JP2021149124A

JP2021149124A - Information providing device, mobile body, and information providing method

Info

Publication number: JP2021149124A
Application number: JP2020044979A
Authority: JP
Inventors: 守道西垣; Morimichi Nishigaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2021-09-27

Abstract

To provide an information providing device capable of accurately providing information, a moving body, and an information providing method.SOLUTION: An information providing device 12 includes: an external world information acquisition unit 58 for acquiring external world information indicating an external situation of a mobile body 10; a determination unit 60 for determining, based on the external world information, an attention target that is a target for which attention is required more than a predetermined degree by an occupant when the mobile body is driven; and an information providing control unit 62 for performing control so that notification sound having a right/left or front/rear sound pressure difference around the occupant is output from a speaker according to a direction of the attention target determined by the determination unit.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、情報提供装置、移動体及び情報提供方法に関する。 The present invention relates to an information providing device, a mobile body, and an information providing method.

特許文献１には、車両に搭載された機器に対する操作が操作部によって受け付けられた場合に、スピーカの組み合わせを適宜選択して音声出力を行うことが開示されている。 Patent Document 1 discloses that when an operation on a device mounted on a vehicle is accepted by an operation unit, a combination of speakers is appropriately selected to output audio.

特開２０１１−９１０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-910

しかしながら、特許文献１では、情報を必ずしも的確に提供し得ない。 However, Patent Document 1 cannot always provide information accurately.

本発明の目的は、情報を的確に提供し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an information providing device, a mobile body, and an information providing method capable of accurately providing information.

本発明の一態様による情報提供装置は、移動体の外界状況を示す外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標である注意物標を前記外界情報に基づいて判定する判定部と、前記判定部によって判定された前記注意物標の方向に応じ、前記乗員を中心とした左右又は前後の音圧差を有する報知音がスピーカから出力されるように制御を行う情報提供制御部と、を備える。 The information providing device according to one aspect of the present invention is an external world information acquisition unit that acquires external world information indicating the external world state of the moving body, and a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body. A determination unit that determines a caution target based on the outside world information and a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back centered on the occupant according to the direction of the caution target determined by the determination unit are speakers. It is provided with an information providing control unit that controls so as to be output from.

本発明の他の態様による移動体は、上記のような情報提供装置を備える。 The mobile body according to another aspect of the present invention includes the above-mentioned information providing device.

本発明の更に他の態様による情報提供方法は、移動体の外界状況を示す外界情報を取得する取得ステップと、前記移動体を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標である注意物標を前記外界情報に基づいて判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて判定された前記注意物標の方向に応じ、前記乗員を中心とした左右又は前後の音圧差を有する音がスピーカから出力されるように制御を行う情報提供制御ステップと、を備える。 The information providing method according to still another aspect of the present invention is an acquisition step of acquiring external world information indicating the external world state of the moving body, and a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body. A sound having a sound pressure difference between left and right or front and back centered on the occupant is emitted from the speaker according to the determination step of determining the caution target based on the external world information and the direction of the caution target determined in the determination step. It includes an information providing control step that controls so as to be output.

本発明によれば、情報を的確に提供し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an information providing device, a mobile body, and an information providing method capable of accurately providing information.

一実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the moving body provided with the information providing apparatus by one Embodiment. 移動体の走行状態の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the traveling state of a moving body. 図３Ａ〜図３Ｄは、音圧の設定の例を示すグラフである。3A to 3D are graphs showing an example of sound pressure setting. 一実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the operation of the information providing apparatus by one Embodiment.

本発明による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。 The information providing device, the moving body, and the information providing method according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings with reference to suitable embodiments.

［一実施形態］
一実施形態による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が車両である場合を例に説明するが、移動体１０は車両に限定されるものではない。例えば、移動体１０がロボット等であってもよい。 [One Embodiment]
An information providing device, a moving body, and an information providing method according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a moving body provided with the information providing device according to the present embodiment. Here, the case where the moving body 10 is a vehicle will be described as an example, but the moving body 10 is not limited to the vehicle. For example, the moving body 10 may be a robot or the like.

移動体１０には、情報提供装置１２、即ち、情報提供制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）が備えられている。移動体１０には、外界センサ１４と、速度センサ１６と、操作子１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）２２と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。移動体１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。 The mobile body 10 is provided with an information providing device 12, that is, an information providing control ECU (Electronic Control Unit). The moving body 10 is further provided with an external sensor 14, a speed sensor 16, an operator 18, a communication unit 20, an HMI (human machine interface) 22, a navigation device 30, and a positioning unit 33. ing. The moving body 10 is also provided with components other than these components, but description thereof will be omitted here.

外界センサ１４は、移動体１０の外界状況を示す情報、即ち、外界情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。 The outside world sensor 14 acquires information indicating the outside world situation of the moving body 10, that is, outside world information. The outside world sensor 14 is provided with a plurality of cameras 32 and a plurality of radars 34. The external sensor 14 is further provided with a plurality of LiDARs (Light Detection And Ranking, Laser Imaging Detection And Ranking) 36.

カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から情報提供装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。 The information acquired by the camera (imaging unit) 32, that is, the camera information is supplied from the camera 32 to the information providing device 12. Examples of camera information include shooting information and the like. The camera information, together with the radar information and the LiDAR information described later, constitutes the outside world information. Although one camera 32 is shown in FIG. 1, a plurality of cameras 32 are actually provided.

レーダ３４は、送信波を移動体１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が移動体１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等がレーダ３４として用いられるようにしてもよい。 The radar 34 emits a transmitted wave toward the outside of the moving body 10, and receives a reflected wave that is reflected by a detection object among the emitted transmitted waves and returned. Examples of the transmitted wave include electromagnetic waves and the like. Examples of electromagnetic waves include millimeter waves. The radar 34 generates radar information (reflected wave signal) based on the reflected wave or the like. The radar 34 supplies the generated radar information to the information providing device 12. Although one radar 34 is shown in FIG. 1, a plurality of radars 34 are actually provided in the moving body 10. The radar 34 is not limited to the millimeter wave radar. For example, a laser radar, an ultrasonic sensor, or the like may be used as the radar 34.

ＬｉＤＡＲ３６は、移動体１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が移動体１０に備えられている。 The LiDAR36 continuously emits a laser in all directions of the moving body 10, measures the three-dimensional position of the reflection point based on the reflected wave of the emitted laser, and obtains information about the three-dimensional position, that is, three-dimensional information. Output. The LiDAR 36 supplies the three-dimensional information, that is, LiDAR information, to the information providing device 12. Although one LiDAR 36 is shown in FIG. 1, in reality, a plurality of LiDAR 36s are provided in the moving body 10.

速度センサ１６は、移動体１０の速度、即ち、車速を検出し得る。速度センサ１６によって検出された情報、即ち、移動体１０の速度を示す情報は、情報提供装置１２に供給され得る。 The speed sensor 16 can detect the speed of the moving body 10, that is, the vehicle speed. The information detected by the speed sensor 16, that is, the information indicating the speed of the moving body 10, can be supplied to the information providing device 12.

