JP2022002481A - Harvesting machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場の作物を収穫する収穫部を備える収穫機に関する。 The present invention relates to a harvester including a harvesting section for harvesting field crops.
上記のような収穫機として、例えば、特許文献1に記載のものが既に知られている。この収穫機(特許文献1では「コンバイン」)における収穫部(特許文献1では「刈取部」)は、機体に対して昇降可能に構成されている。
As the above-mentioned harvester, for example, the one described in
一般に、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部には、畦畔や給排水ポンプ等が含まれている。そして、収穫機が圃場の角部において方向転換する際、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する位置まで前進してから切り返し走行を行うことにより、効率の良い方向転換を行いやすい。ただし、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、収穫部が圃場外縁部に干渉することを回避する必要がある。 Generally, the outer edge of the field provided so as to surround the field includes a ridge, a water supply / drainage pump, and the like. Then, when the harvester changes direction at the corner of the field, the harvesting part advances to a position overlapping the outer edge of the field in a plan view, and then the turning run is performed, so that efficient direction change can be easily performed. However, when the harvesting portion overlaps with the outer edge of the field in a plan view, it is necessary to prevent the harvesting portion from interfering with the outer edge of the field.
ここで、特許文献1には、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、収穫部が圃場外縁部に干渉することを回避するための構成について記載されていない。
Here,
本発明の目的は、収穫部が圃場外縁部に干渉することを回避できる収穫機を提供することである。 An object of the present invention is to provide a harvester capable of preventing the harvesting section from interfering with the outer edge of the field.
本発明の特徴は、機体に対して昇降可能に構成されると共に圃場の作物を収穫する収穫部と、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部の立体形状を示す外縁部情報を取得する取得部と、機体の走行に伴って前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に重複する状態となる際、前記外縁部情報に基づいて、前記収穫部が前記圃場外縁部に干渉しないように前記収穫部の昇降を自動的に制御する昇降制御部と、を備えることにある。 The feature of the present invention is to acquire information on the outer edge of the harvesting section, which is configured to be able to move up and down with respect to the machine and harvests the crops in the field, and the outer edge of the field, which is provided so as to surround the field. When the harvesting part overlaps with the outer edge of the field in a plan view as the machine travels, the harvesting part does not interfere with the outer edge of the field based on the information of the outer edge. It is provided with an elevating control unit that automatically controls the elevating and lowering of the harvesting unit.
本発明であれば、圃場外縁部の立体形状に応じて、収穫部が圃場外縁部に干渉しないように、収穫部の昇降が自動的に制御される。これにより、収穫部が圃場外縁部に干渉することを回避できる収穫機を実現できる。 According to the present invention, the raising and lowering of the harvesting portion is automatically controlled so that the harvesting portion does not interfere with the outer edge of the field according to the three-dimensional shape of the outer edge of the field. This makes it possible to realize a harvester that can prevent the harvesting portion from interfering with the outer edge of the field.
さらに、本発明において、前記昇降制御部は、前記圃場外縁部の地上高さが低いほど、前記収穫部の地上高さが低くなるように、前記収穫部の昇降を制御すると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the elevating control unit controls the elevating and lowering of the harvesting unit so that the lower the above-ground height of the field outer edge is, the lower the above-ground height of the harvesting unit is.
昇降制御部が、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、圃場外縁部の地上高さとは無関係に、収穫部を最も高い位置まで上昇させるように構成されている場合、収穫部が圃場外縁部に干渉することを回避できる。しかしながら、この場合、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、比較的早い時点で収穫部を上昇させ始める必要がある。その結果、未収穫の作物に対する収穫部の作用位置が、適切な高さよりも高くなってしまいがちである。 When the elevating control unit is configured to raise the harvesting part to the highest position regardless of the ground clearance of the field outer edge when the harvesting part overlaps the field outer edge in a plan view. It is possible to prevent the harvesting part from interfering with the outer edge of the field. However, in this case, when the harvesting portion overlaps with the outer edge of the field in a plan view, it is necessary to start raising the harvesting portion at a relatively early stage. As a result, the position of action of the harvesting part on unharvested crops tends to be higher than the appropriate height.
例えば、圃場の作物が穀物であり、収穫部が穀稈を刈り取る刈取装置を有している場合において、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、比較的早い時点で収穫部を上昇させ始めると、刈り取り高さが、適切な高さよりも高くなってしまいがちである。 For example, when the crop in the field is a grain and the harvesting part has a cutting device for cutting the culm, when the harvesting part overlaps with the outer edge of the field in a plan view, it is harvested at a relatively early stage. When you start to raise the part, the cutting height tends to be higher than the appropriate height.
ここで、上記の構成によれば、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際の収穫部の地上高さが、圃場外縁部の地上高さに応じて必要最低限となる構成を実現できる。これにより、未収穫の作物に対する収穫部の作用位置が適切な高さよりも高くなってしまう事態を回避しやすい収穫機を実現できる。 Here, according to the above configuration, the ground clearance of the harvesting portion when the harvesting portion overlaps with the outer edge of the field in a plan view becomes the minimum necessary according to the above-ground height of the outer edge of the field. The configuration can be realized. As a result, it is possible to realize a harvester that can easily avoid a situation in which the position of action of the harvesting portion on unharvested crops becomes higher than the appropriate height.
さらに、本発明において、前記昇降制御部は、前記収穫部と前記圃場外縁部との間の離間距離が所定値よりも広い状態が維持されるように、前記収穫部の昇降を制御すると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the elevating control unit controls the elevating and lowering of the harvesting unit so that the separation distance between the harvesting unit and the outer edge of the field is maintained wider than a predetermined value. be.
