JP2020156824A - 位置情報取得装置、方法およびプログラム、並びに放射線画像撮影装置 - Google Patents
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Abstract
Description
放射線画像の組に含まれる複数の放射線画像のそれぞれから、被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出する特徴点検出部と、
複数の放射線画像のそれぞれから検出された少なくとも1つの特徴点の検出部の検出面上における位置と、複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、被検体内の少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する位置情報導出部とを備える。
複数の放射線源に対向して配置され、複数の放射線源のそれぞれから発せられて被検体を透過した放射線を検出することにより、被検体の放射線画像を生成する検出部と、
複数の放射線源のそれぞれからの放射線の出射のタイミングおよび検出部による被検体を透過した放射線の検出のタイミングを制御して、複数の放射線源から被検体に交互に放射線を照射し、被検体を透過した放射線を検出部により交互に検出することにより、複数の放射線画像からなる放射線画像の組を予め定められた時間間隔で生成する撮影制御部と、
本開示による位置情報取得装置とを備える。
画像取得部は、2つの放射線線から時間的に隣接して出射された2つの放射線を検出部により検出することにより生成された2つの放射線画像を、放射線画像の組として取得するものであってもよい。
放射線画像の組に含まれる複数の放射線画像のそれぞれから、被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出し、
複数の放射線画像のそれぞれから検出された少なくとも1つの特徴点の検出部の検出面上における位置と、複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、被検体内の少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する。
記憶された命令を実行するよう構成されたプロセッサとを備え、プロセッサは、
異なる位置に配置された複数の放射線源から、被検体に交互に放射線を照射し、被検体を透過した放射線を、1つの検出部により交互に検出することにより生成された複数の放射線画像からなる放射線画像の組を、予め定められた時間間隔で取得し、
放射線画像の組に含まれる複数の放射線画像のそれぞれから、被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出し、
複数の放射線画像のそれぞれから検出された少なくとも1つの特徴点の検出部の検出面上における位置と、複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、被検体内の少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する処理を実行する。
P2=(1−s)・S2+s・D2 (1)
2 Cアーム
3 撮影部
4 放射線照射部
4A,4B 出射部
5 放射線検出器
5A 検出面
6A 第1の放射線源
6B 第2の放射線源
7 Cアーム保持部
8 軸部
9 軸受け
10 本体部
11 車輪
12 支軸
13 I/F部
14 撮影制御部
15 位置情報取得装置
16 ユーザインタフェース
21 CPU
22 メモリ
23 ストレージ
31 画像取得部
32 特徴点検出部
33 位置情報導出部
34 3次元情報導出部
35 表示制御部
40 撮影台
50 大動脈
51 ステント
52,53 ガイドワイヤ
53A ガイドワイヤの先端
55 スクリュー
55A スクリューの先端
55B スクリューの後端
56 腰椎
60,70 位置情報画面
61,71 放射線透視画像の表示領域
62,72 位置情報の表示領域
74 情報表示領域
D1,D2 第1および第2の放射線画像における特徴点の位置
G1 第1の放射線画像
G2 第2の放射線画像
GD0 断層画像
GE1,GE2,GE11,GE12 放射線画像
GP1,GP2 投影画像
GT0 ステント画像
H 被検体
M0,M1 マーク
PS 刺入位置
PE 到達位置
P0 特徴点の位置
R1,R2 放射線
S1,S2 放射線源の位置
T1〜T4 タイミング
Claims (8)
- 異なる位置に配置された複数の放射線源から、被検体に交互に放射線を照射し、前記被検体を透過した前記放射線を、1つの検出部により交互に検出することにより生成された複数の放射線画像からなる放射線画像の組を、予め定められた時間間隔で取得する画像取得部と、
前記放射線画像の組に含まれる前記複 数の放射線画像のそれぞれから、前記被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出する特徴点検出部と、
前記複数の放射線画像のそれぞれから検出された前記少なくとも1つの特徴点の前記検出部の検出面上における位置と、前記複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、前記被検体内の前記少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する位置情報導出部とを備えた位置情報取得装置。 - 前記位置情報を表示部に表示する表示制御部をさらに備えた請求項1に記載の位置情報取得装置。
- 前記特徴点検出部は、前記被検体内に挿入された手術器具上の点を前記特徴点として検出する請求項1または2に記載の位置情報取得装置。
- 予め定められた間隔により配置された複数の放射線源と、
前記複数の放射線源に対向して配置され、前記複数の放射線源のそれぞれから発せられて被検体を透過した放射線を検出することにより、前記被検体の放射線画像を生成する検出部と、
前記複数の放射線源のそれぞれからの放射線の出射のタイミングおよび前記検出部による前記被検体を透過した放射線の検出のタイミングを制御して、前記複数の放射線源から前記被検体に交互に放射線を照射し、前記被検体を透過した前記放射線を前記検出部により交互に検出することにより、複数の放射線画像からなる放射線画像の組を予め定められた時間間隔で生成する撮影制御部と、
請求項1から3のいずれか1項に記載の位置情報取得装置とを備えた放射線画像撮影装置。 - 前記放射線源は2つである請求項4に記載の放射線画像撮影装置。
- 前記撮影制御部は、前記2つの放射線源のうちの一方の放射線源から第1の時間間隔で順次放射線を出射し、前記第1の時間間隔以上の第2の時間間隔により、他方の放射線源から順次放射線を出射し、前記2つの放射線源から前記放射線が出射されたすべてのタイミングで前記放射線を検出するように前記検出部を制御し、
前記画像取得部は、前記2つの放射線線から時間的に隣接して出射された2つの放射線を前記検出部により検出することにより生成された2つの放射線画像を、前記放射線画像の組として取得する請求項5に記載の放射線画像撮影装置。 - 異なる位置に配置された複数の放射線源から、被検体に交互に放射線を照射し、前記被検体を透過した前記放射線を、1つの検出部により交互に検出することにより生成された複数の放射線画像からなる放射線画像の組を、予め定められた時間間隔で取得し、
前記放射線画像の組に含まれる前記複数の放射線画像のそれぞれから、前記被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出し、
前記複数の放射線画像のそれぞれから検出された前記少なくとも1つの特徴点の前記検出部の検出面上における位置と、前記複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、前記被検体内の前記少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する位置情報取得方法。 - 異なる位置に配置された複数の放射線源から、被検体に交互に放射線を照射し、前記被検体を透過した前記放射線を、1つの検出部により交互に検出することにより生成された複数の放射線画像からなる放射線画像の組を、予め定められた時間間隔で取得する手順と、
前記放射線画像の組に含まれる前記複数の放射線画像のそれぞれから、前記被検体内にある少なくとも1つの共通の特徴点を検出する手順と、
前記複数の放射線画像のそれぞれから検出された前記少なくとも1つの特徴点の前記検出部の検出面上における位置と、前記複数の放射線源の位置との位置関係を用いて、前記被検体内の前記少なくとも1つの特徴点の3次元的な位置情報を導出する手順とをコンピュータに実行させる位置情報取得プログラム。
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