JP2020168911A

JP2020168911A - Flying object

Info

Publication number: JP2020168911A
Application number: JP2019070576A
Authority: JP
Inventors: 正星野; Tadashi Hoshino
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-04-02
Filing date: 2019-04-02
Publication date: 2020-10-15

Abstract

To provide a flying object comprises rotary blades and fixed wings capable of achieving downsizing and weight saving.SOLUTION: A flying object 2 comprises: an airframe 3; main wings 41, 42 attached to the airframe 3; rotary blades 51, 52, 53, 54 attached to at least one of the airframe 3, and the main wings 41, 42; and a control part for controlling the rotary blades 51, 52, 53, 54. A rotary plane 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 is fixed with respect to the airframe 3, and parallel to a horizontal plane 9 during when the airframe 3 is stopping, and tilts toward a proceeding direction A1 when the airframe 3 proceeds. The main wing 41 is fixed to the airframe 3 in a state where a wing chord 419 connecting a front edge 411 of the main wing 41 and a rear edge 413 of the main wing 41 has an elevation angle A11 with respect to the rotary plane 59.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、回転翼および固定翼を備えた飛行体に関する。 The present invention relates to an air vehicle including rotary wings and fixed wings.

一般的に、ヘリコプタやマルチコプタ（例えばクワッドコプタ）などのような回転翼式飛行体が知られている。回転翼式飛行体は、飛行に必要な揚力および推力の少なくとも一部を回転翼により発生させている。回転翼式飛行体は、鉛直方向の離陸および着陸（垂直離着陸）を実現可能であるという利点を有する一方で、固定翼式飛行体と比較して飛行時間や航続距離が短いという課題を有する。また、玩具の固定翼式飛行体の場合には、玩具の固定翼式飛行体と比較して、操縦者が機体の方向を把握し難く、玩具の固定翼式飛行体の遠隔操縦が難しいという課題がある。 Generally, rotorcraft such as helicopters and multicopters (eg, quadcopters) are known. In a rotary wing type flying object, at least a part of the lift and thrust required for flight is generated by the rotary wing. While the rotary-wing aircraft has the advantage of being able to take off and land in the vertical direction (vertical take-off and landing), it has the problem that the flight time and cruising range are shorter than those of the fixed-wing aircraft. Also, in the case of a toy fixed-wing aircraft, it is more difficult for the operator to grasp the direction of the aircraft than the toy fixed-wing aircraft, and it is difficult to remotely control the toy fixed-wing aircraft. There are challenges.

これに対して、特許文献１には、回転翼および固定翼の双方を備えた飛行体が開示されている。特許文献１に記載された飛行体は、３以上の回転翼が取り付けられた機体と、機体に軸支された主翼と、を備えている。また、特許文献１に記載された飛行体の制御部は、機体に対する相対的な主翼の傾きを制御する。例えば、特許文献１に記載された飛行体は、離陸時には主翼を略水平に保ち、水平飛行時には機体を前傾させるとともに主翼の尾部を機体に近づけるように後傾させる。 On the other hand, Patent Document 1 discloses an air vehicle including both a rotary wing and a fixed wing. The airframe described in Patent Document 1 includes an airframe to which three or more rotor blades are attached, and a main wing axially supported by the airframe. Further, the control unit of the airframe described in Patent Document 1 controls the inclination of the main wing relative to the airframe. For example, the airframe described in Patent Document 1 keeps the main wing substantially horizontal during takeoff, tilts the airframe forward during horizontal flight, and tilts the tail of the main wing backward so as to approach the airframe.

特開２０１８−２０７４２号公報JP-A-2018-20742

しかし、特許文献１に記載された飛行体では、機体の傾きに応じて主翼の傾きを調整する主翼駆動部が必要であるため、飛行体の構造が複雑であるという問題がある。そのため、特許文献１に記載された飛行体では、小型化および軽量化を実現することが困難である。また、特許文献１に記載された飛行体では、主翼駆動部に電力を供給する必要があるため、省エネルギー化を実現することが困難である。 However, the airframe described in Patent Document 1 requires a main wing drive unit that adjusts the inclination of the main wing according to the inclination of the airframe, so that there is a problem that the structure of the airframe is complicated. Therefore, it is difficult to reduce the size and weight of the flying object described in Patent Document 1. Further, in the air vehicle described in Patent Document 1, it is difficult to realize energy saving because it is necessary to supply electric power to the main wing drive unit.

本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、小型化および軽量化を実現可能な回転翼および固定翼を備えた飛行体を提供することを目的とする。あるいは、省エネルギー化を実現可能な回転翼および固定翼を備えた飛行体を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an air vehicle having a rotary wing and a fixed wing capable of realizing miniaturization and weight reduction. Alternatively, it is an object of the present invention to provide an air vehicle having a rotary wing and a fixed wing capable of realizing energy saving.

前記課題は、機体と、前記機体に取り付けられた主翼と、前記機体および前記主翼の少なくともいずれかに取り付けられた回転翼と、前記回転翼を制御する制御部と、を備え、前記回転翼の回転面は、前記機体に対して固定されるとともに前記機体の停止中において水平面と平行であり、前記機体が進行する際に進行方向に対して傾き、前記主翼は、前記主翼の前縁と前記主翼の後縁とを結ぶ翼弦が前記回転面に対して仰角を有する状態で前記機体に固定されたことを特徴とする本発明に係る飛行体により解決される。 The subject includes an airframe, a main wing attached to the airframe, a rotary wing attached to at least one of the airframe and the main wing, and a control unit for controlling the rotary wing. The rotating surface is fixed to the airframe and parallel to the horizontal plane when the airframe is stopped, and tilts with respect to the traveling direction as the airframe advances, and the main wing is the front edge of the main wing and the said. The problem is solved by the airframe according to the present invention, wherein the chord connecting the trailing edge of the main wing is fixed to the airframe with an elevation angle with respect to the rotating surface.

本発明に係る飛行体によれば、回転翼の回転面は、機体に対して固定されている。また、回転翼の回転面は、機体の停止中において水平面と平行であり、機体が進行する際に進行方向に対して傾く。回転翼が機体および機体に固定された主翼の少なくともいずれかに取り付けられているため、機体は、進行の際に、回転翼の回転面の傾きに伴って進行方向に対して傾く。このとき、主翼は、主翼の前縁と主翼の後縁とを結ぶ翼弦が回転面に対して仰角を有する状態で機体に固定されている。そのため、機体が進行方向に対して傾いて進行すると、主翼の翼弦は、進行方向に対して仰角を有する状態または水平面に対して略平行な状態を維持する。つまり、本発明に係る飛行体は、主翼が機体に固定されていても、主翼の翼弦が機体の進行方向に対して仰角を有する状態または水平面に対して略平行な状態を維持しつつ、進行方向に対して機体を傾けて進行することができる。そのため、主翼が機体に固定されていても、機体が進行方向に対して傾いて進行すると、揚力が発生する。そのため、主翼の傾きを調整する駆動部は不要である。また、前述した通り、回転翼の回転面は、機体に対して固定されており、機体が進行する際に進行方向に対して傾く。そのため、回転翼の傾きを調整しなくとも、推力が発生する。そのため、推力を発生させるために回転翼の傾きを調整する駆動部は不要である。また、推力発生用の回転翼は不要である。これにより、本発明に係る飛行体は、小型化および軽量化を実現することができる。また、本発明に係る飛行体は、省エネルギー化を実現することができる。そして、飛行時間および航続距離の向上を図ることができる。さらに、本発明に係る飛行体が玩具である場合には、主翼が機体に固定されているため、操縦者は、機体の方向を把握し易く、飛行体の遠隔操縦を容易に行うことができる。 According to the airframe according to the present invention, the rotating surface of the rotor is fixed to the airframe. Further, the rotating surface of the rotary blade is parallel to the horizontal plane when the airframe is stopped, and is inclined with respect to the traveling direction when the airframe advances. Since the rotor is attached to the airframe and at least one of the main wings fixed to the airframe, the airframe tilts with respect to the direction of travel as the rotor's surface of revolution tilts during travel. At this time, the main wing is fixed to the airframe in a state where the chord connecting the front edge of the main wing and the trailing edge of the main wing has an elevation angle with respect to the surface of revolution. Therefore, when the airframe tilts with respect to the traveling direction, the chords of the main wing maintain an elevation angle with respect to the traveling direction or a state substantially parallel to the horizontal plane. That is, in the airframe according to the present invention, even if the main wing is fixed to the airframe, the chords of the main wing maintain an elevation angle with respect to the traveling direction of the airframe or a state substantially parallel to the horizontal plane. The aircraft can be tilted with respect to the direction of travel. Therefore, even if the main wing is fixed to the airframe, lift is generated when the airframe tilts with respect to the traveling direction. Therefore, a drive unit for adjusting the inclination of the main wing is unnecessary. Further, as described above, the rotating surface of the rotary blade is fixed to the airframe and tilts with respect to the traveling direction when the airframe advances. Therefore, thrust is generated without adjusting the inclination of the rotor. Therefore, there is no need for a drive unit that adjusts the inclination of the rotor blades to generate thrust. In addition, a rotor blade for generating thrust is not required. As a result, the flying object according to the present invention can be made smaller and lighter. Further, the air vehicle according to the present invention can realize energy saving. Then, the flight time and the cruising range can be improved. Further, when the flying object according to the present invention is a toy, since the main wings are fixed to the airframe, the operator can easily grasp the direction of the airframe and can easily remotely control the airframe. ..

