示装置と、スピーカ等の音声出力装置と、ドライバ等の乗員からの入力を受け付ける入力デバイスとを備えている。

運転制御装置６は、自車両の縦方向および／または横方向の運動制御を実行するように構成されている。すなわち、運転制御装置６は、駆動制御装置、制動制御装置、操舵制御装置、等の、自車両の縦方向および／または横方向の運動制御を実行するための構成を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。

このように、車載システム１は、物体検知センサ３を用いて自車両の周囲の物体Ｂすなわち障害物を検知し、その検知結果に基づいて各種の車両制御動作（例えば、衝突回避動作、駐車支援動作、等）を実行するように構成されている。また、車載システム１は、障害物検知結果やこれに伴う車両制御動作に関する、報知動作や警告動作を、ＨＭＩ装置５により実行するように構成されている。

（物体検知装置：第一実施形態）
物体検知ＥＣＵ２は、メモリ２ｂに格納されたプログラムを読み出して起動することで、物体検知動作を実行するように構成されている。物体検知ＥＣＵ２は、プログラムの実行により車載マイクロコンピュータ上に実現される機能構成として、条件判定部２１と、受信結果取得部２２と、ノイズ状態取得部２３と、ノイズ状態判定部２４と、ノイズ処理部２５と、物体検知処理部２６とを有している。以下、本実施形態に係る物体検知ＥＣＵ２における各機能構成について説明する。

条件判定部２１は、物体検知動作の実行条件の成否を判定するようになっている。「実行条件」は、例えば、シフトポジションが後退を含む走行ポジションであること（すなわちＰレンジやＮレンジではないこと）、および、車速が所定の低速域であることを含む。「実行条件」は、物体検知センサ３の動作条件とも称され得る。受信結果取得部２２は、物体検知動作の実行条件が成立して物体検知センサ３にて送受信動作が実行された場合に、物体検知センサ３による受信波の受信結果を、当該物体検知センサ３から取得すなわち受信するようになっている。また、受信結果取得部２２は、取得した複数の物体検知センサ３の各々における受信結果を、所定期間あるいは所定容量分、保持する（すなわちＲＡＭまたは不揮発性リライタブルメモリに格納する）ようになっている。

ノイズ状態取得部２３は、受信結果取得部２２にて取得した受信結果に基づいて、外来ノイズの受信状態に対応する特性値を取得すなわち算出するようになっている。ここで、「外来ノイズ」は、自車両から送信された探査波の物体Ｂによる反射波以外の超音波受信によるノイズであって、他車両から送信された探査波や、トラックのエアブレーキによって発生する超音波等を含む。「特性値」は、物体検知センサ３にて受信した超音波である受信波における、外来ノイズの存在状態に対応する値である。具体的には、「特性値」は、例えば、外来ノイズの受信頻度である。「受信頻度」は、探査波の送信直前に設けられたノイズモニタ期間にて外来ノイズを受信した頻度である。より詳細には、「受信頻度」は、ノイズモニタ期間にて外来ノイズを１回でも受信した場合を１カウントとした場合のカウント数である。あるいは、「特性値」は、例えば、外来ノイズの受信頻度が所定の頻度閾値を超える状態の継続時間または継続回数である。

ノイズ状態判定部２４は、外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立するか否かを判定するようになっている。具体的には、ノイズ状態判定部２４は、特性値が判定基準に対応する判定閾値を超えた場合に、物体検知センサ３における高ノイズ状態の成立を判定するようになっている。本実施形態においては、判定閾値は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも高い値に設定されている。すなわち、ノイズ状態判定部２４は、前進走行モードの方が後退走行モードよりも判定閾値を高くするようになっている。ここで、「前進走行モード」とは、シフトポジションが、走行ポジションのうちの後退以外のポジション（例えばＤレンジ）である状態をいうものとする。これに対し、「後退走行モード」とは、シフトポジションが後退ポジション（すなわちＲレンジ）である状態をいうものとする。

ノイズ処理部２５は、ノイズ状態判定部２４により高ノイズ状態の成立が判定された場合に、高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行するようになっている。すなわち、ノイズ処理部２５は、条件判定部２１により物体検知動作の実行条件の成立が判定され、且つ、高ノイズ状態の判定が成立した場合に、ＨＭＩ装置５を用いてノイズ関連報知を実行するようになっている。そして、本実施形態においては、物体検知ＥＣＵ２は、上述のように高ノイズ状態の判定閾値を設定することで、自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成されている。

