JP2020109421A - Recommended area specifying system, recommended area specifying program, recording medium, and recommended area specifying method - Google Patents

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守浩 平手
定弘 小柴
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Abstract

To provide technology with which it is possible to acquire a recommended area in which a wider range of travelable range is designated, even when a vehicle trajectory is not accurately measured.SOLUTION: Provided is a recommended area specifying system for specifying a recommended area using navigation map information, in which a vehicle should travel inside of an intersection and provided with a control unit. The navigation map information includes intersection area information which is an intersection area defined in association with a position of the intersection defined by nodes included inside of the intersection, and which is an area connecting an entry road for entering the intersection and an exit road for exiting the intersection as indicated by link data and lane data. The control unit executes a specification process of connecting an entry road and an exit road for each combination of the entry road and the exit road and thereby specifying the recommended area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、推奨領域特定システム、推奨領域特定プログラム、記録媒体および推奨領域特定方法に関する。 The present invention relates to a recommended area specifying system, a recommended area specifying program, a recording medium, and a recommended area specifying method.

従来、車両を自動的に運転させる制御を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、走行予定経路を構成する道路の車線の中央付近を通過する走行軌道を設定し、走行軌道上に所定間隔で基準点を設定し、基準点に基づいて車両制御を行う技術が開示されている。 BACKGROUND ART Conventionally, there is known a technique for controlling a vehicle to automatically drive. For example, in Patent Document 1, a traveling track that passes near the center of a lane of a road that constitutes a planned traveling route is set, reference points are set at predetermined intervals on the traveling track, and vehicle control is performed based on the reference point. Techniques for doing so are disclosed.

特開２０１７−１１７０７９号公報JP, 2017-117079, A

従来技術においては、車両制御のために用意すべき情報が非常に多かった。すなわち、車線の中央に走行軌道を設定するためには、道路の形状、車線の幅、車線数、合流区間、道路構造など、種々の情報を参照する必要がある。これらの情報は、走行予定経路となり得る全ての道路について、予め用意されている必要がある。しかし、走行予定経路となり得る全ての道路について、詳細な情報を予め用意することは非常に困難である。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、簡易に用意可能な情報によって自動運転を実現できる可能性を増加させる技術を提供することを目的とする。 In the prior art, there is a great deal of information to prepare for vehicle control. That is, in order to set the running track in the center of the lane, it is necessary to refer to various information such as the shape of the road, the width of the lane, the number of lanes, the merging section, and the road structure. These pieces of information need to be prepared in advance for all roads that can be the planned travel route. However, it is very difficult to prepare detailed information in advance for all roads that can be planned travel routes.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for increasing the possibility of realizing automatic driving by using information that can be easily prepared.

上述の目的を達成するため、推奨領域特定システムは、制御部を備え、ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定システムであって、前記ナビゲーション地図情報には、前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、前記制御部は、前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する。 In order to achieve the above-mentioned object, the recommended area specifying system is a recommended area specifying system that includes a control unit and specifies a recommended area that a vehicle should travel in an intersection using navigation map information. The node data indicating the position of a node set on the road on which the vehicle is traveling, the link data indicating the connection between the nodes, and the road connection for each traveling direction, and the link data. Lane data that are associated with each other and indicate the number of lanes existing on the road and the width of the lanes and the traveling directions that can be selected in each lane, and the node included in the intersection. An intersection area defined by being associated with the position of the intersection and connecting an entry road entering the intersection and an exit road exiting the intersection indicated by the link data and the lane data. The intersection area information indicating the intersection area is included, and the control unit connects the entry road and the exit road to the intersection area for each combination of the entry road and the exit road. According to this, a specific process for specifying the recommended area is executed.

また、上記の目的を達成するため、推奨領域特定プログラムは、ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定プログラムであって、前記ナビゲーション地図情報には、前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、コンピュータを、前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する制御部、として機能させる。 Further, in order to achieve the above object, the recommended area specifying program is a recommended area specifying program for specifying a recommended area in which a vehicle should travel in an intersection using navigation map information, and the navigation map information includes: With respect to the link data, the node data indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels, the link data indicating the connection between the nodes, and the connection relationship of the road for each traveling direction, Lane data associated with the number of lanes existing on the road and the width of the lanes and a corresponding traveling direction selectable in each lane, and the lane data defined by the node included in the intersection. An intersection area defined in association with the position of an intersection, which is an area connecting an entrance road entering the intersection and an exit road exiting from the intersection, which is indicated by the link data and the lane data, Intersection area information indicating an intersection area, and a recommended area by connecting a computer to the intersection area for each combination of the approach road and the exit road, To function as a control unit that executes a specific process for specifying.

