JP2022118943A - Transport system, control method, and program - Google Patents

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Yuta Itozawa
国大 岩本
Kunihiro Iwamoto
博隆 古村
Hirotaka Komura
裕太郎 高木
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Abstract

To provide a transport system that can prevent, when a placing part of an autonomous mobile robot is lifted, the autonomous mobile robot from falling down.SOLUTION: A transport system for transporting luggage using an autonomous mobile robot 10. The autonomous mobile robot 10 has: a placing part 130 for placing the luggage; a controller 100 for controlling a height of the placing part 130; and engaging parts (a recess 160, a protrusion 161, a pin 162, an engaging part 163) engaged with a prescribed object in a peripheral environment when the placing part 130 is lifted.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は運搬システム、制御方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to a transport system, control method, and program.

近年、工場や倉庫などにおいて、自律移動ロボットにより物を運搬するための技術が開発されている。例えば、特許文献１は、倉庫の棚に置かれたアイテムを取得し、運搬するロボットについて開示している。このロボットは、ベースと、ベースから上方へ伸長可能なリフトと、このリフトの上部に設けられた取得部とを含む。そして、このロボットは、取得部を上昇させることにより、高所に置かれたアイテムを取得する。 In recent years, in factories, warehouses, and the like, techniques have been developed for transporting objects using autonomous mobile robots. For example, U.S. Pat. No. 6,200,000 discloses a robot that picks up and transports items placed on shelves in a warehouse. The robot includes a base, a lift extendable upwardly from the base, and an acquisition section provided on top of the lift. Then, this robot acquires an item placed at a high place by raising the acquisition unit.

特開２０２０－００７１５８号公報JP 2020-007158 A

特許文献１に記載されたシステムでは、取得部を上昇させると、ロボットの重心の位置が上昇するなどの理由により、ロボットが転倒する可能性がある。このため、ロボットの昇降可能な構成要素を上昇させる際のロボットの安定性を向上する技術の提供が求められている。 In the system described in Patent Literature 1, when the acquisition unit is raised, the robot may overturn due to reasons such as the position of the center of gravity of the robot being raised. Therefore, there is a demand for a technique for improving the stability of the robot when raising the vertically movable components of the robot.

本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、自律移動ロボットの載置部を上昇させる際の当該自律移動ロボットの転倒を防止することができる運搬システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made against the background of the circumstances described above, and provides a transportation system, control method, and program capable of preventing the autonomous mobile robot from overturning when the placement section of the autonomous mobile robot is raised. intended to

上記目的を達成するための本開示の一態様は、自律移動ロボットにより荷物を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、前記荷物を載せるための載置部と、前記載置部の高さを制御する制御部と、前記載置部の上昇時に周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する運搬システムである。
この運搬システムによれば、自律移動ロボットは、所定の物体と係合する係合部を有するため、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 One aspect of the present disclosure for achieving the above object is a transport system for transporting a load by an autonomous mobile robot, wherein the autonomous mobile robot includes a placement section for placing the load, and a placement section for placing the load. The carrying system has a control section for controlling height and an engagement section for engaging a predetermined object in the surrounding environment when the mounting section is raised.
According to this transportation system, since the autonomous mobile robot has the engaging portion that engages with the predetermined object, the autonomous mobile robot can be connected to the predetermined object. Therefore, it is possible to prevent the autonomous mobile robot from overturning.

上記の一態様において、前記制御部は、前記係合部の係合が検知された場合に限り前記載置部を上昇させてもよい。
このようにすることで、係合が行われていない状態で、載置部が上昇することが防がれる。このため、自律移動ロボットの転倒をより確実に防止することができる。 In one aspect described above, the control section may raise the placement section only when the engagement of the engagement section is detected.
By doing so, it is possible to prevent the mounting portion from rising in a state in which the engagement is not performed. Therefore, it is possible to more reliably prevent the autonomous mobile robot from overturning.

上記の一態様において、前記係合部は、前記物体の凸部に嵌る凹部であってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 In one aspect described above, the engaging portion may be a concave portion that fits into a convex portion of the object.
According to such a configuration, the autonomous mobile robot can be connected to a predetermined object, so that the autonomous mobile robot can be prevented from overturning.

上記の一態様において、前記係合部は、前記物体の凹部に嵌る凸部であってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 In one aspect described above, the engaging portion may be a convex portion that fits into a concave portion of the object.
According to such a configuration, the autonomous mobile robot can be connected to a predetermined object, so that the autonomous mobile robot can be prevented from overturning.

上記の一態様において、前記係合部は、前記自律移動ロボットの筐体から前記物体に向けて出されるピンであってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 In the aspect described above, the engaging portion may be a pin projected toward the object from a housing of the autonomous mobile robot.
According to such a configuration, the autonomous mobile robot can be connected to a predetermined object, so that the autonomous mobile robot can be prevented from overturning.

上記の一態様において、前記載置部は、前記自律移動ロボットの筐体の上方に、当該筐体の上部で前記載置部を支持する支柱を介して設けられており、前記係合部は、前記筐体の上面であり、前記上面の高さは、前記物体に設けられた、水平方向に突出した突出部の下面の高さに対応する高さであってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 In the aspect described above, the mounting section is provided above a housing of the autonomous mobile robot via a column that supports the mounting section on the upper portion of the housing, and the engaging section comprises: , the upper surface of the housing, and the height of the upper surface may correspond to the height of the lower surface of a horizontally protruding portion provided on the object.
According to such a configuration, the autonomous mobile robot can be connected to a predetermined object, so that the autonomous mobile robot can be prevented from overturning.

上記の一態様において、前記物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。
このような構成によれば、居住空間に設けられた構造物又は家具を、これらの本来の目的のための利用のみならず、自律移動ロボットの転倒防止のためにも利用することができる。 In one aspect described above, the object may be a structure or furniture provided in a living space.
According to such a configuration, the structure or furniture provided in the living space can be used not only for their original purposes, but also for preventing the autonomous mobile robot from overturning.