物体検知処理部２６は、条件判定部２１により物体検知動作の実行条件の成立が判定され、且つ、高ノイズ状態の判定が不成立の場合に、受信波に基づいて、物体Ｂの有無や物体Ｂとの距離を検知するようになっている。また、物体検知処理部２６は、物体Ｂの検知結果を、ＨＭＩ装置５を用いてドライバ等の乗員に報知するとともに、運転制御装置６に出力するようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態に係る物体検知ＥＣＵ２の動作概要、ならびに、かかる物体検知ＥＣＵ２により実行される物体検知方法および物体検知プログラムの概要について、これらにより奏される効果とともに、各図面を参照しつつ説明する。以下、本実施形態に係る物体検知ＥＣＵ２と、これにより実行される物体検知方法および物体検知プログラムとを、「本実施形態」と総称する。

物体検知ＥＣＵ２は、物体検知動作の実行条件の成立中、所定周期（例えば１００ｍｓｅｃ周期）で、物体検知動作を繰り返し実行する。具体的には、前進走行モードにおいて低速走行中、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄのうちの一つから探査波を送信し、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄの各々にて反射波を受信する。同様に、後退走行モードにおいて低速走行中、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈのうちの一つから探査波を送信し、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈの各々にて反射波を受信する。そして、直接波の距離情報と間接波の距離情報とを用いた三角測量に基づいて、物体Ｂの自車両に対する相対位置を算出することが可能である。探査波の送信元、すなわち、探査波を送信する物体検知センサ３は、所定周期で切り替えられる。

図３は、所定周期で物体検知動作を繰り返す様子を示す。図３において、ＦＲは第四フロントセンサ３Ｄを示し、ＦＲＣは第三フロントセンサ３Ｃを示し、ＦＬＣは第二フロントセンサ３Ｂを示し、ＦＬは第一フロントセンサ３Ａを示す。また、ＲＲは第四リアセンサ３Ｈを示し、ＲＲＣは第三リアセンサ３Ｇを示し、ＲＬＣは第二リアセンサ３Ｆを示し、ＲＬは第一リアセンサ３Ｅを示す。また、タイムチャート中において、「Ｎ」はノイズモニタ期間を示し、「Ｒ」は受信期間を示し、「Ｔ／Ｒ」は送受信期間を示す。

図３に示されているように、前進走行モードにおいて低速走行中に物体検知動作が開始されると、まず、第二フロントセンサ３Ｂ（すなわち図３におけるＦＬＣ）にて探査波が送信される。探査波の送信元ではない、第一フロントセンサ３Ａ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄにおいては、探査波の送信時刻から所定期間ｔｒ、反射波の受信のための受信処理が行われる。一方、探査波が送信された第二フロントセンサ３Ｂにおいては、探査波の送信時刻から残響が充分収束するまでの待機期間が経過するまで受信処理が待機され、待機期間経過後に直接波の受信が可能となる。探査波の送信元は、第二フロントセンサ３Ｂ→第三フロントセンサ３Ｃ→第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄ→第二フロントセンサ３Ｂ…のように順に切り替えられる。送信元の切り替え周期Ｔｃは上記の「所定周期」である。そして、サイクル周期Ｔｓ（例えば５００ｍｓｅｃ）毎に、一つのバンパーに装着された複数の物体検知センサ３（例えばフロントバンパーＣ２に装着された第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄ）の各々を送信元とする物体検知動作が実行される。同様に、後退走行モードにおいて低速走行中、探査波の送信元は、第二リアセンサ３Ｆ→第三リアセンサ３Ｇ→第一リアセンサ３Ｅおよび第四リアセンサ３Ｈ→第二リアセンサ３Ｆ…のように順に切り替えられる。

図３に示されているように、探査波の送信時刻の直前に、送受信用（すなわち図中「Ｔ／Ｒ」）および受信用（すなわち図中「Ｒ」）の物体検知センサ３の各々において、ノイズモニタ期間ｔｎが設けられる。ノイズモニタ期間ｔｎにおいては、自車両に搭載された複数の物体検知センサ３のうちのいずれにおいても、探査波は送信されていない。また、ノイズモニタ期間ｔｎは、その直前に送信された探査波の、所定の物体検知範囲（例えば１０ｍ）内に存在する物体Ｂからの反射波が到達する時間帯でもない。このため、ノイズモニタ期間ｔｎにて受信された、探査波の周波数を含む所定の周波数帯域内の超音波は、外来ノイズであることとなる。