また、上記の目的を達成するため、記録媒体は、地図情報が記録された記録媒体であって、前記地図情報には、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を含むナビゲーション地図情報と、前記交差点内で車両が走行すべき推奨領域を示す推奨領域情報と、が含まれ、前記推奨領域は、前記交差点領域に対応づけて定義され、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続した領域であり、前記推奨領域情報は、前記交差点内において車両が走行すべき領域が特定される特定処理に用いられる。 In order to achieve the above object, the recording medium is a recording medium in which map information is recorded, and the map information includes node data indicating a position of a node set on a road on which a vehicle travels. And showing the connection between the nodes, link data showing the connection relationship of roads for each traveling direction, and the number of lanes existing on the road and the width of lanes associated with the link data. Lane data in which a selectable traveling direction is associated with each lane, and an intersection area defined by being associated with a position of the intersection defined by the nodes included in the intersection, the link data and In the intersection, navigation map information including intersection area information indicating the intersection area, which is an area connecting an entrance road entering the intersection indicated by the lane data and an exit road exiting from the intersection, Recommended area information indicating a recommended area where the vehicle should travel, and the recommended area is defined in association with the intersection area, and the approach road and the exit road for each combination of the approach road and the exit road The recommended area information is an area that is connected to an exit road, and is used for identification processing in which an area in which the vehicle should travel is identified in the intersection.

また、上記の目的を達成するため、推奨領域特定方法は、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を取得する道路情報取得工程と、前記ノードデータおよび前記リンクデータに基づいて、走行予定経路が示す前記交差点での進行方向に進行する際の前記進入道路および前記退出道路を特定する道路特定処理と、前記レーンデータに基づいて、前記進入道路と前記退出道路を走行するための車線を特定する車線特定処理と、前記リンクデータに基づいて前記車線と前記交差点領域の辺とが重なっている部位を特定する部位特定処理と、当該部位同士を接続する領域を推奨領域として特定する推奨領域特定処理と、を含む。 Further, in order to achieve the above object, the recommended area specifying method, node data indicating the position of a node set on the road on which the vehicle travels, and the connection between the nodes, the road connection relationship. Lane data indicating the number of lanes existing on the road and the width of the lane, which is associated with the link data indicated for each traveling direction and the link data, and the traveling direction selectable in each lane is associated. An intersection road defined by the position of the intersection defined by the nodes included in the intersection, the approach road entering the intersection indicated by the link data and the lane data, and Road information acquisition step of acquiring intersection area information indicating the intersection area, which is an area connecting an exit road exiting from the intersection, and the intersection indicated by the planned travel route based on the node data and the link data. Road identifying process for identifying the approach road and the exit road when traveling in the traveling direction in, and a lane identifying process for specifying lanes for traveling on the approach road and the exit road based on the lane data And a part specifying process for specifying a part where the lane and the side of the intersection region overlap each other based on the link data, and a recommended region specifying process for specifying a region connecting the parts as a recommended region. Including.

すなわち、推奨領域特定システム、推奨領域特定プログラム、記録媒体および推奨領域特定方法によれば、交差点において車両が走行すべき推奨領域が特定される。当該推奨領域は、交差点において自動運転により車両の走行を制御する際に用いることができる。 That is, the recommended area specifying system, the recommended area specifying program, the recording medium, and the recommended area specifying method specify the recommended area in which the vehicle should travel at the intersection. The recommended area can be used when controlling the traveling of the vehicle by automatic driving at the intersection.

交差点には車線が存在しないため、交差点内で車両を自動的に走行させるためには、従来、交差点毎に正確な情報が必要とされていた。正確な情報とは、例えば、交差点内で走行すべき軌道が全ての車線について予め正確に計測されることで得られた、当該軌道を示す情報等である。しかし、走行すべき推奨領域が取得できるように構成されていれば、当該領域内を走行するように車両を制御することは容易であり、交差点を走行する際の軌道が全ての車線について予め正確に測定されていなくても交差点を自動走行させることが可能である。 Since there is no lane at the intersection, accurate information has conventionally been required for each intersection in order to automatically drive the vehicle inside the intersection. The accurate information is, for example, information indicating a track to be traveled in the intersection, which is obtained by accurately measuring in advance all lanes. However, if it is configured so that the recommended area to be traveled can be acquired, it is easy to control the vehicle so that it runs within the area, and the trajectory when traveling at the intersection is accurate in advance for all lanes. It is possible to drive the intersection automatically even if it is not measured.