この構成によれば、収穫部が圃場外縁部に干渉しないように収穫部の昇降を自動的に制御する昇降制御部を、確実に設けることが可能となる。 According to this configuration, it is possible to reliably provide an elevating control unit that automatically controls the elevating and lowering of the harvesting unit so that the harvesting unit does not interfere with the outer edge of the field.
さらに、本発明において、前記圃場外縁部の地上高さが所定高さよりも高い場合に前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に重複しないように前記機体の走行を制御する走行制御部を備えると好適である。 Further, in the present invention, the present invention includes a traveling control unit that controls the traveling of the machine body so that the harvesting portion does not overlap the field outer edge portion in a plan view when the ground height of the field outer edge portion is higher than a predetermined height. Is suitable.
圃場外縁部の地上高さが比較的高い場合、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、昇降制御部の制御により、比較的早い時点で収穫部が上昇し始める事態が想定される。これにより、未収穫の作物に対する収穫部の作用位置が、適切な高さよりも高くなってしまいがちである。 When the ground height of the outer edge of the field is relatively high, when the harvesting part overlaps the outer edge of the field in a plan view, the harvesting part may start to rise at a relatively early stage under the control of the elevating control part. is assumed. As a result, the position of action of the harvesting part on unharvested crops tends to be higher than the appropriate height.
また、圃場外縁部の地上高さが比較的高い場合、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複する状態となる際、収穫部が最も高い位置まで上昇しても、収穫部が圃場外縁部に干渉してしまう事態が想定される。 In addition, when the ground height of the outer edge of the field is relatively high, when the harvesting part overlaps with the outer edge of the field in a plan view, even if the harvesting part rises to the highest position, the harvesting part is the outer edge of the field. It is assumed that it will interfere with.
ここで、上記の構成によれば、圃場外縁部の地上高さが比較的高い場合には、収穫部が平面視で圃場外縁部に重複しないように機体の走行が制御される収穫機を実現できる。これにより、上述のように、未収穫の作物に対する収穫部の作用位置が適切な高さよりも高くなる事態、及び、収穫部が圃場外縁部に干渉する事態を回避することが可能となる。 Here, according to the above configuration, when the ground height of the outer edge of the field is relatively high, it is possible to realize a harvester in which the traveling of the machine is controlled so that the harvesting portion does not overlap with the outer edge of the field in a plan view. can. As a result, as described above, it is possible to avoid a situation in which the position of action of the harvesting portion on the unharvested crop is higher than the appropriate height and a situation in which the harvesting portion interferes with the outer edge of the field.
さらに、本発明において、圃場内の最外周部において前記圃場外縁部に沿って行われる走行である周囲収穫走行を実行可能に構成されており、前記周囲収穫走行の実行中に、前記圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて前記圃場外縁部の立体形状の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部と、を備え、前記取得部は、前記外縁部マップを取得し、前記昇降制御部は、前記外縁部マップに基づいて前記収穫部の昇降を制御すると好適である。 Further, in the present invention, the peripheral harvesting run, which is a running along the outer edge of the field, can be executed at the outermost peripheral portion of the field, and the outer edge of the field is executed during the peripheral harvesting run. Of these, a detector that detects the three-dimensional shape of the part of the field adjacent to the area where the crop has been harvested, and an outer edge map that shows the distribution of the three-dimensional shape of the outer edge of the field based on the detection result of the detection unit. It is preferable that the acquisition unit acquires the outer edge map, and the elevating control unit controls the elevating of the harvesting unit based on the outer edge map.
この構成によれば、検知部は、圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する。そのため、検知部が圃場外縁部の立体形状を検知する際、作物によって検知が阻害される事態が起こりにくい。これにより、マップ生成部は、精度の良好な外縁部マップを生成することができる。その結果、昇降制御部による収穫部の昇降制御の精度が良好となりやすい。 According to this configuration, the detection unit detects the three-dimensional shape of the portion of the outer edge of the field adjacent to the region where the crop has been harvested in the field. Therefore, when the detection unit detects the three-dimensional shape of the outer edge of the field, it is unlikely that the detection will be hindered by the crop. As a result, the map generation unit can generate an outer edge map with good accuracy. As a result, the accuracy of the elevating control of the harvesting section by the elevating control section tends to be good.
さらに、本発明において、圃場内の最外周部において前記圃場外縁部に沿って行われる走行である周囲収穫走行を実行可能に構成されており、前記取得部は、前記圃場外縁部の立体形状の分布を示す外縁部マップを取得し、前記周囲収穫走行の実行中に、前記圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて前記外縁部マップを更新するマップ更新部と、を備え、前記昇降制御部は、前記マップ更新部により更新された前記外縁部マップに基づいて前記収穫部の昇降を制御すると好適である。 Further, in the present invention, the peripheral harvesting run, which is a run performed along the outer edge of the field at the outermost periphery of the field, is configured to be feasible, and the acquisition section has a three-dimensional shape of the outer edge of the field. A detection unit that acquires a map of the outer edge portion showing the distribution and detects the three-dimensional shape of the portion of the outer edge portion of the field adjacent to the region where the crop has been harvested in the field during the execution of the surrounding harvesting run. The elevating control unit includes a map updating unit that updates the outer edge map based on the detection result of the detection unit, and the elevating control unit elevates the harvesting unit based on the outer edge map updated by the map updating unit. It is preferable to control.
取得部により取得された外縁部マップと、実際の圃場外縁部の立体形状の分布と、に齟齬がある場合、取得部により取得された外縁部マップに基づいて収穫部の昇降が制御されると、収穫部の昇降が不適切となる可能性がある。 If there is a discrepancy between the outer edge map acquired by the acquisition unit and the distribution of the three-dimensional shape of the actual field outer edge, if the elevation of the harvesting unit is controlled based on the outer edge map acquired by the acquisition unit. , The raising and lowering of the harvesting part may be inappropriate.