本発明に係る飛行体において、好ましくは、前記制御部は、前記回転翼の回転速度を制御し、離陸時および着陸時に前記回転面を前記水平面と平行に維持することを特徴とする。 In the flying object according to the present invention, preferably, the control unit controls the rotational speed of the rotary blade and maintains the rotating surface parallel to the horizontal plane at the time of takeoff and landing.

本発明に係る飛行体によれば、飛行体の離陸時および着陸時において制御部が回転翼の回転面を水平面と平行に維持するため、飛行体は、鉛直方向の離陸および着陸（垂直離着陸）を実現することができる。 According to the air vehicle according to the present invention, the air vehicle is required to take off and land in the vertical direction (vertical takeoff and landing) because the control unit keeps the rotation surface of the rotor blade parallel to the horizontal plane during takeoff and landing of the air vehicle. Can be realized.

本発明に係る飛行体において、好ましくは、前記主翼は、前記機体に固定された基部と、前記翼弦と平行な軸を中心として前記基部に対して回転可能に軸支された折り畳み部と、を有し、前記制御部は、離陸時および着陸時の少なくともいずれかにおいて前記折り畳み部を略鉛直方向に延びた状態に設定することを特徴とする。 In the airframe according to the present invention, preferably, the main wing has a base fixed to the airframe, a folding portion rotatably supported with respect to the base about an axis parallel to the chord, and a folding portion. The control unit is characterized in that the folded portion is set to be extended in a substantially vertical direction at least at the time of takeoff and landing.

本発明に係る飛行体によれば、制御部は、離陸時および着陸時の少なくともいずれかにおいて、翼弦と平行な軸を中心として基部に対して折り畳み部を回転させて折り畳み、折り畳み部を略鉛直方向に延びた状態に設定する。これにより、本発明に係る飛行体は、例えば離島、山奥および街中などにおける狭い場所であっても、主翼の先端部が樹木、枝および建造物などの障害物に接触することを抑え、容易に離陸および着陸を行うことができる。 According to the flying object according to the present invention, the control unit folds the folded portion by rotating the folded portion with respect to the base about an axis parallel to the chord at least at the time of takeoff and landing, and the folded portion is omitted. Set to extend in the vertical direction. As a result, the flying object according to the present invention can easily prevent the tip of the main wing from coming into contact with obstacles such as trees, branches and buildings even in a narrow place such as a remote island, a mountain or a city. Can take off and land.

本発明によれば、小型化および軽量化を実現可能な回転翼および固定翼を備えた飛行体を提供することができる。あるいは、省エネルギー化を実現可能な回転翼および固定翼を備えた飛行体を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an air vehicle having a rotary wing and a fixed wing capable of achieving miniaturization and weight reduction. Alternatively, it is possible to provide an air vehicle having a rotary wing and a fixed wing capable of realizing energy saving.

本発明の第１実施形態に係る飛行体を表す斜視図である。It is a perspective view which shows the flying body which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本実施形態に係る飛行体を表す上面図である。It is a top view which shows the flying body which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る飛行体の停止中の状態を表す側面図である。It is a side view which shows the stopped state of the flying object which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る飛行体の進行中の状態を表す側面図である。It is a side view which shows the progress state of the flying object which concerns on this embodiment. 本実施形態の制御部を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the control part of this embodiment. 本実施形態の送信機を表すブロック図である。It is a block diagram which shows the transmitter of this embodiment. 本発明の第２実施形態に係る飛行体において主翼が展開された状態を表す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the main wing is deployed in the flying body which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本実施形態に係る飛行体において主翼が折り畳まれた状態を表す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the main wing is folded in the flying body which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る飛行体の停止中の状態を表す側面図である。It is a side view which shows the stopped state of the flying object which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る飛行体の進行中の状態を表す側面図である。It is a side view which shows the progress state of the flying object which concerns on this embodiment.

以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Since the embodiments described below are suitable specific examples of the present invention, various technically preferable limitations are added, but the scope of the present invention particularly limits the present invention in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these aspects. Further, in each drawing, the same components are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.

図１は、本発明の第１実施形態に係る飛行体を表す斜視図である。
図２は、本実施形態に係る飛行体を表す上面図である。
図３は、本実施形態に係る飛行体の停止中の状態を表す側面図である。
図４は、本実施形態に係る飛行体の進行中の状態を表す側面図である。
なお、図３および図４は、本実施形態に係る飛行体を図２に表した矢印Ａ５の方向から見たときの側面図である。 FIG. 1 is a perspective view showing an air vehicle according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a top view showing the flying object according to the present embodiment.
FIG. 3 is a side view showing a stopped state of the flying object according to the present embodiment.
FIG. 4 is a side view showing an in-progress state of the flying object according to the present embodiment.
3 and 4 are side views of the flying object according to the present embodiment when viewed from the direction of arrow A5 shown in FIG.

本発明の第１実施形態に係る飛行体２は、玩具用の飛行体であってもよく、産業用あるいは工業用の飛行体であってもよい。本実施形態に係る飛行体２の用途は、特には限定されない。以下の説明では、飛行体２が遠隔操縦を可能とされた玩具用や産業用の飛行体である場合を例に挙げる。但し、本実施形態に係る飛行体２は、遠隔操縦を可能とされた飛行体に限定されるわけではない。つまり、本実施形態に係る飛行体２は、人間が搭乗可能な飛行体であってもよい。 The flying object 2 according to the first embodiment of the present invention may be a flying object for toys, or may be an industrial or industrial flying object. The use of the flying object 2 according to the present embodiment is not particularly limited. In the following description, a case where the flight object 2 is a toy or industrial flight object capable of remote control will be taken as an example. However, the flight object 2 according to the present embodiment is not limited to the flight object capable of remote control. That is, the flying object 2 according to the present embodiment may be an flying object on which a human can board.

本実施形態に係る飛行体２は、機体３と、主翼４１、４２と、回転翼５１、５２、５３、５４と、を備える。具体的には、本実施形態に係る飛行体２は、機体３と、第１主翼４１と、第２主翼４２と、第１回転翼５１と、第２回転翼５２と、第３回転翼５３と、第４回転翼５４と、を備える。以下の説明では、説明の便宜上、第１主翼および第２主翼のそれぞれを単に「主翼」と称することがある。また、以下の説明では、説明の便宜上、第１回転翼、第２回転翼、第３回転翼および第４回転翼のそれぞれを単に「回転翼」と称することがある。 The airframe 2 according to the present embodiment includes an airframe 3, main wings 41, 42, and rotary wings 51, 52, 53, 54. Specifically, the airframe 2 according to the present embodiment includes the airframe 3, the first main wing 41, the second main wing 42, the first rotary wing 51, the second rotary wing 52, and the third rotary wing 53. And a fourth rotor 54. In the following description, for convenience of explanation, each of the first main wing and the second main wing may be simply referred to as a "main wing". Further, in the following description, for convenience of explanation, each of the first rotor, the second rotor, the third rotor, and the fourth rotor may be simply referred to as "rotor".

本実施形態の第１主翼４１および第２主翼４２のそれぞれは、本発明の「主翼」の一例である。本実施形態の第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４のそれぞれは、本発明の「回転翼」の一例である。なお、回転翼の数は、４つには限定されず、１〜３つのいずれであってもよく、５つ以上であってもよい。すなわち、本実施形態に係る飛行体２は、１つまたは２つの回転翼を備えたヘリコプタであってもよく、３つの回転翼を備えたトライコプタであってもよく、５つ以上の回転翼を備えたマルチコプタであってもよい。以下の説明では、飛行体２が４つの回転翼を備えたクワッドコプタである場合を例に挙げる。 Each of the first main wing 41 and the second main wing 42 of the present embodiment is an example of the "main wing" of the present invention. Each of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 of the present embodiment is an example of the "rotor" of the present invention. The number of rotary blades is not limited to four, and may be any one to three, and may be five or more. That is, the flying object 2 according to the present embodiment may be a helicopter having one or two rotor blades, or a tricopter having three rotor blades, and may have five or more rotor blades. It may be a provided multicopter. In the following description, the case where the flying object 2 is a quadcopter having four rotor blades will be taken as an example.

本願明細書において、「前」とは、飛行体を運転する運転者からみて前側あるいは前方向をいう。ここでいう運転者は、本実施形態に係る飛行体２を遠隔操縦する操縦者ではなく、飛行体２に搭乗して飛行体を運転する仮想的な運転者である。なお、人間が飛行体に搭乗可能である場合には、運転者は、飛行体に搭乗して飛行体を運転する現実的な運転者であってもよい。「後」とは、飛行体の運転者からみて後側あるいは後方向をいう。「左」とは、飛行体の運転者からみて左側あるいは左方向をいう。「右」とは、飛行体の運転者からみて右側あるいは右方向をいう。「上」とは、飛行体の運転者からみて上側あるいは上方向をいう。「下」とは、飛行体の運転者からみて下側あるいは下方向をいう。 In the specification of the present application, the term "forward" means the front side or the front direction as seen from the driver who drives the flying object. The driver referred to here is not a driver who remotely controls the flight object 2 according to the present embodiment, but a virtual driver who rides on the flight object 2 and drives the flight object. If a human being can board the flying object, the driver may be a realistic driver who gets on the flying object and drives the flying object. "Rear" means the rear side or the rear direction when viewed from the driver of the flying object. "Left" means the left or left direction when viewed from the driver of the aircraft. "Right" means the right or right direction when viewed from the driver of the aircraft. "Upper" means upward or upward when viewed from the driver of the flying object. "Down" means downward or downward when viewed from the driver of the aircraft.

