JP2020163474A - Robot device - Google Patents

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克明 大熊
Katsuaki OKUMA
克明 大熊
嵩宙 小松
Takamichi Komatsu
嵩宙 小松
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

To investigate easily the cause of occurrence of abnormality, when an abnormality occurs in a robot.SOLUTION: Operation information for showing an operation state of a robot 1 is transmitted to a server 6. The operation information of the robot 1 received by the server 6 is always recorded as long as a constant time in a temporary data recording part 20. When determined that a prescribed trigger condition is generated in a storage control part 21, a part of the operation information recorded once in the temporary data recording part 20 is recorded in a trigger time data recording part 24.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボット装置に関するものである。 The present invention relates to a robot device.

従来より、ティーチングプレイバック方式と呼ばれる、予め設定された動作プログラムに基づいてその動作を再現することで、溶接作業や製品の搬送作業などを行う産業用ロボットが知られている。 Conventionally, an industrial robot called a teaching playback method has been known that performs welding work, product transport work, and the like by reproducing the movement based on a preset movement program.

ところで、このようなロボットでは、一般に、予め設定された動作しか行うことができず、例えば、ロボットやその搭載物、把持物の衝突などの想定外の異常事態が発生した場合には、動作プログラムでは対処することができない。そのため、異常が発生した当時の状況を、作業者が後から把握できるようにしておく必要がある。 By the way, in such a robot, generally, only a preset operation can be performed. For example, when an unexpected abnormal situation such as a collision between the robot, its mounted object, or a gripped object occurs, an operation program is used. Cannot deal with it. Therefore, it is necessary for the operator to be able to grasp the situation at the time when the abnormality occurred later.

特許文献１には、ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果をロボットに転送する視覚センサを備え、予め定義されたアラームが稼動中のロボットに発生すると、アラームの発生を視覚センサに通知するとともに、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録するようにしたロボット装置が開示されている。 Patent Document 1 includes a visual sensor that measures the position or position and orientation of an object by a command from the robot and transfers the measurement result to the robot, and when a predefined alarm is generated in the operating robot. Disclosed is a robot device that notifies a visual sensor of the occurrence of an alarm and records the operating status of the robot at that time as robot history information.

特許文献２には、自ロボットの稼動時の周辺環境をカメラ等で取得した各種データを記録装置に記録しておき、自ロボットに接近する物体を検出しその検出結果から異常状態にあると判断したときに、記録装置に記録された各種データを外部データベースに送信するようにしたロボット用ドライブレコーダ装置が開示されている。 In Patent Document 2, various data acquired by a camera or the like about the surrounding environment during operation of the own robot are recorded in a recording device, an object approaching the own robot is detected, and it is determined from the detection result that the robot is in an abnormal state. A drive recorder device for a robot that transmits various data recorded in the recording device to an external database is disclosed.

特許第３８３４３０７号公報Japanese Patent No. 3834307 特開２０１１−０００６９９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-000699

しかしながら、従来の発明は、ロボットに異常が発生したときに、ロボットの稼動状況を示すデータを記録しようとするものであり、異常が発生した瞬間の時刻や実行されていたプログラム、ロボットの位置などの限られた情報しか知ることができない。そのため、具体的な原因や異常の発生に至る過程を知ることが困難であった。 However, the conventional invention is intended to record data indicating the operating status of the robot when an abnormality occurs in the robot, such as the time at the moment when the abnormality occurs, the program being executed, the position of the robot, and the like. Only limited information can be known. Therefore, it was difficult to know the specific cause and the process leading to the occurrence of the abnormality.

例えば、ロボットを溶接用途に使用する場合には、製品の良否に影響を及ぼす溶接条件などの時系列の情報が不足しており、異常発生の原因究明が困難であった。また、異常発生の原因が、人為的ミスやソフトウェアバグ等の複合的な要因によるものである場合にも、異常発生の瞬間の状況が分かるだけでは原因究明が困難であった。 For example, when a robot is used for welding, time-series information such as welding conditions that affect the quality of the product is insufficient, and it is difficult to investigate the cause of the abnormality. Further, even when the cause of the abnormality is a complex factor such as a human error or a software bug, it is difficult to investigate the cause only by knowing the situation at the moment of the abnormality.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットに異常が発生した場合に、その異常発生の原因究明を容易に行うことができるようにすることにある。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to make it possible to easily investigate the cause of an abnormality when an abnormality occurs in the robot.