ここで、上記の構成によれば、取得部により取得された外縁部マップと、実際の圃場外縁部の立体形状の分布と、に齟齬がある場合であっても、マップ更新部によって外縁部マップが更新される。これにより、昇降制御部による収穫部の昇降制御が適切になりやすい。 Here, according to the above configuration, even if there is a discrepancy between the outer edge map acquired by the acquisition unit and the distribution of the three-dimensional shape of the actual field outer edge, the outer edge map is created by the map update unit. Is updated. As a result, the elevating control of the harvesting unit by the elevating control unit tends to be appropriate.
しかも、この構成によれば、検知部は、圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する。そのため、検知部が圃場外縁部の立体形状を検知する際、作物によって検知が阻害される事態が起こりにくい。これにより、マップ更新部により更新された外縁部マップの精度が良好となりやすい。その結果、昇降制御部による収穫部の昇降制御の精度が良好となりやすい。 Moreover, according to this configuration, the detection unit detects the three-dimensional shape of the portion of the outer edge of the field adjacent to the region where the crop has been harvested in the field. Therefore, when the detection unit detects the three-dimensional shape of the outer edge of the field, it is unlikely that the detection will be hindered by the crop. As a result, the accuracy of the outer edge map updated by the map update unit tends to be good. As a result, the accuracy of the elevating control of the harvesting section by the elevating control section tends to be good.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図1に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」とする。また、図1に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in FIG. 1 is referred to as “front” and the direction of arrow B is referred to as “rear”. Further, the direction of the arrow U shown in FIG. 1 is "up", and the direction of the arrow D is "down".
〔コンバインの全体構成〕
図1に示すように、普通型のコンバイン1(本発明に係る「収穫機」に相当)は、収穫部H、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、搬送部16、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80、エンジンEを備えている。
[Overall composition of combine harvester]
As shown in FIG. 1, the ordinary type combine 1 (corresponding to the “harvester” according to the present invention) includes a harvesting unit H, a crawler
走行装置11は、コンバイン1における下部に備えられている。また、走行装置11は、エンジンEからの動力によって駆動する。そして、コンバイン1は、走行装置11によって自走可能である。
The traveling
また、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11の上側に備えられている。運転部12には、コンバイン1の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン1の機外からコンバイン1の作業を監視していても良い。
Further, the
穀粒排出装置18は、穀粒タンク14の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール80は、運転部12の上面に取り付けられている。
The
収穫部Hは、コンバイン1における前部に備えられている。そして、搬送部16は、収穫部Hの後側に設けられている。また、収穫部Hは、刈取装置15及びリール17を含んでいる。
The harvesting section H is provided in the front portion of the
刈取装置15は、圃場5(図2参照)の植立穀稈を刈り取る。また、リール17は、機体左右方向に沿うリール軸芯17b周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈取装置15により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部16へ送られる。
The reaping
この構成により、収穫部Hは、圃場5の穀物(本発明に係る「作物」に相当)を収穫する。そして、コンバイン1は、刈取装置15によって圃場5の植立穀稈を刈り取りながら走行装置11によって走行する刈取走行が可能である。
With this configuration, the harvesting unit H harvests the grain of the field 5 (corresponding to the “crop” according to the present invention). Then, the
収穫部Hにより収穫された刈取穀稈は、搬送部16によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置13へ搬送される。
The harvested culm harvested by the harvesting unit H is transported to the rear of the machine body by the
脱穀装置13において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。
In the threshing
また、図1に示すように、運転部12には、通信端末4が配置されている。通信端末4は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末4は、運転部12に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末4は、運転部12に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末4は、コンバイン1の機外に位置していても良い。
Further, as shown in FIG. 1, a
ここで、コンバイン1は、図2から図4に示すように、圃場外縁部6の内側に位置する圃場5において、穀物を収穫するように構成されている。尚、圃場外縁部6は、圃場5を囲む状態で設けられている。圃場外縁部6には、例えば、畦畔61や給排水ポンプ62(図7参照)等が含まれている。
Here, as shown in FIGS. 2 to 4, the
より具体的には、コンバイン1は、図2に示すように、周囲収穫走行を実行可能に構成されている。周囲収穫走行とは、圃場5内の最外周部において圃場外縁部6に沿って行われる走行である。
More specifically, as shown in FIG. 2, the
尚、本実施形態において、周囲収穫走行での周回数は1回である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、周囲収穫走行での周回数は、2回以上のいかなる回数であっても良い。 In this embodiment, the number of laps in the surrounding harvesting run is one. However, the present invention is not limited to this, and the number of laps in the surrounding harvesting run may be any number of times of 2 or more.
そして、コンバイン1は、周囲収穫走行を行った後、図3及び図4に示すように、圃場5における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場5の穀物を収穫するように構成されている。
Then, the
即ち、コンバイン1は、圃場5内の最外周部において圃場外縁部6に沿って行われる走行である周囲収穫走行を実行可能に構成されている。
That is, the
本実施形態においては、図2に示す周囲収穫走行は手動走行により行われる。また、図3及び図4に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン1は、自動走行が可能である。
In the present embodiment, the surrounding harvesting run shown in FIG. 2 is performed by manual running. Further, the cutting run in the inner region shown in FIGS. 3 and 4 is performed by automatic running. That is, the
尚、本発明はこれに限定されず、図2に示す周囲収穫走行は自動走行により行われても良い。 The present invention is not limited to this, and the surrounding harvesting running shown in FIG. 2 may be performed by automatic running.