機体３は、飛行体２の本体としての機能を有し、本体部３１と、支持部３２１、３２２、３２３、３２４と、保護部３３１、３３２、３３３、３３４と、脚部３４１、３４２、３４３、３４４と、を有する。機体３の形状および構造は、特には限定されない。
本体部３１は、回転翼５１、５２、５３、５４の動作を制御する制御部７（図５参照）を内蔵する。制御部７の詳細については、後述する。 The airframe 3 has a function as a main body of the airframe 2, and has a main body 31, support parts 321, 322, 323, 324, protection parts 331, 332, 333, 334, and legs 341, 342, 343. It has 344 and. The shape and structure of the airframe 3 are not particularly limited.
The main body 31 incorporates a control unit 7 (see FIG. 5) that controls the operation of the rotor blades 51, 52, 53, 54. The details of the control unit 7 will be described later.

支持部３２１、３２２、３２３、３２４は、本体部３１に接続されるとともに、本体部３１から外方に向かって延びている。第１支持部３２１は、本体部３１に接続された端部とは反対側の端部において第１回転翼５１を支持する。第２支持部３２２は、本体部３１に接続された端部とは反対側の端部において第２回転翼５２を支持する。第３支持部３２３は、本体部３１に接続された端部とは反対側の端部において第３回転翼５３を支持する。第４支持部３２４は、本体部３１に接続された端部とは反対側の端部において第４回転翼５４を支持する。 The support portions 321, 322, 323, and 324 are connected to the main body portion 31 and extend outward from the main body portion 31. The first support portion 321 supports the first rotary blade 51 at an end portion opposite to the end portion connected to the main body portion 31. The second support portion 322 supports the second rotor 52 at an end portion opposite to the end portion connected to the main body portion 31. The third support portion 323 supports the third rotary blade 53 at an end portion opposite to the end portion connected to the main body portion 31. The fourth support portion 324 supports the fourth rotor 54 at an end portion opposite to the end portion connected to the main body portion 31.

保護部３３１、３３２、３３３、３３４は、支持部３２１、３２２、３２３、３２４に固定され、回転翼５１、５２、５３、５４の外側に配置された部分を有する。第１保護部３３１は、第１支持部３２１の端部に接続されるとともに第１回転翼５１の外側に向かって延びており、第１回転翼５１が物体と接触することを抑える。これにより、第１保護部３３１は、第１回転翼５１および物体を保護し、第１回転翼５１および物体の破損や損傷を抑えることができる。第２保護部３３２は、第２支持部３２２の端部に接続されるとともに第２回転翼５２の外側に向かって延びており、第２回転翼５２が物体と接触することを抑える。これにより、第２保護部３３２は、第２回転翼５２および物体を保護し、第２回転翼５２および物体の破損や損傷を抑えることができる。第３保護部３３３は、第３支持部３２３の端部に接続されるとともに第３回転翼５３の外側に向かって延びており、第３回転翼５３が物体と接触することを抑える。これにより、第３保護部３３３は、第３回転翼５３および物体を保護し、第３回転翼５３および物体の破損や損傷を抑えることができる。第４保護部３３４は、第４支持部３２４の端部に接続されるとともに第４回転翼５４の外側に向かって延びており、第４回転翼５４が物体と接触することを抑える。これにより、第４保護部３３４は、第４回転翼５４および物体を保護し、第４回転翼５４および物体の破損や損傷を抑えることができる。 The protection portions 331, 332, 333, 334 have portions fixed to the support portions 321, 322, 323, 324 and arranged outside the rotors 51, 52, 53, 54. The first protective portion 331 is connected to the end portion of the first support portion 321 and extends toward the outside of the first rotary blade 51 to prevent the first rotary blade 51 from coming into contact with an object. As a result, the first protection unit 331 can protect the first rotor 51 and the object, and suppress damage or damage to the first rotor 51 and the object. The second protective portion 332 is connected to the end portion of the second support portion 322 and extends toward the outside of the second rotary blade 52 to prevent the second rotary blade 52 from coming into contact with an object. As a result, the second protection unit 332 can protect the second rotor 52 and the object, and suppress damage or damage to the second rotor 52 and the object. The third protective portion 333 is connected to the end portion of the third support portion 323 and extends toward the outside of the third rotary blade 53 to prevent the third rotary blade 53 from coming into contact with an object. As a result, the third protection unit 333 can protect the third rotor 53 and the object, and suppress damage or damage to the third rotor 53 and the object. The fourth protective portion 334 is connected to the end portion of the fourth support portion 324 and extends toward the outside of the fourth rotor 54 to prevent the fourth rotor 54 from coming into contact with an object. As a result, the fourth protective unit 334 can protect the fourth rotor 54 and the object, and suppress damage or damage to the fourth rotor 54 and the object.

脚部３４１、３４２、３４３、３４４は、回転翼５１、５２、５３、５４の下側において支持部３２１、３２２、３２３、３２４および回転翼５１、５２、５３、５４の少なくともいずれかに固定され、飛行体２を設置面に対して設置可能とする。第１脚部３４１は、第１回転翼５１の下側において第１支持部３２１および第１回転翼５１の少なくともいずれかに固定されている。第２脚部３４２は、第２回転翼５２の下側において第２支持部３２２および第２回転翼５２の少なくともいずれかに固定されている。第３脚部３４３は、第３回転翼５３の下側において第３支持部３２３および第３回転翼５３の少なくともいずれかに固定されている。第４脚部３４４は、第４回転翼５４の下側において第４支持部３２４および第４回転翼５４の少なくともいずれかに固定されている。 The legs 341, 342, 343, 344 are fixed to at least one of the supports 321, 322, 323, 324 and the rotors 51, 52, 53, 54 below the rotors 51, 52, 53, 54. , The aircraft 2 can be installed on the installation surface. The first leg portion 341 is fixed to at least one of the first support portion 321 and the first rotary blade 51 under the first rotary blade 51. The second leg portion 342 is fixed to at least one of the second support portion 322 and the second rotary blade 52 under the second rotary blade 52. The third leg portion 343 is fixed to at least one of the third support portion 323 and the third rotary blade 53 under the third rotary blade 53. The fourth leg portion 344 is fixed to at least one of the fourth support portion 324 and the fourth rotary blade 54 under the fourth rotary blade 54.

第１主翼４１および第２主翼４２は、機体３の本体部３１に取り付けられている。第１主翼４１および第２主翼４２は、機体３に固定された固定翼である。すなわち、第１主翼を例に挙げて説明すると、図３に表したように、第１主翼４１の前縁４１１と第１主翼４１の後縁４１２とを結ぶ翼弦４１９の機体３に対する角度は、一定である。そして、第１主翼４１は、翼弦４１９が水平面９に対して仰角Ａ１１を有する状態で機体３に固定されている。後述するように、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。そのため、翼弦４１９が水平面９に対して仰角Ａ１１を有する状態で第１主翼４１が機体３に固定されていることは、翼弦４１９が回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９に対して仰角Ａ１１を有する状態で第１主翼４１が機体３に固定されていることと等価である。これは、第２主翼４２についても同様である。主翼４１、４２の詳細については、後述する。 The first main wing 41 and the second main wing 42 are attached to the main body 31 of the airframe 3. The first main wing 41 and the second main wing 42 are fixed wings fixed to the airframe 3. That is, to explain by taking the first main wing as an example, as shown in FIG. 3, the angle of the chord 419 connecting the front edge 411 of the first main wing 41 and the trailing edge 412 of the first main wing 41 with respect to the airframe 3 is , Is constant. The first main wing 41 is fixed to the airframe 3 in a state where the chord 419 has an elevation angle A11 with respect to the horizontal plane 9. As will be described later, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are fixed to the airframe 3 and parallel to the horizontal plane 9 while the airframe 3 is stopped. Therefore, the fact that the first main wing 41 is fixed to the airframe 3 in a state where the wing chord 419 has an elevation angle A11 with respect to the horizontal plane 9 means that the wing chord 419 is attached to the rotating surface 59 of the rotor blades 51, 52, 53, 54. On the other hand, it is equivalent to the fact that the first main wing 41 is fixed to the airframe 3 with the elevation angle A11. This also applies to the second main wing 42. Details of the main wings 41 and 42 will be described later.

回転翼５１、５２、５３、５４は、機体３の支持部３２１、３２２、３２３、３２４に取り付けられ、飛行体２に対して揚力や推力や旋回力を与える。なお、回転翼５１、５２、５３、５４は、第１主翼４１および第２主翼４２に取り付けられていてもよい。 The rotor blades 51, 52, 53, and 54 are attached to the support portions 321, 322, 323, and 324 of the airframe 3, and give lift, thrust, and turning force to the airframe 2. The rotor blades 51, 52, 53, and 54 may be attached to the first main wing 41 and the second main wing 42.

