JP2021094639A - Robot hand, content detection system, and content detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットハンド、内容検知システム及び内容検知方法に関する。 The present invention relates to a robot hand, a content detection system, and a content detection method.
従来、例えば商品の検査や仕分けなどにおいては、人が手で触れることによって物体を判別している。労働者の高齢化や労働力不足の観点から、人の手に変わる判別方法には需要がある。 Conventionally, for example, in the inspection and sorting of products, an object is discriminated by a person touching it. From the viewpoint of the aging of workers and labor shortage, there is a demand for a discrimination method that can be replaced by human hands.
このような中、コンベア上などで、対象物を撮影した画像を用いて物体を判別する技術がある。 Under such circumstances, there is a technique for discriminating an object by using an image of an object on a conveyor or the like.
しかしながら、画像を用いて物体を判別する場合には、カメラを新たに設置する必要があった。また、外観だけでは対象の内容物を判別することができなかった。 However, when discriminating an object using an image, it is necessary to newly install a camera. In addition, the contents of the target could not be identified only by the appearance.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、内容物検知のためのロボットハンド、内容検知システム及び内容検知方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a robot hand, a content detection system, and a content detection method for detecting contents.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面に係るロボットハンドは、基部と、複数の指部と、振動センサとを備える。前記複数の指部は、一端が前記基部に接続され、他端で検知対象を把持可能である。前記複数の指部のうちの少なくとも１つの指部は、前記基部に対して移動可能に接続される部材を有する。前記振動センサは、前記部材に配置される。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the robot hand according to one aspect of the present invention includes a base, a plurality of fingers, and a vibration sensor. One end of the plurality of fingers is connected to the base, and the other end can grip the detection target. At least one of the plurality of fingers has a member that is movably connected to the base. The vibration sensor is arranged on the member.
本発明によれば、内容物検知のためのロボットハンド、内容検知システム及び内容検知方法を提供することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to provide a robot hand for content detection, a content detection system, and a content detection method.
以下に、本発明に係るロボットハンド、内容検知システム及び内容検知方法の各実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the robot hand, the content detection system, and the content detection method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to these embodiments.
（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係るグリッパー２を備える内容検知システム１の構成の一例を示す断面図である。グリッパー２は、ロボットハンドの一例である。本実施形態に係る内容検知システム１は、例えばロボットアームに設けられたグリッパー２で内容物検知の対象５（検知対象）を把持することにより、外観からでは判別が困難な対象５に関して、内容物を判別（検知）することができるシステムである。
(First Embodiment)
FIG. 1 is a cross-sectional view showing an example of the configuration of the content detection system 1 including the gripper 2 according to the embodiment. The gripper 2 is an example of a robot hand. In the content detection system 1 according to the present embodiment, for example, by gripping the content detection target 5 (detection target) with the gripper 2 provided on the robot arm, the content of the content detection system 1 is difficult to discriminate from the appearance. It is a system that can discriminate (detect).
グリッパー２は、一対の指部２ａ，２ｂ（複数の指部）及び基部２０を有する。一対の指部２ａ，２ｂの各々は、一端がグリッパー２の基部２０に回動可能に接続される。一対の指部２ａ，２ｂは、例えばグリッパー２の把持中心に関して対称である。一対の指部２ａ，２ｂの他端は、グリッパー２が対象５を把持する際に、対象５に接触する。一対の指部２ａ，２ｂの各々は、例えば、グリッパー２が対象５を把持する際に、少し曲がるように構成され、対象５を把持するグリップ力を有する。
The gripper 2 has a pair of
なお、図１の断面図には、複数の指部のうちの一対の指部２ａ，２ｂが例示されているが、複数の指部としては、３つ以上の複数の指部が適宜利用可能である。また、グリッパー２の指部の数は、奇数であってもよいし、偶数であってもよい。好ましくは、グリッパー２は、３組以上の一対の指部２ａ，２ｂ（複数の指部）を有する。また、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部に関して、本実施形態に係る技術が適用されてもよい。この場合、他の指部に関しては、基部２０に固定されていてもよいし、基部２０に回動可能に接続される一方で後述する圧電振動センサ２３が設けられていなくてもよい。また、本実施形態に係る技術は、少なくとも１つの指部２ａ（指部２ｂ）と、例えば曲板状の押さえ部（他の指部）とを備えるグリッパーとしても実現可能である。また、複数の指部のうち、後述する伝達部材２１とともに圧電振動センサ２３が配置される指部と、基部２０に対して移動可能に接続される指部とは、同一の指部であってもよいし、互いに異なる指部であってもよい。
Although the cross-sectional view of FIG. 1 illustrates a pair of