また、図1に示すように、運転部12には、主変速レバー19が設けられている。主変速レバー19は、人為操作される。コンバイン1が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー19を操作すると、コンバイン1の車速が変化する。即ち、コンバイン1が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー19を操作することにより、コンバイン1の車速を変更することができる。
Further, as shown in FIG. 1, the driving
尚、オペレータは、通信端末4を操作することにより、エンジンEの回転速度を変更することができる。
The operator can change the rotation speed of the engine E by operating the
作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末4を操作し、エンジンEの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。
Growth characteristics such as ease of threshing and ease of lodging differ depending on the type of crop. Therefore, the appropriate working speed differs depending on the type of crop. If the operator operates the
〔制御部に関する構成〕
図5に示すように、コンバイン1は、制御部20を備えている。制御部20は、自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、自動走行制御部24を有している。自動走行制御部24は、コンバイン1の自動走行を制御する。また、自動走行制御部24は、経路選択部25及び走行制御部26を含んでいる。
[Structure related to control unit]
As shown in FIG. 5, the
図1に示すように、衛星測位モジュール80は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)で用いられる人工衛星GSからのGPS信号を受信する。そして、図5に示すように、衛星測位モジュール80は、受信したGPS信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを自車位置算出部21へ送る。
As shown in FIG. 1, the
自車位置算出部21は、衛星測位モジュール80により出力された測位データに基づいて、コンバイン1の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン1の経時的な位置座標は、領域算出部22及び自動走行制御部24へ送られる。
The own vehicle
領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図3に示すように、既刈領域SA及び未刈領域CAを算出する。尚、既刈領域SAは、圃場5内において穀物が収穫済みの領域である。また、未刈領域CAは、圃場5内において穀物がまだ収穫されていない領域である。
The
より具体的には、領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、圃場5における周囲収穫走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が周囲収穫走行を行った領域を既刈領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された既刈領域SAにより囲まれた領域を、未刈領域CAとして算出する。
More specifically, the
例えば、図2においては、圃場5における周囲収穫走行でのコンバイン1の走行経路が矢印で示されている。この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場5は、図3に示す状態となる。
For example, in FIG. 2, the traveling path of the
図3に示すように、領域算出部22は、コンバイン1が周囲収穫走行を行った領域を既刈領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された既刈領域SAにより囲まれた領域を、未刈領域CAとして算出する。
As shown in FIG. 3, the
そして、図5に示すように、領域算出部22による算出結果は、経路算出部23へ送られる。
Then, as shown in FIG. 5, the calculation result by the
経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、未刈領域CAにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路LIを算出する。尚、図3に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。
Based on the calculation result received from the
図5に示すように、経路算出部23により算出された複数の刈取走行経路LIは、自動走行制御部24へ送られる。
As shown in FIG. 5, the plurality of mowing travel path LIs calculated by the
自動走行制御部24における経路選択部25は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の位置座標と、経路算出部23から受け取った複数の刈取走行経路LIと、に基づいて、コンバイン1が次に走行するべき刈取走行経路LIを選択する。経路選択部25により選択された刈取走行経路LIを示す情報は、走行制御部26へ送られる。
The
走行制御部26は、走行装置11を制御可能に構成されている。そして、走行制御部26は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の位置座標と、経路選択部25により選択された刈取走行経路LIを示す情報と、に基づいて、コンバイン1の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部26は、図3に示すように、刈取走行経路LIに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。
The
この自動走行において、走行制御部26は、現在走行している刈取走行経路LIの次に、経路選択部25により選択された刈取走行経路LIに沿った刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。
In this automatic traveling, the traveling
〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン1による収穫作業の例として、コンバイン1が、図2に示す圃場5で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
[Flow of harvesting work by combine harvester]
In the following, as an example of the harvesting work by the
最初に、オペレータは、コンバイン1を手動で操作し、図2に示すように、周囲収穫走行を行う。この周囲収穫走行が完了すると、圃場5は、図3に示す状態となる。
First, the operator manually operates the
領域算出部22は、自車位置算出部21から受け取ったコンバイン1の経時的な位置座標に基づいて、図2に示す周囲収穫走行でのコンバイン1の走行軌跡を算出する。そして、図3に示すように、領域算出部22は、算出されたコンバイン1の走行軌跡に基づいて、コンバイン1が植立穀稈を刈り取りながら走行した圃場5の外周側の領域を既刈領域SAとして算出する。また、領域算出部22は、算出された既刈領域SAにより囲まれた領域を、未刈領域CAとして算出する。
The
次に、経路算出部23は、領域算出部22から受け取った算出結果に基づいて、図3に示すように、未刈領域CAにおける刈取走行経路LIを設定する。
Next, the
そして、オペレータが自動走行開始ボタン(図示せず)を押すことにより、図3に示すように、刈取走行経路LIに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部26は、刈取走行経路LIに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。また、走行制御部26は、現在走行している刈取走行経路LIの次に、経路選択部25により選択された刈取走行経路LIに沿った刈取走行が行われるように、コンバイン1の走行を制御する。
