JP2020171980A - Electric tool - Google Patents

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Abstract

To provide an electric tool capable of controlling a motor at smooth low speed rotation when a user rotates the motor at low speed, and capable of quickly controlling the rotation speed of the motor at a high rotation speed when the user rotates the motor at high speed.SOLUTION: An electric tool 10 includes a motor 1, an operating portion 8, and a control portion 9. The motor 1 is a brushless motor that drives a tip end tool 7. Operation for controlling the rotation speed of the motor 1 is inputted in the operating portion 8. The control portion 9 applies the voltage of a start voltage pattern to the motor 1 at the time of starting t1 of the motor 1, and controls the rotation speed of the motor 1 so as to match with target rotation speed ω2,ω4 of the motor 1, after rotation starting t3 of the motor 1. The control portion 9 changes the start voltage pattern applied to the motor 1 at the time of starting t1 of the motor 1, according to operation amounts L1 and L3 inputted to the operating portion 8 at the time of starting t1 of the motor 1.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、電動工具に関し、より詳細には、操作部の操作量でモータの回転速度を変化させる電動工具に関する。 The present disclosure relates to a power tool, and more particularly to a power tool that changes the rotation speed of a motor depending on the amount of operation of an operation unit.

特許文献１に記載のモータ駆動制御装置（電動工具）は、モータと、トリガ（操作部）と、トリガの操作量に応じてモータを制御する制御手段（制御部）とを備えている。このモータ駆動制御装置は、モータ起動開始時は、モータを確実に起動させるためにソフトスタート制御を行い、モータ起動後は、トリガの操作量に応じた回転速度となるようにモータを制御する。 The motor drive control device (power tool) described in Patent Document 1 includes a motor, a trigger (operation unit), and a control means (control unit) that controls the motor according to the operation amount of the trigger. This motor drive control device performs soft start control to reliably start the motor when the motor starts, and controls the motor so that the rotation speed becomes a rotation speed according to the operation amount of the trigger after the motor starts.

特開２０１５−１２２８２３JP 2015-122823

特許文献１に記載のモータ駆動制御装置では、モータ起動開始時にモータに印加される駆動電圧は、ソフトスタート制御用の低い電圧に固定されている。このため、上記のモータ駆動制御装置では、使用者がトリガを一気に引き込んでモータを素早く高速回転させようとしたとき、モータの回転速度を使用者の望む高回転速度に素早く到達させることができない。 In the motor drive control device described in Patent Document 1, the drive voltage applied to the motor at the start of starting the motor is fixed to a low voltage for soft start control. Therefore, in the above-mentioned motor drive control device, when the user pulls in the trigger at once and tries to rotate the motor quickly and at high speed, the rotation speed of the motor cannot be quickly reached to the high rotation speed desired by the user.

本開示は、使用者がモータを低速回転させるときは、モータを滑らかな低速回転で制御でき、使用者がモータを高速回転させるときは、モータの回転速度を素早く高回転速度に制御できる電動工具を提供することを目的とする。 According to the present disclosure, when the user rotates the motor at a low speed, the motor can be controlled at a smooth low speed rotation, and when the user rotates the motor at a high speed, the rotation speed of the motor can be quickly controlled to a high rotation speed. The purpose is to provide.

本開示の一態様に係る電動工具は、モータと、操作部と、制御部とを備える。前記モータは、先端工具を駆動するブラシレス方式のモータである。前記操作部には、前記モータの回転速度を制御するための操作が入力される。前記制御部は、前記モータの起動開始時は、起動用電圧パターンの電圧を前記モータに印加する。前記制御部は、前記モータの回転開始後は、前記モータの回線速度を前記モータの目標回転速度に一致するように制御する。前記制御部は、前記モータの起動開始時に前記操作部に入力された操作量に応じて、前記モータの起動開始時に前記モータに印加される前記起動用電圧パターンを変化させる。 The power tool according to one aspect of the present disclosure includes a motor, an operation unit, and a control unit. The motor is a brushless type motor that drives a tip tool. An operation for controlling the rotation speed of the motor is input to the operation unit. At the start of starting the motor, the control unit applies a voltage of a starting voltage pattern to the motor. After the rotation of the motor is started, the control unit controls the line speed of the motor so as to match the target rotation speed of the motor. The control unit changes the starting voltage pattern applied to the motor at the start of starting the motor according to the amount of operation input to the operating unit at the start of starting the motor.

本開示によれば、使用者がモータを低速回転させるときは、モータを滑らかな低速回転で制御でき、使用者がモータを高速回転させるときは、モータの回転速度を素早く高回転速度に制御できる、という効果を有する。 According to the present disclosure, when the user rotates the motor at a low speed, the motor can be controlled at a smooth low speed rotation, and when the user rotates the motor at a high speed, the rotation speed of the motor can be quickly controlled to a high rotation speed. It has the effect of.

図１は、実施形態に係る電動工具の模式的な構成を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a schematic configuration of a power tool according to an embodiment. 図２は、同上の電動工具の回路構成図である。FIG. 2 is a circuit configuration diagram of the same power tool. 図３は、同上の電動工具の転流制御を説明するタイミングチャートである。FIG. 3 is a timing chart for explaining the commutation control of the same power tool. 図４は、同上の電動工具のトリガスイッチをゆっくりと引き込んだときの動作を説明するタイミングチャートである。FIG. 4 is a timing chart illustrating an operation when the trigger switch of the same power tool is slowly pulled in. 図５は、同上の電動工具のトリガスイッチを一気に引き込んだときの動作を説明するタイミングチャートである。FIG. 5 is a timing chart illustrating an operation when the trigger switch of the power tool of the above is pulled in at once. 図６は、変形例２の電動工具のデューティ比の時間変化を示すタイミングチャートである。FIG. 6 is a timing chart showing the time change of the duty ratio of the power tool of the second modification.

以下、本開示の実施形態について説明する。下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の例に過ぎない。また、下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described. The following embodiments are merely examples of the various embodiments of the present disclosure. Further, the following embodiments can be variously modified according to the design and the like as long as the object of the present disclosure can be achieved.

（実施形態）
図１〜図５を参照して、本実施形態に係る電動工具１０について説明する。 (Embodiment)
The power tool 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

図１を参照して、電動工具１０の概要を説明する。図１に示すように、電動工具１０は、先端工具７をモータ１の駆動力で駆動することで、電動で先端工具７を駆動する工具である。電動工具１０は、モータ１と、電源３と、駆動伝達部４と、出力軸部５と、チャック６と、先端工具７と、トリガスイッチ８（操作部）と、制御部９とを備えている。 The outline of the power tool 10 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the electric tool 10 is a tool that electrically drives the tip tool 7 by driving the tip tool 7 with the driving force of the motor 1. The power tool 10 includes a motor 1, a power supply 3, a drive transmission unit 4, an output shaft unit 5, a chuck 6, a tip tool 7, a trigger switch 8 (operation unit), and a control unit 9. There is.

モータ１は、先端工具７を駆動する駆動源である。モータ１は、例えば複数相（例えば３相）の固定子巻線を有するブラシレスモータである。電源３は、モータ１を駆動する電流を供給する直流電源であり、例えば２次電池等で構成されている。駆動伝達部４は、モータ１の出力（駆動力）を減速して出力軸部５に出力する。出力軸部５は、駆動伝達部４から出力された駆動力で駆動（例えば回転）される部分である。チャック６は、出力軸部５に固定されており、先端工具７が着脱自在に取り付けられる部分である。先端工具７は、ドライバ、ソケット又はドリル等、用途に応じた形に形成されている。各種の先端工具７のうち用途に応じた先端工具７が、チャック６に取り付けられて用いられる。 The motor 1 is a drive source for driving the tip tool 7. The motor 1 is, for example, a brushless motor having a stator winding of a plurality of phases (for example, three phases). The power supply 3 is a DC power supply that supplies a current for driving the motor 1, and is composed of, for example, a secondary battery or the like. The drive transmission unit 4 decelerates the output (driving force) of the motor 1 and outputs the output to the output shaft unit 5. The output shaft portion 5 is a portion driven (for example, rotated) by a driving force output from the drive transmission unit 4. The chuck 6 is fixed to the output shaft portion 5 and is a portion to which the tip tool 7 can be detachably attached. The tip tool 7 is formed in a shape suitable for an application such as a screwdriver, a socket, or a drill. Of the various tip tools 7, the tip tool 7 according to the application is attached to the chuck 6 and used.

なお、この実施形態の電動工具１０はチャック６を備えることで、先端工具７が、用途に応じて交換可能であるが、先端工具７が交換可能である必要はない。例えば、電動工具１０は、特定の先端工具７のみ用いることができる電動工具であってもよい。 The power tool 10 of this embodiment is provided with a chuck 6, so that the tip tool 7 can be replaced depending on the application, but the tip tool 7 does not have to be replaceable. For example, the power tool 10 may be a power tool that can be used only by a specific tip tool 7.