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットが、前記係合部を前記所定の物体と係合させるステップと、前記自律移動ロボットが前記載置部を上昇させるステップとを含む制御方法である。
この制御方法によれば、自律移動ロボットは、係合部を所定の物体と係合させた状態で、載置部を上昇させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 Another aspect of the present disclosure for achieving the above object is an autonomous mobile robot having a placement portion for placing a load and an engagement portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment. is engaged with the predetermined object; and the autonomous mobile robot raises the placement unit.
According to this control method, the autonomous mobile robot can raise the placing section while the engaging section is engaged with the predetermined object. Therefore, it is possible to prevent the autonomous mobile robot from overturning.

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットのコンピュータに、前記係合部を前記所定の物体と係合させる制御を行うステップと、前記載置部を上昇させる制御を行うステップとを実行させるプログラムである。
このプログラムによれば、自律移動ロボットは、係合部を所定の物体と係合させた状態で、載置部を上昇させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。 Another aspect of the present disclosure for achieving the above object is to provide a computer of an autonomous mobile robot having a placing portion for placing a load and an engaging portion for engaging with a predetermined object in the surrounding environment. It is a program for executing a step of performing control to engage the joint portion with the predetermined object, and a step of performing control to raise the placing portion.
According to this program, the autonomous mobile robot can raise the mounting section while the engaging section is engaged with the predetermined object. Therefore, it is possible to prevent the autonomous mobile robot from overturning.

本開示によれば、自律移動ロボットの載置部を上昇させる際の当該自律移動ロボットの転倒を防止することができる運搬システム、制御方法、及びプログラムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present disclosure, it is possible to provide a transportation system, a control method, and a program capable of preventing the autonomous mobile robot from overturning when raising the placement section of the autonomous mobile robot.

実施の形態１に係る自律移動ロボットの一例を示す模式的側面図である。1 is a schematic side view showing an example of an autonomous mobile robot according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic system configuration of an autonomous mobile robot according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１にかかる自律移動ロボットの凹部が、所定の物体であるラックの凸部に嵌った状態を示す模式的側面図である。FIG. 4 is a schematic side view showing a state in which the concave portion of the autonomous mobile robot according to the first embodiment is fitted into the convex portion of the rack, which is a predetermined object; 実施の形態２にかかる自律移動ロボットの凸部が、所定の物体であるラックの凹部に嵌った状態を示す模式的側面図である。FIG. 11 is a schematic side view showing a state in which the convex portion of the autonomous mobile robot according to the second embodiment is fitted into the concave portion of the rack, which is a predetermined object; 実施の形態３にかかる自律移動ロボットのピンが、所定の物体であるラックの凹部に嵌った状態を示す模式的側面図である。FIG. 11 is a schematic side view showing a state in which the pins of the autonomous mobile robot according to the third embodiment are fitted into recesses of a rack as a predetermined object; 実施の形態４にかかる自律移動ロボットの係合部が、所定の物体であるラックの突出部に係合した状態を示す模式的側面図である。FIG. 14 is a schematic side view showing a state in which the engaging portion of the autonomous mobile robot according to the fourth embodiment is engaged with a projecting portion of a rack as a predetermined object;

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の一例を示す模式的側面図である。また、図２は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Embodiment 1>
FIG. 1 is a schematic side view showing an example of an autonomous mobile robot 10 according to Embodiment 1. FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a schematic system configuration of the autonomous mobile robot 10 according to Embodiment 1. As shown in FIG.

自律移動ロボット１０は、例えば、住宅、施設、倉庫、工場、屋外などの移動環境内を自律的に移動するロボットであり、自律移動ロボット１０により荷物を支持して運搬する運搬システムに属してもよい。自律移動ロボット１０は、自律移動ロボット１０を移動させる移動装置１１１を備えた筐体１１０と、上下方向へ伸縮する伸縮部１２０と、載置された荷物を支持するための載置部１３０と、移動装置１１１及び伸縮部１２０の制御を含む、自律移動ロボット１０の制御を行う制御部１００と、センサ１４０と、無線通信部１５０とを備えている。 The autonomous mobile robot 10 is, for example, a robot that autonomously moves within a mobile environment such as a house, a facility, a warehouse, a factory, or outdoors. good. The autonomous mobile robot 10 includes a housing 110 equipped with a moving device 111 for moving the autonomous mobile robot 10, an extendable section 120 that extends and contracts in the vertical direction, a placement section 130 for supporting a placed load, It comprises a control unit 100 that controls the autonomous mobile robot 10 including control of the mobile device 111 and the telescopic unit 120 , a sensor 140 and a wireless communication unit 150 .

筐体１１０に設けられた移動装置１１１は、筐体１１０に回転可能に設けられた左右一対の駆動車輪１１２及び前後一対の従動車輪１１３、各駆動車輪１１２を回転駆動する一対のモータ１１４と、を有している。各モータ１１４は減速機などを介して、各駆動車輪１１２を回転させる。各モータ１１４は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１１２を回転させることで、自律移動ロボット１０の前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。これにより、自律移動ロボット１０は、任意の位置に移動することができる。なお、上記移動装置１１１の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動装置１１１の駆動車輪１１２及び従動車輪１１３の数は任意でよく、自律移動ロボット１０を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。 The moving device 111 provided in the housing 110 includes a pair of left and right driving wheels 112 and a pair of front and rear driven wheels 113 rotatably provided in the housing 110, a pair of motors 114 that rotationally drive the driving wheels 112, have. Each motor 114 rotates each drive wheel 112 via a reduction gear or the like. Each motor 114 rotates each driving wheel 112 according to a control signal from the control unit 100, thereby enabling the autonomous mobile robot 10 to move forward, backward, and rotate. Thereby, the autonomous mobile robot 10 can move to any position. Note that the configuration of the mobile device 111 is merely an example, and the present invention is not limited to this. For example, the number of drive wheels 112 and driven wheels 113 of the mobile device 111 may be arbitrary, and any configuration is applicable as long as the autonomous mobile robot 10 can be moved to any position.