Then, when the operator presses the automatic running start button (not shown), automatic running along the cutting running path LI is started as shown in FIG. At this time, the traveling
未刈領域CAにおける自動走行が開始されると、図3に示すように、コンバイン1は、刈取走行経路LIに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、未刈領域CAにおける外周部分での刈取走行を行う。これにより、未刈領域CAは縮小していくと共に、既刈領域SAは拡大していく。
When the automatic running in the uncut area CA is started, as shown in FIG. 3, the
尚、本実施形態において、領域算出部22は、圃場5における刈取走行の実行中に、既刈領域SA及び未刈領域CAを経時的に算出するように構成されている。
In the present embodiment, the
そして、図4に示すように、Uターンによる方向転換が可能な程度まで既刈領域SAが拡大すると、コンバイン1は、刈取走行経路LIに沿った走行と、Uターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、未刈領域CAの全体を網羅するように刈取走行を行う。
Then, as shown in FIG. 4, when the harvested region SA is expanded to the extent that the direction can be changed by the U-turn, the
尚、本実施形態においては、図2から図4に示すように、圃場外縁部6に運搬車CVが駐車している。そして、既刈領域SAにおいて、運搬車CVの近傍位置には、停車位置PPが設定されている。
In this embodiment, as shown in FIGS. 2 to 4, the carrier CV is parked at the
運搬車CVは、コンバイン1が穀粒排出装置18から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン1は停車位置PPに停車し、穀粒排出装置18によって穀粒を運搬車CVへ排出する。
The carrier CV can collect and transport the grains discharged by the
そして、未刈領域CAにおける全ての刈取走行経路LIに沿った刈取走行が完了すると、圃場5の全体が収穫済みとなる。
Then, when the cutting run along all the cutting running paths LI in the uncut area CA is completed, the
〔収穫部の昇降制御に関する構成〕
図1及び図5に示すように、コンバイン1は、刈取シリンダ15Aを備えている。また、図5に示すように、自動走行制御部24は、昇降制御部27を有している。
[Structure related to raising and lowering control of the harvesting section]
As shown in FIGS. 1 and 5, the
昇降制御部27は、刈取シリンダ15Aを制御可能に構成されている。昇降制御部27が刈取シリンダ15Aを伸び方向に制御すると、搬送部16及び収穫部Hは、一体的に、収穫部Hが上昇する方向に揺動する。これにより、収穫部Hは、機体に対して上昇する。
The elevating
また、昇降制御部27が刈取シリンダ15Aを縮み方向に制御すると、搬送部16及び収穫部Hは、一体的に、収穫部Hが下降する方向に揺動する。これにより、収穫部Hは、機体に対して下降する。
Further, when the elevating
この構成により、昇降制御部27は、収穫部Hの機体に対する昇降を制御可能である。また、収穫部Hは、機体に対して昇降可能である。
With this configuration, the elevating
即ち、コンバイン1は、機体に対して昇降可能に構成されると共に圃場5の穀物を収穫する収穫部Hを備えている。
That is, the
〔外縁部マップの取得に関する構成〕
図5に示すように、制御部20は、マップ生成部28及び取得部29を有している。また、図5及び図6に示すように、コンバイン1は、検知部30を備えている。
[Structure related to acquisition of outer edge map]
As shown in FIG. 5, the
本実施形態において、検知部30は、カメラ(例えばCCDカメラやCMOSカメラや赤外線カメラ)である。図6に示すように、検知部30は、コンバイン1の機体後端部に設けられている。また、検知部30は、機体右後方へ向けられている。
In the present embodiment, the
図6において、コンバイン1は、周囲収穫走行を実行中である。また、図2に示すように、本実施形態において、周囲収穫走行の方向は、平面視で反時計回りである。そのため、図6に示すように、周囲収穫走行が実行されているとき、検知部30は、圃場外縁部6のうち、既刈領域SAに隣接する部分を撮像する。これにより、検知部30は、圃場外縁部6のうち、既刈領域SAに隣接する部分の立体形状を検知する。
In FIG. 6, the
即ち、コンバイン1は、周囲収穫走行の実行中に、圃場外縁部6のうち、圃場5内において穀物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する検知部30を備えている。
That is, the
図5に示すように、検知部30による検知結果は、マップ生成部28へ送られる。
As shown in FIG. 5, the detection result by the
マップ生成部28は、検知部30の検知結果に基づいて、外縁部マップを生成する。外縁部マップとは、圃場外縁部6の立体形状の分布を示すマップである。また、外縁部マップは、本発明に係る「外縁部情報」に相当する。そして、取得部29は、マップ生成部28から外縁部マップを取得する。
The
即ち、コンバイン1は、検知部30の検知結果に基づいて圃場外縁部6の立体形状の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部28を備えている。また、取得部29は、外縁部マップを取得する。また、コンバイン1は、圃場5を囲む状態で設けられた圃場外縁部6の立体形状を示す外縁部情報を取得する取得部29を備えている。
That is, the
尚、周囲収穫走行の開始から完了までの間で、検知部30は、圃場外縁部6の全周を撮像することとなる。これにより、検知部30は、圃場外縁部6の全周に亘って、圃場外縁部6の立体形状を検知することができる。その結果、マップ生成部28は、圃場外縁部6の全周に対応する外縁部マップを生成することができる。
From the start to the end of the surrounding harvesting run, the
図7には、マップ生成部28により生成される外縁部マップの一例が示されている。図7に示す外縁部マップには、畦畔61の側面部61aの位置及び立体形状と、畦畔61の上面部61bの位置及び立体形状と、給排水ポンプ62の位置及び立体形状と、が含まれている。尚、図8に示すように、側面部61aは、外側ほど(圃場5から離れるほど)高くなるように傾斜している。また、上面部61bは水平である。
FIG. 7 shows an example of an outer edge map generated by the
〔外縁部マップに基づく収穫部の昇降制御について〕
図5に示すように、取得部29により取得された外縁部マップは、自動走行制御部24へ送られる。そして、昇降制御部27は、外縁部マップに基づいて収穫部Hの昇降を制御する。
[About the elevating control of the harvesting part based on the outer edge map]
As shown in FIG. 5, the outer edge map acquired by the
以下では、外縁部マップに基づく収穫部Hの昇降制御について詳述する。 In the following, the elevating control of the harvesting portion H based on the outer edge portion map will be described in detail.