本発明は、少なくとも１台のロボットと、該ロボットの稼動状況を示す稼動情報を受信して処理する情報処理装置とを備えたロボット装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。 The present invention targets a robot device including at least one robot and an information processing device that receives and processes operation information indicating the operation status of the robot, and has taken the following solutions.

すなわち、第１の発明は、前記情報処理装置は、前記稼動情報を一定時間分だけ常に記録する一時データ記録部と、所定のトリガ条件が発生したかを判断する判断部と、前記トリガ条件が発生したと判断された場合に、前記一時データ記録部に記録されている前記稼動情報の一部を受け取って記録するトリガ時データ記録部とを有することを特徴とするものである。 That is, in the first invention, the information processing apparatus has a temporary data recording unit that constantly records the operation information for a certain period of time, a determination unit that determines whether a predetermined trigger condition has occurred, and the trigger condition. It is characterized by having a trigger data recording unit that receives and records a part of the operation information recorded in the temporary data recording unit when it is determined that the occurrence has occurred.

第１の発明では、情報処理装置で受信したロボットの稼動情報は、一時データ記録部で一定時間分だけ常に記録される。そして、所定のトリガ条件が発生したと判断部で判断されると、一時データ記録部に記録された稼動情報の一部がトリガ時データ記録部に記録される。 In the first invention, the robot operation information received by the information processing apparatus is always recorded by the temporary data recording unit for a certain period of time. Then, when the determination unit determines that a predetermined trigger condition has occurred, a part of the operation information recorded in the temporary data recording unit is recorded in the trigger data recording unit.

これにより、例えば、ロボットの動作に異常が発生した場合に、トリガ時データ記録部に記録されている稼動情報から、異常発生に至る過程、異常発生時の状況や経過を確認することができ、異常発生からの復旧や原因究明を効率的に行うことができる。 As a result, for example, when an abnormality occurs in the operation of the robot, the process leading to the occurrence of the abnormality and the situation and progress at the time of the abnormality can be confirmed from the operation information recorded in the data recording unit at the time of trigger. It is possible to efficiently recover from an abnormality and investigate the cause.

本発明によれば、ロボットの動作に異常が発生した場合に、その異常発生の原因究明を容易に行うことができる。 According to the present invention, when an abnormality occurs in the operation of the robot, the cause of the abnormality can be easily investigated.

本実施形態に係るロボット装置の構成を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the robot apparatus which concerns on this embodiment. コントローラの内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a controller. サーバーの内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a server. トリガ時データ記録部に稼動情報の一部を記録する手順を説明する概略図である。It is the schematic explaining the procedure of recording a part of operation information in the data recording part at the time of a trigger. その他の実施形態に係るロボット装置の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of the robot apparatus which concerns on other embodiment.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the following description of the preferred embodiment is essentially merely an example and is not intended to limit the present invention, its application or its use.

図１に示すように、ロボット装置１０は、監視対象としてのロボット１と、ロボット１の稼動状況を示す稼動情報を受信して処理する情報処理装置としてのサーバー６とを備えている。 As shown in FIG. 1, the robot device 10 includes a robot 1 as a monitoring target and a server 6 as an information processing device that receives and processes operation information indicating the operation status of the robot 1.

ロボット１は、複数のサーボモータ１ａを有する多軸の多関節型ロボットで構成されている。ロボットアーム１ｂの先端部には、溶接用のトーチ１ｃや図示しないワイヤ送給装置が取り付けられている。なお、関節軸数や水平多関節型、垂直多関節型等のロボット１の構成は、用途に合わせて適宜選択すればよい。 The robot 1 is composed of a multi-axis articulated robot having a plurality of servomotors 1a. A torch 1c for welding and a wire feeding device (not shown) are attached to the tip of the robot arm 1b. The configuration of the robot 1 such as the number of joint axes, the horizontal articulated type, and the vertical articulated type may be appropriately selected according to the intended use.