トリガスイッチ８は、モータ１の回転速度を制御するための操作が入力される操作部である。トリガスイッチ８でモータ１のオン又はオフが切替可能である。また、トリガスイッチ８の操作量（トリガ操作量）によって、出力軸部５の単位時間当たりの回転速度、つまりモータ１の回転速度が調整可能である。トリガスイッチ８が基準位置から操作力を受けて変位する際の変位量が操作量に該当する。このトリガスイッチ８では、操作量をポテンショメータなどで電圧に変換して取り込み、その電圧を、トリガスイッチ８に入力された操作量として制御部９に出力する。 The trigger switch 8 is an operation unit into which an operation for controlling the rotation speed of the motor 1 is input. The trigger switch 8 can switch the motor 1 on or off. Further, the rotation speed of the output shaft portion 5 per unit time, that is, the rotation speed of the motor 1 can be adjusted by the operation amount (trigger operation amount) of the trigger switch 8. The amount of displacement when the trigger switch 8 is displaced by receiving an operating force from the reference position corresponds to the operating amount. In the trigger switch 8, the operation amount is converted into a voltage by a potentiometer or the like and taken in, and the voltage is output to the control unit 9 as the operation amount input to the trigger switch 8.

制御部９は、トリガスイッチ８の操作に応じて、電源３からモータ１に印加される電圧を制御することで、モータ１の回転速度を制御する。制御部９は、トリガスイッチ８への操作の入力の有無に応じて、モータ１を回転又は停止させる。制御部９は、トリガスイッチ８の操作量に応じて、モータ１の回転速度を制御する。トリガスイッチ８の操作によってモータ１の回転速度が制御されることで、先端工具７の回転速度が制御される。 The control unit 9 controls the rotation speed of the motor 1 by controlling the voltage applied to the motor 1 from the power supply 3 in response to the operation of the trigger switch 8. The control unit 9 rotates or stops the motor 1 according to the presence or absence of an operation input to the trigger switch 8. The control unit 9 controls the rotation speed of the motor 1 according to the operation amount of the trigger switch 8. By controlling the rotation speed of the motor 1 by operating the trigger switch 8, the rotation speed of the tip tool 7 is controlled.

より詳細には、制御部９は、モータ１を回転駆動するとき、モータ１への電圧印加開始時からモータ１の回転開始時までの間（初期起動期間）、予め決められた起動用電圧パターンの駆動電圧をモータ１に印加する。そして、制御部９は、モータ１が回転開始すると、モータ１が回転駆動されている間（速度制御期間）は、モータ１の回転速度がトリガ操作量に応じて設定された目標回転速度に一致するように、モータ１に印加される駆動電圧を制御する速度制御を行う。 More specifically, when the motor 1 is rotationally driven, the control unit 9 has a predetermined start-up voltage pattern from the start of voltage application to the motor 1 to the start of rotation of the motor 1 (initial start-up period). The driving voltage of is applied to the motor 1. Then, when the motor 1 starts rotating, the control unit 9 matches the rotation speed of the motor 1 with the target rotation speed set according to the trigger operation amount while the motor 1 is rotationally driven (speed control period). The speed is controlled so as to control the drive voltage applied to the motor 1.

ここで、「初期起動期間」とは、モータ１は回転するが、間欠的な回転であり連続的に滑らかに回転しない期間である。「モータ１が回転開始する」とは、モータ１が連続的に滑らかに回転し始めることである。起動用電圧パターンは、モータ１を起動させるためにモータ１に印加する電圧パターンである。 Here, the "initial start-up period" is a period in which the motor 1 rotates, but the rotation is intermittent and does not continuously and smoothly rotate. “The motor 1 starts to rotate” means that the motor 1 starts to rotate continuously and smoothly. The starting voltage pattern is a voltage pattern applied to the motor 1 in order to start the motor 1.

更に詳細には、制御部９は、モータ１の起動開始時にモータ１に印加される駆動電圧の電圧パターン（起動用電圧パターン）を、モータ１の起動開始時（すなわちモータ１への電圧印加開始時）のトリガ操作量に応じて、変化させる。そして、制御部９は、モータ１の起動開始時にモータ１に印加した起動用電圧パターンを、初期起動期間の間、モータ１に印加し続ける。すなわち、制御部９は、複数の起動用電圧パターンを択一的に選択可能に構成されている。複数の起動用電圧パターンは、互いに異なる駆動電圧に対応し、かつ、互いに異なるトリガ操作量に対応している。制御部９は、複数の起動用電圧パターンの中から、モータ１の起動開始時のトリガ操作量に対応した起動用電圧パターンを選択し、選択した起動用電圧パターンの駆動電圧を、モータ１の起動開始時にモータ１に印加する。そして、制御部９は、その選択した起動用電圧パターンの駆動電圧を、初期起動期間の間、モータ１に印加し続ける。 More specifically, the control unit 9 sets the voltage pattern of the drive voltage (starting voltage pattern) applied to the motor 1 at the start of starting the motor 1 at the start of starting the motor 1 (that is, the start of applying the voltage to the motor 1). Change according to the amount of trigger operation (when). Then, the control unit 9 continues to apply the starting voltage pattern applied to the motor 1 at the start of starting the motor 1 to the motor 1 during the initial starting period. That is, the control unit 9 is configured so that a plurality of starting voltage patterns can be selectively selected. The plurality of starting voltage patterns correspond to different drive voltages and different trigger operation amounts. The control unit 9 selects a starting voltage pattern corresponding to the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1 from a plurality of starting voltage patterns, and sets the driving voltage of the selected starting voltage pattern to the motor 1. It is applied to the motor 1 at the start of starting. Then, the control unit 9 continues to apply the drive voltage of the selected starting voltage pattern to the motor 1 during the initial starting period.

本実施形態では、複数の起動用電圧パターンは、第１の電圧パターンと第２の電圧パターンとで構成されている。第１の電圧パターンは、モータ１の起動開始時のトリガ操作量が閾値操作量未満の場合の電圧パターンであり、比較的小さい駆動電圧の電圧パターンである。第２の電圧パターンは、モータ１の起動開始時のトリガ操作量が閾値操作量以上の場合の電圧パターンであり、第１の電圧パターンの駆動電圧よりも高い駆動電圧の電圧パターンである。 In the present embodiment, the plurality of starting voltage patterns are composed of a first voltage pattern and a second voltage pattern. The first voltage pattern is a voltage pattern when the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1 is less than the threshold operation amount, and is a voltage pattern of a relatively small drive voltage. The second voltage pattern is a voltage pattern when the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1 is equal to or more than the threshold operation amount, and is a voltage pattern of a drive voltage higher than the drive voltage of the first voltage pattern.

そして、制御部９は、モータ１の起動開始時のトリガ操作量が閾値操作量未満であるときは、使用者がトリガスイッチ８をゆっくりと引き込んだと判断する。この場合は、制御部９は、モータ１をゆっくりと滑らかに回転させるために、モータ１の起動開始時に第１の電圧パターンの駆動電圧をモータ１に印加する。これにより、使用者は、トリガスイッチ８の操作の入力時から、モータ１を滑らかに（すなわちコッキングや高回転速度側へのオーバーシュートを発生させることなく）低回転速度で回転駆動させることができる。また、制御部９は、モータ１の起動開始時のトリガ操作量が上記の閾値操作量以上であるときは、使用者がトリガスイッチ８を素早く引き込んだと判断する。この場合は、制御部９は、モータ１の回転速度を素早く（すなわち比較的短い時間で）上昇させるために、モータ１の起動開始時に第２の電圧パターンの駆動電圧をモータ１に印加する。これにより、使用者は、トリガスイッチ８の操作によって、モータ１を素早く使用者の望む高回転速度に到達させることができる。 Then, when the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1 is less than the threshold operation amount, the control unit 9 determines that the user has slowly pulled in the trigger switch 8. In this case, the control unit 9 applies a drive voltage of the first voltage pattern to the motor 1 at the start of starting the motor 1 in order to rotate the motor 1 slowly and smoothly. As a result, the user can smoothly drive the motor 1 at a low rotation speed (that is, without causing cocking or overshoot to the high rotation speed side) from the input of the operation of the trigger switch 8. .. Further, when the trigger operation amount at the start of starting the motor 1 is equal to or greater than the above threshold operation amount, the control unit 9 determines that the user has quickly pulled in the trigger switch 8. In this case, the control unit 9 applies a drive voltage of a second voltage pattern to the motor 1 at the start of starting the motor 1 in order to increase the rotation speed of the motor 1 quickly (that is, in a relatively short time). As a result, the user can quickly bring the motor 1 to the high rotation speed desired by the user by operating the trigger switch 8.

なお、本実施形態では、トリガスイッチ８への操作入力時からモータ１の起動開始時までの間には、一定時間間隔が設定されている。これにより、使用者がトリガスイッチ８をゆっくりと引き込んだときは、モータ１の起動開始時のトリガ操作量は、比較的小さい操作量となる。また、使用者がトリガスイッチ８を素早く引き込むと、モータ１の起動時のトリガ操作量は、比較的大きい操作量となる。これにより、制御部９は、モータ１の起動開始時のトリガ操作量によって、使用者がトリガスイッチ８をゆっくりと引き込んだか、素早く引き込んだかを判断することができる。 In this embodiment, a fixed time interval is set between the time when the operation is input to the trigger switch 8 and the time when the motor 1 starts to start. As a result, when the user slowly pulls in the trigger switch 8, the trigger operation amount at the start of starting the motor 1 becomes a relatively small operation amount. Further, when the user quickly pulls in the trigger switch 8, the trigger operation amount at the time of starting the motor 1 becomes a relatively large operation amount. As a result, the control unit 9 can determine whether the user has pulled in the trigger switch 8 slowly or quickly, depending on the amount of trigger operation at the start of starting the motor 1.

