JP2021116995A - Operation restriction method of unmanned aircraft - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人航空機の動作制限方法に関する。 The present invention relates to a method for limiting the operation of an unmanned aerial vehicle.
従来、流体噴射ノズルを備えた無人航空機が知られている。(例えば、特許文献1参照)。
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2019−18589号公報
Conventionally, an unmanned aerial vehicle equipped with a fluid injection nozzle is known. (See, for example, Patent Document 1).
[Prior art literature]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-18589
上記課題を解決するために、本発明は、第1無人航空機を用いて、第2無人航空機の動作を制限する動作制限方法を提供する。動作制限方法は、第2無人航空機を検知する段階と、第1無人航空機から第2無人航空機に動作制限手段を与える段階と、動作制限手段によって、第2無人航空機の動作を制限する段階とを備える。 In order to solve the above problems, the present invention provides an operation limiting method for limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle by using the first unmanned aerial vehicle. The operation restriction method includes a stage of detecting the second unmanned aerial vehicle, a stage of providing the operation restricting means from the first unmanned aerial vehicle to the second unmanned aircraft, and a stage of restricting the operation of the second unmanned aerial vehicle by the operation restricting means. Be prepared.
第2無人航空機の動作を制限する段階は、第2無人航空機の運動性能を低下させる段階を含んでよい。 The step of limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle may include a step of reducing the maneuverability of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段を与える段階は、第1無人航空機が第2無人航空機よりも高い高度から第2無人航空機に動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of giving the motion limiting means may include a step of giving the motion limiting means to the second unmanned aerial vehicle from a higher altitude than the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機の動力に動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of giving the motion limiting means may include a step of giving the motion limiting means to the power of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段は、動力の抵抗となってよい。 The operation limiting means may be a resistance of power.
動作制限手段は、動力に用いられるモータの磁場を変化させる磁性体を含んでよい。 The operation limiting means may include a magnetic material that changes the magnetic field of the motor used for power.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機の固定翼または回転翼に動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of providing the motion limiting means may include the step of providing the motion limiting means to the fixed wing or the rotary wing of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段は、固定翼または回転翼の翼形状を変化させてよい。 The motion limiting means may change the blade shape of the fixed blade or the rotary blade.
動作制限手段は、固定翼または回転翼の素材を侵食するための化学物質を含んでよい。 The motion limiting means may include chemicals to erode the material of the fixed or rotor blades.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機の本体に動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of giving the motion limiting means may include a step of giving the motion limiting means to the main body of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機に動作制限手段を付着させて、重量を増加させる段階を含んでよい。 The step of providing the motion limiting means may include a step of attaching the motion limiting means to the second unmanned aerial vehicle to increase the weight.
第2無人航空機の動作を制限する段階は、第2無人航空機の遠隔操縦性能を低下させる段階を含んでよい。 The step of limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle may include a step of reducing the remote control performance of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機のセンサに動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of giving the motion limiting means may include a step of giving the motion limiting means to the sensor of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段は、センサを覆う被覆材を含んでよい。 The motion limiting means may include a covering material covering the sensor.
動作制限手段を与える段階は、第2無人航空機の無線通信用アンテナに動作制限手段を与える段階を含んでよい。 The step of providing the motion limiting means may include a step of providing the motion limiting means to the wireless communication antenna of the second unmanned aerial vehicle.
動作制限手段は、電磁波を遮蔽する遮蔽材を含んでよい。 The operation limiting means may include a shielding material that shields electromagnetic waves.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions that fall within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.
