JP2021180872A - Vacuum cleaning device, program for vacuum cleaning device, vacuum cleaner, program for vacuum cleaner, separate device, and program for separate device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、電気掃除装置、電気掃除装置用のプログラム、電気掃除機、電気掃除機用のプログラム、別体装置及び別体装置用プログラムに関する。 The present invention relates to an electric cleaner, a program for an electric cleaner, a vacuum cleaner, a program for an electric vacuum cleaner, a separate device and a program for a separate device.
掃除対象物を吸引して掃除を行う家庭用の電気掃除機としては、使用者が、吸い込み口を備えるヘッドを手動で移動させながら、掃除動作を実行するようにする手動式の電気掃除機と、電源として充電式のバッテリーを備えると共に、自律走行（以下、自走という）を行うための走行駆動部を備え、自走をしながら掃除動作を行う自走式の電気掃除機が知られている。 As a household vacuum cleaner that sucks and cleans the object to be cleaned, there is a manual vacuum cleaner that allows the user to perform the cleaning operation while manually moving the head equipped with the suction port. A self-propelled vacuum cleaner that is equipped with a rechargeable battery as a power source and a traveling drive unit for autonomous driving (hereinafter referred to as self-propelled) and performs cleaning operation while self-propelled is known. There is.
手動式の電気掃除機では、使用者が目視で障害物を避けながら、あるいは片付けながら、吸い込み口を備えるヘッドを、単に前進移動させたり、あるいは複数回同じ領域で前後移動させたりしながら掃除を実行する。 With a manual vacuum cleaner, the user can visually avoid obstacles or clean up while simply moving the head with the suction port forward or back and forth in the same area multiple times. Run.
また、自走式の電気掃除機の場合には、掃除対象の部屋などの掃除対象エリア内に、障害物が存在している場合であっても、その障害物を避けて自走することで、自走しながらの掃除動作を支障なく行えるようにする技術が提案されている（例えば、特許文献１（特開２０１１−２３３１４９号公報）や特許文献２（特開２００４−３３３４０号公報）参照）。 Also, in the case of a self-propelled electric vacuum cleaner, even if there is an obstacle in the cleaning target area such as the room to be cleaned, it is possible to avoid the obstacle and run by itself. , A technique for enabling a self-propelled cleaning operation without any trouble has been proposed (for example, refer to Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2011-233149) and Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2004-333340). ).
ところで、使用者は、手動式の電気掃除機で掃除を実行する場合、掃除対象の部屋などの掃除対象エリア内のどこを掃除中であるかを、電気掃除機のヘッドの位置を目視で確認しながら掃除を行う。しかしながら、使用者は、そのヘッドのトレース位置（移動履歴）を完璧に覚えていることはほとんどなく、未掃除領域があってもそれに気が付かないこともある。また、掃除途中に、電話や来客などの用事が入り、掃除が中断した場合には、どこまで掃除したか、忘れてわからなくなることがある。 By the way, when cleaning with a manual vacuum cleaner, the user visually confirms the position of the head of the vacuum cleaner to see where in the cleaning target area such as the room to be cleaned. Clean while doing. However, the user rarely remembers the trace position (movement history) of the head perfectly, and may not notice it even if there is an uncleaned area. In addition, if an errand such as a telephone call or a visitor enters during cleaning and the cleaning is interrupted, it may be difficult to forget how far the cleaning has been done.
また、自走式の電気掃除機の場合には、使用者は、その自動掃除の移動状態を常に監視していることはほとんどなく、自走式の電気掃除機が掃除対象エリア内を隈なく移動して掃除したと期待しているだけである。このため、自走式の電気掃除機が、故障など何らかの原因で、掃除を実行できずに、未掃除領域が発生していたとしても、使用者は、それに気が付かない。 Also, in the case of a self-propelled vacuum cleaner, the user rarely constantly monitors the moving state of the automatic cleaning, and the self-propelled vacuum cleaner covers the entire cleaning area. I just expect to move and clean. Therefore, even if the self-propelled vacuum cleaner cannot perform cleaning for some reason such as a failure and an uncleaned area is generated, the user does not notice it.
以上のことを考慮すると、掃除対象エリアの掃除が終了したときに、手動式の電気掃除機の場合であっても、また、自走式の電気掃除機の場合にも、使用者は、当該掃除対象エリア内で実際に掃除済みになった領域を知ることができれば、未掃除の領域あるいは掃除が未完了である領域を知ることができ、有益かつ便利である。 Considering the above, when the cleaning of the area to be cleaned is completed, the user shall be concerned with the case of a manual vacuum cleaner or a self-propelled vacuum cleaner. If it is possible to know the area that has actually been cleaned in the area to be cleaned, it is possible to know the area that has not been cleaned or the area that has not been cleaned, which is useful and convenient.
しかしながら、従来の電気掃除機においては、使用者は、掃除対象の掃除対象エリア内において、実際に掃除動作が実行された領域を確認したり、掃除動作が実行されずに未掃除領域となっている領域があるかどうかなどを確認したりすることができなかった。さらに、未掃除領域となった領域に掃除対象ではないものがあった場合に、それを認識することができなかった。 However, in the conventional vacuum cleaner, the user confirms the area where the cleaning operation is actually executed in the cleaning target area to be cleaned, or the cleaning operation is not executed and becomes an uncleaned area. I couldn't check if there was an area. Furthermore, if there was an area that was not cleaned in the uncleaned area, it could not be recognized.
この発明は、以上の点に鑑み、掃除対象の掃除対象エリア内において、掃除が実行されずに未掃除領域となっている領域に何が存在していたかを容易に認識することができるようにした電気掃除装置を提供することを目的とする。 In view of the above points, the present invention makes it possible to easily recognize what was present in the uncleaned area in the cleaning target area to be cleaned without performing cleaning. The purpose is to provide a clean electric cleaning device.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する電気掃除機と、前記電気掃除機と通信可能に接続される前記電気掃除機とは別体の別体装置とを有する電気掃除装置であって、
前記電気掃除機は、
掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像するための撮像部と、
前記別体装置と通信するための通信手段と、
を備え、
前記別体装置は、
表示画面と、
前記電気掃除機と通信するための通信手段と、
を備え、
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避のために用いる認識利用手段と、
前記表示画面に、前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための処理を行う表示処理手段と、
を備えることを特徴とする電気掃除装置を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
It is an electric cleaning device having an electric vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined cleaning target area and a separate device separate from the electric vacuum cleaner that is communicably connected to the electric vacuum cleaner. hand,
The vacuum cleaner
An image pickup unit for imaging a cleaning object and / or a non-cleaning object, and
A communication means for communicating with the separate device and
Equipped with
The separate device is
Display screen and
A communication means for communicating with the vacuum cleaner,
Equipped with
The vacuum cleaner and / or the separate device
An image recognition means for recognizing the non-cleaning object from the image captured by the image pickup unit, and
A recognition utilization means that uses the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A display processing means for performing a process for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area on the display screen. ,
Provided is an electric cleaning device characterized by being provided with.
上述の構成の請求項１の発明によれば、電気掃除機と、別体装置とからなる電気掃除装置において、画像認識手段で非掃除対象物が認識されたときに、この非掃除対象物を回避するようにしたとき、掃除対象エリア内における回避した非掃除対象物に対して、非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像が対応付けられて表示される。
According to the invention of
したがって、電気掃除機の使用者は、電気掃除機により掃除が回避された非掃除対象物を表示画面で確認することができ、有益かつ便利である。 Therefore, the user of the vacuum cleaner can confirm the non-cleaning object whose cleaning has been avoided by the vacuum cleaner on the display screen, which is useful and convenient.
この発明による電気掃除装置によれば、電気掃除機により掃除が回避された非掃除対象物を表示画面で確認することができ、有益かつ便利である。 According to the electric cleaning device according to the present invention, it is possible to confirm the non-cleaning object whose cleaning has been avoided by the electric vacuum cleaner on the display screen, which is useful and convenient.
［第１の実施形態］
この発明による電気掃除装置の第１の実施形態を、使用者が手動で移動操作しながら掃除を行う電気掃除装置に適用した場合について図を参照しながら説明する。
[First Embodiment]
A case where the first embodiment of the electric cleaning device according to the present invention is applied to an electric cleaning device in which a user manually performs cleaning while moving the operation will be described with reference to the drawings.
図１（Ａ）は、第１の実施形態の電気掃除装置１の全体構成例を説明するための図である。この実施形態の電気掃除装置１は、掃除機本体１０と、吸引ホース１１と、取っ手１２と、継手管１３と、ヘッド部１４と、操作部１５と、表示部１６と、制御回路部２０とからなる。
FIG. 1A is a diagram for explaining an overall configuration example of the
掃除機本体１０は、集塵室１０１及び吸引駆動部１０２を備え、吸引駆動部１０２の駆動により塵埃やごみなどの掃除対象物を、ヘッド部１４から吸引して集塵室１０１に捕集する機能を有している。掃除機本体１０は、使用者が掃除を実行する際に、自律的に移動できるようなローラ１０３を備えている。
The vacuum cleaner main body 10 includes a dust collecting chamber 101 and a
掃除機本体１０の集塵室１０１は、吸引ホース１１に連結されている。そして、取っ手１２が吸引ホース１１の掃除機本体１０との連結側とは反対側に結合されている。さらに、取っ手１２の吸引ホース１１との連結側とは反対側は、継手管１３に結合されている。継手管１３の先端側には、ヘッド部１４が設けられている。
The dust collecting chamber 101 of the vacuum cleaner main body 10 is connected to the suction hose 11. The
取っ手１２には、操作部１５、表示部１６及び制御回路部２０が設けられている。使用者は、この取っ手１２を持って清掃を行う。操作部１５は、複数個のキーボタンを含む。表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなり、画像を表示することができる表示画面１６Ｄを備える。なお、操作部１５は、この実施形態では、図示は省略するが、表示部１６の表示画面１６Ｄに重畳されて配置されているタッチパネルを含む。
The
使用者は、この取っ手１２を清掃中に必要な時に操作部１５のキーボタンを操作することができる。また、取っ手１２を持って清掃をしながら、表示部１６の表示画面を見ることができる。制御回路部２０は、操作部１５及び表示部１６と電気的に接続されていると共に、掃除機本体１０の吸引駆動部１０２とも電気的に接続されている。
The user can operate the key buttons of the
ヘッド部１４は、所定の大きさの面積（断面積）を有する吸い込み口１４１を有する。吸い込み口１４１は、ヘッド部１４の筐体１４２の、床面などの掃除面と対向する面側に開口を有するように設けられている。掃除機本体１０の吸引駆動部１０２を駆動すると、吸い込み口１４１から、前記断面積よりも小さい掃除対象物及び掃除対象物以外の異物（非掃除対象物）が吸引され、継手管１３及び取っ手１２、吸引ホース１１を通じて、集塵室１０１に吸引される。なお、レジ袋やビニール袋、コード類などの長尺物は、吸い込み口１４１に吸引されても、全体を吸引できない状態になることがある。なお、図１（Ｂ）は、ヘッド部１４を、吸い込み口１４１がある面とは反対側から見た図である。
The
この実施形態の電気掃除装置１においては、ヘッド部１４には、複数個のカメラが設けられている。すなわち、この実施形態では、使用者が掃除動作をするときのヘッド部１４の前後移動方向の前方の、床などの掃除面に在る掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を撮影することができるように、ヘッド部１４の前方の掃除動作時に床面などの掃除面と対向する面と交差する面であって、掃除動作時の前後移動方向の前方側の面に、カメラ１７１，１７２が取り付けられている。また、ヘッド部１４には、ヘッド部１４の前方の掃除動作時に床面などの掃除面と対向する面と交差する面であって、掃除動作時の前後移動方向の後方側の面に、ヘッド部１４の前後移動方向の後方の、床などの掃除面に在る掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を撮影することができるように、カメラ１７３，１７４が設けられている。なお、カメラ１７１〜１７４のそれぞれの近傍には、図１では図示は省略するが、撮影位置を明るく照射するための例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる照明が設けられている。
In the
以上の４個のカメラ１７１〜１７４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子と撮像レンズを含んで構成されており、制御回路部２０と電気的に接続されている。
The above four
また、この実施形態では、ヘッド部１４の、掃除動作時の前後移動方向に平行な側面のうち、この例では左側面には、複数個、この例では２個の測距センサ１８１，１８２が設けられている。これら測距センサ１８１，１８２は、赤外線、レーザーセンサあるいは超音波を用いた測距センサで構成される。これら測距センサ１８１，１８２は、後述するように、掃除対象の部屋などの掃除対象エリアを登録する際に用いられる。
Further, in this embodiment, among the side surfaces of the
また、ヘッド部１４の吸い込み口がある面とは反対側の上面には、ＬＥＤ１８３が設けられている。このＬＥＤ１８３も、後述するように、測距センサ１８１，１８２を用いた掃除対象エリアの登録処理の際に用いられる。この例では測距センサは左側面に設けられているが、右側面、あるいは左右両側面、さらに正面についていてもよい。
Further, an
さらに、ヘッド部１４内には、当該ヘッド部１４の動きを検出するための加速度センサとしてのジャイロセンサ１９１が設けられている。このジャイロセンサ１９１で検出された加速度が制御回路部２０に供給されるように、ジャイロセンサ１９１は、制御回路部２０と電気的に接続されている。
Further, a
また、さらに、ヘッド部１４内には、ヘッド部１４の向きを検出するための地磁気センサ１９２が設けられている。この地磁気センサ１９２も、制御回路部２０と電気的に接続されている。
Further, a
［制御回路部２０の構成例の説明］
例えば家庭用の電気掃除装置の場合、居間、寝室、子供部屋などの別々のエリアを、掃除対象エリアとするが、この実施形態の電気掃除装置１では、それぞれの部屋などの掃除対象エリアにおいて、家具などの常駐障害物を除く掃除可能領域を、予め、登録して記憶しておくようにする。
[Explanation of Configuration Example of Control Circuit Unit 20]
For example, in the case of a household electric cleaning device, separate areas such as a living room, a bedroom, and a children's room are designated as cleaning target areas, but in the
そして、使用者は、掃除開始前に、電気掃除装置１の操作部１５を通じて掃除対象エリアを選択指定するようにする。すると、例えば図２に示すように、表示画面１６Ｄに、選択指定された掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲが枠表示される。なお、この実施形態では、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲは、掃除対象エリア内の所定の基準の位置を起点として定めるようにしており、図２において、「Ｈ」で示す位置Ｐｏは、その基準の位置の例を示している。また、図２において、斜線を付して示したのは、掃除対象エリアの部屋に存在する家具などの常駐障害物ＯＢであり、これは、実際上は、表示画面１６Ｄに表示する必要はない。
Then, before the start of cleaning, the user selects and designates the cleaning target area through the
この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除対象エリアを掃除動作中に、当該掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲにおいて、掃除済みとなった領域（掃除済み領域）を、表示画面１６Ｄにおいて、徐々に塗り潰してゆくように表示して（例えば図３参照）、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域を容易に認識することができるようにしている。
In the
図３の表示例においては、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲのほぼ中央部分が、未掃除領域となっているため空白の表示となっていることを示している。 In the display example of FIG. 3, it is shown that almost the central portion of the cleanable area AR of the cleaning target area is an uncleaned area, so that the display is blank.