操作子１８は、乗員が操作入力を行うためのものである。操作子１８には、例えば、方向指示レバー、即ち、ウインカレバーが含まれ得る。方向指示レバーは、不図示の方向指示器の点滅を乗員（ユーザ、運転者）が操作するためのものである。移動体１０を右折させる際、乗員は、方向指示レバーを例えば時計回りに回動させる。一方、移動体１０を左折させる際には、乗員は、方向指示レバーを例えば反時計回りに回動させる。操作子１８には、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル等が更に含まれ得る。操作子１８に対して乗員によって行われる操作に応じた情報が、操作子１８から情報提供装置１２に供給され得る。車線変更に伴う操作が乗員によって行われたか否かが、操作子１８から供給される情報に基づいて判定され得る。 The operator 18 is for the occupant to input an operation. The operator 18 may include, for example, a directional lever, i.e., a turn signal lever. The direction indicator lever is for the occupant (user, driver) to operate the blinking of the direction indicator (not shown). When turning the moving body 10 to the right, the occupant rotates the direction indicator lever, for example, clockwise. On the other hand, when turning the moving body 10 to the left, the occupant rotates the direction indicating lever, for example, counterclockwise. The operator 18 may further include a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like. Information corresponding to the operation performed by the occupant on the operator 18 can be supplied from the operator 18 to the information providing device 12. Whether or not the operation associated with the lane change has been performed by the occupant can be determined based on the information supplied from the operator 18.

通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。 The communication unit 20 performs wireless communication with an external device (not shown). The external device may include, for example, an external server (not shown).

ＨＭＩ２２は、乗員による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的に乗員に提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、表示部４０と、スピーカ４６とが含まれ得る。 The HMI 22 accepts operation input by the occupant and provides various information to the occupant visually, audibly or tactilely. The HMI 22 may include, for example, a display unit 40 and a speaker 46.

表示部４０は、所定の情報を表示し得る。表示部４０としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用い得るが、これに限定されるものではない。また、表示部４０には、例えばタッチパネルが備えられ得るが、これに限定されるものではない。 The display unit 40 can display predetermined information. As the display unit 40, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or the like can be used, but the display unit 40 is not limited thereto. Further, the display unit 40 may be provided with, for example, a touch panel, but the display unit 40 is not limited to this.

スピーカ４６は、各種の情報を音で乗員に提供するためのものである。スピーカ４６は、後述するような報知音を乗員に提供し得る。スピーカ４６には、不図示の複数のスピーカ素子が備えられている。複数のスピーカ素子から出力される音の大きさが適宜設定されることにより、左右又は前後の音圧差を有する報知音が出力され得る。左右又は前後の音圧差は、乗員を中心とした左右又は前後の音圧差である。スピーカ素子を移動体１０の左右に配するようにすれば、左右の音圧差を有する報知音を出力することが可能である。スピーカ素子を移動体１０の前後に配するようにすれば、前後の音圧差を有する報知音を出力することが可能である。また、車室の内壁による反射を利用することにより、前後の音圧差を有する報知音を出力することも可能である。複数のスピーカ素子は、例えば、接近して備えられていてもよい。即ち、例えば車幅方向中央に備えられたスピーカ４６に、複数のスピーカ素子が備えられていてもよい。また、複数のスピーカ素子が、互いに離間して備えられていてもよい。即ち、例えば、不図示の車室内の車幅方向における一方の側に備えられた一方のスピーカ素子と、車室内の車幅方向における他方の側に備えられた他方のスピーカ素子とにより、スピーカ４６が構成されていてもよい。 The speaker 46 is for providing various information to the occupant by sound. The speaker 46 may provide the occupant with a notification sound as described later. The speaker 46 is provided with a plurality of speaker elements (not shown). By appropriately setting the loudness of the sound output from the plurality of speaker elements, a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back can be output. The left-right or front-rear sound pressure difference is the left-right or front-rear sound pressure difference centered on the occupant. By arranging the speaker elements on the left and right sides of the moving body 10, it is possible to output a notification sound having a sound pressure difference between the left and right sides. By arranging the speaker elements in front of and behind the moving body 10, it is possible to output a notification sound having a sound pressure difference between the front and back. Further, by utilizing the reflection by the inner wall of the vehicle interior, it is possible to output a notification sound having a sound pressure difference between the front and rear. The plurality of speaker elements may be provided in close proximity to each other, for example. That is, for example, the speaker 46 provided at the center in the vehicle width direction may be provided with a plurality of speaker elements. Further, a plurality of speaker elements may be provided so as to be separated from each other. That is, for example, the speaker 46 is provided by one speaker element provided on one side in the vehicle width direction of the vehicle interior (not shown) and the other speaker element provided on the other side in the vehicle width direction of the vehicle interior. May be configured.

ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、移動体１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。目的地は、ＨＭＩ２２を介して乗員によって入力される。上述したように、表示部４０にはタッチパネルが備えられ得る。タッチパネルが乗員によって操作されることによって、目的地の入力が行われ得る。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を情報提供装置１２に出力し得る。情報提供装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給し得る。ＨＭＩ２２は、当該目標経路を表示部４０に表示し得る。 The navigation device 30 is provided with a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor (not shown). Further, the navigation device 30 is further provided with a calculation unit (not shown) and a storage unit (not shown). The GNSS sensor detects the current position of the moving body 10. The calculation unit reads the map information corresponding to the current position detected by the GNSS sensor from the map database stored in the storage unit. The calculation unit uses the map information to determine a target route from the current position to the destination. The destination is entered by the occupant via the HMI 22. As described above, the display unit 40 may be provided with a touch panel. The destination can be input by operating the touch panel by the occupant. The navigation device 30 can output the created target route to the information providing device 12. The information providing device 12 may supply the target route to the HMI 22. The HMI 22 may display the target route on the display unit 40.

測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、移動体１０の位置を特定する。測位部３３は、移動体１０の位置を示す情報である自己位置情報、即ち、移動体１０の位置情報を、情報提供装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、情報提供装置１２に対して地図情報を供給し得る。 The positioning unit 33 is provided with a GNSS 48. The positioning unit 33 is further provided with an IMU (Inertial Measurement Unit) 50 and a map database (map DB) 52. The positioning unit 33 identifies the position of the moving body 10 by appropriately using the information obtained by the GNSS 48, the information obtained by the IMU 50, and the map information stored in the map database 52. The positioning unit 33 may supply self-position information, that is, position information of the moving body 10, which is information indicating the position of the moving body 10, to the information providing device 12. Further, the positioning unit 33 can supply map information to the information providing device 12.

情報提供装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えば１つ以上のプロセッサによって構成され得る。かかるプロセッサとしては、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）等が用いられ得る。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、情報提供制御を実行する。 The information providing device 12 includes a calculation unit 54 and a storage unit 56. The calculation unit 54 controls the entire information providing device 12. The arithmetic unit 54 may be composed of, for example, one or more processors. As such a processor, for example, a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or the like can be used. The calculation unit 54 executes information provision control by controlling each unit based on the program stored in the storage unit 56.