第１回転翼５１は、第１支持部３２１の端部に取り付けられ支持されており、モータなどの第１駆動手段５１１と、第１プロペラ５１２と、を有する。第１プロペラ５１２は、第１駆動手段５１１に連結され、第１駆動手段５１１から伝達される駆動力により回転する。言い換えれば、第１駆動手段５１１は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第１プロペラ５１２を駆動させる。第１回転翼５１の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。言い換えれば、第１回転翼５１の第１回転軸５１９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において鉛直方向に延びている。本願明細書において、「機体３の停止中」とは、回転翼５１、５２、５３、５４が停止し機体３が設置面に設置された状態と、回転翼５１、５２、５３、５４が回転し機体３が空中で停止した状態（ホバリング）と、の両方を含むものとする。 The first rotor 51 is attached and supported at the end of the first support portion 321 and has a first drive means 511 such as a motor and a first propeller 512. The first propeller 512 is connected to the first driving means 511 and rotates by the driving force transmitted from the first driving means 511. In other words, the first driving means 511 drives the first propeller 512 based on the control signal transmitted from the control unit 7. The rotating surface 59 of the first rotor 51 is fixed to the airframe 3 and is parallel to the horizontal plane 9 while the airframe 3 is stopped. In other words, the first rotary shaft 519 of the first rotary blade 51 is fixed to the airframe 3 and extends in the vertical direction while the airframe 3 is stopped. In the specification of the present application, "stopping the machine body 3" means a state in which the rotary wings 51, 52, 53, 54 are stopped and the machine body 3 is installed on the installation surface, and the rotary wings 51, 52, 53, 54 are rotated. It is assumed that both the state in which the aircraft 3 is stopped in the air (hovering) and the state in which the aircraft 3 is stopped (hovering) are included.

第２回転翼５２は、第２支持部３２２の端部に取り付けられ支持されており、モータなどの第２駆動手段５２１と、第２プロペラ５２２と、を有する。第２プロペラ５２２は、第２駆動手段５２１に連結され、第２駆動手段５２１から伝達される駆動力により回転する。言い換えれば、第２駆動手段５２１は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第２プロペラ５２２を駆動させる。第２回転翼５２の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。言い換えれば、第２回転翼５２の第２回転軸５２９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において鉛直方向に延びている。 The second rotor 52 is attached and supported at the end of the second support portion 322, and has a second drive means 521 such as a motor and a second propeller 522. The second propeller 522 is connected to the second driving means 521 and rotates by the driving force transmitted from the second driving means 521. In other words, the second driving means 521 drives the second propeller 522 based on the control signal transmitted from the control unit 7. The rotating surface 59 of the second rotor 52 is fixed to the airframe 3 and is parallel to the horizontal plane 9 while the airframe 3 is stopped. In other words, the second rotary shaft 529 of the second rotary blade 52 is fixed to the airframe 3 and extends in the vertical direction while the airframe 3 is stopped.

第３回転翼５３は、第３支持部３２３の端部に取り付けられ支持されており、モータなどの第３駆動手段５３１と、第３プロペラ５３２と、を有する。第３プロペラ５３２は、第３駆動手段５３１に連結され、第３駆動手段５３１から伝達される駆動力により回転する。言い換えれば、第３駆動手段５３１は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第３プロペラ５３２を駆動させる。第３回転翼５３の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。言い換えれば、第３回転翼５３の第３回転軸５３９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において鉛直方向に延びている。 The third rotor 53 is attached and supported at the end of the third support portion 323, and has a third drive means 531 such as a motor and a third propeller 532. The third propeller 532 is connected to the third driving means 531 and rotates by the driving force transmitted from the third driving means 531. In other words, the third driving means 531 drives the third propeller 532 based on the control signal transmitted from the control unit 7. The rotating surface 59 of the third rotor 53 is fixed to the airframe 3 and is parallel to the horizontal plane 9 while the airframe 3 is stopped. In other words, the third rotary shaft 539 of the third rotary blade 53 is fixed to the airframe 3 and extends in the vertical direction while the airframe 3 is stopped.

第４回転翼５４は、第４支持部３２４の端部に取り付けられ支持されており、モータなどの第４駆動手段５４１と、第４プロペラ５４２と、を有する。第４プロペラ５４２は、第４駆動手段５４１に連結され、第４駆動手段５４１から伝達される駆動力により回転する。言い換えれば、第４駆動手段５４１は、制御部７から送信された制御信号に基づいて第４プロペラ５４２を駆動させる。第４回転翼５４の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。言い換えれば、第４回転翼５４の第４回転軸５４９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において鉛直方向に延びている。 The fourth rotor 54 is attached and supported at the end of the fourth support portion 324, and has a fourth drive means 541 such as a motor and a fourth propeller 542. The fourth propeller 542 is connected to the fourth driving means 541 and rotates by the driving force transmitted from the fourth driving means 541. In other words, the fourth driving means 541 drives the fourth propeller 542 based on the control signal transmitted from the control unit 7. The rotating surface 59 of the fourth rotor 54 is fixed to the airframe 3 and is parallel to the horizontal plane 9 while the airframe 3 is stopped. In other words, the fourth rotary shaft 549 of the fourth rotary blade 54 is fixed to the airframe 3 and extends in the vertical direction while the airframe 3 is stopped.

本実施形態に係る飛行体２では、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の回転面５９は、互いに同一面に存在する。但し、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の回転面５９は、互いに異なる平面に存在していてもよい。例えば、第１回転翼５１および第２回転翼５２の回転面は、第３回転翼５３および第４回転翼５４の回転面よりも低い位置に存在していてもよい。 In the flying object 2 according to the present embodiment, the rotating surfaces 59 of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 are coexisting with each other. However, the rotating surfaces 59 of the first rotary blade 51, the second rotary blade 52, the third rotary blade 53, and the fourth rotary blade 54 may exist on different planes from each other. For example, the rotating surfaces of the first rotary blade 51 and the second rotary blade 52 may exist at positions lower than the rotating surfaces of the third rotary blade 53 and the fourth rotary blade 54.

このように、本実施形態に係る飛行体２では、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全ての回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。言い換えれば、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全ての回転軸（第１回転軸５１９、第２回転軸５２９、第３回転軸５３９および第４回転軸５４９）は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において鉛直方向に延びている。 As described above, in the airframe 2 according to the present embodiment, all the rotating surfaces 59 of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 are relative to the airframe 3. It is fixed and parallel to the horizontal plane 9 while the aircraft 3 is stopped. In other words, all the rotation axes (first rotation axis 519, second rotation axis 529, third rotation axis 539 and) of the first rotation blade 51, the second rotation blade 52, the third rotation blade 53 and the fourth rotation blade 54. The fourth rotation shaft 549) is fixed to the body 3 and extends in the vertical direction while the body 3 is stopped.

例えば、図２に表したように、一方の対角線上に配置された第１プロペラ５１２および第４プロペラ５４２は、互いに同じ右方向に回転する。一方で、他方の対角線上に配置された第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２は、互いに同じ左方向に回転する。第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２は、回転することにより、機体３の下側へ向かって空気を送る。そのため、第１プロペラ５１２および第４プロペラ５４２のピッチ角の向きは、互いに同じである一方で、第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２のピッチ角の向きとは反対である。 For example, as shown in FIG. 2, the first propeller 512 and the fourth propeller 542 arranged diagonally on one side rotate in the same right direction with each other. On the one hand, the second propeller 522 and the third propeller 532 arranged diagonally on the other side rotate in the same left direction as each other. The first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 rotate to send air toward the lower side of the airframe 3. Therefore, the orientations of the pitch angles of the first propeller 512 and the fourth propeller 542 are the same as each other, but opposite to the orientations of the pitch angles of the second propeller 522 and the third propeller 532.

第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２のそれぞれのピッチ角は、固定されていてもよく、変更可能とされていてもよい。本実施形態の説明では、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２のそれぞれのピッチ角が固定された場合を例に挙げる。 The pitch angles of the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 may be fixed or changeable. In the description of the present embodiment, a case where the pitch angles of the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 are fixed will be given as an example.

次に、本実施形態に係る飛行体２の離着陸および飛行に関する動作を説明する。
図５は、本実施形態の制御部を表すブロック図である。
図６は、本実施形態の送信機を表すブロック図である。 Next, operations related to takeoff and landing and flight of the flying object 2 according to the present embodiment will be described.
FIG. 5 is a block diagram showing a control unit of the present embodiment.
FIG. 6 is a block diagram showing the transmitter of the present embodiment.

制御部７は、機体３の内部に設けられ、飛行体２の離着陸および飛行に関する動作を制御する。制御部７は、制御回路７１と、駆動回路７２と、受信回路７３と、受信アンテナ７４と、電池７５と、電源スイッチ７６と、を有する。受信回路７３は、図６に表した送信機８から送信された制御信号を受信アンテナ７４を介して受信する。制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１の駆動出力を制御する。このようにして、制御部７は、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２を駆動させる第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１のそれぞれの駆動出力を個別に制御する。電源スイッチ７６がオンに設定されると、電池７５は、制御回路７１、駆動回路７２、受信回路７３および第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１に電圧を供給する。 The control unit 7 is provided inside the airframe 3, and controls the takeoff and landing and flight-related operations of the airframe 2. The control unit 7 includes a control circuit 71, a drive circuit 72, a reception circuit 73, a reception antenna 74, a battery 75, and a power switch 76. The receiving circuit 73 receives the control signal transmitted from the transmitter 8 shown in FIG. 6 via the receiving antenna 74. The control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73. The drive circuit 72 controls the drive outputs of the first to fourth drive means 511, 521, 513, and 541 based on the control signal generated by the control circuit 71. In this way, the control unit 7 individually controls the drive outputs of the first to fourth drive means 511, 521, 513, and 541 that drive the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542. When the power switch 76 is set to ON, the battery 75 supplies voltage to the control circuit 71, the drive circuit 72, the receiving circuit 73, and the first to fourth drive means 511, 521, 513, 541.

