JP2021139239A - Parking support system and parking lot system - Google Patents

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崇 針ヶ谷
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Abstract

To provide a parking support system that enables a vehicle to be parked without requiring advanced driving skills in both manned and unmanned driving.SOLUTION: The parking support system includes an automatic guided vehicle 8 that runs between a parking section 6 and a boarding/alighting section 4. The automatic guided vehicle 8 travels to a loading position where the vehicle V in a stop area 20 in the boarding/alighting section 4 is loaded, and transports the vehicle V from the loading position to a predetermined position in the parking section 6. Preferably, the automatic guided vehicle 8 travels from the loading position to the predetermined position as a guide.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は駐車支援システム、及び駐車場システムに関する。 The present invention relates to a parking support system and a parking lot system.

従来、車両を駐車場に入れる作業を補助するシステムが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１には、車両に搭載された自動運転システムを用いて車両を無人で機械式駐車場に入庫させる技術が記載されている。 Conventionally, a system for assisting the work of putting a vehicle in a parking lot is known (for example, Patent Document 1). Patent Document 1 describes a technique for unmanned storage of a vehicle in a mechanical parking lot by using an automatic driving system mounted on the vehicle.

特開２０１７−２１４８００号公報JP-A-2017-214800

自動運転システムを用いて車両を機械式駐車場に入庫させる場合、現在一般的に用いられている駐車場内のパレットのサイズと車両のサイズを考慮すると数センチ単位で車両の位置を調整できる高精度な自動運転技術が必要となる。しかしながら、このような高精度の自動運転技術は現段階では確立されていない。 When using an autonomous driving system to store a vehicle in a mechanical parking lot, the position of the vehicle can be adjusted in units of several centimeters, considering the size of the pallet in the parking lot that is generally used today and the size of the vehicle. Autonomous driving technology is required. However, such a high-precision automatic driving technology has not been established at this stage.

また、自動運転システムに限らず、現在一般的に用いられている駐車場内のパレットのサイズと車両のサイズを考慮すると非熟練者等が運転して駐車場内に車両を入庫させるのに時間を要していた。 In addition, considering not only the automatic driving system but also the size of the pallet in the parking lot and the size of the vehicle that are generally used at present, it takes time for an unskilled person or the like to drive and store the vehicle in the parking lot. Was.

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、有人運転及び無人運転の両方の場合において、高度な運転技術を要求することなく車両を駐車できるようにする駐車支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a parking support system that enables a vehicle to be parked in both manned and unmanned driving without requiring advanced driving skills. With the goal.

本発明のある態様は、乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、自動搬送車は、乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、積載位置から駐車区画内の所定位置まで車両を搬送する。 One aspect of the present invention includes an automatic guided vehicle that travels from the boarding / alighting section to the parking zone, and the automatic guided vehicle travels to a loading position for loading a vehicle in the stop area in the boarding / alighting section, and the automatic guided vehicle travels from the loading position to the parking section. Transport the vehicle to a predetermined position inside.

このような構成によれば、高度な運転技術を要求することなく車両を駐車区画の所定位置に駐車させられる。 With such a configuration, the vehicle can be parked in a predetermined position in the parking lot without requiring advanced driving skills.

機械式駐車場の正面図である。It is a front view of a mechanical parking lot. 機械式駐車場の乗降室の周囲を示す平面図である。It is a top view which shows the circumference of the boarding / alighting room of a mechanical parking lot. 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system is applied. 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system according to the modified example is applied. 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system according to the modified example is applied. 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system according to the modified example is applied. 自動搬送車の上面図である。It is a top view of an automatic guided vehicle. 自動搬送車の側面図である。It is a side view of an automatic guided vehicle. 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system is applied. 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system is applied. 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。It is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system is applied.

図１は、機械式駐車場の正面図である。機械式駐車場１００は、乗降室１０２に進入した自動車などの車両Ｖを格納棚１０４へ格納する。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｚ軸方向は乗降室１０２内への車の進入方向であり、Ｘ軸はＺ軸と同一平面上でＺ軸と直交する方向に対応する。Ｙ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向及びＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。 FIG. 1 is a front view of a mechanical parking lot. The mechanical parking lot 100 stores a vehicle V such as an automobile that has entered the boarding / alighting room 102 in the storage shelf 104. Hereinafter, the description will be given based on the XYZ Cartesian coordinate system. The Z-axis direction is the direction in which the vehicle enters the boarding / alighting chamber 102, and the X-axis corresponds to a direction orthogonal to the Z-axis on the same plane as the Z-axis. The Y-axis direction corresponds to the vertical vertical direction. The Y-axis direction and the Z-axis direction are orthogonal to the X-axis direction, respectively.

まず、機械式駐車場１００の全体構成を説明する。機械式駐車場１００は、地上に設けられた建物１０６の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。機械式駐車場１００は、乗降室１０２と、パレット１０８と、格納棚１０４と、を備える。格納棚１０４は建物１０６の地下１階〜３階それぞれに設けられる駐車室である。 First, the overall configuration of the mechanical parking lot 100 will be described. The mechanical parking lot 100 is a so-called underground mechanical parking lot provided up to the third basement floor in the basement of the building 106 provided on the ground. The mechanical parking lot 100 includes a boarding / alighting room 102, a pallet 108, and a storage shelf 104. The storage shelf 104 is a parking room provided on each of the first to third basement floors of the building 106.

機械式駐車場１００は、移載機構１１０により、車両Ｖが搭載された状態のパレット１０８を乗降室１０２と格納棚１０４との間で移送する。機械式駐車場１００は、昇降装置を用いてこのパレット１０８を昇降させる。機械式駐車場１００は、移載機構１１０を使用してパレット１０８を面方向に移動させたりする。これらの動作により、機械式駐車場１００は格納棚１０４に車両Ｖを駐車させるように構成される。なお、パレット１０８を用いることは必須ではない。 The mechanical parking lot 100 uses the transfer mechanism 110 to transfer the pallet 108 on which the vehicle V is mounted between the boarding / alighting room 102 and the storage shelf 104. The mechanical parking lot 100 raises and lowers the pallet 108 by using an elevating device. The mechanical parking lot 100 uses the transfer mechanism 110 to move the pallet 108 in the plane direction. By these operations, the mechanical parking lot 100 is configured to park the vehicle V on the storage shelf 104. It is not essential to use the pallet 108.

図２は乗降室の周囲を示す平面図である。図２は、車両Ｖが乗降室１０２に入る前に前庭１１２に停止した状態を示している。乗降室１０２は、機械式駐車場１００へ車両Ｖを入れたり機械式駐車場１００から車両Ｖを取り出したりするために建物１０６内に設けられている。乗降室１０２は、建物１０６内において、例えば昇降路１１４の上端に設けられる。機械式駐車場１００では、入庫の際、車両Ｖは前進して乗降室１０２に入場する。乗降室１０２に入場した車両Ｖは、その状態で格納棚１０４に格納される。 FIG. 2 is a plan view showing the periphery of the boarding / alighting room. FIG. 2 shows a state in which the vehicle V is stopped in the front yard 112 before entering the boarding / alighting room 102. The boarding / alighting room 102 is provided in the building 106 for entering the vehicle V into the mechanical parking lot 100 and taking out the vehicle V from the mechanical parking lot 100. The boarding / alighting room 102 is provided in the building 106, for example, at the upper end of the hoistway 114. In the mechanical parking lot 100, the vehicle V moves forward and enters the boarding / alighting room 102 at the time of warehousing. The vehicle V that has entered the boarding / alighting room 102 is stored in the storage shelf 104 in that state.

乗降室１０２は、床面１０２ｇと、壁部１０２ｗと、出入口１１６と、区画扉１１８と、を備える。乗降室１０２は、４方の壁部１０２ｗによって画定された略直方体空間を囲む部屋である。乗降室１０２の一方の壁部１０２ｗに、車両Ｖが出入りするための出入口１１６が設けられている。出入口１１６には上下方向に開閉可能な区画扉１１８が設けられている。 The boarding / alighting room 102 includes a floor surface 102 g, a wall portion 102 w, an entrance / exit 116, and a partition door 118. The boarding / alighting room 102 is a room surrounding a substantially rectangular parallelepiped space defined by four wall portions 102w. An entrance / exit 116 for entering / exiting the vehicle V is provided on one wall portion 102w of the boarding / alighting chamber 102. The doorway 116 is provided with a partition door 118 that can be opened and closed in the vertical direction.