また、この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲを所定の大きさの小領域の単位領域ＢＫに分けて（図３において、点線参照）、その単位領域辺りについて、掃除の念入り度合（掃除度合）を判定し、その掃除度合に応じて、単位領域毎の塗りつぶしの濃度や表示色を変更して、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域の掃除度合を容易に認識することができるようにしている。
Further, in the
さらに、この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除終了後に、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲのそれぞれについて予め用意してある基準掃除結果情報と、実行された掃除対象エリアについての掃除結果とを比較対照して表示することができるように機能も有する。
Further, in the
制御回路部２０は、電気掃除装置１の以上の機能を実現するための構成を備えている。図４は、制御回路部２０の内部構成例であり、マイクロコンピュータで構成される制御部２０１と電気的に接続されている各部との接続関係を示すブロック図である。
The
図４に示すように、制御回路部２０は、マイクロコンピュータからなる制御部２０１に対して、システムバス２００を通じて、吸引制御部２０２、表示制御部２０３、操作部１５、カメラ１７１〜１７４、測距センサ１８１，１８２、ＬＥＤ１８３を駆動するＬＥＤ駆動部２０５、ジャイロセンサ１９１、地磁気センサ１９２、が接続されている。
As shown in FIG. 4, the
さらに、システムバス２００には、掃除位置検出部２０６、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、掃除結果情報蓄積部２１２、基準掃除結果情報生成記憶部２１３、画像認識部２１４、時計部２１５が接続されている。
Further, the
吸引制御部２０２には、掃除機本体１０に配設されている吸引駆動部１０２が電気的に接続されている。制御部２０１は、使用者による操作部１５における掃除開始操作に応じて、吸引駆動部１０２に駆動開始制御信号を供給し、掃除停止操作に応じて駆動停止制御信号を供給する。また、この実施形態では、操作部１５には、吸引力を、「強」、「中」、「弱」などのように可変指定する吸引力指定操作子を備えており、制御部２０１は、操作部１５の吸引力指定操作子を通じた吸引力の指定情報を受けて、吸引制御部２０２を通じて吸引駆動部１０２を制御して、吸引力を指定された強さにする制御を行う。
A
表示制御部２０３には表示部１６が接続されている。この表示制御部２０３は、ビデオＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、表示部１６の表示画面１６Ｄに画像を表示するための機能を有する。
A
操作部１５は、この実施形態では、吸引駆動スタートボタン及び吸引駆動停止ボタンを含む複数個のキーボタンや吸引力指定操作子を含むほか、表示画面１６Ｄに重畳して設けられるタッチパネルを含む。
In this embodiment, the
カメラ１７１〜１７４のそれぞれには、制御回路部２０の制御部２０１からカメラ制御信号が供給されて、これらカメラ１７１，１７２，１７３，１７４のそれぞれの撮像開始、撮像停止が制御される。カメラ１７１，１７２，１７３，１７４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス２００に供給する。
A camera control signal is supplied to each of the
この実施形態では、前述したように、カメラ１７１〜１７４のそれぞれには、図示は省略するが、例えばＬＥＤからなる照明部が付加されている。この照明部は、制御部２０１により点灯制御される。この場合に、制御部２０１は、ソフトウエア処理により、カメラ１７１〜１７４からの撮像画像の明るさ（撮像画像の輝度の平均値など）を測定し、撮像画像の明るさが所定値以下のときに、照明部のＬＥＤを点灯させるように制御するようにする。なお、制御部２０１は、カメラ１７１〜１７４が撮像動作状態においては、常に、照明部を点灯するように制御してもよい。
In this embodiment, as described above, each of the
測距センサ１８１，１８２は、これらが取り付けられているヘッド部１４の左側面と、壁などとの間の距離を測定するためのものであり、その測距出力情報は、後述する掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に送られ、制御部２０１による制御の下に、掃除対象エリア情報生成のために用いられる。
The
ジャイロセンサ１９１は、ヘッド部１４の動きの角速度を検出して、その検出した角速度を制御部２０１に供給する。制御部２０１は、この角速度の検出出力を受けて、その時間変化を積分してヘッド部１４の動き角度を計算し、掃除位置検出部２０６に供給する。
The
地磁気センサ１９２は、例えばホール素子からなり、地磁気を検出することにより、ヘッド部１４がどの向きを向いているかを検出し、検出したヘッド部１４の向きの情報を、掃除位置検出部２０６に供給する。
The
掃除位置検出部２０６は、ジャイロセンサ１９１のヘッド部１４の角速度出力に基づく動き角度の情報と、地磁気センサ１９２からのヘッド部１４の向きの情報とから、ヘッド部１４の移動方向と移動距離を検出して、後述するように、掃除対象エリア内における基準とする位置を起点としたヘッド部１４の位置として掃除位置を検出する。ここで、電気掃除装置１では、ヘッド部１４の吸い込み口１４１の開口の大きさ分が掃除時の有効吸引領域となるので、検出された掃除位置は、当該ヘッド部１４の吸い込み口１４１の開口の大きさ分の領域範囲の位置を示すものであり、例えばその領域範囲の中心位置や、例えば矩形の吸い込み口１４１に対応する領域範囲の対角の２点の位置などで表される。掃除位置検出部２０６は、検出した掃除位置の情報を、移動履歴検出部２０８に供給する。
The cleaning
この実施形態では、掃除位置検出部２０６は、掃除位置が所定距離だけ移動したことを検出したときに、今回の掃除位置の情報と、前回の掃除位置から今回の掃除位置までの移動にかかった時間（移動時間）情報を、移動履歴検出部２０８に送るようにする。この場合に、掃除位置検出部２０６は、前回の掃除位置から今回の掃除位置までの移動にかかった時間（移動時間）情報を時計部２１５から取得する時間情報に基づいて計測する。
In this embodiment, when the cleaning
なお、掃除位置検出部２０６から、移動時間の情報を移動履歴検出部２０８に送るのではなく、移動履歴検出部２０８で、掃除位置検出部２０６から送られてくる掃除位置の情報の受信時刻を、時計部２１５の時計情報を参照することで検知し、前回の掃除位置の情報の受信時刻と今回の掃除位置の情報の受信時刻との差として、移動時間を検出するようにすることもできる。
In addition, instead of sending the movement time information from the cleaning
なお、掃除位置が所定距離だけ移動したことを検出したときに、掃除位置検出部２０６から移動履歴検出部２０８に移動後の掃除位置の情報を送るのではなく、移動履歴検出部２０８が、一定時間間隔で掃除位置検出部２０６に要求して、掃除位置の情報を取得するようにしてもよい。その場合には、移動履歴検出部２０８は、ある掃除位置から、他のある掃除位置までの移動時間は、その間に、何回掃除位置の情報を取得したかにより検出することができる。
When it is detected that the cleaning position has moved by a predetermined distance, the movement
なお、掃除位置検出部２０６は、後述する掃除対象エリア情報の生成時には、検出したヘッド部１４の位置の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に供給するようにする。
The cleaning
掃除対象エリア情報生成記憶部２０７は、掃除対象エリアの掃除可能領域の情報の生成時に、掃除位置検出部２０６からの、基準とする位置を起点としたヘッド部１４の位置の情報を用いて、掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を生成して記憶する。この掃除対象エリア情報生成記憶部２０７における掃除対象エリアの掃除可能領域の情報の生成及び記憶動作については、後で詳述する。
The cleaning target area information
移動履歴検出部２０８は、前回取得した掃除位置と、新規に取得した掃除位置とから掃除位置の移動軌跡を検出する。そして、移動履歴検出部２０８は、その検出した移動軌跡の情報と、掃除位置検出部２０６から取得した移動時間の情報とを、移動履歴の情報として、掃除度合検出部２１０に供給すると共に、移動軌跡の情報を、掃除済み領域検出部２０９に供給する。
The movement
掃除済み領域検出部２０９は、掃除開始時に選択される掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７から取得する。そして、掃除済み領域検出部２０９は、当該掃除可能領域を、図３に示したような複数個の単位領域ＢＫに分割しておく。そして、掃除済み領域検出部２０９は、移動履歴検出部２０８から取得した移動軌跡の情報を単位領域ＢＫに当て嵌めてゆき、その領域内がすべてトレースされたと判断された単位領域ＢＫを掃除済み領域として認定し、その旨のフラグ（掃除済みフラグ）を当該単位領域ＢＫに対応付けて立てる。そして、掃除済み領域検出部２０９は、掃除済み領域と認定された単位領域ＢＫの識別情報（掃除可能領域のいずれの単位領域ＢＫであるかの情報）を、掃除度合検出部２１０に供給すると共に、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。
The cleaned
掃除度合検出部２１０も、掃除開始時に選択される掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７から取得し、当該掃除可能領域を、図３に示したような複数個の単位領域ＢＫに分割しておく。そして、掃除度合検出部２１０は、掃除済み領域検出部２０９からの掃除済みの単位領域ＢＫの識別情報により、掃除済み領域と認定された単位領域ＢＫを検知する。
The cleaning
そして、掃除度合検出部２１０は、その検知した単位領域ＢＫについて、移動履歴検出部２０８からの移動軌跡の情報と、移動時間の情報とから、その検知した単位領域ＢＫにおけるヘッド部１４のトレース回数と、当該単位領域ＢＫでの移動時間の合計とを検出し、当該検出したトレース回数と移動時間の合計とから、当該単位領域ＢＫでの掃除度合を検出する。この場合、トレース回数が多いほど、また、移動時間の合計が長いほど、当該単位領域ＢＫで掃除が念入りに行われたと判断して、その掃除度合を検出する。
Then, the cleaning
また、この実施形態では、掃除度合検出部２１０には、移動履歴検出部２０８からの移動履歴及び移動時間の情報と関連付けられて、制御部２０１から、その移動軌跡及び移動時間における吸引駆動部１０２での吸引力の大きさの情報が供給される。掃除度合検出部２１０は、この吸引駆動部１０２での吸引力の大きさも加味して、単位領域ＢＫにおける掃除度合を検出する。この場合、吸引力が大きければ大きいほど、掃除が念入りに行われたと判断する。そして、掃除度合検出部２１０は、単位領域ＢＫ毎の掃除度合を、当該単位領域ＢＫの識別情報と共に、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。
Further, in this embodiment, the cleaning
掃除結果表示情報生成部２１１は、掃除済み領域検出部２０９からの掃除済みの単位領域ＢＫの識別情報を受けて、掃除済みとして表示すべき単位領域ＢＫを認識する。また、掃除結果表示情報生成部２１１は、掃除度合検出部２０９からの単位領域ＢＫの識別情報とその掃除度合の情報とを受けて、識別情報で示される単位領域ＢＫの掃除度合を認識する。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、表示画面１６Ｄに表示されている掃除対象エリアにおいて、認識した掃除済みの単位領域ＢＫを、認識した掃除度合に応じた表示態様で塗りつぶすように表示する。
The cleaning result display
この場合の単位領域ＢＫの塗りつぶしの表示態様としては、所定の単色で、その濃度を、掃除度合に応じて掃除度合が高いほど濃くするように塗りつぶす。なお、塗りつぶし表示態様としては、これに限られるものではなく、種々の態様が可能であり、単位領域ＢＫを、例えば掃除度合に応じて異なる色で、塗りつぶすなどであってもよい。また、掃除開始時に、床面の実画像を汚れた状態にデフォルメ表示し、掃除度合いに応じて、汚れが除かれ、きれいな床面の実画像に近づいていくようにしてもよい。さらに、念入りに掃除が行われた場合、その部分はキラキラ表示やハート表示にしてもよい。 In this case, the unit area BK is filled with a predetermined single color so that the density thereof becomes darker as the degree of cleaning increases according to the degree of cleaning. The fill display mode is not limited to this, and various modes are possible, and the unit area BK may be filled with, for example, a different color depending on the degree of cleaning. Further, at the start of cleaning, the actual image of the floor surface may be displayed in a deformed state in a dirty state, and the stain may be removed according to the degree of cleaning so as to approach the actual image of the clean floor surface. Furthermore, if the cleaning is done carefully, the part may be displayed as a glitter or a heart.
掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０は、掃除の実行中にリアルタイムで掃除済み領域の検出及び掃除度合の検出を行って、その検出結果を掃除結果表示情報生成部２１１にリアルタイムに供給する。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、その掃除済み領域の検出結果及び掃除度合の検出結果に応じて、表示画面１６Ｄにおいて、掃除対象エリア内における単位領域ＢＫごとの塗りつぶし表示を、リアルタイムで実行する。
The cleaned
図３においては、使用者が一応の掃除終了とした時点における掃除結果の例を示している。この図３の例では、掃除可能領域ＡＲの左上隅の領域部分と、右下隅の領域部分では、比較的念入りに掃除が行われたので、高い掃除度合となっており、その掃除度合に応じた濃度あるいは色で単位領域ＢＫが塗りつぶされている。また、中央部分近傍と、左下側と、右上側は、掃除動作において移動軌跡がなく、未掃除領域であるため、最低濃度あるいは白色で単位領域ＢＫが塗りつぶされている。使用者は、表示画面１６Ｄのこの掃除結果を見て、未掃除領域を把握して、その未掃除領域部分について、掃除を実行するようにすることができる。
FIG. 3 shows an example of the cleaning result at the time when the user has finished the cleaning for the time being. In the example of FIG. 3, the area in the upper left corner and the area in the lower right corner of the cleanable area AR have been cleaned relatively carefully, so that the degree of cleaning is high, depending on the degree of cleaning. The unit area BK is filled with the density or color. Further, since the vicinity of the central portion, the lower left side, and the upper right side have no movement locus in the cleaning operation and are uncleaned areas, the unit area BK is filled with the lowest density or white. The user can see the cleaning result of the
なお、図３の例は、掃除が終了した時点であるので、掃除可能領域ＡＲのほとんどの領域の単位領域ＢＫについて塗りつぶしが行われている状態であるが、上述もしたように、掃除の実行に伴って、実際の表示画面１６Ｄにおいては、掃除可能領域ＡＲ内において（後述するように、場合によっては、掃除可能領域外においても）、掃除済みとなった単位領域ＢＫがリアルタイムに塗りつぶされてゆくように表示される。したがって、表示画面１６Ｄにおいては、掃除可能領域ＡＲ内において、最低濃度あるいは白色で表示されている未掃除領域が徐々になくなってゆくような表示となると共に、繰り返しトレースされる領域部分の単位領域ＢＫは、その表示濃度が徐々に濃くなったり、掃除度合が高くなったことを示す色に変化したりするように表示される。
In the example of FIG. 3, since the cleaning is completed, the unit area BK of most of the cleanable area AR is filled, but as described above, the cleaning is executed. Along with this, in the
掃除結果表示情報生成部２１１は、また、後述するように、掃除が終了した時点で、当該終了した直近の掃除結果と、基準の掃除結果情報とを、比較対照して表示するようにする。
As will be described later, the cleaning result display
掃除結果情報蓄積部２１２は、掃除対象エリアについての掃除が終了したときに、掃除済み領域検出部２０９からの、その終了した掃除対象エリアについての掃除済み領域の情報と、掃除度合検出部２１０からの、その終了した掃除対象エリアについての掃除度合の情報とを、その掃除対象エリアの掃除結果の情報として、その掃除対象エリアの識別情報と、その時点（例えば掃除終了時点）の日時情報とに対応付けて記憶する。
When the cleaning of the cleaning target area is completed, the cleaning result
この例の場合に、掃除結果情報蓄積部２１２は、掃除が終了した時点で、掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０から、その掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報と、その掃除対象エリアにおいて検出された全ての掃除済みの単位領域ＢＫの情報を受けると共に、掃除度合検出部２１０から、当該掃除対象エリア内で検出された全ての掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報とを受け、それらの受け取った情報を、その掃除対象エリアの掃除結果の情報として、その掃除対象エリアの識別情報と、その時点（例えば掃除終了時点）の日時情報に対応付けて記憶する。
In the case of this example, when the cleaning is completed, the cleaning result
なお、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報及び掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報を、掃除対象エリアの掃除終了後に、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶するのではなく、掃除動作をしながら、掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０から、掃除済みの単位領域ＢＫの情報及び掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報を掃除結果情報蓄積部２１２に供給して記憶するようにしても勿論よい。
After cleaning the cleaning target area, the cleaning operation is performed instead of storing the information on the cleanable area AR of the cleaning target area and the cleaning degree information of the cleaned unit area BK in the cleaning result
基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除が終了した直近の掃除結果と比較する基準掃除結果情報を生成して記憶する手段である。基準掃除結果情報は、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に登録されて記憶されている掃除対象エリア毎に生成されるが、この実施形態では、以下のように、複数種類が用意されており、使用者が選択指定することができるように構成されている。
The reference cleaning result information
すなわち、基準掃除結果情報の種類としては、
（１）標準の基準掃除結果情報
（２）１回前の掃除結果情報
（３）過去の所定の日時の掃除結果情報
（４）過去の全ての掃除結果情報の平均情報
（５）過去の同じ曜日の掃除結果情報の平均情報
（６）過去の平日（月曜日から金曜日（祝祭日を除く））の掃除結果情報の平均情報
（７）過去の土曜日、日曜日、祝祭日の掃除結果情報の平均情報
などが選択指定可能とされている。
That is, as the type of standard cleaning result information,
(1) Standard standard cleaning result information (2) Cleaning result information one time before (3) Cleaning result information on a predetermined date and time in the past (4) Average information of all past cleaning result information (5) Same as in the past Average information on cleaning result information on days of the week (6) Average information on cleaning result information on past weekdays (Monday to Friday (excluding holidays)) (7) Average information on cleaning result information on past Saturdays, Sundays, and holidays It is possible to select and specify.
「（１）標準の基準掃除結果情報」は、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲを、図３に示したように単位領域ＢＫに分割し、その単位領域ＢＫのそれぞれの掃除度合を、標準的な繰り返しトレース回数、標準的な時間（単位領域ＢＫについての合計の移動時間）、標準の吸引力で行った場合としており、予め、基準掃除結果情報生成記憶部２１３に記憶している。
In "(1) Standard standard cleaning result information", the cleanable area AR of the cleaning target area is divided into unit areas BK as shown in FIG. 3, and the degree of cleaning of each unit area BK is standard. The number of repeated traces, the standard time (total movement time for the unit area BK), and the standard suction force are used, and the information is stored in the reference cleaning result information
「（２）１回前の掃除結果情報」は、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶されている掃除結果の情報から、直近の掃除結果（今回掃除を終了した掃除結果）より１回前の掃除結果を読み出して、それを基準掃除結果情報として、基準掃除結果情報生成記憶部２１３に記憶している。
"(2) Cleaning result information one time before" is the cleaning one time before the latest cleaning result (cleaning result that finished cleaning this time) from the information of the cleaning result stored in the cleaning result
「（３）過去の所定の日時の掃除結果情報」は、使用者が、過去の掃除結果の日時情報の一覧から選択した日時の掃除結果を基準掃除結果とするものである。この場合は、基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶されている掃除結果の情報から、使用者により指定された日時の掃除結果（今回掃除を終了した掃除結果）より１回前の掃除結果を読み出して、それを基準掃除結果情報とする。
"(3) Cleaning result information on a predetermined date and time in the past" is based on the cleaning result on the date and time selected by the user from the list of date and time information on the past cleaning result as the reference cleaning result. In this case, the reference cleaning result information
（４）〜（７）の過去の掃除結果の平均情報については、基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除結果情報蓄積部２１２に蓄積されている過去の掃除結果情報を用いて予め計算して記憶している。そして、新たな掃除結果が掃除結果情報蓄積部２１２に蓄積される毎に、その新たな掃除結果が関与する平均情報の更新処理をするようにする。
The average information of the past cleaning results of (4) to (7) is calculated in advance by the reference cleaning result information
なお、（６）、（７）は平日勤務の使用者の場合、平日と土曜日、日曜日、祝祭日では、後者の方が、掃除時間が長く念入りで多いことに鑑み、分類を変えている。もちろん、土曜日、日曜日が出勤で、平日が休日となる勤務形態の使用者の場合は、逆に土曜日、日曜日の掃除時間がなかったり、短かったりするので、（６）勤務日、（７）休日として対応する。 In addition, in the case of users who work on weekdays in (6) and (7), the classification is changed on weekdays, Saturdays, Sundays, and public holidays in view of the fact that the latter has a longer cleaning time and more elaborate cleaning time. Of course, for users who work on Saturdays and Sundays and have holidays on weekdays, the cleaning time on Saturdays and Sundays may be short or short, so (6) working days and (7) holidays. Correspond as.