図8では、コンバイン1が圃場外縁部6の近傍で方向転換をする例が示されている。この例では、周囲収穫走行が既に完了している。そして、マップ生成部28により、外縁部マップが既に生成されている。また、コンバイン1は、自動走行を行っている。
FIG. 8 shows an example in which the
図8に示す例では、コンバイン1は、まず、未刈領域CAにおいて刈取走行を行いながら直進する。そして、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入すると、コンバイン1は、αターンによって方向転換を行う。
In the example shown in FIG. 8, the
より具体的には、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入すると、走行制御部26の制御により、コンバイン1は、減速しながら機体左側へ旋回する。そして、コンバイン1は、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態で、一旦停止する。
More specifically, when the harvesting unit H enters the uncut area SA from the uncut area CA, the
その後、コンバイン1は後進及び前進を行いながら、機体の向きを変更する。これにより、コンバイン1の方向転換が完了する。
After that, the
ここで、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入する前に、走行制御部26は、経路選択部25により選択された刈取走行経路LIを示す情報と、取得部29から受け取った外縁部マップと、に基づいて、方向転換の際のコンバイン1の目標経路を算出する。尚、図8では、刈取走行経路LIの図示を省略している。
Here, before the harvesting unit H enters the uncut area SA from the uncut area CA, the traveling
そして、走行制御部26は、算出された目標経路に沿ってコンバイン1が方向転換を行うように、コンバイン1の走行を制御する。また、走行制御部26は、算出された目標経路を、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入する前に、昇降制御部27へ送る。
Then, the
昇降制御部27は、走行制御部26から受け取った目標経路と、取得部29から受け取った外縁部マップと、に基づいて、収穫部Hの昇降制御の予定を示す昇降予定情報を生成する。そして、昇降制御部27は、生成された昇降予定情報に従って、収穫部Hの昇降を制御する。
The elevating
このとき、昇降制御部27は、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる際に収穫部Hが圃場外縁部6に干渉しないように、昇降予定情報を生成する。これにより、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる際、収穫部Hが圃場外縁部6に干渉しないように、収穫部Hの昇降が自動的に制御される。
At this time, the elevating
即ち、コンバイン1は、機体の走行に伴って収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる際、外縁部情報に基づいて、収穫部Hが圃場外縁部6に干渉しないように収穫部Hの昇降を自動的に制御する昇降制御部27を備えている。
That is, in the
尚、本実施形態において、昇降予定情報には、収穫部Hの上昇を開始する機体位置と、収穫部Hの上昇を終了する機体位置と、収穫部Hの下降を開始する機体位置と、収穫部Hの下降を終了する機体位置と、を示す情報が含まれている。 In the present embodiment, the ascending / descending schedule information includes the position of the machine that starts the ascent of the harvesting part H, the position of the machine that ends the ascending of the harvesting part H, the position of the machine that starts the descent of the harvesting part H, and the harvesting. Information indicating the position of the aircraft to end the descent of the portion H and the information indicating the position thereof are included.
また、図9に示すように、昇降制御部27は、圃場外縁部6の地上高さが低いほど、収穫部Hの上昇を開始する機体位置が圃場外縁部6に近くなるように、昇降予定情報を生成する。これにより、圃場外縁部6の地上高さが低いほど、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる際に収穫部Hの到達する地上高さが低くなる。
Further, as shown in FIG. 9, the elevating
即ち、昇降制御部27は、圃場外縁部6の地上高さが低いほど、収穫部Hの地上高さが低くなるように、収穫部Hの昇降を制御する。
That is, the elevating
例えば、図9においては、圃場外縁部6の地上高さが第1高さT1である場合と、圃場外縁部6の地上高さが第2高さT2である場合と、が示されている。第2高さT2は、第1高さT1よりも低い。
For example, FIG. 9 shows a case where the above-ground height of the field
圃場外縁部6の地上高さが第1高さT1である場合、収穫部Hの前下端が位置P1に到達した時点で、収穫部Hの上昇が開始される。また、圃場外縁部6の地上高さが第2高さT2である場合、収穫部Hの前下端が位置P2に到達した時点で、収穫部Hの上昇が開始される。そして、位置P2と圃場外縁部6との距離は、位置P1と圃場外縁部6との距離よりも短い。
When the ground height of the field
そのため、圃場外縁部6の地上高さが第2高さT2である場合は、圃場外縁部6の地上高さが第1高さT1である場合に比べて、収穫部Hの上昇が開始される機体位置が圃場外縁部6に近くなる。これにより、圃場外縁部6の地上高さが第2高さT2である場合は、圃場外縁部6の地上高さが第1高さT1である場合に比べて、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる際に収穫部Hの到達する地上高さが低くなる。
Therefore, when the above-ground height of the field
また、図8に示すように、昇降制御部27は、収穫部Hと圃場外縁部6との間の離間距離D1が所定値よりも広い状態が維持されるように、昇降予定情報を生成する。これにより、収穫部Hと圃場外縁部6との間の離間距離D1が所定値よりも広い状態が維持されるように、収穫部Hの昇降が制御される。
Further, as shown in FIG. 8, the elevating
即ち、昇降制御部27は、収穫部Hと圃場外縁部6との間の離間距離D1が所定値よりも広い状態が維持されるように、収穫部Hの昇降を制御する。
That is, the elevating
尚、この所定値は、任意に設定可能である。 It should be noted that this predetermined value can be arbitrarily set.