区画扉１１８は、待機時には閉じられており、車両Ｖが入るときに開かれる。区画扉１１８は、車両Ｖを格納するときには閉じられる。区画扉１１８は、車両Ｖが退出するときには開かれ、車両Ｖが退出した後は閉じられる。区画扉１１８の開閉動作は、後述するシステム制御部によって制御される。 The partition door 118 is closed during standby and is opened when vehicle V enters. The compartment door 118 is closed when the vehicle V is stowed. The partition door 118 is opened when the vehicle V exits and is closed after the vehicle V exits. The opening / closing operation of the partition door 118 is controlled by a system control unit described later.

乗降室１０２の床面１０２ｇには、乗降室１０２と昇降路１１４とを連通するパレット出庫口１２０が設けられている。このパレット出庫口１２０の大きさは、パレット１０８がパレット出庫口１２０の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそのパレット１０８の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。 On the floor surface 102g of the boarding / alighting room 102, a pallet outlet 120 that connects the boarding / alighting room 102 and the hoistway 114 is provided. The size of the pallet delivery port 120 is a size obtained by adding a sufficient amount of margin to the size of the pallet 108 in a plan view so that the pallet 108 can pass through without interfering with the peripheral surface of the pallet delivery port 120. It is said to be.

移載機構１１０は、車両Ｖを載せたパレット１０８を乗降室１０２と格納棚１０４との間で移送して格納又は搬出する機構である。移載機構１１０は第１移載装置１２２と、第２移載装置１２４と、複数（例えば、２本又は４本）のマスト１２６と、リフトフレーム１２８と、昇降装置１３０と、を含む。第２移載装置１２４は複数設けられる。１階〜３階の格納棚１０４はそれぞれ複数の駐車スペースを含む。それら複数の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のＸ軸方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のＺ軸方向）に３列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両Ｖが駐車されうる格納棚１０４内の一つの駐車領域（駐車の１単位）である。１階〜３階の格納棚１０４それぞれは、格納棚１０４の床を画定するフレーム１３２を含む。それぞれのフレーム１３２には第２移載装置１２４が固定される。 The transfer mechanism 110 is a mechanism for transferring the pallet 108 on which the vehicle V is placed between the boarding / alighting room 102 and the storage shelf 104, and storing or carrying it out. The transfer mechanism 110 includes a first transfer device 122, a second transfer device 124, a plurality of (for example, two or four) masts 126, a lift frame 128, and a lifting device 130. A plurality of second transfer devices 124 are provided. The storage shelves 104 on the first to third floors each include a plurality of parking spaces. The plurality of parking spaces are arranged in a matrix of 5 rows in the transfer direction (X-axis direction in the figure) and 3 columns in the intersection direction (Z-axis direction in the figure) substantially orthogonal to the transfer direction when viewed in a plan view. Are arranged in. The parking space is one parking area (one unit of parking) in the storage shelf 104 in which the vehicle V can be parked together with the pallet. Each of the storage shelves 104 on the first to third floors includes a frame 132 that defines the floor of the storage shelves 104. A second transfer device 124 is fixed to each frame 132.

各マスト１２６は断面が略矩形の昇降路１１４の隅に設けられる支柱である。リフトフレーム１２８は、平面視で略矩形状に形成され、複数のマスト１２６に昇降自在に支持される。リフトフレーム１２８の上部には第１移載装置１２２が搭載される。昇降装置１３０は昇降路１１４に沿ってリフトフレーム１２８を昇降させる。第１移載装置１２２の上部にはパレット１０８が搭載される。第１移載装置１２２は、移載方向にパレット１０８を移動可能に構成される。パレット１０８はいずれも平板状の部材である。パレット１０８の上面には、車両Ｖを誘導するための２本の誘導路１３４が設けられている。誘導路１３４の幅は、車両Ｖの車輪の幅よりも大きい。パレット１０８の車両Ｖが搭載される上面すなわち車両Ｖ搭載面は略矩形である。パレット１０８は画一的な大きさを有する。 Each mast 126 is a support provided at a corner of a hoistway 114 having a substantially rectangular cross section. The lift frame 128 is formed in a substantially rectangular shape in a plan view, and is supported by a plurality of masts 126 so as to be able to move up and down. The first transfer device 122 is mounted on the upper part of the lift frame 128. The lifting device 130 raises and lowers the lift frame 128 along the hoistway 114. A pallet 108 is mounted on the upper part of the first transfer device 122. The first transfer device 122 is configured so that the pallet 108 can be moved in the transfer direction. Each of the pallets 108 is a flat plate-shaped member. Two guide paths 134 for guiding the vehicle V are provided on the upper surface of the pallet 108. The width of the guideway 134 is larger than the width of the wheels of the vehicle V. The upper surface on which the vehicle V of the pallet 108 is mounted, that is, the vehicle V mounting surface is substantially rectangular. The pallet 108 has a uniform size.

次に、実施形態による駐車支援システムを適用した態様を説明する。なお、駐車支援システムは、機械式駐車場１００の他に、複数の駐車枠が並んでいる平面式駐車場にも適用できる。 Next, an embodiment in which the parking support system according to the embodiment is applied will be described. The parking support system can be applied not only to the mechanical parking lot 100 but also to a flat parking lot in which a plurality of parking frames are lined up.

図３は、駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。駐車支援システム１を上述した機械式駐車場１００に適用した場合、運転者は前庭１１２にて車両Ｖから降りる。駐車支援システム１は、乗降区画４に停車してある車両Ｖを駐車区画６に搬送する。この際、駐車支援システム１は、自動搬送車８を用いて車両Ｖを搬送する。またこの場合、機械式駐車場１００の前庭１１２が、運転者を含む乗員が車両の乗り降りをする乗降区画４に相当する。機械式駐車場１００の乗降室１０２及び格納棚１０４が、車両Ｖを収容するための駐車区画６に相当する。 FIG. 3 is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system is applied. When the parking support system 1 is applied to the above-mentioned mechanical parking lot 100, the driver gets off the vehicle V in the front yard 112. The parking support system 1 transports the vehicle V parked in the boarding / alighting section 4 to the parking section 6. At this time, the parking support system 1 transports the vehicle V using the automatic guided vehicle 8. Further, in this case, the front yard 112 of the mechanical parking lot 100 corresponds to the boarding / alighting section 4 in which the occupants including the driver get on and off the vehicle. The boarding / alighting room 102 and the storage shelf 104 of the mechanical parking lot 100 correspond to the parking lot 6 for accommodating the vehicle V.

乗降区画４は駐車支援システム１を用いて車両を駐車区画６に入れようとする運転者が、駐車時に車両Ｖを停止させエンジン等をオフにし、車両Ｖから降りるための区画である。乗降区画４は屋内空間として仕切られている必要はなく、仕切りのない屋外の予め決定された区画であってもよい。乗降区画４と駐車区画６は区画扉１１８により仕切られている。駐車区画６は、区画扉１１８の内側、即ち庫内側をいう。駐車区画６は、機械式駐車場及び後述する自動搬送車の作動中に人の安全を確保するために人が立ち入らないことが好ましい区画ということもできる。乗降区画４は、区画扉１１８の外側をいう。 The boarding / alighting section 4 is a section for a driver who intends to put a vehicle into the parking section 6 by using the parking support system 1 to stop the vehicle V at the time of parking, turn off the engine or the like, and get off the vehicle V. The boarding / alighting section 4 does not need to be partitioned as an indoor space, and may be an outdoor predetermined section without a partition. The boarding / alighting section 4 and the parking section 6 are separated by a section door 118. The parking lot 6 refers to the inside of the compartment door 118, that is, the inside of the warehouse. The parking lot 6 can also be said to be a compartment in which it is preferable that no one enters in order to ensure the safety of people during the operation of the mechanical parking lot and the automatic guided vehicle described later. The boarding / alighting section 4 refers to the outside of the section door 118.

乗降区画４には、車両Ｖが乗降区画４に出入りするための車両出入り口１４と、乗員が乗降区画４に出入りするための乗員出入り口１６と、乗降区画４と駐車区画６とを行き来するための駐車場出入り口１８とが面している。また、乗降区画４内には、車両Ｖを停止させておくための停車領域２０が定められている。 The boarding / alighting section 4 has a vehicle entrance / exit 14 for the vehicle V to enter / exit the boarding / alighting section 4, a occupant entrance / exit 16 for the occupants to enter / exit the boarding / alighting section 4, and a boarding / alighting section 4 and a parking lot 6. It faces the parking lot entrance / exit 18. Further, in the boarding / alighting section 4, a stop area 20 for stopping the vehicle V is defined.