送信機８は、飛行体２の機体３とは別体として設けられ、飛行体２の離着陸および飛行に関する動作を制御する信号を制御部７へ送信する。送信機８は、送信回路８１と、信号生成回路８２と、操作部８３と、送信アンテナ８４と、電池８５と、電源スイッチ８６と、を有する。飛行体２の操縦者は、操作部８３を操作することにより飛行体２の離着陸および飛行に関する動作を制御することができる。操作部８３は、例えば指先などで操作可能とされた操作レバー（図示せず）を有する。信号生成回路８２は、操縦者による操作部８３の操作に基づいて信号を生成する。送信回路８１は、信号生成回路８２により生成された信号を送信アンテナ８４を介して電波等として制御部７へ送信する。電源スイッチ８６がオンに設定されると、電池８５は、送信回路８１および信号生成回路８２に電圧を供給する。 The transmitter 8 is provided as a separate body from the airframe 3 of the airframe 2, and transmits a signal for controlling the takeoff and landing of the airframe 2 and the operation related to the flight to the control unit 7. The transmitter 8 includes a transmission circuit 81, a signal generation circuit 82, an operation unit 83, a transmission antenna 84, a battery 85, and a power switch 86. The operator of the aircraft 2 can control the takeoff and landing and flight-related operations of the aircraft 2 by operating the operation unit 83. The operation unit 83 has an operation lever (not shown) that can be operated with, for example, a fingertip. The signal generation circuit 82 generates a signal based on the operation of the operation unit 83 by the operator. The transmission circuit 81 transmits the signal generated by the signal generation circuit 82 to the control unit 7 as radio waves or the like via the transmission antenna 84. When the power switch 86 is set to ON, the battery 85 supplies voltage to the transmission circuit 81 and the signal generation circuit 82.

操縦者が飛行体２の機体３を設置面に置き、電源スイッチ７６をオンに設定すると、制御部７の駆動回路７２は、第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１を互いに同じ駆動出力で駆動させる。これにより、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２は、互いに同じ速度で回転し、機体３の下側へ向かって空気を送る。そして、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２が所定以上の速度で回転すると、飛行体２は、機体３が停止している位置において設置面から浮上（上昇）して離陸し、空中で停止した状態になる。このとき、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２が互いに同じ速度で回転するため、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、水平面９と平行に維持される。これにより、飛行体２は、垂直離陸を行うことができる。 When the operator places the aircraft 3 of the flying object 2 on the installation surface and sets the power switch 76 to ON, the drive circuit 72 of the control unit 7 drives the first to fourth drive means 511, 521, 513, 541 in the same manner. Driven by output. As a result, the 1st to 4th propellers 512, 522, 532, and 542 rotate at the same speed as each other, and send air toward the lower side of the airframe 3. Then, when the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 rotate at a speed equal to or higher than a predetermined speed, the airframe 2 ascends (rises) from the installation surface at the position where the airframe 3 is stopped, takes off, and takes off in the air. It will be in a stopped state at. At this time, since the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 rotate at the same speed, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, and 54 are maintained parallel to the horizontal plane 9. As a result, the aircraft 2 can take off vertically.

また、一方の対角線上に配置された第１プロペラ５１２および第４プロペラ５４２と、他方の対角線上に配置された第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２と、は互いに反対方向に同一速度で回転する。そのため、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２の回転による反作用が互いに打ち消し合う。そのため、飛行体２の機体３は、左右に旋回することなく、停止している位置において設置面から浮上する。 Further, the first propeller 512 and the fourth propeller 542 arranged on one diagonal line and the second propeller 522 and the third propeller 532 arranged on the other diagonal line rotate at the same speed in opposite directions. .. Therefore, the reactions caused by the rotation of the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 cancel each other out. Therefore, the airframe 3 of the airframe 2 rises from the installation surface at the stopped position without turning left or right.

一方で、操縦者は、飛行体２を浮上させた状態から下降させ設置面に着陸させる場合には、送信機８の操作部８３を適宜操作する。そうすると、制御部７の駆動回路７２は、第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１を互いに同じ駆動出力に低下させる。そして、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２の回転速度が所定未満の速度に低下すると、飛行体２は、機体３が空中で停止している位置から設置面に向かって下降し着陸する。このとき、第１〜４プロペラ５１２、５２２、５３２、５４２が互いに同じ速度で回転するため、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、水平面９と平行に維持される。これにより、飛行体２は、垂直着陸を行うことができる。例えば、操縦者は、機体３を空中で一旦停止させた後に垂直着陸させることで、安定的かつ容易に飛行体２を着陸させることができる。 On the other hand, when the operator lowers the flying object 2 from the floated state and lands it on the installation surface, the operator appropriately operates the operation unit 83 of the transmitter 8. Then, the drive circuit 72 of the control unit 7 reduces the first to fourth drive means 511, 521, 513, 541 to the same drive output. Then, when the rotation speeds of the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 decrease to less than a predetermined speed, the aircraft 2 descends from the position where the aircraft 3 is stopped in the air toward the installation surface and lands. To do. At this time, since the first to fourth propellers 512, 522, 532, and 542 rotate at the same speed, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, and 54 are maintained parallel to the horizontal plane 9. As a result, the aircraft 2 can make a vertical landing. For example, the pilot can land the airframe 2 stably and easily by temporarily stopping the airframe 3 in the air and then landing it vertically.

次に、操縦者は、飛行体２を浮上させた状態から前進させる場合には、送信機８の操作部８３を適宜操作する。そうすると、第３駆動手段５３１および第４駆動手段５４１の駆動出力を上昇させる信号が、信号生成回路８２により生成される。そして、信号生成回路８２により生成された信号が送信アンテナ８４を介して制御部７へ送信される。送信アンテナ８４から送信された信号は、受信アンテナ７４を介して受信回路７３により受信される。制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成し、駆動回路７２に送信する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第３駆動手段５３１および第４駆動手段５４１の駆動出力を上昇させる。これにより、機体３の後側に配置された第３プロペラ５３２および第４プロペラ５４２の回転速度が上昇する。そうすると、機体３の後側における送風量が増加する。そのため、図４に表したように、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３の進行方向（前方向：図３および図４に表した矢印Ａ１の方向）に対して傾く。これにより、推力が発生し、飛行体２は、図４に表したように、機体３を進行方向（前方向：図３および図４に表した矢印Ａ１の方向）に傾けて前進する。 Next, the operator appropriately operates the operation unit 83 of the transmitter 8 when the aircraft 2 is advanced from the floated state. Then, a signal for increasing the drive output of the third drive means 531 and the fourth drive means 541 is generated by the signal generation circuit 82. Then, the signal generated by the signal generation circuit 82 is transmitted to the control unit 7 via the transmission antenna 84. The signal transmitted from the transmitting antenna 84 is received by the receiving circuit 73 via the receiving antenna 74. The control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73 and transmits it to the drive circuit 72. The drive circuit 72 raises the drive output of the third drive means 531 and the fourth drive means 541 based on the control signal generated by the control circuit 71. As a result, the rotational speeds of the third propeller 532 and the fourth propeller 542 arranged on the rear side of the airframe 3 increase. Then, the amount of air blown on the rear side of the airframe 3 increases. Therefore, as shown in FIG. 4, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are relative to the traveling direction of the airframe 3 (forward direction: the direction of the arrow A1 shown in FIGS. 3 and 4). Tilt. As a result, thrust is generated, and as shown in FIG. 4, the airframe 2 tilts the aircraft 3 in the traveling direction (forward direction: the direction of the arrow A1 shown in FIGS. 3 and 4) and moves forward.

また、飛行体２が浮上した状態から左へ進行する場合には、第２駆動手段５２１および第４駆動手段５４１の駆動出力を上昇させる信号が、信号生成回路８２により生成される。また、飛行体２が浮上した状態から右へ進行する場合には、第１駆動手段５１１および第３駆動手段５３１の駆動出力を上昇させる信号が、信号生成回路８２により生成される。そのため、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３の各進行方向（左方向または右方向）に対して傾く。これにより、各進行方向へ向かう推力が発生し、飛行体２は、機体３を各進行方向（左方向または右方向）に傾けて進行する。 Further, when the flying object 2 travels to the left from the surfaced state, a signal for increasing the drive output of the second drive means 521 and the fourth drive means 541 is generated by the signal generation circuit 82. Further, when the flying object 2 travels to the right from the surfaced state, a signal for increasing the drive output of the first drive means 511 and the third drive means 531 is generated by the signal generation circuit 82. Therefore, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, and 54 are tilted with respect to each traveling direction (leftward or rightward) of the airframe 3. As a result, thrusts toward each traveling direction are generated, and the aircraft 2 advances by tilting the aircraft 3 in each traveling direction (leftward or rightward).

前述したように、制御部７は、回転翼５１、５２、５３、５４の回転速度を制御し、飛行体２の離陸時および着陸時において、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９を水平面９と平行に維持する。すなわち、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、上昇方向および下降方向に対して傾くわけではない。そのため、本願明細書において「進行」とは、前後左右の方向へ進むことをいうものとし、上昇および下降を含まないものとする。 As described above, the control unit 7 controls the rotation speeds of the rotors 51, 52, 53, 54, and the rotating surfaces 59 of the rotors 51, 52, 53, 54 at the time of takeoff and landing of the aircraft 2. Is maintained parallel to the horizontal plane 9. That is, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are not inclined with respect to the ascending direction and the descending direction. Therefore, in the present specification, "progress" means to proceed in the front-back, left-right directions, and does not include ascent and descent.