図２を参照して、電動工具１０の回路構成を説明する。図２に示すように、電動工具１０は、回路的には、モータ１と、電源３と、トリガスイッチ８と、制御部９とを備えている。 The circuit configuration of the power tool 10 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the electric tool 10 includes a motor 1, a power supply 3, a trigger switch 8, and a control unit 9 in terms of a circuit.

モータ１は、回転子１ａと固定子１ｂとを有する。固定子１ｂは、複数相（例えば３相、より詳細にはＵ相、Ｖ相及びＷ相）の固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１と、固定子コア１ｃとを有する。３相の固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１は、互いに結線（図２の例示では星形結線）されている。固定子コア１ｃは、３相の固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１が巻かれる鉄心である。回転子１ａは、複数組（例えば２組）のＮ極及びＳ極を含む永久磁石を有する。２組のＮ極及びＳ極は、回転子１ａの回転方向に９０度毎に交互に配置されている。回転子１ａ及び固定子１ｂは、回転子１ａの回転軸の径方向において相互に対向している。 The motor 1 has a rotor 1a and a stator 1b. The stator 1b has a plurality of phases (for example, three phases, more specifically U phase, V phase and W phase) stator windings U1, V1 and W1 and a stator core 1c. The three-phase stator windings U1, V1 and W1 are connected to each other (star-shaped connection in the example of FIG. 2). The stator core 1c is an iron core around which three-phase stator windings U1, V1 and W1 are wound. The rotor 1a has a permanent magnet including a plurality of sets (for example, two sets) of north and south poles. The two sets of north and south poles are alternately arranged at 90 degree intervals in the rotation direction of the rotor 1a. The rotor 1a and the stator 1b face each other in the radial direction of the rotation axis of the rotor 1a.

制御部９は、インバータ回路１５と、ドライブ回路１８と、位置検出回路１９と、制御回路２０とを備えている。 The control unit 9 includes an inverter circuit 15, a drive circuit 18, a position detection circuit 19, and a control circuit 20.

インバータ回路１５は、ドライブ回路１８からの制御電圧Ｈ１〜Ｈ６に応じて、電源３から供給された電圧から３相（Ｕ１相、Ｖ１相、Ｗ１相）電圧を生成し、生成した３相電圧をモータ１の固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に供給する。これにより、モータ１が回転駆動される。 The inverter circuit 15 generates a three-phase (U1 phase, V1 phase, W1 phase) voltage from the voltage supplied from the power supply 3 according to the control voltages H1 to H6 from the drive circuit 18, and generates the generated three-phase voltage. It is supplied to the stator windings U1, V1 and W1 of the motor 1. As a result, the motor 1 is rotationally driven.

インバータ回路１５は、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を備えている。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えばＮ型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、互いに３相ブリッジ形式に接続されている。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートは、ドライブ回路１８に接続されている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の間の接続点は、固定子巻線Ｕ１に接続されている。スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の間の接続点は、固定子巻線Ｖ１に接続されている。スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の間の接続点は、固定子巻線Ｗ１に接続されている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の各ソースは、往路２２を介して電源３の正極に接続されている。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の各ドレインは、復路２３を介して電源３の負極に接続されている。 The inverter circuit 15 includes six switching elements Q1 to Q6. The switching elements Q1 to Q6 are, for example, N-type MOSFETs. The switching elements Q1 to Q6 are connected to each other in a three-phase bridge type. Each gate of the switching elements Q1 to Q6 is connected to the drive circuit 18. The connection point between the switching elements Q1 and Q2 is connected to the stator winding U1. The connection point between the switching elements Q3 and Q4 is connected to the stator winding V1. The connection point between the switching elements Q5 and Q6 is connected to the stator winding W1. Each source of the switching elements Q1, Q3, and Q5 is connected to the positive electrode of the power supply 3 via the outward path 22. Each drain of the switching elements Q2, Q4, and Q6 is connected to the negative electrode of the power supply 3 via the return path 23.

以下の説明では、電源３の正極に接続されたスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５を上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５とも記載し、電源３の負極に接続されたスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６を下段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５とも記載する。固定子巻線Ｕ１に接続されたスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２をＵ１相のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２とも記載する。固定子巻線Ｖ１に接続されたスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４をＶ１相のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４とも記載する。固定子巻線Ｗ１に接続されたスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６をＷ１相のスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６とも記載する。 In the following description, the switching elements Q1, Q3 and Q5 connected to the positive electrode of the power supply 3 are also described as the upper switching elements Q1, Q3 and Q5, and the switching elements Q2, Q4 and Q6 connected to the negative electrode of the power supply 3 are referred to. The lower switching elements Q1, Q3, and Q5 are also described. The switching elements Q1 and Q2 connected to the stator winding U1 are also referred to as U1 phase switching elements Q1 and Q2. The switching elements Q3 and Q4 connected to the stator winding V1 are also described as V1 phase switching elements Q3 and Q4. The switching elements Q5 and Q6 connected to the stator winding W1 are also referred to as W1 phase switching elements Q5 and Q6.

ドライブ回路１８は、制御回路２０の制御（転流制御）に応じて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲートに制御電圧Ｈ１〜Ｈ６を印加する。この電圧印加によって、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が所定の順番でオンオフ制御される。このオンオフ制御によって、電源３から供給された電圧から３相電圧（駆動電圧）が生成され、生成された３相電圧がモータ１に印加されることで、３相電圧に基づく電流がモータ１の固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に流れて、回転子１ａが回転する。すなわちモータ１が回転駆動する。 The drive circuit 18 applies control voltages H1 to H6 to the gates of the switching elements Q1 to Q6 according to the control (commutation control) of the control circuit 20. By applying this voltage, the switching elements Q1 to Q6 are on / off controlled in a predetermined order. By this on / off control, a three-phase voltage (drive voltage) is generated from the voltage supplied from the power supply 3, and the generated three-phase voltage is applied to the motor 1, so that the current based on the three-phase voltage is generated by the motor 1. It flows through the stator windings U1, V1, W1 and the rotor 1a rotates. That is, the motor 1 is rotationally driven.

ドライブ回路１８は、制御回路２０の制御（速度制御）に応じて、上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに、制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５として、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）された制御電圧を印加する。ドライブ回路１８は、制御回路２０の制御に応じて、下段のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のゲートに、制御電圧Ｈ２，Ｈ４，Ｈ６として、パルス幅変調されていない矩形波の制御電圧を印加する。ドライブ回路１８は、上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加されたパルス幅変調された制御電圧のデューティ比を変化させることで、モータ１への電力供給量を制御し、モータ１の回転速度を制御する。デューティ比とは、制御電圧におけるパルス周期とパルス幅との比である。 The drive circuit 18 uses pulse width modulation (PWM) as control voltages H1, H3, and H5 at the gates of the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 in accordance with the control (speed control) of the control circuit 20. The control voltage is applied. The drive circuit 18 applies a control voltage of a square wave without pulse width modulation as a control voltage H2, H4, H6 to the gates of the lower switching elements Q2, Q4, Q6 according to the control of the control circuit 20. .. The drive circuit 18 controls the amount of power supplied to the motor 1 by changing the duty ratio of the pulse width-modulated control voltage applied to the upper switching elements Q1, Q3, and Q5, and the rotation speed of the motor 1. To control. The duty ratio is the ratio of the pulse period to the pulse width at the control voltage.

なお、上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに、制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５として、パルス幅変調されていない矩形波の制御電圧が印加されてもよい。また、下段のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のゲートに、制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５として、パルス幅変調された制御電圧が印加されてもよい。 A rectangular wave control voltage whose pulse width is not modulated may be applied to the gates of the switching elements Q1, Q3, and Q5 in the upper stage as control voltages H1, H3, and H5. Further, a pulse width-modulated control voltage may be applied to the gates of the lower switching elements Q2, Q4, and Q6 as control voltages H1, H3, and H5.

位置検出回路１９は、モータ１の回転子１ａの回転位置を検出する。位置検出回路１９は、複数（例えば３つ）のホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃを有する。ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃは、例えばホールＩＣ（Integrated Circuit）である。ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃは、回転子１ａの近傍に配置されている。ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃは、永久磁石に対向して回転方向に６０度毎に配置されている。ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃは、電磁結合方式により永久磁石からの磁力を検出し、回転子１ａの回転位置を検出する。 The position detection circuit 19 detects the rotational position of the rotor 1a of the motor 1. The position detection circuit 19 has a plurality of (for example, three) Hall elements 19a, 19b, 19c. The Hall elements 19a, 19b, 19c are, for example, Hall ICs (Integrated Circuits). The Hall elements 19a, 19b, 19c are arranged in the vicinity of the rotor 1a. The Hall elements 19a, 19b, and 19c are arranged at intervals of 60 degrees in the rotational direction facing the permanent magnets. The Hall elements 19a, 19b, 19c detect the magnetic force from the permanent magnet by the electromagnetic coupling method, and detect the rotation position of the rotor 1a.