演算部５４には、制御部５７と、外界情報取得部５８と、判定部６０と、情報提供制御部６２と、操作判定部６４とが備えられている。制御部５７と、外界情報取得部５８と、判定部６０と、情報提供制御部６２と、操作判定部６４とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。 The calculation unit 54 includes a control unit 57, an external world information acquisition unit 58, a determination unit 60, an information provision control unit 62, and an operation determination unit 64. The control unit 57, the external world information acquisition unit 58, the determination unit 60, the information provision control unit 62, and the operation determination unit 64 are such that the program stored in the storage unit 56 is executed by the calculation unit 54. It can be realized.

記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、移動体操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。 The storage unit 56 includes a volatile memory (not shown) and a non-volatile memory (not shown). Examples of the volatile memory include RAM (Random Access Memory) and the like. Examples of the non-volatile memory include a ROM (Read Only Memory), a flash memory, and the like. External world information, vehicle body behavior information, moving body operation information, and the like are stored in, for example, a volatile memory. Programs, tables, maps, etc. are stored in, for example, non-volatile memory.

制御部５７は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。 The control unit 57 controls the entire information providing device 12.

外界情報取得部５８は、移動体１０の外界状況を示す外界情報を取得し得る。外界情報は、例えば外界センサ１４等から供給され得る。なお、ナビゲーション装置３０、通信部２０等から外界情報が供給されるようにしてもよい。 The outside world information acquisition unit 58 can acquire outside world information indicating the outside world situation of the moving body 10. The outside world information can be supplied from, for example, the outside world sensor 14. The outside world information may be supplied from the navigation device 30, the communication unit 20, and the like.

判定部６０は、移動体１０を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標、即ち、注意物標（注意移動体、注意障害物）７４Ａ、７４Ｂ（図２Ａ参照）を、外界情報に基づいて判定し得る。注意物標一般について説明する際には符号７４を用い、個々の注意物標について説明する際には符号７４Ａ、７４Ｂを用いる。ここでは、移動体１０と異なる後述する他の移動体７２Ａ、７２Ｂ、即ち、他車両が注意物標７４と判定される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。 The determination unit 60 refers to the targets that require the occupant to pay more attention than a predetermined level when the moving body 10 is driven, that is, the caution targets (attention moving body, attention obstacle) 74A and 74B (see FIG. 2A) to the outside world. The judgment can be made based on the information. Reference numeral 74 is used when describing the caution target in general, and reference numerals 74A and 74B are used when describing the individual caution target. Here, the case where the other moving bodies 72A and 72B, which will be described later, which are different from the moving body 10, that is, the other vehicle is determined to be the caution target 74 will be described as an example, but the present invention is not limited to this.

図２Ａは、移動体の走行状態の例を示す図である。移動体１０と他の移動体７２Ａ、７２Ｂとが交差点７０に接近している状態の例が図２Ａには示されている。図２Ａに示す例においては、車線８０Ａを移動体１０が走行しており、車線８０Ａに交差する車線８０Ｂを他の移動体７２Ａ、７２Ｂが走行している。他の移動体７２Ｂは、他の移動体７２Ａの後方に位置している。また、移動体１０の前方において、他の移動体７２Ｃが車線８０Ａを走行しており、当該他の移動体７２Ｃは、交差点７０を既に通り過ぎている。また、他の移動体７２Ａの前方において、他の移動体７２Ｄが車線８０Ｂを走行しており、当該他の移動体７２Ｄは、交差点７０を既に通り過ぎている。他の移動体一般について説明する際には、符号７２を用い、個々の他の移動体について説明する際には、符号７２Ａ〜７２Ｄ、７２Ｌ、７２Ｒを用いる。ここでは、他の移動体７２が他の車両である場合を例に説明するが、他の移動体７２は他の車両に限定されるものではない。例えば、他の移動体７２がロボット等であってもよい。 FIG. 2A is a diagram showing an example of a traveling state of the moving body. An example of a state in which the moving body 10 and the other moving bodies 72A and 72B are approaching the intersection 70 is shown in FIG. 2A. In the example shown in FIG. 2A, the moving body 10 is traveling in the lane 80A, and the other moving bodies 72A and 72B are traveling in the lane 80B intersecting the lane 80A. The other mobile 72B is located behind the other mobile 72A. Further, in front of the moving body 10, another moving body 72C is traveling in the lane 80A, and the other moving body 72C has already passed the intersection 70. Further, in front of the other moving body 72A, the other moving body 72D is traveling in the lane 80B, and the other moving body 72D has already passed the intersection 70. Reference numerals 72 are used when describing other mobile bodies in general, and reference numerals 72A to 72D, 72L, and 72R are used when describing individual other moving bodies. Here, the case where the other moving body 72 is another vehicle will be described as an example, but the other moving body 72 is not limited to the other vehicle. For example, the other moving body 72 may be a robot or the like.

他の移動体７２Ａは、移動体１０が走行している車線８０Ａに対して交差している車線８０Ｂを走行中である。しかも、移動体１０と他の移動体７２Ａとは、接近中である。従って、移動体１０を走行させる際には、他の移動体７２Ａに対して、乗員による十分な注意、即ち、乗員による所定程度以上の注意を払うことを要する。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ａを、移動体１０を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標、即ち、注意物標７４Ａと判定し得る。 The other moving body 72A is traveling in the lane 80B intersecting the lane 80A in which the moving body 10 is traveling. Moreover, the moving body 10 and the other moving body 72A are approaching each other. Therefore, when the moving body 10 is driven, it is necessary for the occupant to pay sufficient attention to the other moving body 72A, that is, to pay more attention than a predetermined level by the occupant. In such a case, the determination unit 60 may determine that the other moving body 72A is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body 10, that is, a caution target 74A.

他の移動体７２Ｂは、移動体１０が走行している車線８０Ａに対して交差している車線８０Ｂを走行中である。しかも、移動体１０と他の移動体７２Ａとは、接近中である。従って、移動体１０を走行させる際には、他の移動体７２Ｂに対して、乗員による十分な注意、即ち、乗員による所定程度以上の注意を払うことを要する。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ｂを、移動体１０を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標、即ち、注意物標７４Ｂと判定し得る。 The other moving body 72B is traveling in the lane 80B intersecting the lane 80A in which the moving body 10 is traveling. Moreover, the moving body 10 and the other moving body 72A are approaching each other. Therefore, when the moving body 10 is driven, it is necessary for the occupant to pay sufficient attention to the other moving body 72B, that is, to pay more attention than a predetermined level by the occupant. In such a case, the determination unit 60 may determine that the other moving body 72B is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when the moving body 10 is driven, that is, a caution target 74B.

他の移動体７２Ｃは、移動体１０が走行している車線８０Ａを、移動体１０の進行方向と同じ方向に走行中である。また、移動体１０と他の移動体７２Ｃとは、接近中ではない。従って、移動体１０を走行させる際に他の移動体７２Ｃに対して乗員が払うことを要する注意は、所定程度未満である。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ｃを、注意物標７４と判定しない。 The other moving body 72C is traveling in the same direction as the traveling direction of the moving body 10 in the lane 80A in which the moving body 10 is traveling. Further, the moving body 10 and the other moving body 72C are not approaching each other. Therefore, the caution that the occupant needs to pay to the other moving body 72C when traveling the moving body 10 is less than a predetermined degree. In such a case, the determination unit 60 does not determine the other moving body 72C as the caution target 74.

