JP2021142958A - Vehicular control apparatus and side-mirrorless vehicle - Google Patents

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睦喜 広岡
Chikayoshi Hirooka
睦喜 広岡
圭 忍田
Kei Oshida
圭 忍田
直之 漆崎
Naoyuki Urushizaki
直之 漆崎
優輝 茂木
Yuki Mogi
優輝 茂木
翼 芝内
Tsubasa Shibauchi
翼 芝内
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Abstract

To reduce the power consumption of image display without significantly deteriorating a driving support function.SOLUTION: A vehicular control apparatus includes: peripheral image provision means which takes an image of the periphery of a vehicle and provides it to a driver; detection means which detects the driver's steering; and estimation means which estimates the driver's visual line direction. The peripheral image provision means includes: left display means which is arranged on the left side of the vehicle and displays an image of the left-side rearward area of the vehicle; right display means which is arranged on the right side of the vehicle and displays an image of the right-side rearward area of the vehicle; and control means which executes low power control to reduce the power consumption of either the left display means or the right display means on the basis of the direction of the steering detected by the detection means and the visual line direction estimated by the estimation means.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

車両周辺の画像を運転者に提供する技術に関する。 It relates to a technology for providing an image of the surroundings of a vehicle to a driver.

車両の周辺を撮影するカメラと、その撮影画像を運転者に提供する表示装置とを含む周辺画像提供システムを備えた車両が提案されている（例えば特許文献１）。表示装置に周辺画像を表示することで、運転者の運転を支援することができる。 A vehicle including a camera for photographing the periphery of the vehicle and a display device for providing the photographed image to the driver has been proposed (for example, Patent Document 1). By displaying a peripheral image on the display device, it is possible to support the driver's driving.

特開２０１９−３６９２４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-36924

車両の走行中、常時表示装置に画像を表示していると、表示装置の消費電力が増大する。運転者の運転支援機能を維持しつつ、消費電力が削減可能な周辺画像提供システムが望まれる。 If an image is always displayed on the display device while the vehicle is running, the power consumption of the display device increases. A peripheral image providing system that can reduce power consumption while maintaining the driver's driving support function is desired.

本発明の目的は、運転支援機能を大きく低下することなく、画像表示の消費電力を削減可能な技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique capable of reducing the power consumption of an image display without significantly deteriorating the driving support function.

本発明によれば、
車両の周辺の画像を撮影して運転者に提供する周辺画像提供手段と、
前記運転者の操舵を検知する検知手段と、
前記運転者の視線方向を推定する推定手段と、を備え、
前記周辺画像提供手段は、
前記車両の左側に配置され、前記車両の左側方後方の画像を表示する左表示手段と、
前記車両の右側に配置され、前記車両の右側方後方の画像を表示する右表示手段と、
前記検知手段が検知した前記操舵の方向と前記推定手段が推定した前記視線方向とに基づいて、前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の消費電力を低下させる低電力制御を実行する制御手段と、を備える、
ことを特徴とする車両用制御装置が提供される。 According to the present invention
Peripheral image providing means that takes an image of the surroundings of the vehicle and provides it to the driver,
The detection means for detecting the steering of the driver and
It is provided with an estimation means for estimating the line-of-sight direction of the driver.
The peripheral image providing means is
A left display means that is arranged on the left side of the vehicle and displays an image of the left rear side of the vehicle.
A right display means that is arranged on the right side of the vehicle and displays an image of the right rear side of the vehicle.
A control means for executing low power control for reducing the power consumption of either the left display means or the right display means based on the steering direction detected by the detection means and the line-of-sight direction estimated by the estimation means. And with
A vehicle control device is provided.

本発明によれば、運転支援機能を大きく低下することなく、画像表示の消費電力を削減可能な技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique capable of reducing the power consumption of an image display without significantly reducing the driving support function.

実施形態に係る車両及び制御装置のブロック図。The block diagram of the vehicle and the control device which concerns on embodiment. ＣＭＳのブロック図。Block diagram of CMS. 車室内を示す図。The figure which shows the passenger compartment. （Ａ）及び（Ｂ）は図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。(A) and (B) are flowcharts showing a processing example executed by the control device of FIG. 図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing example executed by the control device of FIG. 低電力制御前の表示例等を示す図。The figure which shows the display example before low power control. 低電力制御中の表示例等を示す図。The figure which shows the display example and the like during low power control. 図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing example executed by the control device of FIG. 図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing another processing example executed by the control device of FIG. 図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing another processing example executed by the control device of FIG. 図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing another processing example executed by the control device of FIG. 図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing another processing example executed by the control device of FIG.

＜第一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両Ｖ及びその制御装置１のブロック図である。図１において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram of a vehicle V and a control device 1 thereof according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the outline of the vehicle V is shown in a plan view and a side view. Vehicle V is, for example, a sedan-type four-wheeled passenger car.

本実施形態の車両Ｖは、例えばパラレル方式のハイブリッド車両である。この場合、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力するパワープラント５０は、内燃機関、モータおよび自動変速機から構成することができる。モータは車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。 The vehicle V of the present embodiment is, for example, a parallel hybrid vehicle. In this case, the power plant 50 that outputs the driving force for rotating the driving wheels of the vehicle V can be composed of an internal combustion engine, a motor, and an automatic transmission. The motor can be used as a drive source for accelerating the vehicle V and also as a generator during deceleration or the like (regenerative braking).

＜制御装置＞
図１を参照して車両Ｖの車載装置である車両用制御装置１の構成について説明する。制御装置１は、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２を含む。ＥＣＵ群２は、互いに通信可能に構成された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図１においてはＥＣＵ２０〜２９の代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０には「運転制御ＥＣＵ」と記載している。 <Control device>
The configuration of the vehicle control device 1 which is an in-vehicle device of the vehicle V will be described with reference to FIG. The control device 1 includes an ECU group (control unit group) 2. The ECU group 2 includes a plurality of ECUs 20 to 29 configured to be able to communicate with each other. Each ECU includes a processor typified by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like. The storage device stores programs executed by the processor, data used by the processor for processing, and the like. Each ECU may include a plurality of processors, storage devices, interfaces, and the like. The number of ECUs and the functions in charge can be appropriately designed, and can be subdivided or integrated from the present embodiment. In FIG. 1, the names of typical functions of the ECUs 20 to 29 are given. For example, the ECU 20 is described as "operation control ECU".

ＥＣＵ２０は、車両Ｖの自動運転を含む走行支援に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの駆動（パワープラント５０による車両Ｖの加速等）、操舵および制動を、運転者の操作を要せずに自動的に行う。また、ＥＣＵ２０は、手動運転において、例えば、衝突軽減ブレーキ、車線逸脱抑制等の走行支援制御を実行可能である。衝突軽減ブレーキは、前方の障害物との衝突可能性が高まった場合にブレーキ装置５１の作動を指示して衝突回避を支援する。車線逸脱抑制は、車両Ｖが走行車線を逸脱する可能性が高まった場合に、電動パワーステアリング装置４１の作動を指示して車線逸脱回避を支援する。 The ECU 20 executes control related to driving support including automatic driving of the vehicle V. In automatic driving, driving of vehicle V (acceleration of vehicle V by the power plant 50, etc.), steering, and braking are automatically performed without the need for driver's operation. Further, the ECU 20 can execute driving support control such as collision mitigation braking and lane deviation suppression in manual operation. The collision mitigation brake assists in avoiding a collision by instructing the operation of the braking device 51 when the possibility of collision with an obstacle in front increases. The lane deviation suppression supports the avoidance of lane deviation by instructing the operation of the electric power steering device 41 when the possibility that the vehicle V deviates from the traveling lane increases.

ＥＣＵ２１は、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂは、車両Ｖの前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）、車両Ｖのルーフ前部でフロントウィンドウ５の車室内側に取り付けられる。カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。 The ECU 21 is an environment recognition unit that recognizes the traveling environment of the vehicle V based on the detection results of the detection units 31A, 31B, 32A, and 32B that detect the surrounding conditions of the vehicle V. In the case of the present embodiment, the detection units 31A and 31B are cameras that photograph the front of the vehicle V (hereinafter, may be referred to as cameras 31A and 31B), and the front window 5 is located at the front of the roof of the vehicle V. It is installed on the passenger side of the car. By analyzing the images taken by the cameras 31A and 31B, it is possible to extract the outline of the target and the lane markings (white lines, etc.) on the road.