なお、本実施形態では、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部が基部２０に対して回動可能に接続される場合を例として説明するが、これに限らない。複数の指部のうちの少なくとも１つの指部は、基部２０に対して回動可能に接続されてもよいし、基部２０に対して、例えば平行に、移動可能に接続されてもよいし、これらの組合せであってもよい。また、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部が基部２０に対して回動可能に接続されるとともに、複数の指部のうちの他の少なくとも１つの指部が基部２０に対して、例えば平行に、移動可能に接続されていてもよい。換言すれば、実施形態に係るグリッパー２において、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部は、基部２０に対して移動可能に接続される。ここで、移動可能に基部２０に接続されるとは、例えば基部２０に設けられたレール等の所定の軌道に沿って摺動可能に当該指部が基部２０に接続される場合を含む。また、レール等の所定の軌道、すなわち当該指部の移動方向は、基部２０に対して平行でなくてもよい。
In the present embodiment, a case where at least one finger of the plurality of fingers is rotatably connected to the
各指部２ａ，２ｂは、後述の駆動部３０１の制御により駆動される。各指部２ａ，２ｂは、例えば空気圧や油圧などによりモータ等の駆動装置から伝達される駆動力によって駆動される。なお、各指部２ａ，２ｂにおいて、関節ごとにモータ等の駆動装置が設けられていてもよい。
The
各指部２ａ，２ｂは、少なくとも１つの関節を有する。具体的には、各指部２ａ，２ｂは、複数の伝達部材２１−１，２１−２，２１−３と、複数の接続部材２２−１，２２−２，２２−３を有する。以下、複数の伝達部材２１−１，２１−２，２１−３のそれぞれを区別しない場合には、単に伝達部材２１と記載する場合もある。伝達部材２１は、部材の一例である。また、複数の接続部材２２−１，２２−２，２２−３のそれぞれを区別しない場合には、単に接続部材２２と記載する場合もある。伝達部材２１−１は、第１部材の一例である。また、伝達部材２１−２及び／又は伝達部材２１−３は、第２部材の一例である。
Each
なお、各指部２ａ，２ｂには、関節が設けられていなくてもよい。つまり、各指部２ａ，２ｂは、一体に構成された伝達部材２１を有していてもよい。このとき、一体に構成された伝達部材２１は、例えば基部２０に回動可能に接続されるが、基部２０に固定されていても構わない。以下、図１に示すように、各指部２ａ，２ｂが３つの関節を有する場合を例として説明する。
The
伝達部材２１−１は、接続部材２２−１を介して、一端がグリッパー２の基部２０に回動可能に接続される。伝達部材２１−１の他端は、接続部材２２−２に接続される。伝達部材２１−２は、接続部材２２−２を介して、一端が伝達部材２１−１に回動可能に接続される。伝達部材２１−２の他端は、接続部材２２−３に接続される。伝達部材２１−３は、接続部材２２−３を介して、一端が伝達部材２１−２に回動可能に接続される。
One end of the transmission member 21-1 is rotatably connected to the
換言すれば、伝達部材２１−１は、グリッパー２の基部２０に移動可能に接続される。また、伝達部材２１−２は、伝達部材２１−１に移動可能に接続される。また、伝達部材２１−３は、伝達部材２１−２に移動可能に接続される。ここで、移動可能に接続されるとは、上述したように、回動可能に接続される場合に限らず、例えば基部２０に対して平行に、移動可能に接続される場合を含む。
In other words, the transmission member 21-1 is movably connected to the
複数の伝達部材２１の各々は、低周波振動を伝達可能な材質又は構造を有する。なお、伝達部材２１の材質としては、例えば樹脂が利用可能であるが、対象５からの低周波振動を伝達可能な材質であればよい。ここで、低周波振動とは、０Ｈｚより大きく、１００Ｈｚ以下の周波数の振動である。 Each of the plurality of transmission members 21 has a material or structure capable of transmitting low frequency vibration. As the material of the transmission member 21, for example, resin can be used, but any material that can transmit low-frequency vibration from the target 5 may be used. Here, the low frequency vibration is a vibration having a frequency larger than 0 Hz and 100 Hz or less.
ただし、検知対象物（対象５）が軽い又は柔らかい場合は、伝達部材２１の材質として樹脂が利用されることが好ましい。樹脂製の各指部２ａ，２ｂによれば、弱い力で対象５を把持させた状態であっても、低周波振動を伝えることができる。一方で、例えば、内容検知する対象５が十分固い場合には、伝達部材２１の材質として金属が利用可能である。この場合には、金属製の各指部２ａ，２ｂに所定以上の強い力で対象５を把持させた状態で、金属製の各指部２ａ，２ｂをゆっくり動かすことにより、低周波振動を検知対象物（対象５）に伝えることができる。つまり、内容検知する対象５が十分固い場合には、伝達部材２１の材質として金属が利用されても内容検知が可能である。
However, when the object to be detected (object 5) is light or soft, it is preferable that resin is used as the material of the transmission member 21. According to the
グリッパー２は、圧電振動センサ２３をさらに有する。圧電振動センサ２３は、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部の基部２０側に配置される。具体的には、圧電振動センサ２３は、伝達部材２１に配置される。圧電振動センサ２３は、例えば伝達部材２１の基部２０側の内部に配置される。図１に示す例では、圧電振動センサ２３は、伝達部材２１−１に埋め込まれている。なお、圧電振動センサ２３は、伝達部材２１−１に完全に埋め込まれている必要はなく、一部が伝達部材２１−１の外部に露出していてもよい。また、伝達部材２１を介して対象５からの低周波振動が伝達される構成であればよく、圧電振動センサ２３は、伝達部材２１−１の表面に配置されていてもよい。また、圧電振動センサ２３は、伝達部材２１−１に限らず、伝達部材２１−２などの他の伝達部材２１に設けられていてもよい。また、圧電振動センサ２３は、各指部２ａ，２ｂにおいて、２つ以上の伝達部材２１に設けられていてもよい。
The gripper 2 further includes a
圧電振動センサ２３は、振動センサの一例である。圧電振動センサ２３は、低周波振動を検出し、検出された低周波振動に応じた検出信号を出力する。具体的には、圧電振動センサ２３は、対象５から伝達部材２１を介して伝達された低周波振動を検出する。圧電振動センサ２３は、検出した低周波振動に応じた検出信号（出力）を制御部３に供給する。なお、圧電振動センサ２３にメモリ等の記憶領域が設けられる場合には、圧電振動センサ２３は、検出した低周波振動に応じた検出信号の時系列を制御部３に供給してもよい。
The
なお、本実施形態では、グリッパー２が振動センサとして圧電振動センサ２３を有する場合を例示するが、これに限らない。振動センサとしては、圧力センサ、加速度センサ、ドップラーセンサ、感圧導電性ゴムを用いた触覚センサ、半導体圧力センサ、振動計測方式すべり覚センサなどの各種のセンサが適宜利用可能である。また、これらの圧電振動センサ２３の他の振動センサが利用される場合には、振動センサは、複数の指部のうちの少なくとも１つの指部に配置されていればよく、当該指部において基部２０側に配置されていてもよいし、基部２０側に配置されていなくてもよい。つまり、当該指部における振動センサの配置は、利用される振動センサの特性に応じて適宜決定されればよい。例えば、振動センサとしての加速度センサは、伝達部材２１−２，２１−３など、当該指部の先端側に配置され得る。
In this embodiment, the case where the gripper 2 has the
