JP2020501964A - システムのためのチューブ発射ハイブリッドマルチロータ方法及び装置 - Google Patents

Abstract

発射システムが、複数のモータと、プロペラとを含む、マルチロータプラットフォームを含むことがある。マルチロータプラットフォームは、発射チューブから発射されて、格納状態からプロペラがモータを介して動作可能な飛行状態に移行するように作動されてよい。マルチロータプラットフォームは、主飛行体とプロペラとの間に接続される枢動モータアームを含んでよい。マルチロータプラットフォームが発射チューブから展開された後に、枢動モータアームは、主飛行体に対して後退位置から延出するように作動させられてよく、マルチロータプラットフォームの動力飛行のためにモータ及びプロペラの動作を可能にしてよい。マルチロータプラットフォームは、モータに接続されるモータパイロン翼と、モータパイロン翼を展開してマルチロータプラットフォームの無電力飛行又は滑走運動を可能にするための後退可能なノーズギアとを含んでよい。

Description

本発明は、マルチロータプラットフォームが格納位置(stored position)から直接的に飛行に移行することを可能にするシステムを有するチューブ発射マルチロータプラットフォーム(tube-launched multirotor platform)に関する。

様々な用途がマルチロータプラットフォームのような無人航空機（ＵＡＶ）を使用することがある。ＵＡＶを使用することがある用途の例は、ＵＡＶが致死的又は非致死的ペイロードを運ぶことがある軍事用途、又はＵＡＶが監視型機能を遂行することがある民生用途を含む。更に別の用途は、アミューズメントパークのような空中ディスプレイにおいてＵＡＶを使用することがある。ＵＡＶは、人間のオペレータを有することが望ましくない多くの他の異なるタイプの用途に使用されることがある。一般的に、マルチロータプラットフォームは、発射表面上に配置される発射システムによって発射される。従来、マルチロータプラットフォームは、マルチロータプラットフォームが表面に設定されて、発射システムを介して離陸のために絞る(throttled up)前に、コンテナ内に格納されてよく、或いはコンテナ内で搬送されてよい。しかしながら、従来的な発射システムは、マルチロータプラットフォームが直接的に飛行に移行するために格納コンテナから発射されないことがある、即ち、マルチロータプラットフォームが自己展開又は自走しないことがあるという点において、制限的な場合がある。従来的な発射システムを使用することは、プラットフォームが、航空機又は車両の飛行中又は移動中にマルチロータプラットフォームを飛行させることが望ましい場合がある航空機又は他の移動車両におけるような、特定の用途に適することを妨げることもある。

クワッドコプタ(quadcopter)のようなマルチロータプラットフォームは、格納状態(storage state)及び飛行状態(flight state)を有することがある。マルチロータプラットフォームは、エネルギ源と、複数のプロペラと、プロペラを駆動させるモータとを含むことがある。マルチロータプラットフォームは、モータと主飛行体(main flight body)との間に接続される複数の枢動可能な枢動モータアームを含むことがある。枢動モータアームは、格納状態の間に発射チューブ内の折畳み位置(folded position)又は後退位置(retracted position)にあってよい。マルチロータプラットフォームが発射チューブから発射された後に、枢動モータアームは、マルチロータプラットフォームを格納状態から飛行状態に移行させるために、展開位置(unfolded position)又は延出位置(拡張位置)(extended position)に移動するように作動させられてよい。枢動モータアームを使用することは、マルチロータプラットフォームが格納状態から動力飛行状態に直接的に移行することを可能にする。枢動モータアームは、機械的、電気的、又は空圧的な方法によって作動させられる、翼又は制御表面を含むことがある。例えば、モータアームは、後退可能なノーズギア(nose gears)を使用することがある。翼及び後退可能なノーズギアを使用することは、マルチロータプラットフォームが格納状態から無動力滑空運動に直接的に移行することを可能にする。ガスバネ(gas springs)が使用されることもある。

本発明の以下の態様は、任意の組み合わせで組み合わされてよい。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームが、格納状態と飛行状態とを有してよい。マルチロータプラットフォームは、エネルギ源を有する主飛行体と、複数のプロペラ及びプロペラを駆動するモータとを含んでよく、モータは、エネルギ源によって動力供給され、プロペラは、主飛行体に対して移動可能である。マルチロータプラットフォームは、プロペラと主飛行体との間に接続される複数の枢動モータアームを含んでよく、枢動モータアームは、格納状態の間に後退位置にあり、マルチロータプラットフォームが格納状態から飛行状態に移行するときに延出位置に移動可能である。枢動モータアームは、
後退位置にあるときに、主飛行体に沿って延出（拡張）してよい。マルチロータプラットフォームは、後退位置に移動するときに又は後退位置から移動するときに主飛行体に向かう方向に又は主飛行体から離れる方向にモータアームを枢動させるためのアクチュエータを含んでよい。

本発明のある態様によれば、枢動モータアームは、主飛行体の周りに対称的に配置されてよい。

本発明のある態様によれば、主飛行体は、中心軸に沿って延びてよく、格納状態の間に、モータアームは、中心軸に平行な方向に延びてよく、飛行状態の間に、モータアームは、主飛行体の中心軸に対して斜めな又は垂直な方向に延びてよい。

本発明のある態様によれば、モータアームの各々は、主飛行体に固定される端を有するはめ歯付きシャフト(cogged shaft)を含んでよく、はめ歯付きシャフトは、モータアームを枢動させるためにはめ歯付きシャフトの中心軸の周りで回転可能であってよい。

本発明のある態様によれば、モータアームの各々は、はめ歯付きシャフトに垂直に固定されるはめ歯付きアーム(cogged arm)を含んでよく、はめ歯付きアームは、中心軸の周りで枢動可能である。

本発明のある態様によれば、モータアームの各々は、はめ歯付きシャフトに配置されるボルトを含んでよく、ボルトは、はめ歯付きシャフトを回転させ且つはめ歯付きアームを枢動させるよう、枢動可能であってよい。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームは、モータアームとモータとの間に固定される複数の静止チューブを更に含んでよく、モータは、主飛行体に対して移動可能であってよい。