制御回路２０は、例えばマイクロコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。ＲＯＭは、処理プログラム及び制御データを記憶するための記憶部である。ＲＡＭは、データを一時記憶するための記憶部である。 The control circuit 20 is, for example, a microcomputer, and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The ROM is a storage unit for storing processing programs and control data. The RAM is a storage unit for temporarily storing data.

制御回路２０は、位置検出回路１９の検出結果及びトリガスイッチ８の操作量（トリガ操作量）に基づいて、ドライブ回路１８を制御する。制御回路２０は、モータ１を回転駆動させる転流制御と、モータ１の回転速度を制御する速度制御とを行う。転流制御では、制御回路２０は、位置検出回路１９の検出結果に基づいて、上述のように３相電圧に基づく電流が固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に流れて回転子１ａが回転するように、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲートに印加される制御電圧Ｈ１〜Ｈ６を制御する。これにより、モータ１が回転駆動する。また、速度制御では、制御回路２０は、上述のように上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに印加される制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比を、トリガ操作量に応じて変化させる。これにより、トリガ操作量に応じてモータ１の回転速度が制御される。 The control circuit 20 controls the drive circuit 18 based on the detection result of the position detection circuit 19 and the operation amount (trigger operation amount) of the trigger switch 8. The control circuit 20 performs commutation control for rotationally driving the motor 1 and speed control for controlling the rotational speed of the motor 1. In commutation control, in the control circuit 20, based on the detection result of the position detection circuit 19, a current based on the three-phase voltage flows through the stator windings U1, V1, W1 as described above, and the rotor 1a rotates. As described above, the control voltages H1 to H6 applied to the gates of the switching elements Q1 to Q6 are controlled. As a result, the motor 1 is rotationally driven. Further, in speed control, the control circuit 20 changes the duty ratio of the control voltages H1, H3, and H5 applied to the gates of the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 according to the trigger operation amount as described above. .. As a result, the rotation speed of the motor 1 is controlled according to the trigger operation amount.

制御回路２０による速度制御は、初期起動期間と速度制御期間とで構成されている。初期起動期間は、上述の通り、モータ１の起動開始時からモータ１の回転開始時までの期間である。速度制御期間は、上述の通り、初期起動期間以降の期間（すなわちモータ１の回転開始時以降の期間）であって、モータ１が滑らかに連続的に回転する期間である。 The speed control by the control circuit 20 is composed of an initial start-up period and a speed control period. As described above, the initial start-up period is the period from the start-up of the motor 1 to the start of rotation of the motor 1. As described above, the speed control period is a period after the initial start-up period (that is, a period after the start of rotation of the motor 1), and is a period during which the motor 1 rotates smoothly and continuously.

初期起動期間では、制御回路２０は、モータ１の起動開始時に上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに印加される制御電圧のデューティ比（起動用デューティ比）を、モータ１の起動開始時のトリガ操作量に応じて変化させる。これにより、モータ１の起動開始時にモータ１に印加される駆動電圧の電圧パターン（起動用電圧パターン）が、モータ１の起動開始時のトリガ操作量に応じて変わる。そして、制御回路２０は、初期起動期間の間、電圧印加される上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに、上記の変更後の起動用デューティ比の制御電圧を印加する。 In the initial start-up period, the control circuit 20 sets the duty ratio (starting duty ratio) of the control voltage applied to the gates of the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 at the start of the start of the motor 1 at the start of the start of the motor 1. It is changed according to the trigger operation amount of. As a result, the voltage pattern (starting voltage pattern) of the drive voltage applied to the motor 1 at the start of starting of the motor 1 changes according to the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1. Then, the control circuit 20 applies the control voltage of the above-mentioned changed starting duty ratio to the gates of the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 to which the voltage is applied during the initial starting period.

すなわち、制御回路２０は、複数の起動用デューティ比を保有している。複数の起動用デューティ比は、制御回路２０に設けられた所定の記憶部に記憶されている。複数の起動デューティ比は、互いに異なるトリガ操作量に対応し、かつ上記の複数の起動用電圧パターンと一対一に対応している。制御回路２０は、複数の起動用デューティ比のうち、モータ１の起動開始時のトリガ操作量に対応したデューティ比を選択する。そして、制御回路２０は、選択したデューティ比の制御電圧を、モータ１の起動開始時に電圧印加される上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに印加する。そして、制御回路２０は、初期起動期間の間、電圧印加される上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に、上記の選択した起動用デューティ比を印加する。 That is, the control circuit 20 has a plurality of starting duty ratios. The plurality of starting duty ratios are stored in a predetermined storage unit provided in the control circuit 20. The plurality of starting duty ratios correspond to different trigger operation amounts and one-to-one with the above-mentioned plurality of starting voltage patterns. The control circuit 20 selects a duty ratio corresponding to the trigger operation amount at the start of starting of the motor 1 from a plurality of starting duty ratios. Then, the control circuit 20 applies the control voltage of the selected duty ratio to the gates of the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 to which the voltage is applied at the start of starting of the motor 1. Then, the control circuit 20 applies the above-selected starting duty ratio to the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 to which the voltage is applied during the initial starting period.

なお、起動用電圧パターンは、起動用デューティ比でＰＷＭ制御されるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５がモータ１に印加する駆動電圧である。このため、起動用電圧パターンは、起動用デューティ比と同じＰＷＭ変調された波形である。また、起動用電圧パターンは起動用デューティ比に基づいて形成されるため、制御回路２０が複数の起動用デューティ比を保有するということは、制御回路２０が複数の起動用電圧パターンを保有することと同じである。 The starting voltage pattern is a driving voltage applied to the motor 1 by the switching elements Q1, Q3, and Q5 which are PWM-controlled by the starting duty ratio. Therefore, the starting voltage pattern is a PWM-modulated waveform that is the same as the starting duty ratio. Further, since the starting voltage pattern is formed based on the starting duty ratio, the fact that the control circuit 20 has a plurality of starting duty ratios means that the control circuit 20 has a plurality of starting voltage patterns. Is the same as.

速度制御期間では、制御回路２０は、トリガ操作量に応じてモータ１の目標回転速度を設定し、モータ１の回転速度が目標回転速度に一致するように、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に印加される制御電圧のデューティ比を制御する。 In the speed control period, the control circuit 20 sets the target rotation speed of the motor 1 according to the trigger operation amount, and is applied to each switching element Q1 to Q6 so that the rotation speed of the motor 1 matches the target rotation speed. Controls the duty ratio of the control voltage.

図３は、制御部９の動作を説明するタイミングチャートである。 FIG. 3 is a timing chart illustrating the operation of the control unit 9.

図３の上段の３つのグラフは、ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃから出力される位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの波形と、固定子巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に発生する誘起電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃとを示す。図３の下段の６つのグラフは、ドライブ回路１８からスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に印加される制御電圧Ｈ１〜Ｈ６の波形を示す。 The three graphs in the upper part of FIG. 3 show the waveforms of the position detection signals Sa, Sb, Sc output from the Hall elements 19a, 19b, 19c and the induced voltages Va, Vb generated in the stator windings U1, V1, W1. , Vc. The six graphs in the lower part of FIG. 3 show the waveforms of the control voltages H1 to H6 applied from the drive circuit 18 to the switching elements Q1 to Q6.

各ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃは、回転する回転子１ａの永久磁石からの磁力を検出し、「１」又は「０」の信号値の位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃを出力する。本実施形態では、回転子１ａは２組４極の永久磁石を有するため、各ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃから出力される位置検出信号の信号値は、回転子１ａが９０度回転する毎に「１」又は「０」に切り替わる。各ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃから出力される位置検出信号の信号値の切り替わる切替タイミングは、互いに３０度ずつずれている。各ホール素子１９ａ，１９ｂ，１９ｃの位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの信号値は、誘起電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃのゼロクロス点で切り替わる。ゼロクロス点とは、誘起電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃがゼロを通過する時点である。 Each Hall element 19a, 19b, 19c detects the magnetic force from the permanent magnet of the rotating rotor 1a, and outputs the position detection signals Sa, Sb, Sc of the signal value of "1" or "0". In the present embodiment, since the rotor 1a has two sets of four-pole permanent magnets, the signal value of the position detection signal output from each Hall element 19a, 19b, 19c is changed every time the rotor 1a rotates 90 degrees. It switches to "1" or "0". The switching timing of switching the signal value of the position detection signal output from each Hall element 19a, 19b, 19c is deviated by 30 degrees from each other. The signal values of the position detection signals Sa, Sb, Sc of the Hall elements 19a, 19b, 19c are switched at the zero crossing point of the induced voltages Va, Vb, Vc. The zero cross point is the time when the induced voltages Va, Vb, and Vc pass through zero.