各伝達部材２１の表面には、緩衝部材２４が配置される。緩衝部材２４は、例えば対象５に対する摩擦係数が大きい材質又は構造を有し、グリッパー２が対象５を把持する際に、各伝達部材２１の対象５への接触部位と対象５とが滑らないようにするために配置される。また、緩衝部材２４は、グリッパー２が対象５を把持する際に、グリッパー２が対象５を傷つけないようにするために配置される。緩衝部材２４は、対象５から各伝達部材２１への低周波振動の伝達を遮らない材質又は構造を有する。なお、緩衝部材２４としては、対象５から各伝達部材２１への低周波振動の伝達を遮ることなく、グリッパー２が対象５を滑らずに保持し、かつ、グリッパー２から対象５を保護できる材質又は構造を有していれば何でもよい。なお、緩衝部材２４は、複数の伝達部材２１の全体に配置されなくてもよい。例えば、緩衝部材２４は、各指部２ａ，２ｂのうちの対象５に接触する位置又はその位置を含む領域だけに設けられてもよい。
A cushioning
基部２０の対象側には、支持部材２５が設けられる。なお、支持部材２５は、基部２０と一体に構成されてもよい。支持部材２５の対象側には、圧電振動センサ２６が配置される。圧電振動センサ２６としては、歪ゲージ等の振動センサが利用されてもよい。支持部材２５の対象側には、緩衝部材２７が配置される。緩衝部材２７としては、例えばスポンジ等が適宜利用可能である。なお、緩衝部材２７は、緩衝部材２４とは異なり、低周波振動の伝達を遮る材質又は構造であってもよいし、対象５に対する摩擦係数が小さい材質又は構造であってもよい。
A
図１に示すように、本実施形態に係る内容検知システム１は、制御部３及び揺動機構４をさらに備える。
As shown in FIG. 1, the content detection system 1 according to the present embodiment further includes a
制御部３は、内容検知システム１の動作の全体を制御する。制御部３は、グリッパー２が対象５を把持した状態で検出された圧電振動センサ２３の出力（検出信号）を受け付ける。制御部３は、受け付けた圧電振動センサ２３の出力の時系列に基づいて、対象５の内容物を検知する。
The
図２は、図１の制御部３のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御部３は、処理回路３１、メモリ３２、Ｉ／Ｆ回路３３を有する。処理回路３１、メモリ３２及びＩ／Ｆ回路３３は、バス３９等を介して互いに通信可能に接続されている。
FIG. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the
処理回路３１は、制御部３全体の動作を制御する。処理回路３１としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が利用可能であるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の他のプロセッサが利用されても構わない。
The processing circuit 31 controls the operation of the
メモリ３２は、制御部３で使用される各種のデータやプログラムを格納する。メモリ３２に格納されるデータは、後述の検出信号と内容物との対応を示す情報を含む。メモリ３２としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、Flashメモリ等の各種の記憶媒体が利用可能である。また、メモリ３２には、一時的に作業中のデータを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）がさらに設けられる。
The
Ｉ／Ｆ回路３３は、入力回路及び表示回路を含む。入力回路は、ユーザの入力を受け付ける回路であり、タッチパネルやキーボード等が利用可能である。表示回路は、各種の画像データを表示する回路であり、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が利用可能である。 The I / F circuit 33 includes an input circuit and a display circuit. The input circuit is a circuit that accepts user input, and a touch panel, keyboard, or the like can be used. The display circuit is a circuit for displaying various image data, and a liquid crystal display, an organic EL display, or the like can be used.
なお、制御部３は、Ｉ／Ｆ回路３３を介してインターネットやイントラネット等のネットワークに接続されてもよい。このとき、制御部３は、有線でネットワークに接続されてもよいし、無線でネットワークに接続されてもよい。無線通信としては、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が適宜利用可能である。つまり、Ｉ／Ｆ回路３３は、ネットワークに接続するための通信回路を含んでもよい。通信回路としては、有線通信用の回路や３Ｇ，４Ｇ通信やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等の無線通信用の回路が適宜利用可能である。
The
図３は、図１の制御部３の有する機能の一例を示す図である。制御部３は、例えばメモリ３２にロードされた内容検知プログラムを処理回路３１が実行することにより、駆動部３０１、検出部３０２及び解析部３０３としての機能を実現する。
FIG. 3 is a diagram showing an example of the function of the
駆動部３０１は、揺動機構４を駆動し、対象５を把持する位置までをグリッパー２を把持させる。また、駆動部３０１は、グリッパー２の各指部２ａ，２ｂを駆動し、グリッパー２に対象５を把持させる。また、駆動部３０１は、グリッパー２が対象５を把持した状態で、揺動機構４を駆動し、グリッパー２を揺動（振動）させる。
The
検出部３０２は、駆動部３０１によるグリッパー２の揺動（振動）に伴って対象５で発生した低周波振動に関する圧電振動センサ２３の出力（検出信号）を受け付ける。また、検出部３０２は、圧電振動センサ２６の出力を受け付ける。
The
解析部３０３は、検出部３０２が受け付けた検出信号の時系列に基づいて、対象５の内容物を検知（判別）する。
The
揺動機構４は、基部２０を基部２０の位置又は角度を変位可能に支持し、グリッパー２の位置又は角度を変位させる。揺動機構４は、移動機構４−１及び回転機構４−２を備える。移動機構４−１は、基部２０を基部２０の位置を変位可能に支持し、グリッパー２の位置を変位させる。移動機構４−１は、例えばモータと、支持レールと、基部２０と接続され、モータにより支持レールに沿って移動可能な支持部材とを備える。移動機構４−１は、基部２０の位置を１方向に変位させるものであってもよいし、２つ以上の複数の方向に変位させるものであってもよい。回転機構４−２は、基部２０を基部２０の角度を変位可能に支持し、グリッパー２の角度を変位させる。回転機構４−２は、例えばモータと、基部２０と接続され、モータにより回転可能な支持部材とを備える。回転機構４−２は、基部２０の角度を１軸まわりに変位させるものであってもよいし、２つ以上の複数の軸まわりに変位させるものであってもよい。
The swing mechanism 4 supports the base 20 so that the position or angle of the base 20 can be displaced, and displaces the position or angle of the gripper 2. The swing mechanism 4 includes a moving mechanism 4-1 and a rotating mechanism 4-2. The moving mechanism 4-1 supports the base 20 so that the position of the base 20 can be displaced, and displaces the position of the gripper 2. The moving mechanism 4-1 includes, for example, a motor, a support rail, and a support member connected to the
以下、本実施形態に係る内容検知システム１の動作について説明する。 Hereinafter, the operation of the content detection system 1 according to the present embodiment will be described.