以上の構成によれば、交差点において、車両の軌道が正確に測定されていなくても、より広範囲に走行し得る範囲を指定した推奨領域が取得可能である。なぜなら、推奨領域は、交差点へ進入する進入道路と交差点から退出する退出道路とを接続することによって特定することができるからである。このような推奨領域を用いれば、交差点で車両を制御することができ、車両の軌道を正確に測定する構成と比較して、簡易に用意可能な情報によって自動運転を実現できる可能性を増加させることが可能である。 According to the above configuration, it is possible to acquire a recommended area that specifies a range in which a vehicle can travel in a wider range at an intersection even if the trajectory of the vehicle is not accurately measured. This is because the recommended area can be specified by connecting the approach road that enters the intersection and the exit road that exits the intersection. By using such recommended areas, it is possible to control the vehicle at the intersection and increase the possibility of realizing automatic driving with information that can be easily prepared, compared with the configuration that accurately measures the trajectory of the vehicle. It is possible.

ナビゲーションシステムのブロック図である。It is a block diagram of a navigation system. 図２Ａは交差点の例を示す図であり、図２Ｂはナビゲーション地図情報の例を示す図である。FIG. 2A is a diagram showing an example of an intersection, and FIG. 2B is a diagram showing an example of navigation map information. 図３Ａ〜図３Ｌは推奨領域の例を示す図である。3A to 3L are diagrams showing examples of recommended areas. 車両制御処理のフローチャートである。It is a flow chart of vehicle control processing.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）車両制御処理：
（３）他の実施形態： Here, an embodiment of the present invention will be described in the following order.
(1) Navigation system configuration:
(2) Vehicle control process:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両制御システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。 (1) Navigation system configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a navigation system 10 including a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. The navigation system 10 is provided in a vehicle and includes a control unit 20 including a CPU, RAM, ROM, etc., and a recording medium 30. The navigation system 10 can execute the program stored in the recording medium 30 or the ROM by the control unit 20. The map information 30a is recorded in advance on the recording medium 30.

地図情報３０ａには、経路案内および車両制御に利用されるナビゲーション地図情報３０ｂと、車両制御に利用される推奨領域情報３０ｃとが含まれている。ナビゲーション地図情報３０ｂは、車両の位置や案内対象の施設の特定、推奨車線の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。 The map information 30a includes navigation map information 30b used for route guidance and vehicle control, and recommended area information 30c used for vehicle control. The navigation map information 30b is information used for identifying the position of the vehicle, the facility to be guided, identifying the recommended lane, and the like, and node data and node indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels. Includes shape interpolation point data indicating the position of shape interpolation points for specifying the shape of the road between them, link data indicating the connection between nodes, data indicating the position of roads and the features existing around them, etc. I'm out.

また、本実施形態において、リンクデータは道路区間上での車両の進行方向毎に定義されており、進行方向が対応づけられている。このため、双方向通行の道路においては、各方向に対応してリンクが１本ずつ定義されることになる。図２Ａは交差点周辺の地図を模式的に示す図であり、図２Ｂは当該交差点に接続された道路区間を示すリンクデータを模式的に示す図である。 In addition, in the present embodiment, the link data is defined for each traveling direction of the vehicle on the road section, and the traveling directions are associated with each other. Therefore, in a bidirectional road, one link is defined for each direction. FIG. 2A is a diagram schematically showing a map around an intersection, and FIG. 2B is a diagram schematically showing link data showing a road section connected to the intersection.

図２Ａに示す交差点Ｉには、４個の道路区間Ｒ1〜Ｒ4が接続されている。各道路区間Ｒ1〜Ｒ4は双方向道路である。従って、各方向の道路区間を示すリンクデータがナビゲーション地図情報３０ｂとして定義される。図２Ｂにおいては、交差点Ｉを示す交差点領域Ｚｉの付近を抜き出してリンクデータを示している。 Four road sections R 1 to R 4 are connected to the intersection I shown in FIG. 2A. Each road section R 1 to R 4 is a bidirectional road. Therefore, the link data indicating the road section in each direction is defined as the navigation map information 30b. In FIG. 2B, the vicinity of the intersection area Zi indicating the intersection I is extracted to show the link data.