位置検出回路１９は、位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの信号値の切替タイミングに基づいて、回転子１ａの回転位置を回転角３０度毎に検出する。図３には、回転角３０度毎に位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの信号値の切り替わる様子が図示されている。 The position detection circuit 19 detects the rotation position of the rotor 1a every 30 degrees based on the switching timing of the signal values of the position detection signals Sa, Sb, and Sc. FIG. 3 shows how the signal values of the position detection signals Sa, Sb, and Sc are switched every 30 degrees of rotation angle.

制御回路２０は、位置検出回路１９の位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに基づいて、回転子１ａの回転角が３０度回転する毎に、ドライブ回路１８を介してスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に印加する制御電圧Ｈ１〜Ｈ６を変化させる。 The control circuit 20 applies to the switching elements Q1 to Q6 via the drive circuit 18 every time the rotation angle of the rotor 1a rotates by 30 degrees based on the position detection signals Sa, Sb, Sc of the position detection circuit 19. The control voltages H1 to H6 are changed.

図３の例では、時点Ｔ０でモータ１が起動開始され、時点Ｔ２でモータ１が回転開始する場合を想定する。この場合、時点Ｔ０がモータ１の起動開始時となり、時点Ｔ２がモータ１の回転開始時となる。すなわち、時点Ｔ０〜Ｔ２の期間が初期起動期間となり、時点Ｔ２以降が速度制御期間となる。制御回路２０は、時点Ｔ０から、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を転流制御する。その際、制御回路２０は、時点Ｔ０〜Ｔ２の期間（初期起動期間）では、ドライブ回路１８を介して、ＰＷＭ制御すべき上段のスイッチング素子（例えばＱ５）に、複数の起動用デューティ比のうち、モータ１の起動開始時（Ｔ０）のトリガ操作量に対応した起動用デューティ比の制御電圧（図３の例ではＨ５）を印加する。 In the example of FIG. 3, it is assumed that the motor 1 starts starting at the time point T0 and the motor 1 starts rotating at the time point T2. In this case, the time point T0 is the start time of the motor 1, and the time point T2 is the start time of the rotation of the motor 1. That is, the period from time point T0 to T2 is the initial start-up period, and the period after time point T2 is the speed control period. The control circuit 20 commutates and controls the switching elements Q1 to Q6 from the time point T0. At that time, in the period from time point T0 to T2 (initial start-up period), the control circuit 20 is connected to the upper switching element (for example, Q5) to be PWM-controlled via the drive circuit 18 among a plurality of start-up duty ratios. , The control voltage of the starting duty ratio (H5 in the example of FIG. 3) corresponding to the trigger operation amount at the start of starting (T0) of the motor 1 is applied.

そして、時点Ｔ２以降の期間（速度制御期間）では、モータ１が滑らかに連続的に回転し始めるため、制御回路２０は、位置検出回路１９の位置検出信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃからモータ１の回転速度を適切に検出可能になる。このため、制御回路２０は、ドライブ回路１８を介して、モータ１の回転速度が目標回転速度に一致するようにスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に対して速度制御を行う。すなわち、制御回路２０は、トリガ操作量に応じてモータ１の目標回転速度を設定する。そして、制御回路２０は、ドライブ回路１８を介して、ＰＷＭ制御すべき上段のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加される制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比を、モータ１の回転速度が目標回転速度に一致するように制御する。図３の例では、時点Ｔ２〜Ｔ４の期間は、制御回路２０は、ドライブ回路１８を介してスイッチング素子Ｑ３に印加される制御電圧Ｈ３のデューティ比を、モータ１の回転速度が目標回転速度に一致するように制御する。また、時点Ｔ４〜Ｔ６の期間は、制御回路２０は、ドライブ回路１８を介してスイッチング素子Ｑ１に印加される制御電圧Ｈ１のデューティ比を、モータ１の回転速度が目標回転速度に一致するように制御する。 Then, in the period after the time point T2 (speed control period), the motor 1 starts to rotate smoothly and continuously, so that the control circuit 20 rotates the motor 1 from the position detection signals Sa, Sb, Sc of the position detection circuit 19. The speed can be detected properly. Therefore, the control circuit 20 controls the speeds of the switching elements Q1 to Q6 so that the rotation speed of the motor 1 matches the target rotation speed via the drive circuit 18. That is, the control circuit 20 sets the target rotation speed of the motor 1 according to the trigger operation amount. Then, the control circuit 20 targets the duty ratio of the control voltages H1, H3, and H5 applied to the upper switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled via the drive circuit 18, with the rotation speed of the motor 1 as the target. Control to match the rotation speed. In the example of FIG. 3, during the period of time points T2 to T4, the control circuit 20 sets the duty ratio of the control voltage H3 applied to the switching element Q3 via the drive circuit 18, and the rotation speed of the motor 1 becomes the target rotation speed. Control to match. Further, during the period from the time points T4 to T6, the control circuit 20 sets the duty ratio of the control voltage H1 applied to the switching element Q1 via the drive circuit 18 so that the rotation speed of the motor 1 matches the target rotation speed. Control.

図４及び図５を参照して、制御部９の動作を更に詳しく説明する。 The operation of the control unit 9 will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5.

図４及び図５の上段のグラフは、トリガ操作量の時間変化を示す。図４及び図５の中段のグラフは、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加される制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比の時間変化を示す。図４及び図５の下段のグラフは、モータ１の回転速度の時間変化を示す。 The upper graphs of FIGS. 4 and 5 show the time change of the trigger operation amount. The middle graph of FIGS. 4 and 5 shows the time change of the duty ratio of the control voltages H1, H3, and H5 applied to the switching elements Q1, Q3, and Q5. The lower graphs of FIGS. 4 and 5 show the time change of the rotation speed of the motor 1.

以下の説明では、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の制御については、ＰＷＭ制御されるスイッチング素子Ｑ２１，Ｑ３，Ｑ５の制御のみ説明する。 In the following description, regarding the control of the switching elements Q1 to Q6, only the control of the switching elements Q21, Q3 and Q5 which are PWM controlled will be described.

まず図４を参照して、使用者がトリガスイッチ８をゆっくり引き込む場合の動作を説明する。使用者がトリガスイッチ８をゆっくりと引き込む場合のトリガ操作量は、一例として、トリガスイッチ８の操作開始時（時点ｔ０）から時点ｔ２までゆっくりと単調増加し、時点ｔ２以降は一定のトリガ操作量Ｌ２になる。 First, with reference to FIG. 4, the operation when the user slowly pulls in the trigger switch 8 will be described. As an example, the trigger operation amount when the user slowly pulls in the trigger switch 8 slowly and monotonically increases from the start of operation of the trigger switch 8 (time point t0) to the time point t2, and a constant trigger operation amount after the time point t2. It becomes L2.

制御回路２０は、トリガ操作量に応じて、モータ１の目標回転速度を設定する。モータ１の目標回転速度は、例えば、トリガ操作量に比例する。 The control circuit 20 sets the target rotation speed of the motor 1 according to the trigger operation amount. The target rotation speed of the motor 1 is, for example, proportional to the trigger operation amount.

この動作説明では、トリガスイッチ８の操作が入力開始された時点ｔ０から一定時間経過した時点ｔ１で、制御回路２０が、モータ１を起動開始し、時点ｔ３でモータ１が回転開始する場合を想定する。この場合、時点ｔ１がモータ１の起動開時となり、時点ｔ２がモータ１の回転開始時となる。従って、時点ｔ１〜ｔ３までの期間が初期起動期間となり、時点ｔ３以降が速度制御期間となる。 In this operation description, it is assumed that the control circuit 20 starts the motor 1 at the time t1 when a certain time elapses from the time t0 when the operation of the trigger switch 8 is started, and the motor 1 starts rotating at the time t3. To do. In this case, the time point t1 is the time when the motor 1 is started and opened, and the time point t2 is the time when the motor 1 starts rotating. Therefore, the period from the time point t1 to t3 becomes the initial start-up period, and the period after the time point t3 becomes the speed control period.

時点ｔ１では、制御回路２０は、複数の起動用デューティ比の中から、モータ１の起動開始時ｔ１のトリガ操作量Ｌ１に対応するデューティ比ＥＴ１を選択する。このデューティ比ＤＴ１は、モータ１の起動開始時（時点ｔ１）のトリガ操作量Ｌ１が比較的小さいため、比較的小さいデューティ比である。そして、制御回路２０は、モータ１の起動開始時（時点ｔ１）に、選択した起動用デューティ比ＤＴ１の制御電圧を、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加開始する。そして、制御回路２０は、モータ１が回転開始するまで、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに起動用デューティ比ＤＴ１を印加する。 At time point t1, the control circuit 20 selects the duty ratio ET1 corresponding to the trigger operation amount L1 of t1 at the start of starting of the motor 1 from the plurality of starting duty ratios. This duty ratio DT1 is a relatively small duty ratio because the trigger operation amount L1 at the start of starting of the motor 1 (time point t1) is relatively small. Then, the control circuit 20 starts applying the control voltage of the selected starting duty ratio DT1 to the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled at the start of starting the motor 1 (time point t1). Then, the control circuit 20 applies the starting duty ratio DT1 to the gates of the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled until the motor 1 starts rotating.