なお、過去の複数の掃除結果情報の統計情報として、上記の例の（４）〜（７）では、種々の条件に該当する掃除結果情報の全ての平均を用いるようにしたが、使用者が指定した複数の所定日時の掃除結果情報の平均を用いるようにしてもよい。 In addition, as statistical information of a plurality of past cleaning result information, in (4) to (7) of the above example, the average of all the cleaning result information corresponding to various conditions is used, but the user The average of a plurality of specified cleaning result information at a predetermined date and time may be used.
基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、各回の掃除が終了となった時に、使用者により指定されている基準掃除結果情報を読み出して、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。
When each cleaning is completed, the reference cleaning result information
掃除結果表示情報生成部２１１は、前述したようにして、今回終了した掃除結果（直近の掃除結果）の情報を、掃除終了までに表示画面１６Ｄに、順次に塗りつぶし表示処理をして表示している。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、今回終了した掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から送られてくる基準掃除結果情報とを比較し、その比較結果を表示画面１６Ｄに表示する。
As described above, the cleaning result display
この実施形態では、この基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との比較結果の表示態様としては、使用者が選択可能ないくつかの態様が用意されている。すなわち、比較結果の表示態様としては、
（Ａ）基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との並列表示
（Ｂ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分表示
（Ｃ）基準掃除結果情報に対する直近の掃除結果情報の％表示
（Ｄ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較結果に基づくＯＫ／ＮＧ表示
などが使用者により選択可能とされている。
In this embodiment, as a display mode of the comparison result between the standard cleaning result information and the latest cleaning result information, some modes that can be selected by the user are prepared. That is, as a display mode of the comparison result,
(A) Parallel display of standard cleaning result information and latest cleaning result information (B) Difference display between standard cleaning result information and latest cleaning result information (C)% of latest cleaning result information with respect to standard cleaning result information Display (D) The user can select OK / NG display based on the comparison result between the standard cleaning result information and the latest cleaning result information.
「（Ａ）基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との並列表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ａ）に示すように、基準掃除結果情報（単位領域ＢＫ単位の表示）を表示して、使用者が、両者を比較することが可能に表示する態様である。
"(A) Parallel display of standard cleaning result information and latest cleaning result information" is shown in FIG. 5 (A) next to the latest cleaning result information already displayed on the
「（Ｂ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ｂ）に示すように、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との掃除度合の差分として有意差が生じている単位領域ＢＫを表示する態様である。この場合に、有意差は、掃除度合として、直近の掃除結果の方が良好である単位領域ＢＫと、直近の掃除結果の方が悪い単位領域ＢＫとがあるので、例えば濃度を異ならせる（良好な場合は濃度を濃くする）、あるいは、単位領域ＢＫの表示色を異ならせるなどして、その両者を区別可能に表示する。
"(B) Difference display between the standard cleaning result information and the latest cleaning result information" is shown in FIG. 5 (B) next to the latest cleaning result information already displayed on the
「（Ｃ）基準掃除結果情報に対する直近の掃除結果情報の％表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ｃ）に示すように、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分が所定の範囲内となっている単位領域ＢＫの数が、掃除可能領域ＡＲ内の単位領域ＢＫの総数の何％であるかを示すようにする表示態様である。また、％表示としては、掃除度合が所定以上の単位領域ＢＫが、基準と比較して何％であるか、あるいは、掃除度合が所定以下の単位領域ＢＫが、基準と比較して何％であるか、などを表示するようにしてもよい。
"(C)% display of the latest cleaning result information with respect to the standard cleaning result information" is as shown in FIG. 5 (C) next to the latest cleaning result information already displayed on the
「（Ｄ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較結果に基づくＯＫ／ＮＧ表示」は、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分が所定の範囲内となっている単位領域ＢＫの数が、掃除可能領域ＡＲ内の単位領域ＢＫの総数の何％であるかを計算し、その％値が、所定の値、例えば７０％以上であれば「ＯＫ」を、７０％未満であれば「ＮＧ」を、それぞれ図５（Ｃ）の％値の代わりに表示する態様である。 "(D) OK / NG display based on the comparison result between the standard cleaning result information and the latest cleaning result information" is a unit in which the difference between the standard cleaning result information and the latest cleaning result information is within a predetermined range. Calculate what percentage of the total number of unit area BKs in the cleanable area AR is for the number of area BKs, and if the% value is a predetermined value, for example, 70% or more, "OK" is 70%. If it is less than, "NG" is displayed instead of the% value in FIG. 5 (C), respectively.
以上は、掃除済み領域に掃除度合を加味した掃除結果の場合であるが、掃除度合を加味せずに、掃除済み領域のみを基準掃除結果情報と直近掃除結果情報とを比較表示するように指定することもできる。 The above is the case of the cleaning result in which the cleaning degree is added to the cleaned area, but it is specified to compare and display the standard cleaning result information and the latest cleaning result information only in the cleaned area without considering the cleaning degree. You can also do it.
当該掃除済み領域のみの比較結果の表示の場合には、上記（Ａ）の表示態様では、並列比較により未掃除領域を容易に確認できる。また、上記（Ｂ）の表示態様においては、差分として、未掃除領域のみを表示するようにすることができ、直観的に掃除可能領域ＡＲにおける未掃除領域を容易に把握することができる。 In the case of displaying the comparison result of only the cleaned area, the uncleaned area can be easily confirmed by the parallel comparison in the display mode of (A) above. Further, in the display mode of (B) above, only the uncleaned area can be displayed as a difference, and the uncleaned area in the cleanable area AR can be intuitively grasped.
また、上記（Ｃ）の表示態様の場合には、未掃除領域を除く掃除済み領域が基準掃除結果の何％となっているかを表示することになる。さらに、上記（Ｄ）の表示態様の場合には、未掃除領域の多少に応じて、「ＯＫ」、「ＮＧ」の表示がなされるものである。 Further, in the case of the display mode of (C) above, what percentage of the standard cleaning result is displayed in the cleaned area excluding the uncleaned area. Further, in the case of the display mode (D), "OK" and "NG" are displayed depending on the amount of the uncleaned area.
なお、上記（Ａ）〜（Ｄ）の表示態様は組み合わせて利用してもよい。 The display modes (A) to (D) may be used in combination.
画像認識部２１４は、この実施形態では、掃除対象エリア内の掃除位置を検出するための起点の位置を特定するために、カメラ１７１〜１７４からの撮像画像を画像認識する場合に用いられる。すなわち、後述するように、掃除対象エリアの登録時に、当該掃除対象エリア内の掃除位置を検出するための起点の位置をも登録するが、その登録情報として、当該位置におけるカメラ１７１〜１７４の撮像画像が、画像認識部２１４が備える画像メモリに記憶される。
In this embodiment, the
画像認識部２１４は、カメラ１７１〜１７４の撮像画像が、記憶されているそれらの撮像画像となっているかどうかにより、ヘッド部１４が前記起点の位置に在るか否かを判別するようにする。
The
以上の電気掃除装置１の制御回路部２０の構成において、吸引制御部２０２、掃除位置検出部２０６、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報の生成機能、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、基準掃除結果情報生成記憶部２１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部２１４の機能は、制御部２０１が、そのソフトウエア処理として実現することが可能である。
In the configuration of the
［掃除対象エリアの登録処理］
前述したように、この実施形態の電気掃除装置においては、事前に、掃除対象エリアとなる各部屋などにおける掃除可能領域ＡＲを登録するようにする。この掃除対象エリアの登録処理を、図６及び図７を参照して説明する。
[Registration process of cleaning target area]
As described above, in the electric cleaning device of this embodiment, the cleanable area AR in each room or the like which is the cleaning target area is registered in advance. The registration process of the cleaning target area will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
図６は、電気掃除装置１の制御回路部２０の制御部２０１が、この掃除対象エリアの登録処理に実行する処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。また、図７は、所定の部屋などの掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理動作を説明するために用いる図である。
FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of the processing operation executed by the
この実施形態では、図７に示すように、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの領域枠の情報を、当該掃除対象エリアの例えば部屋の壁ＲＭに沿って電気掃除装置１のヘッド部１４を移動させることで、その移動軌跡の情報として登録するようにする。
In this embodiment, as shown in FIG. 7, the information of the area frame of the cleanable area AR of the cleaning target area is moved along the
この場合に、使用者は、まず、電気掃除装置１のヘッド部１４を、登録したい掃除可能領域ＡＲの領域枠上の一地点となる所定のホームポジション位置に置く（図７の「Ｈ」の位置参照）。そして、使用者は、ヘッド部１４を、図７で、矢印で示すように、壁ＲＭに沿って一定方向に移動させるようにする。この場合に、ヘッド部１４の側面が壁ＲＭに軽く接触するような状態でヘッド部１４を移動させるようにしてもよいが、それでは、ヘッド部１４の移動をスムースに行いにくいので、この例では、ヘッド部１４の側面に設けられている測距センサ１８１，１８２のセンサ出力を監視することで、ヘッド部１４が壁ＲＭから所定の距離、例えば５ｃｍ程度離れた位置を移動するようにする。そして、電気掃除装置１の制御部２０１は、このヘッド部１４と壁ＲＭとの離間距離（オフセット距離）である、例えば５ｃｍ程度だけ広い領域枠を、求めようとする掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠の情報として検出して登録するようにする。
In this case, the user first places the
制御部２０１は、測距センサ１８１，１８２のセンサ出力を監視し、ヘッド部１４の側面と壁ＲＭとの間隔が所定の距離±α（αは、所定の距離より小さい値、例えば２ｃｍ）となっているかどうかを判別し、所定の距離±αとなっているときには、ＬＥＤ駆動部２０５により、ＬＥＤ１８３を駆動して、当該ＬＥＤ１８３を点灯させるようにする。使用者は、ＬＥＤ１８３の点灯状態を確認し、その点灯状態を維持するようにヘッド部１４を、壁ＲＭに沿って移動させるようにする。
The
使用者は、この掃除対象エリアの掃除可能領域を登録しようとするときには、操作部１５を通じて機能メニューを表示画面１６Ｄに表示させて、その機能メニューから、掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の項目を選択するようにする。制御部２０１は、この使用者による掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の項目の選択操作を受けて、図６の処理ルーチンを開始する。なお、図６の処理ルーチンは、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報生成機能が実行する処理ルーチンであるが、以下の説明においては、制御部２０１が、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報生成機能をソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
When the user intends to register the cleanable area of the cleaning target area, the user displays the function menu on the
制御部２０１は、まず、使用者により掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理のスタート指示がなされたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、スタート指示がなされたと判別したときには、カメラ１７１〜１７４を駆動して、それらによる撮像画像を、ホームポジションの撮像画像情報として記憶保持する（ステップＳ２）。
First, the
次に、制御部２０１は、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力を監視して、ヘッド部１４が移動したか否か判別する（ステップＳ３）。なお、上述したように、制御部２０１は、この処理ルーチンを並行して、測距センサ１８１、１８２のセンサ出力からヘッド部１４の壁ＲＭからの距離を判別し、その判別結果により前記所定の距離±αだけ離れた状態を維持しているときには、ＬＥＤ駆動部２０５を介してＬＥＤ１８３を点灯表示する制御を行う。
Next, the
ステップＳ３で、ヘッド部１４が移動したと判別したときには、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力から、ホームポジションからの、当該移動後の相対的な位置を検出する（ステップＳ４）。そして、制御部２０１は、検出した移動後の位置及び、それまで検出した移動位置の情報を用いて、移動軌跡を検出し、その移動軌跡の情報を記憶する（ステップＳ５）。
When it is determined in step S3 that the
次に、制御部２０１は、操作部１５を通じて、掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の終了指示を検出したか否か判別し（ステップＳ６）、終了指示を検出していないと判別したときには、処理をステップＳ３に戻し、このステップＳ３以降の処理を繰り返す。
Next, when the
また、ステップＳ３で、ヘッド部１４が移動してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ６にジャンプさせ、上述したステップＳ６以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S3 that the
そして、ステップＳ６で、終了指示を検出したと判別したときには、制御部２０１は、掃除対象エリア名の入力を使用者に促すメッセージを表示画面１６Ｄに表示し、また、音声メッセージを放音する（ステップＳ７）。
Then, when it is determined in step S6 that the end instruction has been detected, the
そして、制御部２０１は、使用者による掃除対象エリア名の入力を確認すると、ステップＳ３〜ステップＳ６を繰り返すことで記憶されている移動軌跡の情報から算出された掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、入力された掃除対象エリア名と対応付けて、記憶する（ステップＳ８）。また、このステップＳ８の処理では、ステップＳ２で保持されているホームポジションにおけるカメラ１７１〜１７４の撮像画像の情報も、入力された掃除対象エリア名と対応付けられて記憶される。以上で、この図６の処理ルーチンは終了となる。
Then, when the
なお、前述したように、ここで登録された掃除態様エリアの掃除可能領域の情報は、ヘッド部１４の移動軌跡の領域枠よりも、部屋の壁ＲＭからヘッド部１４の位置までの所定のオフセット距離、例えば５ｃｍ程度の幅分だけ拡大した領域とされるものである。これにより、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶される掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠は、図７の掃除可能領域ＡＲは壁面ＲＭと同一及び常駐障害物ＯＢの端面と同一になる。
As described above, the information on the cleanable area of the cleaning mode area registered here is a predetermined offset from the room wall RM to the position of the
［電気掃除装置１の掃除動作時の掃除結果表示処理］
図８及び図９は、第１の実施形態の電気掃除装置１の掃除動作時の掃除結果表示処理の動作例を説明するためのフローチャートである。この図８及び図９のフローチャートの処理は、上述した吸引制御部２０２、掃除位置検出部２０６、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、基準掃除結果情報生成記憶部２１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部２１４の機能を、制御部２０１が、そのソフトウエア処理として実現した場合として説明する。
[Cleaning result display processing during cleaning operation of electric cleaning device 1]
8 and 9 are flowcharts for explaining an operation example of the cleaning result display process at the time of the cleaning operation of the
先ず、制御部２０１は、登録されている掃除対象エリア名の一覧を表示画面１６Ｄに表示すると共に、その中から掃除を開始する掃除対象エリア名の選択を促すメッセージを表示すると共に、音声により放音する（ステップＳ１１）。次に、制御部２０１は、このメッセージに対応した操作部１５を通じた使用者の選択入力を受け付けて、選択された掃除対象エリアを認識する（ステップＳ１２）。
First, the
そして、制御部２０１は、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶されている掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を読み出して、移動履歴検出部２０８及び掃除度合検出部２１０に供給すると共に、当該掃除可能領域を、そのホームポジション位置と共に表示画面１６Ｄに表示する（ステップＳ１３；図３参照）。
Then, the
使用者は、この表示画面１６Ｄに表示された掃除可能領域の枠表示及びホームポジションの位置を見て、ホームポジション位置に、ヘッド部１４を位置させるようにする。
The user looks at the frame display of the cleanable area displayed on the
制御部２０１は、ヘッド部１４に取り付けられているカメラ１７１〜１７４の撮像画像と、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶されている当該掃除対象エリアの掃除可能領域のホームポジション位置における撮像画像とを比較して、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっているか否か判別する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっていないと判別したときには、制御部２０１は、ヘッド部１４をホームポジション位置に移動させるように促すメッセージを表示及び放音する（ステップＳ１５）。そして、制御部２０１は、処理をステップＳ１４に戻す。
The
そして、ステップＳ１４で、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっていると判別したときには、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて吸引駆動のスタートボタンが押下されたか否か判別し（ステップＳ１６）、吸引駆動のスタートボタンが押下されたと判別したときには、吸引制御部２０２を通じて吸引駆動部１０２を、選択設定されている吸引力で動作するように制御する（ステップＳ１７）。
Then, when it is determined in step S14 that the position of the
次に、制御部２０１は、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力に基づいて、ホームポジション位置を基準したヘッド部１４の位置、つまり掃除位置を検出する（ステップＳ１８）。そして、ヘッド部１４の移動履歴、つまり、移動軌跡と移動に要した時間（移動時間）とを検出して、単位領域ＢＫ毎に、掃除済み領域の検出を行い、検出した掃除済み領域を記憶する（ステップＳ１９）。
Next, the
次に、制御部２０１は、検出された移動軌跡及び移動時間からなる移動履歴に基づいて、掃除済みと検出された単位領域ＢＫの掃除度合を検出し記憶する（ステップＳ２０）。そして、制御部２０１は、検出した掃除度合に応じた表示態様（異なる濃度や異なる色）で、掃除済みとされた単位領域ＢＫを塗りつぶし表示する（図９のステップＳ３１）。
Next, the
次に、制御部２０１は、操作部１５を通じた掃除終了指示を受けたか否かにより掃除終了か否か判別し（ステップＳ３２）、掃除終了でないと判別したときには、処理をステップＳ１８に戻し、このステップＳ１８以降の処理を繰り返す。
Next, the
また、ステップＳ３２で、掃除終了であると判別したときには、制御部２０１は、実行された掃除対象エリアの掃除結果の情報を、ステップＳ１２で選択された掃除対象エリア名と対応付けて、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶する（ステップＳ３３）。
Further, when it is determined in step S32 that the cleaning is completed, the
次に、制御部２０１は、使用者により選択されている基準掃除結果の情報を、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から取得する（ステップＳ３４）。次に、制御部２０１は、今回の掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、取得した基準掃除結果の情報とを、使用者により選択されている比較結果の表示態様で、今回の掃除結果の情報と共に、表示画面１６Ｄに表示する（ステップＳ３５）。
Next, the
次に、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされたか否か判別する（ステップＳ３６）。このステップＳ３６で、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされたと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ３４に戻し、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から、選択された基準掃除結果の情報を取得して、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
Next, the
また、ステップＳ３６で、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされたか否か判別する（ステップＳ３７）。
Further, when it is determined in step S36 that the user has not instructed the user to change the information of the reference cleaning result through the
このステップＳ３７で、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされたと判別したときには、制御部２０１は、変更された比較結果の表示態様に応じた処理を行い（ステップＳ３８）、その後、処理をステップＳ３５に戻し、このステップＳ３５以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S37 that the user has instructed to change the display mode of the comparison result through the
また、ステップＳ３７で、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、電源オフとされたか否か判別し（ステップＳ３９）、電源オフとされていないと判別したときには、処理をステップＳ３６に戻し、このステップＳ３６以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ３９で、電源オフとされたと判別したときには、制御部２０１は、この処理ルーチンを終了する。
Further, when it is determined in step S37 that the user has not instructed to change the display mode of the comparison result through the
以上のようにして、上述の実施形態によれば、使用者は、掃除を実行したときには、表示画面には、登録した掃除対象エリアの掃除可能領域において、掃除済みとなった領域がリアルタイムに表示される。したがって、使用者は、この表示画面を見ることで、自分が実行した掃除動作において、未掃除となっている領域を容易に判断して、その未掃除領域を掃除することができ、便利である。 As described above, according to the above-described embodiment, when the user performs cleaning, the cleaned area is displayed in real time on the display screen in the cleanable area of the registered cleaning target area. Will be done. Therefore, by looking at this display screen, the user can easily determine the uncleaned area in the cleaning operation performed by himself / herself and clean the uncleaned area, which is convenient. ..