図２Ｂに示すように、交差点領域Ｚｉに関連し、道路区間Ｒ1〜Ｒ4のそれぞれから交差点Ｉに進入する道路区間を示すリンクＬi1〜Ｌi4が定義され、これらのリンクＬi1〜Ｌi4の端点にノードＮ1〜Ｎ4が設定されている。また、交差点から道路区間Ｒ1〜Ｒ4のそれぞれに退出する道路区間を示すリンクＬo1〜Ｌo4が定義される。これらのリンクＬo1〜Ｌo4は、交差点内のノードＮ1〜Ｎ4を端点とするリンクである。また、本実施形態においては、ノードＮ1〜Ｎ4間においても進行方向に応じたリンクＬＩ1〜ＬＩ4が形成してある。例えば、道路区間Ｒ1を示すリンクＬi1から道路区間Ｒ3を示すリンクＬo3に向けた方向への走行が可能であることを示すため、ノードＮ1〜ノードＮ4に向けたリンクＬＩ1が定義されている。 As shown in FIG. 2B, links L i1 to L i4 that are associated with the intersection region Zi and indicate road sections that enter the intersection I from each of the road sections R 1 to R 4 are defined, and these links L i1 to L i are defined. Nodes N 1 to N 4 are set at the end points of i4 . Further, links L o1 to L o4 indicating road sections exiting from the intersection to the road sections R 1 to R 4 are defined. These links L o1 to L o4 are links having the nodes N 1 to N 4 in the intersection as end points. Further, in this embodiment, the links LI 1 to LI 4 are formed between the nodes N 1 to N 4 according to the traveling direction. For example, in order to show that it is possible to travel from the link L i1 indicating the road section R 1 to the link L o3 indicating the road section R 3 , the link LI 1 directed to the nodes N 1 to N 4 is shown. Is defined.

なお、本実施形態において、各リンクの端点はノードであり、ノードデータによって位置が定義されるため、ノードによってリンクが示す道路の位置も示される。本実施形態において、ノードは、リンクデータが示す道路区間の中央に位置するように定義される。従って、進行方向毎の車線数が１の場合（例えば、図２Ａにおける道路区間Ｒ2，Ｒ4）、リンクが車線の中央を通るようにリンクが設定される。進行方向毎の車線数が２以上の場合（例えば、図２Ａにおける道路区間Ｒ1，Ｒ3）、複数の車線で構成される道路の中央にリンクが配置される。 In addition, in the present embodiment, the end point of each link is a node, and the position is defined by the node data. Therefore, the node also indicates the position of the road indicated by the link. In this embodiment, the node is defined to be located at the center of the road section indicated by the link data. Therefore, when the number of lanes in each traveling direction is 1 (for example, road sections R 2 and R 4 in FIG. 2A), the link is set so that the link passes through the center of the lane. When the number of lanes for each traveling direction is 2 or more (for example, road sections R 1 and R 3 in FIG. 2A), a link is arranged at the center of a road composed of a plurality of lanes.

ただし、交差点直前と交差点直前以外の区間において車線構成が変化する道路区間（例えば、図２Ａ，図２ＢにおいてリンクＬi1が示す道路区間）においては、交差点直前以外の区間における道路の中央にリンクが配置される。なお、図２Ａにおいては、図２Ｂに示すリンク等の一部（リンクＬi1，Ｌo4とノードＮ1）を抜き出して細い破線によって示している。むろん、以上の構成は一例であり、ノードの位置等は、他の基準、例えば交差点の中心に設定されてもよい。 However, in a road section in which the lane configuration changes just before the intersection and a section other than just before the intersection (for example, the road section indicated by the link L i1 in FIGS. 2A and 2B), a link is provided at the center of the road other than just before the intersection. Will be placed. 2A, some of the links and the like shown in FIG. 2B (links L i1 , L o4 and node N 1 ) are extracted and shown by thin broken lines. Of course, the above configuration is an example, and the position of the node or the like may be set to another reference, for example, the center of the intersection.