筐体１１０の側面には、凹部１６０が設けられている。凹部１６０は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の一例である。凹部１６０は、所定の物体の側面に設けられた凸部に嵌る。すなわち、凹部１６０は、この所定の物体の凸部に嵌る形状を有する。換言すると、凹部１６０は、所定の物体の凸部の形状に対応する形状を有する。本実施の形態では、凹部１６０は、筐体１１０の側面に、水平方向に線状に設けられた溝であるが、穴であってもよい。 A recess 160 is provided on the side surface of the housing 110 . The concave portion 160 is an example of an engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 when the mounting portion 130 is raised. The recess 160 fits into a protrusion provided on the side surface of a given object. That is, the concave portion 160 has a shape that fits into the convex portion of this predetermined object. In other words, the recesses 160 have a shape that corresponds to the shape of the protrusions of a given object. In the present embodiment, recessed portion 160 is a linear groove provided in the side surface of housing 110 in the horizontal direction, but may be a hole.

伸縮部１２０は、上下方向へ伸縮する伸縮機構であり、筐体１１０の上部で載置部１３０を支持する支柱である。伸縮部１２０は、テレスコピック型の伸縮機構として構成されていてもよい。伸縮部１２０の上端部には、載置部１３０が設けられており、伸縮部１２０の動作により、載置部１３０が上昇又は下降する。伸縮部１２０は、モータなどの駆動装置１２１を備えており、駆動装置１２１の駆動により伸縮する。すなわち、駆動装置１２１の駆動により、載置部１３０が上昇又は下降する。駆動装置１２１は、制御部１００からの制御信号に応じて駆動する。なお、自律移動ロボット１０において、伸縮機構の代わりに、筐体１１０の上側に設けられた載置部１３０の高さを制御する公知の任意の機構が用いられてもよい。 The expansion/contraction part 120 is an expansion/contraction mechanism that expands and contracts in the vertical direction, and is a pillar that supports the mounting part 130 on the upper part of the housing 110 . The expansion/contraction section 120 may be configured as a telescopic expansion/contraction mechanism. A mounting portion 130 is provided at the upper end portion of the expandable portion 120 , and the mounting portion 130 is raised or lowered by the operation of the expandable portion 120 . The expansion/contraction unit 120 includes a driving device 121 such as a motor, and expands and contracts by being driven by the driving device 121 . In other words, the driving device 121 raises or lowers the placement section 130 . The drive device 121 drives according to a control signal from the control section 100 . Note that, in the autonomous mobile robot 10, any known mechanism for controlling the height of the placing section 130 provided on the upper side of the housing 110 may be used instead of the telescopic mechanism.

載置部１３０は、伸縮部１２０の上部（先端）に設けられている。すなわち、載置部１３０は、自律移動ロボット１０の筐体１１０の上方に、伸縮部１２０を介して設けられている。載置部１３０は、モータなどの駆動装置１２１により昇降し、本実施の形態では、載置部１３０は、自律移動ロボット１０により運搬される荷物を載せたり、当該荷物を支持して持ち上げたりするために使用される。運搬のため、自律移動ロボット１０は、荷物を載置部１３０で支持したまま、荷物とともに移動する。これにより、自律移動ロボット１０は、荷物を運搬する。なお、自律移動ロボット１０による運搬中に、自律移動ロボット１０の移動が行われなくてもよい。すなわち、運搬は、載置部１３０の昇降による上下方向の荷物の移動であってもよい。 The mounting portion 130 is provided on the upper portion (tip) of the expandable portion 120 . That is, the placement section 130 is provided above the housing 110 of the autonomous mobile robot 10 via the expansion/contraction section 120 . The mounting section 130 is moved up and down by a driving device 121 such as a motor. In the present embodiment, the mounting section 130 carries a load carried by the autonomous mobile robot 10 or supports and lifts the load. used for For transportation, the autonomous mobile robot 10 moves together with the load while the load is supported by the placement section 130 . Thereby, the autonomous mobile robot 10 carries the load. It should be noted that the autonomous mobile robot 10 does not have to move during the transportation by the autonomous mobile robot 10 . That is, the transportation may be vertical movement of the load by raising and lowering the placing section 130 .

載置部１３０は、例えば、板材で構成されている。本実施の形態では、この板材の形状、すなわち、載置部１３０の形状は、例えば平らな円盤状であるが、他の任意の形状であってもよい。 The mounting section 130 is made of, for example, a plate material. In the present embodiment, the shape of this plate material, that is, the shape of the mounting portion 130 is, for example, a flat disc shape, but may be any other shape.