本発明のある態様によれば、アクチュエータは、複数の圧縮ガス源を含んでよく、複数の圧縮ガス源の各々は、モータアームを枢動させるためにモータアームのうちの対応する１つと関連付けられる。

本発明のある態様によれば、アクチュエータは、複数の予荷重バネを含んでよく、複数の予荷重バネの各々は、モータアームのうちの対応する１つに接続される。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームは、格納状態から飛行状態に直接的に移行するために、自走してよい。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームは、少なくとも３つのモータアームを含んでよい。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームは、少なくとも４つのモータアームを有するクワッドコプタであってよい。

本発明のある態様によれば、モータアームの各々は、パイロン(pylon)と、パイロンが延出位置に移動した後にパイロンを制御するためのノーズギア(nose gear)とを含んでよい。

本発明のある態様によれば、パイロンは、マルチロータプラットフォームのための制御表面であり、マルチロータプラットフォームは、飛行状態の間に無動力滑走運動(unpowered gliding movement)を有してよい。

本発明のある態様によれば、無人航空車両発射（ＵＡＶ）システムが、長手軸を有する発射チューブと、格納状態の間に発射チューブ内に収容され、飛行状態に移行するよう発射チューブから発射される、マルチロータプラットフォームと含んでよい。マルチロータプラットフォームは、エネルギ源を有する主飛行体と、複数のプロペラ及びプロペラを駆動するモータであって、モータは、エネルギ源によって動力供給され、プロペラは、主飛行体に対して移動可能である、複数のプロペラ及びプロペラを駆動するためのモータと、主飛行体と複数のモータとの間に接続される複数の枢動モータアームとを含んでよい。複数の枢動モータアームは、格納状態の間に後退位置(retracted position)にあり、マルチロータプラットフォームが発射チューブを出た後に、後退位置から延出位置(extended position)に移動可能である。プロペラは、モータアームが後退位置にあるときに、移動が拘束されてよい。ＵＡＶ発射システムは、マルチロータプラットフォームを発射チューブから押し出して、モータアームを枢動させるための、少なくとも１つのアクチュエータを含んでよく、マルチロータプラットフォームは、モータアームが作動させられて、プロペラの運動の拘束が解かれた後に、飛行状態にある。

本発明のある態様によれば、枢動モータアームは、主飛行体の周りに対称的に配置されてよく、格納状態の間に、枢動モータアームは、発射チューブの長手軸に平行な方向に延びてよい。

本発明のある態様によれば、主飛行体は、中心軸に沿って延びてよく、飛行状態の間に、枢動モータアームは、主飛行体の前記中心軸に対して斜めの又は垂直な方向に延びてよい。

本発明のある態様によれば、枢動モータアームの各々は、主飛行体に固定される端を有する回転可能なはめ歯付きシャフトと、はめ歯付きシャフトに垂直に固定されるはめ歯付きアームと、はめ歯付きシャフトに配置されるボルトとを含んでよく、ボルトは、はめ歯付きシャフトを回転させ且つはめ歯付きアームをはめ歯付きシャフトの回転軸の周りで枢動させるよう、枢動可能であってよい。

本発明のある態様によれば、少なくとも１つのアクチュエータは、枢動モータアームの各々と関連付けられる予荷重バネ及び電気アクチュエータ又は圧縮ガス源のうちの少なくとも１つを含む。

本発明のある態様によれば、マルチロータプラットフォームを発射する方法が、長手軸を有する発射チューブ内にマルチロータプラットフォームを格納するステップを含んでよく、マルチロータプラットフォームは、エネルギ源を有する主飛行体と、複数のプロペラと、プロペラを駆動するための複数のモータとを含み、モータは、エネルギ源によって動力供給される。方法は、主飛行体と複数のプロペラとの間に接続される複数の枢動モータアームを主飛行体に対して折り畳むステップを更に含んでよく、プロペラの運動は拘束され、複数の枢動モータアームは、発射チューブの長手軸に平行と方向に延びる。方法は、更には、マルチロータプラットフォームを作動させて、マルチロータプラットフォームを発射チューブから押し出すステップと、複数の枢動モータアームを作動させて、主飛行体から外向きに枢動させ、複数のプロペラを非拘束位置に移動させるステップとを含んでよい。方法は、一層更には、複数のモータを使用して複数のプロペラを駆動させて、マルチロータプラットフォームを飛行させるステップを含んでよい。

前述の及び関連する目的を達成するために、本発明は、以下に十分に記載され且つ請求項中に特に示される構成を含む。以下の記述及び添付の図面は、本発明の例示的な実施形態を詳細に示している。しかしながら、これらの実施形態は、本発明の原理が利用されることがある様々な方法のうちのほんの幾つかを示しているに過ぎない。本発明の他の目的、利点及び新規な構成は、図面と共に考察されるときに、本発明の以下の詳細な記述から明らかになるであろう。