さらに、本実施形態においては、リンクデータに対してレーンデータが対応づけられている。レーンデータは、道路上に存在する車線を示す情報であり、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示す情報が含まれている。また、リンクデータが示す道路区間上で車線構成が変化する場合、レーンデータにはそれぞれの車線構成を示す情報が含まれている。例えば、交差点直前以外の区間では車線数が２であるが、交差点直前では車線数が増加して３になる道路区間においては、車線数が２から３に変化する位置と、変化前後の車線数を示す情報とがレーンデータに含まれている。 Further, in this embodiment, the lane data is associated with the link data. The lane data is information indicating the lanes existing on the road, and includes information indicating the number of lanes existing on the road and the width of the lanes. Further, when the lane configuration changes on the road section indicated by the link data, the lane data includes information indicating each lane configuration. For example, in a road section where the number of lanes is 2 in a section other than just before the intersection but the number of lanes increases to 3 just before the intersection, the position where the number of lanes changes from 2 to 3 and the number of lanes before and after the change Is included in the lane data.

また、レーンデータには、各車線において選択可能な進行方向が対応づけられている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが存在する交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーンデータに含まれている。 Further, the lane data is associated with a selectable traveling direction in each lane. For example, a certain link data indicates an approach road to a node, and there are three lanes on the approach road to the intersection where the certain node exists. In each of the left lane, the center lane, and the right lane, When the vehicle can go straight and turn left, can go straight, and can turn right, information indicating these is included in the lane data.

ナビゲーション地図情報３０ｂには、以上の情報以外にも各種の情報が含まれていて良い。例えば、道路区間上での制限速度を示す情報や、道路上のペイントを示す情報（ペイントの種類や位置等を示す情報等）、車線の位置を示す情報等が含まれていても良い。なお、道路やペイント、車線等の位置を示す情報は絶対位置（緯度経度等）であっても良いし、相対位置（基準からの相対的な距離や方向等）であっても良いし、双方であっても良い。 The navigation map information 30b may include various kinds of information other than the above information. For example, information indicating the speed limit on the road section, information indicating the paint on the road (information indicating the type and position of the paint, etc.), information indicating the position of the lane, etc. may be included. Information indicating the position of roads, paints, lanes, etc. may be an absolute position (latitude/longitude, etc.) or a relative position (relative distance or direction from a reference, etc.), or both. May be

推奨領域情報３０ｃは、交差点内で車両が走行すべき推奨領域を示す情報である。本実施形態においては、ナビゲーション地図情報３０ｂが示す各交差点の交差点領域Ｚｉに推奨領域が対応づけられている。すなわち、ナビゲーション地図情報３０ｂにおいては、交差点内のノードによって交差点の位置が規定されるため、当該交差点の位置に対応づけて交差点領域Ｚｉが定義される。そして、交差点領域Ｚｉに対応づけて推奨領域が定義され、推奨領域情報３０ｃを構成する。 The recommended area information 30c is information indicating a recommended area in which the vehicle should travel within the intersection. In the present embodiment, the recommended area is associated with the intersection area Zi of each intersection indicated by the navigation map information 30b. That is, in the navigation map information 30b, the position of the intersection is defined by the nodes in the intersection, so the intersection area Zi is defined in association with the position of the intersection. Then, a recommended area is defined in association with the intersection area Zi, and constitutes recommended area information 30c.

本実施形態において、推奨領域は、交差点で採用し得る進行方向の組み合わせの全てについて定義されている。すなわち、交差点への進入道路と交差点からの退出道路の組み合わせ毎に推奨領域が定義される。また、推奨領域は、交差点内で車両が走行してよい部分を示し、線状の部分ではなく、有限の面積を有する部分として定義される。 In the present embodiment, the recommended areas are defined for all combinations of traveling directions that can be adopted at intersections. That is, the recommended area is defined for each combination of the approach road to the intersection and the exit road from the intersection. Further, the recommended area indicates a portion where the vehicle may travel within the intersection, and is defined as a portion having a finite area, not a linear portion.

図３Ａ〜図３Ｌは、図２Ａ，図２Ｂに示す交差点Ｉの交差点領域Ｚｉに対応づけられた推奨領域を示している。図３Ａ〜図３Ｌにおいて、推奨領域は、黒で着色されており、交差点領域Ｚｉが破線の矩形で示されている。図３Ａ〜図３Ｄは交差点で右折する際の推奨領域であり、図３Ｅ〜図３Ｈは交差点で左折する際の推奨領域であり、図３Ｉ〜図３Ｌは交差点で直進する際の推奨領域である。 FIGS. 3A to 3L show recommended areas associated with the intersection area Zi of the intersection I shown in FIGS. 2A and 2B. In FIGS. 3A to 3L, the recommended area is colored in black, and the intersection area Zi is shown by a dashed rectangle. 3A to 3D are recommended areas when making a right turn at an intersection, FIGS. 3E to 3H are recommended areas when making a left turn at an intersection, and FIGS. 3I to 3L are recommended areas when going straight at an intersection. ..