他の移動体７２Ｄは、移動体１０が走行している車線８０Ａに対して交差している車線８０Ｂを走行中である。他の移動体７２Ｄは、交差点７０を通り過ぎているため、移動体１０から遠ざかっている。従って、移動体１０を走行させる際に他の移動体７２Ｄに対して乗員が払うことを要する注意は、所定程度未満である。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ｄを、注意物標７４と判定しない。 The other moving body 72D is traveling in the lane 80B intersecting the lane 80A in which the moving body 10 is traveling. The other moving body 72D is moving away from the moving body 10 because it has passed the intersection 70. Therefore, the attention required by the occupant to the other moving body 72D when traveling the moving body 10 is less than a predetermined degree. In such a case, the determination unit 60 does not determine the other moving body 72D as the caution target 74.

図２Ｂは、移動体の走行状態の例を示す図である。車線変更を行う場合の例が図２Ｂには示されている。図２Ｂに示す例においては、移動体１０が車線８０Ｃを走行している。車線８０Ｃの一方の側、即ち、車線８０Ｃの進行方向右側には、車線８０Ｒが備えられている。車線８０Ｃの他方の側、即ち、車線８０Ｃの進行方向左側には、車線８０Ｌが備えられている。車線８０Ｒには、他の移動体７２Ｒが走行している。他の移動体７２Ｒは、移動体１０の後方に位置している。車線８０Ｌには、他の移動体７２Ｌが走行している。他の移動体７２Ｌは、移動体１０の後方に位置している。 FIG. 2B is a diagram showing an example of a traveling state of the moving body. An example of changing lanes is shown in FIG. 2B. In the example shown in FIG. 2B, the moving body 10 is traveling in the lane 80C. A lane 80R is provided on one side of the lane 80C, that is, on the right side of the lane 80C in the traveling direction. A lane 80L is provided on the other side of the lane 80C, that is, on the left side of the lane 80C in the traveling direction. Another mobile body 72R is running in the lane 80R. The other moving body 72R is located behind the moving body 10. Another mobile body 72L is running in the lane 80L. The other moving body 72L is located behind the moving body 10.

他の移動体７２Ｒは、移動体１０が走行している車線８０Ｃに隣接する車線８０Ｒを走行中である。他の移動体７２Ｒが移動体１０に接近中である際に、移動体１０が車線８０Ｒに車線変更する場合には、他の移動体７２Ｒに対して乗員による所定程度以上の注意を払うことを要する。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ｒを、移動体１０を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標、即ち、注意物標７４Ｒと判定し得る。 The other moving body 72R is traveling in the lane 80R adjacent to the lane 80C in which the moving body 10 is traveling. If the moving body 10 changes lanes to the lane 80R while the other moving body 72R is approaching the moving body 10, the occupant should pay more attention to the other moving body 72R. It takes. In such a case, the determination unit 60 may determine the other moving body 72R as a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body 10, that is, a caution target 74R.

他の移動体７２Ｌは、移動体１０が走行している車線８０Ｃに隣接する車線８０Ｌを走行中である。他の移動体７２Ｌが移動体１０に接近中である際に、移動体１０が車線８０Ｌに車線変更する場合には、他の移動体７２Ｌに対して乗員による所定程度以上の注意を払うことを要する。このような場合、判定部６０は、他の移動体７２Ｌを、移動体１０を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標、即ち、注意物標７４Ｌと判定し得る。 The other moving body 72L is traveling in the lane 80L adjacent to the lane 80C in which the moving body 10 is traveling. If the moving body 10 changes lanes to the lane 80L while the other moving body 72L is approaching the moving body 10, the occupant should pay more attention to the other moving body 72L. It takes. In such a case, the determination unit 60 may determine that the other moving body 72L is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when the moving body 10 is driven, that is, a caution target 74L.

情報提供制御部６２は、外界情報取得部５８によって取得される外界情報と、判定部６０による判定の結果とに基づいて、情報提供の制御を行い得る。より具体的には、情報提供制御部６２は、注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力されるように制御を行い得る。情報提供制御部６２は、移動体１０に対して注意物標７４が位置している側である一側の音圧が、一側の反対側である他側の音圧よりも大きくなるように制御を行い得る。図２Ａに示す例においては、上述したように、注意物標７４は、移動体１０の右側に位置している。このような場合、情報提供制御部６２は、右側の音圧が左側の音圧よりも大きい報知音をスピーカ４６から出力させる。こうして、注意物標７４の方向に応じた左右の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力され得る。注意物標７４の方向に応じた左右の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力され得るため、乗員は、報知音の左右の音圧差に応じた方向に注意物標７４が位置していることを、報知音に基づいて認識し得る。また、図２Ａに示す例においては、注意物標７４は、移動体１０の前側に位置している。このような場合、情報提供制御部６２は、前側の音圧が後ろ側の音圧よりも大きい報知音をスピーカ４６から出力させるようにしてもよい。こうして、注意物標７４の方向に応じた前後の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力され得る。注意物標７４の方向に応じた前後の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力され得るため、乗員は、報知音の前後の音圧差に応じた方向に注意物標７４が位置していることを、報知音に基づいて認識し得る。なお、一方の側に注意物標７４が位置している場合に、当該一方の側のスピーカ素子からのみならず、他方の側のスピーカ素子からもある程度の音圧での出力を行うのは、以下のような理由によるものである。即ち、一方の側のスピーカ素子からのみ音が出力されると、乗員に違和感を与える可能性があるためである。 The information provision control unit 62 can control the information provision based on the outside world information acquired by the outside world information acquisition unit 58 and the result of the determination by the determination unit 60. More specifically, the information providing control unit 62 can control the speaker 46 to output a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back depending on the direction of the caution target 74. The information providing control unit 62 makes the sound pressure on one side on which the caution target 74 is located higher than the sound pressure on the other side on the opposite side of the moving body 10. Can control. In the example shown in FIG. 2A, as described above, the caution mark 74 is located on the right side of the moving body 10. In such a case, the information providing control unit 62 outputs a notification sound in which the sound pressure on the right side is larger than the sound pressure on the left side from the speaker 46. In this way, the notification sound having a difference in sound pressure between the left and right depending on the direction of the caution target 74 can be output from the speaker 46. Since the notification sound having a left and right sound pressure difference according to the direction of the caution target 74 can be output from the speaker 46, the occupant positions the caution target 74 in the direction corresponding to the left and right sound pressure difference of the notification sound. This can be recognized based on the notification sound. Further, in the example shown in FIG. 2A, the caution target 74 is located on the front side of the moving body 10. In such a case, the information providing control unit 62 may output a notification sound having a sound pressure on the front side higher than the sound pressure on the rear side from the speaker 46. In this way, the notification sound having a sound pressure difference before and after depending on the direction of the caution target 74 can be output from the speaker 46. Since the notification sound having a sound pressure difference before and after the notification sound can be output from the speaker 46 according to the direction of the caution target 74, the occupant positions the caution target 74 in the direction corresponding to the sound pressure difference before and after the notification sound. This can be recognized based on the notification sound. When the caution target 74 is located on one side, it is not only from the speaker element on the one side but also from the speaker element on the other side that the sound pressure is output to some extent. The reason is as follows. That is, if the sound is output only from the speaker element on one side, the occupant may feel uncomfortable.