必ずしも縮尺通りでない添付の図面は、本発明の様々な態様を示している。

マルチロータプラットフォームが枢動可能なモータアームを含む格納状態におけるマルチロータプラットフォームの頂面を示す概略図である。

格納状態にあるマルチロータプラットフォームの別の立面を示す概略図である。

展開状態にあるマルチロータプラットフォームの頂面を示す概略図である。

ガスバネ作動デバイスを有するマルチロータプラットフォームの頂面を示す概略図である。

図１のモータアームのピボットブラケットの詳細を示す概略図である。

図１のモータアームの歯車及びアームの詳細を示す概略図である。

図６の歯車と係合してモータアームを形成する図５のピボットブラケットを示す概略図である。

図１のマルチロータプラットフォームのモータとモータアームとの間に接続される静止チューブを示す概略図である。

図８の静止チューブにモータを取り付けるための取付けブラケットを示す概略図である。

発射チューブ内の格納位置における図１のマルチロータプラットフォームを示す概略図である。

図１０のマルチロータプラットフォーム及び発射チューブの頂面を示す概略図である。

発射チューブと、発射チューブからマルチロータプラットフォームを発射するためのアクチュエータとを示す、概略図である。

地上に配置される発射チューブからマルチロータプラットフォームを発射するための発射システムを示す概略図である。

航空機からマルチロータプラットフォームを発射する発射システムを示す概略図である。

発射チューブ内に格納されるマルチロータプラットフォームの二次的な例示的な実施形態を示す概略図である。

飛行状態における図１５のマルチロータプラットフォームを示す概略図である。

ノーズギアが後退状態にあるマルチロータプラットフォームの翼を作動させるためのノーズギアを示す概略図である。

ノーズギアが後退状態にあるマルチロータプラットフォームの翼を作動させるためのノーズギアを示す概略図である。

マルチロータプラットフォームを発射するための発射チューブのチャンバ内に放出される圧縮空気を示す概略図である。

漏れ穴を通じて発射チューブの貯槽内に漏れる圧縮空気を示す概略図である。

発射システムが平衡状態にあるように加圧される発射チューブの貯槽を示す概略図である。

発射チューブを通じて不均衡な圧力分布を引き起こすように開放されているダンプ弁を示す概略図である。

ピストンに対して加えられている圧力を示す概略図である。

マルチロータプラットフォームを発射チューブから押し出すために発射チューブ内にダンプされる圧力を示す概略図である。

本明細書に記載する原理は、無人航空機（ＵＡＶ）又はドローン型車両を実施する如何なる用途にも適することがある。適切な用途の一例は、航空ベース任務、陸上ベース任務、海洋ベース任務、又はそれらの任意の組み合わせのような、防衛用途であることがある。本明細書に記載する発射システムは、航空車両、陸上車両又は海洋車両を含む、任意の適切な静止プラットフォーム又は移動プラットフォームにおいて実施されてよい。適切な車両の例は、軍艦、車、戦車、装甲人員輸送車両、ホバークラフト、ヘリコプタ、及び飛行機を含むことがある。更に他の例は、単一のチューブ発射装置又は一連のチューブを含む。多くの他の車両も適することがある。より具体的には、本明細書に記載するようなマルチロータプラットフォームは、移動プラットフォーム上に配置される発射チューブに格納され、移動プラットフォームの移動中に発射チューブから発射され、飛行状態に直接的に移行することがある。マルチロータプラットフォームは、マルチロータプラットフォームの制御表面として作用して、発射チューブから飛行状態へのマルチロータプラットフォームの自己推進を可能にする、複数の展開可能な(deployable)枢動モータアームを含むことがある。

ここで図１〜図３を参照すると、マルチロータプラットフォーム２０が示されている。マルチロータプラットフォーム２０は、ＵＡＶ又はドローン型車両であってよい。マルチロータプラットフォーム２０は、マルチロータプラットフォーム２０の飛行中に回転可能であってよい少なくとも１つのロータ又は垂直に配向されるプロペラ２２を含んでよい。マルチロータプラットフォーム２０は、複数のプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを含んでよい。マルチロータプラットフォーム２０は、少なくとも３つのプロペラを含んでよい。マルチロータプラットフォーム２０は、トライコプタ又は図１〜図３に示すように４つのプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを有するクワッドコプタであってよい。マルチロータプラットフォーム２０は、４つよりも多くのプロペラを含んでよい。マルチロータプラットフォーム２０は、複数の電気モータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄを含んでよく、複数の電気モータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの各々は、複数のプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのうちの対応する１つを駆動させる。任意の適切な数のモータが使用されてよく、ブラシレスアウトランナーモータ(brushless outrunner motor)のような任意の適切なモータが使用されてよい。第１のプロペラ２２ａ及び第１のモータ２４ａに関して示されるように、プロペラ２２ａの中央部分２６は、モータ２４ａに取り付けられてよく、プロペラ２２は、中央部分２６について回転可能であってよい。プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの各々は、マルチロータプラットフォーム２０が飛行状態の間に複数の回転可能なプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを有することがあるように、対応するモータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄに同様に取り付けられてよい。

マルチロータプラットフォーム２０は、複数のモータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄとマルチロータプラットフォーム２０の主飛行体３０(main flight body)との間に接続される複数の枢動可能な枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄを含んでよい。複数のモータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄは、主飛行体３０と複数のモータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄとの間に接続されているものとして示されているが、別の実施形態において、モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄは、主飛行体３０とプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄとの間に接続されてよく、モータ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄは、主飛行体３０上に配置されてよく、ケーブル又は任意の他の適切な取付け手段を介してプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに接続されてよい。主飛行体３０は、バッテリ３２のようなエネルギ源を含んでよい。例えば、主バッテリ３２は、リチウムイオンバッテリであってよい。太陽電池、水力燃料電池、燃焼エンジン、又はレーザトランスミッタのような、任意の他の適切なエネルギ源が使用されてよい。主飛行体３０は、監視（サーベイランス）及び標的検出のような複数の異なる機能を実行するように構成されてよい。主飛行体３０は、主飛行体の任意の適切な機能を実行するために、データリンクシステム３４、全地球測位システム３６、監視システム３８、制御システム４０、プロセッサ４２、又はセンサ４４のような、適切な構成要素（コンポーネント）を含んでよい。主飛行体３０は、アンテナ４６を含んでよい。前述の構成要素は、主飛行体３０の任意の構成において組み合わせ可能であってよく、主飛行体３０は、ＵＡＶ又はドローンの操作に使用される任意の他の適切な構成要素を含んでよい。