図４は、図１の内容検知システム１の動作の概要を説明するための図である。本実施形態に係る内容検知システム１は、例えば類似した外観を有する、複数の対象５−１，５−２，５−３の内容物を判別することができる。 FIG. 4 is a diagram for explaining an outline of the operation of the content detection system 1 of FIG. The content detection system 1 according to the present embodiment can discriminate the contents of a plurality of objects 5-1, 5-2, 5-3 having similar appearances, for example.
この内容物の判別とは、例えば対象の内部の欠陥の有無や内部の種類又は状態などに応じて対象を判別することを意味する。従来、例えば商品の検査や仕分けなどにおいては、コンベア（搬送ライン）上などで人が手で対象物に触れることによってその対象物を判別している。 The discrimination of the contents means, for example, discriminating the target according to the presence or absence of a defect inside the target, the type or state of the inside, and the like. Conventionally, for example, in the inspection and sorting of products, the object is discriminated by a person touching the object by hand on a conveyor (conveyor line) or the like.
人の手で対象を判別する際、対象を動かしたり揺らしたりする（振動させる）ことにより、内容物の振動に対する応答を感じ取り、感じ取った内容物の振動に対する応答に基づいて対象（内容物）を判別することがある。例えば、液体が入った対象を動かした場合、中身が詰まった対象とは異なり、動かした周期又は位相とは異なる周期又は位相で中の液体が動くため、その液体の動きを感じ取ることができる。 When discriminating an object by human hands, by moving or shaking (vibrating) the object, the response to the vibration of the content is sensed, and the object (content) is determined based on the response to the vibration of the perceived content. It may be determined. For example, when an object containing a liquid is moved, unlike an object filled with contents, the liquid inside moves in a cycle or phase different from the cycle or phase of movement, so that the movement of the liquid can be sensed.
このような中、労働者の高齢化や労働力不足の観点から、人の手に変わる判別方法には需要がある。 Under these circumstances, from the viewpoint of the aging of workers and labor shortage, there is a demand for a discrimination method that can be replaced by human hands.
例えば、コンベア上などで、対象を撮影した画像を用いて対象を判別する技術がある。しかしながら、画像を用いて対象を判別する場合には、カメラを新たに設置する必要があった。また、外観だけでは対象の内容物を判別することが困難であった。 For example, there is a technique for discriminating an object using an image of the object taken on a conveyor or the like. However, when discriminating the target using an image, it is necessary to newly install a camera. In addition, it was difficult to distinguish the contents of the object only by the appearance.
例えば、ロボットアームを備えるロボットを使用して対象を動かす技術がある。また、歪みゲージ、静電容量の変化、導電性ゴムなどを利用した様々な振動センサがある。これらの振動センサは、いずれも振動センサを構成する部材（例えば、歪みゲージにおいては、金属の抵抗体）の変形を利用して振動を検出する。したがって、測定の高感度化、高範囲化を実現するためには部材の十分な変形が必要となる。しかしながら、ロボットアームが金属で構成されている場合には、部材の十分な変形は困難である。換言すれば、ロボットアームを備えるロボットを使用する場合には、対象からの低周波振動を検出することが困難であった。 For example, there is a technique for moving an object using a robot equipped with a robot arm. In addition, there are various vibration sensors using strain gauges, changes in capacitance, conductive rubber, and the like. Each of these vibration sensors detects vibration by utilizing the deformation of a member (for example, a metal resistor in a strain gauge) that constitutes the vibration sensor. Therefore, in order to realize high sensitivity and high range of measurement, it is necessary to sufficiently deform the member. However, when the robot arm is made of metal, it is difficult to sufficiently deform the member. In other words, when using a robot equipped with a robot arm, it was difficult to detect low-frequency vibration from the target.