例えば、図３Ａは、交差点Ｉに対する進入道路が道路区間Ｒ1、交差点Ｉからの退出道路が道路区間Ｒ2である。すなわち、図２Ａに示す車線ＬＮ13から車線ＬＮ21に向けて走行する際に交差点Ｉで走行すべき推奨領域が、図３Ａに示す黒で着色した部分である。そこで、この例であれば、図３Ａに示す領域に対して進入道路が道路区間Ｒ1、退出道路が道路区間Ｒ2であることが対応づけられ、交差点Ｉの推奨領域情報３０ｃの一部を構成する。図３Ａ〜図３Ｌにおいては、推奨領域内での車両の進行方向が白い破線の矢印によって示されている。 For example, in FIG. 3A, the approach road to the intersection I is the road section R 1 and the exit road from the intersection I is the road section R 2 . That is, the recommended region to travel at the intersection I when traveling from the lane LN 13 shown in FIG. 2A toward the lane LN 21 is the portion colored in black shown in FIG. 3A. Therefore, in this example, it is associated that the approach road is the road section R 1 and the exit road is the road section R 2 with respect to the area shown in FIG. 3A, and a part of the recommended area information 30c of the intersection I is displayed. Constitute. In FIGS. 3A to 3L, the direction of travel of the vehicle within the recommended area is indicated by a white dashed arrow.

なお、推奨領域情報３０ｃの態様は、種々の態様であって良く、画像データ等のように交差点領域Ｚｉの位置毎に推奨領域であるか否かを示す情報が定義されていても良いし、ベクトルデータのように複数の点や点を結ぶ曲線を示す情報等によって推奨領域の境界の少なくとも一部を示す情報が定義されていても良い。さらに、推奨領域情報３０ｃは、少なくとも、交差点において車両を自動運転させる前に当該交差点についての推奨領域情報３０ｃが取得可能であれば良い。 The mode of the recommended area information 30c may be various modes, and information indicating whether or not the area is the recommended area may be defined for each position of the intersection area Zi, such as image data. The information indicating at least a part of the boundary of the recommended area may be defined by information indicating a plurality of points or a curve connecting the points like vector data. Further, the recommended area information 30c may be at least the recommended area information 30c for the intersection before the vehicle is automatically driven at the intersection.

従って、推奨領域情報３０ｃは、予め生成されて記録媒体３０に記録されても良いし、車両による走行開始後、交差点到達前に生成されて記録媒体３０に記録されても良い。むろん、推奨領域情報３０ｃは、外部のサーバ等で生成され、通信を介してナビゲーションシステム１０に取得されても良い。本実施形態においては、交差点に車両が接近した場合に、ナビゲーション地図情報３０ｂに基づいて生成される構成が採用されている。むろん、一度生成された推奨領域情報３０ｃの再生成は省略されて良いし、ナビゲーション地図情報３０ｂが更新された場合には、更新された交差点について推奨領域情報３０ｃが再生成されても良い。 Therefore, the recommended area information 30c may be generated in advance and recorded in the recording medium 30, or may be generated and recorded in the recording medium 30 after the vehicle starts traveling and before reaching the intersection. Of course, the recommended area information 30c may be generated by an external server or the like and acquired by the navigation system 10 via communication. In the present embodiment, a configuration is adopted that is generated based on the navigation map information 30b when the vehicle approaches the intersection. Of course, the regeneration of the recommended area information 30c once generated may be omitted, and when the navigation map information 30b is updated, the recommended area information 30c may be regenerated for the updated intersection.

本実施形態における車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と車両制御ＥＣＵ４４とカメラ４５とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。 The vehicle in the present embodiment includes a GNSS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, a vehicle control ECU 44, and a camera 45. The GNSS receiving unit 41 is a device that receives a signal of the Global Navigation Satellite System, receives a radio wave from a navigation satellite, and outputs a signal for calculating the current position of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position of the vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheels included in the vehicle. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects the angular acceleration of the vehicle turning in the horizontal plane, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, and the like are used to specify the traveling locus of the vehicle, and in the present embodiment, the current location is specified based on the starting point and the traveling locus of the vehicle, and the starting point and the traveling locus. The current position of the vehicle identified based on the is corrected based on the output signal of the GNSS receiving unit 41.