〔圃場外縁部の地上高さに応じた走行制御について〕
上述のように、自動走行中のコンバイン1が方向転換を行う際、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入する前に、走行制御部26は、経路選択部25により選択された刈取走行経路LIを示す情報と、取得部29から受け取った外縁部マップと、に基づいて、方向転換の際のコンバイン1の目標経路を算出する。そして、走行制御部26は、算出された目標経路に沿ってコンバイン1が方向転換を行うように、コンバイン1の走行を制御する。
[About running control according to the ground height of the outer edge of the field]
As described above, when the
ここで、図8に示す例では、コンバイン1は、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複する状態となる位置まで前進する。
Here, in the example shown in FIG. 8, the
しかしながら、本実施形態におけるコンバイン1は、圃場外縁部6の地上高さが所定高さよりも高い場合には、図8に示す例とは異なり、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複しないように走行するように構成されている。
However, in the
詳述すると、圃場外縁部6の地上高さが所定高さよりも高い場合、自動走行中のコンバイン1が方向転換を行う際、走行制御部26は、図10に示すようなαターンの目標経路ではなく、図11に示すような目標経路を算出する。そして、走行制御部26は、算出された目標経路に沿ってコンバイン1が方向転換を行うように、コンバイン1の走行を制御する。
More specifically, when the ground height of the field
図11に示す例では、コンバイン1は、まず、未刈領域CAにおいて刈取走行を行いながら直進する。そして、収穫部Hが未刈領域CAから既刈領域SAに進入した後、コンバイン1は、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複しない状態で、一旦停止する。
In the example shown in FIG. 11, the
その後、コンバイン1は後進及び前進を繰り返しながら、機体の向きを変更する。これにより、コンバイン1の方向転換が完了する。この方向転換を行っている間、走行制御部26は、収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複しないように機体の走行を制御する。
After that, the
即ち、コンバイン1は、圃場外縁部6の地上高さが所定高さよりも高い場合に収穫部Hが平面視で圃場外縁部6に重複しないように機体の走行を制御する走行制御部26を備えている。
That is, the
尚、この所定高さは、任意に設定可能である。また、図10及び図11では、刈取走行経路LIの図示を省略している。 The predetermined height can be arbitrarily set. Further, in FIGS. 10 and 11, the illustration of the cutting travel path LI is omitted.
以上で説明した構成であれば、圃場外縁部6の立体形状に応じて、収穫部Hが圃場外縁部6に干渉しないように、収穫部Hの昇降が自動的に制御される。これにより、収穫部Hが圃場外縁部6に干渉することを回避できるコンバイン1を実現できる。
With the configuration described above, the raising and lowering of the harvesting portion H is automatically controlled so that the harvesting portion H does not interfere with the field
〔第1別実施形態〕
上記実施形態においては、取得部29は、マップ生成部28により生成された外縁部マップを取得する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第1別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
[First Embodiment]
In the above embodiment, the
図12に示すように、第1別実施形態における制御部20は、マップ更新部32及び取得部129を備えている。
As shown in FIG. 12, the
取得部129は、コンバイン1の外部に設置された管理サーバ31から、外縁部マップを取得する。尚、管理サーバ31には、過去に圃場5において実施された収穫作業において、検知部30の検知結果に基づいて生成された外縁部マップが格納されている。ただし、本発明はこれに限定されず、管理サーバ31に格納されている外縁部マップは、トラクタや田植機等の作業車により実施された作業において圃場外縁部6の立体形状を検知することにより生成されたものであっても良いし、オペレータの操作入力により生成されたものであっても良い。
The
即ち、取得部129は、圃場外縁部6の立体形状の分布を示す外縁部マップを取得する。
That is, the
図13には、管理サーバ31から取得される外縁部マップの一例が示されている。図13に示す外縁部マップには、畦畔61の側面部61aの位置及び立体形状と、畦畔61の上面部61bの位置及び立体形状と、が含まれている。
FIG. 13 shows an example of the outer edge map acquired from the
取得部129は、取得した外縁部マップをマップ更新部32へ送る。また、検知部30による検知結果は、マップ更新部32へ送られる。
The
マップ更新部32は、取得部129から受け取った外縁部マップを、検知部30の検知結果に基づいて更新する。
The
即ち、コンバイン1は、検知部30の検知結果に基づいて外縁部マップを更新するマップ更新部32を備えている。
That is, the
尚、周囲収穫走行の開始から完了までの間で、検知部30は、圃場外縁部6の全周を撮像することとなる。これにより、検知部30は、圃場外縁部6の全周に亘って、圃場外縁部6の立体形状を検知することができる。その結果、マップ更新部32は、外縁部マップの全体を更新することができる。
From the start to the end of the surrounding harvesting run, the
図13には、マップ更新部32により更新される前の外縁部マップの一例が示されている。図13に示す外縁部マップには、畦畔61の側面部61aの位置及び立体形状と、畦畔61の上面部61bの位置及び立体形状と、が含まれている。
FIG. 13 shows an example of the outer edge map before being updated by the
ここで、マップ更新部32により更新される前の外縁部マップには、給排水ポンプ62の存在を示す情報は含まれていないが、実際には、圃場外縁部6に給排水ポンプ62が含まれているものとする。その場合、周囲収穫走行の実行中に、検知部30により、給排水ポンプ62の立体形状が検知される。その結果、マップ更新部32により更新された外縁部マップには、給排水ポンプ62の位置及び立体形状が含まれることとなる。即ち、例えば、図13に示す外縁部マップが、マップ更新部32により更新されることによって、給排水ポンプ62の存在が反映され、図7に示すような外縁部マップとなる。
Here, the outer edge map before being updated by the
図12に示すように、マップ更新部32により更新された外縁部マップは、自動走行制御部24へ送られる。そして、昇降制御部27は、更新された外縁部マップに基づいて収穫部Hの昇降を制御する。尚、収穫部Hの昇降制御については、上記実施形態と同様である。
As shown in FIG. 12, the outer edge map updated by the
即ち、昇降制御部27は、マップ更新部32により更新された外縁部マップに基づいて収穫部Hの昇降を制御する。
That is, the elevating
尚、更新された外縁部マップがマップ更新部32から管理サーバ31へ送られる構成であっても良い。この場合、管理サーバ31に格納されている更新前の外縁部マップが、マップ更新部32から送られた外縁部マップに置き換えられることにより、管理サーバ31に格納されている外縁部マップが更新される構成であっても良い。
The updated outer edge map may be sent from the
〔その他の実施形態〕
(1)走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
[Other embodiments]
(1) The traveling
(2)上記実施形態においては、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路LIは、別の刈取走行経路LIと直交していなくても良い。また、経路算出部23により算出される刈取走行経路LIは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。
(2) In the above embodiment, the cutting travel route LI calculated by the
(3)自車位置算出部21、領域算出部22、経路算出部23、自動走行制御部24、経路選択部25、走行制御部26、昇降制御部27、マップ生成部28、取得部29、129、マップ更新部32のうち、一部または全てがコンバイン1の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン1の外部に設けられた管理施設や管理サーバ31に備えられていても良い。