センサ１４０は、自律移動ロボット１０の移動環境についての情報である環境情報（例えば、自律移動ロボット１０の周辺の任意の物体についての距離情報、画像情報など）を検出するセンサである。センサ１４０は、例えば、ライダー（LiDAR：light detection and ranging）センサであるが、カメラ（ＲＧＢ－Ｄカメラ、ステレオカメラ）などであってもよい。センサ１４０は、自律移動ロボット１０が移動するために必要となる環境情報を検出し、検出した環境情報を制御部１００に出力する。センサ１４０の視野が遮られないようにセンサ１４０が設置されることが好ましい。なお、センサ１４０の水平方向の視野角は１８０度を超えてもよい。本実施形態では、センサ１４０は、水平方向に線状に設けられた溝である凹部１６０に設けられている。そして、この溝は、センサ１４０の視野を確保するよう筐体１１０に形成されている。このように、本実施形態では、自律移動ロボット１０の周辺環境について検出するセンサ１４０は、凹部１６０に設けられている。このため、本実施形態では、周辺環境の所定の物体と係合するための構成をセンサ１４０の視野の確保のためにも利用することができる。なお、図１に示した例では、センサ１４０は、凹部１６０の奥にあるが、筐体１１０の側面の表面付近に設けられていてもよい。すなわち、センサ１４０から筐体１１０の側面の表面までの距離は任意である。 The sensor 140 is a sensor that detects environmental information (for example, distance information, image information, etc. about arbitrary objects around the autonomous mobile robot 10) that is information about the mobile environment of the autonomous mobile robot 10. FIG. The sensor 140 is, for example, a lidar (LiDAR: light detection and ranging) sensor, but may be a camera (RGB-D camera, stereo camera) or the like. The sensor 140 detects environmental information necessary for the autonomous mobile robot 10 to move, and outputs the detected environmental information to the control unit 100 . It is preferred that the sensor 140 be installed such that the field of view of the sensor 140 is not obstructed. Note that the horizontal viewing angle of the sensor 140 may exceed 180 degrees. In this embodiment, the sensor 140 is provided in a concave portion 160 which is a linear groove provided in the horizontal direction. This groove is formed in the housing 110 so as to secure the field of view of the sensor 140 . Thus, in this embodiment, the sensor 140 that detects the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 is provided in the concave portion 160 . Therefore, in this embodiment, the configuration for engaging with a predetermined object in the surrounding environment can also be used to secure the field of view of the sensor 140 . Note that in the example shown in FIG. 1 , the sensor 140 is located deep inside the recess 160 , but it may be provided near the surface of the side surface of the housing 110 . That is, the distance from the sensor 140 to the side surface of the housing 110 is arbitrary.

無線通信部１５０は、必要に応じてサーバ又は他のロボットなどと通信するために、無線通信する回路であり、例えば、無線送受信回路及びアンテナを含む。なお、自律移動ロボット１０が他の機器と通信を行わない場合には、無線通信部１５０が省略されてもよい。 The wireless communication unit 150 is a circuit for wireless communication in order to communicate with a server or other robots as necessary, and includes, for example, a wireless transmission/reception circuit and an antenna. Note that the wireless communication unit 150 may be omitted when the autonomous mobile robot 10 does not communicate with other devices.

制御部１００は、自律移動ロボット１０を制御する装置であり、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３を備える。プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３は、データバスなどを介して相互に接続されている。 The control unit 100 is a device that controls the autonomous mobile robot 10 and includes a processor 101 , a memory 102 and an interface 103 . The processor 101, memory 102, and interface 103 are interconnected via a data bus or the like.

インタフェース１０３は、移動装置１１１、伸縮部１２０、センサ１４０、無線通信部１５０などの他の装置と通信するために使用される入出力回路である。 Interface 103 is input/output circuitry used to communicate with other devices such as mobile device 111 , telescoping unit 120 , sensor 140 , wireless communication unit 150 .

メモリ１０２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１０２は、プロセッサ１０１により実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び自律移動ロボット１０の各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。 The memory 102 is configured by, for example, a combination of volatile memory and non-volatile memory. The memory 102 is used to store software (computer program) including one or more instructions executed by the processor 101, data used for various processes of the autonomous mobile robot 10, and the like.

プロセッサ１０１は、メモリ１０２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、制御部１００の後述する処理を行う。 The processor 101 reads out software (computer program) from the memory 102 and executes it, thereby performing processing described later by the control unit 100 .

プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ１０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
このように、制御部１００は、コンピュータとして機能する装置である。 The processor 101 may be, for example, a microprocessor, an MPU (Micro Processor Unit), or a CPU (Central Processing Unit). Processor 101 may include multiple processors.
Thus, the control unit 100 is a device that functions as a computer.

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program described above can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical discs), CD-ROM (Read Only Memory) CD-R, CD - R/W, including semiconductor memory (eg Mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), Flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be supplied to the computer on various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.

次に、制御部１００の処理について説明する。
制御部１００は、自律移動ロボット１０の動作を制御する。すなわち、制御部１００は、移動装置１１１、及び伸縮部１２０の動作を制御する。制御部１００は、移動装置１１１の各モータ１１４に制御信号を送信することで、各駆動車輪１１２の回転を制御し、自律移動ロボット１０を任意の位置に移動させることができる。また、制御部１００は、伸縮部１２０の駆動装置１２１に対して制御信号を送信することで、載置部１３０の高さを制御することができる。 Next, processing of the control unit 100 will be described.
A control unit 100 controls the operation of the autonomous mobile robot 10 . That is, the control unit 100 controls operations of the moving device 111 and the expansion/contraction unit 120 . By transmitting a control signal to each motor 114 of the moving device 111, the control unit 100 can control the rotation of each drive wheel 112 and move the autonomous mobile robot 10 to an arbitrary position. Further, the control section 100 can control the height of the mounting section 130 by transmitting a control signal to the driving device 121 of the expansion section 120 .

制御部１００は、駆動車輪１１２に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１１２の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、自律移動ロボット１０の移動を制御してもよい。また、制御部１００は、センサ１４０により検出された環境情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、移動装置１１１を制御することで、自律移動ロボット１０を自律的に移動させてもよい。 The control unit 100 controls the movement of the autonomous mobile robot 10 by performing well-known controls such as feedback control and robust control based on rotation information of the driving wheels 112 detected by rotation sensors provided on the driving wheels 112. may be controlled. Further, the control unit 100 may control the mobile device 111 based on information such as environmental information detected by the sensor 140 and map information of the mobile environment, thereby allowing the autonomous mobile robot 10 to move autonomously. .