操縦者は、飛行体２を浮上させた状態から右に旋回させる場合には、送信機８の操作部８３を適宜操作する。そうすると、第２駆動手段５２１および第３駆動手段５３１の駆動出力を上昇させる信号が、信号生成回路８２により生成される。そして、信号生成回路８２により生成された信号が送信アンテナ８４を介して制御部７へ送信される。送信アンテナ８４から送信された信号は、受信アンテナ７４を介して受信回路７３により受信される。制御回路７１は、受信回路７３により受信された信号に基づいて制御信号を生成し、駆動回路７２に送信する。駆動回路７２は、制御回路７１により生成された制御信号に基づいて、第２駆動手段５２１および第３駆動手段５３１の駆動出力を上昇させる。これにより、他方の対角線上に配置された第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２の回転速度が上昇する。 When turning the flying object 2 to the right from the floated state, the operator appropriately operates the operation unit 83 of the transmitter 8. Then, a signal for increasing the drive output of the second drive means 521 and the third drive means 531 is generated by the signal generation circuit 82. Then, the signal generated by the signal generation circuit 82 is transmitted to the control unit 7 via the transmission antenna 84. The signal transmitted from the transmitting antenna 84 is received by the receiving circuit 73 via the receiving antenna 74. The control circuit 71 generates a control signal based on the signal received by the reception circuit 73 and transmits it to the drive circuit 72. The drive circuit 72 raises the drive output of the second drive means 521 and the third drive means 531 based on the control signal generated by the control circuit 71. As a result, the rotational speeds of the second propeller 522 and the third propeller 532 arranged diagonally on the other side increase.

図２に表したように、第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２は、互いに同じ左方向に回転しているため、第２プロペラ５２２および第３プロペラ５３２の回転速度が上昇すると、機体３を右に旋回させる力が生ずる。これにより、機体３は、右に旋回する。このとき、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、水平面９と平行に維持される。そのため、飛行体２は、必ずしも機体３を傾けて右に旋回するわけではない。一方で、飛行体２が浮上した状態から左に旋回する場合には、第１駆動手段５１１および第４駆動手段５４１の駆動出力を上昇させる信号が、信号生成回路８２により生成される。 As shown in FIG. 2, since the second propeller 522 and the third propeller 532 rotate in the same left direction as each other, when the rotation speeds of the second propeller 522 and the third propeller 532 increase, the aircraft 3 moves to the right. The force to turn is generated. As a result, the aircraft 3 turns to the right. At this time, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are maintained parallel to the horizontal plane 9. Therefore, the airframe 2 does not necessarily tilt the airframe 3 and turn to the right. On the other hand, when the flying object 2 turns to the left from the floating state, a signal for increasing the drive output of the first drive means 511 and the fourth drive means 541 is generated by the signal generation circuit 82.

このように、制御部７が第１〜４駆動手段５１１、５２１、５３１、５４１のそれぞれの駆動出力を適宜制御することにより、本実施形態に係る飛行体２は、自由な方向に移動することができる。例えば、飛行体２は、前進している状態から斜め左または斜め右の方向へ進行方向を変更することができる。あるいは、例えば、飛行体２は、ローリング飛行や宙返り飛行などのアクロバット飛行を行うことができる。 In this way, the control unit 7 appropriately controls the drive outputs of the first to fourth drive means 511, 521, 513, and 541, so that the flying object 2 according to the present embodiment can move in a free direction. Can be done. For example, the flying object 2 can change the traveling direction from the state of being advanced to the diagonally left or diagonally right direction. Alternatively, for example, the flying object 2 can perform acrobatic flight such as rolling flight or somersault flight.

前述したように、飛行体２が浮上した状態から前進するときには、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３の進行方向に対して傾く。これにより、推力が発生し、飛行体２は、機体３を進行方向に傾けて前進する。 As described above, when the flying object 2 advances from the surfaced state, the rotating surfaces 59 of the rotary wings 51, 52, 53, 54 are inclined with respect to the traveling direction of the airframe 3. As a result, thrust is generated, and the airframe 2 tilts the airframe 3 in the direction of travel and moves forward.

ここで、主翼の翼弦が回転翼の回転面と略平行な状態（すなわち機体の停止中において水平面と略平行な状態）で機体に固定されている場合において、飛行体が機体を進行方向に傾けて前進すると、主翼は、翼弦を進行方向に傾けた状態になる。そうすると、主翼の上面が進行方向から空気の流れを受けることにより、下方向の力が主翼において発生する。そのため、この場合には、飛行時間および航続距離の向上を図ることが困難である。 Here, when the chord of the main wing is fixed to the airframe in a state of being substantially parallel to the rotation surface of the rotary wing (that is, in a state of being substantially parallel to the horizontal plane while the airframe is stopped), the airframe moves the airframe in the direction of travel. When tilted forward, the main wing is in a state where the chord is tilted in the direction of travel. Then, the upper surface of the main wing receives the air flow from the traveling direction, and a downward force is generated in the main wing. Therefore, in this case, it is difficult to improve the flight time and the cruising range.

これに対して、本実施形態に係る飛行体２では、図３に表したように、第１主翼４１は、翼弦４１９が回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９に対して仰角Ａ１１を有する状態で機体３に固定されている。そのため、図４に表したように、飛行体２が機体３を進行方向に傾けて前進すると、第１主翼４１の翼弦４１９は、進行方向に対して仰角を有する状態または水平面９に対して略平行な状態を維持する。つまり、本実施形態に係る飛行体２は、第１主翼４１が機体３に固定されていても、第１主翼４１の翼弦４１９が機体３の進行方向に対して仰角を有する状態または水平面に対して略平行な状態を維持しつつ、進行方向に対して機体３を傾けて進行することができる。 On the other hand, in the airframe 2 according to the present embodiment, as shown in FIG. 3, in the first main wing 41, the chord 419 has an elevation angle with respect to the rotating surface 59 of the rotary wings 51, 52, 53, 54. It is fixed to the aircraft 3 with A11. Therefore, as shown in FIG. 4, when the airframe 2 tilts the airframe 3 in the traveling direction and advances, the chord 419 of the first main wing 41 has an elevation angle with respect to the traveling direction or with respect to the horizontal plane 9. Maintain a nearly parallel state. That is, in the airframe 2 according to the present embodiment, even if the first main wing 41 is fixed to the airframe 3, the chord 419 of the first main wing 41 has an elevation angle with respect to the traveling direction of the airframe 3 or is in a horizontal plane. On the other hand, the aircraft 3 can be tilted with respect to the traveling direction while maintaining a substantially parallel state.

そのため、飛行体２が機体３を進行方向に傾けて前進すると、第１主翼４１の下面４１４が進行方向から空気の流れを受ける。これにより、揚力が第１主翼４１において発生する。また、飛行体２が機体３を進行方向にさらに傾けて前進すると、第１主翼４１の周囲の空気の流れにより、第１主翼４１の上面４１３と第１主翼４１の下面４１４との間に気圧差が発生する。これにより、揚力が第１主翼４１においてさらに発生する。これは、第２主翼４２についても同様である。 Therefore, when the airframe 2 tilts the airframe 3 in the traveling direction and advances, the lower surface 414 of the first main wing 41 receives the air flow from the traveling direction. As a result, lift is generated in the first main wing 41. Further, when the airframe 2 further tilts the airframe 3 in the traveling direction and advances, the air pressure around the first main wing 41 causes an air pressure between the upper surface 413 of the first main wing 41 and the lower surface 414 of the first main wing 41. There is a difference. As a result, lift is further generated in the first main wing 41. This also applies to the second main wing 42.

本実施形態に係る飛行体２によれば、飛行体２が進行する際には、回転翼５１、５２、５３、５４による揚力と、主翼４１、４２による揚力と、の両方が発生する。これにより、本実施形態に係る飛行体２は、飛行時間および航続距離の向上を図ることができる。 According to the flying object 2 according to the present embodiment, when the flying object 2 advances, both the lift by the rotors 51, 52, 53 and 54 and the lift by the main wings 41 and 42 are generated. As a result, the flight object 2 according to the present embodiment can improve the flight time and the cruising range.

また、前述したように、主翼４１、４２が機体３に固定されていても、機体３が進行方向に対して傾いて進行すると、揚力が発生する。そのため、主翼４１、４２の傾きを調整する駆動部は不要である。また、前述した通り、回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３に対して固定されており、機体３が進行する際に進行方向に対して傾く。そのため、回転翼５１、５２、５３、５４の傾きを調整しなくとも、推力が発生する。そのため、推力を発生させるために回転翼５１、５２、５３、５４の傾きを調整する駆動部は不要である。また、推力発生用の回転翼は不要である。これにより、本実施形態に係る飛行体２は、小型化および軽量化を実現することができる。また、本実施形態に係る飛行体２は、省エネルギー化を実現することができる。そして、飛行時間および航続距離の向上を図ることができる。さらに、本実施形態に係る飛行体２が玩具である場合には、主翼４１、４２が機体３に固定されているため、操縦者は、機体３の方向を把握し易く、飛行体２の遠隔操縦を容易に行うことができる。 Further, as described above, even if the main wings 41 and 42 are fixed to the airframe 3, lift is generated when the airframe 3 tilts with respect to the traveling direction. Therefore, a drive unit for adjusting the inclination of the main wings 41 and 42 is unnecessary. Further, as described above, the rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are fixed to the airframe 3, and are inclined with respect to the traveling direction when the airframe 3 advances. Therefore, thrust is generated even if the inclinations of the rotors 51, 52, 53, and 54 are not adjusted. Therefore, there is no need for a drive unit that adjusts the inclination of the rotary blades 51, 52, 53, 54 in order to generate thrust. In addition, a rotor blade for generating thrust is not required. As a result, the flying object 2 according to the present embodiment can be reduced in size and weight. Further, the flying object 2 according to the present embodiment can realize energy saving. Then, the flight time and the cruising range can be improved. Further, when the airframe 2 according to the present embodiment is a toy, since the main wings 41 and 42 are fixed to the airframe 3, the operator can easily grasp the direction of the airframe 3 and the airframe 2 is remote. It can be easily maneuvered.