情報提供制御部６２は、判定部６０によって判定された複数の注意物標７４のうちの移動体１０からの距離が最も小さい注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音を出力させ得る。図２Ａに示す例においては、他の移動体７２Ａと他の移動体７２Ｂとが、注意物標７４Ａ、７４Ｂと判定され得る。図２Ａに示すような例においては、情報提供制御部６２は、複数の注意物標７４Ａ、７４Ｂのうちの移動体１０からの距離が最も小さい注意物標７４Ａの方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音をスピーカ４６を介して出力させ得る。なお、ここでは、複数の注意物標７４のうちの移動体１０からの距離が最も小さい注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音を出力する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。複数の注意物標７４のうちのＴＴＣ（ＴｉｍｅＴｏＣｏｌｌｉｓｉｏｎ）が最も小さい注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音を出力するようにしてもよい。ＴＴＣは、移動体１０と他の移動体１０との間の距離を、移動体１０と他の移動体１０との速度差によって除算することにより算出されるものであり、移動体１０と他の移動体１０とが衝突するまでの時間である。 The information providing control unit 62 is a notification having a sound pressure difference between left and right or front and back according to the direction of the caution target 74 having the smallest distance from the moving body 10 among the plurality of caution target 74 determined by the determination unit 60. Sound can be output. In the example shown in FIG. 2A, the other moving body 72A and the other moving body 72B can be determined to be caution marks 74A and 74B. In the example shown in FIG. 2A, the information providing control unit 62 is left and right or front and back according to the direction of the caution target 74A having the smallest distance from the moving body 10 among the plurality of caution target 74A and 74B. A notification sound having a sound pressure difference can be output via the speaker 46. Here, a case where a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back according to the direction of the caution target 74 having the shortest distance from the moving body 10 among the plurality of caution target 74 is output will be described as an example. However, it is not limited to this. A notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back depending on the direction of the caution target 74 having the smallest TTC (Time To Collision) among the plurality of caution target 74 may be output. The TTC is calculated by dividing the distance between the moving body 10 and the other moving body 10 by the speed difference between the moving body 10 and the other moving body 10, and is calculated by dividing the moving body 10 and the other moving body 10. This is the time until the mobile body 10 collides with the moving body 10.

情報提供制御部６２は、注意物標７４と移動体１０との間の距離が小さくなるに伴って報知音の大きさを増加させ得る。図３Ａ〜図３Ｄは、音圧の設定の例を示すグラフである。図３Ａは、注意物標と移動体との間の距離と音圧との関係の例を示すグラフである。図３Ａにおける横軸は、注意物標７４と移動体１０との間の距離を示している。図３Ａにおける縦軸は、音圧を示している。図３Ａにおける一点鎖線は、左側の音圧、即ち、左側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。図３Ａにおける破線は、右側の音圧、即ち、右側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。なお、ここでは、左右方向に着目した音圧の例を示しているが、前後方向についても同様である。即ち、図３Ａにおける右を前後のうちの一方に置き換え、図３Ａにおける左を前後のうちの他方に置き換えればよい。移動体１０の右側に注意物標７４が位置している場合の例が図３Ａには示されている。左側の音圧と右側の音圧との和が、報知音の音圧に相当している。図３Ａに示すように、注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的大きい際には、報知音の大きさは比較的小さく設定され得る。一方、注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的小さい際には、報知音の大きさは比較的大きく設定され得る。また、注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的大きい際には、左側の音圧と右側の音圧との差、即ち、左右の音圧差は、比較的小さく設定され得る。一方、注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的小さい際には、左側の音圧と右側の音圧との差、即ち、左右の音圧差は、比較的大きく設定され得る。注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的大きい際、前側の音圧と後ろ側の音圧との差、即ち、前後の音圧差が、比較的小さく設定されるようにしてもよい。注意物標７４と移動体１０との間の距離が比較的小さい際、前側の音圧と後ろ側の音圧との差、即ち、前後の音圧差が、比較的大きく設定されるようにしてもよい。また、ここでは、注意物標７４と移動体１０との間の距離に基づいて音圧を設定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。ＴＴＣの大小に基づいて音圧を設定するようにしてもよい。 The information providing control unit 62 can increase the loudness of the notification sound as the distance between the caution target 74 and the moving body 10 decreases. 3A to 3D are graphs showing an example of sound pressure setting. FIG. 3A is a graph showing an example of the relationship between the distance between the caution target and the moving body and the sound pressure. The horizontal axis in FIG. 3A indicates the distance between the caution mark 74 and the moving body 10. The vertical axis in FIG. 3A indicates the sound pressure. The alternate long and short dash line in FIG. 3A indicates the sound pressure on the left side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the left side. The broken line in FIG. 3A indicates the sound pressure on the right side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the right side. Here, an example of sound pressure focusing on the left-right direction is shown, but the same applies to the front-back direction. That is, the right side in FIG. 3A may be replaced with one of the front and back, and the left in FIG. 3A may be replaced with the other of the front and back. An example in which the caution mark 74 is located on the right side of the moving body 10 is shown in FIG. 3A. The sum of the sound pressure on the left side and the sound pressure on the right side corresponds to the sound pressure of the notification sound. As shown in FIG. 3A, when the distance between the caution target 74 and the moving body 10 is relatively large, the loudness of the notification sound can be set to be relatively small. On the other hand, when the distance between the caution target 74 and the moving body 10 is relatively small, the loudness of the notification sound can be set to be relatively large. Further, when the distance between the caution target 74 and the moving body 10 is relatively large, the difference between the sound pressure on the left side and the sound pressure on the right side, that is, the difference in sound pressure between the left and right can be set relatively small. .. On the other hand, when the distance between the caution target 74 and the moving body 10 is relatively small, the difference between the sound pressure on the left side and the sound pressure on the right side, that is, the difference in sound pressure between the left and right can be set relatively large. .. Attention When the distance between the target 74 and the moving body 10 is relatively large, the difference between the sound pressure on the front side and the sound pressure on the rear side, that is, the sound pressure difference between the front and rear sides is set to be relatively small. May be good. Attention When the distance between the target 74 and the moving body 10 is relatively small, the difference between the sound pressure on the front side and the sound pressure on the rear side, that is, the sound pressure difference between the front and rear sides is set to be relatively large. May be good. Further, here, the case where the sound pressure is set based on the distance between the caution target 74 and the moving body 10 has been described as an example, but the present invention is not limited to this. The sound pressure may be set based on the magnitude of the TTC.