マルチロータプラットフォーム２０の枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄは、図１及び図２に示す第１の位置と図３に示す第２の位置との間で枢動可能であってよい。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの第１の位置は、マルチロータプラットフォーム２０が飛行のために作動させられる前に、マルチロータプラットフォーム２０が発射チューブに格納されて、発射チューブから最初に発射されるときの、マルチロータプラットフォーム２０の格納位置又は収容位置(stowed position)に対応してよい。主飛行体３０は、任意の適切な形状を有してよい。例えば、主飛行体３０は、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが主飛行体３０の長さに沿う方向に延びるように、長方形の形状であってよい。第１の位置にあるとき、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄは、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが主飛行体３０の長さと整列させられるように、主飛行体３０の長手軸又は中心軸に平行な方向に延びてよい。少なくとも４つの枢動モータアームが使用されてよい。４つよりも多くの枢動モータアームが使用されてよい。枢動モータアームのうちの２つの枢動モータアーム２８ａ、２８ｂは、第１の方向に延びてよく、枢動モータアームのうちの２つの枢動モータ２８ｂ、２８ｃは、第１の方向とは反対の第２の方向に延びてよい。第２の位置にあるとき、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄは、主飛行体３０から離れる方向に枢動して、主飛行体３０から外向きに突出することがある。第２の位置にあるとき、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの各々は、図３に示すように、主飛行体３０の中心軸に対して斜め又は垂直な方向に延びてよい。

枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの各々は、モータアームと対応するプロペラ２２との間に接続される静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄを受けてよい。静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄは、ステンレス鋼で形成されてよく、静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄは、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄと共に動くように固定されてよい。静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄは、マルチロータプラットフォーム２０の飛行中に主飛行体３０から突出してよい。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが第１の位置にあるとき、静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄは、主飛行体３０の長手方向軸に平行な方向に、主飛行体３０に沿って延びてよい。プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ及び枢動モータアーム２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、静止チューブ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ、４８ｄのうちの対応するものと同じ方向に延びてよい。プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの最も遠く延びる端の間に定められるマルチロータプラットフォーム２０の全長は、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの第２の位置と比較して、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが第１の位置にあり且つマルチロータプラットフォーム２０が収容位置にあるときに、より大きくてよい。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが主飛行体３０から外向きに枢動して、第１の位置から第２の位置に動くとき、プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの最も遠く延びる端の間に定められるマルチロータプラットフォーム２０の全幅は、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの第１の位置と比較して、より大きくてよい。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが第１の位置にあるとき、プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの回転が制約されることがある。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが第２の位置にあるとき、プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、自由に回転することがある。枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄを使用することは、プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの回転が制約される故に、マルチロータプラットフォーム２０が、飛行中にマルチロータプラットフォーム２０によって収容される空間と比較して、より少ない空間を収容する収容位置を有することがあるという点において、有利である。

図１に最良に示されるように、枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄの各々は、主飛行体３０に接続されるピボットブラケット５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄを含んでよい。例示的な実施形態では、プロペラ２２の中央部分２６とピボットブラケット５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄとの間の距離が、２８〜３２センチメートルであってよい。第１のピボットブラケット５０ａに関して示されるように、ピボットブラケット５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの各々は、ピボットブラケット５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの対応する１つを作動させて、対応するモータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄを主飛行体３０から外向きに枢動させる、作動デバイス５２に接続されてよい。マルチロータプラットフォーム２０は、各作動デバイスが枢動モータアーム２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄのうちの１つに対応する、複数の作動デバイスを含んでよい。作動デバイス５２は、主飛行体３０内に収容されてよく、任意の適切なタイプの作動を含んでよい。作動デバイス５２は、電気的、機械的又は空圧的な作動のために構成されてよい。作動デバイス５２は、ピストンのような液圧デバイスであってよい。

ここで図４を参照すると、マルチロータプラットフォーム２０の枢動モータアーム２８ｂ、２８ｄのための典型的な作動デバイス５２が、枢動モータアーム２８ｂ、２８ｄのピボットブラケット５０ｂ及び５０ｄの間に延びるガスバネ５２ａ(gas spring)であってよい。ガスバネ２ａは、変位可能なピストンロッド５２ｂ(displaceable piston rod)と、ノーズ軸受５２ｃ(nose bearing)とを含んでよい。ピストンロッド５２ｂは、ピボットブラケット５０ｂ、５０ｄ及び関連する枢動モータアーム２８ｂ、２８ｄを枢動させるために、軸方向に圧縮され、延出されてよい。ガスバネ５２ａは、約０．９０キログラム（約２ポンド）〜１６キログラム（約３４ポンド）の間の力の範囲を有してよい。ガスバネ５２ａは、２．５４センチメートル（約１インチ）〜８．９０センチメートル（約３．５インチ）の間のストローク範囲を有してよい。ガスバネ５２ａは、約２５０，０００サイクルのために構成されてよく、極端な温度範囲について動作可能であってよい。ガスバネの上述の構成は、例であるに過ぎず、多くの代替的な設定及び構成が適することがある。

ここで図５〜図９を参照すると、モータアーム２８の構成が詳細に示されている。モータアーム２８のピボットブラケット５０は、図５に詳細に示されている。ピボットブラケット５０は、ナイロンで形成されてよく、第１の端５４から第２の端５６まで延びてよい。ピボットブラケット５０の第１の端５４は、作動デバイスに取り付けられてよく、概ね円筒形であってよい。第１の端５４は、ピボット軸を有するピン穴５８を定めてよく、ピボットブラケット５０は、作動デバイスによって作動させられるときに、ピボット軸の周りで枢動することがある。ピボットブラケット５０は、第１の端５４から第２の端５６に向かって増大する領域を有する本体６０を有してよい。第２の端５６は、第１の端５４にあるピン穴５８の直径と比較してより大きな直径を有する、ボルト受入れ孔６２を定めることがある。ピボットブラケット５０は、ピボットブラケット５０が作動中に移動させられるときに、ピボットブラケット５０を通じる力分配のために、第２の端５６の頂面及び底面上にフレア部分６４を含んでよい。

