JP2020113128A

JP2020113128A - 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム

Info

Publication number: JP2020113128A
Application number: JP2019004604A
Authority: JP
Inventors: 瞬岩▲崎▼; Shun Iwasaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-01-15
Filing date: 2019-01-15
Publication date: 2020-07-27
Also published as: US20200226927A1; CN111434551B; CN111434551A; US11348463B2

Abstract

【課題】他車両の自車線への進入に伴うリスクを回避する走行制御装置を提供する。【解決手段】取得された車両の外界の情報に含まれる、車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する。取得された他車両の車両情報が条件を満たす場合、車両の他車両への接近状況に応じて、車両を減速するよう制御する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法およびプログラムに関する。

自動運転や運転支援においては、自車両の周辺に存在する他車両に応じて、自車両の走行が制御される。特許文献１には、自車両が物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される対象物が存在した場合には、その操舵操作の向きに目標走行線を変更し、変更された目標走行線に沿って自車両が走行するよう支援することが記載されている。

特開２０１８−１０１４０３号公報

他車両として、トラック等、走行方向の車長が比較的長い車両の場合があり、そのような車両は、右左折する際に、曲がる方向と逆方向に一旦膨らむ傾向がある。そのような他車両の後方で且つ隣接する車線を自車両が走行している場合、他車両が右左折のために自車線に進入してくるおそれがある。

本発明は、他車両の自車線への進入に伴うリスクを回避する走行制御装置、走行制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする。

また、本発明に係る走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、前記車両の外界の情報に基づき前記車両が特定シーンに接近していると判定された場合、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする。

また、本発明に係る走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、前記他車両の画像を認識する認識手段と、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記認識手段による認識の結果に基づいて、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする。

本発明によれば、他車両の自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

車両用制御装置の構成を示す図である。制御ユニットの機能ブロックを示す図である。車両の走行制御を説明するための図である。車両の走行制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ１０５の走行制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ１０５の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。車両の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。車両の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。車両の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。車両の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。他車両の左折を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、図１の制御装置の構成は、プログラムに係る本発明を実施するコンピュータとなり得る。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含む。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。

図２は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図１の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図１に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。

外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は例えば図１のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は例えば図１の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図１のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。

車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知するセンサである。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。

行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動予測に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図１のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図１の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。

デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させる。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１６を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１６は、例えば表示装置９２に対応する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１７を制御し、ナビゲーション装置２１７での設定情報を取得する。

制御部２００は、図２に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図２に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。

ここで、図３を参照しながら、本実施形態における車両１の走行制御について説明する。図３において、自車両３０１及び３０３は、図１の車両１に対応する。他車両３０２及び３０４は、自車両３０１及び３０３と異なる車線を同一方向に走行する他車両である。本実施形態では、他車両３０２及び３０４は、車両の進行方向の全長が所定以上の大型車両、例えば、トラックやバスである。

図３の左は、交差点で他車両３０２が左折するシーンを表し、図３の右は、他車両３０４が右折するシーンを表している。他車両３０２及び３０４は、大型車両である場合に、右左折する際、曲がる方向とは逆方向に一旦、走行路が膨らむことで自車両３０１及び３０３の車線に進入してくる可能性が高い。そのため、本実施形態では、他車両３０２及び３０４が大型車両である場合には、自車両３０１及び３０３は、上記の可能性を考慮した行動計画を行う。その結果、他車両３０２及び３０４が自車両３０１及び３０３の車線に進入してきた際の急ブレーキ等を防ぐことができ、安全性を高めることができる。

図４は、本実施形態における車両１の走行制御の処理を示すフローチャートである。図４の処理は、例えば、制御部２００を構成するＥＣＵにより実現される。また、図４の処理は、車両１の走行中に行われる。また、図４の処理が実行される場合は、車両１の車線と異なる車線を同一方向に走行する他車両と自車両との間の相対距離が所定速度以上で縮まって接近したシーンを想定している。なお、他車両と自車両との間の相対距離とは、走行車線に沿った車間距離をいう。