そこで、例えばロボットアームに搭載される本実施形態に係るグリッパー２は、例えば樹脂等の低周波振動を伝達可能な伝達部材２１と、伝達部材２１の内部に配置される圧電振動センサ２３とを備える。この構成によれば、伝達部材２１は、測定の高感度化、高範囲化を実現できる程度に変形可能であるため、圧電振動センサ２３は、対象５からの低周波振動を検出することができる。
Therefore, for example, the gripper 2 according to the present embodiment mounted on the robot arm includes, for example, a transmission member 21 capable of transmitting low-frequency vibration such as resin, and a
また、本実施形態に係るグリッパー２を備える内容検知システム１は、対象５を把持するグリッパー２を揺動機構４により揺動（例えば移動）させ、対象５からの低周波振動に応じた圧電振動センサ２３からの検出信号に基づいて、対象５の内容物を判別（検知）する。つまり、本実施形態に係るグリッパー２を備える内容検知システム１によれば、グリッパー２で対象５を把持して移動させるだけで、対象５の内容物を判別（検知）できる。
Further, the content detection system 1 including the gripper 2 according to the present embodiment swings (for example, moves) the gripper 2 that grips the target 5 by the swing mechanism 4, and the piezoelectric vibration corresponding to the low frequency vibration from the target 5. The contents of the target 5 are discriminated (detected) based on the detection signal from the
ここで、本実施形態に係るグリッパー２の圧電振動センサ２３からの検出信号に基づく内容物の判別（検知）について説明する。図５は、図１の内容検知システム１の動作原理を検証する実験系６の構成例である。
Here, the determination (detection) of the contents based on the detection signal from the
図５に示すように、実験系６は、スピーカ６２、圧電振動センサ６３、センサａｍｐ６４、スピーカａｍｐ６５、変換器６６及びコンピュータ（ＰＣ）６７で構成される。実験系６では、対象６１は、スピーカ６２の上に載置される。
As shown in FIG. 5, the experimental system 6 includes a
スピーカ６２は、変換器６６でＤ／Ａ変換され、スピーカａｍｐ６５で増幅されたＰＣ６７からの制御信号に応じた音波を出力する。スピーカ６２から出力される音波は、対象６１を振動（揺動）させる。つまり、スピーカ６２は、本実施形態に係る内容検知システム１の揺動機構４に相当する。
The
圧電振動センサ６３は、スピーカ６２の上に載置された対象６１が発生する低周波振動を検出する。つまり、圧電振動センサ６３は、本実施形態に係る内容検知システム１の圧電振動センサ２３に相当する。
The
センサａｍｐ６４は、圧電振動センサ６３から出力されたアナログの検出信号を増幅し、増幅されたアナログの検出信号を変換器６６に供給する。スピーカａｍｐ６５は、変換器６６から出力されたアナログの制御信号を増幅し、増幅されたアナログの制御信号をスピーカ６２に供給する。変換器６６は、Ａ／Ｄ変換部及びＤ／Ａ変換部を有する。変換器６６のＡ／Ｄ変換部は、センサａｍｐ６４から入力されたアナログの検出信号をＡ／Ｄ変換し、デジタルの検出信号をＰＣ６７に供給する。変換器６６のＤ／Ａ変換部は、ＰＣ６７から入力されたデジタルの制御信号をＤ／Ａ変換し、アナログの制御信号をスピーカａｍｐ６５に供給する。
The sensor amp64 amplifies the analog detection signal output from the
ＰＣ６７は、制御部３に相当するコンピュータである。ＰＣ６７は、対象６１から発せられた低周波振動に関する検出信号を受け付ける。図６及び図７は、図５の実験系６で得られた圧電振動センサ６３（圧電振動センサ２３）の検出信号の時系列を示す図である。なお、図６及び図７に示す例において、各太線は対応する対象６１へ入力された振動（揺動）を示す。
The
図６は、対象６１としてペットボトルが使用された場合の検出信号の時系列を示す。図６に示す例において、実線は、空（０ｍｌ）のペットボトルに関する検出信号であり、破線は、２５０ｍｌの液体が入れられたペットボトルに関する検出信号である。図６に示すように、２５０ｍｌの液体が入れられたペットボトルに関する検出信号（細い破線）は、空（０ｍｌ）のペットボトルに関する検出信号（細い実線）と比較して、低周波であることが分かる。
FIG. 6 shows a time series of detection signals when a PET bottle is used as the
図７は、対象６１として卵が使用された場合の検出信号の時系列を示す。図７に示す例において、実線は、ゆで卵に関する検出信号であり、破線は、生卵に関する検出信号であり、点線は、半熟卵に関する検出信号である。図７に示すように、例えばゆで卵に関する検出信号（細い実線）は、生卵に関する検出信号（細い破線）及び半熟卵に関する検出信号（細い点線）と比較して、その内容物の粘性が高いことから、低周波であることが分かる。
FIG. 7 shows a time series of detection signals when an egg is used as the
なお、図５に示すように、対象６１としてゴムボールが把持された場合には、その質量が生卵より軽いことから、生卵に関する信号強度と比較して、検出される信号強度が小さくなる。
As shown in FIG. 5, when the rubber ball is gripped as the
このように、グリッパー２が移動（停止）するなどして対象が揺動（振動）されたときに、その対象から発せられる低周波振動に関する、圧電振動センサ２３の検出信号は、対象の内容物によって異なる。具体的には、圧電振動センサ２３の検出信号は、対象５（検知対象）の重さや比重、粘度などによって異なる。このため、本実施形態に係る内容検知システム１は、圧電振動センサ２３からの検出信号の時系列に基づいて、対象５の内容物を判別（検知）することができる。
In this way, when the target is shaken (vibrated) due to the gripper 2 moving (stopping) or the like, the detection signal of the
以下、図面を参照して、本実施形態に係る内容検知処理について説明する。図８は、図１の制御部３により実行される、内容検知処理の一例を示すフローチャートである。
Hereinafter, the content detection process according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a flowchart showing an example of the content detection process executed by the
まず、グリッパー２は、検知対象を把持する（Ｓ１０１）。具体的には、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動して、検知対象を把持した状態のグリッパー２を移動させる。このとき、検出部３０２は、圧電振動センサ２６の出力に基づいて、検知対象を把持する位置までグリッパー２が移動されたか否かを判定する。駆動部３０１は、検出部３０２の判定結果に基づいて、グリッパー２を停止させ、各指部２ａ，２ｂを駆動して検知対象を把持する。
First, the gripper 2 grips the detection target (S101). Specifically, the
次いで、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動してグリッパー２を所定の位置まで移動（Ｓ１０２）させた後、停止（Ｓ１０３）させる。
Next, the
検出部３０２は、圧電振動センサ２６の出力（検出信号）を受け付け、検出信号の時系列を取得する（Ｓ１０４）。ここで取得される検出信号は、グリッパー２の移動又は停止に伴い対象５で発生した低周波振動に関する検出信号である。
The
その後、解析部３０３は、取得された検出信号の時系列に基づいて、検知対象を判別（検知）する（Ｓ１０５）。解析部３０３は、検出信号の時系列から検知対象の重さや比重、粘度を解析することにより検知対象を判別する。具体的には、解析部３０３は、検出信号の時系列から周波数、強度又は減衰率を演算する。解析部３０３は、演算結果と、メモリ３２に記憶されている検出信号と内容物との対応を示す情報とに基づいて、検知対象を判別する。
After that, the
なお、減衰率は、例えば、円周上に配置される複数の圧電振動センサ２３の間における、最も高い検出信号の強度を得た圧電振動センサ２３の位置の時系列（回転速度の時間変化）に基づいて演算することができる。もちろん、１つの圧電振動センサ２３に関する時系列（強度の変化率）に基づいて演算されてもよい。
The attenuation rate is, for example, a time series of the positions of the
例えば、検出信号と内容物との対応を示す情報としては、検知対象又は検知対象の分類ごとの検出信号の時系列に関する、周波数、強度又は減衰率を示すテーブルが利用可能である。 For example, as information indicating the correspondence between the detection signal and the content, a table showing the frequency, intensity, or attenuation rate of the detection target or the time series of the detection signal for each classification of the detection target can be used.