制御部１００は、例えば、載置部１３０の昇降を行う前に、周辺環境の所定の物体と係合部（本実施形態では凹部１６０）を係合させるために、この所定の物体の位置まで移動する。ここで、所定の物体は、例えば、家などの居住空間に設けられた構造物又は家具である。また、ここで言う家具には、棚（ラック）などに限らず、冷蔵庫などの居住空間に設置される電気製品も含まれる。なお、棚は、自律移動する構成を備えた棚であってもよい。なお、所定の物体は、居住空間以外に設けられた構造物であってもよい。本実施形態では、制御部１００は、例えば、壁の側面または家具の側面に設けられた凸部に凹部１６０を嵌めるよう移動装置１１１を制御する。例えば、制御部１００は、凹部１６０が所定の物体の凸部と対向した状態で、自律移動ロボット１０を凸部に接近させることにより、所定の物体の凸部に凹部１６０を嵌める。 For example, before moving the placing section 130 up and down, the control section 100 moves the position of the predetermined object to the position of the predetermined object in order to engage the engaging section (the concave portion 160 in this embodiment) with a predetermined object in the surrounding environment. Moving. Here, the predetermined object is, for example, a structure or furniture provided in a living space such as a house. Further, the furniture referred to here includes not only shelves (racks) and the like, but also electric appliances installed in a living space such as a refrigerator. Note that the shelf may be a shelf that is configured to move autonomously. Note that the predetermined object may be a structure provided outside the living space. In this embodiment, the control unit 100 controls the moving device 111 so that the concave portion 160 is fitted in a convex portion provided on the side surface of the wall or the side surface of the furniture, for example. For example, the control unit 100 causes the autonomous mobile robot 10 to approach the convex portion of the predetermined object while the concave portion 160 faces the convex portion of the predetermined object, thereby fitting the concave portion 160 to the convex portion of the predetermined object.

図３は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の凹部１６０が、所定の物体であるラック８０の凸部８１に嵌った状態を示す模式的側面図である。なお、図３に示した自律移動ロボット１０の載置部１３０には荷物である箱９０が載せられており、自律移動ロボット１０は、箱９０の収納場所の高さまで箱９０を上に持ち上げている。ラック８０の側面には、凸部８１が設けられている。ここで、自律移動ロボット１０の凹部１６０の設置位置の高さは、ラック８０の凸部８１の設置位置の高さと対応している。なお、図３に示した例では、凸部８１の形状は、水平方向に突出した直方体であるが、凸部８１の形状は角柱又は円柱など水平方向に突出する任意の形状であってもよい。また、凹部１６０に設けられたセンサ１４０に凸部８１が衝突しないように、凸部８１の先端はＵ字形状であってもよい。図３に示すように、凹部１６０がラック８０の凸部８１に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。特に、載置部１３０を上昇させた場合、重心位置が高くなることで、自律移動ロボット１０の自立が不安定となる恐れがあるが、本実施の形態では、凹部１６０が所定の物体と嵌合するため、自律移動ロボット１０が転倒することを抑制することができる。 FIG. 3 is a schematic side view showing a state in which the concave portion 160 of the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment is fitted into the convex portion 81 of the rack 80, which is a predetermined object. A box 90, which is a load, is placed on the placing section 130 of the autonomous mobile robot 10 shown in FIG. there is A protrusion 81 is provided on the side surface of the rack 80 . Here, the height of the installation position of the concave portion 160 of the autonomous mobile robot 10 corresponds to the height of the installation position of the convex portion 81 of the rack 80 . In the example shown in FIG. 3, the shape of the protrusion 81 is a rectangular parallelepiped that protrudes in the horizontal direction, but the shape of the protrusion 81 may be any shape that protrudes in the horizontal direction, such as a prism or a cylinder. . Further, the tip of the protrusion 81 may be U-shaped so that the protrusion 81 does not collide with the sensor 140 provided in the recess 160 . As shown in FIG. 3, by fitting the concave portion 160 to the convex portion 81 of the rack 80, the autonomous mobile robot 10 is stabilized on its own and can be prevented from overturning. In particular, when the placement section 130 is raised, the position of the center of gravity becomes higher, and there is a risk that the autonomous mobile robot 10 may become unstable on its own. Therefore, it is possible to prevent the autonomous mobile robot 10 from overturning.

なお、制御部１００は、自律移動ロボット１０の転倒を防ぐために、次のような制御を行ってもよい。制御部１００は、係合部（本実施の形態では凹部１６０）の係合が検知された場合に限り載置部１３０を上昇させてもよい。すなわち、制御部１００は、係合部の係合が検知されていない場合には、載置部１３０の上昇を禁止してもよい。このようにすることで、自律移動ロボット１０の転倒をより確実に防止することができる。なお、係合部の係合の検知は、例えば、凹部１６０における物体の有無を検出するセンサにより行われてもよい。また、このセンサとして、センサ１４０が用いられてもよい。また、制御部１００は、係合部の係合が検知された場合、移動装置１１１による移動を禁止するよう制御してもよい。
このように、制御部１００は、係合部（本実施の形態では凹部１６０）を所定の物体と係合させる制御、係合部の係合を判定する処理、載置部１３０を上昇させる制御などを行ってもよい。 In order to prevent the autonomous mobile robot 10 from overturning, the control unit 100 may perform the following control. The control unit 100 may raise the mounting unit 130 only when the engagement of the engaging portion (recess 160 in the present embodiment) is detected. That is, the control section 100 may prohibit the raising of the mounting section 130 when the engagement of the engaging section is not detected. By doing so, it is possible to more reliably prevent the autonomous mobile robot 10 from overturning. It should be noted that detection of the engagement of the engaging portion may be performed by, for example, a sensor that detects the presence or absence of an object in the concave portion 160 . Moreover, the sensor 140 may be used as this sensor. Further, the control unit 100 may perform control to prohibit movement by the moving device 111 when the engagement of the engaging portion is detected.
In this manner, the control unit 100 performs control to engage the engaging portion (recessed portion 160 in the present embodiment) with a predetermined object, processing to determine engagement of the engaging portion, control to raise the mounting portion 130, and etc.

以上、実施の形態１について説明した。本実施形態にかかる自律移動ロボット１０は、上述した通り、所定の物体の凸部に嵌る凹部１６０を有する。このため、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。 The first embodiment has been described above. As described above, the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment has the concave portion 160 that fits into the convex portion of a predetermined object. Therefore, the autonomous mobile robot 10 can be connected to a predetermined object, and the overturning of the autonomous mobile robot 10 can be prevented.