図1Aは、無人航空機100の側面図の一例を示す。本例の無人航空機100は、本体部10と、固定カメラ12と、脚部15と、推進部20と、腕部24と、支持部30と、可動カメラ32と、吐出部60と、容器70とを備える。
FIG. 1A shows an example of a side view of the unmanned
無人航空機100は、空中を飛行する飛行体である。無人航空機100は、流路72および管部64を介して容器70に収容された内容物を吐出口62から吐出する。
The unmanned
本体部10は、無人航空機100の各種制御回路および電源等を格納する。無人航空機100は、図3を参照して後述する制御システム150を備える。本例の本体部10は、制御システム150のうち、固定カメラ12と、検出部80と、動作制御部85と、通信部90と、記憶部95とを有する。また、本体部10は、無人航空機100の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部10は、腕部24によって推進部20に連結されている。検出部80と、動作制御部85と、通信部90と、記憶部95との動作については、図3を参照して後に詳述する。
The
固定カメラ12は、無人航空機100の周囲の映像を撮像する。一例として、固定カメラ12は、CMOSカメラ、CCDカメラである。ただし、固定カメラ12は、周囲の映像を撮像可能であればよく、他の撮像装置であってよい。固定カメラ12の撮像する映像は、可視光(波長約360nm〜約830nmの電磁波)の映像にも限定されるものではなく、固定カメラ12は、より長い波長領域の電磁波(例えば、約830nm〜約15μmの赤外線領域)による映像を撮像する、赤外線カメラ等であってもよい。本例では、固定カメラ12は、一個設けられるが、撮像したい映像の種類、撮像範囲等に応じて複数の固定カメラ12が設けられてもよい。また、本例では、固定カメラ12は、本体部10に設けられるが、固定カメラ12は、無人航空機100の異なる位置に設けられていてもよい。別例においては、本体部10の正面に固定カメラ12が設けられず、代わりに照明が設けられてよい。本体部10の正面に照明が設けられる例においては、無人航空機100の周囲の撮像は、他の位置に設けられた固定カメラ12によって行われてよく、可動カメラ32のみによって行われてもよい。
The
可動カメラ32は、容器70の内容物を吐出する吐出対象を撮像する撮像装置である。本例の可動カメラ32は、支持部30の端部に設けられる。一例として、可動カメラ32は、固定カメラ12と同種のカメラで設けられてよい。固定カメラ12が本体部10に設けられる場合、可動カメラ32は、固定カメラ12より軽量のカメラであってよい。本例の吐出部60の吐出命中精度をあげるべく、可動カメラ32は、支持部30の動作および可動カメラ32自身の有する可動機構により吐出対象を追跡して撮像する。別例において、固定カメラ12の代わりに照明が設けられる場合、可動カメラ32は、無人航空機100の周囲を撮影するためのカメラであってよい。さらなる別例において、可動カメラ32が設けられず、吐出対象を追跡して照らすための照明が設けられる。可動カメラ32は、照明と併設して設けられてもよい。
The
推進部20は、無人航空機100を推進させるための推進力を発生する。推進部20は、回転翼21および回転駆動装置22を有する。本例の無人航空機100は、4つの推進部20を備える。推進部20は、腕部24を介して本体部10に取り付けられている。なお、無人航空機100は、推進部20として固定翼を備える飛行体であってもよい。
The
回転翼21は、回転によって推進力を発生する。回転翼21は、本体部10を中心として4つ設けられているが、回転翼21の配置方式は本例に限られない。回転翼21は、腕部24の先端に回転駆動装置22を介して設けられる。
The
回転駆動装置22は、モータ等の動力源を有し、回転翼21を駆動させる。回転駆動装置22は、回転翼21のブレーキ機構を有してよい。一例として、回転駆動装置22の制御は、本体部10に設けられた制御回路によって行われる。ただし、回転駆動装置22の制御装置は、回転駆動装置22に組み込まれてよく、併設されていてもよい。回転翼21および回転駆動装置22は、腕部24を省略して本体部10に直接取り付けられてもよい。
The