情報提供制御部６２は、注意物標７４の種別、即ち、他の移動体７２の種別に応じた大きさの報知音を出力させ得る。図３Ｂは、注意物標の種別と音圧との関係の例を示すグラフである。図３Ｂにおける横軸は、注意物標７４、即ち、他の移動体７２の種別を示している。より具体的には、図３Ｂにおける横軸は、注意物標７４、即ち、他の移動体７２の大きさを示している。大きさが比較的大きい注意物標７４としては、例えば、トラック等が挙げられ得るが、これに限定されるものではない。大きさが比較的小さい注意物標７４としては、例えば、バイク等が挙げられ得るが、これに限定されるものではない。図３Ｂにおける縦軸は、報知音の音圧を示している。図３Ｂに示すように、注意物標７４の大きさが比較的大きい場合には、報知音の大きさは比較的大きく設定され得る。一方、注意物標７４の大きさが比較的小さい場合には、報知音の大きさは比較的小さく設定され得る。 The information providing control unit 62 can output a notification sound having a size corresponding to the type of the caution target 74, that is, the type of the other moving body 72. FIG. 3B is a graph showing an example of the relationship between the type of caution target and the sound pressure. The horizontal axis in FIG. 3B indicates the type of caution mark 74, that is, another moving body 72. More specifically, the horizontal axis in FIG. 3B indicates the size of the caution mark 74, that is, the other moving body 72. Examples of the caution mark 74 having a relatively large size include, but are not limited to, a truck and the like. Examples of the caution mark 74 having a relatively small size include, but are not limited to, a motorcycle and the like. The vertical axis in FIG. 3B shows the sound pressure of the notification sound. As shown in FIG. 3B, when the size of the caution target 74 is relatively large, the loudness of the notification sound can be set to be relatively large. On the other hand, when the size of the caution target 74 is relatively small, the loudness of the notification sound can be set to be relatively small.

情報提供制御部６２は、報知音の出力の開始からの経過時間に応じて報知音の大きさを減少させ得る。図３Ｃは、報知音の出力の開始からの経過時間と音圧との関係の例を示すグラフである。図３Ｃにおける横軸は、報知音の出力の開始からの経過時間を示している。図３Ｃにおける縦軸は、音圧を示している。図３Ｃにおける一点鎖線は、左側の音圧、即ち、左側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。図３Ｃにおける破線は、右側の音圧、即ち、右側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。なお、ここでは、左右方向に着目した音圧の例を示しているが、前後方向についても同様である。即ち、図３Ｃにおける右を前後のうちの一方に置き換え、図３Ｃにおける左を前後のうちの他方に置き換えればよい。移動体１０の右側に注意物標７４が位置している場合の例が図３Ｃには示されている。左側の音圧と右側の音圧との和が、報知音の音圧に相当している。図３Ｃに示すように、報知音の出力の開始からの経過時間に応じて報知音の大きさが減少され得る。情報提供制御部６２は、移動体１０に対して注意物標７４が位置している側である一側の音圧の単位時間当たりの減少量を、一側の反対側である他側の音圧の単位時間当たりの減少量より大きくし得る。上述したように、移動体１０の右側に注意物標７４が位置している場合の例が図３Ｃには示されている。図３Ｃに示すように、移動体１０に対して注意物標７４が位置している側である右側の音圧の単位時間当たりの減少量は、比較的大きく設定され得る。一方、図３Ｃに示すように、移動体１０に対して注意物標７４が位置している側とは反対側である左側の音圧の単位時間当たりの減少量は、比較的小さく設定され得る。 The information providing control unit 62 can reduce the loudness of the notification sound according to the elapsed time from the start of the output of the notification sound. FIG. 3C is a graph showing an example of the relationship between the elapsed time from the start of the output of the notification sound and the sound pressure. The horizontal axis in FIG. 3C indicates the elapsed time from the start of the output of the notification sound. The vertical axis in FIG. 3C indicates the sound pressure. The alternate long and short dash line in FIG. 3C indicates the sound pressure on the left side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the left side. The broken line in FIG. 3C indicates the sound pressure on the right side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the right side. Here, an example of sound pressure focusing on the left-right direction is shown, but the same applies to the front-back direction. That is, the right side in FIG. 3C may be replaced with one of the front and back, and the left in FIG. 3C may be replaced with the other of the front and back. An example in which the caution mark 74 is located on the right side of the moving body 10 is shown in FIG. 3C. The sum of the sound pressure on the left side and the sound pressure on the right side corresponds to the sound pressure of the notification sound. As shown in FIG. 3C, the loudness of the notification sound can be reduced according to the elapsed time from the start of the output of the notification sound. The information providing control unit 62 determines the amount of decrease in sound pressure per unit time on one side on which the caution target 74 is located with respect to the moving body 10, and the sound on the other side on the opposite side. It can be greater than the amount of pressure reduction per unit time. As described above, FIG. 3C shows an example in which the caution mark 74 is located on the right side of the moving body 10. As shown in FIG. 3C, the amount of decrease in sound pressure per unit time on the right side, which is the side on which the caution target 74 is located with respect to the moving body 10, can be set relatively large. On the other hand, as shown in FIG. 3C, the amount of decrease in sound pressure per unit time on the left side opposite to the side on which the caution target 74 is located with respect to the moving body 10 can be set relatively small. ..

図３Ｄは、注意物標の接近速度と音圧との関係の例を示すグラフである。図３Ｄにおける横軸は、移動体１０への注意物標７４の接近速度を示している。図３Ｄにおける縦軸は、音圧を示している。図３Ｄにおける一点鎖線は、左側の音圧、即ち、左側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。図３Ｄにおける破線は、右側の音圧、即ち、右側のスピーカ素子からの出力の音圧を示している。なお、ここでは、左右方向に着目した音圧の例を示しているが、前後方向についても同様である。即ち、図３Ｄにおける右を前後のうちの一方に置き換え、図３Ｄにおける左を前後のうちの他方に置き換えればよい。移動体１０の右側に注意物標７４が位置している場合の例が図３Ｄには示されている。左側の音圧と右側の音圧との和が、報知音の音圧に相当している。図３Ｄに示すように、注意物標７４の接近速度が比較的大きい場合には、報知音が比較的大きく設定され得る。一方、注意物標７４の接近速度が比較的小さい場合には、報知音が比較的小さく設定され得る。また、注意物標７４の接近速度が比較的大きい場合には、左右の音圧差が比較的大きく設定され得る。一方、注意物標７４の接近速度が比較的小さい場合には、左右の音圧差が比較的小さく設定され得る。また、注意物標７４の接近速度が比較的大きい場合に、前後の音圧差が比較的大きく設定されるようにしてもよい。また、注意物標７４の接近速度が比較的小さい場合に、前後の音圧差が比較的小さく設定されるようにしてもよい。 FIG. 3D is a graph showing an example of the relationship between the approach speed of the caution target and the sound pressure. The horizontal axis in FIG. 3D indicates the approach speed of the caution target 74 to the moving body 10. The vertical axis in FIG. 3D indicates the sound pressure. The alternate long and short dash line in FIG. 3D indicates the sound pressure on the left side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the left side. The broken line in FIG. 3D indicates the sound pressure on the right side, that is, the sound pressure of the output from the speaker element on the right side. Here, an example of sound pressure focusing on the left-right direction is shown, but the same applies to the front-back direction. That is, the right side in FIG. 3D may be replaced with one of the front and back, and the left in FIG. 3D may be replaced with the other of the front and back. An example in which the caution mark 74 is located on the right side of the moving body 10 is shown in FIG. 3D. The sum of the sound pressure on the left side and the sound pressure on the right side corresponds to the sound pressure of the notification sound. As shown in FIG. 3D, when the approach speed of the caution target 74 is relatively high, the notification sound can be set relatively loud. On the other hand, when the approach speed of the caution target 74 is relatively small, the notification sound may be set to be relatively small. Further, when the approach speed of the caution target 74 is relatively large, the difference in sound pressure between the left and right can be set to be relatively large. On the other hand, when the approach speed of the caution target 74 is relatively small, the difference in sound pressure between the left and right can be set to be relatively small. Further, when the approach speed of the caution target 74 is relatively high, the sound pressure difference between the front and the back may be set to be relatively large. Further, when the approach speed of the caution target 74 is relatively small, the difference in sound pressure between the front and rear may be set to be relatively small.