Ｓ１０１において、制御部２００は、外界情報を取得する。Ｓ１０１の処理は、特定のタイミングのみで実行されるものではなく、車両１が自動運転である場合には、外界情報、例えば白線の画像情報を取得しつつ、車両１の行動計画が実行されている。Ｓ１０２において、制御部２００は、車両１の車線と異なる車線を同一方向に走行する他車両の車両情報を取得する。ここで、他車両とは、図３で説明した他車両３０２及び３０４である。制御部２００は、例えば、通信装置２５ａを介して他車両の情報を取得する。もしくは、制御部２００は、例えば、外界認識用カメラ２０７や外界認識用センサ２０８により、他車両の情報を取得する。制御部２００は、他車両の情報として、例えば、他車両の走行方向の車体長さ、車高、幅を取得する。また外界認識用カメラ２０７である場合には、画像内に映る車両の特徴点（例えば、荷台部分、タイヤの数、縦幅比）からいわゆる人工知能として用いられる、もしくは特定のアルゴリズムにより、トラックもしくはバスであることを画像から直接認識し、その場合には、車両情報が特定の条件を満たすと認識するようにしてもよい。制御部２００は、通信装置２５ａを介して他車両の情報を取得する場合、他車両のそれらのサイズが判別可能であるならば、車種等の情報を取得しても良い。また、Ｓ１０２では、他車両の情報の取得に優先順位を設けるようにしても良い。例えば、制御部２００は、まず、他車両の進行方向の車体長を取得するようにする。そこで、車体長を取得できなかった場合には、制御部２００は、他車両の車高を取得する。そして、制御部２００は、車高から車体長を推定する。例えば、制御部２００は、所定の複数の車種の車高と車体長の組み合わせの情報を予め記憶領域に保持しておき、外界認識用カメラ２０７や外界認識用センサ２０８で取得した車高の情報に基づいて、保持された情報の中で、最も近い車高に対応する車体長を特定しても良い。

Ｓ１０３において、制御部２００は、Ｓ１０２で取得した車両情報が条件を満たすか否かを判定する。例えば、制御部２００は、他車両の車高が所定の高さ以上であるか否かを判定する。つまり、Ｓ１０３では、他車両が、本実施形態の走行制御を行うべき大型車両であるか否かの判断が行われる。Ｓ１０３で車両情報が条件を満たすと判定された場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０３で車両情報が条件を満たさないと判定された場合、本実施形態の走行制御を行わずに、図４の処理を終了する。

Ｓ１０４において、制御部２００は、後段における走行制御を実行するタイミングを監視する。例えば、制御部２００は、車両１と他車両との間の距離が所定距離内にまで接近したと判定した場合に走行制御を実行すると判定する。また、例えば、制御部２００は、他車両の減速を検出した場合に走行制御を実行すると判定する。大型車両である他車両が右左折する場合には、他車両は減速し、一定走行をしている車両１との間の距離が縮まるといった変化が認識され得る。本実施形態では、そのような変化を認識すると、走行制御を実行すると判定する。Ｓ１０４で走行制御を実行すると判定された場合、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５において、制御部２００は、他車両との並走を安全に乗員に恐怖心を与えず避けるための走行制御を実行する。ここで、他車両との並走とは、自車両の少なくとも一部が他車両に対して進行方向と直交する方向で重なることを意味する。Ｓ１０５では、制御部２００は、他車両の挙動の変化（走行路の膨らみ等）により必要となる制動量が一定値以下となるよう、他車両の後端から車線に沿って所定の相対距離を確保するように走行制御する。図３で説明したように、他車両は、右左折する際には、曲がる方向とは逆方向に一旦、走行路が膨らむことで自車両の車線に進入してくる可能性が高い。本実施形態では、そのような可能性を考慮して、他車両との接近状況に応じて、車両１を減速して他車両との並走を避けるための走行制御を行うことにより、他車両が右左折する際に急ブレーキをかけるなどの事態を防ぐことができる。