腕部24は、一例として、本体部10から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機100は、4つの推進部20それぞれに対応するように設けられた4つの腕部24を備える。ただし、推進部20および腕部24の個数は、無人航空機100の飛行中の姿勢を保つのに十分な個数が設けられる限り、4つに限定されない。一例として、腕部24が4つ設けられる場合には、本体部10を中心とする4回回転対称性を有する位置に設けられてよい。ただし、腕部24の延伸する方向は、無人航空機100の姿勢を保持するのに適した方向であればよく、無人航空機100の重心位置に応じて回転対称な方向とは異なる方向に延伸してもよい。腕部24は、固定式であってよく、可動式であってもよい。
As an example, the
脚部15は、本体部10に連結されて、着陸時または着水時等に無人航空機100の姿勢を保持する脚である。脚部15は、推進部20を停止した状態で、無人航空機100の姿勢を保持する。本例の無人航空機100は、2本の脚部15を有するが、脚部の本数と構造はこれに限定されない。
The
支持部30は、可動カメラ32および吐出部60を支持する。支持部30は、金属または硬質樹脂等の剛性を有する部材で設けられてよい。支持部30は、可動カメラ32または吐出口62を支持する方向を傾ける機構を有してよく、角度を変えるための屈曲要素を有してもよい。
The
吐出部60は、吐出口62と、管部64とを有する。吐出部60は支持部30の端部に支持される。
The
吐出口62は、支持部30において、容器70側とは反対側に延伸する管部64の端部に設けられる。吐出口62は、容器70内の内容物を吐出対象へと吐出する。一例として、吐出口62は、吐出される内容物の流量、流速、および圧力等を調整するバルブ機構を含む。
The
管部64は、吐出口62を、流路72を介して容器70に流体連通する。一例として、管部64は、剛性を有する金属または樹脂性の管である。ただし、管部64は、伸縮機構が併設された弾性体からなるチューブであってもよい。一例として、管部64の断面は、円形であるが、多角形形状であってもよい。管部64を通じて、流路72から容器70の内容物が吐出口62へと注入される。
The
容器70は、一例において、内部に充填された内容物を吐出するエアゾール容器である。エアゾール容器は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガス等の噴射剤のガス圧によって、内容物を噴出する。本例の容器70は、金属製のエアゾール缶であるが、耐圧性を有するプラスチック容器であってもよい。本例の容器70は、容器保持部に格納され脚部15に固定される。ただし、容器70の固定される場所は、脚部15に限定されず、無人航空機100の別の場所に設けられてもよい。
The
容器70の内容物として、液体、気体または固体のいずれであってもよく、粉状、粒状またはゲル状等の状態であってもよい。容器70の内容物は、図2において後述する動作制限手段120の一例である。内容物が固体である場合、一例として、内容物は、糸またはひもを噴射するひもスプレーであってよい。ひもスプレーは、界面活性剤によりひも状にアクリル樹脂等の合成樹脂を対象に吐出して対象の動作を制限するスプレーである。容器70がエアゾール缶である場合、合成樹脂をフッ化炭化水素等の噴射剤により対象に吐出する。
The contents of the
内容物の噴射剤は、炭化水素(液化石油ガス)(LPG)、ジメチルエーテル(DME)、フッ化炭化水素(HFO−1234ze)等の液化ガスが使用されてよい。ただし、二酸化炭素(CO2)、窒素(N2)、亜酸化窒素(N2O)等の圧縮ガスが用いられてもよい。 As the propellant for the contents, a liquefied gas such as a hydrocarbon (liquefied petroleum gas) (LPG), dimethyl ether (DME), or fluorinated hydrocarbon (HFO-1234ze) may be used. However, a compressed gas such as carbon dioxide (CO 2 ), nitrogen (N 2 ), and nitrous oxide (N 2 O) may be used.