停車領域２０は、乗降区画４内の床面に定められ視覚的に認識可能な領域である。自動搬送車８は、停車領域２０内に停車している車両Ｖを搬送する。したがって、運転者は、車両Ｖを駐車区画６内に入れたいときには停車領域２０内に車両を停車させる。停車領域２０は、一般的な平置き式の駐車場の一区画の寸法、又は一般的な機械式駐車場のパレットの寸法よりも大きい。停車領域２０は、例えば長辺が５０００mm以上であり、かつ短辺が２５００mm以上の長方形である。なお停車領域２０の寸法に上限はなく、自動搬送車８の運行時に自動搬送車８が駐車区画６内の他の設備と干渉しない範囲で自由に設定できる。停車領域２０は四角形である必要はなく、四角形以外の多角形や円形等であってもよい。 The stop area 20 is a visually recognizable area defined on the floor surface in the boarding / alighting section 4. The automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V stopped in the stopped area 20. Therefore, when the driver wants to put the vehicle V in the parking lot 6, the driver stops the vehicle in the stop area 20. The stop area 20 is larger than the size of a section of a general flat parking lot or the size of a pallet of a general mechanical parking lot. The stop area 20 is, for example, a rectangle having a long side of 5000 mm or more and a short side of 2500 mm or more. There is no upper limit to the size of the stopped area 20, and the automatic guided vehicle 8 can be freely set as long as it does not interfere with other equipment in the parking zone 6 when the automatic guided vehicle 8 is in operation. The stop area 20 does not have to be a quadrangle, and may be a polygon, a circle, or the like other than the quadrangle.

運転者が自ら駐車を行う場合、運転者は停車領域２０内の任意の位置に任意の向きで車両Ｖを停止させる。ただし、停車領域２０を上面視したときに車両Ｖ全体が停車領域２０内に収まる位置に停車するものとする。車両Ｖに搭載された自動運転システムを用いて車両Ｖを停止させる場合、自動運転システムが停車領域２０内の任意の位置に任意の向きで車両Ｖを停止させるように自動運転システムを設定しておけばよい。 When the driver parks himself / herself, the driver stops the vehicle V at an arbitrary position in the stop area 20 in an arbitrary direction. However, it is assumed that the entire vehicle V stops at a position within the stop area 20 when the stop area 20 is viewed from above. When stopping the vehicle V using the automatic driving system mounted on the vehicle V, the automatic driving system is set so that the automatic driving system stops the vehicle V at an arbitrary position in the stop area 20 in an arbitrary direction. Just leave it.

乗降区画４には、人感センサ２２、及び複数の車両検出センサ２４が配置されている。車両検出センサ２４は、乗降区画４内の車両Ｖの位置を検出する。車両検出センサ２４は乗降区画４内の複数箇所に配置された測距センサである。車両検出センサ２４の検出結果は、システム制御部１０に送信される。システム制御部１０は、複数の車両検出センサ２４の検出結果に基づいて車両Ｖの位置を算出する。システム制御部１０による算出結果は、乗降区画４内の二次元座標として出力される。システム制御部１０は、駐車場内又は遠隔地にある管理室に設けられている。 A motion sensor 22 and a plurality of vehicle detection sensors 24 are arranged in the boarding / alighting section 4. The vehicle detection sensor 24 detects the position of the vehicle V in the boarding / alighting section 4. The vehicle detection sensor 24 is a distance measuring sensor arranged at a plurality of locations in the boarding / alighting section 4. The detection result of the vehicle detection sensor 24 is transmitted to the system control unit 10. The system control unit 10 calculates the position of the vehicle V based on the detection results of the plurality of vehicle detection sensors 24. The calculation result by the system control unit 10 is output as two-dimensional coordinates in the boarding / alighting section 4. The system control unit 10 is provided in a management room in a parking lot or in a remote place.

乗降区画４内には、車両Ｖの車輪Ｗの位置を検知する車輪検知部２６が配置されている。車輪検知部２６はカメラ等の撮像装置であり、撮像された画像はシステム制御部１０に送信される。システム制御部１０は撮像された画像を解析し、停車している車両Ｖの車輪Ｗの位置を検出する。車輪位置を検出するために、ＡＩその他既知の手法を用いた画像解析装置を用いてもよい。 A wheel detection unit 26 for detecting the position of the wheel W of the vehicle V is arranged in the boarding / alighting section 4. The wheel detection unit 26 is an image pickup device such as a camera, and the captured image is transmitted to the system control unit 10. The system control unit 10 analyzes the captured image and detects the position of the wheel W of the stopped vehicle V. An image analyzer using AI or other known techniques may be used to detect the wheel position.

乗降区画４と駐車区画６の間には、走行区間ＲＳが定められている。走行区間ＲＳは、乗降区画４と駐車区画６との間にわたって広がる区間であり、車両Ｖから降りた人が乗降区画４内から退避した後に、車両Ｖを搬送するために自動搬送車８が走行する区間である。 A traveling section RS is defined between the boarding / alighting section 4 and the parking section 6. The traveling section RS is a section extending between the boarding / alighting section 4 and the parking section 6, and the automatic guided vehicle 8 travels to transport the vehicle V after the person who got off the vehicle V has evacuated from the boarding / alighting section 4. This is the section to be used.

また、例えば住居用の駐車場のように予め決められた車両Ｖだけが駐車する設備では、車輪検知部２６に換えて、車両Ｖのナンバープレートのナンバー、駐車支援システム１を作動させるカードキーのＩＤ情報等のように特定の車両Ｖに紐付け可能な情報と、車両検出センサ２４によって検出された車両Ｖの位置から車輪位置を検知できる。例えば車両Ｖのナンバー又はカードキーのＩＤと、車輪位置とを予め紐付けてデータベースに記憶しておけば、車両Ｖのナンバー又はカードキーのＩＤを識別することで車輪位置を検知できる。車輪位置は乗降区画４内の二次元座標として表されてもよいし、車両Ｖの位置に対する相対的な座標として表されてもよい。 Further, in a facility such as a parking lot for a residence where only a predetermined vehicle V is parked, the license plate number of the vehicle V and the card key for operating the parking support system 1 are used instead of the wheel detection unit 26. The wheel position can be detected from the information that can be associated with a specific vehicle V such as ID information and the position of the vehicle V detected by the vehicle detection sensor 24. For example, if the vehicle V number or card key ID and the wheel position are linked in advance and stored in the database, the wheel position can be detected by identifying the vehicle V number or card key ID. The wheel position may be expressed as two-dimensional coordinates in the boarding / alighting section 4, or may be expressed as coordinates relative to the position of the vehicle V.

乗降区画４がそれほど広くなく、車両出入り口１４から停車領域２０の間で車両Ｖが方向転換をできる余地がない場合には、車両出入り口１４から遠い位置にある車輪Ｗが前輪に対応するので車輪Ｗの位置を検出することで車両Ｖの向きを推定できる。この場合、車両Ｖの向きを検出する必要がない。一方で、乗降区画４が十分に広く、車両出入り口１４から停車領域２０の間で車両Ｖが方向転換をできる余地がある場合には、停車領域２０内で車両Ｖの向きを検出できるようにすることが好ましい。この場合、システム制御部１０は例えば乗降区画４内に設置された撮像装置で撮像された画像を解析し、車両Ｖの向きを推定する。 If the boarding / alighting section 4 is not so wide and there is no room for the vehicle V to change direction between the vehicle entrance 14 and the stop area 20, the wheel W located far from the vehicle entrance 14 corresponds to the front wheel, so that the wheel W The direction of the vehicle V can be estimated by detecting the position of. In this case, it is not necessary to detect the direction of the vehicle V. On the other hand, when the boarding / alighting section 4 is sufficiently wide and there is room for the vehicle V to change direction between the vehicle entrance 14 and the stop area 20, the direction of the vehicle V can be detected in the stop area 20. Is preferable. In this case, the system control unit 10 analyzes the image captured by the image pickup device installed in the boarding / alighting section 4, for example, and estimates the direction of the vehicle V.