例えば、検出信号と内容物との対応を示す情報としては、検出信号の時系列に関する、周波数、強度又は減衰率を変数とし、検知対象の物性値を演算するための計算モデルが利用可能である。このとき、検出信号と内容物との対応を示す情報として、検知対象又は検知対象の分類ごとの物性値のテーブルがさらに用意されてもよい。 For example, as information indicating the correspondence between the detection signal and the content, a calculation model for calculating the physical property value of the detection target can be used with the frequency, intensity, or attenuation factor of the time series of the detection signal as variables. .. At this time, as information indicating the correspondence between the detection signal and the content, a table of physical property values for each detection target or classification of the detection target may be further prepared.
なお、Ｓ１０５の処理は、検出信号の時系列の波形に基づいて実行されてもよい。この場合、検出信号と内容物との対応を示す情報としては、検知対象又は検知対象の分類ごとの検出信号の時系列の波形を示すテーブルが利用可能である。解析部３０３は、検出信号の時系列の波形と、検出信号と内容物との対応を示す情報に含まれる複数の波形とのパターンマッチングを実行し、パターンマッチングの結果に基づいて検知対象を判別する。
The process of S105 may be executed based on the time-series waveform of the detection signal. In this case, as information indicating the correspondence between the detection signal and the content, a table showing the time-series waveform of the detection target or the detection signal for each classification of the detection target can be used. The
なお、Ｓ１０５の処理は、入力された検出信号の時系列の波形に応じて検知対象の判別結果（検知対象又は検知対象の分類）を出力するようにパラメータが学習された機械学習モデルを使用して実行されてもよい。この場合、解析部３０３は、グリッパー２が検知対象を把持した状態で揺動（移動）されて検出された検出信号の時系列の波形を機械学習モデルに入力する。解析部３０３は、機械学習モデルの出力する判別結果を取得することにより、検知対象の内容物を検知する。この構成によれば、内容物に応じた対象５の判別精度を向上させることができる。
The processing of S105 uses a machine learning model in which parameters are learned so as to output a detection target discrimination result (detection target or detection target classification) according to the time-series waveform of the input detection signal. May be executed. In this case, the
なお、機械学習モデルは、複数の関数が合成されたパラメータ付き合成関数であり、複数の調整可能な関数及びパラメータの組合せにより定義されるとする。機械学習モデルは、複数の調整可能な関数及びパラメータの組合せにより定義される如何なるパラメータ付き合成関数であってもよい。なお、機械学習モデルは、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）であってもよいし、全結合のネットワークであってもよい。なお、学習済みの機械学習モデルのパラメータは、例えばメモリ３２に記憶されているとする。
It is assumed that the machine learning model is a composite function with parameters in which a plurality of functions are synthesized, and is defined by a combination of a plurality of adjustable functions and parameters. The machine learning model may be any parameterized composite function defined by a combination of multiple adjustable functions and parameters. The machine learning model may be a convolutional neural network (CNN) or a fully connected network. It is assumed that the parameters of the trained machine learning model are stored in the
なお、Ｓ１０５の処理は、検知対象の移動中（Ｓ１０２〜Ｓ１０３）に実行されてもよい。この場合、Ｓ１０３におけるグリッパー２の停止位置は、Ｓ１０５の処理による判別結果に応じて変更される。この構成によれば、内容物に応じた対象５の仕分けを一連の動作により実現できる。 The process of S105 may be executed while the detection target is moving (S102 to S103). In this case, the stop position of the gripper 2 in S103 is changed according to the determination result by the process of S105. According to this configuration, sorting of the target 5 according to the contents can be realized by a series of operations.
このように、本実施形態に係るグリッパー２は、対象５で発生した低周波振動を受けて変形可能な、すなわち変化量を直に受け取ることができる、例えば樹脂などで形成された伝達部材２１と、伝達部材２１に設けられた圧電振動センサ２３とを備える。この構成によれば、対象５からの低周波振動の検出感度を向上させることができる。つまり、本実施形態に係るグリッパー２によれば、把持した検知対象の内容物を判別できるという効果がある。
As described above, the gripper 2 according to the present embodiment is deformable by receiving the low-frequency vibration generated in the object 5, that is, can directly receive the amount of change, for example, the transmission member 21 made of resin or the like. , A
また、本実施形態に係るグリッパー２を備える内容検知システム１は、対象５を把持するグリッパー２を揺動機構４により揺動（例えば移動）させることにより、対象５の内容物を判別（検知）できる。つまり、本実施形態に係る技術によれば、対象５の内容検知を自動化することができるため、例えば労働者の高齢化に伴う労働力不足を解決できる。 Further, the content detection system 1 including the gripper 2 according to the present embodiment discriminates (detects) the content of the target 5 by swinging (for example, moving) the gripper 2 that grips the target 5 by the swing mechanism 4. it can. That is, according to the technique according to the present embodiment, since the content detection of the target 5 can be automated, it is possible to solve, for example, the labor shortage due to the aging of the workers.
（第２の実施形態）
以下、図面を参照して、本実施形態に係る内容検知処理について説明する。図９は、図１の制御部３により実行される、内容検知処理の別の一例を示すフローチャートである。
(Second embodiment)
Hereinafter, the content detection process according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 9 is a flowchart showing another example of the content detection process executed by the
以下、主として第１の実施形態との相違点について説明し、重複する部分については説明を省略する。 Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described, and the description of the overlapping parts will be omitted.