ロボット１には、コントローラ２が接続されている。コントローラ２には、ティーチペンダント３、溶接制御部４、外部機器１５（図２参照）が接続されている。コントローラ２は、ティーチペンダント３、溶接制御部４、外部機器１５との間でデータの送受信を行う。ここで、外部機器１５は、例えば、各種センサや警報ランプ等である。 A controller 2 is connected to the robot 1. A teach pendant 3, a welding control unit 4, and an external device 15 (see FIG. 2) are connected to the controller 2. The controller 2 transmits / receives data to / from the teach pendant 3, the welding control unit 4, and the external device 15. Here, the external device 15 is, for example, various sensors, alarm lamps, and the like.

ティーチペンダント３は、作業者がロボット１の動作や溶接条件などを定義したり、コントローラ２から送信されたロボット１の情報を表示するための装置である。なお、ティーチペンダント３とコントローラ２とは、有線通信又は無線通信の何れで接続されていてもよい。また、ティーチペンダント３がコントローラ２に一体に設けられていてもよい。 The teach pendant 3 is a device for an operator to define an operation of the robot 1, welding conditions, and the like, and to display information of the robot 1 transmitted from the controller 2. The teach pendant 3 and the controller 2 may be connected by either wired communication or wireless communication. Further, the teach pendant 3 may be integrally provided with the controller 2.

溶接制御部４は、コントローラ２の処理に対応して制御信号を出力し、ロボット１に取り付けられた溶接用のトーチ１ｃやワイヤ送給装置の動作を制御する。なお、溶接制御部４は、コントローラ２と独立に構成されていてもよい。 The welding control unit 4 outputs a control signal in response to the processing of the controller 2 and controls the operation of the welding torch 1c and the wire feeding device attached to the robot 1. The welding control unit 4 may be configured independently of the controller 2.

コントローラ２は、ネットワークケーブル５を介してサーバー６に接続されている。なお、コントローラ２とサーバー６との接続形態は、イーサネット（登録商標）が一般的であるが、シリアル通信、パラレル通信、アナログ信号などを使用してもよい。また、ハブやルーターなどの中継機器を設けてもよい。また、コントローラ２とサーバー６とは、無線通信によって接続されていてもよい。 The controller 2 is connected to the server 6 via the network cable 5. The connection form between the controller 2 and the server 6 is generally Ethernet (registered trademark), but serial communication, parallel communication, analog signal, or the like may be used. Further, a relay device such as a hub or a router may be provided. Further, the controller 2 and the server 6 may be connected by wireless communication.

サーバー６には、表示モニタとしての稼動情報表示部１９が設けられている。稼動情報表示部１９には、ロボット１の稼動状況を示す稼動情報、例えば、ロボット１の現在位置を示す３Ｄデータ、溶接波形、動作ランプが表示されている。 The server 6 is provided with an operation information display unit 19 as a display monitor. The operation information display unit 19 displays operation information indicating the operation status of the robot 1, for example, 3D data indicating the current position of the robot 1, a welding waveform, and an operation lamp.

また、ロボット１の稼動情報は、ロボット１の機種名、ロボット１の姿勢、サーボモータ１ａの負荷情報、エラー内容を示すコード、溶接の品質情報、プログラムの実行回数、生産情報、ロボット１の稼動時間などを含んでいてもよい。 The operation information of the robot 1 includes the model name of the robot 1, the posture of the robot 1, the load information of the servomotor 1a, the code indicating the error content, the welding quality information, the number of program executions, the production information, and the operation of the robot 1. It may include time and the like.

図２に示すように、コントローラ２は、電源１４から電源制御部１３に供給された電力によって動作する。 As shown in FIG. 2, the controller 2 operates by the electric power supplied from the power source 14 to the power supply control unit 13.