駐車区画６には、上述した機械式駐車場１００の機械式駐車設備が設けられている。機械式駐車場１００としては、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、平面往復方式等のあらゆる方式のものを利用できる。 The parking lot 6 is provided with the mechanical parking equipment of the above-mentioned mechanical parking lot 100. As the mechanical parking lot 100, any system such as a vertical circulation system, a multi-layer circulation system, a horizontal circulation system, an elevator system, and a plane reciprocating system can be used.

駐車区画６内には、自動搬送車８を収容するための収容部４０が設けられている。収容部４０は、駐車区画６内において機械式駐車設備と干渉しない位置に設けられる。自動搬送車８は、車両Ｖを搬送していないときには収容部４０内で待機する。収容部４０には、収容部４０を外部から仕切る収容扉４２が設けられる。収容扉４２は、システム制御部１０により開閉が制御され、自動搬送車８が収容部４０内に待機しているときに閉じられている。収容部４０及び収容扉４２を設けることにより自動搬送車８が誤作動しても機械式駐車設備に衝突等するのを抑制できる。システム制御部１０は、人感センサ２２等の検出結果に基づいて乗降区画４内に人が居なくなった後にのみ収容扉４２を開く。これにより、自動搬送車８が人に接触するのを防止できる。なお、収容部４０に直接、扉を設けず、区画扉１１８を収容扉とみなしてもよい。この場合もシステム制御部１０は、乗降区画４内に人が居ないときにだけ区画扉１１８を開く。 In the parking lot 6, a storage unit 40 for accommodating the automatic guided vehicle 8 is provided. The accommodating portion 40 is provided in the parking compartment 6 at a position that does not interfere with the mechanical parking equipment. The automatic guided vehicle 8 stands by in the accommodating unit 40 when the vehicle V is not being transported. The accommodating portion 40 is provided with an accommodating door 42 that partitions the accommodating portion 40 from the outside. The opening and closing of the storage door 42 is controlled by the system control unit 10, and the automatic guided vehicle 8 is closed when the automatic guided vehicle 8 is waiting in the storage unit 40. By providing the accommodating portion 40 and the accommodating door 42, it is possible to prevent the automatic guided vehicle 8 from colliding with the mechanical parking equipment even if it malfunctions. The system control unit 10 opens the accommodation door 42 only after there are no more people in the boarding / alighting section 4 based on the detection result of the motion sensor 22 or the like. This makes it possible to prevent the automatic guided vehicle 8 from coming into contact with a person. It should be noted that the partition door 118 may be regarded as the accommodation door without providing the door directly to the accommodation unit 40. In this case as well, the system control unit 10 opens the partition door 118 only when there is no person in the boarding / alighting section 4.

乗降区画４外の乗員出入り口１６に隣接する位置には、操作部としての操作パネル４４が設けられている。操作パネル４４には、乗員が車両Ｖを降りた後、自動搬送車８による搬送を開始させるための指示が入力される。操作パネル４４に搬送処理を開始する旨の指示が入力されると、指示はシステム制御部１０に送信される。システム制御部１０は、操作パネル４４からの指示を受け取った後、区画扉１１８及び収容扉４２を開き、かつ自動搬送車８を始動させる。 An operation panel 44 as an operation unit is provided at a position adjacent to the occupant entrance 16 outside the boarding / alighting section 4. After the occupant gets off the vehicle V, an instruction for starting the transportation by the automatic guided vehicle 8 is input to the operation panel 44. When an instruction to start the transfer process is input to the operation panel 44, the instruction is transmitted to the system control unit 10. After receiving the instruction from the operation panel 44, the system control unit 10 opens the partition door 118 and the accommodation door 42, and starts the automatic guided vehicle 8.

図４は、変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。駐車区画６はリフト室６Ａと搬入室６Ｂとを備える。搬入室６Ｂ内には、車両Ｖを幅方向に搬送するための搬送機構として一対のコンベア６Ｃが配置される。駐車区画６内に搬入室６Ｂが設けられている場合でも、自動搬送車８により車両Ｖをコンベア６Ｃ上まで搬送すれば車両Ｖをリフト室６Ａ内に搬入できる。この場合、搬入室６Ｂ、リフト室６Ａ、及びこれらよりも奥が駐車区画に相当する。 FIG. 4 is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system according to the modified example is applied. The parking lot 6 includes a lift room 6A and a carry-in room 6B. In the carry-in chamber 6B, a pair of conveyors 6C are arranged as a transport mechanism for transporting the vehicle V in the width direction. Even if the carry-in chamber 6B is provided in the parking lot 6, the vehicle V can be carried into the lift chamber 6A by transporting the vehicle V onto the conveyor 6C by the automatic guided vehicle 8. In this case, the carry-in room 6B, the lift room 6A, and the back of these correspond to the parking lot.

図５は、変形例による駐車支援システムが適用された平面式駐車場の概略上面図である。平面式駐車場は、運転者が車両Ｖを乗り降りする乗降領域６Ｄと、車両Ｖを格納しておく格納領域６Ｅとを備える。乗降領域６Ｄと、格納領域６Ｅとの間には、区画扉に相当するゲート６Ｆが設けられている。この場合、乗降領域６Ｄが乗降区画に相当し、格納領域６Ｅが駐車区画に相当する。格納領域６Ｅ内には、走行区間ＲＳが設けられており、自動搬送車８はゲート６Ｆを通過した後、車両Ｖを格納領域６Ｅに搬送する。 FIG. 5 is a schematic top view of a flat parking lot to which a parking support system according to a modified example is applied. The flat parking lot includes a boarding / alighting area 6D for the driver to get on and off the vehicle V, and a storage area 6E for storing the vehicle V. A gate 6F corresponding to a partition door is provided between the boarding / alighting area 6D and the storage area 6E. In this case, the boarding / alighting area 6D corresponds to the boarding / alighting section, and the storage area 6E corresponds to the parking section. A traveling section RS is provided in the storage area 6E, and the automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V to the storage area 6E after passing through the gate 6F.

図６は、変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。この例では、複数の停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して１つの駐車区画６が形成されている。停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと、駐車区画６の間には走行区間ＲＳが設定されている。停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、それぞれ隔壁４６により仕切られている。これにより、例えば停車領域２０Ａ内で自動搬送車８が運転しているときにも隣接する停車領域２０Ｂ内の安全を確保できる。自動搬送車８は、停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに停車している車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を順次、駐車区画６内の所定位置に搬送する。車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を搬送する順番は、操作パネル４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃが操作された順に応じてシステム制御部１０が決定する。システム制御部１０は、各停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対応して配置された人感センサ２２の検出結果に基づいて自動搬送車８の走行経路上の人の存在を検出してもよい。このような構成により、運転者は空いている停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃのいずれかに車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を停めておくだけでよい。 FIG. 6 is a schematic top view of the parking lot to which the parking support system according to the modified example is applied. In this example, one parking lot 6 is formed for a plurality of stop areas 20A, 20B, 20C. A traveling section RS is set between the stop areas 20A, 20B, 20C and the parking section 6. The stop areas 20A, 20B, and 20C are each partitioned by a partition wall 46. Thereby, for example, even when the automatic guided vehicle 8 is driving in the stop area 20A, the safety in the adjacent stop area 20B can be ensured. The automatic guided vehicle 8 sequentially conveys the vehicles V1, V2, and V3 stopped in the parking areas 20A, 20B, and 20C to predetermined positions in the parking lot 6. The order in which the vehicles V1, V2, and V3 are conveyed is determined by the system control unit 10 according to the order in which the operation panels 44A, 44B, and 44C are operated. The system control unit 10 may detect the presence of a person on the travel path of the automatic guided vehicle 8 based on the detection result of the motion sensor 22 arranged corresponding to each of the stop areas 20A, 20B, and 20C. With such a configuration, the driver only needs to park the vehicles V1, V2, and V3 in any of the vacant stop areas 20A, 20B, and 20C.