また、掃除の念入り度合（掃除度合）を判定し、その掃除度合に応じて、塗りつぶしの濃度や表示色を変更することができるので、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域の掃除度合を容易に認識することができる。そして、表示画面に表示されている掃除度合から、掃除対象エリアにおける掃除漏れや掃除むらなどを把握することができ、便利である。 In addition, the degree of elaborateness of cleaning (degree of cleaning) can be determined, and the density and display color of the fill can be changed according to the degree of cleaning, so that the user can clean the area to be cleaned during the cleaning operation. The degree of cleaning of the finished area can be easily recognized. Then, from the degree of cleaning displayed on the display screen, it is possible to grasp cleaning omissions and uneven cleaning in the area to be cleaned, which is convenient.
さらに、直近の掃除結果と、基準掃除結果との比較結果を表示することができるので、直近の掃除結果が基準掃除結果と比べてどうであったかも、容易に知ることができるという利点もある。そして、基準の掃除結果と、直前に終了した直近の掃除結果との比較結果を評価することができ、これにより、さらにより念入りに掃除すべきか、満足する掃除結果となっているかを判断することができ、有益かつ便利である。 Furthermore, since the latest cleaning result and the comparison result with the standard cleaning result can be displayed, there is an advantage that it is possible to easily know how the latest cleaning result was compared with the standard cleaning result. Then, it is possible to evaluate the comparison result between the standard cleaning result and the latest cleaning result that was completed immediately before, and it is possible to judge whether the cleaning should be performed more carefully or the cleaning result is satisfactory. It is useful and convenient.
以上の例では主として、単位領域ＢＫ毎に掃除済みの領域を塗りつぶして表示するようにすると共に、掃除度合に応じて単位領域ＢＫ毎の塗りつぶし表示態様を異ならせるようにしたが、前述もしたように、掃除結果に掃除度合を反映させずに、単位領域ＢＫ毎に、掃除済みの領域のみを塗りつぶし表示するようにしてもよい。その場合には、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲと、実際に掃除が実行された掃除済み領域との比較表示となる。そして、この場合に、掃除可能領域ＡＲにおける未掃除領域が明示されるものである。 In the above example, the cleaned area is mainly filled and displayed for each unit area BK, and the filled display mode for each unit area BK is different depending on the degree of cleaning. In addition, instead of reflecting the degree of cleaning in the cleaning result, only the cleaned area may be filled and displayed for each unit area BK. In that case, the cleaningable area AR of the cleaning target area and the cleaned area where cleaning was actually performed are compared and displayed. Then, in this case, the uncleaned area in the cleanable area AR is specified.
また、掃除対象エリアの掃除可能領域は、使用者によって設定された基準の掃除可能領域の情報となっている。したがって、図に示した掃除可能領域ＡＲを表示すると共に、掃除済み領域を塗りつぶす表示をすることで、基準となる掃除可能領域に対して、どのような領域で掃除が実行されたかを比較表示することができる。 Further, the cleanable area of the cleaning target area is information on the standard cleanable area set by the user. Therefore, by displaying the cleanable area AR shown in the figure and displaying the cleaned area to be filled in, the area where the cleaning was performed is compared and displayed with respect to the reference cleanable area. be able to.
また、掃除対象エリアの登録後の事後的な変化により、掃除の常駐障害物ＯＢが、掃除対象エリアから除去された状況では、基準の登録されている掃除可能領域ＡＲよりも、実際に掃除を実行したときの掃除済み領域がはみ出して大きくなる場合があるが、その状態も、表示画面１６Ｄに表示されることになる。
In addition, in the situation where the resident obstacle OB for cleaning is removed from the cleaning target area due to the ex post facto change after the registration of the cleaning target area, the cleaning is actually performed more than the cleanable area AR for which the standard is registered. The cleaned area at the time of execution may protrude and become large, but the state is also displayed on the
また、過去の掃除結果との比較においても、掃除度合を除いて、掃除済み領域のみの比較を行うこともできる。その場合には、掃除可能領域全体の大きさの比較と、単位領域ＢＫ単位の掃除済み、未掃除の状態の比較ができるものである。 Also, in comparison with the past cleaning results, it is possible to compare only the cleaned area except for the degree of cleaning. In that case, it is possible to compare the size of the entire cleanable area and the cleaned and uncleaned states of the unit area BK.
なお、上述の実施形態では、単位領域ＢＫ毎の塗りつぶし表示を行うようにしたが、ヘッド部１４の吸い込み口１４１の大きさに対応した領域毎に塗りつぶしを行うようにしてもよいことは言うまでもない。
In the above-described embodiment, the filling display is performed for each unit area BK, but it goes without saying that the filling may be performed for each area corresponding to the size of the
以上の説明では、掃除は常にヘッド部１４で行うことを想定して説明したが、掃除の途中で、ヘッド部１４に代えて、ヘッド部１４が入り込めない場所など用のアタッチメントを取り付けて掃除する場合もある。その場合を想定した場合には、ジャイロセンサや地磁気センサは、ヘッド部１４に取り付けるのではなく、継手管の先端の、ヘッド部１４やアタッチメントとの接合部の近傍に取り付けるようにするとよい。
In the above explanation, it is assumed that the cleaning is always performed by the
そして、アタッチメントを用いて掃除を行う場合には、登録された掃除対象エリアの掃除可能領域を超えた範囲の掃除ができるようになり、その範囲をも掃除済み領域として、掃除結果に反映することができる。ただし、アタッチメントをヘッド部１４と交換する場合を想定したときには、その交換時点を掃除終了時点としてしまうことは好ましくはない。そのため、操作部１５には、掃除動作を中断することを意味する一時停止ボタンを設け、当該一時停止ボタンの操作は、掃除終了ではなく、一時的な掃除の休止であるとするようにする。このようにすれば、一時停止ボタンを操作して、ヘッド部１４からアタッチメントに交換して掃除を継続したときには、一連の掃除動作として判断され、アタッチメントによる掃除動作も掃除結果に反映されるものである。
Then, when cleaning using the attachment, it becomes possible to clean the area beyond the cleanable area of the registered cleaning target area, and that area should also be reflected in the cleaning result as a cleaned area. Can be done. However, when it is assumed that the attachment is replaced with the
［第２の実施形態］
第２の実施形態の電気掃除装置は、自走式の電気掃除機からなる。
[Second Embodiment]
The electric cleaning device of the second embodiment comprises a self-propelled electric vacuum cleaner.
［電気掃除機３０の概要］
図１０は、第２の実施形態の電気掃除装置を構成する自走式の電気掃除機３０を説明するための図である。図１０（Ａ）は、この例の自走式の電気掃除機３０を、その吸い込み口３１を備える底面３０ｂ側を示す図、図１０（Ｂ）は、この例の自走式の電気掃除機３０を、掃除動作時の進行方向から見た図である。なお、図１０（Ａ）において、矢印ＤＲは、自走式の電気掃除機３０の掃除動作時の進行方向（前方方向）を示している。
[Overview of vacuum cleaner 30]
FIG. 10 is a diagram for explaining a self-propelled
図１０（Ａ）に示すように、この例の自走式の電気掃除機３０は、ほぼ矩形形状の筐体を備え、その底面３０ｂに吸い込み口３１が設けられている。そして、電気掃除機３０の筐体内には、図１０（Ｂ）において点線で示すように、吸い込み口３１に連通して、吸い込んだ掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を捕集する集塵室３２が設けられている。なお、図１０では、図示を省略したが、電気掃除機３０の筐体内には、集塵室３２に掃除対象物を吸い込むようにするための吸引駆動部が設けられている。
As shown in FIG. 10A, the self-propelled
この実施形態の電気掃除機３０は、図１０（Ａ）に示すように、吸い込み口３１内に、フレキシブルブラシ３３及びローリングブラシ３４を備える。そして、電気掃除機３０の筐体の底面３０ｂの吸い込み口３１の位置に対して掃除動作時の進行方向の前方のほぼ中央には、ローラ３５が設けられている。このローラ３５は、その回転軸の軸方向が底面３０ｂに平行な面内において回動可能に取り付けられている。このため、ローラ３５の回転軸の軸心方向は、矢印ＤＲに直交する方向のみならず、任意の方向を向くことが可能とされている。そして、底面３０ｂの吸い込み口３１の両側には、図１０では図示を省略する走行駆動部により回転駆動される左右の車輪（ホイール）３６Ｌ，３６Ｒが設けられている。
As shown in FIG. 10A, the
車輪３６Ｌ，３６Ｒが走行駆動部により駆動されて回転することにより、電気掃除機３０は自力走行するが、前述したように、ローラ３５は任意の方向を回転軸方向として回動可能であるので、電気掃除機３０は、矢印ＤＲの方向に直進走行するだけでなく、回転運動したり、矢印ＤＲに対して交差する任意の方向を進行方向として走行移動したりすることが可能とされている。また、走行駆動部による車輪の回転方向制御により、電気掃除機３０は、矢印ＤＲとは逆側に後ろ向き走行することもできる。
The
そして、この実施形態では、電気掃除機３０のローラ３５の前方の筐体側面の中央には、撮影方向（光軸方向）が底面３０ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラ３７１が設けられている。また、同じ筐体側面の左右端には、カメラ３７２及び３７３が設けられている。さらに、電気掃除機３０のローラ３５の後方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面３０ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラ３７４が設けられている。カメラ３７１は、自走式の電気掃除機３０の走行方向の前方を所定の画角で撮影する。また、カメラ３７２及び３７３は、電気掃除機３０の前方左斜め方向および前方右斜め方向を所定の画角で撮影する。さらに、また、カメラ３７４は、自走式の電気掃除機３０の走行方向の後方を所定の画角で撮影する。
In this embodiment, a
カメラ３７１〜３７３は、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるカメラ１７１，１７２に対応する。カメラ３７４は、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるカメラ１７３，１７４に対応する。
The cameras 371-273 correspond to the
なお、カメラ３７１及び３７４は、所定の画角を有するので、少なくとも電気掃除機３０の進行方向の掃除対象の床面を撮像可能であれば、その撮影方向（光軸方向）は底面３０ｂに平行である必要はない。以上の４個のカメラ３７１〜３７４は、第１の実施形態と同様に、例えばＣＣＤ撮像素子や、ＣＭＯＳ撮像素子と撮像レンズを含んで構成されている。
Since the
この第２の実施形態では、電気掃除機３０は、その上面３０ａに表示部（図１０では図示を省略）を有すると共に、操作部（図１０では図示を省略）を備える。
In this second embodiment, the
また、電気掃除機３０においては、この例では、進行方向に向かって筐体の左側面には、第１の実施形態の電気掃除装置１における測距センサ１８１，１８２に対応する測距センサ３８１，３８２が設けられている。さらに、電気掃除機３０においては、この例では、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２に対応するジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２を備えている。ジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２は、電気掃除機３０の吸い込み口３１の近傍に設けられている。
Further, in the
［第２の実施形態の電気掃除装置の回路構成］
第２の実施形態の電気掃除機３０は、掃除結果の表示に関して第１の実施形態の電気掃除装置１と同様の機能を有するように構成されている。ただし、自走式の電気掃除機であるので、走行制御を自機が行い、当該自走に関連する機能部分の構成が、第１の実施形態とは異なる。さらに、この第２の実施形態においては、掃除動作時に、障害物を検知したときには、その障害物を回避するように走行制御すると共に、そのために、掃除結果として未掃除領域となる領域に対して、何故、未掃除領域となったのかの原因を、使用者に報知するようにする機能を有する。
[Circuit configuration of the electric cleaning device of the second embodiment]
The
図１１は、この第２の実施形態の電気掃除機３０の電気的回路構成を示す図である。この電気掃除機３０の電気的回路構成において、第１の実施形態の電気掃除装置１の制御回路部２０と同様の構成部分には、３００番台の番号を付して、説明上、その対応関係を容易にするようにする。
FIG. 11 is a diagram showing an electrical circuit configuration of the
すなわち、第２の実施形態の電気掃除機３０の電気的回路において、第１の実施形態と同様の構成部分としては、図１１に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部３０１に対して、システムバス３００を通じて、吸引制御部３０２、表示制御部３０３、操作部３０４、掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果情報生成部３１１、掃除結果情報蓄積部３１２、基準掃除結果情報生成記憶部３１３、画像認識部３１４、時計部３１５、カメラ３７１〜３７４、測距センサ３８１，３８２、ジャイロセンサ３９１、地磁気センサ３９２が接続される構成となっている。
That is, in the electric circuit of the
そして、この第２の実施形態の電気掃除機３０においては、システムバス３００に対しては、さらに、走行制御部３２１と、画像メモリ３２２が接続される。
Then, in the
そして、吸引制御部３０２に対しては、吸引駆動部３３１が接続され、表示制御部３０３には、表示部３３２が接続され、走行制御部３２１には、車輪３６Ｌ，３６Ｒを駆動する走行駆動部３３３が接続される。
A
吸引制御部３０２は、第２の実施形態においても、吸引駆動部３３１の吸引力を、制御部３０１の制御に基づいて可変であるが、その吸引力の情報は、第１の実施形態と同様に、掃除度合に反映させるために掃除度合検出部３１０に供給される。
The
走行制御部３２１は、制御部３０１の制御に従って、制御部３０１により指定された走行速度となるように、走行駆動部３３３を制御する。この時の走行速度の情報は、掃除位置検出部３０６及び移動履歴検出部３０８に供給されると共に、掃除度合に反映させるために掃除度合検出部３１０に供給される。
The
表示部３３２は、この第２の実施形態においても例えばＬＣＤで構成され、表示制御部３０３を通じて、その表示画面に第１の実施形態と同様にして掃除結果の表示情報が表示される。
The
操作部３０４は、この例の電気掃除機３０のスタート、ストップ、充電など用の操作ボタンと、表示部３３２の表示画面に表示される、掃除対象エリア情報の登録、基準掃除結果情報の選択、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較態様の選択、などの機能項目を選択するための操作子を備える。
The
掃除対象エリア情報生成記憶部３０７には、この第２の実施形態の電気掃除機３０においては、使用者が、機能項目の中から、掃除対象エリア情報の登録を選択し、その機能項目を実行させることで、自動的に掃除対象エリア情報の生成及び登録処理がなされる。
In the
図１２は、第２の実施形態における掃除対象エリアの生成及び登録処理の説明のための図である。電気掃除機３０は、充電式のバッテリーを備えており、掃除対象エリアの部屋には、充電ステーション（充電器）３３４が設けられている場合がある。掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの起点であるホームポジション位置は、この充電ステーション３３４の位置であってもよいし、他の位置であってもよい。
FIG. 12 is a diagram for explaining the generation and registration process of the cleaning target area in the second embodiment. The
そして、掃除対象エリア情報の生成及び登録処理のモードにおいては、第１の実施形態と同様に、電気掃除機３０は、ホームポジション位置におけるカメラ３７１〜３７４の撮像画像を記憶するようにする。この第２の実施形態では、自動的に掃除対象エリアに仮のエリア名が付与され、そのエリア名に対応して、ホームポジション位置におけるカメラ３７１〜３７４の撮像画像が、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶される。なお、仮のエリア名は、使用者が後から修正することができるように構成されている。
Then, in the mode of the generation and registration process of the cleaning target area information, the