流路72は、容器70と、吐出部60とを接続する。流路72は、一例として、可撓性を有する弾性体に補強材を取り込んだホースであるが、弾性体のみからなるチューブであってもよい。一例として、流路72の断面は、円形であるが、多角形形状であってもよい。
The
図1Bは、無人航空機100の正面図の一例を示す。本例では、本体部10の正面中央部分に固定カメラ12が設けられている。別例においては、固定カメラ12の代わりに無人航空機100の前方を照らす照明が設けられてもよい。
FIG. 1B shows an example of a front view of the unmanned
本例では、支持部30は、可動カメラ32と、吐出部60とは無人航空機100の前方に向かって左右に並列に支持している。これにより、可動カメラ32の撮像方向と、吐出部60の内容物の吐出方向を容易に関連付け、吐出部60が照準を合わせ易くなる。ただし、支持部30の可動カメラ32および吐出部60の支持態様は本例に限定されるものではなく、可動カメラ32および吐出部60の角度を独立に変更させ、無人航空機100の周囲を広域的に撮像してもよく、吐出対象となる他の無人航空機を追跡して撮像してもよい。
In this example, the
図2は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する概念図の一例を示す。無人航空機100は、無人航空機200の動作を制限する。無人航空機100は、第1無人航空機の一例であり、無人航空機200は、第2無人航空機の一例である。
FIG. 2 shows an example of a conceptual diagram in which the unmanned
無人航空機100は、無人航空機200に対し、動作制限手段120を与えることにより、無人航空機200の動作を制限する。一例として、無人航空機100は、無人航空機200にゾル、ゲル、または粘性流体等の無人航空機200の動力の抵抗となる内容物を吐出する。例えば、無人航空機100は、無人航空機200に接着剤を吹き付けてよい。別例において、動作制限手段120は、ひもスプレーから吐出されるひも状の合成樹脂である。無人航空機200に動作制限手段120が与えられることにより、無人航空機200のモータの回転負荷が増大する。
The unmanned
さらなる別例において、動作制限手段120は、無人航空機200の動力に用いられるモータの磁場を変化させる磁性体を含んでよい。磁性体を無人航空機200に吹き付けることにより、モータ内部で発生する磁場を撹乱し、無人航空機200のモータの出力を低下させる。例えば、磁性体を吹き付ける対象は、モータの永久磁石である。ただし、無人航空機200のモータに発生する磁場を撹乱可能であれば、永久磁石への吹付けに限定されない。
In yet another example, the motion limiting means 120 may include a magnetic material that changes the magnetic field of the motor used to power the unmanned
このような内容物は軽量であり、重量により無人航空機100の運動性能を低下させることなく運搬可能である。従って、無人航空機100の運動性能を無人航空機200より優れたものに設計および製造しやすくなる。これにより、無人航空機100は、無人航空機200を追跡しやすくなり、内容物を精度よく命中させやすくなる。
Such contents are lightweight and can be carried without degrading the maneuverability of the unmanned
また、このような動作制限手段120は、無人航空機200を直接的に損傷または破壊することなく、動作制限を行うことができる。従って、本例の動作制限手段120は、無人航空機200の動作を制限しつつ、無人航空機200の本体等の部位に関し損傷を与えることなく捕獲する用途にも適している。
Further, such an operation limiting means 120 can restrict the operation without directly damaging or destroying the unmanned
図3は、無人航空機100の動作を制御する制御システム150の動作の概要の一例を示す。本例の制御システム150は、固定カメラ12と、可動カメラ32と、検出部80と、記憶部95と、動作制御部85と、通信部90と、吐出部60と、推進部20とを有する。
FIG. 3 shows an example of an outline of the operation of the
本例の検出部80は、本体部10に設けられる。ただし、検出部80は異なる位置に設けられていてもよく、固定カメラ12または動作制御部85等の制御システム150における他の構成要素と一体的に設けられてもよい。一例として、検出部80は、ジャイロスコープ、加速度計、近接センサ、または慣性センサ等のセンサデバイスを含む。さらに、検出部80は、無人航空機200を検出するための3Dマイク、音響センサ、またはレーダ等を含んでもよい。別例において、検出部80は、無人航空機200を検出すべく、無人航空機200の通信を傍受する機構を有してもよい。検出部80は、固定カメラ12および可動カメラ32に電気的に接続され、固定カメラ12および可動カメラ32からデータを受信する。検出部80は、センサデバイスのデータ、固定カメラ12および可動カメラ32から受信したデータ等を統合し、無人航空機100自身の姿勢を検出してよく、無人航空機100の周囲の障害物または無人航空機200等の検出を行ってよい。