そして、時点ｔ３でモータ１が回転開始すると、制御回路２０は、モータ１の回転速度が目標回転速度ω２に近づくように、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加される制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比をデューティ比ＤＴ２まで一定の割合で上昇させる。なお、目標回転速度ω２は、操作量Ｌ２に対応する目標回転速度である。そして、時点ｔ４でモータ１の回転速度が目標回転速度ω２に到達すると、制御回路２０は、デューティ比をデューティ比ＤＴ２に維持する。これにより、モータ１の回転速度は、回転速度ω２に維持される。 Then, when the motor 1 starts rotating at the time point t3, the control circuit 20 receives the control voltage H1 applied to the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled so that the rotation speed of the motor 1 approaches the target rotation speed ω2. , H3, H5 duty ratio is increased to duty ratio DT2 at a constant rate. The target rotation speed ω2 is a target rotation speed corresponding to the manipulated variable L2. Then, when the rotation speed of the motor 1 reaches the target rotation speed ω2 at the time point t4, the control circuit 20 maintains the duty ratio at the duty ratio DT2. As a result, the rotational speed of the motor 1 is maintained at the rotational speed ω2.

この場合の動作では、初期起動期間で用いられる起動用デューティ比ＤＴ１が比較的小さいデューティ比である。このため、モータ１が起動開始したとき、モータ１がコックングや高回転速度側へのオーバーシュートを生じることなく滑らかに低回転速度で回転駆動可能である。 In the operation in this case, the starting duty ratio DT1 used in the initial starting period is a relatively small duty ratio. Therefore, when the motor 1 starts to start, the motor 1 can be smoothly rotationally driven at a low rotational speed without causing cocking or overshoot to the high rotational speed side.

次に図５を参照して、使用者がトリガスイッチ８を一気に引き込む場合の動作を説明する。図５の上段、中段及び下段において実線で示すグラフは、本実施形態の電動工具１０に対応するグラフであり、図５の中段及び下段において点線で示すグラフＧ１，Ｇ２は、比較例の電動工具に対応するグラフである。 Next, with reference to FIG. 5, the operation when the user pulls in the trigger switch 8 at once will be described. The graphs shown by solid lines in the upper, middle and lower rows of FIG. 5 are graphs corresponding to the power tool 10 of the present embodiment, and the graphs G1 and G2 shown by dotted lines in the middle and lower rows of FIG. 5 are power tools of comparative examples. It is a graph corresponding to.

本実施形態の電動工具１０では、使用者がトリガスイッチ８を一気に引き込む場合のトリガ操作量は、一例として、トリガスイッチ８の操作開始時（時点ｔ０）から時点ｔ２ａまで急増して単調増加し、時点ｔ２ａ以降は一定のトリガ操作量Ｌ４になる。 In the power tool 10 of the present embodiment, the amount of trigger operation when the user pulls in the trigger switch 8 at once increases monotonically from the start of operation of the trigger switch 8 (time point t0) to the time point t2a. After the time point t2a, the trigger operation amount becomes a constant L4.

制御回路２０は、トリガ操作量に応じて、モータ１の目標回転速度を設定する。モータ１の目標回転速度は、例えば、トリガ操作量に比例する。 The control circuit 20 sets the target rotation speed of the motor 1 according to the trigger operation amount. The target rotation speed of the motor 1 is, for example, proportional to the trigger operation amount.

この動作説明では、トリガスイッチ８の操作が入力開始された時点ｔ０から一定時間経過した時点ｔ１で、制御回路２０が、モータ１を起動開始し、時点ｔ３ａでモータ１が回転開始する場合を想定する。この場合、時点ｔ１がモータ１の起動開時となり、時点ｔ２がモータ１の回転開始時となる。従って、時点ｔ１〜ｔ３ａまでの期間が初期起動期間となり、時点ｔ３ａ以降が速度制御期間となる。 In this operation description, it is assumed that the control circuit 20 starts the motor 1 at the time t1 when a certain time elapses from the time t0 when the operation of the trigger switch 8 is started, and the motor 1 starts rotating at the time t3a. To do. In this case, the time point t1 is the time when the motor 1 is started and opened, and the time point t2 is the time when the motor 1 starts rotating. Therefore, the period from the time point t1 to t3a is the initial start-up period, and the period after the time point t3a is the speed control period.

時点ｔ１では、制御回路２０は、複数の起動用デューティ比の中から、モータ１の起動開始時ｔ１のトリガ操作量Ｌ３に対応するデューティ比ＥＴ３を選択する。このデューティ比ＤＴ３は、モータ起動開始時（時点ｔ１）のトリガ操作量Ｌ３が図４の場合のトリガ操作量Ｌ２よりも大きいため、図４の場合の起動用デューティ比ＤＴ１よりも大きいデューティ比である。そして、制御回路２０は、モータ１の起動開始時（時点ｔ１）に、選択した起動用デューティ比ＤＴ３の制御電圧を、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加開始する。そして、制御回路２０は、モータ１が回転開始するまで、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに起動用デューティ比ＤＴ３を印加する。 At time point t1, the control circuit 20 selects the duty ratio ET3 corresponding to the trigger operation amount L3 of t1 at the start of starting of the motor 1 from the plurality of starting duty ratios. In this duty ratio DT3, since the trigger operation amount L3 at the start of motor start (time point t1) is larger than the trigger operation amount L2 in the case of FIG. 4, the duty ratio is larger than the start duty ratio DT1 in the case of FIG. is there. Then, the control circuit 20 starts applying the control voltage of the selected starting duty ratio DT3 to the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled at the start of starting the motor 1 (time point t1). Then, the control circuit 20 applies the starting duty ratio DT3 to the gates of the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled until the motor 1 starts rotating.

そして、時点ｔ３ａでモータ１が回転開始すると、制御回路２０は、モータ１の回転速度が目標回転速度ω４に近づくように、ＰＷＭ制御すべきスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加される制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比を、デューティ比ＤＴ４まで一定の割合で上昇させる。なお、目標回転速度ω４は、トリガ操作量Ｌ４に対応する目標回転速度である。そして、時点ｔ４ａでモータ１の回転速度が目標回転速度ω４に到達すると、制御回路２０は、デューティ比をデューティ比ＤＴ４に維持する。これにより、モータ１の回転速度は、回転速度ω４に維持される。 Then, when the motor 1 starts rotating at the time point t3a, the control circuit 20 receives the control voltage H1 applied to the switching elements Q1, Q3, and Q5 to be PWM-controlled so that the rotation speed of the motor 1 approaches the target rotation speed ω4. , The duty ratios of H3 and H5 are increased at a constant rate up to the duty ratio DT4. The target rotation speed ω4 is a target rotation speed corresponding to the trigger operation amount L4. Then, when the rotation speed of the motor 1 reaches the target rotation speed ω4 at the time point t4a, the control circuit 20 maintains the duty ratio at the duty ratio DT4. As a result, the rotational speed of the motor 1 is maintained at the rotational speed ω4.

この場合の動作では、初期起動期間で用いられる起動用デューティ比ＤＴ３は、ある程度高いデューティ比（起動用デューティ比ＤＴ１よりも大きいデューティ比）である。このため、初期起動期間でのモータ１の回転速度ω３は、或る程度高い回転速度（回転速度ω１よりも速い回転速度）である。このため、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に印加する制御電圧Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５のデューティ比を、起動用デューティ比ＤＴ３からデューティ比ＤＴ４に素早く（比較的短い時間）に上昇させることができる。これにより、モータ１の回転速度を、回転速度ω３から回転速度ω４に素早く上昇させることができる。この結果、使用者がトリガスイッチ８を一気に引き込んだとき、それに合わせて、モータ１の回転速度を素早く使用者が望む高速回転速度ω４に上昇させることができる。 In the operation in this case, the starting duty ratio DT3 used in the initial starting period is a duty ratio that is somewhat high (a duty ratio larger than the starting duty ratio DT1). Therefore, the rotation speed ω3 of the motor 1 in the initial start-up period is a certain high rotation speed (rotational speed faster than the rotation speed ω1). Therefore, the duty ratio of the control voltages H1, H3, and H5 applied to the switching elements Q1, Q3, and Q5 can be quickly (relatively short time) increased from the starting duty ratio DT3 to the duty ratio DT4. As a result, the rotation speed of the motor 1 can be quickly increased from the rotation speed ω3 to the rotation speed ω4. As a result, when the user pulls in the trigger switch 8 at once, the rotation speed of the motor 1 can be quickly increased to the high-speed rotation speed ω4 desired by the user.