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、自律移動ロボット１０は係合部として凹部１６０を備え、周辺環境の所定の物体が凸部を備えたが、自律移動ロボット１０が凸部を備えてもよい。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。 <Embodiment 2>
In Embodiment 1, the autonomous mobile robot 10 has the concave portion 160 as the engaging portion, and the predetermined object in the surrounding environment has the convex portion, but the autonomous mobile robot 10 may have the convex portion. Hereinafter, descriptions of the same configurations and controls as in the first embodiment will be omitted as appropriate, and differences from the first embodiment will be described.

図４は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の凸部１６１が、所定の物体であるラック８０の凹部８２に嵌った状態を示す模式的側面図である。図４に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、凸部１６１が嵌合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた凹部であってもよい。 FIG. 4 is a schematic side view showing a state in which the protrusion 161 of the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment is fitted in the recess 82 of the rack 80, which is a predetermined object. In the example shown in FIG. 4, the predetermined object is the rack 80, but it is not limited to this. Also in this embodiment, the predetermined object may be a structure or furniture provided in the living space. For example, the object to which the convex portion 161 is fitted may be a concave portion provided on the side surface of a wall or the side surface of furniture.

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の側面には、凸部１６１が設けられている。凸部１６１は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。凸部１６１は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた凹部に嵌る。すなわち、凸部１６１は、この所定の物体の凹部に嵌る形状を有する。換言すると、凸部１６１は、所定の物体の凹部の形状に対応する形状を有する。図４に示した例では、凸部１６１の形状は、水平方向に突出した直方体であるが、凸部１６１の形状は角柱又は円柱など水平方向に突出する任意の形状であってもよい。ラック８０の側面には、凹部８２が設けられている。凹部８２は、自律移動ロボット１０の凸部１６１の形状に対応する形状を有する。図４に示した例では、凹部８２は、ラック８０の側面に、水平方向に線状に設けられた溝であるが、穴であってもよい。ここで、自律移動ロボット１０の凸部１６１の設置位置の高さは、ラック８０の凹部８２の設置位置の高さと対応している。図４に示すように、凸部１６１がラック８０の凹部８２に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。 In this embodiment, a convex portion 161 is provided on the side surface of the housing 110 of the autonomous mobile robot 10 . The convex portion 161 is another example of an engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 when the mounting portion 130 is raised. The protrusion 161 fits into a recess provided on the side surface of a predetermined object such as the rack 80 . That is, the convex portion 161 has a shape that fits into the concave portion of this predetermined object. In other words, the protrusion 161 has a shape corresponding to the shape of the recess of a given object. In the example shown in FIG. 4, the shape of the protrusion 161 is a rectangular parallelepiped that protrudes in the horizontal direction, but the shape of the protrusion 161 may be any shape that protrudes in the horizontal direction, such as a prism or a cylinder. A concave portion 82 is provided on the side surface of the rack 80 . The concave portion 82 has a shape corresponding to the shape of the convex portion 161 of the autonomous mobile robot 10 . In the example shown in FIG. 4, the concave portion 82 is a horizontal linear groove provided on the side surface of the rack 80, but it may be a hole. Here, the height of the installation position of the protrusion 161 of the autonomous mobile robot 10 corresponds to the height of the installation position of the recess 82 of the rack 80 . As shown in FIG. 4, by fitting the convex portion 161 into the concave portion 82 of the rack 80, the autonomous mobile robot 10 is stabilized on its own and can be prevented from overturning. That is, also in this embodiment, the autonomous mobile robot 10 can be connected to a predetermined object, and the overturning of the autonomous mobile robot 10 can be prevented.

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態では、自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部が、自律移動ロボット１０から出し入れされる点で、上述した実施の形態と異なっている。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。 <Embodiment 3>
Next, Embodiment 3 will be described. The present embodiment differs from the above-described embodiments in that an engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 is moved in and out of the autonomous mobile robot 10 . Hereinafter, descriptions of the same configurations and controls as in the first embodiment will be omitted as appropriate, and differences from the first embodiment will be described.

図５は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０のピン１６２が、所定の物体であるラック８０の凹部８２に嵌った状態を示す模式的側面図である。図５に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、ピン１６２が嵌合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた凹部であってもよい。 FIG. 5 is a schematic side view showing a state in which the pin 162 of the autonomous mobile robot 10 according to the present embodiment is fitted in the concave portion 82 of the rack 80, which is a predetermined object. In the example shown in FIG. 5, the predetermined object is the rack 80, but it is not limited to this. Also in this embodiment, the predetermined object may be a structure or furniture provided in the living space. For example, the target to which the pin 162 is fitted may be a recess provided in the side surface of a wall or the side surface of furniture.