そこで、ノイズ状態取得部２３は、ノイズモニタ期間ｔｎにおける外来ノイズの受信状態を取得する。そして、ノイズ状態判定部２４は、外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立するか否かを判定する。例えば、ノイズ状態取得部２３は、外来ノイズの受信頻度を取得する。具体的には、ノイズ状態取得部２３は、ノイズモニタ期間ｔｎにて外来ノイズを１回でも受信した場合を１カウントとした場合のカウント数を、複数の物体検知センサ３の各々について計数する。そして、ノイズ状態判定部２４は、過去ｋ回のノイズモニタ期間ｔｎのうちのｋ１回以上で外来ノイズが検知された場合、高ノイズ状態の成立を判定する。あるいは、例えば、ノイズ状態判定部２４は、過去ｋ回のノイズモニタ期間ｔｎのうちのｋ１回以上で外来ノイズが検知された場合、ノイズフラグをセットする。そして、ノイズ状態判定部２４は、ノイズフラグがセットされた状態が所定の時間あるいは回数継続した場合、高ノイズ状態の成立を判定する。ノイズ処理部２５は、ノイズ状態判定部２４により高ノイズ状態の成立が判定された場合に、ＨＭＩ装置５を用いてノイズ関連報知を実行する。

ところで、主として第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄの使用シーンである前進走行モードは、主として第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈの使用シーンである後退走行モードよりも、使用頻度が高い。また、前進走行モードにおいては、対向車等の他車両とのすれ違いシーン等において、当該他車両との間での混信が発生しやすい。一方、後退走行モードは、駐車シーンや後退出庫シーン等、使用シーンが限定される。

さらに、前進走行モードにおいては、ユーザすなわちドライバは、自車両の前方の状況を視認することが比較的容易である。よって、高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることを、いちいちドライバに報知すると、かえってドライバが煩わしさを感じることがあり得る。これに対し、後退走行モードにおいては、ドライバは、自車両の後方の状況を視認することが比較的困難である。よって、高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じている場合、これをドライバに報知することが好ましい。

このため、前進走行モードにおいては、過剰な高ノイズ状態の判定や報知を回避することが好ましい。一方、後退走行モードにおいては、高ノイズ状態の判定を相対的に敏感にすることが好ましい。そこで、本実施形態は、前進走行モードの方が後退走行モードよりも判定閾値を高くする。このように高ノイズ状態の判定閾値を設定することで、自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなる。これにより、外来ノイズにより物体検知機能が制限されたことを、利便性の低下を抑制しつつ、ユーザに良好に通知することが可能となる。

（動作例）
以下、本実施形態に係る一動作例について、図１～図３に加えて図４および図５に示されているフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は「ステップ」の略である。後述の図７および図８においても同様である。

プロセッサ２ａは、メモリ２ｂから図４に示されているルーチンに対応するプログラムを読み出して、所定タイミングで起動する。かかるプログラムが起動されると、まず、ステップ４０１にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮがリセット状態（すなわちＦＮ＝０）であるか否かを判定する。高ノイズ状態フラグＦＮは、高ノイズ状態であることが判定された場合にセットされる（すなわち値が１に設定される）フラグであって、上述のノイズフラグとは異なる。高ノイズ状態フラグＦＮが既にセットされている場合（すなわちステップ４０１＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ４０２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、高ノイズ状態フラグＦＮがリセット状態である場合（すなわちステップ４０１＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ４０２に進行させる。

ステップ４０２にて、プロセッサ２ａは、物体検知動作の実行条件すなわち物体検知センサ３の動作条件が成立しているか否かを判定する。物体検知動作の実行条件が成立していない場合（すなわちステップ４０２＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ４０３以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、物体検知動作の実行条件が成立している場合（すなわちステップ４０２＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ４０３以降に進行させる。

ステップ４０３にて、プロセッサ２ａは、複数の物体検知センサ３の各々に送受信処理を実行させる。具体的には、前進走行モードの場合、プロセッサ２ａは、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄを、図３に示された態様で動作させる。また、後退走行モードの場合、プロセッサ２ａは、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈを、図３に示された態様で動作させる。かかる「送受信処理」には、上述のノイズモニタ期間ｔｎにおける外来ノイズの受信状態を取得するノイズモニタ処理も含まれる。

ステップ４０４にて、プロセッサ２ａは、複数の物体検知センサ３の各々における、ノイズモニタ処理の結果すなわちノイズモニタ期間ｔｎにおける外来ノイズの受信状態を、複数の物体検知センサ３の各々から取得すなわち受信する。また、プロセッサ２ａは、取得した受信状態に基づいて、外来ノイズの受信状態に対応する特性値を算出する。具体的には、プロセッサ２ａは、外来ノイズの受信頻度Ｒｎを算出する。また、プロセッサ２ａは、受信頻度Ｒｎが所定の頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１を超える状態（すなわち上述のノイズフラグがセットされた状態）の継続時間もしくは継続回数である継続特性値Ｓｎを算出する。