これに対し、図５の点線のグラフＧ１，Ｇ２に示すように、比較例の電動工具（すなわち従来の電動工具）では、初期起動期間で用いられる起動用デューティ比（図５の中段のグラフＧ１）は、トリガ操作量に関係なく一定のデューティ比（例えばＤＴ１）である。このため、使用者がトリガスイッチ８を一気に引き込んでも、初期起動期間で用いられる起動用デューティ比は、デューティ比ＤＴ１である。従って、速度制御期間で用いられるデューティ比を、モータの回転開始時（ｔ３ａ）からデューティ比ＤＴ４へと一定の割合で上昇させると、デューティ比は時点ｔ５にデューティ比ＤＴ４に到達する。すなわち、比較例の電動工具での到達時点ｔ５は、本実施形態の電動工具１０の場合の到達時点ｔ４ａよりも遅い。この結果、比較例の電動工具では、使用者がトリガスイッチ８を一気に引き込んでも、モータの回転速度（図５の下段のグラフＧ２）が使用者の望む回転速度ω４に到達する時点ｔ５が本実施形態の電動工具１０の場合の到達時点ｔ４ａよりも遅い。 On the other hand, as shown in the dotted graphs G1 and G2 of FIG. 5, in the power tool of the comparative example (that is, the conventional power tool), the starting duty ratio used in the initial starting period (graph G1 in the middle of FIG. 5). ) Is a constant duty ratio (for example, DT1) regardless of the trigger operation amount. Therefore, even if the user pulls in the trigger switch 8 at once, the starting duty ratio used in the initial starting period is the duty ratio DT1. Therefore, when the duty ratio used in the speed control period is increased at a constant rate from the start of rotation of the motor (t3a) to the duty ratio DT4, the duty ratio reaches the duty ratio DT4 at the time point t5. That is, the arrival point t5 of the power tool of the comparative example is later than the arrival point t4a of the power tool 10 of the present embodiment. As a result, in the power tool of the comparative example, even if the user pulls in the trigger switch 8 at once, the time t5 when the rotation speed of the motor (graph G2 in the lower part of FIG. 5) reaches the rotation speed ω4 desired by the user is actually implemented. It is later than the arrival point t4a in the case of the power tool 10 of the form.

（変形例）
以下、上記の実施形態の変形例を説明する。上記の実施形態は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。また、以下に説明する変形例では、上記の実施形態と同じ点については同符号を付して説明を省略し、上記の実施形態と異なる点を中心に説明する。 (Modification example)
Hereinafter, a modified example of the above embodiment will be described. The above-described embodiment can be changed in various ways depending on the design and the like as long as the object of the present invention can be achieved. The modifications described below can be applied in combination as appropriate. Further, in the modified example described below, the same points as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted, and the points different from those in the above embodiment will be mainly described.

（変形例１）
上記の実施形態では、制御部９は、モータ１の起動開始時にモータ１に印加する起動用電圧パターンを、モータ１の起動開始時のトリガ操作量に応じて変化させるが、モータ１の起動開始時のモータ１の目標回転速度に応じて変えてもよい。なお、モータ１の目標回転速度は、制御部９によって、トリガ操作量に応じて設定される。例えば、モータ１の目標回転速度は、トリガ操作量が大きいほど速い回転速度に設定され、トリガ操作量が小さいほど低い回転速度に設定される。このため、モータ１の起動開始時にモータ１に印加する起動用電圧パターンを、モータ１の起動開始時の目標回転速度に応じて変えても、実施形態１と同様の効果を得ることができる。 (Modification example 1)
In the above embodiment, the control unit 9 changes the starting voltage pattern applied to the motor 1 at the start of the start of the motor 1 according to the trigger operation amount at the start of the start of the motor 1, but starts the start of the motor 1. It may be changed according to the target rotation speed of the motor 1 at the time. The target rotation speed of the motor 1 is set by the control unit 9 according to the trigger operation amount. For example, the target rotation speed of the motor 1 is set to a higher rotation speed as the trigger operation amount is larger, and is set to a lower rotation speed as the trigger operation amount is smaller. Therefore, even if the starting voltage pattern applied to the motor 1 at the start of starting the motor 1 is changed according to the target rotation speed at the start of starting the motor 1, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

（変形例２）
上記の実施形態では、初期起動期間にモータ１に印加される起動用電圧パターンは、一定である。すなわち、初期起動期間にＰＷＭ制御されるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のゲートに印加される起動用デューティ比は、一定である。ただし、初期起動期間の途中で、起動用電圧パターンを変化させもよい。すなわち、初期起動期間の途中で、起動用デューティ比を変化させてもよい。 (Modification 2)
In the above embodiment, the starting voltage pattern applied to the motor 1 during the initial starting period is constant. That is, the starting duty ratio applied to the gates of the switching elements Q1, Q3, and Q5 which are PWM-controlled during the initial starting period is constant. However, the starting voltage pattern may be changed in the middle of the initial starting period. That is, the starting duty ratio may be changed in the middle of the initial starting period.

例えば、モータ１の起動開始時に印加された起動用デューティ比によって、モータ１が全く回転しない場合を想定する。この場合は、図６に示すように、モータ１の起動開始時（ｔ１）から一定時間経過毎に、起動用デューティ比を徐々に（すなわち一定量ずつ）大きくなるように変化させてもよい。図６の例では、初期起動期間の起動用デューティ比は、モータ１の起動開始時（ｔ１）ではデューティ比ＤＴ３であり、一定時間経過後の時点ｔ６ではデューティ比ＤＴ３ａ（＞ＤＴ３）に変化される。なお、図６の例では、起動用デューティ比を徐々に大きくなるように変化させるが、起動用デューティ比を徐々に小さくなるように変化させてもよい。 For example, it is assumed that the motor 1 does not rotate at all due to the starting duty ratio applied at the start of starting the motor 1. In this case, as shown in FIG. 6, the starting duty ratio may be changed so as to gradually increase (that is, by a fixed amount) every fixed time from the start of starting (t1) of the motor 1. In the example of FIG. 6, the starting duty ratio in the initial starting period is the duty ratio DT3 at the start of starting (t1) of the motor 1, and is changed to the duty ratio DT3a (> DT3) at the time point t6 after a certain period of time has elapsed. Ru. In the example of FIG. 6, the starting duty ratio is changed so as to gradually increase, but the starting duty ratio may be changed so as to gradually decrease.

この変形例によれば、初期起動期間の途中で起動用電圧パターンを変化させることで、モータ１の起動開始後にモータ１に印加される駆動電圧を、モータ１が回転し始めるのに適した電圧に調整できる。 According to this modification, by changing the starting voltage pattern in the middle of the initial starting period, the drive voltage applied to the motor 1 after the starting of the motor 1 is changed to a voltage suitable for the motor 1 to start rotating. Can be adjusted to.

（変形例３）
変形例２において、初期起動期間の途中で起動用電圧パターンを変化させるとき、その起動用電圧パターンをトリガ操作量に応じて変えてもよい。すなわち、初期起動期間の途中で起動用デューティ比を変化させるとき、その起動用デューティ比をトリガ操作量に応じて変えてもよい。例えば、トリガ操作量が一気に引き込まれたときは、初期起動期間において、起動用デューティ比を、より速くより大きなデューティ比になるように変えてもよい。また、トリガ操作量がゆっくりと引き込まれたときは、初期起動期間において、起動用デューティ比を、よりゆっくりとより大きなデューティ比になるように変えてもよい。この変形例によれば、モータ１の起動開始後に、起動用電圧パターンをトリガ操作量に応じて変化させることができる。 (Modification 3)
In the second modification, when the starting voltage pattern is changed in the middle of the initial starting period, the starting voltage pattern may be changed according to the trigger operation amount. That is, when the starting duty ratio is changed in the middle of the initial starting period, the starting duty ratio may be changed according to the trigger operation amount. For example, when the trigger operation amount is pulled in at once, the starting duty ratio may be changed to a faster and larger duty ratio in the initial starting period. Further, when the trigger operation amount is slowly pulled in, the starting duty ratio may be changed to a slower and larger duty ratio during the initial starting period. According to this modification, the starting voltage pattern can be changed according to the trigger operation amount after the start of the motor 1.

（まとめ）
第１の態様の電動工具（１０）は、モータ（１）と、操作部（８）と、制御部（９）とを備える。モータ（１）は、先端工具（７）を駆動するブラシレス方式のモータである。操作部（８）には、モータ（１）の回転速度を制御するための操作が入力される。制御部（９）は、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）は、起動用電圧パターンの電圧をモータ（１）に印加する。制御部（９）は、モータ（１）の回転開始後（ｔ３以降）は、モータ（１）の回線速度をモータ（１）の目標回転速度（ω２，ω４）に一致するように制御する。制御部（９）は、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）に操作部（８）に入力された操作量（Ｌ１，Ｌ３）に応じて、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）にモータ（１）に印加される起動用電圧パターンを変化させる。 (Summary)
The power tool (10) of the first aspect includes a motor (1), an operation unit (8), and a control unit (9). The motor (1) is a brushless motor that drives the tip tool (7). An operation for controlling the rotation speed of the motor (1) is input to the operation unit (8). The control unit (9) applies the voltage of the starting voltage pattern to the motor (1) at the start of starting (t1) of the motor (1). After the rotation of the motor (1) is started (t3 or later), the control unit (9) controls the line speed of the motor (1) so as to match the target rotation speed (ω2, ω4) of the motor (1). The control unit (9) starts the motor (1) at the start (t1) according to the operation amount (L1, L3) input to the operation unit (8) at the start of the motor (1) (t1). The starting voltage pattern applied to the motor (1) is changed.