本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット３２Ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。 In the case of the present embodiment, the detection unit 32A is a lidar (Light Detection and Ranging) (hereinafter, may be referred to as a lidar 32A), detects a target around the vehicle V, or is a distance from the target. To measure the distance. In the case of the present embodiment, five riders 32A are provided, one at each corner of the front portion of the vehicle V, one at the center of the rear portion, and one at each side of the rear portion. The detection unit 32B is a millimeter-wave radar (hereinafter, may be referred to as a radar 32B), detects a target around the vehicle V, and measures a distance from the target. In the case of the present embodiment, five radars 32B are provided, one in the center of the front portion of the vehicle V, one in each corner of the front portion, and one in each corner of the rear portion.

ＥＣＵ２２は、電動パワーステアリング装置４１を制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１は、ステアリングホイール９に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと呼ぶ場合がある。）を発揮するモータを含む駆動ユニット４１ａ、操舵角センサ４１ｂ、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４１ｃ等を含む。ＥＣＵ２２は、また、運転者がステアリングホイール９を把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。 The ECU 22 is a steering control unit that controls the electric power steering device 41. The electric power steering device 41 includes a mechanism for steering the front wheels in response to a driver's driving operation (steering operation) with respect to the steering wheel 9. The electric power steering device 41 includes a drive unit 41a including a motor that exerts a driving force for assisting steering operation or automatically steering the front wheels (sometimes referred to as steering assist torque), a steering angle sensor 41b, and a driver. It includes a torque sensor 41c and the like for detecting the steering torque to be borne (referred to as steering burden torque and distinguished from steering assist torque). The ECU 22 can also acquire the detection result of the sensor 36 that detects whether or not the driver is gripping the steering wheel 9, and can monitor the gripping state of the driver.

ＥＣＵ２３は、油圧装置４２を制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２に伝達される。油圧装置４２は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３は油圧装置４２が備える電磁弁等の駆動制御を行う。また、制動時にＥＣＵ２３Ｂはブレーキランプ４３Ｂを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。 The ECU 23 is a braking control unit that controls the hydraulic device 42. The driver's braking operation on the brake pedal BP is converted into hydraulic pressure in the brake master cylinder BM and transmitted to the hydraulic device 42. The hydraulic device 42 is an actuator capable of controlling the hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the brake devices (for example, the disc brake device) 51 provided on each of the four wheels based on the hydraulic pressure transmitted from the brake master cylinder BM. , The ECU 23 controls the drive of the solenoid valve and the like included in the hydraulic device 42. Further, the ECU 23B can turn on the brake lamp 43B during braking. As a result, the attention to the vehicle V can be increased with respect to the following vehicle.

ＥＣＵ２３および油圧装置４２は電動サーボブレーキを構成することができる。ＥＣＵ２３は、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、パワープラント５０が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することができる。ＥＣＵ２３は、また、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ（不図示）、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５の検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現することも可能である。 The ECU 23 and the hydraulic device 42 can form an electric servo brake. The ECU 23 can control, for example, the distribution of the braking force by the four braking devices 51 and the braking force by the regenerative braking of the motor included in the power plant 50. The ECU 23 also has an ABS function, traction control, and a vehicle based on the detection results of the wheel speed sensor 38, the yaw rate sensor (not shown), and the pressure sensor 35 that detects the pressure in the brake master cylinder BM provided for each of the four wheels. It is also possible to realize the attitude control function of V.

ＥＣＵ２４は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４は電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。 The ECU 24 is a stop maintenance control unit that controls an electric parking brake device (for example, a drum brake) 52 provided on the rear wheels. The electric parking brake device 52 includes a mechanism for locking the rear wheels. The ECU 24 can control the locking and unlocking of the rear wheels by the electric parking brake device 52.

ＥＣＵ２５は、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは例えばヘッドアップディスプレイやインストルメントパネルに設けられる表示装置、或いは、音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５は、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報、車両Ｖの状態に関する情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。 The ECU 25 is an in-vehicle notification control unit that controls an information output device 43A that notifies information in the vehicle. The information output device 43A includes, for example, a display device provided on a head-up display or an instrument panel, or an audio output device. Further, a vibrating device may be included. The ECU 25 causes the information output device 43A to output various information such as vehicle speed and outside air temperature, information such as route guidance, and information regarding the state of the vehicle V, for example.

ＥＣＵ２６は、カメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）を制御する。ＣＭＳの詳細は図２を参照して後述する。 The ECU 26 controls a camera monitoring system (CMS). Details of the CMS will be described later with reference to FIG.

ＥＣＵ２７は、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７を一つ割り当てているが、内燃機関、モータおよび自動変速機のそれぞれにＥＣＵを一つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７は、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替える。なお、自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。 The ECU 27 is a drive control unit that controls the power plant 50. In the present embodiment, one ECU 27 is assigned to the power plant 50, but one ECU may be assigned to each of the internal combustion engine, the motor, and the automatic transmission. The ECU 27 controls the output of the internal combustion engine or the motor in response to the driver's driving operation, vehicle speed, etc. detected by the operation detection sensor 34a provided on the accelerator pedal AP or the operation detection sensor 34b provided on the brake pedal BP, for example. Or switch the gear of the automatic transmission. The automatic transmission is provided with a rotation speed sensor 39 for detecting the rotation speed of the output shaft of the automatic transmission as a sensor for detecting the traveling state of the vehicle V. The vehicle speed of the vehicle V can be calculated from the detection result of the rotation speed sensor 39.

ＥＣＵ２８は、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８は、ジャイロセンサ３３、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御、および、検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３は車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８はこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。 The ECU 28 is a position recognition unit that recognizes the current position and course of the vehicle V. The ECU 28 controls the gyro sensor 33, the GPS sensor 28b, and the communication device 28c, and processes the detection result or the communication result. The gyro sensor 33 detects the rotational movement of the vehicle V. The course of the vehicle V can be determined from the detection result of the gyro sensor 33 and the like. The GPS sensor 28b detects the current position of the vehicle V. The communication device 28c wirelessly communicates with a server that provides map information and traffic information, and acquires such information. Highly accurate map information can be stored in the database 28a, and the ECU 28 can more accurately identify the position of the vehicle V on the lane based on the map information and the like.

入力装置４５は運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。 The input device 45 is arranged in the vehicle so that the driver can operate it, and receives instructions and information input from the driver.

ＥＣＵ２９は、車両Ｖの運転席に着座した運転者の状態を検知する検知ユニット２９ａの検知結果に基づいて運転者の状態を認識する乗員認識ユニットである。検知ユニット２９ａは、本実施形態の場合、車室内を撮影するカメラである（以下、カメラ２９ａと表記する場合がある）。カメラ２９ａの撮影画像から、運転者の状態を認識でき、特に本実施形態の場合、運転者の視線方向を推定する。 The ECU 29 is an occupant recognition unit that recognizes the driver's state based on the detection result of the detection unit 29a that detects the state of the driver seated in the driver's seat of the vehicle V. In the case of the present embodiment, the detection unit 29a is a camera that photographs the interior of the vehicle (hereinafter, may be referred to as a camera 29a). The state of the driver can be recognized from the captured image of the camera 29a, and in the case of the present embodiment, the line-of-sight direction of the driver is estimated.

＜カメラモニタリングシステム＞
図２は車両Ｖが備えるＣＭＳ１０のブロック図である。ＣＭＳ１０は車両Ｖの周辺の画像を撮影して運転者に提供する周辺画像提供装置である。車両Ｖは、フロントウィンドウ５に隣接した前列に２つのシート、後列に２つのシートを有し、前列の右側のシートが運転席、左側のシートが助手席である。車両１は各シートに隣接して合計４つのドアを有しており、ドア６Ｒは運転席に隣接したドアであり、前側の右ドアである。ドア６Ｌは助手席に隣接したドアであり、前側の左ドアである。 <Camera monitoring system>
FIG. 2 is a block diagram of the CMS 10 included in the vehicle V. The CMS 10 is a peripheral image providing device that captures an image of the surroundings of the vehicle V and provides it to the driver. The vehicle V has two seats in the front row and two seats in the rear row adjacent to the front window 5, and the right seat in the front row is the driver's seat and the left seat is the passenger seat. The vehicle 1 has a total of four doors adjacent to each seat, and the door 6R is a door adjacent to the driver's seat and is a front right door. The door 6L is a door adjacent to the passenger seat and is a left door on the front side.