図７は自動搬送車の上面図であり、図８は自動搬送車の側面図である。自動搬送車８は、ガイドレス走行可能なＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。自動搬送車８は、車両を持ち上げるリフト機構３０と、自動搬送車８の動作を制御する搬送車制御部３２とを備える。搬送車制御部３２による制御のもとガイドレス走行により停車領域２０内の車両Ｖに接近し車両Ｖを自動搬送車８のリフト機構３０上に積載する。搬送車制御部３２は、システム制御部１０から出力された車両Ｖの位置、車輪Ｗの位置、車両Ｖの向き等の情報に基づいて積載位置、及び積載位置までの走行経路、接近方向、及び接近角度を算出する。また自動搬送車８は、乗降区画４から駐車区画６まで車両Ｖを搬送する。なお、自動搬送車８はここで説明するものに限定されず、どのようなものであってもよい。 FIG. 7 is a top view of the automatic guided vehicle, and FIG. 8 is a side view of the automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle 8 is an AGV (Automatic Guided Vehicle) capable of guided-less traveling. The automatic guided vehicle 8 includes a lift mechanism 30 for lifting the vehicle and a vehicle control unit 32 for controlling the operation of the automatic guided vehicle 8. Under the control of the automatic guided vehicle control unit 32, the vehicle V approaches the vehicle V in the stop area 20 by guideless traveling, and the vehicle V is loaded on the lift mechanism 30 of the automatic guided vehicle 8. The transport vehicle control unit 32 has a loading position based on information such as the position of the vehicle V, the position of the wheels W, and the direction of the vehicle V output from the system control unit 10, and the traveling route to the loading position, the approaching direction, and the approaching direction. Calculate the approach angle. Further, the automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V from the boarding / alighting section 4 to the parking section 6. The automatic guided vehicle 8 is not limited to the one described here, and may be any type.

ガイドレス走行とは、誘導体を用いることなく走行する自律走行及び地上援助走行の両者を含む。自律走行とは、自身に搭載された４軸加速度センサ等を用い、誘導体を使用せずに自身が走行経路を判断して走行することをいう。地上援助走行は、誘導体を使用せずにシステム制御部１０からの指示に従って走行することをいう。自動搬送車８は、自律走行方式、及び地上援助走行方式のいずれか一方又は両方の組み合わせて、自動搬送車８のみが走行可能な走行区間ＲＳを走行する。走行区間ＲＳは、乗降区画４と駐車区画６との間に延び、自動搬送車８のみが搬送可能な区間である。 Guideless driving includes both autonomous driving and ground-assisted driving that travel without using derivatives. Autonomous driving means that the vehicle uses a 4-axis acceleration sensor or the like mounted on the vehicle to determine the traveling route and travels without using a derivative. Ground-assisted driving means traveling according to an instruction from the system control unit 10 without using a derivative. The automatic guided vehicle 8 travels on a traveling section RS in which only the automatic guided vehicle 8 can travel by combining either one or both of the autonomous traveling system and the ground assisted traveling system. The traveling section RS extends between the boarding / alighting section 4 and the parking section 6, and is a section in which only the automatic guided vehicle 8 can carry.

リフト機構３０は、車両Ｖの車輪Ｗを車両前後方向から挟み込む四対のアーム３４と、自動搬送車８に内蔵されたリフト３６とを備える。４対のアーム３４は、それぞれ車両Ｖの４個の車輪Ｗに対応する位置にある。各アーム３４は自動搬送車８の車体から幅方向に延びる。各アーム３４は、鉛直軸周りに回転して自動搬送車８の車体内に収容可能であり、自動搬送車８が走行しているときは車体内に収容される。また全てのアーム３４は、リフト３６により鉛直方向に移動可能である。 The lift mechanism 30 includes four pairs of arms 34 that sandwich the wheels W of the vehicle V from the front-rear direction of the vehicle, and a lift 36 built in the automatic guided vehicle 8. The four pairs of arms 34 are in positions corresponding to the four wheels W of the vehicle V, respectively. Each arm 34 extends in the width direction from the vehicle body of the automatic guided vehicle 8. Each arm 34 rotates around a vertical axis and can be accommodated in the vehicle body of the automatic guided vehicle 8. When the automatic guided vehicle 8 is traveling, each arm 34 is accommodated in the vehicle body. All the arms 34 can be moved in the vertical direction by the lift 36.

図８に示すように、自動搬送車８は、積載位置において各アーム３４を鉛直軸周りに回転させ前後方向から車輪Ｗに接近させることで、車輪Ｗの下部を挟み込む。これにより自動搬送車８は車両を拘束する。積載位置とは、車両に対する相対的な位置であり車両の姿勢によって変化する。より具体的には積載位置とは、自動搬送車８の車体が車両Ｖの下に入り込み、車両Ｖに対して自動搬送車８の車体が平行になり、かつ四対のアーム３４によって車両Ｖの４個の車輪Ｗを挟み込める位置である。自動搬送車８はリフト３６によりアーム３４を鉛直方向に上昇させることで拘束した車両Ｖをリフト機構３０上に積載する。 As shown in FIG. 8, the automatic guided vehicle 8 sandwiches the lower portion of the wheel W by rotating each arm 34 around the vertical axis at the loading position and approaching the wheel W from the front-rear direction. As a result, the automatic guided vehicle 8 restrains the vehicle. The loading position is a position relative to the vehicle and changes depending on the posture of the vehicle. More specifically, the loading position is that the vehicle body of the automatic guided vehicle 8 enters under the vehicle V, the vehicle body of the automatic guided vehicle 8 is parallel to the vehicle V, and the four pairs of arms 34 of the vehicle V It is a position where four wheels W can be sandwiched. The automatic guided vehicle 8 loads the vehicle V restrained by raising the arm 34 in the vertical direction by the lift 36 on the lift mechanism 30.

アーム３４の車両前後方向における間隔を調整可能にしてもよい。アーム３４を車輪Ｗに対して適切に位置決めするために、自動搬送車８の車長を可変にして車両前方側の２つのアーム３４と、車両後方側の２つのアーム３４との間隔を調整可能にしてもよい。また、自動搬送車８の車体前方側の２つのアーム３４を前後方向にも移動可能にして後方側のアーム３４との間隔を調整可能にしてもよい。 The distance between the arms 34 in the vehicle front-rear direction may be adjustable. In order to properly position the arm 34 with respect to the wheel W, the length of the automatic guided vehicle 8 can be changed to adjust the distance between the two arms 34 on the front side of the vehicle and the two arms 34 on the rear side of the vehicle. It may be. Further, the two arms 34 on the front side of the vehicle body of the automatic guided vehicle 8 may be movable in the front-rear direction so that the distance from the arms 34 on the rear side can be adjusted.

図９は駐車場の概略上面図である。駐車支援システム１を使用するとき、運転者は停車領域２０内の任意の位置で車両Ｖを停止させる。運転者は車両Ｖのエンジンを切り、乗員出入り口１６から乗降区画４の外に出て操作パネル４４を操作して駐車支援システム１を作動させる。駐車支援システム１のシステム制御部１０は人感センサ２２により乗降区画４内に人がいないことを確認した上で、車両Ｖが停車領域２０内に停車しているかを判断する。次にシステム制御部１０は、車両検出センサ２４を用いて停車領域２０内の車両Ｖの位置を検出する。必要な場合にはシステム制御部１０は、停車領域２０内の車両Ｖの向きを検出する。システム制御部１０は、車輪検知部２６の検知結果に基づいて車両Ｖの車輪位置を算出する。システム制御部１０で得られた車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置に関する情報は、搬送車制御部３２に送信される。システム制御部１０は、操作パネル４４が操作されたことに応じて収容扉４２及び区画扉１１８を開く。 FIG. 9 is a schematic top view of the parking lot. When using the parking support system 1, the driver stops the vehicle V at an arbitrary position in the stop area 20. The driver turns off the engine of the vehicle V, goes out of the boarding / alighting section 4 from the occupant entrance 16 and operates the operation panel 44 to operate the parking support system 1. The system control unit 10 of the parking support system 1 confirms that there are no people in the boarding / alighting section 4 by the motion sensor 22, and then determines whether the vehicle V is stopped in the stop area 20. Next, the system control unit 10 detects the position of the vehicle V in the stopped area 20 by using the vehicle detection sensor 24. If necessary, the system control unit 10 detects the direction of the vehicle V in the stop area 20. The system control unit 10 calculates the wheel position of the vehicle V based on the detection result of the wheel detection unit 26. The information regarding the position of the vehicle V, the direction of the vehicle V, and the wheel position obtained by the system control unit 10 is transmitted to the transport vehicle control unit 32. The system control unit 10 opens the accommodation door 42 and the partition door 118 in response to the operation of the operation panel 44.