ボルト受入れ孔６２は、図６及び図７に最良に示されるように、はめ歯車(cogged gear)又は歯車(toothed gear)６６を受け入れることがある。歯車６６は、任意の適切な数の歯又はファセットを有してよく、歯の数は、枢動モータアームのための所定の調整角度をもたらすように予め選択されてよい。例示的な実施形態において、歯車６６は、１０個の歯を有することがある。歯車６６は、歯車６６とボルト受入れ孔６２との間の係合がピボットブラケット５０と歯車６６との間の回転防止グリップ(anti-rotation grip)をもたらし、歯車６６がピボットブラケット５０との枢動運動のために固定されるように、構成されてよい。歯車６６とピボットブラケット５０との間の係合は、歯車６６のシャフトに沿ってピボットブラケット５０を移動させることによって調整可能であってよい。

モータアーム２８は、円筒形のアーム部分６８ａと、アーム部分６８ａに接続されるボルト部分６８ｂとを含んでよい。アーム部分６８ａ及びボルト部分６８ｂは、アルミニウム又は任意の他の適切な材料で形成されてよい。アーム部６８ａは、プロペラの静止チューブを受け入れる孔６８ｃを定めてよい。図７に最良に示されるように、アーム部分６８ａ及び歯車６６は、ピボットブラケット５０と係合可能な一体的な構成要素として形成されてよい。モータアーム２８は、ウォータージェット切断プロセスによって形成される二部構成（ツーピース）の構成要素であってよい。ウォータージェット切断プロセスを使用して枢動モータアームを形成することは、プロセスがコスト効果的である点において有利なことがある。

図８に示すように、モータアーム２８のアーム部分６８ａは、静止チューブ４８を受け入れてよい。静止チューブ４８は、炭素繊維で形成されてよく、静止チューブ４８は、第１の端７０ａから第２の端７０ｂに延びてよい。モータアーム２８は、静止チューブ４８の第１の端７０ａに固定されてよく、モータ取付けブラケット７２は、静止チューブ４８の第２の端７０ｂに固定されてよい。モータ取付けブラケット７２は、静止チューブ４８とプロペラ２２に対応するモータ２４との間に取り付けられてよい。モータ取付けブラケット７２は、異なるモータがモータ取付けブラケット７２によって収容されることがある点において、マルチロータプラットフォームがモジュール式であることを可能にする。各モータ及びプロペラは、類似のモータ取付けブラケットを介して対応する静止チューブに取り付けられてよい。図９に最良に示されるように、モータ取付けブラケット７２は、モータ２４の長手軸が静止チューブ４８の長手軸に対して垂直に配置されるように、静止チューブ４８を受け入れる軸方向に延びる孔７２ａと、モータ２４の対応する取付け部分を受け入れる孔７２ｂとを含んでよい。モータ取付けブラケット７２は、射出成形プラスチックのような任意の適当な材料で形成されてよい。

ここで図１０〜図１２を参照すると、マルチロータプラットフォーム２０は、発射システム７４の一部であってよい。発射システム７４は、ＵＡＶであるマルチロータプラットフォーム２０を発射するためのＵＡＶ発射システムであってよい。発射システム７４は、任意の適切な形状を有する発射チューブ７６を含んでよい。例えば、発射チューブ７６は、長方形又は円筒形であってよい。発射チューブ７６は、長手軸を有してよい。マルチロータプラットフォーム２０が上述のような第１の位置又は格納状態にあるとき、マルチロータプラットフォーム２０は、発射チューブ７６内に収容されてよい。格納状態にあるとき、少なくとも１つのプロペラ２２又はプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、長手軸に平行な方向に延びてよい。枢動モータアーム２８ｂ、２８ｄ及びプロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、主飛行体３０の周りに対称的に配置されてよい。マルチロータプラットフォーム２０がクワッドコプタとして構成されるとき、マルチロータプラットフォーム２０は、２つのプロペラ２２ａ、２２ｂと、主飛行体３０の第１の側端７８から外向きに延びる２つの対応する枢動モータアーム２８ａ、２８ｂとを含んでよい。マルチロータプラットフォーム２０は、２つのプロペラ２２ｃ、２２ｄと、２つのプロペラ２２ａ、２２ｂが延びる方向とは反対の方向に、主飛行体３０の第２の側端８０から外向きに延びる、２つの対応する枢動モータアーム２８ｃ、２８ｄとを更に含んでもよい。第１の側端７８及び第２の側端８０は、互いに平行に延在してよく、側端は、主飛行体３０の端の間に延在してよい。

プロペラ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、格納状態にあるときに、発射チューブ７６内の発射チューブ７６の第１の端８２と第２の端８４との間に延在してよい。第２の端８４は、マルチロータプラットフォーム２０が排出されるか或いは発射チューブ７６から出るノズル端又は開放端であってよい。作動デバイス８６は、発射チューブ７６の第２の端８４に配置されてよい。任意の適切な作動デバイス８６が使用されてよく、作動は、電気的、機械的、又は空圧的であってよい。作動は、マルチロータプラットフォーム２０を発射チューブ７６から押し出すために、圧縮された二酸化炭素カートリッジのような圧縮されたガスを使用することを含んでよい。

マルチロータプラットフォーム２０を発射チューブ７６から押し出すための例示的な作動デバイス８６が、図１２に示されている。例示的な作動デバイス８６は、適切な弁８８を含んでよい。作動デバイス８６は、発射チューブ７６の第２の端８４にある発射チューブ７６内に配置される力分配ピストン又はパック９０(force distribution piston or puck)を含んでよい。力分配パック９０は、マルチロータプラットフォーム２０を作動させるために、弁８８から発射チューブ７６に負荷を分配することがある。力分布パック９０は、発射チューブ７６の第２の端８４から発射チューブ７６の第１の端８２に向かって発射チューブ７６を通じて軸方向に移動してよい。力分配パック９０は、発射チューブ７６のカバーが破られて、マルチロータプラットフォーム２０が発射チューブ７６から出ることがあるように、マルチロータプラットフォーム２０を発射チューブ７６の第１の端８２に向かって押すように構成されてよい。発射システム７４は、作動デバイス８６を作動させて、マルチロータプラットフォーム２０を発射チューブ７６から押し出す発射チューブ７６を通じる不均等な圧力分布を引き起こすように、構成されてよい。