ＣＭＳ１０は、車両Ｖの周辺を撮影する撮影装置７Ｒ、７Ｌ、７Ｂを備える。これら撮影装置３、４Ｒ、４Ｌは、例えば、イメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを備えたカメラである。撮影装置７Ｒは車両Ｖの右側でドア６Ｒの前方に配置され、その撮影範囲ＲＲは車両Ｖの右側方後方である。撮影装置７Ｌは車両Ｖの左側でドア６Ｌの前方に配置され、その撮影範囲ＬＲは車両Ｖの左側方後方である。撮影装置７Ｂは車両Ｖの後方に配置され、その撮影範囲ＢＲは車両Ｖの後方である。本実施形態の場合、３つの撮影装置７Ｒ、７Ｌ、７Ｂを設けたが、撮影装置の能力（撮影範囲）によって１つ又は２つの撮影装置を用いることも可能である。 The CMS 10 includes imaging devices 7R, 7L, and 7B that photograph the periphery of the vehicle V. These imaging devices 3, 4R, and 4L are cameras including, for example, an image sensor such as an image sensor and an optical system such as a lens. The photographing device 7R is arranged on the right side of the vehicle V and in front of the door 6R, and the photographing range RR is on the right rear side of the vehicle V. The photographing device 7L is arranged on the left side of the vehicle V and in front of the door 6L, and its photographing range LR is on the left rear side of the vehicle V. The photographing device 7B is arranged behind the vehicle V, and its photographing range BR is behind the vehicle V. In the case of the present embodiment, three photographing devices 7R, 7L, and 7B are provided, but it is also possible to use one or two photographing devices depending on the ability (shooting range) of the photographing device.

図２に加えて図３を参照する。図３は車両Ｖの室内を模式的に示す図であり、特に、ダッシュボードＤＢの周辺を示す図である。運転席正面には、ステアリングホイール９の前側においてダッシュボードＤＢにはインストルメントパネルが設けられている。 See FIG. 3 in addition to FIG. FIG. 3 is a diagram schematically showing the interior of the vehicle V, and in particular, is a diagram showing the periphery of the dashboard DB. In front of the driver's seat, an instrument panel is provided on the dashboard DB on the front side of the steering wheel 9.

車両Ｖの右側には表示装置８Ｒが、左側には表示装置８Ｌが、中央には表示装置８Ｂがそれぞれ設けられている。本実施形態の場合、これらの表示装置は車室内に配置されている。表示装置８ＲはダッシュボードＤＢの右端部に配置され、表示装置８Ｌは左端部には配置されている。表示装置８Ｒ、８Ｌ及び８Ｂは画像表示装置であって、本実施形態の場合、液晶表示装置である。表示装置８Ｒは撮影装置７Ｒで撮影された画像を表示するサイドモニタであり、表示装置８Ｌは撮影装置７Ｌで撮影された画像を表示するサイドモニタである。 A display device 8R is provided on the right side of the vehicle V, a display device 8L is provided on the left side, and a display device 8B is provided in the center. In the case of the present embodiment, these display devices are arranged in the vehicle interior. The display device 8R is arranged at the right end of the dashboard DB, and the display device 8L is arranged at the left end. The display devices 8R, 8L, and 8B are image display devices, and in the case of the present embodiment, they are liquid crystal display devices. The display device 8R is a side monitor that displays an image captured by the photographing device 7R, and the display device 8L is a side monitor that displays an image captured by the photographing device 7L.

本実施形態の車両Ｖはサイドミラーレス車両であり、撮影装置７Ｒ、７Ｌ及び表示装置８Ｒ、８Ｌはサイドミラー（ドアミラー）に代えて、車両１の側方後方を運転者が確認するために設けられている。基本的に車両１の走行中、表示装置８Ｒには撮影装置７Ｒの撮影画像が常時表示され、表示装置８Ｌには撮影装置７Ｌの撮影画像が常時表示される。 The vehicle V of the present embodiment is a side mirrorless vehicle, and the photographing devices 7R and 7L and the display devices 8R and 8L are provided so that the driver can check the side rear of the vehicle 1 instead of the side mirror (door mirror). Has been done. Basically, while the vehicle 1 is traveling, the photographed image of the photographing device 7R is always displayed on the display device 8R, and the photographed image of the photographing device 7L is always displayed on the display device 8L.

表示装置８Ｂは撮影装置７Ｂで撮影された画像を表示するバックモニタである。本実施形態の車両Ｖはルームミラーレス車両であり、撮影装置７Ｂ及び表示装置８Ｂはルームミラーに代えて車両１の後方を運転者が確認するために設けられている。なお、表示装置８Ｂは、ハーフミラーの背後に画像表示装置を配置した構成とすることによって、撮影画像を表示しないミラーとして機能させることも可能である。 The display device 8B is a back monitor that displays an image captured by the photographing device 7B. The vehicle V of the present embodiment is a rear-view mirrorless vehicle, and the photographing device 7B and the display device 8B are provided so that the driver can confirm the rear of the vehicle 1 instead of the rear-view mirror. The display device 8B can also function as a mirror that does not display the captured image by arranging the image display device behind the half mirror.

ＥＣＵ２６は、ＣＭＳ１０を制御する制御ユニットであり、撮影装置７Ｒ、７Ｌ及び７Ｂの撮影制御及び表示装置８Ｒ、８Ｌ及び８Ｂの表示制御を行う。 The ECU 26 is a control unit that controls the CMS 10, and performs photographing control of the photographing devices 7R, 7L and 7B and display control of the display devices 8R, 8L and 8B.

＜制御例＞
制御装置１の制御例について説明する。各処理は周期的に繰り返し実行される。図４（Ａ）はＥＣＵ２０が実行する運転制御のモード選択処理を示すフローチャートである。 <Control example>
A control example of the control device 1 will be described. Each process is periodically and repeatedly executed. FIG. 4A is a flowchart showing a mode selection process of operation control executed by the ECU 20.

Ｓ１では運転者からモードの選択操作があったか否かを判定する。運転者は例えば入力装置４５に対する操作により、自動運転モードと手動運転モードとの切り替え指示が可能である。選択操作があった場合はＳ２へ進み、そうでない場合は処理を終了する。 In S1, it is determined whether or not the driver has performed a mode selection operation. The driver can instruct to switch between the automatic operation mode and the manual operation mode by, for example, operating the input device 45. If there is a selection operation, the process proceeds to S2, and if not, the process ends.

Ｓ２では選択操作が自動運転を指示するものであるか否かを判定し、自動運転を指示するものである場合はＳ３へ進み、手動運転を指示するものである場合はＳ４へ進む。Ｓ３では自動運転モードが設定され、自動運転制御が開始される。Ｓ４では手動運転モードが設定され、手動運転制御が開始される。運転制御のモードに関する現在の設定はＥＣＵ２０から各ＥＣＵ２１〜２９へ通知され、認識される。 In S2, it is determined whether or not the selection operation is an instruction for automatic operation, and if it is an instruction for automatic operation, the process proceeds to S3, and if it is an instruction for manual operation, the process proceeds to S4. In S3, the automatic operation mode is set and the automatic operation control is started. In S4, the manual operation mode is set and the manual operation control is started. The current setting regarding the mode of operation control is notified from the ECU 20 to the ECUs 21 to 29 and recognized.

手動運転制御では、運転者の運転操作にしたがって、車両Ｖの駆動、操舵、制動を行い、ＥＣＵ２０は、適宜、走行支援制御を実行する。自動運転制御では、ＥＣＵ２０がＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３、ＥＣＵ２７に制御指令を出力し車両Ｖの操舵、制動、駆動を制御し、運転者の運転操作によらずに自動的に車両Ｖを走行させる。ＥＣＵ２０は、車両Ｖの走行経路を設定し、ＥＣＵ２８の位置認識結果や、物標の認識結果を参照して、設定した走行経路に沿って車両Ｖを走行させる。物標は、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づき認識される。 In the manual driving control, the vehicle V is driven, steered, and braked according to the driving operation of the driver, and the ECU 20 appropriately executes the driving support control. In the automatic driving control, the ECU 20 outputs a control command to the ECU 22, the ECU 23, and the ECU 27 to control the steering, braking, and driving of the vehicle V, and automatically drives the vehicle V regardless of the driving operation of the driver. The ECU 20 sets the travel path of the vehicle V, refers to the position recognition result of the ECU 28 and the recognition result of the target, and causes the vehicle V to travel along the set travel path. The target is recognized based on the detection results of the detection units 31A, 31B, 32A, and 32B.