システム制御部１０から情報を受け取ると搬送車制御部３２は、当該情報を起動信号として自動搬送車８を起動する。自動搬送車８は、収容部４０から出て乗降区画４まで移動する。自動搬送車８は、車両Ｖの位置、及び車両Ｖの向きに基づいてガイドレスな搬送経路Ｒ１を算出する。図９に示すようにガイドレスな搬送経路Ｒ１は、現在の自動搬送車８の位置から停止している車両Ｖの積載位置までの経路である。自動搬送車８は積載位置において車両Ｖの車輪Ｗを拘束し車両Ｖをリフト機構３０上に積載する。自動搬送車８は、搬送経路Ｒ１に従って自身で走行状態を検出して自律走行により積載位置まで移動しても良いし、システム制御部１０とリアルタイムに通信しながら地上援助走行により積載位置まで移動してもよい。このように自動搬送車８が搬送経路Ｒ１に従って積載位置までガイドレス走行することで、自動搬送車８はいろいろな向きの車両Ｖに対して積載位置に移動できる。これにより、車両Ｖの停車位置の自由度が高まる。 Upon receiving the information from the system control unit 10, the transport vehicle control unit 32 starts the automatic guided vehicle 8 using the information as an activation signal. The automatic guided vehicle 8 exits the accommodating unit 40 and moves to the boarding / alighting section 4. The automatic guided vehicle 8 calculates a guideless transport path R1 based on the position of the vehicle V and the direction of the vehicle V. As shown in FIG. 9, the guided transport route R1 is a route from the current position of the automatic guided vehicle 8 to the loading position of the stopped vehicle V. The automatic guided vehicle 8 restrains the wheels W of the vehicle V at the loading position and loads the vehicle V on the lift mechanism 30. The automatic guided vehicle 8 may detect the traveling state by itself according to the transport path R1 and move to the loading position by autonomous traveling, or may move to the loading position by ground-assisted traveling while communicating with the system control unit 10 in real time. You may. In this way, the automatic guided vehicle 8 travels guidelessly to the loading position according to the transport path R1, so that the automatic guided vehicle 8 can move to the loading position with respect to the vehicle V in various directions. As a result, the degree of freedom in the stop position of the vehicle V is increased.

またシステム制御部１０が車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置に関する情報に基づいて搬送経路Ｒ１を算出し、搬送経路Ｒ１を自動搬送車８に送信してもよい。 Further, the system control unit 10 may calculate the transport path R1 based on the information regarding the position of the vehicle V, the direction of the vehicle V, and the wheel position, and transmit the transport path R1 to the automatic guided vehicle 8.

自動搬送車が積載位置からパレット１０８上の定位置まで車両Ｖを搬送するときに走行する搬送経路について説明する。搬送経路は、停車領域２０内の車両Ｖの位置と、パレット１０８との位置関係に基づいてシステム制御部１０が算出した経路であってもよいし、誘導体を用いて定められた固定経路を含む半固定経路であってもよい。 The transport path that the automatic guided vehicle travels when transporting the vehicle V from the loading position to the fixed position on the pallet 108 will be described. The transport route may be a route calculated by the system control unit 10 based on the positional relationship between the position of the vehicle V in the stop area 20 and the pallet 108, or includes a fixed route determined by using a derivative. It may be a semi-fixed route.

図１０は駐車場の概略上面図であり、図１０は誘導体を用いない場合の搬送経路を示す。システム制御部１０は積載位置から駐車区画６内のパレット１０８上の定位置までの搬送経路Ｒ２を算出し、算出結果を自動搬送車８に送信する。搬送経路Ｒ２は、走行区間ＲＳを通過する。自動搬送車８は、搬送経路Ｒ２に従って車両Ｖをパレット１０８上の定位置まで搬送する。その後、自動搬送車８は車両Ｖをパレット１０８上に降ろし車輪Ｗの拘束を解き、パレット１０８上から退避する。 FIG. 10 is a schematic top view of the parking lot, and FIG. 10 shows a transport route when no derivative is used. The system control unit 10 calculates the transport path R2 from the loading position to the fixed position on the pallet 108 in the parking compartment 6, and transmits the calculation result to the automatic guided vehicle 8. The transport path R2 passes through the traveling section RS. The automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V to a fixed position on the pallet 108 according to the transport path R2. After that, the automatic guided vehicle 8 lowers the vehicle V onto the pallet 108, releases the restraint of the wheels W, and evacuates from the pallet 108.

搬送経路Ｒ２に誘導体を用いない場合、自動搬送車８は搬送経路Ｒ２の全行程をガイドレス走行する。この場合、駐車支援システム１は、車両Ｖの形状を識別する車両形状識別センサ３８を備える。車両形状識別センサ３８は、カメラ等の撮像装置である。システム制御部１０は、車両形状識別センサ３８の検出結果を利用して自動搬送車８が搬送する車両Ｖの形状及び寸法を識別する。システム制御部１０は、車両形状識別センサ３８の検出結果、及び車両Ｖと自動搬送車８の相対位置関係に基づいて車両Ｖが駐車場出入り口１８の開口に接触しないよう搬送経路Ｒ２を算出する。 When no derivative is used for the transport path R2, the automatic guided vehicle 8 travels the entire stroke of the transport path R2 without guide. In this case, the parking support system 1 includes a vehicle shape identification sensor 38 that identifies the shape of the vehicle V. The vehicle shape identification sensor 38 is an image pickup device such as a camera. The system control unit 10 identifies the shape and dimensions of the vehicle V transported by the automatic guided vehicle 8 by using the detection result of the vehicle shape identification sensor 38. The system control unit 10 calculates the transport path R2 so that the vehicle V does not come into contact with the opening of the parking lot entrance / exit 18 based on the detection result of the vehicle shape identification sensor 38 and the relative positional relationship between the vehicle V and the automatic guided vehicle 8.

図１１は駐車場の概略上面図であり、誘導体を用いる場合の搬送経路を示す。 FIG. 11 is a schematic top view of the parking lot and shows a transport route when a derivative is used.

搬送経路Ｒ２を誘導体により定める場合、駐車場出入り口１８付近の乗降区画４側の位置に搬送経路Ｒ２の開始点Ｓを設定する。搬送経路Ｒ２は、複数の誘導体Ｇ１〜Ｇ４を用いて定められ開始点Ｓから駐車区画６内のパレット１０８上の終点Ｆまで延びる。開始点Ｓ及び終点Ｆには、それぞれ誘導体Ｇ１と誘導体Ｇ４が配置され、両者の間に誘導体Ｇ２及びＧ３が配置される。自動搬送車８は、積載位置から搬送経路Ｒ２の開始点Ｓ（誘導体Ｇ１上）まではガイドレス走行し、搬送経路Ｒ２に到達した後は誘導体Ｇ２〜Ｇ４に従ってガイド走行する。誘導体Ｇ１〜Ｇ４を用いて搬送経路Ｒ２を定めることにより、搬送時に車両Ｖが駐車場出入り口１８の開口等に接触するのを抑制できる。また誘導体Ｇ１〜Ｇ４を利用して搬送経路Ｒ２を定めると、自動搬送車８はパレット１０８の幅方向に対して予め決められた位置でパレット１０８上に進入する。したがって、自動搬送車８側が高い位置検出性能を有していなくてもパレット１０８上に正確に車両Ｖを配置できる。 When the transport path R2 is defined by a derivative, the start point S of the transport path R2 is set at a position on the boarding / alighting section 4 side near the parking lot entrance / exit 18. The transport path R2 is defined by using the plurality of derivatives G1 to G4 and extends from the start point S to the end point F on the pallet 108 in the parking compartment 6. Derivatives G1 and G4 are arranged at the start point S and the end point F, respectively, and derivatives G2 and G3 are arranged between them. The automatic guided vehicle 8 travels guidelessly from the loading position to the start point S (on the derivative G1) of the transport path R2, and after reaching the transport path R2, guides the vehicle according to the derivatives G2 to G4. By defining the transport path R2 using the derivatives G1 to G4, it is possible to prevent the vehicle V from coming into contact with the opening of the parking lot entrance / exit 18 or the like during transport. Further, when the transport path R2 is determined by using the derivatives G1 to G4, the automatic guided vehicle 8 enters the pallet 108 at a predetermined position with respect to the width direction of the pallet 108. Therefore, the vehicle V can be accurately arranged on the pallet 108 even if the automatic guided vehicle 8 side does not have high position detection performance.