図１０及び図１１に最良に示されるように、発射チューブ７６は、発射チューブ７６の周囲の周りに配置される複数の取付けリング９２を更に含んでよい。図１３を追加的に参照すると、取付けリング９２は、発射チューブ７６が、固定プラットフォーム９４のような発射デバイス又はシステムに取り付けられることを可能にする。例示的な実施形態において、取付けリング９２は、発射チューブが兵器ラック上に支持されることがあるように、ラグ(lug)を含んでよい。例示的な地上発射システム７４が、図１３に示されている。固定プラットフォーム９４は、非移動表面上に配置されるが、地上発射システム７４は、陸上車両のような移動プラットフォーム上に配置されてよい。動作中、マルチロータプラットフォーム２０は、マルチロータプラットフォーム２０が発射チューブ７６内に配置されて、プロペラ２２及び枢動モータアームがマルチロータプラットフォーム２０の主飛行体３０に対して引っ込められた或いは折り畳まれた位置にある、収容位置９６にあってよい。発射システム７４が作動させられるとき、マルチロータプラットフォーム２０は、発射チューブ７６から砲口出口位置９８に押されるか或いは発射されることがある。砲口出口位置９８(muzzle exit position)にあるときには、マルチロータプラットフォーム２０の枢動モータアームが作動させられ、マルチロータプラットフォーム２０が飛行状態に移行し得る前に、プロペラ２２は、引っ込められた或いは折り畳まれた位置に留まることがある。砲口出口位置９８にあるとき、プロペラ２２を駆動させるモータに接続される枢動モータアームは展開されて(deployed)よく、マルチロータプラットフォーム２０は、砲口出口位置９８からモータ展開位置１００に移動してよい。枢動モータアーム、モータ、及びプロペラ２２が展開された後に、プロペラ２２は、モータによって駆動されてよく、マルチロータプラットフォーム２０は、飛行状態１０２にあってよい。展開可能な枢動モータアーム及びモータを使用することは、マルチロータプラットフォーム２０の自走を可能にする。マルチロータプラットフォーム２０が、発射チューブ７６内の格納位置から発射されて、飛行に直接的に移行してよい。

ここで図１４を参照すると、マルチロータプラットフォーム２０が任意の適切な飛行車両又は航空機１０４から発射される、第２の例示的な発射システム１７４が示されている。航空機１０４は、航空機１０４から排出位置１０８に排出される弾底板１０６(sabot)を含んでよく、弾底板１０６は、シュート１１０によって運ばれる。弾底板１０６は、マルチロータプラットフォーム２０に取り付けられてよい。排出位置１０８にあるとき、マルチロータプラットフォーム２０は作動させられてよく、マルチロータプラットフォーム２０は、弾底板１０６から展開位置１１２に解放又は分離されてよい。弾底板１０６は、マルチロータプラットフォーム２０から独立して落ちてよい。マルチロータプラットフォーム２０は、航空機１０４の飛行とは無関係に飛行し得る任意の適切なＵＡＶであってよい。マルチロータプラットフォーム２０が弾底板１０６から解放されるとき、マルチロータプラットフォーム２０は、初期的に、プロペラ２２が引っ込められた或いは折り畳まれた位置にありかつ主飛行体３０に対して平行に延びる、収容位置１１４に留まることがある。次に、プロペラ２２を駆動させるためのモータに接続される枢動モータアームが作動させられ、マルチロータプラットフォーム２０は、収容位置１１４からモータ展開位置１１６に移動してよい。枢動モータアーム、モータ、及びプロペラ２２が展開された後に、マルチロータプラットフォーム２０は、マルチロータプラットフォーム２０が主飛行体３０を垂直位置から水平位置に移動することがあるように、安定化してよい。マルチロータプラットフォーム２０が安定化された後に、マルチロータプラットフォーム２０は、マルチロータプラットフォーム２０が飛行状態にある飛行位置１１８に移動してよい。展開可能な枢動モータアーム及びモータを使用することは、マルチロータプラットフォーム２０が飛行車両のような移動プラットフォームから直接的に発射されることがあるように、マルチロータプラットフォーム２０の自走を可能にする。

ここで図１５及び図１６を参照すると、マルチロータプラットフォーム１２０の第２の例示的な実施形態が示されている。図１５は、マルチロータプラットフォーム１２０が第１の位置にある、発射システム１７５の別の例示的な実施形態を示している。マルチロータプラットフォーム１２０が第１の位置にあるとき、マルチロータプラットフォーム１２０は、発射チューブ１７６内の格納位置又は収容位置にあることがある。図１６は、マルチロータプラットフォーム１２０の展開位置又は飛行状態であることがある第２の位置にあるマルチロータプラットフォーム１２０を示している。図１６に最良に示されているように、マルチロータプラットフォーム１２０は、複数のプロペラ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄと、複数のモータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄと、主飛行体１３０とモータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄとの間に接続される複数のモータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ(motor pylon wings)とを含んでよい。モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、マルチロータプラットフォーム１２０の飛行を制御するために使用される制御表面であってよい。モータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄは、円筒形の形状であってよい。図１５の格納位置にあるとき、モータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄは、モータの直径が発射チューブ１７６の長手軸線に対して垂直な方向に延びるように配置されてよい。モータは、発射チューブ１７６内の格納位置にあるときにマルチロータプラットフォーム１２０が収容する空間の量を最小にするために、発射チューブ１７６内に垂直に又は水平に配置されてよい。例えば、少なくとも１つのモータ１２４ａが水平に配置されてよく、少なくとも１つのモータ１２４ｂが垂直に配置されてよい。

格納位置にあるとき、モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ及びプロペラ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄが、発射チューブ１７６の長手軸の方向に、主飛行体３０に沿って延在するように、折り畳まれた或いは引っ込められた位置にあってよい。格納位置にあるとき、プロペラ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄの回転が制約されてよい。飛行状態に移行した後に、モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ及びプロペラ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、プロペラ１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄが回転し得るように、マルチロータプラットフォーム１２０の主飛行体１３０から外向きに延びてよい。