図４（Ｂ）はＥＣＵ２２が実行する操舵検知処理を示すフローチャートである。ここでは、ステアリングホイール９に対する運転者の操舵を検知する。Ｓ１１では、操舵角センサ４１ｂの検知結果を取得して、操舵方向（左又は右）と、操舵量（ステアリングホイール９の操舵角）とを検知する。Ｓ１２ではＳ１１の検知結果をＥＣＵ２２が備える記憶デバイスに保存する。 FIG. 4B is a flowchart showing the steering detection process executed by the ECU 22. Here, the driver's steering with respect to the steering wheel 9 is detected. In S11, the detection result of the steering angle sensor 41b is acquired, and the steering direction (left or right) and the steering amount (steering angle of the steering wheel 9) are detected. In S12, the detection result of S11 is stored in the storage device included in the ECU 22.

図４（Ｃ）はＥＣＵ２９が実行する視線方向推定処理を示すフローチャートである。ここでは運転者の左右の視線方向を推定する。Ｓ２１ではカメラ２９ａの撮影画像を取得する。Ｓ２２ではＳ２１で取得した撮影画像から運転者の視線方向を推定する。具体的には、例えば、撮影画像に含まれる運転者の顔の画像から顔の向きを特定し、更に、眼球の画像から眼球の位置を特定する。特定した顔の向きと眼球の位置から運転者の左右の視線方向を推定する。Ｓ２３ではＳ２２の推定結果をＥＣＵ２９が備える記憶デバイスに保存する。 FIG. 4C is a flowchart showing the line-of-sight direction estimation process executed by the ECU 29. Here, the driver's left and right line-of-sight directions are estimated. In S21, the captured image of the camera 29a is acquired. In S22, the line-of-sight direction of the driver is estimated from the captured image acquired in S21. Specifically, for example, the orientation of the face is specified from the image of the driver's face included in the captured image, and the position of the eyeball is further specified from the image of the eyeball. The driver's left and right line-of-sight directions are estimated from the specified face orientation and eyeball position. In S23, the estimation result of S22 is stored in the storage device included in the ECU 29.

＜消費電力の制御＞
車両Ｖの走行中、基本的に、表示装置８Ｒ、８Ｌには周辺画像が常時表示される。表示装置８Ｒ、８Ｌは電子画像の表示装置であるので電力を消費する。消費電力の削減は車両Ｖの燃費向上や航続距離の向上に寄与する。そこで、本実施形態では、運転者が表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌを必要としていない場合に、その消費電力を低下させる制御（低電力制御）を行う。 <Control of power consumption>
While the vehicle V is traveling, basically, peripheral images are always displayed on the display devices 8R and 8L. Since the display devices 8R and 8L are electronic image display devices, they consume electric power. The reduction of power consumption contributes to the improvement of fuel efficiency and cruising range of vehicle V. Therefore, in the present embodiment, when the driver does not need the display device 8R or the display device 8L, control (low power control) for reducing the power consumption thereof is performed.

具体的には、運転者が左操舵で左方向を見ている場合、表示装置８Ｒの表示が運転者に必要となる可能性は極めて低い。この場合、表示装置８Ｒについて低電力制御を実行する。逆に、運転者が右操舵で右方向を見ている場合、表示装置８Ｌの表示が運転者に必要となる可能性は極めて低い。この場合、表示装置８Ｌについて低電力制御を実行する。操舵方向と視線方向との双方を判断基礎とすることで、運転者にとって必要性が低い表示をより確実に特定できる。低電力制御の内容としては、表示装置８Ｒ、８Ｌの輝度低下（例えばバックライトの光量低下、表示領域の縮小等を挙げることができる。本実施形態では輝度低下の例について説明する。 Specifically, when the driver is looking to the left with left steering, it is extremely unlikely that the display device 8R needs to be displayed by the driver. In this case, low power control is executed for the display device 8R. On the contrary, when the driver is looking to the right with right steering, it is extremely unlikely that the driver needs to display the display device 8L. In this case, low power control is executed for the display device 8L. By using both the steering direction and the line-of-sight direction as the judgment basis, it is possible to more reliably identify the display that is less necessary for the driver. Examples of the contents of the low power control include a decrease in brightness of the display devices 8R and 8L (for example, a decrease in the amount of light of the backlight, a reduction in the display area, etc.) In the present embodiment, an example of the decrease in brightness will be described.

図５は、表示装置８Ｒ、８Ｌの低電力制御の開始を制御する開始制御の処理例を示すフローチャートであり手動運転中にＥＣＵ２６が実行する。Ｓ３１で現在低電力制御中か否かを判定し、低電力制御中であればＳ３９へ進み、低電力制御中でなければＳ３２へ進む。低電力制御中か否かの情報はＥＣＵ２６が備える記憶デバイスに格納することができる。 FIG. 5 is a flowchart showing a processing example of start control for controlling the start of low power control of the display devices 8R and 8L, which is executed by the ECU 26 during manual operation. In S31, it is determined whether or not low power control is currently in progress, and if low power control is in progress, the process proceeds to S39, and if low power control is not in progress, the process proceeds to S32. Information on whether or not low power control is in progress can be stored in a storage device included in the ECU 26.

Ｓ３２ではＥＣＵ２２から、操舵方向と、操舵量の情報を取得する。Ｓ３３では取得した操舵量が所定量以上か否か（切り角が大きいか否か）を判定し、所定量以上の場合はＳ３４へ進み、所定量未満の場合はＳ３９へ進む。 In S32, information on the steering direction and the steering amount is acquired from the ECU 22. In S33, it is determined whether or not the acquired steering amount is equal to or greater than a predetermined amount (whether or not the turning angle is large).

Ｓ３４ではＥＣＵ２９から、運転者の視線方向の情報を取得する。Ｓ３５では、Ｓ３２とＳ３４で取得した各情報に基づいて操舵方向と視線方向が同方向である否か（左方向、又は、右方向のいずれかで共通しているか）を判定する。同方向である場合はＳ３６へ進み、方向が異なる場合はＳ３９へ進む。Ｓ３６ではタイマを加算する。このタイマは、操舵方向と視線方向が同方向である状態の継続時間を計時する。 In S34, information on the driver's line-of-sight direction is acquired from the ECU 29. In S35, it is determined whether or not the steering direction and the line-of-sight direction are in the same direction (whether they are common in either the left direction or the right direction) based on the information acquired in S32 and S34. If the directions are the same, the process proceeds to S36, and if the directions are different, the process proceeds to S39. In S36, a timer is added. This timer measures the duration of a state in which the steering direction and the line-of-sight direction are in the same direction.

Ｓ３７ではタイマが所定値以上か（所定の継続時間を経過したか）を判定し、所定値以上の場合はＳ３８へ進み、所定値未満の場合は処理を終了する。Ｓ３８では、視線方向とは逆側の表示装置について低電力制御を開始する。視線方向が右である場合、表示装置８Ｌの低電力制御を開始し、その輝度を低下させる。視線方向が左である場合、表示装置８Ｒの低電力制御を開始し、その輝度を低下させる。そして低電力制御中であることを示す情報をＥＣＵ２９の記憶デバイスに格納する。Ｓ３９ではタイマをリセットする。 In S37, it is determined whether the timer is equal to or more than the predetermined value (whether the predetermined duration has elapsed), and if it is equal to or more than the predetermined value, the process proceeds to S38, and if it is less than the predetermined value, the process ends. In S38, low power control is started for the display device on the side opposite to the line-of-sight direction. When the line-of-sight direction is to the right, the low power control of the display device 8L is started to reduce the brightness thereof. When the line-of-sight direction is to the left, the low power control of the display device 8R is started to reduce the brightness thereof. Then, information indicating that low power control is in progress is stored in the storage device of the ECU 29. In S39, the timer is reset.

図６及び図７は低電力制御の開始前後の例を示す模式図である。図６は低電力制御の開始前の状態を例示している。矢印Ｄ１は運転者の視線方向を示す。表示装置８Ｒの表示は通常の輝度の表示である。表示装置８Ｌの表示も同様である。 6 and 7 are schematic views showing an example before and after the start of low power control. FIG. 6 illustrates a state before the start of low power control. The arrow D1 indicates the direction of the driver's line of sight. The display of the display device 8R is a normal brightness display. The same applies to the display of the display device 8L.