本実施形態に係る内容検知処理において、解析部３０３は、Ｓ１０５の処理において検知対象の内容物が判別できたか否かを判定する（Ｓ１０６）。
In the content detection process according to the present embodiment, the
検知対象の内容物が判別できなかったとき（Ｓ１０６：Ｎｏ）、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動してグリッパー２を振る（Ｓ１０７）。なお、グリッパー２を振ることに代えて、グリッパー２を振動させてもよい。その後、解析部３０３は、Ｓ１０５の処理と同様にして検知対象を判別（検知）し、検知対象の内容物が判別できたか否かを判定する（Ｓ１０８）。
When the content to be detected cannot be determined (S106: No), the
グリッパー２を振った（Ｓ１０７）後に検知対象の内容物が判別できなかったとき（Ｓ１０８：Ｎｏ）、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動してグリッパー２を回す（Ｓ１０９）。ここで、グリッパー２を回すとは、グリッパー２を２次元的に回転させることであってもよいし、３次元的に回転させることであってもよい。その後、解析部３０３は、Ｓ１０８の処理と同様にして、検知対象を判別（検知）し、検知対象の内容物が判別できたか否かを判定する（Ｓ１１０）。グリッパー２を回した（Ｓ１０９）後に検知対象の内容物が判別できなかったとき（Ｓ１１０：Ｎｏ）、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動して再度グリッパー２を振る（Ｓ１０７）。
When the content to be detected cannot be determined after shaking the gripper 2 (S107) (S108: No), the
内容検知処理は、検知対象の内容物が判別できたと判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ、Ｓ１０８：Ｙｅｓ又はＳ１１０：Ｙｅｓ）に終了する。 The content detection process ends when it is determined that the content to be detected can be determined (S106: Yes, S108: Yes or S110: Yes).
このように、本実施形態に係る内容検知処理は、仕分けのための所定の移動だけでは検知対象の内容物が検知（判別）できなかった場合には、検知対象の内容物が判別できるまで、グリッパー２を振ったり回したりしながら判別を繰り返し試行する。この構成によれば、第１の実施形態に係る内容検知処理で得られる効果に加えて、内容物の検知率（判別率）を向上させることができるという効果がある。 As described above, in the content detection process according to the present embodiment, when the content to be detected cannot be detected (discriminated) only by the predetermined movement for sorting, until the content to be detected can be discriminated. The discrimination is repeatedly tried while shaking and rotating the gripper 2. According to this configuration, in addition to the effect obtained by the content detection process according to the first embodiment, there is an effect that the content detection rate (discrimination rate) can be improved.
（第３の実施形態）
以下、図面を参照して、本実施形態に係る内容検知処理について説明する。図１０は、図１の制御部３により実行される、内容検知処理の別の一例を示すフローチャートである。
(Third Embodiment)
Hereinafter, the content detection process according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 10 is a flowchart showing another example of the content detection process executed by the
以下、主として第２の実施形態との相違点について説明し、重複する部分については説明を省略する。 Hereinafter, the differences from the second embodiment will be mainly described, and the description of the overlapping parts will be omitted.
本実施形態に係る内容検知処理では、グリッパー２を回した（Ｓ１０９）後に検知対象の内容物が判別できなかったとき（Ｓ１１０：Ｎｏ）、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動して、検知対象を叩く（Ｓ１１１）。ここで、本実施形態に係る揺動機構４は、グリッパー２に把持された検知対象を叩くためのハンマーをさらに有する。ハンマーは、検知対象を傷つけないように表面に緩衝部材が配置されていてもよい。その後、解析部３０３は、ハンマーで叩かれたことにより検知対象で発生した低周波振動に関して、例えば図９のＳ１１０と同様にして、検知対象を判別（検知）し、検知対象の内容物が判別できたか否かを判定する（Ｓ１１２）。検知対象を叩いた（Ｓ１１１）後に検知対象の内容物が判別できなかったとき（Ｓ１１２：Ｎｏ）、駆動部３０１は、揺動機構４を駆動して再度グリッパー２を振る（Ｓ１０７）。
In the content detection process according to the present embodiment, when the content to be detected cannot be determined after turning the gripper 2 (S109) (S110: No), the
なお、Ｓ１１１の処理において、検知対象の触感（表面性状）や形状が取得されてもよい。この場合、グリッパー２には、例えば触感センサが設けられる。検出部３０２は、触感センサの出力をさらに取得し、解析部３０３は、検知対象の触感（表面性状）や形状にさらに基づいて検知対象を判別する（Ｓ１１２）。なお、内容検知システム１は、検知対象の触感（表面性状）や形状を取得するカメラや３Ｄスキャナをさらに有していてもよい。なお、カメラが使用される場合には、解析部３０３は、撮影して得られた画像データに対してエッジ検出等の画像処理を施し、検知対象の触感（表面性状）や形状を取得してもよい。
In the process of S111, the tactile sensation (surface texture) and shape of the detection target may be acquired. In this case, the gripper 2 is provided with, for example, a tactile sensor. The
内容検知処理は、検知対象の内容物が判別できたと判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ、Ｓ１０８：Ｙｅｓ、Ｓ１１０：Ｙｅｓ又はＳ１１２：Ｙｅｓ）に終了する。 The content detection process ends when it is determined that the content to be detected can be determined (S106: Yes, S108: Yes, S110: Yes or S112: Yes).
このように、本実施形態に係る内容検知処理は、第２の実施形態に係る内容検知処理において検知対象の内容物が検知（判別）できなかった場合には、検知対象を叩くことにより検知対象から低周波振動を発生させたり、検知対象の触感（表面性状）や形状にさらに基づいて検知対象の内容物を判別したりする。この構成によれば、第１の実施形態及び第２の実施形態に係る内容検知処理で得られる効果に加えて、内容物の検知率（判別率）を向上させることができるという効果がある。 As described above, in the content detection process according to the present embodiment, when the content of the detection target cannot be detected (discriminated) in the content detection process according to the second embodiment, the detection target is hit by hitting the detection target. Low-frequency vibration is generated from the body, and the content of the detection target is discriminated based on the tactile sensation (surface texture) and shape of the detection target. According to this configuration, in addition to the effect obtained by the content detection processing according to the first embodiment and the second embodiment, there is an effect that the detection rate (discrimination rate) of the content can be improved.