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の側面から所定の物体であるラック８０に向けて出されるピン１６２が、自律移動ロボット１０に設けられている。ピン１６２は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。図５に示した構成では、ピン１６２は、筐体１１０に対して、相対的に水平方向に移動が可能であり、筐体１１０の外にピン１６２が出た状態になったり、筐体１１０の内側に収納された状態になったりすることができる。なお、ピン１６２のこのような移動は、制御部１００により行われてもよい。例えば、制御部１００は、自律移動ロボット１０が、所定の物体のところに到着すると、ピン１６２を出し、この所定の物体の凹部（例えばラック８０の凹部８２）に挿入する。これにより、ピン１６２は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた凹部に嵌る。なお、図５に示した例では、ピン１６２の形状は、円柱であるが、角柱などの他の形状であってもよい。ラック８０の側面には、ピン１６２が嵌る凹部８２が設けられており、凹部８２は、例えば、自律移動ロボット１０のピン１６２の形状に対応する形状を有する。図５に示した例では、凹部８２は、ラック８０の側面に設けられた穴であるが、水平方向に線状に設けられた溝であってもよい。ここで、自律移動ロボット１０のピン１６２の設置位置の高さは、ラック８０の凹部８２の設置位置の高さと対応している。図５に示すように、ピン１６２がラック８０の凹部８２に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。 In this embodiment, the autonomous mobile robot 10 is provided with a pin 162 protruding from the side of the housing 110 of the autonomous mobile robot 10 toward the rack 80 that is a predetermined object. The pin 162 is another example of an engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 when the mounting portion 130 is raised. In the configuration shown in FIG. 5, the pin 162 can move in the horizontal direction relative to the housing 110, and the pin 162 may come out of the housing 110, or the housing 110 may move. It can be stored inside. Note that such movement of the pin 162 may be performed by the control unit 100 . For example, when the autonomous mobile robot 10 reaches a predetermined object, the control unit 100 pulls out the pin 162 and inserts it into the concave portion of the predetermined object (for example, the concave portion 82 of the rack 80). As a result, the pin 162 fits into a recess provided on the side surface of a given object such as the rack 80 . In addition, in the example shown in FIG. 5, the shape of the pin 162 is a cylinder, but it may be another shape such as a prism. A side surface of the rack 80 is provided with a recess 82 in which the pin 162 is fitted, and the recess 82 has a shape corresponding to the shape of the pin 162 of the autonomous mobile robot 10, for example. In the example shown in FIG. 5, the recess 82 is a hole provided in the side surface of the rack 80, but it may be a groove provided linearly in the horizontal direction. Here, the height of the installation position of the pin 162 of the autonomous mobile robot 10 corresponds to the height of the installation position of the recess 82 of the rack 80 . As shown in FIG. 5, by fitting the pin 162 into the recess 82 of the rack 80, the autonomous mobile robot 10 can be stabilized on its own and prevented from overturning. That is, also in this embodiment, the autonomous mobile robot 10 can be connected to a predetermined object, and the overturning of the autonomous mobile robot 10 can be prevented.

なお、本実施の形態では、ピン１６２が自律移動ロボット１０から水平方向に出る構成を示したが、ピン１６２は、鉛直方向に出る構成であってもよい。この場合、所定の物体は、床であってもよい。すなわち、例えば、制御部１００は、自律移動ロボット１０の筐体１１０から下方向にピン１６２を出し、床の凹部に嵌めてもよい。このように、自律移動ロボットが係合する物体は、床などの構造物であってもよい。また、本実施の形態では、自律移動ロボット１０がピン１６２を備えたが、所定の物体が、当該物体から出し入れ可能なピンを備え、自律移動ロボット１０の凹部に嵌めるようにしてもよい。また、ピンによる嵌合と、実施の形態１又は実施の形態２で示した構成による嵌合との両方が行われてもよい。 Although the pin 162 protrudes horizontally from the autonomous mobile robot 10 in this embodiment, the pin 162 may protrude vertically. In this case, the predetermined object may be the floor. That is, for example, the control unit 100 may extend the pin 162 downward from the housing 110 of the autonomous mobile robot 10 and fit it into the recess of the floor. Thus, the object with which the autonomous mobile robot engages may be a structure such as a floor. In addition, although the autonomous mobile robot 10 has the pin 162 in the present embodiment, the predetermined object may have a pin that can be put in and taken out of the object and fitted into the concave portion of the autonomous mobile robot 10 . Moreover, both the fitting by the pin and the fitting by the configuration shown in the first embodiment or the second embodiment may be performed.

＜実施の形態４＞
上述した実施の形態では、周辺環境の所定の物体と係合する係合部は、自律移動ロボット１０に設けられた突起又は凹みであったが、他の構成であってもよい。本実施の形態では、この係合部が、筐体１１０の上面である点で、上述した実施の形態と異なっている。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。 <Embodiment 4>
In the above-described embodiment, the engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment is a protrusion or recess provided on the autonomous mobile robot 10, but other configurations are possible. This embodiment differs from the above-described embodiments in that the engaging portion is the upper surface of housing 110 . Hereinafter, descriptions of the same configurations and controls as in the first embodiment will be omitted as appropriate, and differences from the first embodiment will be described.

図６は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の係合部１６３が、所定の物体であるラック８０の突出部８３に係合した状態を示す模式的側面図である。図６に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、係合部１６３が係合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた突出部であってもよい。 FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which the engaging portion 163 of the autonomous mobile robot 10 according to this embodiment is engaged with the projecting portion 83 of the rack 80, which is a predetermined object. In the example shown in FIG. 6, the predetermined object is the rack 80, but it is not limited to this. Also in this embodiment, the predetermined object may be a structure or furniture provided in the living space. For example, the object with which the engaging portion 163 engages may be a protrusion provided on the side surface of a wall or the side surface of furniture.