The
検出部80は、検出したデータから効率的に情報を引き出すべく、データに画像フィルタリング、音響フィルタリング等の種々のデータ処理を行ってよい。検出部80は、通信部90とデータの送受信を行って、受信したデータと検出データとを統合する処理を行ってよい。また、検出部80は、記憶部95に対してデータの読み書きを行ってよい。一例として、記憶部95に格納されたデータを読み出して、機械学習を行い、無人航空機200の検出の精度を向上させる。検出部80は、検出データを動作制御部85に送信してよい。
The
動作制御部85は、無人航空機100に設けられた各機構の制御を行う。動作制御部85は、通信部90と相互にデータを送受信してよい。一例として、動作制御部85は、検出部80から送信されるデータおよび通信部90から受信したデータに基づいて、無人航空機100の制御を行う。動作制御部85は、通信部90から制御データを受信してもよい。
The
本例の動作制御部85は、推進部20、支持部30、吐出部60、固定カメラ12、可動カメラ32、検出部80、および通信部90のそれぞれを制御する。例えば、動作制御部85は、検出部80から受信した無人航空機100の姿勢検出データに基づいて、推進部20を動作させることにより無人航空機100の姿勢を調整して、自動で姿勢を安定させる制御を行ってもよい。動作制御部85は、通信部90から受信した制御データに基づいて支持部30を動作させ、支持部30を本体部10に対して回転動作させる等の制御を行って、可動カメラ32および吐出部60の角度を変更してもよい。さらに、動作制御部85は、固定カメラ12および可動カメラ32のズーム、フォーカス、およびアイリスなどの撮像機能の調整を行ってよく、吐出部60を動作させて、吐出対象への内容物の吐出動作を制御してもよい。動作制御部85は、無人航空機100の制御システム150の機能を本体部10から統合管理してよく、無人航空機100の各部に分散的に設けられ、各機能を分散的に制御してもよい。
The
通信部90は、後述の無人航空機100の操縦システム400または外部のサーバ等と通信を行ってよい。一例として、検出部80の検出データを外部のサーバと通信してよい。また、通信部90は、無人航空機100若しくは無人航空機100の操縦者の周囲に設けられたレーダ、または3D指向性マイク等の監視施設と通信を行い、無人航空機200の存在を検知してもよい。通信部90は、記憶部95から記憶したデータを読み出す機能、および記憶部95に通信データを書き込む機能を有してよい。
The
図4は、無人航空機100の操縦システム400の一例を示す。本例の操縦システム400は、無人航空機100および端末装置410を備える。端末装置410は、表示部415およびリモートコントローラ420を含む。
FIG. 4 shows an example of the
表示部415は、無人航空機100に搭載されたカメラで撮影した映像を表示する。表示部415は、固定カメラ12および可動カメラ32のそれぞれで撮影した映像を表示してよい。一例として、表示部415は、固定カメラ12および可動カメラ32の映像を分割した画面で表示する。表示部415は、無人航空機100と直接通信してもよいし、リモートコントローラ420を介して間接的に無人航空機100と通信してもよい。表示部415は、外部のサーバと通信してもよい。
The
表示部415は、固定カメラ12で撮像された無人航空機100の進行方向を表示する。表示部415により無人航空機100の周囲の状況を把握できる。本例の表示部415には、無人航空機200が表示されている。表示部415に表示される情報に基づいて、ユーザは、リモートコントローラ420により無人航空機100を操縦してよい。
The
リモートコントローラ420は、ユーザによって操作され、無人航空機100を操縦する。リモートコントローラ420は、無人航空機100の飛行に加えて、吐出部60による内容物の吐出を指示してもよい。リモートコントローラ420は、有線または無線により表示部415と接続されてよい。リモートコントローラ420の設けられる個数は一個に限定されない。例えば、複数のリモートコントローラ420が設けられ、無人航空機100の操縦用と、吐出部60の吐出制御用で使い分けてもよい。
The
図5は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する動作制限方法300のフロー図の一例を示す。動作制限方法300は、無人航空機100を用いて、無人航空機200の動作を制限する動作制限をする方法である。
FIG. 5 shows an example of a flow chart of an
段階S302において、無人航空機100は、無人航空機200を検知する。本例の無人航空機100は、制御システム150における検出部80の動作を介して無人航空機200の存在、位置、速度、および加速度等を検知する。無人航空機100は、無人航空機200を検知すると、ユーザの操作または自律的な動作により、無人航空機200を追跡する。
In step S302, the unmanned
段階S304において、無人航空機100から動作制限手段120を与える。吐出部60を動作させることにより、容器70から、内容物が吐出される。無人航空機100から動作制限手段120を与える段階S304では、無人航空機200の動力に動作制限手段が与えられてよい。これにより、無人航空機200の動作を制限できる。
In step S304, the unmanned
動作制限手段を与える段階S304は、無人航空機100が無人航空機200よりも高い高度から無人航空機200に動作制限手段120を与える段階であってもよい。吐出物を、重力を利用して無人航空機200に対して誘導できる。無人航空機200のアンテナまたは回転翼等は無人航空機200の上部に設けられることも多いので、無人航空機200の特定の部材を狙って吐出しやすくなる。