図７はステアリングホイール９が左方向に切られ、その操舵量θが所定量θａ以上に至っている。所定量θａは、例えば、最大操舵量の６０％〜８０％の範囲内の量である。運転者の視線方向Ｄ１は、仮想的な基準線ＬＬを超えて左側を指している場合に左方向とし、仮想的な基準線ＲＬを超えて右側を指している場合に右方向とされる。図７の例では視線方向Ｄ１は左方向である。このような操舵と視線方向が、タイマで計時される所定の時間継続すると、視線方向と逆側である右側の表示装置８Ｒについて低電力制御が開始される。図６の表示装置８Ｒの表示例と比較して図７の表示例では表示が暗くなっている。表示装置８Ｌの表示は図示しないが通常の輝度のままである。 In FIG. 7, the steering wheel 9 is turned to the left, and the steering amount θ reaches a predetermined amount θa or more. The predetermined amount θa is, for example, an amount in the range of 60% to 80% of the maximum steering amount. The driver's line-of-sight direction D1 is set to the left when pointing to the left side beyond the virtual reference line LL, and to the right when pointing to the right side beyond the virtual reference line RL. In the example of FIG. 7, the line-of-sight direction D1 is the left direction. When such steering and the line-of-sight direction continue for a predetermined time measured by the timer, low power control is started for the display device 8R on the right side opposite to the line-of-sight direction. Compared with the display example of the display device 8R of FIG. 6, the display is darker in the display example of FIG. 7. The display of the display device 8L is not shown, but the normal brightness remains.

以上の処理により、運転者にとって必要性が低い表示をより確実に特定でき、低電力制御を行って消費電力を削減することができる。 By the above processing, it is possible to more reliably identify a display that is less necessary for the driver, and it is possible to perform low power control and reduce power consumption.

次に、ＥＣＵ２６が低電力制御を終了して通常の電力制御に復帰する処理例について説明する。図８はそのフローチャートである。Ｓ４１で現在低電力制御中か否かを判定し、低電力制御中であればＳ４２へ進み、低電力制御中でなければ処理を終了する。 Next, a processing example in which the ECU 26 ends the low power control and returns to the normal power control will be described. FIG. 8 is a flowchart of the flow chart. In S41, it is determined whether or not low power control is currently in progress, and if low power control is in progress, the process proceeds to S42, and if low power control is not in progress, the process ends.

Ｓ４２ではＥＣＵ２２から、操舵量の情報を取得する。Ｓ４３では取得した操舵量が所定量未満か否か（切り角が小さいか否か）を判定し、所定量未満の場合はＳ４６へ進み、所定量以上の場合はＳ４４へ進む。ここでの判定は、ステアリングホール９が切り戻しされているか否かの判定である。閾値となる所定量は、θａと同じでも別の量でもよく、別の量の場合、θａよりも小さい量であってもよい。 In S42, information on the steering amount is acquired from the ECU 22. In S43, it is determined whether or not the acquired steering amount is less than a predetermined amount (whether or not the turning angle is small), and if it is less than the predetermined amount, the process proceeds to S46, and if it is more than the predetermined amount, the process proceeds to S44. The determination here is a determination as to whether or not the steering hole 9 has been turned back. The predetermined amount serving as the threshold value may be the same as or different from θa, and in the case of another amount, it may be smaller than θa.

Ｓ４４ではＥＣＵ２９から、運転者の視線方向の情報を取得する。Ｓ４５では、Ｓ４４で取得した視線方向が、低電力制御開始時から変化したか否かを判定し、視線方向が変化していればＳ４６へ進み、視線方向が変化していなければ処理を終了する。視線方向の変化とは、例えば、図７の基準線ＬＬと基準線ＲＬとの間の範囲に視線方向が戻った場合や、逆方向に視線方向が変化した場合である。 In S44, information on the driver's line-of-sight direction is acquired from the ECU 29. In S45, it is determined whether or not the line-of-sight direction acquired in S44 has changed from the start of the low power control, and if the line-of-sight direction has changed, the process proceeds to S46, and if the line-of-sight direction has not changed, the process ends. .. The change in the line-of-sight direction is, for example, a case where the line-of-sight direction returns to the range between the reference line LL and the reference line RL in FIG. 7, or a case where the line-of-sight direction changes in the opposite direction.

Ｓ４６では低電力制御を終了する。低電力制御を実行していた表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌの表示輝度を通常の輝度に復帰させる。なお、Ｓ４３で操舵量が所定量未満となったことによりＳ４６で低電力制御が終了されると、それまで低電力制御を実行していた表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌの表示輝度が見かけ上、明るくなるので運転者の注意を引きやすくなる。例えば、左折中に表示装置８Ｒの輝度が低下した後、ステアリングホイール９を戻す過程で、表示装置８Ｒの表示が明るくなるので、右側への運転者の注意を引きやすくなる。このため、左折後の右側の注意、或いは、右折後の左側の注意を運転者に促すことができる。 In S46, the low power control is terminated. The display brightness of the display device 8R or the display device 8L that has been executing the low power control is returned to the normal brightness. When the low power control is terminated in S46 because the steering amount is less than the predetermined amount in S43, the display brightness of the display device 8R or the display device 8L that has been executing the low power control until then is apparently increased. As it becomes brighter, it becomes easier to attract the driver's attention. For example, after the brightness of the display device 8R decreases during a left turn, the display of the display device 8R becomes brighter in the process of returning the steering wheel 9, so that it becomes easier to draw the driver's attention to the right side. Therefore, it is possible to urge the driver to pay attention to the right side after turning left or to pay attention to the left side after turning right.

＜第二実施形態＞
走行状態や走行環境に応じて、表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌの低電力制御の開始を制限してもよい。図９はその一例を示すフローチャートであり、ＥＣＵ２６の処理例を示す。図９の例では、車両Ｖが減速状態の場合にのみ図５の処理を開始させる処理である。第一実施形態の低電力制御は、基本的に、車両Ｖが交差点等において旋回中の場合に実行されることが想定される。車両Ｖが惰性走行状態や加速状態の場合、こうした旋回が行われる可能性は低い。そこで、車両Ｖが減速状態の場合にのみ図５の処理を行うことでＥＣＵ２６の処理負担を軽減できる。 <Second embodiment>
The start of low power control of the display device 8R or the display device 8L may be restricted depending on the traveling state and the traveling environment. FIG. 9 is a flowchart showing an example thereof, and shows a processing example of the ECU 26. In the example of FIG. 9, the process of FIG. 5 is started only when the vehicle V is in the decelerated state. It is assumed that the low power control of the first embodiment is basically executed when the vehicle V is turning at an intersection or the like. When the vehicle V is in an inertial running state or an accelerating state, it is unlikely that such a turn will be made. Therefore, the processing load of the ECU 26 can be reduced by performing the processing of FIG. 5 only when the vehicle V is in the decelerated state.

Ｓ５１では、ＥＣＵ２３から車両Ｖの走行状態を示す情報を取得する。走行状態を示す情報としては、車両Ｖの加速度情報、ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作量の情報を挙げることができる。Ｓ５２ではＳ５１で取得した情報に基づいて車両Ｖが減速状態であるか否かを判定する。減速状態であると判定した場合はＳ５３へ進み、減速状態でないと判定した場合は処理を終了する。Ｓ５３では図５に例示した処理を実行する。 In S51, information indicating the traveling state of the vehicle V is acquired from the ECU 23. Examples of the information indicating the traveling state include acceleration information of the vehicle V and information on the amount of braking operation of the driver with respect to the brake pedal BP. In S52, it is determined whether or not the vehicle V is in the deceleration state based on the information acquired in S51. If it is determined that the vehicle is in the deceleration state, the process proceeds to S53, and if it is determined that the vehicle is not in the deceleration state, the process ends. In S53, the process illustrated in FIG. 5 is executed.

図１０は別の一例を示すフローチャートであり、ＥＣＵ２６が実行する処理例であって、走行環境に応じて低電力制御の開始を制限する処理例である。信号機の無い交差点においては、進入先の車線後方からの車両に注意を払う必要がある。つまり、左折中に車両Ｖの右側を確認する必要性が高く、また、右折中に車両Ｖの左側を確認する必要性も高い。したがって、信号機の無い交差点では低電力制御の開始を制限する。 FIG. 10 is a flowchart showing another example, which is a processing example executed by the ECU 26, and is a processing example for limiting the start of low power control according to the traveling environment. At intersections without traffic lights, it is necessary to pay attention to vehicles from behind the approaching lane. That is, it is highly necessary to check the right side of the vehicle V during a left turn, and it is also highly necessary to check the left side of the vehicle V during a right turn. Therefore, it limits the start of low power control at intersections without traffic lights.