図５は、図４のＳ１０５の走行制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、制御部２００は、環境情報を取得する。ここでの環境情報とは、他車両が右左折する道路に関する情報であり、例えば、交差する道路の交差角である。交差点には、図３の左に示すような概ね直交するような交差点もあれば、図１１に示すような左折するにあたって９０度以上となるような交差点もある。Ｓ２０１では、制御部２００は、例えば地図情報や交通情報から、上記のような環境情報を取得する。

次に、Ｓ２０２において、制御部２００は、Ｓ２０１で取得した環境情報に基づいて、他車両の挙動を予測する。例えば、制御部２００は、他車両の走行方向の車体長さと交差角とに基づいて、他車両の走行経路を予測する。図３及び図１１の点線矢印は、他車両の予測される走行経路の一例である。車体長さが同じであれば、図３の場合よりも、図１１の場合の方が、自車両の車線に進入してくる度合いが大きくなる。

Ｓ２０３において、制御部２００は、Ｓ２０２で予測された他車両の挙動に応じて、車両１の行動を計画する。他車両が右左折する際の速度は、低速でほぼ一定とみなせるので、制御部２００は、Ｓ２０２で予測された走行経路から、他車両が右左折を完了するまでの時間を算出する。そして、その算出した時間と、他車両と車両１の間の現時点での距離とに基づいて、制御部２００は、他車両が右左折を完了するまで車両１が他車両に対して所定距離内に接近しないよう、車両１の減速を計画する。

Ｓ２０４において、制御部２００は、他車両の実挙動がＳ２０２で予測した挙動と一致するか否かを判定する。ここで、一致すると判定された場合、Ｓ２０５において、制御部２００は、Ｓ２０３での行動計画に従って、車両１の走行を制御する（第１走行制御）。一方、一致しないと判定された場合、Ｓ２０６に進む。一致しないとは、例えば、図３の左において、他車両３０２が直進したケースである。そのような場合には、Ｓ２０６において、制御部２００は、Ｓ２０３での行動計画に関わらず、外界情報を取得しながら、車両１の操舵、加減速を制御する（第２走行制御）。Ｓ２０５及びＳ２０６の後、図５の処理を終了する。

このように、本実施形態によれば、他車両が大型車両である場合には、右左折の際に発生する走行経路の一時的な膨らみを考慮し、減速走行する。その結果、他車両が自車両の車線に進入してきたために急ブレーキをかけることがないので、乗員に恐怖心を与えることなく車体を制御できる。また、他車両のサイズから予測される走行経路に応じて自車両の制御量を変更するので、適切に自車両の減速を計画することができる。

図６は、図４のＳ１０５の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。図６のＳ３０１〜Ｓ３０４、Ｓ３０８は、図５のＳ２０１〜Ｓ２０４、Ｓ２０６における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。図６では、Ｓ３０４で予測と一致すると判定された場合、Ｓ３０５に進み、制御部２００は、他の車線への車線変更が可能か否かを判定する。ここでの他の車線とは、他車両が存在する車線とは反対側の車線をいう。例えば、自車両が３車線のうちの中央車線を走行し、他車両が左車線を走行している場合には、右車線をいう。他車両が右車線を走行している場合には、左車線となる。Ｓ３０５で車線変更が不可であると判定された場合、Ｓ３０６において、図５のＳ２０５と同様の第１走行制御が行われる。一方、車線変更が可能であると判定された場合、Ｓ３０７において、制御部２００は、車線変更を行う。

図６に示すように、車線変更が可能であれば車線変更を行うようにすることで、他車両の右左折に伴うリスクをより低減させることができる。

図７は、車両１の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。図７のＳ４０１〜Ｓ４０３、Ｓ４０５、Ｓ４０６は、図４のＳ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。図７では、Ｓ４０３で車両情報が条件を満たすと判定された場合、Ｓ４０４において、制御部２００は、例えば地図情報や交通情報に基づいて、車両１が現在、走行しているシーンは、高速道であるか否かを判定する。高速道でないと判定された場合、Ｓ４０５に進み、図４で説明したように走行制御が行われる。一方、高速道であると判定された場合、Ｓ４０７において、制御部２００は、図４で説明したような減速制御は行わずに、車両幅方向上を他車両から遠ざかるように（他車両と逆側方へ）オフセット制御する。