ＣＰＵ８は、ティーチペンダント３からの指令、教示プログラムメモリ１１で実行された教示プログラム、記憶領域１２に記憶された所定の制御シーケンスに対応して、システム全体の制御を行う。 The CPU 8 controls the entire system in response to a command from the teach pendant 3, a teaching program executed in the teaching program memory 11, and a predetermined control sequence stored in the storage area 12.

また、ＣＰＵ８は、ロボット１のサーボモータ１ａのドライバより送信された検出角度に基づいて、記憶領域１２に記憶されているサーボモータ１ａの特性やロボット１のアーム長などの値と順運動学演算とを用いて、直交座標系におけるロボット１のトーチ１ｃの先端位置を演算する。 Further, the CPU 8 performs forward kinematics calculation with values such as the characteristics of the servomotor 1a stored in the storage area 12 and the arm length of the robot 1 based on the detection angle transmitted from the driver of the servomotor 1a of the robot 1. And, the tip position of the torch 1c of the robot 1 in the Cartesian coordinate system is calculated.

入出力制御部９は、ＣＰＵ８の処理に対応して、コントローラ２に接続された外部機器１５の情報取得及び送信処理を行う。 The input / output control unit 9 performs information acquisition and transmission processing of the external device 15 connected to the controller 2 in response to the processing of the CPU 8.

通信インターフェイス部２ａは、電源１４が投入されてサーバー６との接続が確立された後で、ＣＰＵ８が収集したロボット１の稼動情報を一定間隔でサーバー６に対して送信する。 The communication interface unit 2a transmits the operation information of the robot 1 collected by the CPU 8 to the server 6 at regular intervals after the power supply 14 is turned on and the connection with the server 6 is established.

ここで、ロボット１の稼動状況を示す稼動情報としては、ロボット１の設定情報、現在位置、溶接条件、入出力情報など、コントローラ２が扱う情報のうち、必要なものを選択する。 Here, as the operation information indicating the operation status of the robot 1, necessary information is selected from the information handled by the controller 2, such as the setting information of the robot 1, the current position, the welding condition, and the input / output information.

図３に示すように、コントローラ２から送信されてきた稼動情報は、サーバー６の通信インターフェイス部６ａで受信され、監視アプリケーションとしての情報処理部７に含まれる稼動情報制御部１８に送られる。通信インターフェイス部６ａ及び情報処理部７の動作は、ＣＰＵ１６の指令に基づいて制御される。 As shown in FIG. 3, the operation information transmitted from the controller 2 is received by the communication interface unit 6a of the server 6 and sent to the operation information control unit 18 included in the information processing unit 7 as a monitoring application. The operations of the communication interface unit 6a and the information processing unit 7 are controlled based on the commands of the CPU 16.

稼動情報制御部１８は、記録内容設定部１７で設定された内容に応じて、稼動情報のデコードやフィルタリング等を行う。なお、記録内容設定部１７では、例えば、稼動情報を取得したいロボット１のＩＰアドレス等を指定したり、稼動情報の受信間隔を設定する。 The operation information control unit 18 decodes and filters the operation information according to the content set by the recording content setting unit 17. The recording content setting unit 17 specifies, for example, the IP address of the robot 1 whose operation information is to be acquired, or sets the reception interval of the operation information.

稼動情報制御部１８は、稼動情報表示部１９に対して稼動情報を送信して、ユーザーに対して稼動情報の提示を行うとともに、一時データ記録部２０に対して稼動情報を送信する。 The operation information control unit 18 transmits the operation information to the operation information display unit 19, presents the operation information to the user, and transmits the operation information to the temporary data recording unit 20.

図４に示すように、一時データ記録部２０は、リングバッファ状の構造となっており、稼動情報制御部１８から新しい稼動情報を取得すると、一時データ記録部２０が記録している最も古い稼動情報のデータを消去する。これにより、一定量の稼動情報を常に保持することができる。 As shown in FIG. 4, the temporary data recording unit 20 has a ring buffer-like structure, and when new operation information is acquired from the operation information control unit 18, the oldest operation recorded by the temporary data recording unit 20 is obtained. Erase the information data. As a result, a certain amount of operation information can be held at all times.