また、本実施形態に係る飛行体２では、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全ての回転面５９が、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。つまり、第１主翼４１および第２主翼４２は、翼弦４１９が第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全ての回転面５９に対して仰角Ａ１１を有する状態で機体３に固定されている。そのため、飛行体２は、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全てを機体３の浮上（上昇）および進行の両方に利用することができる。すなわち、飛行体２は、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４のうちの一部を機体３の浮上（上昇）に利用したり、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４のうちの他の一部を機体３の進行に利用したりするわけではない。このように、飛行体２は、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全てを機体３の浮上（上昇）および進行の両方に利用することができるため、浮上（上昇）および進行の効率を向上させることができ、飛行時間および航続距離の向上を図ることができる。例えば、飛行体２は、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全てを機体３の進行に利用することで、機体３の進行速度の向上を図ることができる。また、例えば、飛行体２は、第１回転翼５１、第２回転翼５２、第３回転翼５３および第４回転翼５４の全てを機体３の浮上（上昇）に利用することで、機体３に積載可能な荷物等の重量（機体３の積載重量）の向上を図ることができる。 Further, in the airframe 2 according to the present embodiment, all the rotating surfaces 59 of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 are fixed to the airframe 3. At the same time, it is parallel to the horizontal plane 9 while the aircraft 3 is stopped. That is, in the first main wing 41 and the second main wing 42, the chord 419 has an elevation angle with respect to all the rotating surfaces 59 of the first rotary wing 51, the second rotary wing 52, the third rotary wing 53, and the fourth rotary wing 54. It is fixed to the aircraft 3 with A11. Therefore, the airframe 2 can utilize all of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 for both ascending (ascending) and traveling of the aircraft 3. .. That is, the airframe 2 uses a part of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 for the ascent (ascending) of the airframe 3, or the first. The other part of the rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 is not used for the progress of the airframe 3. In this way, the flying object 2 utilizes all of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 for both ascending (ascending) and traveling of the aircraft 3. Therefore, the efficiency of ascent (ascending) and progress can be improved, and the flight time and cruising distance can be improved. For example, the flying object 2 improves the traveling speed of the aircraft 3 by utilizing all of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 for the traveling of the aircraft 3. Can be planned. Further, for example, the airframe 2 uses all of the first rotor 51, the second rotor 52, the third rotor 53, and the fourth rotor 54 for the ascent (ascending) of the fuselage 3, thereby causing the fuselage 3 to ascend. It is possible to improve the weight of luggage and the like that can be loaded on the aircraft (loading weight of the aircraft 3).

次に、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、第２実施形態に係る飛行体２Ａの構成要素が、図１〜図６に関して前述した第１実施形態に係る飛行体２の構成要素と同様である場合には、重複する説明は適宜省略し、以下、相違点を中心に説明する。 Next, the second embodiment of the present invention will be described.
If the components of the flying object 2A according to the second embodiment are the same as the components of the flying object 2 according to the first embodiment described above with respect to FIGS. 1 to 6, duplicate description will be omitted as appropriate. However, the differences will be mainly described below.

図７は、本発明の第２実施形態に係る飛行体において主翼が展開された状態を表す斜視図である。
図８は、本実施形態に係る飛行体において主翼が折り畳まれた状態を表す斜視図である。
図９は、本実施形態に係る飛行体の停止中の状態を表す側面図である。
図１０は、本実施形態に係る飛行体の進行中の状態を表す側面図である。
なお、図９および図１０は、本実施形態に係る飛行体を図７に表した矢印Ａ６の方向から見たときの側面図である。 FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the main wings are deployed in the flying object according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a perspective view showing a state in which the main wings are folded in the flying object according to the present embodiment.
FIG. 9 is a side view showing a stopped state of the flying object according to the present embodiment.
FIG. 10 is a side view showing an in-progress state of the flying object according to the present embodiment.
9 and 10 are side views of the flying object according to the present embodiment when viewed from the direction of arrow A6 shown in FIG. 7.

本発明の第２実施形態に係る飛行体２Ａは、機体３と、主翼４１Ａ、４２Ａと、回転翼５１、５２、５３、５４と、を備える。具体的には、本実施形態に係る飛行体２Ａは、機体３と、第１主翼４１Ａと、第２主翼４２Ａと、第１回転翼５１と、第２回転翼５２と、第３回転翼５３と、第４回転翼５４と、を備える。本実施形態の第１主翼４１Ａおよび第２主翼４２Ａのそれぞれは、本発明の「主翼」の一例である。本実施形態に係る飛行体２Ａでは、主翼４１Ａ、４２Ａの構造が第１実施形態の主翼４１、４２とは異なる。この点において、本実施形態に係る飛行体２Ａは、第１実施形態に係る飛行体２と相違する。その他の構造は、第１実施形態に係る飛行体２と同様である。 The airframe 2A according to the second embodiment of the present invention includes an airframe 3, main wings 41A and 42A, and rotary wings 51, 52, 53 and 54. Specifically, the airframe 2A according to the present embodiment includes the airframe 3, the first main wing 41A, the second main wing 42A, the first rotary wing 51, the second rotary wing 52, and the third rotary wing 53. And a fourth rotor 54. Each of the first main wing 41A and the second main wing 42A of the present embodiment is an example of the "main wing" of the present invention. In the flying object 2A according to the present embodiment, the structures of the main wings 41A and 42A are different from those of the main wings 41 and 42 of the first embodiment. In this respect, the flying object 2A according to the present embodiment is different from the flying object 2 according to the first embodiment. Other structures are the same as those of the flying object 2 according to the first embodiment.

すなわち、第１主翼４１Ａは、第１基部４１５と、第１折り畳み部４１６と、を有する。第１基部４１５は、機体３の本体部３１に取り付けられている。第１主翼４１Ａの前縁４１１Ａと第１主翼４１Ａの後縁４１２Ａとを結ぶ翼弦４１９Ａの機体３に対する角度は、一定である。第１主翼４１Ａの前縁４１１Ａは、第１基部４１５および第１折り畳み部４１６の少なくともいずれかの前縁である。また、第１主翼４１Ａの後縁４１２Ａは、第１基部４１５および第１折り畳み部４１６の少なくともいずれかの後縁である。翼弦４１９Ａは、第１基部４１５および第１折り畳み部４１６の少なくともいずれかの翼弦である。そして、第１主翼４１Ａは、翼弦４１９Ａが水平面９に対して仰角Ａ１２を有する状態で機体３に固定されている。回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９は、機体３に対して固定されるとともに、機体３の停止中において水平面９と平行である。そのため、翼弦４１９Ａが水平面９に対して仰角Ａ１２を有する状態で第１主翼４１Ａが機体３に固定されていることは、翼弦４１９Ａが回転翼５１、５２、５３、５４の回転面５９に対して仰角Ａ１２を有する状態で第１主翼４１Ａが機体３に固定されていることと等価である。これは、第２主翼４２Ａについても同様である。つまり、第２主翼４２Ａは、第１主翼４１Ａと同様の構造を有する。 That is, the first main wing 41A has a first base portion 415 and a first folding portion 416. The first base portion 415 is attached to the main body portion 31 of the machine body 3. The angle of the chord 419A connecting the front edge 411A of the first main wing 41A and the trailing edge 412A of the first main wing 41A with respect to the airframe 3 is constant. The front edge 411A of the first main wing 41A is at least one of the front edges of the first base portion 415 and the first folding portion 416. Further, the trailing edge 412A of the first main wing 41A is the trailing edge of at least one of the first base portion 415 and the first folding portion 416. The chord 419A is at least one of the chords of the first base 415 and the first folding 416. The first main wing 41A is fixed to the airframe 3 in a state where the chord 419A has an elevation angle A12 with respect to the horizontal plane 9. The rotating surfaces 59 of the rotary blades 51, 52, 53, 54 are fixed to the machine body 3 and parallel to the horizontal plane 9 while the machine body 3 is stopped. Therefore, the fact that the first main wing 41A is fixed to the airframe 3 in a state where the wing chord 419A has an elevation angle A12 with respect to the horizontal plane 9 means that the wing chord 419A is attached to the rotating surface 59 of the rotor blades 51, 52, 53, 54. On the other hand, it is equivalent to the fact that the first main wing 41A is fixed to the airframe 3 with the elevation angle A12. This also applies to the second main wing 42A. That is, the second main wing 42A has the same structure as the first main wing 41A.

図８に表したように、第１折り畳み部４１６は、ヒンジ部４３２を介して第１基部４１５に接続されているとともに、翼弦４１９Ａと平行な軸４３９を中心として第１基部４１５に対して回転可能に軸支されている。ヒンジ部４３２は、第１シャフト部４３１を介して図示しないアクチュエータに接続されている。図８に表したように、制御部７は、図示しないアクチュエータを制御し、図８に表した矢印Ａ２の方向に第１シャフト部４３１を移動させることにより、軸４３９を中心として第１折り畳み部４１６を第１基部４１５に対して回転させて折り畳み、第１折り畳み部４１６を略鉛直方向に延びた状態に設定することができる。 As shown in FIG. 8, the first folding portion 416 is connected to the first base portion 415 via the hinge portion 432, and is connected to the first base portion 415 about the axis 439 parallel to the chord 419A. It is rotatably supported. The hinge portion 432 is connected to an actuator (not shown) via a first shaft portion 431. As shown in FIG. 8, the control unit 7 controls an actuator (not shown) and moves the first shaft unit 431 in the direction of the arrow A2 shown in FIG. 8, thereby causing the first folding unit to be centered on the shaft 439. The 416 can be rotated and folded with respect to the first base portion 415, and the first folded portion 416 can be set to extend in a substantially vertical direction.