そして、ホームポジション位置から、掃除対象エリアの生成及び登録処理のための走行スタート指示がなされると、電気掃除機３０は、測距センサ３８１，３８２のセンサ出力を監視して、電気掃除機３０の測距センサ３８１，３８２が設けられている側面と掃除対象エリアとしての部屋の壁ＲＭとの距離を、一定値例えば５ｃｍに保ちながら、壁ＲＭに沿った自走を行う。そして、その自走の移動軌跡に基づいて、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶する。この場合に、第１の実施形態と同様に、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７には、壁ＲＭと測距センサ３８１，３８２との間の距離をオフセット値として、電気掃除機３０の自走の移動軌跡の外側に拡大した領域を、目的とする掃除対象エリアの掃除可能領域として記憶する。この場合、図１２の例において、登録記憶される掃除可能領域は、壁面ＲＭと同一及び常駐障害物ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３の端面と同一になる。
Then, when a running start instruction for generating and registering the area to be cleaned is given from the home position position, the
なお、図１２において、ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３は、掃除対象エリア内に登録時に存在している常駐障害物を示しており、電気掃除機３０は、これらの常駐障害物ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３を回避した移動軌跡として掃除可能領域ＡＲを生成し、登録記憶する。
In FIG. 12, OB1, OB2, and OB3 indicate resident obstacles existing in the cleaning target area at the time of registration, and the
掃除位置検出部３０６は、第１の実施形態と同様にして、ジャイロセンサ３９１で検出された角速度、地磁気センサ３９２で検出された方位に基づいて、掃除位置（電気掃除機３０の吸い込み口３１の位置）を検出する。この第２の実施形態においては、掃除位置は、走行速度の情報も参照して、検出するようにする。
Similar to the first embodiment, the cleaning
移動履歴検出部３０８は、第１の実施形態と同様にして、ジャイロセンサ３９１で検出された角速度、地磁気センサ３９２で検出された方位、及び時計部３１５からの時間情報に基づいて、移動軌跡と移動時間とからなる移動履歴の情報を検出する。この第２の実施形態においては、移動履歴は、走行速度の情報も参照して、検出するようにする。
Similar to the first embodiment, the movement
掃除済み領域検出部３０９は、第１の実施形態と同様にして、移動履歴検出部３０８からの移動履歴の情報のうちの移動軌跡の情報から、掃除済み領域を、単位領域ＢＫの単位で検出する。
Similar to the first embodiment, the cleaned
掃除度合検出部３１０は、掃除履歴検出部３０８からの掃除履歴の情報と、制御部３０１からの吸引力の情報及び走行速度の情報とに基づいて、掃除度合を検出する。この第２の実施形態においては、制御部３０１からの走行速度の情報を、掃除度合に反映する点が第１の実施形態とは異なる。ただし、この走行速度の情報は、移動履歴の情報の移動時間を補足するための情報として、この例では用いる。なお、この走行速度の情報を補足的に用いるのではなく、単位領域ＢＫについての移動時間を用いずに、この走行速度の情報を用いて、掃除度合を検出するようにすることもできる。
The cleaning
掃除結果表示情報生成部３１１は、この第２の実施形態では、掃除動作中のリアルタイムの掃除結果の表示は行ってもよいが、通常、使用者は、電気掃除機３０の掃除動作中は、電気掃除機３０の表示部の表示画面を見ることはないので、この例では、掃除動作中のリアルタイムの掃除結果の表示は行わない。そして、掃除結果表示情報生成部３１１は、掃除が終了した時点で、今回の掃除の結果（直近の掃除結果）を表示画面に表示すると共に、当該直近の掃除結果と、使用者により予め選定されている基準掃除結果情報との比較結果の情報を、表示画面に、比較可能に表示する。
In the second embodiment, the cleaning result display
掃除結果情報蓄積部３１２は、第１の実施形態と同様に、各回の掃除結果の情報、つまり、掃除が実行された掃除対象エリアにおける単位領域ＢＫ毎の移動履歴の情報及び掃除度合の情報を蓄積する。
Similar to the first embodiment, the cleaning result
基準掃除結果情報生成記憶部３１３は、第１の実施形態と同様に、使用者により選択された基準掃除結果の情報を生成あるいは読み出して、掃除結果表示情報生成部３１１に供給する。
The reference cleaning result information
画像認識部３１４は、この第２の実施形態では、上述したホームポジション位置における確認のための画像認識処理を行うだけでなく、掃除可能領域ＡＲ内に登録時にはなかった障害物を掃除動作中に検出するための画像認識処理を行う。そして、画像メモリ３２２は、この掃除動作中での画像認識処理のために用いる画像を記憶するメモリである。
In this second embodiment, the
画像メモリ３２２は、カメラ３７１〜３７４のそれぞれから送られてくる撮像画像情報を一時格納し、その一時格納した撮像画像情報を、画像認識用として画像認識部３１４に供給する。また、画像メモリ３２２は、後述するように、画像認識部３１４で掃除対象物以外の異物が認識されたときに、画像認識結果に基づいて、その撮像画像情報を記憶保持する。
The
そして、画像認識部３１４は、この実施形態では、カメラ３７１〜３７４のそれぞれからの撮像画像情報から、掃除対象物以外の異物を認識して検出するが、予め登録されている撮像画像とのパターンマッチングによる異物の認識を行うと共に、撮像した物の大きさが予め設定された大きさ以上のものであるか否かを判定して、また、貴金属のように光を当てた時の反射光の光度が所定以上であるものであるか否かを判定して、掃除対象物以外の異物であるか否かを認識するようにする。
Then, in this embodiment, the
画像メモリ３２２には、また、パターンマッチングによる異物の認識のために、予め掃除対象物以外の異物として認識すべき物の画像情報が記憶されている。そして、画像認識部３１４は、カメラ３７１〜３７４のそれぞれからの撮像画像情報について、画像メモリ３２２に記憶されている画像と比較してパターンマッチングを行い、両者の一致あるいは両者の所定の類似度レベル以上での類似を検出することで、掃除対象物以外の異物を認識する。
The
画像メモリ３２２には、電気掃除機３０の製造会社側で工場出荷前に、予め、掃除対象物以外の異物として想定された物の撮像画像情報が登録されて記憶されている。また、この実施形態では、予め製造会社側で用意された画像情報のみではなく、使用者が、電気掃除機３０で掃除対象物以外の異物として認識させたい物の画像を登録して、この画像メモリ３２２に記憶することができるように構成されている。掃除対象物以外の異物としては、例えばペットや介護老人、幼児の排泄物などを含むようにするとよい。これらは吸引してしまうと電気掃除機３０の故障の原因になり、また吸引動作により汚れが拡大する可能性があるからである。その異物の登録画像としては、カメラ３７１〜３７４で、当該異物を撮像した物を、画像メモリ３２２に記憶して登録しておくことができる。
In the
なお、図１１の電気掃除機３０の構成において、吸引制御部３０２、掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７の掃除対象エリア情報の生成機能、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、基準掃除結果情報生成記憶部３１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部３１４、走行制御部３２１の機能は、制御部３０１が、そのソフトウエア処理として実現することが可能である。
In the configuration of the
［電気掃除機３０の掃除動作及び掃除結果表示処理］
図１３及び図１４は、第２の実施形態の電気掃除機３０の掃除動作及び掃除結果表示処理の動作例を説明するためのフローチャートである。この図１３及び図１４のフローチャートの処理は、上述した吸引制御部３０２、掃除位置検出部３０６、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、基準掃除結果情報生成記憶部３１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部３１４、走行制御部３２１の機能を、制御部３０１が、そのソフトウエア処理として実現した場合として説明する。
[Cleaning operation of
13 and 14 are flowcharts for explaining an operation example of the cleaning operation and the cleaning result display processing of the
先ず、制御部３０１は、登録されている掃除対象エリア名の一覧を表示部３３２の表示画面に表示すると共に、その中から掃除を開始する掃除対象エリア名の選択を促すメッセージを表示すると共に、音声により放音する（ステップＳ４１）。次に、制御部３０１は、このメッセージに対応した操作部３０４を通じた使用者の選択入力を受け付けて、選択された掃除対象エリアを認識する（ステップＳ４２）。
First, the
そして、制御部３０１は、掃除対象エリア情報生成 記憶部３０７に記憶されている掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を読み出して、移動履歴検出部３０８及び掃除度合検出部３１０に供給し、掃除結果を反映させるエリアとして設定する（ステップＳ４３）。
Then, the
次に、制御部３０１は、使用者により操作部３０４を通じてスタートボタンが押下されたか否か判別し（ステップＳ４４）、スタートボタンが押下されたと判別したときには、カメラ３７１〜３７４の撮像画像と、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶されている当該掃除対象エリアの掃除可能領域のホームポジション位置における撮像画像とを比較して、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっているか否か判別する（ステップＳ４５）。このステップＳ４５で、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっていないと判別したときには、制御部３０１は、電気掃除機３０をホームポジション位置に移動させるように制御する（ステップＳ４６）。そして、制御部３０１は、処理をステップＳ４５に戻す。
Next, the
そして、ステップＳ４５で、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっていると判別したときには、制御部３０１は、吸引制御部３０２を通じて吸引駆動部３３１を、所定の吸引力で動作するように制御すると共に、走行制御部３２１を通じて走行駆動部３３３を駆動させるようにする。また、制御部３０１は、掃除動作中でのカメラ３７１〜３７４を開始させるようにする（ステップＳ４７）。
Then, when it is determined in step S45 that the position of the
次に、制御部３０１は、ジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２のセンサ出力及び走行速度に基づいて、ホームポジション位置を基準した電気掃除機３０の位置、つまり掃除位置を検出する（ステップＳ４８）。
Next, the
次に、制御部３０１は、カメラ３７１〜３７４の撮像画像について、前述した画像認識部３１４で説明した画像認識処理を行い（ステップＳ４９）、掃除対象物以外の異物を検出したか否か判別する（図１４のステップＳ５１）。
Next, the
ステップＳ５１で、掃除対象物以外の異物を検出したと判別したときには、制御部３０１は、当該異物を検出した掃除位置と、検出した異物の撮像画像とを対応させて、画像メモリ３２２に記憶する（ステップＳ５２）。そして、制御部３０１は、検出した異物を回避して、電気掃除機３０が移動するように走行制御部３２１を通じて走行駆動部３３３を制御する（ステップＳ５３）。
When it is determined in step S51 that a foreign substance other than the object to be cleaned is detected, the
ステップＳ５１で、掃除対象物以外の異物を検出していないと判別したとき、また、ステップＳ５３の次には、制御部３０１は、電気掃除機３０の移動履歴、つまり、移動軌跡と移動に要した時間（移動時間）とを検出して、単位領域ＢＫ毎に、掃除済み領域の検出を行い、検出した掃除済み領域を、ステップＳ４２で選択された掃除対象エリアの識別情報（例えば掃除対象エリア名）と対応付けて掃除結果情報蓄積部３１２に記憶する（ステップＳ５４）。次に、制御部３０１は、検出された移動軌跡及び移動時間からなる移動履歴に基づいて、掃除済みと検出された単位領域ＢＫの掃除度合を検出し、ステップＳ４２で選択された掃除対象エリアの識別情報と対応付けて掃除結果情報蓄積部３１２に記憶する（ステップＳ５５）。したがって、掃除結果情報蓄積部３１２には、順次に、掃除対象エリアの掃除結果が記憶されてゆく。
When it is determined in step S51 that a foreign substance other than the object to be cleaned is not detected, and after step S53, the
次に、制御部３０１は、予め用意されている掃除プログラムに従って掃除終了としてよいか否か判別し（ステップＳ５６）、まだ掃除を継続すべきと判別したときには、処理をステップＳ４８に戻し、このステップＳ４８以降の処理を繰り返す。
Next, the
また、ステップＳ５６で、掃除終了してよいと判別したときには、制御部３０１は、その時までに掃除結果情報蓄積部３１２に記憶されている、実行された掃除対象エリアの掃除結果の情報を読み出して掃除結果の表示情報を生成し、図１５に示すように、今回の掃除結果の表示画像ＮＰとして、表示部３３２の表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ５７）。そして、制御部３０１は、画像メモリ３２２に記憶されている掃除動作中に認識された異物の撮像画像及び掃除対象エリア内の位置情報を読み出し、図１５に示すように、今回の掃除結果の表示画像ＮＰにおける、その掃除対象エリア内の位置情報で示される位置Ｐ１，Ｐ２との対応を付けて、異物の撮像画像ＩＭ１，ＩＭ２を表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ５８）。
Further, when it is determined in step S56 that the cleaning may be completed, the
次に、制御部３０１は、使用者により選択されている基準掃除結果の情報を、基準掃除結果情報生成記憶部３１３から取得する（ステップＳ５９）。次に、制御部３０１は、今回の掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、取得した基準掃除結果の情報とを、使用者により選択されている比較結果の表示態様で、図１５に示すように、今回の掃除結果の情報と共に、表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ６０）。図１５では、基準掃除結果情報は、対応する掃除対象エリアの標準掃除結果情報ＰＰとされている。以上で、制御部３０１は、この処理ルーチンを終了する。
Next, the
以上の第２の実施形態の電気掃除機３０によれば、掃除動作が終了した後には、その掃除動作が終了した直近の掃除結果が、第１の実施形態と同様にして、表示画面３３２Ｄに表示される。そして、この表示画面３３２Ｄに表示される掃除結果としては、掃除済み領域が単位領域ＢＫの単位で表示されていると共に、当該単位領域ＢＫ毎の掃除程度が反映されて、掃除程度に応じて濃度や表示色が異なったものとなっている。したがって、使用者は、その表示画面の掃除結果を見ることで、直近の掃除の結果がどのようなものであったかを直観的に把握することができる。
According to the
しかも、図１５に示すように、掃除対象物以外の異物のために電気掃除機３０がトレースせずに未掃除領域となった部分に対しては、その原因となった異物の撮像画像ＩＭ１，ＩＭ２が表示されるので、未掃除となった原因を容易に把握することができ、その異物を取り除いて、その部分を掃除するなどの対応をとることができる。
Moreover, as shown in FIG. 15, for the portion that is not traced by the
さらに、第１の実施形態と同様に、第２の実施形態においても、直近の掃除結果と基準の掃除結果との比較結果を表示することができるので、直近の掃除結果が基準と比べてどうであったかも容易に知ることができ、有益かつ便利である。 Further, as in the first embodiment, in the second embodiment, the comparison result between the latest cleaning result and the standard cleaning result can be displayed, so how the latest cleaning result is compared with the standard. It is useful and convenient because it is easy to know if it was.
なお、この第２の実施形態の電気掃除機３０は、バッテリーの電圧の低下を掃除動作中において検出しており、バッテリーの電圧が、充電が必要な程度にまで低下したときには、充電機（充電ステーション）の位置に戻るような機能を備えている。そして、この例では、そのように掃除動作の途中に、バッテリーの電圧低下のために、充電ステーションに戻った時には、表示部３３２の表示画面には、充電のために掃除を中止した旨を表示すると共に、それまでの掃除結果を表示するようにする。したがって、使用者は、この表示画面を見ることで、充電のために掃除を中断したこと、どこまで、掃除済みであるかを知ることができ、便利である。
The
なお、上述の第２の実施形態では、画像認識により異物を認識して未掃除となった領域に対しては、認識した異物の撮像画像を対応付けて表示するようにした。しかし、異物の撮像画像を対応付けて表示するのではなく、掃除結果の表示画像において、当該異物の存在による未掃除領域に対して、特別のマークを付加表示したり、フラッシング表示したり、特別の表示色で表示したりするようにして、他の領域と区別可能に表示して注意喚起するようにするとよい。特に、異物がペット、介護老人、乳幼児などの排泄物などが存在する領域は、電気掃除装置による掃除が好ましくない領域や困難な領域であり、また、掃除を回避すべき領域である。このような掃除が困難のために未掃除となった領域は、後でその原因となった異物を適切な態様で掃除することが必須となる未掃除領域であり、上述のような特殊な表示を行うことが効果的である。また、異物が何かを想定できるように、異物をアイコン化してもよい。 In the second embodiment described above, the captured image of the recognized foreign matter is displayed in association with the area that has not been cleaned due to the recognition of the foreign matter by image recognition. However, instead of displaying the captured image of the foreign matter in association with each other, in the display image of the cleaning result, a special mark is additionally displayed, a flushing display, or a special mark is added to the uncleaned area due to the presence of the foreign matter. It is advisable to display it in the display color of, so that it can be distinguished from other areas to call attention. In particular, the area where the foreign matter is present such as excrement of pets, elderly caregivers, infants, etc. is an area where cleaning by an electric cleaning device is not preferable or difficult, and is an area where cleaning should be avoided. The uncleaned area due to such difficulty in cleaning is an uncleaned area in which it is essential to clean the foreign matter that caused the foreign matter later in an appropriate manner, and the special display as described above is used. Is effective. In addition, the foreign matter may be iconized so that it can be assumed what the foreign matter is.