図７に示すように、高速道であれば、他車両が右左折することは考慮に入れる必要がないので、自車両の不要な減速を行わない。その結果、高速道における円滑な走行を維持しつつ、大型車両から車両幅方向上の距離を確保することで安全マージンを確保することができる。

図８は、車両１の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。図８のＳ５０１〜Ｓ５０３、Ｓ５０６は、図４のＳ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ１０５における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。図８では、Ｓ５０３で車両情報が条件を満たすと判定された場合、Ｓ５０４において、制御部２００は、外界認識用カメラ２０７の撮影画像に基づいて、画像認識を行う。そして、Ｓ５０５において、制御部２００は、Ｓ５０４での認識の結果、他車両の方向指示器（ウィンカー）が点滅しているか否かを判定する。ここで、他車両のウィンカーが点滅していると判定された場合、Ｓ５０６に進み、図４で説明したように走行制御が行われる。一方、ウィンカーが点滅していないと判定された場合、図８の処理を終了する。

図８の処理によれば、他車両の明確な右左折表示に基づいて走行制御を行うことができる。また、Ｓ５０５は、ハザードランプの点灯を判定するようにしても良い。ハザードランプが点灯していると判定された場合、Ｓ５０６に進み、図４で説明したように走行制御が行われる。そのような構成により、他車両の前方に走行を妨げるような障害物があることを間接的に確認することができ、自車両の行動計画に沿って走行制御する際の不慮のリスク、例えば並走しているときに他車両側からの飛び出し等に対する回避処理の必要性を低減させることができる。

図９は、車両１の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。図９のＳ６０１〜Ｓ６０３、Ｓ６０６は、図４のＳ１０１〜Ｓ１０３、Ｓ１０５における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。図９では、Ｓ６０３で車両情報が条件を満たすと判定された場合、Ｓ６０４において、制御部２００は、外界認識用カメラ２０７、外界認識用センサ２０８の認識結果に基づいて、他車両の挙動を解析する。ここでは、制御部２００は、例えば、車両１が走行する車線との境界となる白線への他車両の接近度合いを解析する。そして、Ｓ６０５において、制御部２００は、他車両が白線に近接しているか否かを判定する。ここで、他車両が白線に近接していると判定された場合、Ｓ６０６に進み、図４で説明したように走行制御が行われる。なお、制御部２００は、Ｓ６０６における車両１の減速のための制動量を図４のＳ１０５における制動量よりも大きくする。そのような構成により、白線を跨って自車両へ接近してくる可能性が高いと考えられる挙動を認識した場合には、自車両の制動量をより大きくすることができる。一方、他車両が白線に近接していないと判定された場合、図９の処理を終了する。

図９に示すように、他車両が白線に近接していると判断した場合に走行制御を行う。他車両が自車両の車線に進入してくる場合は、必ずしも他車両が右左折するケースに限られず、他車両のドライバの予期せぬ操作によってもそのような状況となるケースもあり得る。図９の処理によれば、他車両の挙動に基づいて自車両の行動を計画し、減速制御を行うので、他車両が右左折しない場合においても突然のリスクを低減させることができる。また、Ｓ６０４での解析の結果、他車両の挙動にふらつきが認識される場合には、Ｓ６０６において、Ｓ２０３で説明した所定距離よりも長い距離を該所定距離として採用して、車両１の減速を計画するようにしても良い。

図１０は、車両１の走行制御の処理を示す他のフローチャートである。図１０のＳ７０１、Ｓ７０３、Ｓ７０４、Ｓ７０５は、図４のＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０５と同じであるので、それらの説明を省略する。図１０では、Ｓ７０１で外界情報を取得すると、Ｓ７０２において、制御部２００は、例えば地図情報や交通情報に基づいて、車両１が特定のシーンに接近中であるか否かを監視する。ここで、特定のシーンとは、例えば交差点やＴ字路である。車両１が特定のシーンに接近中であると判定された場合、Ｓ７０３に進み、制御部２００は、図４で説明したように、車両１の車線と異なる車線を走行する他車両の車両情報を取得する。