情報提供制御部６２は、図３Ａ〜図３Ｄに示すような特性を適宜組み合わせ得る。例えば、図３Ａ〜図３Ｄに示す特性のすべてを組み合わせるようにしてもよいし、図３Ａ〜図３Ｄのうちのいくつかの特性を組み合わせるようにしてもよい。 The information providing control unit 62 may appropriately combine the characteristics shown in FIGS. 3A to 3D. For example, all of the characteristics shown in FIGS. 3A to 3D may be combined, or some characteristics of FIGS. 3A to 3D may be combined.

情報提供制御部６２は、情報提供を開始すべき条件、即ち、提供開始条件が満たされたか否かを判定し得る。提供開始条件が満たされたか否かは、移動体１０と注意物標７４との間の距離、移動体１０の進行方向、注意物標７４の進行方向等に基づいて総合的に判断され得る。えば、図２Ａに示すような状況において、移動体１０と注意物標７４との間の距離が距離閾値未満になった場合、情報提供制御部６２は、提供開始条件が満たされたと判定し得る。また、図２Ｂに示すような状況において、移動体１０と注意物標７４との間の距離が距離閾値未満であり、且つ、車線８０Ｒ又は車線８０Ｌへの車線変更に伴う操作が操作子１８に対して行われた場合、情報提供制御部６２は、以下のように判定し得る。即ち、かかる場合、情報提供制御部６２は、提供開始条件が満たされたと判定し得る。 The information provision control unit 62 can determine whether or not the condition for starting information provision, that is, the provision start condition is satisfied. Whether or not the provision start condition is satisfied can be comprehensively determined based on the distance between the moving body 10 and the caution target 74, the traveling direction of the moving body 10, the traveling direction of the caution target 74, and the like. For example, in the situation shown in FIG. 2A, when the distance between the moving body 10 and the caution target 74 becomes less than the distance threshold value, the information provision control unit 62 can determine that the provision start condition is satisfied. .. Further, in the situation shown in FIG. 2B, the distance between the moving body 10 and the caution target 74 is less than the distance threshold value, and the operation associated with the lane change to the lane 80R or the lane 80L is performed on the operator 18. When this is done, the information provision control unit 62 can determine as follows. That is, in such a case, the information provision control unit 62 can determine that the provision start condition is satisfied.

操作判定部６４は、乗員によって行われる操作子１８に対する操作を判定し得る。操作子１８が乗員によって例えば時計回りに回動された場合には、操作子１８が時計回りに回動されたことを示す情報が情報提供装置１２に供給され得る。操作子１８が乗員によって例えば反時計回りに回動された場合には、操作子１８が反時計回りに回動されたことを示す情報が情報提供装置１２に供給され得る。操作判定部６４は、操作子１８から供給される情報に基づいて、操作子１８に対して行われた操作を判定し得る。 The operation determination unit 64 can determine the operation on the operator 18 performed by the occupant. When the operator 18 is rotated clockwise by an occupant, for example, information indicating that the operator 18 is rotated clockwise can be supplied to the information providing device 12. When the operator 18 is rotated, for example, counterclockwise by the occupant, information indicating that the operator 18 has been rotated counterclockwise may be supplied to the information providing device 12. The operation determination unit 64 can determine the operation performed on the operator 18 based on the information supplied from the operator 18.

図４は、本実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the information providing device according to the present embodiment.

ステップＳ１において、外界情報取得部５８は、外界情報を取得する。この後、ステップＳ２に遷移する。 In step S1, the outside world information acquisition unit 58 acquires the outside world information. After that, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２において、判定部６０が、外界情報に基づいて注意物標７４を判定する。注意物標７４が判定部６０によって判定された場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。注意物標７４が判定部６０によって判定されていない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。 In step S2, the determination unit 60 determines the caution target 74 based on the outside world information. If the caution target 74 is determined by the determination unit 60 (YES in step S2), the process proceeds to step S3. If the caution target 74 is not determined by the determination unit 60 (NO in step S2), the processes after step S1 are repeated.

ステップＳ３において、情報提供制御部６２は、提供開始条件が満たされたか否かを判定する。提供開始条件が満たされた場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。提供開始条件が満たされていない場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。 In step S3, the information provision control unit 62 determines whether or not the provision start condition is satisfied. When the provision start condition is satisfied (YES in step S3), the process proceeds to step S4. If the provision start condition is not satisfied (NO in step S3), the processes after step S1 are repeated.

ステップＳ４において、情報提供制御部６２は、情報提供処理、即ち、報知処理を開始する。具体的には、情報提供制御部６２は、注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力されるように制御を行う。こうして、図４に示す処理が実行される。 In step S4, the information provision control unit 62 starts the information provision process, that is, the notification process. Specifically, the information providing control unit 62 controls so that the speaker 46 outputs a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back according to the direction of the caution target 74. In this way, the process shown in FIG. 4 is executed.

このように、本実施形態によれば、注意物標７４の方向に応じた左右又は前後の音圧差を有する報知音がスピーカ４６から出力され得る。このため、本実施形態によれば、乗員は、報知音の左右又は前後の音圧差に応じた方向に注意物標７４が位置していることを、当該報知音に基づいて認識し得る。このように、本実施形態によれば、的確な情報を提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。 As described above, according to the present embodiment, a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back depending on the direction of the caution target 74 can be output from the speaker 46. Therefore, according to the present embodiment, the occupant can recognize that the caution target 74 is located in the direction corresponding to the difference in sound pressure between the left and right or the front and back of the notification sound, based on the notification sound. As described above, according to the present embodiment, it is possible to provide the information providing device 12 capable of providing accurate information.

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。 Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

上記実施形態をまとめると以下のようになる。 The above embodiments can be summarized as follows.

情報提供装置（１２）は、移動体（１０）の外界状況を示す外界情報を取得する外界情報取得部（５８）と、前記移動体を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標である注意物標（７４Ａ、７４Ｂ）を前記外界情報に基づいて判定する判定部（６０）と、前記判定部によって判定された前記注意物標の方向に応じ、前記乗員を中心とした左右又は前後の音圧差を有する報知音がスピーカ（４６）から出力されるように制御を行う情報提供制御部（６２）と、を備える。このような構成によれば、注意物標の方向に応じた音圧差を有する報知音がスピーカから出力され得る。このため、このような構成によれば、乗員は、報知音の音圧差に応じた方向に注意物標が位置していることを、当該報知音に基づいて認識し得る。従って、このような構成によれば、的確な情報を提供し得る情報提供装置を提供することができる。 The information providing device (12) includes an external world information acquisition unit (58) that acquires external world information indicating the external world condition of the moving body (10), and an object that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body. A determination unit (60) that determines the caution target (74A, 74B) as a target based on the outside world information, and left and right centered on the occupant according to the direction of the caution target determined by the determination unit. Alternatively, it includes an information providing control unit (62) that controls so that a notification sound having a sound pressure difference between the front and the back is output from the speaker (46). According to such a configuration, a notification sound having a sound pressure difference according to the direction of the caution target can be output from the speaker. Therefore, according to such a configuration, the occupant can recognize that the caution target is located in the direction corresponding to the sound pressure difference of the notification sound based on the notification sound. Therefore, according to such a configuration, it is possible to provide an information providing device capable of providing accurate information.