Ｓ６１では、ＥＣＵ２８から車両Ｖの走行位置の情報を取得する。走行位置の情報を示す情報としては、車両Ｖの現在位置と、進行方向前方に交差点が存在するか否かの情報を挙げることができる。Ｓ６２ではＳ６１で取得した情報に基づいて車両Ｖが交差点に進入する状況にあるか否かを判定する。例えば、交差点の手前１０ｍから交差点までの範囲内に車両Ｖが存在するか否かを判定する。車両Ｖが交差点に進入する状況にあると判定した場合はＳ６３へ進み、進入する状況にない場合は処理を終了する。 In S61, information on the traveling position of the vehicle V is acquired from the ECU 28. Examples of the information indicating the traveling position information include the current position of the vehicle V and information on whether or not there is an intersection ahead in the traveling direction. In S62, it is determined whether or not the vehicle V is in a situation of entering the intersection based on the information acquired in S61. For example, it is determined whether or not the vehicle V exists within the range from 10 m in front of the intersection to the intersection. If it is determined that the vehicle V is in the situation of entering the intersection, the process proceeds to S63, and if the vehicle V is not in the situation of entering the intersection, the process is terminated.

Ｓ６３ではＥＣＵ２８又はＥＣＵ２１から周辺の情報を取得する。ここでは、交差点に信号機があるか否かの情報を取得する。ＥＣＵ２８からは地図情報上、信号機があるか否かの情報を得られる。ＥＣＵ２１からは周囲状況の検知結果として、信号機があるか否かの情報を得られる。 In S63, peripheral information is acquired from the ECU 28 or the ECU 21. Here, information on whether or not there is a traffic light at the intersection is acquired. Information on whether or not there is a traffic light can be obtained from the ECU 28 on the map information. Information on whether or not there is a traffic light can be obtained from the ECU 21 as a result of detecting the surrounding situation.

Ｓ６４ではＳ６３で取得した情報に基づいて、これから進入する交差点に信号機があるか否かを判定し、信号機がある場合はＳ６５へ進み、無い場合はＳ６６へ進む。Ｓ６５では図５に例示した処理を実行する。Ｓ６６では交差点を車両Ｖが通過するまで、低電力制御を禁止する（図５に例示した処理を実行しない）。 In S64, based on the information acquired in S63, it is determined whether or not there is a traffic light at the intersection to be entered, and if there is a traffic light, the process proceeds to S65, and if not, the process proceeds to S66. In S65, the process illustrated in FIG. 5 is executed. In S66, low power control is prohibited until the vehicle V passes through the intersection (the process illustrated in FIG. 5 is not executed).

なお、図９の例と図１０の例の組み合わせも可能である。 A combination of the example of FIG. 9 and the example of FIG. 10 is also possible.

＜第三実施形態＞
表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌの低電力制御をする場合、運転者は表示装置８Ｂで後方を確認する可能性は低い。したがって、表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌの低電力制御をする場合、表示装置８Ｂも低電力制御を行ってもよい。具体的には図５のＳ３８で低電力制御を実行する場合、表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌだけでなく、表示装置８Ｂに対しても低電力制御を実行する。 <Third Embodiment>
When performing low power control of the display device 8R or the display device 8L, the driver is unlikely to check the rear side with the display device 8B. Therefore, when performing low power control of the display device 8R or the display device 8L, the display device 8B may also perform low power control. Specifically, when the low power control is executed in S38 of FIG. 5, the low power control is executed not only for the display device 8R or the display device 8L but also for the display device 8B.

一方、低電力制御を終了して通常の電力制御に復帰する場合、運転者の視線方向は、表示装置８Ｂに近い。例えば、表示装置８Ｒを通常電力制御、表示装置８Ｌを低電力制御としている状況においては、運転者の視線方向は右側、つまり、表示装置８Ｒの側にある。表示装置８Ｂと表示装置８Ｌを通常電力制御に復帰する場合、運転者の視線方向は表示装置８Ｌよりも真ん中にある表示装置８Ｂの方が近い。したがって、運転者は表示装置８Ｂを表示装置８Ｌよりも先に視認する可能性がある。そこで、低電力制御を終了して通常の電力制御に復帰する場合、表示装置８Ｒを先に復帰させる制御を行う。 On the other hand, when the low power control is ended and the normal power control is restored, the line-of-sight direction of the driver is close to that of the display device 8B. For example, in a situation where the display device 8R is controlled by normal power and the display device 8L is controlled by low power, the line-of-sight direction of the driver is on the right side, that is, on the side of the display device 8R. When the display device 8B and the display device 8L are returned to the normal power control, the line-of-sight direction of the driver is closer to the display device 8B in the center than to the display device 8L. Therefore, the driver may visually recognize the display device 8B before the display device 8L. Therefore, when the low power control is terminated and the normal power control is restored, the display device 8R is controlled to be restored first.

図１１はその一例を示すフローチャートであり、ＥＣＵ２６が低電力制御を終了して通常の電力制御に復帰する処理例を示す。Ｓ４１からＳ４５までの処理は図８のＳ４１からＳ４５までの処理と同じである。 FIG. 11 is a flowchart showing an example thereof, and shows a processing example in which the ECU 26 ends the low power control and returns to the normal power control. The processing from S41 to S45 is the same as the processing from S41 to S45 in FIG.

Ｓ４３で、操舵量が所定量未満と判定した場合、及び、Ｓ４５で運転者の視線方向が、低電力制御開始時から変化したと判定した場合、Ｓ７１へ進む。Ｓ７１では表示装置８Ｂ（バックモニタ）の低電力制御を終了し、表示輝度を通常の輝度に復帰させる。続くＳ７２において、表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌ（サイドモニタ）の低電力制御を終了し、表示輝度を通常の輝度に復帰させる。表示装置８Ｂの方が、表示装置８Ｒ又は表示装置８Ｌよりも表示輝度の復帰が早くなり、車両Ｖの後方の画像を視認性よく運転者に見せることができる。 If it is determined in S43 that the steering amount is less than a predetermined amount, and if it is determined in S45 that the driver's line-of-sight direction has changed from the start of low power control, the process proceeds to S71. In S71, the low power control of the display device 8B (back monitor) is terminated, and the display brightness is returned to the normal brightness. In the following S72, the low power control of the display device 8R or the display device 8L (side monitor) is terminated, and the display brightness is returned to the normal brightness. The display brightness of the display device 8B returns faster than that of the display device 8R or the display device 8L, and the image behind the vehicle V can be shown to the driver with good visibility.

＜第四実施形態＞
自動運転中においても、低電力制御を行ってよい。但し、自動運転中に運転者がステアリングホイール９を把持している場合、手動運転に直ぐに移行する可能性があり、運転者が車両Ｖの周辺を監視している場合がある。そこで、自動運転中は運転者がステアリングホイール９を把持している場合に低電力制御を行う。図１２はその一例を示すフローチャートであり、ＥＣＵ２６が表示装置８Ｒ、８Ｌの低電力制御の開始と終了を制御する開始制御の処理例を示すフローチャートである。 <Fourth Embodiment>
Low power control may be performed even during automatic operation. However, if the driver is holding the steering wheel 9 during automatic driving, there is a possibility that the driver will immediately shift to manual driving, and the driver may be monitoring the vicinity of the vehicle V. Therefore, during automatic driving, low power control is performed when the driver holds the steering wheel 9. FIG. 12 is a flowchart showing an example thereof, and is a flowchart showing a processing example of start control in which the ECU 26 controls the start and end of the low power control of the display devices 8R and 8L.

Ｓ８１では、車両Ｖが自動運転中か否かを判定する。自動運転中の場合はＳ８２へ進む。Ｓ８２で現在低電力制御中か否かを判定し、低電力制御中であればＳ８３へ進み、低電力制御中でなければＳ８７へ進む。 In S81, it is determined whether or not the vehicle V is in automatic driving. If the vehicle is in automatic operation, the process proceeds to S82. In S82, it is determined whether or not low power control is currently in progress, and if low power control is in progress, the process proceeds to S83, and if low power control is not in progress, the process proceeds to S87.

Ｓ８３では、ＥＣＵ２２からセンサ３６の検知結果を取得し、運転者がステアリングホイール９を把持しているか否かを判定する。把持していないと判定した場合はＳ８４へ進み、把持していると判定した場合は処理を終了する。 In S83, the detection result of the sensor 36 is acquired from the ECU 22, and it is determined whether or not the driver is holding the steering wheel 9. If it is determined that the product is not gripped, the process proceeds to S84, and if it is determined that the product is gripped, the process ends.