車両Ｖを出庫する際にも自動搬送車８を利用してもよい。出庫に際して車両Ｖが駐車区画６の駐車場出入り口１８付近まで移送され出庫可能な状態になると、自動搬送車８により車両Ｖを駐車区画６外まで搬送する。自動搬送車８は、車両Ｖを、例えば乗降区画４内の停車領域２０以外の位置や乗降区画４外に搬送する。駐車支援システムを備えていない場合には、車両Ｖが出庫可能な状態になっても実際に運転者が車両Ｖを運転して駐車区画６から退出しなければ、次の車両Ｖの搬出作業を開始できない。したがって、出庫の差異にも自動搬送車８を利用することで、車両Ｖの搬出効率が上がる。また、運転者が車両Ｖを動かさなくても次の車両Ｖの入出庫作業ができるため、出庫予約等にもメリットがある。 The automatic guided vehicle 8 may also be used when leaving the vehicle V. When the vehicle V is transferred to the vicinity of the parking lot entrance / exit 18 of the parking lot 6 at the time of leaving the parking lot and is ready for leaving the parking lot, the automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V to the outside of the parking lot 6. The automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V to, for example, a position other than the stop area 20 in the boarding / alighting section 4 or outside the boarding / alighting section 4. If the parking support system is not provided, even if the vehicle V is ready to be delivered, if the driver does not actually drive the vehicle V and exit the parking zone 6, the next vehicle V will be carried out. I can't start. Therefore, by using the automatic guided vehicle 8 for the difference in delivery, the delivery efficiency of the vehicle V is improved. Further, since the driver can perform the next warehousing / delivery work of the vehicle V without moving the vehicle V, there is an advantage in the warehousing reservation and the like.

以上のように駐車支援システム１によれば、車両Ｖを比較的広い停車領域２０内に停めれば自動搬送車８により車両Ｖを駐車区画６に搬入できる。これにより、自動運転の精度が低い場合、運転者が駐車を苦手としている場合でも車両Ｖを容易に駐車区画６の定位置に搬入できる。 As described above, according to the parking support system 1, if the vehicle V is parked in a relatively wide parking area 20, the automatic guided vehicle 8 can carry the vehicle V into the parking zone 6. As a result, when the accuracy of automatic driving is low, the vehicle V can be easily carried into a fixed position in the parking lot 6 even if the driver is not good at parking.

また、駐車支援システム１を用いることで、運転者は車両Ｖを停車領域２０内に停車さるだけでよい。運転者は、他の車両の入庫作業又は出庫作業が行われている間でも、車両Ｖから離れられる。これにより、運転者の待ち時間を減らせる。 Further, by using the parking support system 1, the driver only needs to stop the vehicle V in the stop area 20. The driver is separated from the vehicle V even while the warehousing or unloading work of another vehicle is being performed. This can reduce the waiting time of the driver.

現在、一般的に用いられている機械式駐車設備２８のパレット１０８の幅は２１００ｍｍであるのに対して一般的な乗用車の幅はおおよそ１９５０ｍｍであり、車両Ｖとパレット１０８との幅の余裕は片側に７５ｍｍずつしかない。一方、パレット１０８の幅を大きくすると機械式駐車設備２８が大型化してしまう。実施形態による駐車支援システム１を用いることにより、運転者はパレット１０８よりも大きい停車領域２０内に自由に車両Ｖを停車させるだけでよくなる。 Currently, the width of the pallet 108 of the mechanical parking facility 28 generally used is 2100 mm, whereas the width of a general passenger car is approximately 1950 mm, and the width margin between the vehicle V and the pallet 108 is large. There is only 75mm on each side. On the other hand, if the width of the pallet 108 is increased, the mechanical parking facility 28 becomes large. By using the parking support system 1 according to the embodiment, the driver only needs to freely stop the vehicle V in the stop area 20 larger than the pallet 108.

またガイドレス走行方式を採用することで、自動搬送車８の停車向きに関わらず車両Ｖをリフト機構３０上に積載できる。 Further, by adopting the guided traveling method, the vehicle V can be loaded on the lift mechanism 30 regardless of the stopping direction of the automatic guided vehicle 8.

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、実施形態の各構成は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and each configuration of the embodiment can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention.

実施形態では、システム制御部１０を駐車場２側に設けられているものとしたが、自動搬送車にシステム制御部１０を搭載してもよい。この場合、自動搬送車８にカメラや各種センサを搭載し、自動搬送車８が自身で車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置を検知する。また実施形態では、アーム３４により車輪Ｗを挟み込んで車両Ｖを拘束し積載することとしたが、車両Ｖを積載する機構はこれに限られない。リフト機構３０の上面に弾性体を配置し、リフト機構３０を車両のボディ又はフレームに接触させて車両Ｖを持ち上げてもよい。 In the embodiment, the system control unit 10 is provided on the parking lot 2 side, but the system control unit 10 may be mounted on the automatic guided vehicle. In this case, a camera and various sensors are mounted on the automatic guided vehicle 8, and the automatic guided vehicle 8 detects the position of the vehicle V, the direction of the vehicle V, and the wheel position by itself. Further, in the embodiment, the wheel W is sandwiched by the arm 34 to restrain and load the vehicle V, but the mechanism for loading the vehicle V is not limited to this. An elastic body may be arranged on the upper surface of the lift mechanism 30, and the lift mechanism 30 may be brought into contact with the body or frame of the vehicle to lift the vehicle V.

実施形態では駐車区画６内に機械式駐車設備２８を配置することとしたが、駐車区画６内に複数の区画が定められた平置き駐車場を配置してもよい。この場合、自動搬送車８は、指定された区画まで車両Ｖを搬送する。 In the embodiment, the mechanical parking facility 28 is arranged in the parking lot 6, but a flat parking lot in which a plurality of sections are defined may be arranged in the parking lot 6. In this case, the automatic guided vehicle 8 transports the vehicle V to the designated section.

車両検出センサ２４として、乗降区画４の天井に設置されたカメラを用いてもよい。この場合、システム制御部１０はカメラの画像を解析して停車領域２０に対する車両Ｖの位置を検出する。 As the vehicle detection sensor 24, a camera installed on the ceiling of the boarding / alighting section 4 may be used. In this case, the system control unit 10 analyzes the image of the camera and detects the position of the vehicle V with respect to the stop area 20.

システム制御部１０が搬送経路Ｒ２を算出できない向きで停車されている場合、システム制御部１０はその旨を運転者に報知してもよい。 When the system control unit 10 is stopped in a direction in which the transport path R2 cannot be calculated, the system control unit 10 may notify the driver to that effect.

自動搬送車８を用いて車両Ｖを出庫させる場合、搬送経路Ｒ１及び搬送経路Ｒ２を算出するに当たり車両Ｖの向きを検出しなくてもよい。この場合、自動搬送車８は車両Ｖの向きに関わらず最短経路で現在位置から積載位置に移動し、積載位置からパレット１０８上の定位置まで車両Ｖを搬送する。 When the automatic guided vehicle 8 is used to deliver the vehicle V, the direction of the vehicle V does not have to be detected when calculating the transport route R1 and the transport route R2. In this case, the automatic guided vehicle 8 moves from the current position to the loading position by the shortest path regardless of the direction of the vehicle V, and transports the vehicle V from the loading position to the fixed position on the pallet 108.

システム制御部１０は、上面視したときに車両Ｖの一部が停車領域２０からはみ出ている場合、運転者に対して車両Ｖが停車領域２０外にあることを報知してもよい。この場合、システム制御部１０は、車両Ｖのはみ出している部分を検出し、運転者に対して車両を動かすべき方向を指示してもよい。 The system control unit 10 may notify the driver that the vehicle V is outside the stop area 20 when a part of the vehicle V protrudes from the stop area 20 when viewed from above. In this case, the system control unit 10 may detect the protruding portion of the vehicle V and instruct the driver in the direction in which the vehicle should be moved.