［第３の実施形態］
第３の実施形態は、第２の実施形態の変形例である。上述した第２の実施形態では、電気掃除機３０が、全ての処理機能を有するように構成した。しかし、電気掃除機がすべての機能を備えるのではなく、通信機能を有する電気掃除機と、通信機能を有する他の装置、例えばパーソナルコンピュータや、スマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話機などと組み合わせて、電気掃除装置として機能させるようにしてもよい。
[Third Embodiment]
The third embodiment is a modification of the second embodiment. In the second embodiment described above, the
例えばパーソナルコンピュータと組み合わせる場合には、電気掃除機に無線通信機能を搭載すると共に、図１１における掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、掃除結果情報蓄積部３１２、基準掃除結果情報生成記憶部３１３、画像認識部３１４、画像メモリ３２２は設けず、これらの機能を、パーソナルコンピュータ側に設けるようにする。
For example, when combined with a personal computer, the electric vacuum cleaner is equipped with a wireless communication function, and the cleaning
そして、電気掃除機は、掃除動作を実行しながら、ジャイロセンサ３９１のセンサ出力、地磁気センサ３９２のセンサ出力、走行速度の情報、吸引力の情報、カメラ３７１〜３７４の撮像画像情報を、パーソナルコンピュータに送信する。
Then, while executing the cleaning operation, the electric vacuum cleaner outputs the sensor output of the
パーソナルコンピュータでは、電気掃除機からのジャイロセンサ３９１のセンサ出力、地磁気センサ３９２のセンサ出力、走行速度の情報、吸引力の情報を用いて、掃除位置を検出する。そして、パーソナルコンピュータは、検出した掃除位置をも用いて、移動履歴の検出、掃除済み領域の検出、掃除度合の検出を行い、掃除結果情報蓄積部３１２に掃除結果の情報を蓄積する。そして、掃除が終了したタイミングになると、パーソナルコンピュータは、掃除結果情報蓄積部３１２に蓄積した今回の掃除結果の情報から、掃除結果の表示情報を生成して、電気掃除機に送る。電気掃除機は、この表示情報を受信して、表示画面に表示する。さらに、パーソナルコンピュータは、直近の掃除結果と基準の掃除結果との比較結果の表示情報も、電気掃除機に送る。電気掃除機は、この表示情報を受信して、表示画面に表示する。
The personal computer detects the cleaning position by using the sensor output of the
この構成においては、パーソナルコンピュータと通信可能とする電気掃除機は、１台に限定する必要はなく、使用者が複数台の電気掃除機を所持している場合には、その複数台の全てと通信をそれぞれ行うことで、各電気掃除機の掃除結果を生成して、提供することができる。 In this configuration, the number of vacuum cleaners that can communicate with the personal computer does not have to be limited to one, and if the user has multiple vacuum cleaners, all of the multiple vacuum cleaners are used. By communicating with each other, the cleaning result of each vacuum cleaner can be generated and provided.
そして、この第３の実施形態においては、基準の掃除結果の情報として、異なる電気掃除機で同じ掃除対象エリアで実行された掃除結果に基づいた過去の掃除結果の情報を用いることができる。これにより、電気掃除機毎の掃除結果の比較が可能となる。また、同一の電気掃除機であっても、ソフトウエアやハードウエアのアップグレードがあった場合や、新規付属品の導入があった場合など、電気掃除機の機能更新による掃除結果の比較が可能となる。 Then, in this third embodiment, as the information of the standard cleaning result, the information of the past cleaning result based on the cleaning result executed in the same cleaning target area by different vacuum cleaners can be used. This makes it possible to compare the cleaning results of each vacuum cleaner. Also, even with the same vacuum cleaner, it is possible to compare cleaning results by updating the function of the vacuum cleaner, such as when software or hardware is upgraded or when new accessories are introduced. Become.
なお、第３の実施形態では、表示部３３２及び表示制御部３０３は、電気掃除機に設けるようにしたが、表示部及び表示制御部は、パーソナルコンピュータ側に設けるようにしてもよい。
In the third embodiment, the
また、電気掃除機と通信路を介して接続される装置は、パーソナルコンピュータやスマートフォンなどの場合には、ローカルエリアネットワークを介して接続される。しかし、電気掃除機と接続される装置は、インターネットなどのブロードバンドネットワークを介して接続される装置として、いわゆるクラウドの構成であってもよい。 Further, the device connected to the vacuum cleaner via a communication path is connected via a local area network in the case of a personal computer, a smartphone, or the like. However, the device connected to the vacuum cleaner may have a so-called cloud configuration as a device connected via a broadband network such as the Internet.
［その他の実施形態又は変形例］
<上述の実施形態の変形例＞
上述の例では、掃除対象エリアにおける掃除位置を検出するために、特定のホームポジションから掃除を開始するようにし、このホームポジションを、掃除位置を検出する位置的な起点とした。しかし、このように掃除位置を所定の起点に対する想定的な位置情報として検出する方法に限られるものではない。例えば、掃除対象エリアの部屋などの少なくとも３か所の所定の位置に、予め電波や光、超音波などの発信手段を設けておき、それらの３か所からの発信信号を、電気掃除機が受信することで、当該発信手段からの距離を計測して、いわゆる３点測量の原理で、掃除位置を検出するようにすることもできる。
[Other embodiments or modifications]
<Variation example of the above-described embodiment>
In the above example, in order to detect the cleaning position in the cleaning target area, cleaning is started from a specific home position, and this home position is used as a positional starting point for detecting the cleaning position. However, the method is not limited to the method of detecting the cleaning position as hypothetical position information with respect to a predetermined starting point. For example, transmission means such as radio waves, light, and ultrasonic waves are provided in advance at at least three predetermined positions such as a room in a cleaning target area, and a vacuum cleaner transmits transmission signals from those three locations. By receiving it, it is possible to measure the distance from the transmitting means and detect the cleaning position by the principle of so-called three-point surveying.
また、掃除対象エリアの部屋などの床や天井に、例えば網目状の各位置において、それぞれの位置を示す発信機を配してあれば、その発信機からの位置情報を受信することにより、電気掃除機は、自位置（掃除位置）を検出することができる。 In addition, if a transmitter indicating each position is placed on the floor or ceiling of a room in the cleaning target area, for example, at each position in a mesh pattern, electric cleaning is performed by receiving the position information from the transmitter. The machine can detect its own position (cleaning position).
上述の実施形態では、単位領域ＢＫ単位で、掃除済み領域や掃除度合の検出を行うようにしたが、前述もしたように、吸い込み口の移動履歴そのものを用いて、掃除済み領域や掃除度合の検出を行うようにしても勿論よい。また、電気掃除機３０の掃除中の移動軌跡をそのまま表示することで、リアルタイムで掃除の進捗をわかるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the cleaned area and the degree of cleaning are detected in the unit area BK unit, but as described above, the movement history of the suction port itself is used to detect the cleaned area and the degree of cleaning. Of course, the detection may be performed. Further, by displaying the movement locus of the
なお、上述の実施形態では、掃除結果の比較は、直近の掃除結果と、基準の掃除結果との比較の場合のみを示したが、過去の特定の日時の掃除結果と、選定した基準の掃除結果との比較の場合にも、この発明は適用可能である。また、３つ以上の掃除結果を比較表示してもよい。 In the above-described embodiment, the comparison of the cleaning results is shown only in the case of comparing the latest cleaning result with the standard cleaning result, but the cleaning result of a specific date and time in the past and the cleaning of the selected standard are shown. The present invention is also applicable in the case of comparison with the results. Further, three or more cleaning results may be compared and displayed.
そして、比較結果の表示態様としては、上述の説明の例に限られず、その他種々の態様が可能であることは勿論である。例えば、掃除済み領域を、面積表示、すなわち、何平方メートル掃除したとか、何畳分掃除したとか、残り何平方メートルとか、残り何畳分であるとかの表示であってもよい。また、掃除済み領域を、％表示、すなわち、何％掃除したとか、残り何％であるとかの表示であってもよい。 As a matter of course, the display mode of the comparison result is not limited to the example described above, and various other modes are possible. For example, the cleaned area may be displayed as an area, that is, how many square meters have been cleaned, how many tatami mats have been cleaned, how many square meters have remained, and how many tatami mats have remained. Further, the cleaned area may be displayed in%, that is, a display such as what percentage has been cleaned or what percentage remains.
＜掃除度合について＞
上述の実施形態では、掃除度合は、単位領域ＢＫ毎の吸い込み口のトレース回数、トレース速度（トレース時間）、吸引力などの掃除履歴に関する情報から検出（算出）するようにしたが、掃除度合の検出（算出）の方法は、これに限られるものではない。
<About the degree of cleaning>
In the above-described embodiment, the cleaning degree is detected (calculated) from the information related to the cleaning history such as the number of traces of the suction port for each unit area BK, the trace speed (trace time), and the suction force. The detection (calculation) method is not limited to this.
例えば、掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像と、その前方位置を通過した後に、吸い込み口の後方のカメラで撮像した画像との差分を検出し、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。また、所定の掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像と、次に同じ領域に対して、掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像との差分を検出し、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。さらに、このカメラを用いた掃除度合の情報と、上記の掃除履歴に関する情報から検出（算出）した掃除度合との両方を用いて、掃除結果の掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。 For example, the difference between the image captured by the camera in front of the suction port of the vacuum cleaner when the cleaning operation is performed and the image captured by the camera behind the suction port after passing the front position is detected, and the difference is detected. The degree of cleaning may be detected (calculated) based on the difference. In addition, the image taken by the camera in front of the suction port of the vacuum cleaner when the predetermined cleaning operation is performed, and the camera in front of the suction port of the vacuum cleaner when the cleaning operation is performed next for the same area. The degree of cleaning may be detected (calculated) based on the difference from the image captured by the above. Further, the cleaning degree of the cleaning result may be detected (calculated) by using both the cleaning degree information using this camera and the cleaning degree detected (calculated) from the above-mentioned information on the cleaning history. ..
また、電気掃除装置に汚れ度合を検出するセンサを設け、センサで検出された前記掃除実行前の汚れ度合と、前記掃除実行後の汚れ度合との差分を検出する。そして、電気掃除装置の制御部が、掃除実行前の汚れ度合と、掃除実行後の汚れ度合との差分に応じて異なる表示をすることで、掃除の実行度合いに応じた表示を行うようにしてもよい。 Further, the electric cleaning device is provided with a sensor for detecting the degree of dirt, and the difference between the degree of dirt before the cleaning is detected by the sensor and the degree of dirt after the cleaning is detected is detected. Then, the control unit of the electric cleaning device displays differently according to the difference between the degree of dirt before cleaning and the degree of dirt after cleaning, so that the display corresponds to the degree of cleaning. May be good.
例えば、電気掃除装置に汚れ度合を検出するセンサの例として、例えばほこりセンサ（ハウスダストセンサなど）を設ける。そして、掃除前のほこりセンサのセンサ出力あるいは最初の１回目の掃除後のほこりセンサのセンサ出力と、掃除の最後の回の後のほこりセンサのセンサ出力との差分を検出する。そして、電気掃除装置の制御部が、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）し、その検出した掃除度合に応じて、例えば単位領域ＢＫの表示濃度を変えたり、表示色を変更したりするようにする。 For example, as an example of a sensor for detecting the degree of dirt in an electric cleaning device, for example, a dust sensor (house dust sensor or the like) is provided. Then, the difference between the sensor output of the dust sensor before cleaning or the sensor output of the dust sensor after the first cleaning and the sensor output of the dust sensor after the last cleaning is detected. Then, the control unit of the electric cleaning device detects (calculates) the degree of cleaning based on the difference, and changes the display density of the unit area BK or changes the display color according to the detected degree of cleaning, for example. Try to do it.
＜ダニ掃除について＞
上述の実施形態では、掃除対象物は、いわゆるゴミを対象としたが、ダニを掃除対象物とすることもできる。この場合にも、上述と同様に、吸引駆動部を用いてダニを吸引することで、ダニ掃除を行うことができる。その場合に、掃除度合はダニの吸引除去量に応じたものとなるが、その掃除度合の検出のためには、電気掃除装置に搭載してあるカメラの撮像画像を画像解析して、ダニまたはダニの死骸を認識し、その個数を計数する方法を用いることができる。そして、掃除度合の表示は、検出したダニまたはダニの死骸の個数に応じて、例えば単位領域ＢＫの表示濃度や表示色を変えることで行うことができる。また、画像解析で、ダニが見つからなくなったら、ダニ完全除去とするようにしてもよい。そして、掃除度合としては、未掃除、ダニ掃除済み（残留するダニ有）、ダニ完全除去などのように区分して、濃度の変化や色の変化として表示するようにしてもよい。
<About tick cleaning>
In the above-described embodiment, the object to be cleaned is a so-called dust, but mites can also be an object to be cleaned. In this case as well, the mites can be cleaned by sucking the mites using the suction driving unit in the same manner as described above. In that case, the degree of cleaning depends on the amount of suction and removal of mites, but in order to detect the degree of cleaning, the image captured by the camera mounted on the electric cleaning device is analyzed and the mites or mites are detected. A method of recognizing dead mites and counting the number of them can be used. The degree of cleaning can be displayed by, for example, changing the display density and display color of the unit area BK according to the number of detected mites or dead mites. Further, if the tick cannot be found by the image analysis, the tick may be completely removed. Then, the degree of cleaning may be classified into uncleaned, cleaned with mites (with residual mites), complete removal of mites, and the like, and displayed as a change in density or a change in color.
また、電気掃除装置にダニセンサを設けておき、当該ダニセンサを用いて、掃除（駆除）できたダニの量が多い、少ないなどを検出して、掃除度合を表示することもできる。 It is also possible to provide a mite sensor in the electric cleaning device and use the mite sensor to detect a large amount or a small amount of mites that have been cleaned (disinfected) and display the degree of cleaning.
また、ダニではなく、花粉を掃除対象物として、その掃除結果を表示する場合にも、この発明は適用可能である。その場合にも、電気掃除装置は、掃除対象物としての花粉を吸引して除去するものである。そして、この場合の電気掃除装置は、花粉の吸引量を、吸引力やトレース回数、トレース時間に応じたものとして検出し、その検出結果に応じて花粉の掃除度合を検出する。そして、その掃除度合に応じて、例えば単位領域ＢＫ毎の表示濃度や表示色を変えて表示するようにする。 Further, the present invention is also applicable when pollen is used as a cleaning object instead of mites and the cleaning result is displayed. Even in that case, the electric cleaning device sucks and removes pollen as an object to be cleaned. Then, the electric cleaning device in this case detects the suction amount of pollen as corresponding to the suction force, the number of traces, and the trace time, and detects the degree of pollen cleaning according to the detection result. Then, for example, the display density and the display color for each unit area BK are changed and displayed according to the degree of cleaning.
なお、この発明は、ダニや花粉以外のものであっても、掃除対象物として適用可能である。 It should be noted that the present invention can be applied as a cleaning object even if it is something other than mites and pollen.
＜その他＞
上述の実施形態では、電気掃除装置は、吸い込み口を備え、当該吸い込み口から吸引動作をするものとしたが、これに限られるものではない。例えば、床を拭き掃除する電気掃除装置や、鉄くずなどを磁石で吸い付けて掃除するようにする電気掃除装置にも、この発明は適用可能である。
<Others>
In the above-described embodiment, the electric cleaning device is provided with a suction port, and the suction operation is performed from the suction port, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention is also applicable to an electric cleaning device that wipes and cleans the floor, and an electric cleaning device that sucks iron scraps and the like with a magnet to clean them.
また、以上の説明では、電気掃除装置は、家庭用としたが、工業用であっても適用可能であることは勿論である。 Further, in the above description, the electric cleaning device is used for home use, but it is needless to say that it can be applied even for industrial use.
１…電気掃除装置、１６…表示部、２０…制御回路部、１０２…吸引駆動部、１４１…吸い込み口、１９１…ジャイロセンサ、１９２…地磁気センサ、２０６，３０６…掃除位置検出部、２０８，３０８…移動履歴検出部、２０９，３０９…掃除済み領域検出部、２１０，３１０…掃除度合検出部、２１１，３１１…掃除結果表示情報生成部、２１２，３１２…掃除結果情報蓄積部、２１３，３１３…基準掃除結果情報生成記憶部 1 ... Electric cleaning device, 16 ... Display unit, 20 ... Control circuit unit, 102 ... Suction drive unit, 141 ... Suction port, 191 ... Gyro sensor, 192 ... Geomagnetic sensor, 206, 306 ... Cleaning position detection unit, 208, 308 ... Movement history detection unit, 209,309 ... Cleaned area detection unit, 210,310 ... Cleaning degree detection unit, 211,311 ... Cleaning result display information generation unit, 212,312 ... Cleaning result information storage unit, 213,313 ... Standard cleaning result information generation storage unit
Claims (104)
前記電気掃除機は、
掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像するための撮像部と、
前記別体装置と通信するための通信手段と、
を備え、
前記別体装置は、
表示画面と、
前記電気掃除機と通信するための通信手段と、
を備え、
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避のために用いる認識利用手段と、
前記表示画面に、前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための処理を行う表示処理手段と、
を備えることを特徴とする電気掃除装置。 It is an electric cleaning device having an electric vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined cleaning target area and a separate device separate from the electric vacuum cleaner that is communicably connected to the electric vacuum cleaner. hand,
The vacuum cleaner
An image pickup unit for imaging a cleaning object and / or a non-cleaning object, and
A communication means for communicating with the separate device and
Equipped with
The separate device is
Display screen and
A communication means for communicating with the vacuum cleaner,
Equipped with
The vacuum cleaner and / or the separate device
An image recognition means for recognizing the non-cleaning object from the image captured by the image pickup unit, and
A recognition utilization means that uses the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A display processing means for performing a process for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area on the display screen. ,
An electric cleaning device characterized by being equipped with.