(3) Own vehicle
(4)検知部30は、カメラ以外であっても良い。例えば、検知部30は、レーダーであっても良いし、LIDAR(レーザーレーダー)であっても良い。
(4) The
(5)コンバイン1は、自動走行ができないように構成されていても良い。その場合、例えば、車速及び操向が手動操作によって制御され、収穫部Hの昇降が昇降制御部27により自動的に制御される構成であっても良い。
(5) The
(6)昇降制御部27が、圃場外縁部6の地上高さとは無関係に収穫部Hの昇降を制御するように構成されていても良い。
(6) The elevating
(7)上記実施形態においては、昇降制御部27は、収穫部Hと圃場外縁部6との間の離間距離D1が所定値よりも広い状態が維持されるように、収穫部Hの昇降を制御する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、このような所定値が設定されていなくても良い。
(7) In the above embodiment, the elevating
(8)検知部30は、コンバイン1に設けられていなくても良い。例えば、検知部30は、飛行可能なマルチコプターに設けられていても良い。
(8) The
(9)マップ生成部28は、検知部30の検知結果以外の情報に基づいて、外縁部マップを生成しても良い。例えば、マップ生成部28は、手動操作によって収穫部Hが昇降したときの収穫部Hの軌跡に基づいて、外縁部マップを生成しても良い。
(9) The
(10)外縁部マップは、畦畔61の側面部61aにおける最も低い部分の位置及び高さと、畦畔61の側面部61aにおける最も高い部分の位置及び高さと、を示すものであっても良い。
(10) The outer edge map may show the position and height of the lowest portion of the
尚、上述の実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 It should be noted that the configuration disclosed in the above embodiment (including another embodiment, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Moreover, the embodiment disclosed in the present specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified without departing from the object of the present invention.
本発明は、圃場の作物を収穫する収穫部を備える収穫機に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a harvester provided with a harvesting section for harvesting crops in a field.
1 コンバイン(収穫機)
5 圃場
6 圃場外縁部
26 走行制御部
27 昇降制御部
28 マップ生成部
29、129 取得部
30 検知部
32 マップ更新部
D1 離間距離
H 収穫部
1 combine (harvester)
5
Claims (6)
圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部の立体形状を示す外縁部情報を取得する取得部と、
機体の走行に伴って前記収穫部が平面視で前記圃場外縁部に重複する状態となる際、前記外縁部情報に基づいて、前記収穫部が前記圃場外縁部に干渉しないように前記収穫部の昇降を自動的に制御する昇降制御部と、を備える収穫機。 A harvesting section that can be raised and lowered with respect to the aircraft and harvests crops in the field,
An acquisition unit that acquires outer edge information indicating the three-dimensional shape of the outer edge of the field provided so as to surround the field, and an acquisition unit.
When the harvesting part overlaps with the outer edge of the field in a plan view as the machine travels, the harvesting part of the harvesting part is based on the information of the outer edge so that the harvesting part does not interfere with the outer edge of the field. A harvester equipped with an elevating control unit that automatically controls elevating.
前記周囲収穫走行の実行中に、前記圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記圃場外縁部の立体形状の分布を示す外縁部マップを生成するマップ生成部と、を備え、
前記取得部は、前記外縁部マップを取得し、
前記昇降制御部は、前記外縁部マップに基づいて前記収穫部の昇降を制御する請求項1から4の何れか一項に記載の収穫機。 It is configured to enable the surrounding harvesting run, which is the run along the outer edge of the field, at the outermost periphery of the field.
A detection unit that detects the three-dimensional shape of the portion of the outer edge of the field adjacent to the area where the crop has been harvested during the surrounding harvesting run.
A map generation unit that generates an outer edge map showing the distribution of the three-dimensional shape of the field outer edge based on the detection result of the detection unit is provided.
The acquisition unit acquires the outer edge map and obtains the map.
The harvester according to any one of claims 1 to 4, wherein the elevating control unit controls the elevating of the harvesting unit based on the outer edge map.
前記取得部は、前記圃場外縁部の立体形状の分布を示す外縁部マップを取得し、
前記周囲収穫走行の実行中に、前記圃場外縁部のうち、圃場内において作物が収穫済みである領域に隣接する部分の立体形状を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記外縁部マップを更新するマップ更新部と、を備え、
前記昇降制御部は、前記マップ更新部により更新された前記外縁部マップに基づいて前記収穫部の昇降を制御する請求項1から4の何れか一項に記載の収穫機。 It is configured to enable the surrounding harvesting run, which is the run along the outer edge of the field, at the outermost periphery of the field.
The acquisition unit acquires an outer edge map showing the distribution of the three-dimensional shape of the outer edge of the field.
A detection unit that detects the three-dimensional shape of the portion of the outer edge of the field adjacent to the area where the crop has been harvested during the surrounding harvesting run.
A map update unit that updates the outer edge map based on the detection result of the detection unit is provided.
The harvester according to any one of claims 1 to 4, wherein the elevating control unit controls the elevating of the harvesting unit based on the outer edge map updated by the map updating unit.
Priority Applications (3)
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