The step S304 of giving the motion limiting means may be a step in which the unmanned
段階S306において、動作制限手段120によって無人航空機200の動作を制限する。一例として、動作制限手段120が接着剤等である場合、接着剤が固着するためには一定の時間を有する。無人航空機200に提供された接着剤は、一定の時間を経過して固着し、無人航空機200の動作を制限する。
In step S306, the motion limiting means 120 limits the motion of the unmanned
動作制限手段120によって無人航空機200の動作を制限する段階S306では、動作制限手段120によって無人航空機200の運動性能を低下させる制限が行われてよい。無人航空機100は、接着剤、強磁性体、またはひもスプレー等の動作制限手段120を作用させて無人航空機200の駆動機構の動作を低減し、ひいては無人航空機200の運動性能を低下させてよい。
In step S306, in which the operation of the unmanned
図6は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する概念図の別例1を示す。本例では、無人航空機100から動作制限手段120を与える段階S304は、無人航空機200の固定翼または回転翼に動作制限手段120を与える段階を含む。
FIG. 6 shows another example 1 of a conceptual diagram in which the unmanned
内容物は、溶剤を含んでよい。動作制限手段120は、溶剤により、無人航空機200の駆動機構を融解させ、動作を制限することができる。あるいは、内容物は、金属等を含む固体であって、固定翼または回転翼に固着してよい。これにより無人航空機200の固定翼または回転翼を回転しづらい形状へと変化させてもよい。
The contents may contain a solvent. The operation limiting means 120 can melt the drive mechanism of the unmanned
即ち、動作制限手段120は、無人航空機200の固定翼または回転翼の翼形状を変化させてよい。動作制限手段120は、固定翼または回転翼の翼断面形状を変化させ、無人航空機200の揚力を得ることを困難にできる。
That is, the motion limiting means 120 may change the wing shape of the fixed wing or the rotary wing of the unmanned
特に内容物が溶剤を含む場合等において、動作制限手段120は、固定翼または回転翼の素材を侵食するための化学物質を含んでよい。容器70は、耐腐食性素材で設けられてよく、強酸のような金属を強く腐食する内容物を含んでよい。あるいは、容器70を金属で設け、有機溶剤を樹脂製の回転翼に吐出して、回転翼を侵食して軟化させることにより、回転翼を回転しづらい形状へと変化させてもよい。軟化した回転翼は、回転翼自身の遠心力または揚力を得るための応力により変形する。
The operation limiting means 120 may contain a chemical substance for eroding the material of the fixed blade or the rotary blade, particularly when the content contains a solvent or the like. The
固定翼または回転翼は、無人航空機200が浮遊または空中で姿勢の維持を行うために直接的な影響を与える。従って、本例の動作制限手段120により、無人航空機200の固定翼または回転翼の機能を低下させ、無人航空機200の飛行を困難にできる。
Fixed or rotary wings have a direct impact on the unmanned
図7は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する概念図の別例2を示す。本例では、無人航空機100から動作制限手段120を与える段階S304は、動作制限手段を与える段階は、無人航空機200の本体に動作制限手段120を与える段階を含む。
FIG. 7 shows another example 2 of the conceptual diagram in which the unmanned
動作制限手段120を与える段階は、第2無人航空機に動作制限手段を付着させて、重量を増加させる段階を含んでよい。動作制限手段120は、鉄粉等の金属製フィラーを含む、グリス若しくは粘着物の液体、ゾル、またはゲルの内容物であってよい。動作制限手段120が、無人航空機200に付着することにより無人航空機200が重くなり、無人航空機200の動作が制限される。
The step of providing the motion limiting means 120 may include a step of attaching the motion limiting means to the second unmanned aerial vehicle to increase the weight. The operation limiting means 120 may be the contents of a liquid, sol, or gel of grease or sticky substance containing a metal filler such as iron powder. When the operation limiting means 120 adheres to the unmanned