図１０に示すように、特定シーンに接近していることが認識されると、Ｓ１０４での走行制御を実行するか否かの判定を行うことなく、走行制御を実行する。例えば交差点に接近すると、大型車両を含め、大部分の車両は減速する傾向にある。従って、特定シーンに接近している場合には、走行制御を実行するまでの処理をより効率化することができる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と（制御部２００）、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と（Ｓ１０１、制御部２００、外界認識用カメラ２０７、外界認識用センサ２０８）、前記第１取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と（Ｓ１０２、制御部２００）、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御する（図４）ことを特徴とする。

そのような構成により、例えば、他車両が減速して所定距離内に接近した場合に、自車両を減速して並走を避け、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、前記制御手段は、前記車両が高速道を走行していないと認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする（図７）。そのような構成により、高速道を走行していない場合に、自車両を減速して他車両との並走を避けることができる。

また、前記制御手段は、前記車両が前記高速道を走行していると認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両の幅方向のオフセット制御を前記他車両と逆側方へ実行することを特徴とする（図７）。また、前記他車両への接近状況として、前記他車両と前記車両の車線に沿った相対距離が所定速度以上で縮まる際には、前記制御手段は、前記車両の目標速度を制御して減速を行うことを特徴とする。また、前記制御手段は、前記車両が前記高速道を走行していると認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の減速を行わないことを特徴とする（図７）。そのような構成により、高速道を走行している場合には、減速制御せず、オフセット制御を実行するので、高速道における車両の流れを妨げることなく、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、上記実施形態の走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と（制御部２００）、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と（Ｓ１０１、制御部２００、外界認識用カメラ２０７、外界認識用センサ２０８）、前記車両の外界の情報に基づき前記車両が特定シーンに接近していると判定された場合、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と（Ｓ７０３、制御部２００）、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする（図１０）。また、前記特定シーンは、交差点であることを特徴とする。

そのような構成により、例えば、交差点に接近したときに、自車両を減速して並走を避け、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、上記実施形態の走行制御装置は、車両の走行を制御する制御手段と（制御部２００）、前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と（Ｓ１０１、制御部２００、外界認識用カメラ２０７、外界認識用センサ２０８）、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と（Ｓ５０２、Ｓ６０２、制御部２００）、前記他車両の画像を認識する認識手段と（Ｓ５０４、Ｓ６０４、制御部２００）、を備え、前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記認識手段による認識の結果に基づいて、前記車両を減速するよう制御する（図８、図９）ことを特徴とする。

そのような構成により、他車両の画像の認識結果に基づいて、自車両を減速して並走を避け、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、前記制御手段は、前記認識手段が前記他車両の方向指示器の点滅を認識した場合、前記車両を減速することを特徴とする（図８）。そのような構成により、他車両の方向指示器の点滅を認識した場合に、自車両を減速して並走を避け、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、前記制御手段は、前記認識手段が前記他車両が、前記車両が走行する車線と異なる車線とを区切る白線への近接を認識した場合、前記車両を前記減速より制動量の大きい第二制動量による減速をするよう制御することを特徴とする（図９）。そのような構成により、他車両の白線への近接を認識した場合に、自車両を減速して並走を避け、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

また、前記第１取得手段は、カメラ、センサ、の少なくともいずれかにより、前記車両の外界の情報を取得する（外界認識用カメラ２０７、外界認識用センサ２０８）ことを特徴とする。また、前記第１取得手段は、車車間通信により、前記車両の外界の情報を取得する（ＥＣＵ２５）ことを特徴とする。また、前記他車両の車両情報は、前記他車両の車高、幅、走行方向の長さ、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする。そのような構成により、カメラ、センサ、車車間通信により、他車両の車高、走行方向の車体長を取得することができる。

また、前記第２取得手段は、前記他車両の走行方向の長さを取得できない場合に、前記他車両の車高を取得し、走行制御装置は、当該取得した車高に基づいて、前記他車両の走行方向の長さを推定する推定手段、をさらに備えることを特徴とする。そのような構成により、車高から走行方向の車体長を取得することができる。