なお、一時データ記録部２０において常に保持するデータ量は、保存条件設定部２３で設定された内容、例えば、時間、サンプル数、データサイズなどの基準により決定する。 The amount of data that is always held in the temporary data recording unit 20 is determined based on the contents set in the storage condition setting unit 23, for example, the time, the number of samples, the data size, and the like.

ここで、コントローラ２とサーバー６との通信時に、データの欠損や通信間隔の変動が発生する場合があるため、一時データ記録部２０にデータを格納する際は、時刻を表す識別子を付加する。なお、コントローラ２側で時刻を表す識別子を付加して送信してもよい。 Here, since data loss or fluctuation of the communication interval may occur during communication between the controller 2 and the server 6, an identifier representing the time is added when the data is stored in the temporary data recording unit 20. Note that the controller 2 may add an identifier representing the time and transmit the time.

図３に示すように、保存制御部２１は、トリガ条件設定部２２で予め指定した状況と稼動情報制御部１８から通知される現在のロボット１の稼動状況を比較する。つまり、保存制御部２１は、所定のトリガ条件が発生したかを判断する判断部を構成している。ここで、トリガ条件とは、例えば、ロボット１の動作にエラーが発生した場合や、所定の稼動時間が経過した場合（例えば、１時間毎）である。 As shown in FIG. 3, the storage control unit 21 compares the status specified in advance by the trigger condition setting unit 22 with the current operating status of the robot 1 notified by the operation information control unit 18. That is, the storage control unit 21 constitutes a determination unit for determining whether or not a predetermined trigger condition has occurred. Here, the trigger condition is, for example, a case where an error occurs in the operation of the robot 1 or a case where a predetermined operation time has elapsed (for example, every hour).

そして、保存制御部２１は、トリガ条件設定部２２で指定したトリガ条件が発生していると判断すると、トリガ条件が発生した時点を含む前後の所定時間分の稼動情報を、一時データ記録部２０のリングバッファから取り出し、トリガ時データ記録部２４に転送するように制御する。 Then, when the storage control unit 21 determines that the trigger condition specified by the trigger condition setting unit 22 has occurred, the temporary data recording unit 20 records the operation information for a predetermined time before and after the time when the trigger condition occurs. It is controlled to be taken out from the ring buffer of the above and transferred to the data recording unit 24 at the time of trigger.

図４に示すように、例えば、一時データ記録部２０のｎ番目の時点でトリガ条件が発生した場合、その時点より後のｎ＋ｋ番目までデータが格納されるのを待ち、過去のｎ−ｍ番目までのデータとともにトリガ時データ記録部２４に転送する。なお、ｋとｍは、保存条件設定部２３にて指定する。これにより、トリガ条件発生時の前後の稼動情報を保存することができる。 As shown in FIG. 4, for example, when the trigger condition occurs at the nth time point of the temporary data recording unit 20, it waits for the data to be stored up to the n + kth time point after that time point, and waits for the nth time point in the past to be stored. It is transferred to the trigger data recording unit 24 together with the data up to. Note that k and m are specified by the storage condition setting unit 23. As a result, it is possible to save the operation information before and after the trigger condition is generated.

トリガ時データ記録部２４は、一時データ記録部２０と同様にリングバッファ状の構造となっており、記録されている稼動情報が所定容量以上となった場合に、保存日時の古いデータから順に消去する。これにより、一時データ記録部２０より転送されたデータのうち、最新の一定個数のデータを常に保持することができる。なお、稼動情報のファイル数が所定以上となった場合に、保存日時の古いファイルから順に消去するようにしてもよい。 The trigger data recording unit 24 has a ring buffer-like structure like the temporary data recording unit 20, and when the recorded operation information exceeds a predetermined capacity, the data with the oldest storage date and time is deleted in order. To do. As a result, among the data transferred from the temporary data recording unit 20, the latest fixed number of data can always be retained. When the number of operation information files exceeds a predetermined number, the files with the oldest save date and time may be deleted in order.