図8は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する概念図の別例3を示す。本例では、動作制限手段120によって無人航空機200の動作を制限する段階S306が、無人航空機200のセンサに動作制限手段120を与える段階を含む。
FIG. 8 shows another example 3 of the conceptual diagram in which the unmanned
無人航空機200のセンサは、一例として、ステレオカメラ、またはLiDAR等の光学センサである。無人航空機200のセンサに動作制限手段120を作用させることにより、無人航空機200が周囲の状況を検出することを困難にする。これにより、無人航空機200の自律制御が困難となり、無人航空機200のユーザによる操作も困難となる。従って、無人航空機200の動作を有効に制限できる。
The sensor of the unmanned
動作制限手段120は、無人航空機200のセンサを覆う被覆材を含んでよい。一例として、無人航空機200の光学センサに塗料である内容物を吐出することにより、光学センサの機能を低下させる。別例において、容器保持部は、容器70の周囲に、ペルティエ素子の加熱部を有してよい。動作制限手段120は、無人航空機200の赤外線カメラ等の温度感受性のあるセンサに対して加熱された内容物を吐出する。これにより、無人航空機200に設けられたセンサの機能を撹乱し、無人航空機200が周囲の状況を把握する性能を低下させ、ひいては無人航空機200の自律制御を困難にできる。
The motion limiting means 120 may include a covering material that covers the sensor of the unmanned
図9は、無人航空機100が、無人航空機200の動作を制限する概念図の別例4を示す。本例の無人航空機100から動作制限手段120を与える段階は、無人航空機200の無線通信用アンテナに動作制限手段120を与える段階を含む。
FIG. 9 shows another example 4 of the conceptual diagram in which the unmanned
一例として、動作制限手段120は、溶剤を含んでよい。無人航空機100は、無人航空機200のGPSアンテナ等の無線通信アンテナに溶剤を吹き付けることにより、GPSアンテナの動作性能を低減出来る。これにより、無人航空機200の自己位置認識性能を低減し、無人航空機200の自律制御を困難にできる。
As an example, the operation limiting means 120 may contain a solvent. The unmanned
別例において、無人航空機100は、無人航空機200の操縦アンテナ等に溶剤を吹き付けてもよい。これにより、無人航空機200のユーザが、無人航空機200の操作をするための通信を困難にできる。即ち、動作制限手段120によって無人航空機200の動作を制限する段階S306は、無人航空機200の遠隔操縦性能を低下させる段階を含んでよい。
In another example, the unmanned
別例において、動作制限手段120は、電磁波を遮蔽する遮蔽材を含んでよい。一例として、内容物は、金属フィラーを多量に含むゾル状またはゲル状の物質である。金属フィラーを多量に吹き付けることにより、通信のための電磁波を遮蔽できる。内容物は、電磁波を遮蔽するための遮蔽材と、溶剤との両方を組み合わせて含むことにより、無人航空機200のアンテナの動作性能を有効に低減できる。
In another example, the operation limiting means 120 may include a shielding material that shields electromagnetic waves. As an example, the content is a sol-like or gel-like substance containing a large amount of metal filler. By spraying a large amount of metal filler, electromagnetic waves for communication can be shielded. By including the content in combination with a shielding material for shielding electromagnetic waves and a solvent, the operating performance of the antenna of the unmanned
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of operations, procedures, steps, steps, etc. in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specification, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.