ステップ４０５にて、プロセッサ２ａは、ノイズモニタ処理およびその結果の取得、すなわち、ステップ４０３およびステップ４０４の処理が、所定回数Ｎａ回以上行われたか否かを判定する。回数がＮａ回未満である場合（すなわちステップ４０５＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ４０２に戻す。回数がＮａ回以上である場合（すなわちステップ４０５＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ４０６に進行させる。

ステップ４０６にて、プロセッサ２ａは、受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１を超えるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎａ回のノイズモニタのうち外来ノイズが受信された回数が所定回数を超えるか否かを判定する。換言すれば、プロセッサ２ａは、上述のノイズフラグがセットされているか否かを判定する。Ｎａは上述のｋに相当し、Ｒｎ＿ｔｈ１は上述のｋ１に相当する。ここで、本例においては、頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも高い値に設定される。受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１以下である場合（すなわちステップ４０６＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ４０７以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１を超える場合（すなわちステップ４０６＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ４０７に進行させる。

ステップ４０７にて、プロセッサ２ａは、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１を超えるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎａ回のノイズモニタのうち外来ノイズが受信された回数が所定回数を超える状態が、所定の回数あるいは時間を超えて継続しているか否かを判定する。本例においては、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも高い値に設定される。

継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１以下である場合（すなわちステップ４０７＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ４０８以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１を超える場合（すなわちステップ４０７＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、ステップ４０８およびステップ４０９の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ４０８にて、プロセッサ２ａは、ＨＭＩ装置５を用いてノイズ関連報知を実行する。ステップ４０９にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮをセットする（すなわちＦＮ＝１）。

プロセッサ２ａは、メモリ２ｂから図５に示されているルーチンに対応するプログラムを読み出して、所定タイミングで起動する。かかるプログラムが起動されると、まず、ステップ５０１にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮが既にセットされている状態（すなわちＦＮ＝１）であるか否かを判定する。高ノイズ状態フラグＦＮがリセット状態である場合（すなわちステップ５０１＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ５０２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、高ノイズ状態フラグＦＮが既にセットされている場合（すなわちステップ５０１＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ５０２に進行させる。

ステップ５０２～ステップ５０４の処理内容は、図４におけるステップ４０２～ステップ４０４の処理内容と同一である。よって、ステップ５０２～ステップ５０４の処理内容については、説明を省略する。ステップ５０５にて、プロセッサ２ａは、ノイズモニタ処理およびその結果の取得、すなわち、ステップ５０３およびステップ５０４の処理が、所定回数Ｎｂ回以上行われたか否かを判定する。Ｎｂは上述のＮａと同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。回数がＮｂ回未満である場合（すなわちステップ５０５＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ５０２に戻す。回数がＮｂ回以上である場合（すなわちステップ５０５＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ５０６に進行させる。

ステップ５０６にて、プロセッサ２ａは、受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎｂ回のノイズモニタのうち外来ノイズが受信された回数が所定回数以下であるか否かを判定する。本例においては、頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ２として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ２は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、高ノイズ状態の判定がより早く解除されるように、走行モードが後退走行モードである場合よりも低い値に設定される。受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ２を超える場合（すなわちステップ５０６＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ５０７以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、受信頻度Ｒｎが頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ２以下である場合（すなわちステップ５０６＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ５０７に進行させる。

ステップ５０７にて、プロセッサ２ａは、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２以上であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎｂ回のノイズモニタのうち外来ノイズが受信された回数が所定回数以下である状態が、所定の回数あるいは時間以上継続しているか否かを判定する。本例においては、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、高ノイズ状態の判定がより早く解除されるように、走行モードが後退走行モードである場合よりも低い値に設定される。

継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２を超える場合（すなわちステップ５０７＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ５０８以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２以上である場合（すなわちステップ５０７＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、ステップ５０８およびステップ５０９の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ５０８にて、プロセッサ２ａは、正常時の処理、すなわち、高ノイズ状態ではない場合の処理を実行する。具体的には、プロセッサ２ａは、ＨＭＩ装置５を用いたノイズ関連報知を終了するとともに、必要に応じて、ＨＭＩ装置５を用いて、物体検知動作が有効に実行可能あるいは実行中であることを示す報知を実行する。ステップ５０９にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮをリセットする（すなわちＦＮ＝０）。

（第二実施形態）
以下、第二実施形態について説明する。なお、以下の第二実施形態の説明においては、主として、上記第一実施形態と異なる部分について説明する。また、第一実施形態と第二実施形態とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の第二実施形態の説明において、第一実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記第一実施形態における説明が適宜援用され得る。後述の第三実施形態以降についても同様である。

本実施形態に係る車載システム１の構成は、上記第一実施形態と同様である。すなわち、本実施形態に係る車載システム１は、図１および図２に示された構成を有している。但し、本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第一実施形態とは若干異なる。