Ｓ８４では、車両Ｖの走行状態に関する情報を取得する。ここでは、旋回判定に必要な情報をＥＣＵ２２から取得する。Ｓ８５では、Ｓ８４で取得した情報に基づいて、車両Ｖが左折中又は右折中か否かを判定する。左折中又は右折中の場合はＳ８６へ進み、直進中である場合は処理を終了する。左折中又は右折中か否かは、操舵角センサ４１ｂに基づく操舵角が所定値以上か否かに基づいて判定することができる。 In S84, the information regarding the traveling state of the vehicle V is acquired. Here, the information necessary for the turning determination is acquired from the ECU 22. In S85, it is determined whether or not the vehicle V is turning left or right based on the information acquired in S84. If the vehicle is turning left or right, the process proceeds to S86, and if the product is going straight, the process ends. Whether or not the vehicle is turning left or right can be determined based on whether or not the steering angle based on the steering angle sensor 41b is equal to or greater than a predetermined value.

Ｓ８６では、Ｓ８５の判定結果が右折中であれば、逆側となる表示装置８Ｌについて低電力制御を開始し、Ｓ８５の判定結果が左折中であれば、逆側となる表示装置８Ｒについて低電力制御を開始する。運転者の視線方向は参照せずに車両Ｖが右折中か左折中かで判定する。自動運転中であって、かつ、運転者がステアリングホイール９を把持していない場合、運転者はそもそも車両Ｖの周囲に注意を払っていない可能性があるためである。 In S86, if the judgment result of S85 is turning right, the low power control is started for the display device 8L on the opposite side, and if the judgment result of S85 is turning left, the low power is low for the display device 8R on the opposite side. Start control. It is determined whether the vehicle V is turning right or left without referring to the driver's line-of-sight direction. This is because if the driver is not gripping the steering wheel 9 during automatic driving, the driver may not be paying attention to the surroundings of the vehicle V in the first place.

Ｓ８７からＳ８９では低電力制御の終了に関する処理を行う。Ｓ８７では、車両Ｖの走行状態に関する情報を取得する。ここでは、旋回終了の判定に必要な情報をＥＣＵ２２から取得する。Ｓ８８では、Ｓ８７で取得した情報に基づいて、車両Ｖが左折中又は右折中か否かを判定する。左折中又は右折中の場合は処理を終了し、直進中である場合はＳ８９へ進む。左折中又は右折中か否かは、操舵角センサ４１ｂに基づく操舵角が所定値以上か否かに基づいて判定することができる。Ｓ８９では、現在実行中の低電力制御を終了する。 In S87 to S89, processing related to the end of low power control is performed. In S87, the information regarding the traveling state of the vehicle V is acquired. Here, the information necessary for determining the end of turning is acquired from the ECU 22. In S88, it is determined whether or not the vehicle V is turning left or right based on the information acquired in S87. If it is turning left or right, the process ends, and if it is going straight, the process proceeds to S89. Whether or not the vehicle is turning left or right can be determined based on whether or not the steering angle based on the steering angle sensor 41b is equal to or greater than a predetermined value. In S89, the low power control currently being executed is terminated.

なお、本実施形態は第二実施形態及び第三実施形態と組み合わせることも可能であり、これら各実施形態の内容を自動運転中の処理に関わる本実施形態に適用してもよい。 The present embodiment can be combined with the second embodiment and the third embodiment, and the contents of each of these embodiments may be applied to the present embodiment related to the processing during automatic operation.

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、少なくとも以下の実施形態を開示する。 <Summary of Embodiment>
The above embodiments disclose at least the following embodiments.

１．上記実施形態の車両用制御装置(1)は、
車両の周辺の画像を撮影して運転者に提供する周辺画像提供手段(10)と、
前記運転者の操舵を検知する検知手段(41b,22)と、
前記運転者の視線方向を推定する推定手段(29a,29)と、を備え、
前記周辺画像提供手段は、
前記車両の左側に配置され、前記車両の左側方後方の画像を表示する左表示手段(8L)と、
前記車両の右側に配置され、前記車両の右側方後方の画像を表示する右表示手段(8R)と、
前記検知手段が検知した前記操舵の方向と前記推定手段が推定した前記視線方向とに基づいて、前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の消費電力を低下させる低電力制御を実行する制御手段(26)と、を備える。
この実施形態によれば、前記周辺画像提供手段による運転支援機能を大きく低下することなく、画像表示の消費電力を削減可能な技術を提供することができる。 1. 1. The vehicle control device (1) of the above embodiment is
Peripheral image providing means (10) that takes an image of the surroundings of the vehicle and provides it to the driver,
The detection means (41b, 22) for detecting the steering of the driver and
The estimation means (29a, 29) for estimating the line-of-sight direction of the driver is provided.
The peripheral image providing means is
Left display means (8L), which is arranged on the left side of the vehicle and displays an image of the left rear side of the vehicle,
Right display means (8R), which is arranged on the right side of the vehicle and displays an image of the right rear side of the vehicle,
A control means for executing low power control for reducing the power consumption of either the left display means or the right display means based on the steering direction detected by the detection means and the line-of-sight direction estimated by the estimation means. (26) and.
According to this embodiment, it is possible to provide a technique capable of reducing the power consumption of the image display without significantly deteriorating the driving support function by the peripheral image providing means.

２．上記実施形態では、
前記低電力制御では、前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の輝度を低下させる。
この実施形態によれば、輝度の低下により消費電力を削減できる。 2. In the above embodiment
In the low power control, the brightness of either the left display means or the right display means is reduced.
According to this embodiment, power consumption can be reduced by reducing the brightness.

３．上記実施形態では、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の方向と、前記推定手段が推定した前記視線方向とが同方向であることを少なくとも条件として(S35)、前記左表示手段又は前記右表示手段のうち、前記視線方向とは逆側の表示手段について前記低電力制御を実行する(S38)。
この実施形態によれば、視認可能性の低い表示手段について消費電力を削減できる。 3. 3. In the above embodiment
The control means
The line of sight of the left display means or the right display means, provided that the steering direction detected by the detection means and the line-of-sight direction estimated by the estimation means are at least the same direction (S35). The low power control is executed for the display means on the opposite side of the direction (S38).
According to this embodiment, it is possible to reduce the power consumption of the display means having low visibility.

４．上記実施形態では、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の操作量が第一の所定量以上であり(S33)、かつ、
前記推定手段が推定した前記視線方向が、前記操舵の方向と所定時間以上同方向である場合(S37)に、前記左表示手段又は前記右表示手段のうち、前記視線方向とは逆側の表示手段について前記低電力制御を実行する(S38)。
この実施形態によれば、視認可能性の低い表示手段について消費電力を削減できる。 4. In the above embodiment
The control means
The steering operation amount detected by the detection means is equal to or greater than the first predetermined amount (S33), and
When the line-of-sight direction estimated by the estimation means is the same as the steering direction for a predetermined time or longer (S37), the display of the left display means or the right display means on the opposite side of the line-of-sight direction. The low power control is executed for the means (S38).
According to this embodiment, it is possible to reduce the power consumption of the display means having low visibility.

５．上記実施形態では、
前記制御手段は、
前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の表示手段について前記低電力制御を実行した後、前記検知手段によって前記操舵の操作量が第二の所定量未満に戻った場合(S43)に、前記低電力制御を終了する(S46)。
この実施形態によれば、運転者の視認可能性が生じる場合に、より早期に元の電力制御に復帰できる。 5. In the above embodiment
The control means
When the steering operation amount is returned to less than the second predetermined amount by the detection means after the low power control is executed for one of the left display means or the right display means (S43), the said. End low power control (S46).
According to this embodiment, when the driver's visibility occurs, the original power control can be restored earlier.

６．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記車両が信号機のある交差点を通過することを少なくとも条件として前記低電力制御を実行する(S64,S65)。
この実施形態によれば、走行環境に対応して前記周辺画像提供手段による運転支援機能を大きく低下することなく、画像表示の消費電力を削減することができる。 6. In the above embodiment
The control means executes the low power control on condition that the vehicle passes through an intersection with a traffic light (S64, S65).
According to this embodiment, it is possible to reduce the power consumption of the image display without significantly deteriorating the driving support function by the peripheral image providing means according to the driving environment.

７．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記車両が減速状態にあることを少なくとも条件として前記低電力制御を実行する(S52,S53)。
この実施形態によれば、走行状態に対応して前記周辺画像提供手段による運転支援機能を大きく低下することなく、画像表示の消費電力を削減することができる。 7. In the above embodiment
The control means executes the low power control on condition that the vehicle is in a decelerated state (S52, S53).
According to this embodiment, it is possible to reduce the power consumption of the image display without significantly reducing the driving support function by the peripheral image providing means according to the traveling state.