上述の各実施形態に係る内容検知システム１において、揺動機構４は、必ずしも設けられていなくてもよい。例えば、ユーザは、グリッパー２を手に把持して使用してもよい。この場合、駆動部３０１は、グリッパー２を揺動させることをユーザに提示するための画像データを生成し、Ｉ／Ｆ回路３３の表示回路に指示画面を表示させる（例えば図８のＳ１０２及びＳ１０３）。ユーザは、表示された指示画面に従い、手に持ったグリッパー２を揺動させる。この構成によれば、より簡易な構成により、第１の実施形態と同様に、把持した検知対象の内容物を判別できるという効果がある。
In the content detection system 1 according to each of the above-described embodiments, the swing mechanism 4 does not necessarily have to be provided. For example, the user may hold the gripper 2 in his hand and use it. In this case, the
１ 内容検知システム
２ グリッパー（ロボットハンド）
２ａ，２ｂ 一対の指部（複数の指部）
３ 制御部
４ 揺動機構
４−１ 移動機構
４−２ 回転機構
５ 対象（検知対象）
６ 実験系
２０ 基部
２１（２１−１，２１−２，２１−３） 伝達部材（部材）
２２（２２−１，２２−２，２２−３） 接続部材
２３ 圧電振動センサ（振動センサ）
２４ 緩衝部材
２５ 支持部材
２６ 圧電振動センサ
２７ 緩衝部材
３１ 処理回路
３２ メモリ
３３ Ｉ／Ｆ回路
３９ バス
６１ 対象
６２ スピーカ
６３ 圧電振動センサ
６４ センサａｍｐ
６５ スピーカａｍｐ
６６ 変換器
６７ ＰＣ
３０１ 駆動部
３０２ 検出部
３０３ 解析部
1 Content detection system 2 Gripper (robot hand)
2a, 2b A pair of fingers (plurality of fingers)
3 Control unit 4 Swing mechanism 4-1 Movement mechanism 4-2 Rotation mechanism 5 Target (detection target)
6
22 (22-1,22-2,22-3)
24 Cushioning
65 speaker amp
66
Claims (17)
一端が前記基部に接続され、他端で検知対象を把持可能な複数の指部と、
振動センサと
を具備し、
前記複数の指部のうちの少なくとも１つの指部は、前記基部に対して移動可能に接続される部材を有し、
前記振動センサは、前記部材に配置される、
ロボットハンド。 At the base,
A plurality of fingers having one end connected to the base and the other end capable of gripping the detection target.
Equipped with a vibration sensor,
At least one of the plurality of fingers has a member that is movably connected to the base.
The vibration sensor is arranged on the member.
Robot hand.
前記振動センサは、前記第１部材に配置される、
請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載のロボットハンド。 The member has a first member movably connected to the base and a second member movably connected to the first member.
The vibration sensor is arranged on the first member.
The robot hand according to any one of claims 1 to 9.
一端が前記基部に接続され、他端で検知対象を把持可能な複数の指部と、
前記複数の指部のうちの少なくとも１つの指部に配置される振動センサと
を具備するロボットハンド。 At the base,
A plurality of fingers having one end connected to the base and the other end capable of gripping the detection target.
A robot hand including a vibration sensor arranged on at least one of the plurality of fingers.
前記ロボットハンドが前記検知対象を把持した状態で検出された前記検知対象からの低周波振動に応じた前記振動センサの出力を受け付け、受け付けた前記出力の時系列に基づいて前記検知対象の内容物を検知する制御部と
を備える内容検知システム。 The robot hand according to any one of claims 1 to 11.
The robot hand receives the output of the vibration sensor in response to the low-frequency vibration from the detection target detected while holding the detection target, and the content of the detection target is based on the time series of the received output. A content detection system equipped with a control unit that detects.
前記制御部は、前記ロボットハンドが前記検知対象を把持した状態で前記揺動機構により前記ロボットハンドを揺動させ、前記ロボットハンドの揺動に伴い前記検知対象から発生する低周波振動に関する前記出力の時系列に基づいて、前記検知対象の内容物を検知する、
請求項１２に記載の内容検知システム。 Further equipped with a swing mechanism for swinging the robot hand,
The control unit swings the robot hand by the swing mechanism while the robot hand holds the detection target, and the output relating to the low frequency vibration generated from the detection target as the robot hand swings. Detects the contents to be detected based on the time series of
The content detection system according to claim 12.
前記制御部は、前記基部の位置又は角度を変位させることにより前記ロボットハンドを揺動させる、
請求項１３に記載の内容検知システム。 The swing mechanism supports the base portion so that the position or angle of the base portion can be displaced.
The control unit swings the robot hand by displacing the position or angle of the base.
The content detection system according to claim 13.
一端が前記基部に接続され、他端で検知対象を把持可能な複数の指部と、
振動センサと
を備え、
前記複数の指部のうちの少なくとも１つの指部は、前記基部に対して移動可能に接続される部材を有し、
前記振動センサは、前記部材に配置される、
ロボットハンドが前記検知対象を把持した状態で、前記ロボットハンドを揺動させることと、
前記ロボットハンドの揺動に伴い前記検知対象から発生し、前記部材を介して伝達された低周波振動を前記振動センサにより検出することと、
検出された前記振動センサの出力の時系列に基づいて前記検知対象の内容物を検知することと
を含む内容検知方法。 At the base,
A plurality of fingers having one end connected to the base and the other end capable of gripping the detection target.
Equipped with a vibration sensor
At least one of the plurality of fingers has a member that is movably connected to the base.
The vibration sensor is arranged on the member.
Swinging the robot hand while the robot hand is holding the detection target,
The vibration sensor detects low-frequency vibration generated from the detection target as the robot hand swings and transmitted through the member.
A content detection method including detecting the content to be detected based on the time series of the detected output of the vibration sensor.
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|---|---|---|---|
| JP2019226748A JP2021094639A (en) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | Robot hand, content detection system, and content detection method |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023127017A1 (en) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 三菱電機株式会社 | Test device, test method, and test program |
-
2019
- 2019-12-16 JP JP2019226748A patent/JP2021094639A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2023127017A1 (en) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 三菱電機株式会社 | Test device, test method, and test program |
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