前記情報提供制御部は、前記移動体に対して前記注意物標が位置している側である一側の音圧を、他側の音圧よりも大きくするようにしてもよい。 The information providing control unit may make the sound pressure on one side of the moving body on which the caution target is located higher than the sound pressure on the other side.

前記情報提供制御部は、前記移動体と前記注意物標との間の距離が小さくなるに伴って前記報知音の大きさを増加させるようにしてもよい。このような構成によれば、乗員は、移動体と注意物標との距離が小さくなりつつあることを報知音に基づいて認識することができる。 The information providing control unit may increase the loudness of the notification sound as the distance between the moving body and the caution target decreases. According to such a configuration, the occupant can recognize that the distance between the moving body and the caution target is becoming smaller based on the notification sound.

前記情報提供制御部は、前記注意物標の種別に応じた大きさの前記報知音を出力させるようにしてもよい。このような構成によれば、乗員は、注意物標の種別を報知音に基づいて認識することができる。 The information providing control unit may output the notification sound having a size corresponding to the type of the caution target. According to such a configuration, the occupant can recognize the type of the caution target based on the notification sound.

前記情報提供制御部は、前記報知音の出力の開始からの経過時間に応じて前記報知音の大きさを減少させるようにしてもよい。時間が経過するに伴って乗員は左右差に対して敏感に感じるようになるため、このような構成によれば、乗員に与える違和感を低減することができる。 The information providing control unit may reduce the loudness of the notification sound according to the elapsed time from the start of the output of the notification sound. As time passes, the occupant becomes more sensitive to the difference between the left and right sides. Therefore, according to such a configuration, the discomfort given to the occupant can be reduced.

前記情報提供制御部は、前記一側の音圧の単位時間当たりの減少量を、前記他側の音圧の単位時間当たりの減少量より大きくするようにしてもよい。 The information providing control unit may make the amount of decrease in the sound pressure on one side per unit time larger than the amount of decrease in the sound pressure on the other side per unit time.

前記情報提供制御部は、複数の前記注意物標のうちの前記移動体からの距離が最も小さい前記注意物標の方向に応じた前記音圧差を有する前記報知音を出力させるようにしてもよい。このような構成によれば、最も注意を払うことを要する注意物標の方向を乗員が認識することが可能となる。 The information providing control unit may output the notification sound having the sound pressure difference according to the direction of the caution target, which is the shortest distance from the moving body among the plurality of caution targets. .. With such a configuration, the occupant can recognize the direction of the caution target that requires the most attention.

移動体は、上記のような情報提供装置を備える。 The mobile body includes the above-mentioned information providing device.

情報提供方法は、移動体の外界状況を示す外界情報を取得する取得ステップ（Ｓ１）と、前記移動体を走行させる際に乗員による所定程度以上の注意を要する物標である注意物標を前記外界情報に基づいて判定する判定ステップ（Ｓ２）と、前記判定ステップにおいて判定された前記注意物標の方向に応じ、前記乗員を中心とした左右又は前後の音圧差を有する音がスピーカから出力されるように制御を行う情報提供制御ステップ（Ｓ４）と、を備える。 The information providing method includes an acquisition step (S1) for acquiring external world information indicating the external world situation of the moving body, and a caution target which is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body. A sound having a sound pressure difference between left and right or front and back centered on the occupant is output from the speaker according to the determination step (S2) determined based on the outside world information and the direction of the caution target determined in the determination step. It includes an information providing control step (S4) for controlling such as.

１０：移動体１２：情報提供装置
１４：外界センサ１６：速度センサ
１８：操作子２０：通信部
３０：ナビゲーション装置３２：カメラ
３３：測位部３４：レーダ
４０：表示部４６：スピーカ
５２：地図データベース５４：演算部
５６：記憶部５７：制御部
５８：外界情報取得部６０：判定部
６２：情報提供制御部６４：操作判定部
７０：交差点
７２Ａ〜７２Ｄ、７２Ｌ、７２Ｒ：他の移動体
７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｌ、７４Ｒ：注意物標
８０Ａ〜８０Ｃ、８０Ｌ、８０Ｒ：車線 10: Moving object 12: Information providing device 14: External sensor 16: Speed sensor 18: Operator 20: Communication unit 30: Navigation device 32: Camera 33: Positioning unit 34: Radar 40: Display unit 46: Speaker 52: Map database 54: Calculation unit 56: Storage unit 57: Control unit 58: External world information acquisition unit 60: Judgment unit 62: Information provision control unit 64: Operation determination unit 70: Intersections 72A to 72D, 72L, 72R: Other moving bodies 74A, 74B, 74L, 74R: Precautions 80A-80C, 80L, 80R: Lane

Claims

The external world information acquisition unit that acquires external world information indicating the external world status of the moving body,
A determination unit that determines a caution target, which is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body, based on the outside world information.
An information providing control unit that controls so that a notification sound having a sound pressure difference between left and right or front and back centered on the occupant is output from the speaker according to the direction of the caution target determined by the determination unit.
An information providing device.

In the information providing device according to claim 1,
The information providing control unit is an information providing device that increases the sound pressure on one side of the moving body on which the caution target is located higher than the sound pressure on the other side.

In the information providing device according to claim 2.
The information providing control unit is an information providing device that increases the loudness of the notification sound as the distance between the moving body and the caution target becomes smaller.

In the information providing device according to claim 2 or 3.
The information providing control unit is an information providing device that outputs the notification sound having a size corresponding to the type of the caution target.

In the information providing device according to any one of claims 2 to 4.
The information providing control unit is an information providing device that reduces the loudness of the notification sound according to the elapsed time from the start of the output of the notification sound.

In the information providing device according to claim 5.
The information providing control unit is an information providing device that makes the amount of decrease in sound pressure on one side per unit time larger than the amount of decrease in sound pressure on the other side per unit time.

In the information providing device according to any one of claims 1 to 6.
The information providing control unit is an information providing device that outputs the notification sound having the sound pressure difference according to the direction of the caution target, which is the shortest distance from the moving body among the plurality of caution targets.

A mobile body including the information providing device according to any one of claims 1 to 7.

The acquisition step to acquire the external world information indicating the external world situation of the moving body, and
A determination step of determining a caution target, which is a target that requires more than a predetermined degree of attention by the occupant when traveling the moving body, based on the outside world information.
An information providing control step that controls so that a sound having a sound pressure difference between left and right or front and back centered on the occupant is output from the speaker according to the direction of the caution target determined in the determination step.
Information provision method.