前記画像認識手段と、前記認識利用手段と、前記表示処理手段とを備え、
前記認識利用手段で用いられる前記非掃除対象物の認識に基づいて、前記非掃除対象物を回避するように前記電気掃除機の掃除動作を制御し、
前記表示処理手段は、前記通信手段を通じて前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner
The image recognition means, the recognition utilization means, and the display processing means are provided.
Based on the recognition of the non-cleaning object used by the recognition utilization means, the cleaning operation of the vacuum cleaner is controlled so as to avoid the non-cleaning object.
The electric cleaning device according to claim 1, wherein the display processing means is displayed on the separate device through the communication means.
前記別体装置は、前記画像認識手段と、前記認識利用手段と、前記表示処理手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner transmits the captured image of the imaging unit to the separate device through the communication means.
The electric cleaning device according to claim 1, wherein the separate device includes the image recognition means, the recognition utilization means, and the display processing means.
前記画像認識手段は、前記撮像部で撮像された撮像画像と、前記記憶部に記憶されている前記非掃除対象物の画像とに基づいて画像認識を行い、前記非掃除対象物を認識する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner includes a storage unit that stores an image of the non-cleaning object.
The image recognition means performs image recognition based on the captured image captured by the image pickup unit and the image of the non-cleaning object stored in the storage unit, and recognizes the non-cleaning object. The electric cleaning device according to claim 1 or claim 2.
前記画像認識手段は、前記撮像部で撮像された撮像画像と、前記記憶部に記憶されている前記非掃除対象物の画像とに基づいて画像認識を行い、前記非掃除対象物を認識する
ことを特徴とする請求項１又は請求項３に記載の電気掃除装置。 The separate device includes a storage unit that stores an image of the non-cleaning object.
The image recognition means performs image recognition based on the captured image captured by the image pickup unit and the image of the non-cleaning object stored in the storage unit, and recognizes the non-cleaning object. The electric cleaning device according to claim 1 or claim 3.
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の電気掃除装置。 The electric cleaning device according to claim 4, wherein the image recognition determines the degree of similarity by pattern matching.
ことを特徴とする請求項４〜請求項６のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric cleaning device according to any one of claims 4 to 6, wherein an image of an object assumed to be a non-cleaning object is stored in the storage unit in advance.
ことを特徴とする請求項４〜請求項７のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric cleaning device according to any one of claims 4 to 7, wherein the non-cleaning object stored in the storage unit includes excrement of a pet, a long-term care elderly person, and an infant.
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の電気掃除装置。 The display processing means displays the icon of the non-cleaning object and / or the captured image in association with the uncleaned area based on the presence of the avoided non-cleaning object in the cleaning target area. The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 8.
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記位置検出用情報から、前記非掃除対象物を回避した領域を未掃除領域として検出する未掃除領域検出手段を備え、
前記表示処理手段は、前記未掃除領域検出手段で検出された前記未掃除領域に、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner includes a position detection information acquisition unit for acquiring position detection information used for detecting the position of the own machine in the cleaning target area.
The vacuum cleaner and / or the separate device
An uncleaned area detecting means for detecting an area avoiding the non-cleaned object as an uncleaned area from the position detection information is provided.
The first aspect of the present invention is characterized in that the display processing means displays an icon and / or a captured image of the non-cleaned object in association with the uncleaned area detected by the uncleaned area detecting means. Electric cleaning device.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric vacuum cleaner and / or the separate device is provided with a notification means for notifying the user of the cause of the uncleaned area with respect to the uncleaned area, according to claims 1 to 10. The electric cleaning device described in either.
前記掃除対象エリアにおいて予め定められたホームポジションから掃除を開始し、前記ホームポジションに戻るようにする
ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner is a self-propelled vacuum cleaner.
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 11, wherein cleaning is started from a predetermined home position in the cleaning target area and returned to the home position.
ことを特徴とする請求項１２に記載の電気掃除装置。 12. The vacuum cleaner according to claim 12, wherein the vacuum cleaner includes a rechargeable battery, and the home position is a position where a charging station or a charger is provided.
自装置を自走させるための走行駆動部を備え、
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記認識利用手段で用いられる前記非掃除対象物の認識に基づいて、前記非掃除対象物を回避するように前記走行駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner
Equipped with a traveling drive unit for self-propelling its own device,
The vacuum cleaner and / or the separate device
One of claims 1 to 13, wherein the traveling drive unit is controlled so as to avoid the non-cleaning object based on the recognition of the non-cleaning object used by the recognition utilization means. The electric cleaning device described in.
吸い込み口から前記掃除対象物を吸引して集塵室に取り込むようにするための吸引駆動部を備え、
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記認識利用手段で用いられる前記非掃除対象物の認識に基づいて、前記非掃除対象物を吸引しないように前記吸引駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner
It is equipped with a suction drive unit for sucking the object to be cleaned from the suction port and taking it into the dust collection chamber.
The vacuum cleaner and / or the separate device
One of claims 1 to 14, wherein the suction driving unit is controlled so as not to suck the non-cleaning object based on the recognition of the non-cleaning object used by the recognition utilization means. The electric cleaning device described in.
前記表示処理手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記掃除対象エリア内における掃除済み領域を表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device includes a cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area.
The display processing means according to any one of claims 1 to 15, wherein the display processing means displays a cleaned area in the cleaning target area based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. Electric cleaning device.
前記表示処理手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記電気掃除機の移動軌跡を表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device includes a cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area.
The electricity according to any one of claims 1 to 16, wherein the display processing means displays a movement locus of the vacuum cleaner based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. Cleaning device.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の電気掃除装置。 The display information for displaying the icon and / or the captured image of the non-cleaned object in association with each other includes at least one of a special mark addition display, a flushing display, and a special display color display. The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 17.
前記充電要否判別手段で前記充電が必要と判別された場合には、掃除動作を中止又は中断し、充電ステーション又は充電器が設けられている位置に移動して充電する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１８のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner includes a rechargeable battery and a means for determining whether or not the rechargeable battery needs to be charged.
When the charging necessity determination means determines that charging is necessary, the claim is characterized in that the cleaning operation is stopped or interrupted, and the battery is moved to a position where a charging station or a charger is provided to charge the battery. The electric cleaning device according to any one of items 1 to 18.
ことを特徴とする請求項１９に記載の電気掃除装置。 A claim characterized in that, when the vacuum cleaner suspends or interrupts the cleaning operation, the vacuum cleaner and / or the separate device notifies and / or displays the suspension or interruption of the cleaning operation. Item 19. The electric cleaning device according to Item 19.
ことを特徴とする請求項１９又は請求項２０に記載の電気掃除装置。 19 or 20, wherein when the vacuum cleaner stops or interrupts the cleaning operation, the vacuum cleaner and / or the separate device displays the cleaning result up to that point. Described vacuum cleaner.
前記電気掃除機が前記掃除対象エリア内を壁又は障害物に沿って走行したときの移動履歴を前記移動履歴検出手段で検出することに基づいて認識された前記掃除対象エリアの掃除可能領域において、前記電気掃除機は掃除を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２１のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device includes a movement history detecting means for detecting the movement history of the vacuum cleaner.
In the cleanable area of the cleaning target area recognized based on the movement history when the vacuum cleaner travels along the wall or an obstacle in the cleaning target area by the movement history detecting means. The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 21, wherein the vacuum cleaner performs cleaning.
前記掃除対象エリアは、複数個の所定の大きさの単位領域に分割されており、前記移動履歴検出手段は、前記単位領域毎に前記移動履歴を検出し、
前記表示処理手段は、前記掃除対象エリア内の掃除結果を、前記単位領域毎に表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２２のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device includes a movement history detecting means for detecting the movement history of the vacuum cleaner.
The cleaning target area is divided into a plurality of unit areas having a predetermined size, and the movement history detecting means detects the movement history for each unit area.
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 22, wherein the display processing means displays the cleaning result in the cleaning target area for each unit area.
ことを特徴とする請求項２３に記載の電気掃除装置。 The electric cleaning apparatus according to claim 23, wherein the cleaning result is displayed by changing the filling density or display color for each unit area according to the degree of cleaning and / or the degree of stain.
ことを特徴とする請求項２３又は請求項２４に記載の電気掃除装置。 The electric cleaning device according to claim 23 or 24, wherein the cleaning result is displayed in real time during cleaning or after cleaning is completed.
前記電気掃除機は前記登録された前記掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２５のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device includes a registration means for registering the cleaning target area.
The electric vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 25, wherein the vacuum cleaner performs cleaning while moving in the registered area to be cleaned.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２６のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric vacuum cleaner and / or the separate device is a selection means for selecting a cleaning target area to be cleaned from the registration means for registering the cleaning target area and the registered cleaning target area. The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 26.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２７のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 27, wherein the electric vacuum cleaner and / or the separate device includes a name input means for inputting a name for the cleaning target area.
ことを特徴とする請求項２８に記載の電気掃除装置。 28. The vacuum cleaner according to claim 28, wherein the vacuum cleaner and / or the separate device displays and / or emits a message prompting the input of the name.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２９のいずれかに記載の電気掃除装置。 The electric vacuum cleaner and / or the separate device has a function of displaying a list of the cleaning target areas, and is characterized in that the cleaning target area for performing cleaning can be selected from the list. The electric cleaning device according to any one of 1 to 29.
前記画像認識手段で、前記非掃除対象物として認識させたいものの画像の登録を受け付ける手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項３０のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 30, wherein the image recognition means includes a means for accepting registration of an image of an object to be recognized as a non-cleaning object.
前記掃除対象エリア内における掃除結果を記憶する記憶部を備え、
前記掃除結果を基準掃除結果又は他の掃除結果と比較可能となるように表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３０のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
A storage unit for storing the cleaning result in the cleaning target area is provided.
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 30, wherein the cleaning result is displayed so as to be comparable to a reference cleaning result or another cleaning result.
前記電気掃除機のソフトウエア又はハードウエアのアップグレードがあった場合、あるいは新規付属品の導入があった場合には、前記アップグレードの前後、あるいは前記新規付属品の導入の前後の前記掃除対象エリアの掃除結果の情報を比較可能となるように表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３２のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
If there is an upgrade of the software or hardware of the vacuum cleaner, or if a new accessory is introduced, the area to be cleaned before or after the upgrade or before or after the introduction of the new accessory. The electric cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 32, wherein the information of the cleaning result is displayed so as to be comparable.
前記掃除対象エリア内における掃除済み領域を面積表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３３のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 33, wherein the area of the cleaned area in the cleaning target area is displayed.
前記掃除対象エリア内における掃除済み領域を％表示する及び／又は未掃除領域を％表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３４のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 34, wherein the cleaned area in the cleaning target area is displayed in% and / or the uncleaned area is displayed in%.
前記電気掃除機による掃除済み領域のトレース時間を算出する手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項３５のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner and / or the separate device
The electric cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 35, further comprising means for calculating a trace time of a cleaned area by the vacuum cleaner.
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、前記電気掃除機の吸引駆動部で吸引したダニの多寡を、前記撮像部による撮像画像又はダニセンサのセンサ出力に基づいて表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３６のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner includes a suction drive unit.
The electric vacuum cleaner and / or the separate device is characterized in that the amount of mites sucked by the suction drive unit of the electric vacuum cleaner is displayed based on the image captured by the image pickup unit or the sensor output of the tick sensor. The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 36.
吸引駆動部と、花粉の吸引量を検出する手段とを備え、
前記電気掃除機及び／又は前記別体装置は、
前記電気掃除機の吸引駆動部で吸引した花粉の多寡を、前記検出された花粉の吸引量に基づいて表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３７のいずれかに記載の電気掃除装置。 The vacuum cleaner
It is equipped with a suction drive unit and a means for detecting the amount of pollen sucked.
The vacuum cleaner and / or the separate device
The electric cleaning device according to any one of claims 1 to 37, wherein the amount of pollen sucked by the suction drive unit of the electric vacuum cleaner is displayed based on the detected amount of pollen sucked. ..
ことを特徴とする請求項１〜請求項３８のいずれかに記載の電気掃除装置。 The display processing means according to any one of claims 1 to 38, characterized in that the icon of the non-cleaning object and the captured image are displayed in association with the avoided object to be cleaned. The described electric cleaning device.
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避のために用いる認識利用手段、
前記表示画面に、前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための処理を行う表示処理手段、
として機能させるための電気掃除装置用のプログラム。 It is an electric vacuum cleaner having an electric vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined cleaning target area and a separate device separate from the electric vacuum cleaner that is communicably connected to the electric vacuum cleaner. The vacuum cleaner includes an imaging unit for imaging an object to be cleaned and / or a non-cleaning object, and a communication means for communicating with the separate device, and the separate device has a display screen. And / or a computer included in the separate device of the vacuum cleaner provided with a communication means for communicating with the vacuum cleaner.
An image recognition means for recognizing a non-cleaning object from an image captured by the image pickup unit,
A recognition utilization means that uses the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A display processing means that performs a process for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area on the display screen.
A program for electric cleaners to function as.
掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像するための撮像部と、
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識に基づいて、前記非掃除対象物を回避するように掃除動作を制御する制御手段と、
前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための情報を出力する情報出力手段と、
を備えることを特徴とする電気掃除機。 It is an electric vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined cleaning target area.
An image pickup unit for imaging a cleaning object and / or a non-cleaning object, and
An image recognition means for recognizing the non-cleaning object from the image captured by the image pickup unit, and
A control means for controlling the cleaning operation so as to avoid the non-cleaning object based on the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means.
An information output means for outputting information for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area.
A vacuum cleaner characterized by being equipped with.
前記情報出力手段は、前記表示するための情報を前記通信手段を通じて前記別体装置に送信する
ことを特徴とする請求項４１に記載の電気掃除機。 Equipped with a communication means for communicating with a separate device,
The vacuum cleaner according to claim 41, wherein the information output means transmits information for display to the separate device through the communication means.
前記制御手段は、前記非掃除対象物を回避するように前記走行駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項４１又は請求項４２に記載の電気掃除機。 Equipped with a traveling drive unit for self-propelling its own device,
The vacuum cleaner according to claim 41 or 42, wherein the control means controls the traveling drive unit so as to avoid the non-cleaning object.
前記制御手段は、前記非掃除対象物を吸引しないように前記吸引駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４３のいずれかに記載の電気掃除機。 It is equipped with a suction drive unit for sucking the object to be cleaned from the suction port and taking it into the dust collection chamber.
The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 43, wherein the control means controls the suction drive unit so as not to suck the non-cleaning object.
前記位置検出用情報から、前記非掃除対象物を回避した領域を未掃除領域として検出する未掃除領域検出手段と、
を備え、
前記情報出力手段は、前記未掃除領域検出手段で検出された前記未掃除領域に、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４４のいずれかに記載の電気掃除機。 A position detection information acquisition means for acquiring position detection information used to detect the position of the own machine in the cleaning target area, and a position detection information acquisition means.
An uncleaned area detecting means for detecting an area avoiding the non-cleaned object as an uncleaned area from the position detection information.
Equipped with
The information output means is characterized in that it outputs information for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaned object in association with the uncleaned area detected by the uncleaned area detecting means. The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 44.
前記情報出力手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記電気掃除機の移動軌跡を表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４５のいずれかに記載の電気掃除機。 A cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area is provided.
41 to 45, wherein the information output means outputs information for displaying a movement locus of the vacuum cleaner based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. The vacuum cleaner described in either.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４６のいずれかに記載の電気掃除機。 The information for displaying the icon and / or the captured image of the non-cleaned object in association with each other includes at least one of a special mark addition display, a flushing display, and a special display color display. The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 46.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４７のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 47, wherein the image recognition means includes a means for accepting registration of an image of an object to be recognized as a non-cleaning object.
前記画像認識手段は、前記撮像部で撮像された撮像画像と、前記記憶部に記憶されている前記非掃除対象物の画像とに基づいて画像認識を行い、前記非掃除対象物を認識する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項４８のいずれかに記載の電気掃除機。 A storage unit for storing an image of the non-cleaning object is provided.
The image recognition means performs image recognition based on the captured image captured by the image pickup unit and the image of the non-cleaning object stored in the storage unit, and recognizes the non-cleaning object. The electric vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 48.
ことを特徴とする請求項４９に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 49, wherein the image recognition determines the degree of similarity by pattern matching.
ことを特徴とする請求項４９又は請求項５０に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 49 or 50, wherein an image of an object assumed to be a non-cleaning object is stored in the storage unit in advance.
ことを特徴とする請求項４９〜請求項５１のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 49 to 51, wherein the non-cleaning object stored in the storage unit includes excrement of a pet, a long-term care elderly person, and an infant.
前記掃除対象エリアにおいて予め定められたホームポジションから掃除を開始し、前記ホームポジションに戻るようにする
ことを特徴とする請求項４１〜請求項５２のいずれかに記載の電気掃除機。 It is a self-propelled vacuum cleaner,
The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 52, wherein cleaning is started from a predetermined home position in the cleaning target area and returned to the home position.
ことを特徴とする請求項５３に記載の電気掃除機。 53. The vacuum cleaner of claim 53, comprising a rechargeable battery, wherein the home position is a position where a charging station or charger is provided.
前記充電要否判別手段で前記充電が必要と判別された場合には、掃除動作を中止又は中断し、充電ステーション又は充電器が設けられている位置に移動して充電する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項５４のいずれかに記載の電気掃除機。 It is provided with a rechargeable battery and a means for determining whether or not the rechargeable battery needs to be charged.