図３に示すように、トリガ時データ記録部２４に保存されたデータは、再生処理部２５によって読み出され、稼動情報表示部１９に表示される。このとき、上述した時刻を表す識別子を元に表示の更新周期を調整して、記録された当時の時系列を再現するようにする。 As shown in FIG. 3, the data stored in the trigger data recording unit 24 is read out by the reproduction processing unit 25 and displayed on the operation information display unit 19. At this time, the update cycle of the display is adjusted based on the above-mentioned identifier representing the time so that the recorded time series at that time can be reproduced.

ここで、稼動情報制御部１８より取得する現在の稼動情報と、再生処理部２５より取得する異常時の稼動情報とのどちらを表示するかは、稼動情報表示部１９において切り替え可能となっている。なお、稼動情報表示部１９とは別に再生専用の表示部を設けてもよい。 Here, it is possible for the operation information display unit 19 to switch whether to display the current operation information acquired from the operation information control unit 18 or the operation information at the time of abnormality acquired from the reproduction processing unit 25. .. A display unit dedicated to playback may be provided separately from the operation information display unit 19.

再生処理部２５の動作は、ユーザーが再生設定部２６によって指定することができる。好ましくは再生の一時停止や早送り、巻き戻し、再生箇所のシークができるようにする。 The operation of the reproduction processing unit 25 can be specified by the user by the reproduction setting unit 26. Preferably, playback can be paused, fast-forwarded, rewound, and seekd at the playback location.

以上のように、本実施形態に係るロボット装置１０によれば、ロボット１の動作に異常が発生した場合に、トリガ時データ記録部２４に記録されている稼動情報から、異常発生に至る過程、異常発生時の状況や経過を確認することができ、異常発生からの復旧や原因究明を効率的に行うことができる。 As described above, according to the robot device 10 according to the present embodiment, when an abnormality occurs in the operation of the robot 1, the process from the operation information recorded in the data recording unit 24 at the time of trigger to the occurrence of the abnormality. It is possible to check the status and progress at the time of an abnormality, and to efficiently recover from the occurrence of an abnormality and investigate the cause.

《その他の実施形態》
前記実施形態については、以下のような構成としてもよい。 << Other Embodiments >>
The embodiment may have the following configuration.

本実施形態では、ロボット１、サーバー６がともに１台の場合について説明したが、例えば、図５に示すように、複数台のロボット１と複数台のサーバー６とを、中継機器３０を介して接続するようにしてもよい。また、サーバー６同士を接続することで、複数台のロボット１の情報をサーバー６間で伝達するようにしてもよい。 In the present embodiment, the case where both the robot 1 and the server 6 are one is described. For example, as shown in FIG. 5, a plurality of robots 1 and a plurality of servers 6 are connected to each other via a relay device 30. You may try to connect. Further, by connecting the servers 6 to each other, the information of the plurality of robots 1 may be transmitted between the servers 6.

そして、サーバー６では、複数台のロボット１に対応した複数の稼動情報を受信して処理する。具体的に、一時データ記録部２０は、複数の稼動情報を一定時間分だけ常に記録する。保存制御部２１は、複数台のロボット１のうち少なくとも１台においてトリガ条件が発生したかを判断する。トリガ条件が発生したと判断された場合に、トリガ時データ記録部２４は、一時データ記録部２０に記録されている複数の稼動情報からその一部を受け取って記録する。 Then, the server 6 receives and processes a plurality of operation information corresponding to the plurality of robots 1. Specifically, the temporary data recording unit 20 always records a plurality of operation information for a certain period of time. The storage control unit 21 determines whether the trigger condition has occurred in at least one of the plurality of robots 1. When it is determined that the trigger condition has occurred, the trigger data recording unit 24 receives and records a part of the operation information recorded in the temporary data recording unit 20.

このようにすれば、複数台のロボット１が同時に作業を行っていた場合に、個々のロボット１が記録しているエラー履歴だけでは知ることができなかった、異常が発生した当時のロボット１の位置関係や周辺機器の状況を、複数の稼動情報に基づいて把握することができる。 In this way, when a plurality of robots 1 are working at the same time, the error history recorded by each robot 1 cannot be known, and the robot 1 at the time when an abnormality occurs It is possible to grasp the positional relationship and the status of peripheral devices based on a plurality of operation information.