この構成によれば、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）にモータ（１）に印加される起動用電圧パターンを、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）の操作量（Ｌ１，Ｌ３）に応じて変化させることができる。これにより、使用者が操作部（８）をゆっくり引き込んでモータ（１）を低速回転させるときは、モータ（１）の回転速度を、モータ（１）の回転開始時（ｔ３）からコッキングや高速回転側へのオーバーシュートを発生させることなく滑らかな低速回転に制御できる。また、使用者が操作部（８）を一気に引き込んでモータ（１）を高速回転させるときは、モータ（１）の回転速度を使用者の望む高回転速度（ω４）に素早く到達させることができる。 According to this configuration, the starting voltage pattern applied to the motor (1) at the start (t1) of the motor (1) is the operation amount (L1, L3) at the start (t1) of the motor (1). ) Can be changed. As a result, when the user slowly pulls in the operation unit (8) to rotate the motor (1) at a low speed, the rotation speed of the motor (1) is changed to cocking or high speed from the start of rotation (t3) of the motor (1). Smooth low-speed rotation can be controlled without causing overshoot to the rotation side. Further, when the user pulls in the operation unit (8) at a stretch to rotate the motor (1) at a high speed, the rotation speed of the motor (1) can be quickly reached to the high rotation speed (ω4) desired by the user. ..

第２の態様の電動工具（１０）では、第１の態様において、制御部（９）は、操作部（８）の操作量（Ｌ１〜Ｌ４）に応じて目標回転速度（ω１〜ω４）を設定し、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）に設定された目標回転速度（ω１，ω３）に応じて、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）にモータ（１）に印加される起動用電圧パターンを変化させる。 In the power tool (10) of the second aspect, in the first aspect, the control unit (9) sets a target rotation speed (ω1 to ω4) according to the operation amount (L1 to L4) of the operation unit (8). It is set and applied to the motor (1) at the start of the motor (1) according to the target rotation speed (ω1, ω3) set at the start of the motor (1) (t1). Change the starting voltage pattern.

この構成によれば、モータ（１）の目標回転速度（ω１，ω３）に応じて、起動用電圧パターンを変化させることができる。 According to this configuration, the starting voltage pattern can be changed according to the target rotation speeds (ω1, ω3) of the motor (1).

第３の態様の電動工具（１０）では、第１又は第２の態様において、制御部（９）は、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）から回転開始時（ｔ３，ｔ３ａ）までの初期起動期間の途中で起動用電圧パターンを変化させる。 In the power tool (10) of the third aspect, in the first or second aspect, the control unit (9) is from the start start (t1) to the rotation start (t3, t3a) of the motor (1). The starting voltage pattern is changed in the middle of the initial starting period.

この構成によれば、初期起動期間の途中で起動用電圧パターンを変化させることで、モータ（１）の起動開始後（ｔ１以降）にモータ（１）に印加される駆動電圧を、モータ（１）が回転し始めるのに適した電圧に調整できる。 According to this configuration, by changing the start-up voltage pattern in the middle of the initial start-up period, the drive voltage applied to the motor (1) after the start-up of the motor (1) is started (t1 or later) is set to the motor (1). ) Can be adjusted to a voltage suitable for starting to rotate.

第４の態様の電動工具（１０）では、第３の態様において、制御部（９）は、初期起動期間の途中で、操作部（８）に入力された操作量に応じて、起動用電圧パターンを変化させる。 In the power tool (10) of the fourth aspect, in the third aspect, the control unit (9) has a starting voltage according to the operation amount input to the operation unit (8) in the middle of the initial starting period. Change the pattern.

この構成によれば、モータ（１）の起動開始後（ｔ１以降）に、起動用電圧パターンを、操作部（８）の操作量に応じて変化させることができる。これにより、使用者が操作部（８）を一気に引き込んでモータ（１）を高速回転させるときは、起動用電圧パターンの電圧を操作部（８）の操作量に応じて大きくできる。この結果、モータ（１）の回転開始時（ｔ３ａ）を早めて、モータ（１）の回転速度を使用者の望む高回転速度（ω４）により素早く到達させることができる。 According to this configuration, after the start of the motor (1) is started (t1 or later), the starting voltage pattern can be changed according to the operation amount of the operation unit (8). As a result, when the user pulls in the operation unit (8) at once and rotates the motor (1) at high speed, the voltage of the starting voltage pattern can be increased according to the operation amount of the operation unit (8). As a result, the rotation start time (t3a) of the motor (1) can be accelerated, and the rotation speed of the motor (1) can be reached more quickly than the high rotation speed (ω4) desired by the user.

第５の態様の電動工具（１０）では、第１〜第４の態様の何れか１つの態様において、制御部（９）は、異なる操作量に対応した複数の起動用電圧パターンを有する。制御部（９）は、複数の起動用電圧パターンの中から、モータ（１）の起動開始時（ｔ１）の操作量（Ｌ１，Ｌ３）に対応した起動用電圧パターンを選択し、選択した起動用電圧パターンをモータ（１）の起動開始時（ｔ１）にモータ（１）に印加する。 In the power tool (10) of the fifth aspect, in any one of the first to fourth aspects, the control unit (9) has a plurality of starting voltage patterns corresponding to different operation amounts. The control unit (9) selects a starting voltage pattern corresponding to the operation amount (L1, L3) at the start of starting (t1) of the motor (1) from a plurality of starting voltage patterns, and selects the starting voltage pattern. The voltage pattern is applied to the motor (1) at the start of the motor (1) (t1).

この構成によれば、簡単な処理で、操作量に応じて起動用電圧パターンを変化させることができる。 According to this configuration, the starting voltage pattern can be changed according to the amount of operation by a simple process.

１ モータ
７ 先端工具
８ 操作部
９ 制御部
１０ 電動工具
Ｌ１〜Ｌ４ 操作量
ｔ１ モータの起動開始時
ｔ３，ｔ３ａ モータの回転開始時
ω１〜ω４ 目標回転速度 1 Motor 7 Tip tool 8 Operation unit 9 Control unit 10 Power tool L1 to L4 Operation amount t1 When the motor starts t3, t3a When the motor starts rotating ω1 to ω4 Target rotation speed

Claims (5)

先端工具を駆動するブラシレス方式のモータと、
前記モータの回転速度を制御するための操作が入力される操作部と、
前記モータの起動開始時は、起動用電圧パターンの電圧を前記モータに印加し、前記モータの回転開始後は、前記モータの回線速度を前記モータの目標回転速度に一致するように制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの起動開始時に前記操作部に入力された操作量に応じて、前記モータの起動開始時に前記モータに印加される前記起動用電圧パターンを変化させる、
電動工具。 A brushless motor that drives the tip tool and
An operation unit into which an operation for controlling the rotation speed of the motor is input, and
A control unit that applies a voltage of a starting voltage pattern to the motor at the start of starting the motor, and controls the line speed of the motor to match the target rotation speed of the motor after the rotation of the motor starts. And with
The control unit
The starting voltage pattern applied to the motor at the start of starting the motor is changed according to the amount of operation input to the operation unit at the start of starting the motor.
Electric tool. 前記制御部は、前記操作量に応じて前記目標回転速度を設定し、前記モータの起動開始時に設定された前記目標回転速度に応じて、前記モータの起動開始時に前記モータに印加される前記起動用電圧パターンを変化させる、
請求項１に記載の電動工具。 The control unit sets the target rotation speed according to the operation amount, and the activation applied to the motor at the start of the start of the motor according to the target rotation speed set at the start of the start of the motor. Change the voltage pattern for
The power tool according to claim 1. 前記制御部は、前記モータの起動開始時から前記モータの回転開始時までの初期起動期間の途中で、前記起動用電圧パターンを変化させる、
請求項１又は２に記載の電動工具。 The control unit changes the starting voltage pattern in the middle of the initial starting period from the start of starting the motor to the starting of rotation of the motor.
The power tool according to claim 1 or 2. 前記制御部は、前記初期起動期間の途中で、前記操作部に入力された前記操作量に応じて、前記起動用電圧パターンを変化させる、
請求項３に記載の電動工具。 In the middle of the initial start-up period, the control unit changes the start-up voltage pattern according to the operation amount input to the operation unit.
The power tool according to claim 3. 前記制御部は、異なる前記操作量に対応した複数の起動用電圧パターンを有し、
前記制御部は、前記複数の起動用電圧パターンの中から、前記モータの起動開始時の前記操作量に対応した起動用電圧パターンを選択し、選択した前記起動用電圧パターンの電圧を前記モータの起動開始時に印加する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の電動工具。 The control unit has a plurality of starting voltage patterns corresponding to different operation amounts.
The control unit selects a starting voltage pattern corresponding to the operation amount at the start of starting the motor from the plurality of starting voltage patterns, and sets the voltage of the selected starting voltage pattern of the motor. Apply at startup start,
The power tool according to any one of claims 1 to 4.
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