When the charging necessity determination means determines that charging is necessary, the claim is characterized in that the cleaning operation is stopped or interrupted, and the battery is moved to a position where a charging station or a charger is provided to charge the battery. Item 4. The electric vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 54.
ことを特徴とする請求項５５に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 55, wherein when the cleaning operation is stopped or interrupted, information for notifying and / or displaying the cancellation or interruption of the cleaning operation is output.
ことを特徴とする請求項５５又は請求項５６に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 55 or 56, wherein when the cleaning operation is stopped or interrupted, information for displaying the cleaning result up to that point is output.
前記掃除対象エリア内を壁又は障害物に沿って走行したときの移動履歴を前記移動履歴検出手段で検出することに基づいて認識された前記掃除対象エリアの掃除可能領域において掃除を実行する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項５７のいずれかに記載の電気掃除機。 A movement history detecting means for detecting the movement history of the vacuum cleaner is provided.
Performing cleaning in the cleanable area of the cleaning target area recognized based on the movement history when traveling along the wall or obstacle in the cleaning target area is detected by the movement history detecting means. The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 57.
前記掃除対象エリアは、複数個の所定の大きさの単位領域に分割されており、前記移動履歴検出手段は、前記単位領域毎に前記移動履歴を検出し、
前記情報出力手段は、前記掃除対象エリア内の掃除結果を、前記単位領域毎に表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項５８のいずれかに記載の電気掃除機。 A movement history detecting means for detecting the movement history of the vacuum cleaner is provided.
The cleaning target area is divided into a plurality of unit areas having a predetermined size, and the movement history detecting means detects the movement history for each unit area.
The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 58, wherein the information output means outputs information for displaying the cleaning result in the cleaning target area for each unit area. ..
ことを特徴とする請求項５９に記載の電気掃除機。 The electric cleaning according to claim 59, wherein the fill density or display color for each unit area is changed according to the degree of cleaning and / or the degree of dirt, and information for displaying the cleaning result is output. Machine.
ことを特徴とする請求項５９又は請求項６０に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 59 or 60, wherein the vacuum cleaner outputs information for displaying the cleaning result in real time during the cleaning or after the cleaning is completed.
前記登録された前記掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６１のいずれかに記載の電気掃除機。 A registration means for registering the cleaning target area is provided.
The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 61, wherein cleaning is performed while moving in the registered cleaning target area.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６２のいずれかに記載の電気掃除機。 A claim comprising a registration means for registering the cleaning target area and a selection means for enabling selection of a cleaning target area to be cleaned from the registered cleaning target areas. 41-The vacuum cleaner according to claim 62.
前記別体装置から前記通信手段を通じて前記掃除エリアを登録するための情報及び／又は選択できるようにするための情報を得る
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６３のいずれかに記載の電気掃除機。 Equipped with a communication means for communicating with a separate device,
The electricity according to any one of claims 41 to 63, wherein the information for registering the cleaning area and / or the information for enabling selection is obtained from the separate device through the communication means. Vacuum cleaner.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６４のいずれかに記載の電気掃除機。 The information output means displays the icon of the non-cleaning object and / or the captured image in association with the uncleaned area based on the presence of the avoided non-cleaning object in the cleaning target area. The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 64, wherein the information is output.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６５のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 65, characterized in that information for notifying the user of the cause of the uncleaned area is output to the uncleaned area.
前記情報出力手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記掃除対象エリア内における掃除済み領域を表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６６のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner includes a cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area.
Claims 41 to claim that the information output means outputs information for displaying a cleaned area in the cleaning target area based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. The vacuum cleaner according to any of 66.
前記掃除結果を基準掃除結果又は他の掃除結果と比較可能となるように表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６７のいずれかに記載の電気掃除機。 A storage unit for storing the cleaning result in the cleaning target area is provided.
The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 67, wherein the vacuum cleaner outputs information for displaying the cleaning result so as to be comparable to a reference cleaning result or another cleaning result.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６８のいずれかに記載の電気掃除機。 If there is an upgrade of the software or hardware of the vacuum cleaner, or if a new accessory is introduced, the area to be cleaned before or after the upgrade or before or after the introduction of the new accessory. The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 68, which outputs information for displaying information on cleaning results so that they can be compared.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項６９のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 69, which outputs information for displaying the area of the cleaned area in the cleaning target area.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項７０のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 70, wherein the vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 70 is characterized by displaying information for displaying% of the cleaned area and / or displaying% of the uncleaned area in the cleaning target area. ..
ことを特徴とする請求項４１〜請求項７１のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 41 to 71, further comprising means for calculating the trace time of the cleaned area by the vacuum cleaner.
前記吸引駆動部で吸引したダニの多寡を、前記撮像部による撮像画像又はダニセンサのセンサ出力に基づいて表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項７２のいずれかに記載の電気掃除機。 Equipped with a suction drive unit
According to any one of claims 41 to 72, the information for displaying the amount of ticks sucked by the suction driving unit is output based on the image captured by the image pickup unit or the sensor output of the tick sensor. The listed vacuum cleaner.
前記吸引駆動部で吸引した花粉の多寡を、前記検出された花粉の吸引量に基づいて表示するための情報を出力する
ことを特徴とする請求項４１〜請求項７３のいずれかに記載の電気掃除機。 It is equipped with a suction drive unit and a means for detecting the amount of pollen sucked.
The electricity according to any one of claims 41 to 73, wherein information for displaying the amount of pollen sucked by the suction driving unit is displayed based on the detected amount of pollen sucked. Vacuum cleaner.
ことを特徴とする請求項４１〜請求項７４のいずれかに記載の電気掃除機。 Claims 41 to claim that the information output means outputs information for displaying an icon of the non-cleaning object and a captured image in association with the avoided non-cleaning object. Item 7. The vacuum cleaner according to any one of items 74.
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識に基づいて、前記非掃除対象物を回避するように掃除動作を制御する制御手段、
前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示するための情報を出力する情報出力手段、
として機能させるための電気掃除機用のプログラム。 A computer equipped with an image pickup unit for imaging an object to be cleaned and / or an object to be cleaned, and a vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined area to be cleaned.
An image recognition means for recognizing a non-cleaning object from an image captured by the image pickup unit,
A control means for controlling a cleaning operation so as to avoid the non-cleaning object based on the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means.
An information output means for outputting information for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area.
A program for vacuum cleaners to function as.
掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像するための撮像部と、
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を、前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避に用いる認識利用手段と、
を備え、
前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて、別体装置に表示させる
ことを特徴とする電気掃除機。 It is an electric vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined cleaning target area.
An image pickup unit for imaging a cleaning object and / or a non-cleaning object, and
An image recognition means for recognizing the non-cleaning object from the image captured by the image pickup unit, and
A recognition utilization means that uses the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
Equipped with
A vacuum cleaner characterized in that an icon and / or a captured image of the non-cleaning object is associated with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area and displayed on a separate device.
前記通信手段を通じて前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７に記載の電気掃除機。 A communication means for communicating with the separate device is provided.
The vacuum cleaner according to claim 77, wherein the vacuum cleaner is displayed on the separate device through the communication means.
前記位置検出用情報から、前記非掃除対象物を回避した領域を未掃除領域として検出する未掃除領域検出手段と、
を備え、
前記未掃除領域検出手段で検出された前記未掃除領域に、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて、前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７又は請求項７８に記載の電気掃除機。 A position detection information acquisition means for acquiring position detection information used to detect the position of the own machine in the cleaning target area, and a position detection information acquisition means.
An uncleaned area detecting means for detecting an area avoiding the non-cleaned object as an uncleaned area from the position detection information.
Equipped with
Claim 77 or claim, wherein the icon and / or the captured image of the non-cleaned object is associated with the uncleaned area detected by the uncleaned area detecting means and displayed on the separate device. Item 78. The vacuum cleaner.
前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記電気掃除機の移動軌跡を前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７〜請求項７９のいずれかに記載の電気掃除機。 A cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area is provided.
The electric cleaning according to any one of claims 77 to 79, wherein the movement locus of the vacuum cleaner is displayed on the separate device based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. Machine.
前記画像認識手段は、前記撮像部で撮像された撮像画像と、前記記憶部に記憶されている前記非掃除対象物の画像とに基づいて画像認識を行い、前記非掃除対象物を認識する
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８０のいずれかに記載の電気掃除機。 A storage unit for storing an image of the non-cleaning object is provided.
The image recognition means performs image recognition based on the captured image captured by the image pickup unit and the image of the non-cleaning object stored in the storage unit, and recognizes the non-cleaning object. The electric vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 80.
前記充電要否判別手段で前記充電が必要と判別された場合には、掃除動作を中止又は中断し、充電ステーション又は充電器が設けられている位置に移動して充電する
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８１のいずれかに記載の電気掃除機。 It is provided with a rechargeable battery and a means for determining whether or not the rechargeable battery needs to be charged.
When the charging necessity determination means determines that charging is necessary, the claim is characterized in that the cleaning operation is stopped or interrupted, and the battery is moved to a position where a charging station or a charger is provided to charge the battery. Item 7. The electric vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 81.
ことを特徴とする請求項８２に記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to claim 82, wherein when the cleaning operation is stopped or interrupted, the cleaning result up to that point is displayed on the separate device.
前記掃除対象エリアは、複数個の所定の大きさの単位領域に分割されており、前記移動履歴検出手段は、前記単位領域毎に前記移動履歴を検出し、
前記掃除対象エリア内の掃除結果を、前記単位領域毎に前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８３のいずれかに記載の電気掃除機。 A movement history detecting means for detecting the movement history of the vacuum cleaner is provided.
The cleaning target area is divided into a plurality of unit areas having a predetermined size, and the movement history detecting means detects the movement history for each unit area.
The vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 83, wherein the cleaning result in the cleaning target area is displayed on the separate device for each unit area.
前記別体装置から前記通信手段を通じて前記掃除エリアを登録するための情報及び／又は選択できるようにするための情報を得る
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８４のいずれかに記載の電気掃除機。 A communication means for communicating with the separate device is provided.
The electricity according to any one of claims 77 to 84, wherein the information for registering the cleaning area and / or the information for enabling selection is obtained from the separate device through the communication means. Vacuum cleaner.
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８５のいずれかに記載の電気掃除機。 The icon and / or the captured image of the non-cleaning object is associated with the uncleaned area based on the presence of the non-cleaning object that was avoided in the cleaning target area, and displayed on the separate device. The vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 85.
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８６のいずれかに記載の電気掃除機。 The electricity according to any one of claims 77 to 86, wherein information for notifying the user of the cause of the uncleaned area is output to the separate device. Vacuum cleaner.
前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置に基づいて前記掃除対象エリア内における掃除済み領域を前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８７のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner includes a cleaning position detecting means for detecting a cleaning position in the cleaning target area.
The invention according to any one of claims 77 to 87, wherein the cleaned area in the cleaning target area is displayed on the separate device based on the cleaning position detected by the cleaning position detecting means. Electric vacuum cleaner.
前記掃除結果を基準掃除結果又は他の掃除結果と比較可能となるように前記別体装置に表示させる
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８８のいずれかに記載の電気掃除機。 A storage unit for storing the cleaning result in the cleaning target area is provided.
The electric vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 88, wherein the cleaning result is displayed on the separate device so that the cleaning result can be compared with the reference cleaning result or another cleaning result.
ことを特徴とする請求項７７〜請求項８９のいずれかに記載の電気掃除機。 If there is an upgrade of the software or hardware of the vacuum cleaner, or if a new accessory is introduced, the area to be cleaned before or after the upgrade or before or after the introduction of the new accessory. The vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 89, wherein the information on the cleaning result is displayed on the separate device so as to be comparable.
ことを特徴とする請求項７７〜請求項９０のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 90, wherein the separate device displays the area of the cleaned area in the cleaning target area.
ことを特徴とする請求項７７〜請求項９１のいずれかに記載の電気掃除機。 The vacuum cleaner according to any one of claims 77 to 91, wherein the separate device displays the cleaned area in% and / or the uncleaned area in% in the cleaning target area.
前記撮像部の撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を、前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避に用いる認識利用手段、
として機能させるための電気掃除機用のプログラムであって、
前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて、別体装置に表示させる
ことを特徴とする電気掃除機用のプログラム。 A computer equipped with an image pickup unit for imaging an object to be cleaned and / or an object to be cleaned, and a vacuum cleaner that performs cleaning while moving in a predetermined area to be cleaned.
An image recognition means for recognizing a non-cleaning object from an image captured by the image pickup unit,
A recognition and utilization means that uses the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means to avoid the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A program for vacuum cleaners to function as
For an electric vacuum cleaner, the icon and / or a captured image of the non-cleaning object is associated with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area and displayed on a separate device. Program.
表示画面と、
前記電気掃除機が所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像した撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を、前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避に用いるよう前記電気掃除機を制御させる制御手段と、
前記表示画面に、前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする別体装置。 It is a separate device that communicates with a vacuum cleaner that performs cleaning while moving within a predetermined cleaning target area.
Display screen and
An image recognition means for recognizing the non-cleaning object from an captured image obtained by capturing the cleaning object and / or the non-cleaning object while the vacuum cleaner moves in a predetermined cleaning target area.
A control means for controlling the vacuum cleaner so that the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means is used for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A display means for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area on the display screen.
A separate device characterized by being provided with.
表示画面と、
前記電気掃除機が撮像した撮像画像を用いて認識して回避した非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて前記表示画面に表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする別体装置。 It is a separate device that communicates with a vacuum cleaner that performs cleaning while moving within a predetermined cleaning target area.
Display screen and
A display means for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object on the display screen in association with the non-cleaning object recognized and avoided by using the captured image captured by the vacuum cleaner. ,
A separate device characterized by being provided with.
ことを特徴とする請求項９４又は請求項９５に記載の別体装置。 The display means displays the icon of the non-cleaning object and / or the captured image in association with the uncleaned area based on the presence of the avoided non-cleaning object in the cleaning target area. The separate device according to claim 94 or claim 95.
前記表示手段は、前記一覧から前記電気掃除機が掃除を実行する前記掃除対象エリアを選択できるようにする
ことを特徴とする請求項９４〜請求項９６のいずれかに記載の別体装置。 It has a function to display a list of the areas to be cleaned.
The separate device according to any one of claims 94 to 96, wherein the display means enables the vacuum cleaner to select the cleaning target area from the list.
前記表示手段は、前記掃除結果を基準掃除結果又は他の掃除結果と比較可能となるように表示する
ことを特徴とする請求項９４〜請求項９７のいずれかに記載の別体装置。 A storage unit for storing the cleaning result in the cleaning target area is provided.
The separate device according to any one of claims 94 to 97, wherein the display means displays the cleaning result so as to be comparable to a reference cleaning result or another cleaning result.
ことを特徴とする請求項９４〜請求項９８のいずれかに記載の別体装置。 If there is an upgrade of the software or hardware of the vacuum cleaner, or if a new accessory is introduced, the display means is before or after the upgrade or before or after the introduction of the new accessory. The separate device according to any one of claims 94 to 98, wherein the information on the cleaning result of the cleaning target area is displayed so as to be comparable.
ことを特徴とする請求項９４〜請求項９９のいずれかに記載の別体装置。 The separate device according to any one of claims 94 to 99, wherein the display means displays an area of a cleaned area in the cleaning target area.
ことを特徴とする請求項９４〜請求項１００のいずれかに記載の別体装置。 The separate device according to any one of claims 94 to 100, wherein the display means displays% of the cleaned area and / or% of the uncleaned area in the cleaning target area.
ことを特徴とする請求項９４〜請求項１０１のいずれかに記載の別体装置。 The separate device according to any one of claims 94 to 101, wherein the separate device is a smartphone or a personal computer.
前記電気掃除機が所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除対象物及び／又は非掃除対象物を撮像した撮像画像から前記非掃除対象物を認識する画像認識手段、
前記画像認識手段での前記非掃除対象物の認識を、前記電気掃除機の掃除動作における前記非掃除対象物の回避に用いるよう前記電気掃除機を制御させる制御手段、
前記表示画面に、前記掃除対象エリア内における前記回避した前記非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて表示する表示手段、
として機能させるための別体装置用のプログラム。 A computer equipped with a display screen and a separate device that communicates with a vacuum cleaner that performs cleaning while moving within a predetermined cleaning area.
An image recognition means for recognizing a non-cleaning object from an image captured by an electric vacuum cleaner moving in a predetermined cleaning target area and capturing an image of the cleaning object and / or a non-cleaning object.
A control means for controlling the vacuum cleaner so that the recognition of the non-cleaning object by the image recognition means is used for avoiding the non-cleaning object in the cleaning operation of the vacuum cleaner.
A display means for displaying an icon and / or a captured image of the non-cleaning object in association with the avoided non-cleaning object in the cleaning target area on the display screen.
A program for a separate device to function as.
前記電気掃除機が撮像した撮像画像を用いて認識して回避した非掃除対象物に対して、前記非掃除対象物のアイコン及び／又は撮像画像を対応付けて前記表示画面に表示する表示手段として機能させるための別体装置用のプログラム。 A computer equipped with a display screen and a separate device that communicates with a vacuum cleaner that performs cleaning while moving within a predetermined cleaning area.
As a display means for displaying the icon and / or the captured image of the non-cleaning object on the display screen in association with the non-cleaning object recognized and avoided by using the captured image captured by the vacuum cleaner. A program for a separate device to make it work.
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