自動搬送車８に車両Ｖの重量を検出する重量センサを設けてもよい。この場合、自動搬送車８は車重が機械式駐車設備２８に設定された最大許容重量を超えていないかを判断する。車重が最大許容重量を超えている場合、自動搬送車８はその旨を運転者に報知する。自動搬送車８と駐車場２の管理設備との間をネットワークで接続し、車重が最大許容重量を超えていることを管理者に通知してもよい。 The automatic guided vehicle 8 may be provided with a weight sensor that detects the weight of the vehicle V. In this case, the automatic guided vehicle 8 determines whether the vehicle weight exceeds the maximum allowable weight set in the mechanical parking facility 28. When the vehicle weight exceeds the maximum allowable weight, the automatic guided vehicle 8 notifies the driver to that effect. The automatic guided vehicle 8 and the management equipment of the parking lot 2 may be connected by a network to notify the manager that the vehicle weight exceeds the maximum allowable weight.

乗降区画４又は駐車区画６の適切な位置に自動搬送車８を収容する収容部を設けてもよい。自動搬送車８を使用していないときには自動搬送車８を未使用の駐車スペースに待機させてもよい。この場合、自動搬送車８の車長等の諸元を駐車スペースに収まるよう設計する。 A storage section for accommodating the automatic guided vehicle 8 may be provided at an appropriate position in the boarding / alighting section 4 or the parking section 6. When the automatic guided vehicle 8 is not in use, the automatic guided vehicle 8 may be made to stand by in an unused parking space. In this case, the specifications such as the length of the automatic guided vehicle 8 are designed to fit in the parking space.

アーム３４を自動搬送車８の車幅方向に伸縮可能にしてもよい。この場合、自動搬送車８が積載位置に到着したときにアーム３４を車幅方向に延ばし、アーム３４の位置を前後方向に調整することで車輪Wを挟み込む。 The arm 34 may be made expandable and contractible in the vehicle width direction of the automatic guided vehicle 8. In this case, when the automatic guided vehicle 8 arrives at the loading position, the arm 34 is extended in the vehicle width direction, and the position of the arm 34 is adjusted in the front-rear direction to sandwich the wheel W.

自動搬送車８を積載位置からパレット１０８上に走行させる場合、駐車区画６内に複数の測距センサを配置してもよい。この場合、システム制御部１０は測距センサの検出結果に基づいて搬送車制御部３２に対してリアルタイムで走行方向及び走行量を指示する。 When the automatic guided vehicle 8 is run on the pallet 108 from the loading position, a plurality of distance measuring sensors may be arranged in the parking lot 6. In this case, the system control unit 10 instructs the transport vehicle control unit 32 of the traveling direction and the traveling amount in real time based on the detection result of the distance measuring sensor.

自動搬送車８は、画像認識により車両Ｖのジャッキポイントを認識し、所定形状のリフト構造によりジャッキポイントを介して車両Ｖを持ち上げてもよい。 The automatic guided vehicle 8 may recognize the jack point of the vehicle V by image recognition and lift the vehicle V via the jack point by the lift structure having a predetermined shape.

実施形態の技術思想は以下の駐車支援方法として捉えることもできる。すなわちこの方法は、停車領域に停車した車両を自動搬送車に積載するステップと、積載した車両を停車領域よりも狭い駐車領域へ自動搬送車により搬送するステップと、搬送した車両の積載を解き、車両を駐車状態に置くステップとを備えるものである。 The technical idea of the embodiment can also be regarded as the following parking support method. That is, in this method, the step of loading the vehicle stopped in the stopped area on the automatic transport vehicle, the step of transporting the loaded vehicle to the parking area narrower than the stop area by the automatic transport vehicle, and the step of unloading the transported vehicle are released. It includes a step to put the vehicle in a parked state.

１ 駐車支援システム、 ２ 駐車場、 ４ 乗降区画、 ６ 駐車区画、 ８ 自動搬送車、 １０ システム制御部、 １２ 区画扉、 ２０ 停車領域、 ２４ 車両検出センサ、 ２６ 車輪検知部、 ２８ 機械式駐車設備、 ３０ リフト機構、 ３２ 搬送車制御部、 ３４ アーム、 ３６ リフト 1 Parking support system, 2 Parking lot, 4 Boarding / alighting section, 6 Parking section, 8 Automatic transport vehicle, 10 System control unit, 12 Section door, 20 Stop area, 24 Vehicle detection sensor, 26 Wheel detection unit, 28 Mechanical parking equipment , 30 lift mechanism, 32 transport vehicle control unit, 34 arm, 36 lift

Claims (11)

乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、
前記自動搬送車は、
前記乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、
前記積載位置から前記駐車区画内の所定位置まで前記車両を搬送する駐車支援システム。 Equipped with an automatic guided vehicle that runs from the boarding / alighting section to the parking section
The automatic guided vehicle
Drive to the loading position where the vehicle in the stop area in the boarding / alighting section is to be loaded,
A parking support system that transports the vehicle from the loading position to a predetermined position in the parking section. 前記乗降区画から前記駐車区画にかけて前記自動搬送車のみが走行する走行区間が規定されている、請求項１に記載の駐車支援システム。 The parking support system according to claim 1, wherein a traveling section in which only the automatic guided vehicle travels from the boarding / alighting section to the parking section is defined. 前記自動搬送車は、前記積載位置までガイドレス走行し、又は前記積載位置から前記所定位置までガイド走行する、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。 The parking support system according to claim 1 or 2, wherein the automatic guided vehicle travels guidedlessly to the loading position or guides travels from the loading position to the predetermined position. 前記自動搬送車を収容する収容部と、
前記収容部を外部から仕切る収容扉とを備え、
前記収容扉は、前記乗降区画から人が居なくなった後に開く、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。 An accommodating unit for accommodating the automatic guided vehicle and
It is provided with a storage door that partitions the storage unit from the outside.
The parking support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the accommodation door is opened after no one is present from the boarding / alighting section. 前記自動搬送車は、複数の停車領域内にある車両を順次、前記駐車区画内の所定位置まで搬送する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。 The parking support system according to any one of claims 1 to 4, wherein the automatic guided vehicle sequentially transports vehicles in a plurality of stop areas to a predetermined position in the parking section. 前記複数の停車領域のうち隣接する停車領域を仕切る仕切りを備える、請求項５に記載の駐車支援システム。 The parking support system according to claim 5, further comprising a partition for partitioning an adjacent stop area among the plurality of stop areas. 前記乗降区画への人の出入り口に隣接し、かつ前記乗降区画外に前記自動搬送車を始動させるための操作部が設けられる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駐車支援システム。 The parking support system according to any one of claims 1 to 6, wherein an operation unit for starting the automatic guided vehicle is provided adjacent to the entrance / exit of a person to the boarding / alighting section and outside the boarding / alighting section. 前記乗降区画と前記駐車区画とを仕切る区画扉を備え、
前記区画扉は、前記操作部の操作により閉じられる、請求項７に記載の駐車支援システム。 A compartment door that separates the boarding / alighting compartment from the parking compartment is provided.
The parking support system according to claim 7, wherein the partition door is closed by an operation of the operation unit. 前記乗降区画への人の出入り口に隣接し、かつ前記乗降区画外に前記自動搬送車を始動させるための操作部が設けられ、
前記収容扉は、前記操作部の操作により閉じられる、請求項４に記載の駐車支援システム。 An operation unit for starting the automatic guided vehicle is provided adjacent to the entrance / exit of a person to the boarding / alighting section and outside the boarding / alighting section.
The parking support system according to claim 4, wherein the storage door is closed by the operation of the operation unit. 前記駐車区画には、複数のパレットと、前記車両を前記パレット上に搬送する搬送機構が設けられ、
前記自動搬送車は、前記車両を前記積載位置から前記搬送機構まで搬送する請求項１乃至９のいずれか１項に記載の駐車支援システム。 The parking lot is provided with a plurality of pallets and a transport mechanism for transporting the vehicle onto the pallets.
The parking support system according to any one of claims 1 to 9, wherein the automatic guided vehicle transports the vehicle from the loading position to the transport mechanism. 乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、
前記自動搬送車は、入庫時には、
前記乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、
前記積載位置から前記駐車区画内の所定位置まで前記車両を搬送し、
出庫時には、
前記所定位置まで移送された前記車両を前記駐車区画から搬出する、駐車場システム。 Equipped with an automatic guided vehicle that runs from the boarding / alighting section to the parking section
At the time of warehousing, the automatic guided vehicle
Drive to the loading position where the vehicle in the stop area in the boarding / alighting section is to be loaded,
The vehicle is transported from the loading position to a predetermined position in the parking lot.
At the time of delivery
A parking lot system that carries out the vehicle transferred to the predetermined position from the parking lot.
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