一方で、図７に表したように、制御部７は、図示しないアクチュエータを制御し、図８に表した矢印Ａ２とは反対の方向に第１シャフト部４３１を移動させることにより、軸４３９を中心として第１折り畳み部４１６を第１基部４１５に対して回転させて展開し、第１折り畳み部４１６を略水平方向に延びた状態に設定することができる。この状態において、第１折り畳み部４１６は、第１折り畳み部４１６の翼弦が水平面９およびに対して仰角Ａ１２を有する状態で第１基部４１５に接続されている。 On the other hand, as shown in FIG. 7, the control unit 7 controls an actuator (not shown) and moves the first shaft unit 431 in the direction opposite to the arrow A2 shown in FIG. 8, thereby moving the shaft 439. The first folding portion 416 can be rotated and unfolded with respect to the first base portion 415 as the center, and the first folding portion 416 can be set to extend in a substantially horizontal direction. In this state, the first folding portion 416 is connected to the first base portion 415 in a state where the chord of the first folding portion 416 has an elevation angle A12 with respect to the horizontal plane 9.

図８に表したように、制御部７は、図示しないアクチュエータを制御し、図８に表した矢印Ａ３の方向に第２シャフト部４４１を移動させることにより、第２主翼４２Ａの翼弦と平行な軸４４９を中心として第２折り畳み部４２６を第２基部４２５に対して回転させて折り畳み、第２折り畳み部４２６を略鉛直方向に延びた状態に設定することができる。一方で、図７に表したように、制御部７は、図示しないアクチュエータを制御し、図８に表した矢印Ａ３とは反対の方向に第２シャフト部４４１を移動させることにより、軸４４９を中心として第２折り畳み部４２６を第２基部４２５に対して回転させて展開し、第２折り畳み部４２６を略水平方向に延びた状態に設定することができる。この状態において、第２折り畳み部４２６は、第２折り畳み部４２６の翼弦が水平面９およびに対して仰角を有する状態で第２基部４２５に接続されている。 As shown in FIG. 8, the control unit 7 controls an actuator (not shown) and moves the second shaft unit 441 in the direction of the arrow A3 shown in FIG. 8 so as to be parallel to the chord of the second main wing 42A. The second folding portion 426 can be rotated and folded with respect to the second base portion 425 about the shaft 449, and the second folding portion 426 can be set to extend in a substantially vertical direction. On the other hand, as shown in FIG. 7, the control unit 7 controls an actuator (not shown) and moves the second shaft unit 441 in the direction opposite to the arrow A3 shown in FIG. 8, thereby moving the shaft 449. The second folded portion 426 can be rotated and unfolded with respect to the second base portion 425 as the center, and the second folded portion 426 can be set to extend in a substantially horizontal direction. In this state, the second folding portion 426 is connected to the second base portion 425 with the chord of the second folding portion 426 having an elevation angle with respect to the horizontal plane 9.

本実施形態に係る飛行体２Ａにおいて、制御部７は、飛行体２Ａの離陸時および着陸時の少なくともいずれかにおいて、軸４３９を中心として第１折り畳み部４１６を第１基部４１５に対して回転させて折り畳み、第１折り畳み部４１６を略鉛直方向に延びた状態に設定するとともに、軸４４９を中心として第２折り畳み部４２６を第２基部４２５に対して回転させて折り畳み、第２折り畳み部４２６を略鉛直方向に延びた状態に設定する。これにより、本実施形態に係る飛行体２Ａは、例えば離島、山奥および街中などにおける狭い場所であっても、主翼４１Ａ、４２Ａの先端部が樹木、枝および建造物などの障害物に接触することを抑え、容易に離陸および着陸を行うことができる。また、第１実施形態に係る飛行体２に関して前述した効果と同様の効果が得られる。 In the air vehicle 2A according to the present embodiment, the control unit 7 rotates the first folding unit 416 with respect to the first base unit 415 about the axis 439 at least at the time of takeoff and landing of the air vehicle 2A. The first folding portion 416 is set to extend in a substantially vertical direction, and the second folding portion 426 is rotated and folded with respect to the second base portion 425 around the shaft 449 to form the second folding portion 426. Set it so that it extends in the substantially vertical direction. As a result, in the flying object 2A according to the present embodiment, the tips of the main wings 41A and 42A come into contact with obstacles such as trees, branches and buildings even in a narrow place such as a remote island, a mountain or a city. It is possible to take off and land easily. In addition, the same effect as described above can be obtained with respect to the flying object 2 according to the first embodiment.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。上記実施形態の構成は、その一部を省略したり、上記とは異なるように任意に組み合わせたりすることができる。 The embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of claims. A part of the configuration of the above embodiment may be omitted, or may be arbitrarily combined so as to be different from the above.

２、２Ａ：飛行体、３：機体、７：制御部、８：送信機、９：水平面、３１：本体部、４１、４１Ａ：第１主翼、４２、４２Ａ：第２主翼、５１：第１回転翼、５２：第２回転翼、５３：第３回転翼、５４：第４回転翼、５９：回転面、７１：制御回路、７２：駆動回路、７３：受信回路、７４：受信アンテナ、７５：電池、７６：電源スイッチ、８１：送信回路、８２：信号生成回路、８３：操作部、８４：送信アンテナ、８５：電池、８６：電源スイッチ、３２１：第１支持部、３２２：第２支持部、３２３：第３支持部、３２４：第４支持部、３３１：第１保護部、３３２：第２保護部、３３３：第３保護部、３３４：第４保護部、３４１：第１脚部、３４２：第２脚部、３４３：第３脚部、３４４：第４脚部、４１１、４１１Ａ：前縁、４１２、４１２Ａ：後縁、４１３：上面、４１４：下面、４１５：第１基部、４１６：折り畳み部、４１９、４１９Ａ：翼弦、４２５：第２基部、４２６：折り畳み部、４３１：第１シャフト部、４３２：ヒンジ部、４３９：軸、４４１：第２シャフト部、４４９：軸、５１１：第１駆動手段、５１２：第１プロペラ、５１９：第１回転軸、５２１：第２駆動手段、５２２：第２プロペラ、５２９：第２回転軸、５３１：第３駆動手段、５３２：第３プロペラ、５３９：第３回転軸、５４１：第４駆動手段、５４２：第４プロペラ、５４９：第４回転軸、Ａ１１：仰角
2, 2A: Air vehicle, 3: Aircraft, 7: Control unit, 8: Transmitter, 9: Horizontal plane, 31: Main unit, 41, 41A: 1st main wing, 42, 42A: 2nd main wing, 51: 1st Rotating wing, 52: 2nd rotating wing, 53: 3rd rotating wing, 54: 4th rotating wing, 59: rotating surface, 71: control circuit, 72: drive circuit, 73: receiving circuit, 74: receiving antenna, 75 : Battery, 76: Power switch, 81: Transmission circuit, 82: Signal generation circuit, 83: Operation unit, 84: Transmission antenna, 85: Battery, 86: Power switch, 321: 1st support, 322: 2nd support Unit, 323: 3rd support part, 324: 4th support part, 331: 1st protection part, 332: 2nd protection part, 333: 3rd protection part, 334: 4th protection part, 341: 1st leg part , 342: 2nd leg, 343: 3rd leg, 344: 4th leg, 411, 411A: front edge, 412, 412A: trailing edge, 413: top surface, 414: bottom surface, 415: 1st base part, 416: Folded part, 419, 419A: Wing chord, 425: 2nd base part, 426: Folded part, 431: 1st shaft part, 432: Hinge part, 439: Shaft, 441: 2nd shaft part, 449: Shaft, 511: 1st driving means, 512: 1st propeller, 519: 1st rotating shaft, 521: 2nd driving means, 522: 2nd propeller, 529: 2nd rotating shaft, 531: 3rd driving means, 532: 1st 3 propellers, 539: 3rd rotation axis, 541: 4th drive means, 542: 4th propeller, 549: 4th rotation axis, A11: elevation angle

Claims

With the aircraft
With the main wings attached to the aircraft
With a rotor attached to at least one of the airframe and the main wing,
A control unit that controls the rotor blades
With
The rotating surface of the rotor blades is fixed to the airframe and parallel to the horizontal plane when the airframe is stopped, and tilts with respect to the traveling direction as the airframe advances.
The main wing is a flying object characterized in that a chord connecting the front edge of the main wing and the trailing edge of the main wing is fixed to the airframe with an elevation angle with respect to the surface of revolution.

The flying object according to claim 1, wherein the control unit controls the rotational speed of the rotary blades and maintains the rotating surface parallel to the horizontal plane at the time of takeoff and landing.

The main wing has a base portion fixed to the airframe, and a folding portion rotatably supported with respect to the base portion about an axis parallel to the chord.
The flying object according to claim 1 or 2, wherein the control unit is set in a state in which the folded portion is extended in a substantially vertical direction at least at the time of takeoff and landing.