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の上面の高さは、所定の物体であるラック８０に設けられた、水平方向に突出した突出部８３の下面の高さに対応する高さとなっている。このように、筐体１１０の上面（係合部１６３）は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。ラック８０の側面には、突出部８３が設けられており、突出部８３の下側には、突出部８３の下面と床（地面）とに挟まれた空間が存在する。係合部１６３は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた突出部８３の下面と係合する。換言すると、筐体１１０が、この突出部８３の下部の空間に嵌る。したがって、筐体１１０自体が係合部であるとも言える。つまり、本実施の形態では、筐体１１０の床（地面）からの高さ（筐体１１０の上下方向の長さ）が、突出部８３の下面の高さに対応するよう筐体１１０が構成されている。図６に示すように、筐体１１０がラック８０の突出部８３と床（地面）により構成される空間に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。なお、本実施の形態においても、上述した他の実施の形態で示した係合構造が併用されてもよい。また、図６に示した例では、突出部８３は、図３の凸部８１と同様の構成であるが、突出部８３の上下方向の長さは任意であり、例えば突出部８３の上面の高さは物体（ラック８０）の最上面の高さに達してもよい。すなわち、突出部８３の下方に自律移動ロボット１０が入れる空間があればよく、突出部８３の上方に空間がなくてもよい。 In this embodiment, the height of the upper surface of the housing 110 of the autonomous mobile robot 10 corresponds to the height of the lower surface of the projecting portion 83 that protrudes horizontally and is provided on the rack 80, which is a predetermined object. It's becoming Thus, the upper surface (engagement portion 163) of the housing 110 is another example of an engagement portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment of the autonomous mobile robot 10 when the mounting portion 130 is raised. A projecting portion 83 is provided on the side surface of the rack 80, and a space sandwiched between the lower surface of the projecting portion 83 and the floor (ground) exists below the projecting portion 83. As shown in FIG. The engaging portion 163 engages with the lower surface of a projecting portion 83 provided on the side surface of a predetermined object such as the rack 80 . In other words, the housing 110 fits into the space below the projecting portion 83 . Therefore, it can be said that the housing 110 itself is the engaging portion. That is, in the present embodiment, the housing 110 is configured such that the height of the housing 110 from the floor (ground) (length of the housing 110 in the vertical direction) corresponds to the height of the lower surface of the projecting portion 83. It is As shown in FIG. 6, by fitting the housing 110 into the space formed by the protruding portion 83 of the rack 80 and the floor (ground), the autonomous mobile robot 10 can be stabilized on its own and prevented from overturning. That is, also in this embodiment, the autonomous mobile robot 10 can be connected to a predetermined object, and the overturning of the autonomous mobile robot 10 can be prevented. Also in this embodiment, the engagement structure shown in the above-described other embodiments may be used together. In the example shown in FIG. 6, the projecting portion 83 has the same configuration as the projecting portion 81 in FIG. The height may reach the height of the top surface of the object (rack 80). That is, it is sufficient that there is a space below the projecting portion 83 for the autonomous mobile robot 10 to enter, and there is no need for a space above the projecting portion 83 .

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention.

１０ 自律移動ロボット
８０ ラック
８１ 凸部
８２ 凹部
８３ 突出部
９０ 箱
１００ 制御部
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース
１１０ 筐体
１１１ 移動装置
１１２ 駆動車輪
１１３ 従動車輪
１１４ モータ
１２０ 伸縮部
１２１ 駆動装置
１３０ 載置部
１４０ センサ
１５０ 無線通信部
１６０ 凹部
１６１ 凸部
１６２ ピン
１６３ 係合部 10 Autonomous Mobile Robot 80 Rack 81 Projection 82 Depression 83 Projection 90 Box 100 Control Unit 101 Processor 102 Memory 103 Interface 110 Housing 111 Moving Device 112 Driving Wheel 113 Driven Wheel 114 Motor 120 Telescopic Section 121 Driving Device 130 Mounting Section 140 Sensor 150 Wireless communication unit 160 Concave portion 161 Convex portion 162 Pin 163 Engaging portion

Claims (9)

自律移動ロボットにより荷物を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、
前記荷物を載せるための載置部と、
前記載置部の高さを制御する制御部と、
前記載置部の上昇時に周辺環境の所定の物体と係合する係合部と
を有する
運搬システム。 A transport system for transporting a load by an autonomous mobile robot, wherein the autonomous mobile robot:
a placement section for placing the load;
a control unit that controls the height of the placement unit;
and an engaging portion that engages with a predetermined object in the surrounding environment when the mounting portion is raised. 前記制御部は、前記係合部の係合が検知された場合に限り前記載置部を上昇させる
請求項１に記載の運搬システム。 The transportation system according to claim 1, wherein the control section raises the placing section only when engagement of the engaging section is detected. 前記係合部は、前記物体の凸部に嵌る凹部である
請求項１又は２に記載の運搬システム。 The carrying system according to claim 1 or 2, wherein the engaging portion is a concave portion that fits into a convex portion of the object. 前記係合部は、前記物体の凹部に嵌る凸部である
請求項１又は２に記載の運搬システム。 The carrying system according to claim 1 or 2, wherein the engaging portion is a convex portion that fits into a concave portion of the object. 前記係合部は、前記自律移動ロボットの筐体から前記物体に向けて出されるピンである
請求項１又は２に記載の運搬システム。 3. The transportation system according to claim 1, wherein the engaging portion is a pin projected toward the object from a housing of the autonomous mobile robot. 前記載置部は、前記自律移動ロボットの筐体の上方に、当該筐体の上部で前記載置部を支持する支柱を介して設けられており、
前記係合部は、前記筐体の上面であり、
前記上面の高さは、前記物体に設けられた、水平方向に突出した突出部の下面の高さに対応する高さである
請求項１又は２に記載の運搬システム。 The mounting section is provided above a housing of the autonomous mobile robot via a column that supports the mounting section at the top of the housing,
The engaging portion is the upper surface of the housing,
3. The carrying system according to claim 1, wherein the height of the upper surface corresponds to the height of the lower surface of a horizontally protruding protrusion provided on the object. 前記物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具である
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の運搬システム。 The transportation system according to any one of claims 1 to 6, wherein the object is a structure or furniture provided in a living space. 荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットが、前記係合部を前記所定の物体と係合させるステップと、
前記自律移動ロボットが前記載置部を上昇させるステップと
を含む制御方法。 an autonomous mobile robot having a placement portion for placing a load and an engaging portion for engaging a predetermined object in the surrounding environment, engaging the engaging portion with the predetermined object;
A control method comprising the step of causing the autonomous mobile robot to raise the placement section. 荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットのコンピュータに、
前記係合部を前記所定の物体と係合させる制御を行うステップと、
前記載置部を上昇させる制御を行うステップと
を実行させるプログラム。 A computer of an autonomous mobile robot having a placement portion for placing a load and an engaging portion for engaging a predetermined object in the surrounding environment,
performing control to engage the engaging portion with the predetermined object;
A program for executing a step of controlling to raise the placing section.
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