図６は、距離情報Ｄの時間経過を示すグラフである。図６において、上側のグラフは外来ノイズの受信がない場合を示し、下側のグラフは外来ノイズの受信がある場合を示す。探査波の物体Ｂによる反射波は、探査波の送信時刻を基準として、物体検知センサ３と物体Ｂとの間の距離に対応する伝播時間の経過後に受信される。これに対し、外来ノイズは、送信時刻に対して非同期で受信される。このため、図６に示されているように、外来ノイズの受信がない場合、距離情報Ｄの値の、グラフ中にて直線で示す移動平均からの差は小さい。一方、外来ノイズの受信がある場合、距離情報Ｄの値の、移動平均からの差は、大きくなる。

このように、距離情報Ｄの、移動平均からの差は、外来ノイズの受信状態を判定する際の指標となり得る。そこで、本実施形態は、特性値として、距離情報Ｄの移動平均からの差の分散、または、かかる分散が所定の閾値を超える状態の継続時間もしくは継続回数を取得する。そして、本実施形態は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも、高ノイズ状態の判定閾値を高くする。これにより、上記第一実施形態と同様の効果が奏され得る。

（動作例）
以下、本実施形態に係る一動作例について、図７および図８に示されているフローチャートを参照しつつ説明する。

プロセッサ２ａは、メモリ２ｂから図７に示されているルーチンに対応するプログラムを読み出して、所定タイミングで起動する。ステップ７０１およびステップ７０２の処理内容は、図４におけるステップ４０１およびステップ４０２の処理内容と同一である。よって、ステップ７０１およびステップ７０２の処理内容については、説明を省略する。

ステップ７０３にて、プロセッサ２ａは、複数の物体検知センサ３の各々に送受信処理を実行させる。なお、本実施形態においては、かかる「送受信処理」には、ノイズモニタ処理は含まれない。すなわち、本実施形態は、ノイズモニタ期間ｔｎすなわちノイズモニタ処理は用いない。

ステップ７０４にて、プロセッサ２ａは、複数の物体検知センサ３の各々における受信波の受信結果を、複数の物体検知センサ３の各々から取得すなわち受信する。また、プロセッサ２ａは、取得した受信結果に基づいて、外来ノイズの受信状態に対応する特性値を算出する。具体的には、プロセッサ２ａは、距離情報Ｄの移動平均からの差の分散Ｄｐを算出する。また、プロセッサ２ａは、分散Ｄｐが所定の分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１を超える状態の継続時間もしくは継続回数である、継続特性値Ｓｎを算出する。

ステップ７０５にて、プロセッサ２ａは、送受信処理およびその結果の取得、すなわち、ステップ７０３およびステップ７０４の処理が、所定回数Ｎａ回以上行われたか否かを判定する。回数がＮａ回未満である場合（すなわちステップ７０５＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ７０２に戻す。回数がＮａ回以上である場合（すなわちステップ７０５＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ７０６に進行させる。

ステップ７０６にて、プロセッサ２ａは、分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１を超えるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎａ回の送受信処理において、外来ノイズが受信されることで分散Ｄｐが大きくなったか否かを判定する。本例においては、分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも高い値に設定される。分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１以下である場合（すなわちステップ７０６＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ７０７以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１を超える場合（すなわちステップ７０６＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ７０７に進行させる。

ステップ７０７にて、プロセッサ２ａは、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１を超えるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２ａは、過去Ｎａ回の送受信処理において、外来ノイズが受信されることで分散Ｄｐが大きくなった状態が、所定回数あるいは所定時間を超えて継続しているか否かを判定する。本例においては、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、走行モードが後退走行モードである場合よりも高い値に設定される。

継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１以下である場合（すなわちステップ７０７＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ７０８以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１を超える場合（すなわちステップ７０７＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、ステップ７０８およびステップ７０９の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ７０８にて、プロセッサ２ａは、ＨＭＩ装置５を用いてノイズ関連報知を実行する。ステップ７０９にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮをセットする（すなわちＦＮ＝１）。

プロセッサ２ａは、メモリ２ｂから図８に示されているルーチンに対応するプログラムを読み出して、所定タイミングで起動する。ステップ８０１およびステップ８０２の処理内容は、図５におけるステップ５０１およびステップ５０２の処理内容と同一である。また、ステップ８０３およびステップ８０４の処理内容は、図７におけるステップ７０３およびステップ７０４の処理内容と同一である。さらに、ステップ８０５の処理内容は、図５におけるステップ５０５の処理内容と同一である。よって、ステップ８０１～ステップ８０５の処理内容については、説明を省略する。