10・・・本体部、12・・・固定カメラ、15・・・脚部、20・・・推進部、21・・・回転翼、22・・・回転駆動装置、24・・・腕部、30・・・支持部、32・・・可動カメラ、60・・・吐出部、62・・・吐出口、64・・・管部、70・・・容器、72・・・流路、80・・・検出部、85・・・動作制御部、90・・・通信部、95・・・記憶部、100・・・無人航空機、120・・・動作制限手段、150・・・制御システム、200・・・無人航空機、300・・・動作制限方法、400・・・操縦システム、410・・・端末装置、415・・・表示部、420・・・リモートコントローラ 10 ... Main body, 12 ... Fixed camera, 15 ... Legs, 20 ... Propulsion, 21 ... Rotor, 22 ... Rotor drive, 24 ... Arms, 30 ... Support part, 32 ... Movable camera, 60 ... Discharge part, 62 ... Discharge port, 64 ... Pipe part, 70 ... Container, 72 ... Flow path, 80 ...・ ・ Detection unit, 85 ・ ・ ・ Motion control unit, 90 ・ ・ ・ Communication unit, 95 ・ ・ ・ Storage unit, 100 ・ ・ ・ Unmanned aerial vehicle, 120 ・ ・ ・ Operation limiting means, 150 ・ ・ ・ Control system, 200・ ・ ・ Unmanned aerial vehicle, 300 ・ ・ ・ Operation restriction method, 400 ・ ・ ・ Control system, 410 ・ ・ ・ Terminal device, 415 ・ ・ ・ Display unit, 420 ・ ・ ・ Remote controller
Claims (16)
前記第2無人航空機を検知する段階と、
前記第1無人航空機から前記第2無人航空機に動作制限手段を与える段階と、
前記動作制限手段によって、前記第2無人航空機の動作を制限する段階と
を備える動作制限方法。 It is an operation limiting method that limits the operation of the second unmanned aerial vehicle using the first unmanned aerial vehicle.
The stage of detecting the second unmanned aerial vehicle and
The stage of providing the operation limiting means from the first unmanned aerial vehicle to the second unmanned aerial vehicle, and
An operation limiting method including a step of limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle by the operation limiting means.
請求項1に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 1, wherein the step of limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle includes a step of reducing the kinetic performance of the second unmanned aerial vehicle.
請求項1または2に記載の動作制限方法。 The motion restriction according to claim 1 or 2, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the second unmanned aerial vehicle from a higher altitude than the second unmanned aerial vehicle. Method.
請求項1から3のいずれか一項に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the power of the second unmanned aerial vehicle.
請求項4に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 4, wherein the operation limiting means serves as a resistance to the power.
請求項4または5に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 4 or 5, wherein the operation limiting means includes a magnetic material that changes the magnetic field of the motor used for the power.
請求項1から3のいずれか一項に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the fixed wing or the rotary wing of the second unmanned aerial vehicle.
請求項7に記載の動作制限方法。 The motion limiting method according to claim 7, wherein the motion limiting means changes the blade shape of the fixed blade or the rotary blade.
請求項8に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 8, wherein the movement limiting means includes a chemical substance for eroding the material of the fixed wing or the rotary wing.
請求項1から3のいずれか一項に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the main body of the second unmanned aerial vehicle.
請求項10に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 10, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of attaching the motion limiting means to the second unmanned aerial vehicle to increase the weight.
請求項1から3のいずれか一項に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of limiting the operation of the second unmanned aerial vehicle includes a step of lowering the remote control performance of the second unmanned aerial vehicle.
請求項12に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 12, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the sensor of the second unmanned aerial vehicle.
請求項13に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 13, wherein the operation limiting means includes a covering material for covering the sensor.
請求項12に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 12, wherein the step of giving the motion limiting means includes a step of giving the motion limiting means to the wireless communication antenna of the second unmanned aerial vehicle.
請求項15に記載の動作制限方法。 The operation limiting method according to claim 15, wherein the operation limiting means includes a shielding material that shields electromagnetic waves.
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