発射システム１７４は、モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ及びモータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄを主飛行体１３０から外向きに揺動させるために複数のモータ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄに接続される、複数の後退部１６６ａ、１６６ｂ(retracts)を含んでよい。モータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの各々は、複数の後退部のうちの１つに対応してよい。後退部１６６ａ、１６６ｂの各々は、後退可能な着陸ギア(landing gear)のような、任意の適切な後退可能なギア(retractable gear)を含んでよい。後退部１６６ａ、１６６ｂは、電気的、機械的、又は空圧的に作動させられてよく、後退部１６６ａ、１６６ｂは、異なる格納位置及び飛行位置の間でモータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄを移動させるために９０度回転可能であってよい。後退部１６６ａ、１６６ｂは、遠隔制御可能であってよい。後退部１６６ａ、１６６ｂの各々は、図１７Ａに示す後退位置から図１７Ｂに示す延出位置に移動可能なノーズギア１６８(前輪)(nose gear)を含んでよい。ノーズギア１６８は、ノーズギアがモータパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄを飛行させるために使用されてよいように、対応するモータパイロン翼を操縦するために枢動可能であってよい。ノーズギア１６８は、任意の適切なアクチュエータを介して後退及び延出されられてよい。例えば、アクチュエータは、ピストンロッドを備える液圧シリンダ又はサーボタイプのアクチュエータであってよい。後退部１６６ａ、１６６ｂ及びパイロン翼１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄのエアフォイルを使用することは、動力飛行を行うように構成されることがある上述のマルチロータと比較して、マルチロータプラットフォーム１２０が航空機から展開されて、非動力の飛行運動又は滑空運動を有することを可能にする。滑空マルチロータプラットフォーム１２０は、インテリジェンス、監視、及び偵察、又は任意の他の適切な機能が可能であってよい。ノーズギア及びモータパイロン翼を使用することは、滑空マルチロータプラットフォーム１２０が電力を浪費せずに空中から地面へ滑走することを可能にする。

ここで図１８Ａ〜図１８Ｆを参照すると、発射チューブ１７６からマルチロータプラットフォーム１２０を発射するための例示的な発射システム１７４の動作が示されている。例示的な発射システム１７４の空気圧作動が図１８Ａ〜図１８Ｆに示されているが、任意の適切な作動が使用されてよい。マルチロータプラットフォーム１２０は、モータ及びプロペラが飛行運動又は滑空運動のために展開される前に、格納位置にある発射チューブ１７６から発射されてよい。図１８Ａは、圧縮空気が発射チューブ１７６の第１のチャンバ１７８内に放出されてよいことを示している。圧縮空気を発射チューブ１７６内に放出することは自動化されてよく、或いは電気的に制御されてよい。図１８Ｂは、圧縮空気が漏れ穴１８０(leak hole)を通じて発射チューブ１７６の貯槽１８２内に漏れる(bleed)場合があることを示している。図１８Ｃは、発射システム１７４が平衡状態にあるように、貯槽１８２が加圧されてよいことを示している。発射システム１７４が平衡状態にあるとき、図１８Ｄは、発射システム１７４が不均衡になることがあり、より高い圧力がピストン１８８に対して加えられるように、圧力１８６が漏れ穴１８０を通じて漏れるよりも速い速度でピストン１８８の第１の側面から漏れることを可能にするよう、ダンプ弁１８４(dump valve)が開放されてよいことを示している。図１８Ｅに示すように、より高い圧力１９０がピストン１８６に対して加えられる。次に、高い圧力１９０は、発射チューブ１７６内にダンプ（廃棄）されて(dumped)、図１８Ｆに示すように、マルチロータプラットフォーム１２０を発射チューブ１７６から押し出すことがある。

特定の好ましい実施形態又は複数の実施形態に関して本発明を示し且つ記載したが、この明細書及び添付の図面を読んで理解した後に、均等な代替及び修正が当業者の心に思い浮かぶことが明らかである。特に、上述の要素（外部構成要素、アセンブリ、デバイス、組成物など）によって遂行される様々な機能に関して、そのような要素を記述するために使用される（「手段」への言及を含む）用語は、他のことが示されない限り、本発明の本明細書に例示された例示的実施形態又は複数の実施形態における機能を遂行する開示された構造と構造的に均等でないとしても、記載した要素の特定の機能を実行する（即ち、機能的に均等である）任意の要素に対応することが意図される。加えて、本発明の特定の構成は、幾つかの例示された実施形態のうちの１以上にのみ関して上述されることがあるが、そのような構成は、任意の所与の又は特定の用途に望ましく有利であることがあるように、他の実施形態の１以上の他の構成と組み合わされてよい。

Claims (20)