以上説明したように、本発明は、ロボットに異常が発生した場合に、その異常発生の原因究明を容易に行うことができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。 As described above, the present invention is extremely useful and industrial because it has a highly practical effect that when an abnormality occurs in a robot, the cause of the abnormality can be easily investigated. High availability.

１ ロボット
６ サーバー（情報処理装置）
１０ ロボット装置
２０ 一時データ記録部
２１ 保存制御部（判断部）
２４ トリガ時データ記録部 1 Robot 6 Server (information processing device)
10 Robot device 20 Temporary data recording unit 21 Storage control unit (judgment unit)
24 Trigger data recording unit

Claims (5)

少なくとも１台のロボットと、該ロボットの稼動状況を示す稼動情報を受信して処理する情報処理装置とを備えたロボット装置であって、
前記情報処理装置は、
前記稼動情報を一定時間分だけ常に記録する一時データ記録部と、
所定のトリガ条件が発生したかを判断する判断部と、
前記トリガ条件が発生したと判断された場合に、前記一時データ記録部に記録されている前記稼動情報の一部を受け取って記録するトリガ時データ記録部とを有することを特徴とするロボット装置。 A robot device including at least one robot and an information processing device that receives and processes operation information indicating the operation status of the robot.
The information processing device
A temporary data recording unit that constantly records the operation information for a certain period of time,
A judgment unit that determines whether a predetermined trigger condition has occurred, and
A robot device including a trigger data recording unit that receives and records a part of the operation information recorded in the temporary data recording unit when it is determined that the trigger condition has occurred. 請求項１において、
前記トリガ時データ記録部は、前記トリガ条件が発生した時点を含む前後の所定時間分の前記稼動情報を記録するように構成されていることを特徴とするロボット装置。 In claim 1,
The robot device is characterized in that the trigger data recording unit is configured to record the operation information for a predetermined time before and after including the time when the trigger condition occurs. 請求項１又は２において、
前記トリガ時データ記録部は、記録されている前記稼動情報が所定容量以上となった場合に、保存日時の古いデータから順に消去するように構成されていることを特徴とするロボット装置。 In claim 1 or 2,
The trigger data recording unit is a robot device characterized in that when the recorded operation information exceeds a predetermined capacity, the data having the oldest storage date and time is deleted in order. 請求項１乃至３のうち何れか１つにおいて、
前記判断部は、前記ロボットの動作にエラーが発生した場合及び所定の稼動時間が経過した場合のうち少なくとも一方の場合に、前記トリガ条件が発生したと判断するように構成されていることを特徴とするロボット装置。 In any one of claims 1 to 3,
The determination unit is characterized in that it determines that the trigger condition has occurred when an error occurs in the operation of the robot or at least one of the cases where a predetermined operation time has elapsed. Robot device. 請求項１乃至４のうち何れか１つにおいて、
前記ロボットは、複数台設けられ、
前記情報処理装置は、複数台の前記ロボットに対応した複数の前記稼動情報を受信して処理するように構成され、
前記一時データ記録部は、複数の前記稼動情報を一定時間分だけ常に記録するように構成され、
前記判断部は、複数台の前記ロボットのうち少なくとも１台において前記トリガ条件が発生したかを判断するように構成され、
前記トリガ時データ記録部は、前記トリガ条件が発生したと判断された場合に、前記一時データ記録部に記録されている複数の前記稼動情報の一部を受け取って記録するように構成されていることを特徴とするロボット装置。 In any one of claims 1 to 4,
A plurality of the robots are provided.
The information processing device is configured to receive and process a plurality of the operation information corresponding to the plurality of the robots.
The temporary data recording unit is configured to constantly record a plurality of the operation information for a certain period of time.
The determination unit is configured to determine whether the trigger condition has occurred in at least one of the plurality of robots.
The trigger data recording unit is configured to receive and record a part of a plurality of the operation information recorded in the temporary data recording unit when it is determined that the trigger condition has occurred. A robot device characterized by that.
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