車両制御ＥＣＵ４４は、車両の挙動を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御ＥＣＵ４４は、制御部２０から制御量を取得し、当該制御量で制御対象を制御する。制御対象は、種々の装置であって良く、例えば、図示しないステアリング、エンジン（スロットル等）、モーター、ブレーキ、変速機等が挙げられる。むろん、制御量を特定するために、他のセンサ、例えば、ミリ波レーダーやレーザーレーダーを備えていて良く、制御部２０が出力する制御量と異なる制御量が適宜追加される（例えば、障害物の回避等が行われる）構成等であっても良い。 The vehicle control ECU 44 is an ECU (Electronic Control Unit) for controlling the behavior of the vehicle. The vehicle control ECU 44 acquires a control amount from the control unit 20 and controls the control target with the control amount. The control target may be various devices, and examples thereof include a steering, an engine (throttle, etc.), a motor, a brake, a transmission, and the like, which are not shown. Of course, in order to specify the control amount, other sensors such as a millimeter wave radar or a laser radar may be provided, and a control amount different from the control amount output by the control unit 20 is appropriately added (for example, an obstacle). May be avoided) and the like.

カメラ４５は、車両が走行する道路上の左右の区画線を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４５が出力する画像情報を取得する。 The camera 45 is a camera fixed to the vehicle so that the lane markings on the left and right sides of the road on which the vehicle travels are included in the field of view. The camera 45 captures images at predetermined intervals and displays image information indicating the captured images. Generate and output. The control unit 20 acquires the image information output by the camera 45.

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って車両を目的地まで誘導する機能を実行することができる。ナビゲーションプログラムの機能には、各種の機能が含まれ、その中に車両制御の機能が含まれている。 The control unit 20 can execute the function of guiding the vehicle to the destination along the planned travel route by the function of the navigation program (not shown). The functions of the navigation program include various functions, among which the function of vehicle control is included.

ナビゲーション機能を実行する際、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、図示しないユーザＩ／Ｆ部の入力部（ボタンやタッチパネル等）を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。また、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂを参照し、現在地を出発地とし、目的地まで走行するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。 When executing the navigation function, the control unit 20 receives the destination input by the driver via the input unit (button, touch panel, etc.) of the user I/F unit (not shown) by the function of the navigation program. The control unit 20 also acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, the control unit 20 refers to the navigation map information 30b, searches the route for traveling to the destination with the current location as the starting point, and acquires the route as the planned traveling route.

走行予定経路が特定された状態で車両の走行が開始されると、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて一定期間毎に現在地を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部の出力部（ディスプレイやスピーカー等）に制御信号を出力し、現在地が走行予定経路に沿って移動するように経路案内を行う。むろん、経路案内実行の可否は利用者によって決定されて良く、車両の自動制御が行われている場合に経路案内が行われない構成等であっても良い。 When the traveling of the vehicle is started in the state where the planned traveling route is specified, the control unit 20 causes the function of the navigation program to perform a predetermined period based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Specify your current location. Then, the control unit 20 outputs a control signal to the output unit (display, speaker, etc.) of the user I/F unit to perform route guidance so that the current position moves along the planned traveling route. Of course, whether or not to execute the route guidance may be determined by the user, and the route guidance may not be performed when the vehicle is automatically controlled.

ナビゲーションプログラムには、このような経路案内の機能に加え、走行予定経路に沿って車両を走行させる機能が含まれている。車両制御を行う機能は、車両制御プログラム２１によって実現される。車両制御プログラム２１は、走行予定経路に沿って車両を走行させる機能を制御部２０に実行させる当該機能を実行するため、車両制御プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａと、推奨車線取得部２１ｂと、推奨領域取得部２１ｃと判断部２１ｄと車両制御部２１ｅとを備えている。 In addition to such a route guidance function, the navigation program includes a function of causing the vehicle to travel along the planned travel route. The function of performing vehicle control is realized by the vehicle control program 21. The vehicle control program 21 executes the function of causing the control unit 20 to execute the function of causing the vehicle to travel along the planned travel route. Therefore, the vehicle control program 21 includes the planned travel route acquisition unit 21a and the recommended lane acquisition unit 21b. And a recommended area acquisition unit 21c, a determination unit 21d, and a vehicle control unit 21e.

走行予定経路取得部２１ａは、車両の走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、図示しないユーザＩ／Ｆ部の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。また、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂを参照し、現在地を出発し、目的地まで走行するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。 The planned travel route acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to perform a function of acquiring a planned travel route of the vehicle. That is, the control unit 20 receives the input of the destination by the driver via the input unit of the user I/F unit (not shown) by the function of the planned traveling route acquisition unit 21a. The control unit 20 also acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, the control unit 20 refers to the navigation map information 30b, searches for a route for departing from the current location and traveling to the destination, and acquires the route as the planned traveling route.