ステップ８０６にて、プロセッサ２ａは、分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。本例においては、分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ２として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ２は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、高ノイズ状態の判定がより早く解除されるように、走行モードが後退走行モードである場合よりも低い値に設定される。分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ２を超える場合（すなわちステップ８０６＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ８０７以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、分散Ｄｐが分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ２以下である場合（すなわちステップ８０６＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、処理をステップ８０７に進行させる。

ステップ８０７にて、プロセッサ２ａは、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２以上であるか否かを判定する。本例においては、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２として、前進走行モードと後退走行モードとで異なる値を用いる。具体的には、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２は、走行モードが前進走行モードである場合の方が、高ノイズ状態の判定がより早く解除されるように、走行モードが後退走行モードである場合よりも低い値に設定される。

継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２を超える場合（すなわちステップ８０７＝ＮＯ）、プロセッサ２ａは、ステップ８０８以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、継続特性値Ｓｎが継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ２以上である場合（すなわちステップ８０７＝ＹＥＳ）、プロセッサ２ａは、ステップ８０８およびステップ８０９の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ８０８にて、プロセッサ２ａは、正常時の処理、すなわち、高ノイズ状態ではない場合の処理を実行する。具体的には、プロセッサ２ａは、ＨＭＩ装置５を用いたノイズ関連報知を終了するとともに、必要に応じて、ＨＭＩ装置５を用いて、物体検知動作が有効に実行可能あるいは実行中であることを示す報知を実行する。ステップ８０９にて、プロセッサ２ａは、高ノイズ状態フラグＦＮをリセットする（すなわちＦＮ＝０）。

（第三実施形態）
以下、第三実施形態について説明する。本実施形態においては、ノイズ処理部２５は、走行モードが前進走行モードである場合にはノイズ関連報知を不実行とする一方、走行モードが後退走行モードである場合にはノイズ関連報知を実行する。本実施形態によっても、上記第一実施形態等と同様の効果が奏され得る。

具体的には、本実施形態は、以下のような態様で実現され得る。例えば、ノイズ状態取得部２３は、走行モードが前進走行モードである場合には、外来ノイズの受信状態に対応する特性値の取得すなわち算出は行わない。あるいは、例えば、ノイズ状態判定部２４は、走行モードが前進走行モードである場合には、高ノイズ状態が成立するか否かの判定は行わない。あるいは、例えば、ノイズ状態判定部２４は、走行モードが前進走行モードである場合には、判定閾値すなわち頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１や分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１を、通常超え得ない程度に充分高い値（例えば４桁の１６進数の場合はＦＦＦＦ）に設定する。

（第四実施形態）
以下、第四実施形態について説明する。上記第一～第三実施形態においては、走行モードが前進走行モードであるか後退走行モードであるかに応じてノイズ判定に差異を設けることで、前進走行モードよりも後退走行モードの方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなるようにしていた。これに対し、本実施形態においては、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄよりも、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈの方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなるようにしている。すなわち、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄよりも、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈの方が、高ノイズ状態の判定が相対的に敏感にされる。本実施形態によっても、上記第一実施形態等と同様の効果が奏され得る。

具体的には、本実施形態は、以下のような態様で実現され得る。なお、以下の説明において、「フロントセンサ」は、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄを総称したものである。同様に、「リアセンサ」は、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈを総称したものである。

例えば、ノイズ状態判定部２４は、フロントセンサについての高ノイズ状態の成否を判定する場合の方が、リアセンサについての高ノイズ状態の成否を判定する場合よりも、判定閾値として、より高い値を用いる。この場合の「判定閾値」は、頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１、分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１、および、継続閾値Ｓｎ＿ｔｈ１である。すなわち、図４、図５、図７、および図８のフローチャートに関する説明において、「前進走行モード」を「フロントセンサ」と読み替え、「後退走行モード」を「リアセンサ」と読み替えることで、本実施形態が実現され得る。

また、ノイズ処理部２５は、フロントセンサにて高ノイズ状態が成立した場合にはノイズ関連報知を不実行とする一方、リアセンサにて高ノイズ状態が成立した場合にはノイズ関連報知を実行するようになっていてもよい。具体的には、例えば、ノイズ状態取得部２３は、フロントセンサについては、外来ノイズの受信状態に対応する特性値の取得すなわち算出は行わない。あるいは、例えば、ノイズ状態判定部２４は、フロントセンサについては、高ノイズ状態が成立するか否かの判定は行わない。あるいは、例えば、ノイズ状態判定部２４は、フロントセンサについては、判定閾値すなわち頻度閾値Ｒｎ＿ｔｈ１や分散閾値Ｄｐ＿ｔｈ１を、通常超え得ない程度に充分高い値（例えば４桁の１６進数の場合はＦＦＦＦ）に設定する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態に示された具体的な装置構成に限定されるものではない。例えば、物体検知センサ３は、フロントバンパーＣ２およびリアバンパーＣ３にそれぞれ３個ずつ装着されていてもよい。あるいは、例えば、物体検知センサ３は、フロントバンパーＣ２および／またはリアバンパーＣ３に５個以上装着されていてもよい。