また、前記条件は、前記他車両の車両情報により表される長さが所定以上であることを特徴とする。また、前記制御手段は、前記他車両の車両情報に応じて制御量を変更する（Ｓ２０５、Ｓ３０６）ことを特徴とする。そのような構成により、走行方向の車体長に応じて、減速量を変更することができる。

また、前記制御手段は、前記他車両に並走しないよう前記車両を減速するよう制御することを特徴とする。そのような構成により、他車両に並走しないよう制御するので、他車両の右左折に伴う自車線への進入に伴うリスクを回避することができる。

１車両：２制御ユニット：２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９ＥＣＵ：２００制御部

Claims

車両の走行を制御する制御手段と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、を備え、
前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御装置。
前記制御手段は、前記車両が高速道を走行していないと認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
前記制御手段は、前記車両が前記高速道を走行していると認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両の幅方向のオフセット制御を前記他車両と逆側方へ実行することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
前記他車両への接近状況として、前記他車両と前記車両の車線に沿った相対距離が所定速度以上で縮まる際には、前記制御手段は、前記車両の目標速度を制御して減速を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記制御手段は、前記車両が前記高速道を走行していると認識し、前記他車両の車両情報が前記条件を満たす場合、前記車両の減速を行わないことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
車両の走行を制御する制御手段と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、
前記車両の外界の情報に基づき前記車両が特定シーンに接近していると判定された場合、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、を備え、
前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御装置。
前記特定シーンは、交差点であることを特徴とする請求項６に記載の走行制御装置。
車両の走行を制御する制御手段と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得手段と、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得手段と、
前記他車両の画像を認識する認識手段と、を備え、
前記制御手段は、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記認識手段による認識の結果に基づいて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御装置。
前記制御手段は、前記認識手段が前記他車両の方向指示器の点滅を認識した場合、前記車両を減速することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
前記制御手段は、前記認識手段が前記他車両が、前記車両が走行する車線と異なる車線とを区切る白線への近接を認識した場合、前記車両を前記減速より制動量の大きい第二制動量による減速をするよう制御することを特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。
前記第１取得手段は、カメラ、センサ、の少なくともいずれかにより、前記車両の外界の情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記第１取得手段は、車車間通信により、前記車両の外界の情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記他車両の車両情報は、前記他車両の車高、幅、走行方向の長さ、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記第２取得手段は、前記他車両の走行方向の長さを取得できない場合に、前記他車両の車高を取得し、
当該取得した車高に基づいて、前記他車両の走行方向の長さを推定する推定手段、をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の走行制御装置。
前記条件は、前記他車両の車両情報により表される長さが所定以上であることを特徴とする請求項１３又は１４に記載の走行制御装置。
前記制御手段は、前記他車両の車両情報に応じて制御量を変更することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記制御手段は、前記他車両に並走しないよう前記車両を減速するよう制御することを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、を有し、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御方法。
走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記車両の外界の情報に基づき前記車両が特定シーンに接近していると判定された場合、前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、を有し、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御方法。
走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、
前記他車両の画像を認識する認識工程と、を有し、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記認識工程における認識の結果に基づいて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とする走行制御方法。
コンピュータに、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、を実行させるためのプログラムであって、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両の前記他車両への接近状況に応じて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とするプログラム。
コンピュータに、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記車両の外界の情報に基づき前記車両が特定シーンに接近していると判定された場合、前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、を実行させるためのプログラムであって、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とするプログラム。
コンピュータに、
車両の走行を制御する制御工程と、
前記車両の外界の情報を取得する第１取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に含まれる、前記車両が走行する車線と異なる車線を同一方向で少なくとも一部は前方を走行する他車両の車両情報を取得する第２取得工程と、
前記他車両の画像を認識する認識工程と、を実行させるためのプログラムであって、
前記制御工程では、前記他車両の車両情報が条件を満たす場合、前記認識工程における認識の結果に基づいて、前記車両を減速するよう制御する、
ことを特徴とするプログラム。