1. 格納状態と飛行状態とを有するマルチロータプラットフォームであって、
   エネルギ源を有する主飛行体と、
   複数のプロペラ及びプロペラを駆動するモータであって、前記モータは、前記エネルギ源によって動力供給され、前記プロペラは、前記主飛行体に対して移動可能である、複数のプロペラ及びプロペラを駆動するモータと、
   前記プロペラと前記主飛行体との間に接続される複数の枢動モータアームであって、前記格納状態の間に後退位置にあり、当該マルチロータプラットフォームが前記格納状態から前記飛行状態に移行するときに延出位置に移動可能な、枢動モータアームと、
   前記後退位置に移動するときに又は前記後退位置から移動するときに前記主飛行体から離れる方向に前記枢動モータアームを枢動させるアクチュエータとを含む、
   マルチロータプラットフォーム。
2. 前記枢動モータアームは、前記主飛行体の周りに対称的に配置される、請求項１に記載のマルチロータプラットフォーム。
3. 前記主飛行体は、中心軸に沿って延び、前記格納状態の間に、前記モータアームは、前記中心軸に平行な方向に延び、前記飛行状態の間に、前記モータアームは、前記主飛行体の前記中心軸に対して斜めな又は垂直な方向に延びる、請求項１に記載のマルチロータプラットフォーム。
4. 前記モータアームの各々は、前記主飛行体に固定される端を有するはめ歯付きシャフトを含み、該はめ歯付きシャフトは、前記モータアームを枢動させるために前記はめ歯付きシャフトの中心軸の周りで回転可能である、請求項１乃至３のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
5. 前記モータアームの各々は、前記はめ歯付きシャフトに垂直に固定されるはめ歯付きアームを含み、該はめ歯付きアームは、前記中心軸の周りで枢動可能である、請求項４に記載のマルチロータプラットフォーム。
6. 前記モータアームの各々は、前記はめ歯付きシャフトに配置されるボルトを含み、該ボルトは、前記はめ歯付きシャフトを回転させ且つ前記はめ歯付きアームを枢動させるよう、枢動可能である、請求項５に記載のマルチロータプラットフォーム。
7. 前記モータアームと前記モータとの間に固定される複数の静止チューブを更に含み、前記モータは、前記主飛行体に対して移動可能である、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
8. 前記アクチュエータは、複数の圧縮ガス源を含み、該複数の圧縮ガス源の各々は、前記モータアームを枢動させるために、前記モータアームのうちの対応する１つと関連付けられる、請求項１乃至７のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
9. 前記アクチュエータは、複数の予荷重バネを含み、該複数の予荷重バネの各々は、前記モータアームのうちの対応する１つに接続される、請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
10. 当該マルチロータプラットフォームは、前記格納状態から前記飛行状態に直接的に移行するために自走する、請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
11. 当該マルチロータプラットフォームは、少なくとも３つのモータアームを含む、請求項１乃至１０のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
12. 当該マルチロータプラットフォームは、少なくとも４つのモータアームを有するクワッドコプタである、請求項１１に記載のマルチロータプラットフォーム。
13. 前記モータアームの各々は、パイロンと、該パイロンが前記延出位置に移動した後に前記パイロンを制御するためのノーズギアとを含む、請求項１乃至１２のうちのいずれか１項に記載のマルチロータプラットフォーム。
14. 前記パイロンは、当該マルチロータプラットフォームのための制御表面であり、当該マルチロータプラットフォームは、前記飛行状態の間に無動力滑走運動を有する、請求項１３に記載のマルチロータプラットフォーム。
15. 長手軸を有する発射チューブと、
    格納状態の間に前記発射チューブ内に収容され、飛行状態に移行するために前記発射チューブから発射される、マルチロータプラットフォームであって、 エネルギ源を有する主飛行体と、
    複数のプロペラ及びプロペラを駆動するモータであって、該モータは、前記エネルギ源によって動力供給され、前記プロペラは、前記主飛行体に対して移動可能である、複数のプロペラ及びプロペラを駆動するためのモータと、
    前記主飛行体と前記複数のモータとの間に接続される複数の枢動モータアームであって、前記複数の枢動モータアームは、前記格納状態の間に後退位置にあり、マルチロータプラットフォームが前記発射チューブを出た後に前記後退位置から延出位置に移動可能であり、前記プロペラは、前記枢動モータアームが前記後退位置にあるときに移動が拘束される、複数の枢動モータアームとを含む、
    マルチロータプラットフォームと、
    該マルチロータプラットフォームを前記発射チューブから押し出して、前記枢動モータアームを枢動させるための、少なくとも１つのアクチュエータであって、前記マルチロータプラットフォームは、前記枢動モータアームが作動させられて、前記プロペラの運動の拘束が解かれた後に、前記飛行状態にある、少なくとも１つのアクチュエータとを含む、
    無人航空車両発射システム。
16. 前記枢動モータアームは、前記主飛行体の周りに対称的に配置され、前記格納状態の間に、前記枢動モータアームは、前記発射チューブの前記長手軸に平行な方向に延びる、請求項１５に記載の無人航空車両発射システム。
17. 前記主飛行体は、中心軸に沿って延び、前記飛行状態の間に、前記枢動モータアームは、前記主飛行体の前記中心軸に対して斜めの又は垂直な方向に延びる、請求項１５又は１６に記載の無人航空車両発射システム。
18. 前記枢動モータアームの各々は、前記主飛行体に固定される端を有する回転可能なはめ歯付きシャフトと、該はめ歯付きシャフトに垂直に固定されるはめ歯付きアームと、前記はめ歯付きシャフトに配置されるボルトとを含み、該ボルトは、前記はめ歯付きシャフトを回転させ且つ前記はめ歯付きアームを前記はめ歯付きシャフトの回転軸の周りで枢動させるよう、枢動可能である、請求項１５乃至１７のうちのいずれか１項に記載の無人航空車両発射システム。
19. 前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記枢動モータアームの各々と関連付けられる予荷重バネ及び圧縮ガス源のうちの少なくとも１つを含む、請求項１５乃至１８のうちのいずれか１項に記載の無人航空車両発射システム。
20. マルチロータプラットフォームを発射する方法であって、
    長手軸を有する発射チューブ内に前記マルチロータプラットフォームを格納するステップであって、前記マルチロータプラットフォームは、エネルギ源を有する主飛行体と、複数のプロペラと、該プロペラを駆動するための複数のモータとを含み、該モータは、前記エネルギ源によって動力供給される、ステップと、
    前記主飛行体と前記複数のプロペラとの間に接続される複数の枢動モータアームを前記主飛行体に対して折り畳むステップであって、前記複数のプロペラの運動は拘束され、前記複数の枢動モータアームは、前記発射チューブの前記長手軸に平行と方向に延びる、ステップと、
    前記マルチロータプラットフォームを作動させて、前記マルチロータプラットフォームを前記発射チューブから押し出すステップと、
    前記複数の枢動モータアームを作動させて、前記主飛行体から外向きに枢動させ、且つ前記複数のプロペラを非拘束位置に移動させるステップと、
    前記複数のモータを用いて前記複数のプロペラを駆動させて、前記マルチロータプラットフォームを飛行させるステップとを含む、
    方法。

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