８．上記実施形態では、
前記周辺画像提供手段は、前記車両の後方の画像を表示する後表示手段(8B)を備え、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の操作量が前記第一の所定量以上であり(S33)、かつ、前記推定手段が推定した前記視線方向が、前記操舵の方向と前記所定時間以上同方向である場合(S37)に、前記後表示手段の消費電力を低下させる低電力制御を実行する(S38)。
この実施形態によれば、視認可能性の低い表示手段について消費電力を削減できる。 8. In the above embodiment
The peripheral image providing means includes a rear display means (8B) for displaying an image behind the vehicle.
The control means
The steering operation amount detected by the detection means is equal to or greater than the first predetermined amount (S33), and the line-of-sight direction estimated by the estimation means is the same as the steering direction for the predetermined time or longer. In a certain case (S37), low power control for reducing the power consumption of the post-display means is executed (S38).
According to this embodiment, it is possible to reduce the power consumption of the display means having low visibility.

９．上記実施形態では、
前記制御手段は、
前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の表示手段及び前記後表示手段について前記低電力制御を実行した後、前記検知手段によって前記操舵の操作量が第二の所定量未満に戻った場合(S43)に、前記後表示手段について前記低電力制御を終了した後に、前記一方の表示手段の前記低電力制御を終了する(S71,S72)。
この実施形態によれば、運転者の視線方向に近い前記後表示手段を先に、元の電力制御状態に復帰できる。 9. In the above embodiment
The control means
When the steering operation amount is returned to less than the second predetermined amount by the detection means after executing the low power control for the left display means or one of the right display means and the rear display means ( In S43), after the low power control of the rear display means is finished, the low power control of the one display means is finished (S71, S72).
According to this embodiment, the rear display means close to the driver's line of sight can be returned to the original power control state first.

１０．上記実施形態では、
前記車両(V)は自動運転が可能な車両であり、
前記制御手段は、
前記車両が自動運転中であって、かつ、前記運転者がステアリングホイールを把持していない場合(S83)、前記車両が右折する場合は前記左表示手段について前記低電力制御を実行し、前記車両が左折する場合は前記右表示手段について前記低電力制御を実行する(S86)。
この実施形態によれば、自動運転中にも消費電力を削減できる。 10. In the above embodiment
The vehicle (V) is a vehicle capable of automatic driving.
The control means
When the vehicle is in automatic driving and the driver does not hold the steering wheel (S83), when the vehicle turns right, the low power control is executed for the left display means, and the vehicle When the vehicle turns left, the low power control is executed for the right display means (S86).
According to this embodiment, power consumption can be reduced even during automatic operation.

１１．上記実施形態の車両(V)は、
上記車両用制御装置(1)を備えた、サイドミラーレス車両である。 11. The vehicle (V) of the above embodiment is
It is a side mirrorless vehicle equipped with the above-mentioned vehicle control device (1).

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。 Although the embodiments of the invention have been described above, the invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the invention.

Ｖ 車両、１ 制御装置、１０ ＣＭＳ、８Ｌ 表示装置、８Ｒ 表示装置 V vehicle, 1 control device, 10 CMS, 8L display device, 8R display device

Claims (11)

車両の周辺の画像を撮影して運転者に提供する周辺画像提供手段と、
前記運転者の操舵を検知する検知手段と、
前記運転者の視線方向を推定する推定手段と、を備え、
前記周辺画像提供手段は、
前記車両の左側に配置され、前記車両の左側方後方の画像を表示する左表示手段と、
前記車両の右側に配置され、前記車両の右側方後方の画像を表示する右表示手段と、
前記検知手段が検知した前記操舵の方向と前記推定手段が推定した前記視線方向とに基づいて、前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の消費電力を低下させる低電力制御を実行する制御手段と、を備える、
ことを特徴とする車両用制御装置。 Peripheral image providing means that takes an image of the surroundings of the vehicle and provides it to the driver,
The detection means for detecting the steering of the driver and
It is provided with an estimation means for estimating the line-of-sight direction of the driver.
The peripheral image providing means is
A left display means that is arranged on the left side of the vehicle and displays an image of the left rear side of the vehicle.
A right display means that is arranged on the right side of the vehicle and displays an image of the right rear side of the vehicle.
A control means for executing low power control for reducing the power consumption of either the left display means or the right display means based on the steering direction detected by the detection means and the line-of-sight direction estimated by the estimation means. And with
A vehicle control device characterized by this. 請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記低電力制御では、前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の輝度を低下させる、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 1.
In the low power control, the brightness of either the left display means or the right display means is reduced.
A vehicle control device characterized by this. 請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の方向と、前記推定手段が推定した前記視線方向とが同方向であることを少なくとも条件として、前記左表示手段又は前記右表示手段のうち、前記視線方向とは逆側の表示手段について前記低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 or 2.
The control means
The line-of-sight direction of the left display means or the right display means is defined on the condition that the steering direction detected by the detection means and the line-of-sight direction estimated by the estimation means are at least the same direction. Performing the low power control for the display means on the opposite side,
A vehicle control device characterized by this. 請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の操作量が第一の所定量以上であり、かつ、
前記推定手段が推定した前記視線方向が、前記操舵の方向と所定時間以上同方向である場合に、前記左表示手段又は前記右表示手段のうち、前記視線方向とは逆側の表示手段について前記低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 or 2.
The control means
The steering operation amount detected by the detection means is equal to or greater than the first predetermined amount, and
When the line-of-sight direction estimated by the estimation means is the same as the steering direction for a predetermined time or longer, the display means on the left side or the right display means opposite to the line-of-sight direction is described. Perform low power control,
A vehicle control device characterized by this. 請求項４に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、
前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の表示手段について前記低電力制御を実行した後、前記検知手段によって前記操舵の操作量が第二の所定量未満に戻った場合に、前記低電力制御を終了する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 4.
The control means
After executing the low power control for one of the left display means or the right display means, when the steering operation amount is returned to less than the second predetermined amount by the detection means, the low power control To finish,
A vehicle control device characterized by this. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両が信号機のある交差点を通過することを少なくとも条件として前記低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5.
The control means executes the low power control, at least on condition that the vehicle passes through an intersection with a traffic light.
A vehicle control device characterized by this. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両が減速状態にあることを少なくとも条件として前記低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 6.
The control means executes the low power control, at least on condition that the vehicle is in a decelerated state.
A vehicle control device characterized by this. 請求項４に記載の車両用制御装置であって、
前記周辺画像提供手段は、前記車両の後方の画像を表示する後表示手段を備え、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した前記操舵の操作量が前記第一の所定量以上であり、かつ、前記推定手段が推定した前記視線方向が、前記操舵の方向と前記所定時間以上同方向である場合に、前記後表示手段の消費電力を低下させる低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 4.
The peripheral image providing means includes a rear display means for displaying an image behind the vehicle.
The control means
When the steering operation amount detected by the detection means is equal to or greater than the first predetermined amount, and the line-of-sight direction estimated by the estimation means is the same as the steering direction for the predetermined time or longer. , Performs low power control to reduce the power consumption of the post-display means,
A vehicle control device characterized by this. 請求項８に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、
前記左表示手段又は前記右表示手段の一方の表示手段及び前記後表示手段について前記低電力制御を実行した後、前記検知手段によって前記操舵の操作量が第二の所定量未満に戻った場合に、前記後表示手段について前記低電力制御を終了した後に、前記一方の表示手段の前記低電力制御を終了する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to claim 8.
The control means
When the steering operation amount is returned to less than the second predetermined amount by the detection means after executing the low power control for the left display means or one of the right display means and the rear display means. After finishing the low power control of the rear display means, the low power control of the one display means is finished.
A vehicle control device characterized by this. 請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の車両用制御装置であって、
前記車両は自動運転が可能な車両であり、
前記制御手段は、
前記車両が自動運転中であって、かつ、前記運転者がステアリングホイールを把持していない場合、前記車両が右折する場合は前記左表示手段について前記低電力制御を実行し、前記車両が左折する場合は前記右表示手段について前記低電力制御を実行する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 9.
The vehicle is a vehicle capable of automatic driving.
The control means
When the vehicle is in automatic driving and the driver does not hold the steering wheel, when the vehicle turns right, the low power control is executed for the left display means, and the vehicle turns left. In the case, the low power control is executed for the right display means.
A vehicle control device characterized by this. 請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えた、サイドミラーレス車両。 A side mirrorless vehicle provided with the vehicle control device according to any one of claims 1 to 10.
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