送受信一体型の物体検知センサ３の具体的構成についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、物体検知センサ３は、１個の筐体に送信用の超音波素子と受信用の超音波素子とを個別に設けた構成であってもよい。

物体検知ＥＣＵ２の全部または一部は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略である。すなわち、物体検知ＥＣＵ２において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。

上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本発明に係るプログラムは、Ｖ２Ｘ通信を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはＶｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、車両Ｃの製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末機器を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

このように、上記の各機能構成および処理は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および処理は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。

したがって、図２に示された条件判定部２１～物体検知処理部２６は、あくまで、本発明の内容の理解に資するために便宜的に設定した機能構成ブロックである。したがって、これらの機能構成ブロックが実際にルーチンあるいはハードウェアとして物体検知ＥＣＵ２の内部に実現されていなくても、本発明所定の機能あるいは処理が実現されていれば、本発明の要件は充足され得る。

本発明は、上記実施形態に示された具体的な動作態様に限定されない。すなわち、例えば、第一リアセンサ３Ｅ～第四リアセンサ３Ｈは、前進走行モードにおいても送受信動作してもよい。同様に、例えば、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄは、後退走行モードにおいても送受信動作してもよい。これらの場合に対しても、本発明は良好に適用され得る。

ステップ４０６およびステップ４０７のうちの片方のみは、省略され得る。あるいは、例えば、前進走行モードの場合にはステップ４０７を省略しない一方で、後退走行モードの場合にはステップ４０７を省略するようにしてもよい。これにより、自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなる。ステップ７０６およびステップ７０７についても同様である。

Ｒｎ＿ｔｈ２は、Ｒｎ＿ｔｈ１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。同様に、Ｓｎ＿ｔｈ２は、Ｓｎ＿ｔｈ１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。同様に、Ｄｐ＿ｔｈ２は、Ｄｐ＿ｔｈ１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

図５の処理は、省略され得る。この場合、図４におけるステップ４０１およびステップ４０９の処理も省略される。同様に、図８の処理は、省略され得る。この場合、図７におけるステップ７０１およびステップ７０９の処理も省略される。

ステップ５０６およびステップ５０７のうちの片方のみは、省略され得る。あるいは、例えば、前進走行モードの場合にはステップ５０７を省略する一方で、後退走行モードの場合にはステップ５０７を省略しないようにしてもよい。これにより、自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、ノイズ関連報知が実行されやすくなる。ステップ８０６およびステップ８０７についても同様である。

なお、上記の各例においては、前進走行モードと後退走行モードとで、高ノイズ状態の成立判定条件を変えていた。すなわち、上記の各例は、前進走行モードよりも後退走行モードの方が、高ノイズ状態判定が成立しやすくしていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、ノイズ処理部２５は、走行モードが前進走行モードである場合には、高ノイズ状態の成立が判定されてもノイズ関連報知を実行しないようになっていてもよい。あるいは、例えば、物体検知ＥＣＵ２は、走行モードが前進走行モードである場合には、図４等に示されたルーチンを起動しないようになっていてもよい。

「超える」と「以上」とは互いに置換可能である。同様に、「未満」と「以下」とは互いに置換可能である。「取得」「算出」「検知」「検出」等の互いに類似の概念も、技術的に矛盾あるいは不都合がない限り、互いに置換可能である。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の実施形態が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。また、複数の変形例が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。

１ 車載システム
２ 物体検知ＥＣＵ（物体検知装置）
２０１ 条件判定部
２０３ ノイズ状態取得部
２０４ ノイズ状態判定部
２０５ ノイズ処理部
３ 物体検知センサ
５ ＨＭＩ装置
Ｂ 物体
Ｃ 車両

Claims (15)

1. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて、前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知するように構成された、物体検知装置（２）であって、
   物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定部（２１）と、
   前記条件判定部により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理部（２５）と、
   を備え、
   前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成された、
   物体検知装置。
2. 前記ノイズ処理部は、前記走行モードが前記前進走行モードである場合には前記ノイズ関連報知を不実行とする一方、前記走行モードが前記後退走行モードである場合には前記ノイズ関連報知を実行する、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記外来ノイズの前記受信状態に対応する特性値を取得する、ノイズ状態取得部（２３）と、
   前記特性値が前記判定基準に対応する判定閾値を超えた場合に、前記高ノイズ状態の成立を判定する、ノイズ状態判定部（２４）と、
   をさらに備え、
   前記ノイズ状態判定部は、前記走行モードが前記前進走行モードである場合の方が、前記走行モードが前記後退走行モードである場合よりも、前記判定閾値を高くする、
   請求項１に記載の物体検知装置。
4. 前記ノイズ状態取得部は、前記特性値として、前記外来ノイズの受信頻度、または、当該受信頻度が所定の頻度閾値を超える状態の継続時間もしくは継続回数を取得する、
   請求項３に記載の物体検知装置。
5. 前記ノイズ状態取得部は、前記特性値として、前記探査波の送信から前記反射波の受信までの伝播時間もしくは当該伝播時間により算出される測距距離である距離情報の、移動平均からの差の分散、または、当該分散が所定の閾値を超える状態の継続時間もしくは継続回数を取得する、
   請求項３に記載の物体検知装置。
6. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて、前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知するように構成された、物体検知装置（２）であって、
   物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定部（２１）と、
   前記条件判定部により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理部（２５）と、
   を備え、
   前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知が実行されやすくなるように構成された、
   物体検知装置。
7. 前記ノイズ処理部は、前記フロントセンサにて前記高ノイズ状態が成立した場合には前記ノイズ関連報知を不実行とする一方、前記リアセンサにて前記高ノイズ状態が成立した場合には前記ノイズ関連報知を実行する、
   請求項６に記載の物体検知装置。
8. 前記外来ノイズの前記受信状態に対応する特性値を取得する、ノイズ状態取得部（２３）と、
   前記特性値が前記判定基準に対応する判定閾値を超えた場合に、前記高ノイズ状態の成立を判定する、ノイズ状態判定部（２４）と、
   をさらに備え、
   前記ノイズ状態判定部は、前記フロントセンサについての前記高ノイズ状態の成否を判定する場合の方が、前記リアセンサについての前記高ノイズ状態の成否を判定する場合よりも、前記判定閾値として、より高い値を用いる、
   請求項６に記載の物体検知装置。
9. 前記ノイズ状態取得部は、前記特性値として、前記外来ノイズの受信頻度、または、当該受信頻度が所定の頻度閾値を超える状態の継続時間もしくは継続回数を取得する、
   請求項８に記載の物体検知装置。
10. 前記ノイズ状態取得部は、前記特性値として、前記探査波の送信から前記反射波の受信までの伝播時間もしくは当該伝播時間により算出される測距距離である距離情報の、移動平均からの差の分散、または、当該分散が所定の閾値を超える状態の継続時間もしくは継続回数を取得する、
    請求項８に記載の物体検知装置。
11. 前記ノイズ処理部は、前記自車両に搭載された表示装置および／または音声出力装置であるＨＭＩ装置（５）を用いて、前記ノイズ関連報知を実行する、
    請求項１～１０のいずれか１つに記載の物体検知装置。
12. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて、前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知する、物体検知方法であって、
    物体検知動作の実行条件の成否を判定し、
    前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行し、
    前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくした、
    物体検知方法。
13. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて、前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知する、物体検知方法であって、
    物体検知動作の実行条件の成否を判定し、
    前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行し、
    前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくした、
    物体検知方法。
14. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知するように構成された物体検知装置（２）により実行される、物体検知プログラムであって、
    前記物体検知装置が実行する処理は、
    物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定処理（Ｓ４０２；Ｓ７０２）と、
    前記条件判定処理により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理（Ｓ４０８；Ｓ７０８）と、
    を含み、
    前記自車両の走行モードが前進走行モードである場合よりも後退走行モードである場合の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくした、
    物体検知プログラム。
15. 自車両（Ｃ）の外部に向けて送信された探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信するように前記自車両に搭載された複数の物体検知センサ（３）を用いて前記自車両の周囲に存在する前記物体を検知するように構成された物体検知装置（２）により実行される、物体検知プログラムであって、
    前記物体検知装置が実行する処理は、
    物体検知動作の実行条件の成否を判定する、条件判定処理（Ｓ４０２；Ｓ７０２）と、
    前記条件判定処理により前記実行条件の成立が判定され、且つ、前記物体検知センサにおける前記反射波とは異なる外来ノイズの受信状態が所定の判定基準を超える高ノイズ状態が成立した場合に、前記高ノイズ状態により物体検知機能に制限が生じていることに対応するノイズ関連報知を実行する、ノイズ処理（Ｓ４０８；Ｓ７０８）と、
    を含み、
    前記自車両における前部に設けられた前記物体検知センサであるフロントセンサ（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）よりも、前記自車両における後部に設けられた前記物体検知センサであるリアセンサ（３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ、３Ｈ）の方が、前記ノイズ関連報知を実行しやすくした、
    物体検知プログラム。

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