推奨車線取得部２１ｂは、走行予定経路に基づいて、車両が走行すべき推奨車線を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路に含まれる交差点での進行方向を特定する。また、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂのレーンデータを参照し、当該交差点への進入道路の車線構成を特定する。そして、制御部２０は、走行予定経路に含まれる交差点での進行方向に向けて車両を走行させる際に走行すべき車線を特定し、推奨車線として取得する。 The recommended lane acquisition unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to execute a function of acquiring a recommended lane in which the vehicle should travel based on the planned travel route. That is, the control unit 20 identifies the traveling direction at the intersection included in the planned traveling route. In addition, the control unit 20 refers to the lane data of the navigation map information 30b and specifies the lane configuration of the approach road to the intersection. Then, the control unit 20 identifies the lane in which the vehicle should travel when traveling the vehicle toward the traveling direction at the intersection included in the planned travel route, and acquires the lane as the recommended lane.

推奨領域取得部２１ｃは、走行予定経路に含まれる交差点内で車両が走行すべき推奨領域を、走行予定経路に基づいて取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路に含まれる交差点での進行方向を特定し、ナビゲーション地図情報３０ｂに基づいて、交差点への進入道路と交差点からの退出道路を特定する。そして、制御部２０は、推奨領域情報３０ｃを参照し、当該交差点に対応づけられた推奨領域であって、当該交差点への進入道路と当該交差点からの退出道路の組み合わせについての推奨領域を示す情報を取得する。 The recommended area acquisition unit 21c is a program module that causes the control unit 20 to execute a function of acquiring a recommended area in which the vehicle should travel within the intersection included in the planned travel route based on the planned travel route. That is, the control unit 20 identifies the traveling direction at the intersection included in the planned traveling route, and identifies the entry road to the intersection and the exit road from the intersection based on the navigation map information 30b. Then, the control unit 20 refers to the recommended area information 30c, and is a recommended area associated with the intersection, and is information indicating a recommended area regarding a combination of an entrance road to the intersection and an exit road from the intersection. To get

なお、当該交差点についての推奨領域情報３０ｃが未生成であれば、制御部２０は推奨領域取得部２１ｃの機能により、当該交差点についての推奨領域情報３０ｃを生成する。本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂに基づいて推奨領域情報３０ｃを生成する。具体的には、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂが示すリンクデータとレーンデータに基づいて推奨領域情報３０ｃを生成する。 If the recommended area information 30c for the intersection has not been generated, the control unit 20 uses the function of the recommended area acquisition unit 21c to generate the recommended area information 30c for the intersection. In the present embodiment, the control unit 20 generates the recommended area information 30c based on the navigation map information 30b. Specifically, the control unit 20 generates the recommended area information 30c based on the link data and the lane data indicated by the navigation map information 30b.

すなわち、制御部２０は、レーンデータに基づいて、交差点への進入道路と当該交差点からの退出道路を走行するための車線を特定する。また、制御部２０は、リンクデータに基づいて、各車線と交差点領域Ｚｉの辺とが重なっている部位を特定する。当該部位は、例えば、制御部２０が、レーンデータに基づいて車線の幅を特定し、リンクデータが示す道路区間の位置に基づいて、車線の幅から車線と交差点領域Ｚｉの辺とが重なっている部位を算出することによって得られる。 That is, the control unit 20 identifies a lane for traveling on the approach road to the intersection and the exit road from the intersection based on the lane data. In addition, the control unit 20 identifies the portion where each lane and the side of the intersection area Zi overlap each other based on the link data. For the part, for example, the control unit 20 specifies the width of the lane based on the lane data, and based on the position of the road section indicated by the link data, the width of the lane and the side of the intersection area Zi overlap from the width of the lane. It can be obtained by calculating the location of the site.

図２Ａおよび図２Ｂに示す例において、交差点への進入道路が道路区間Ｒ1、交差点からの退出道路が道路区間Ｒ2である場合を想定する。この場合、道路区間Ｒ1で走行すべき車線はＬＮ13、道路区間Ｒ2で走行すべき車線はＬＮ21である。リンクＬi1は、道路区間Ｒ1の車線数が２である区間において２個の車線で構成される道路の中央に配置される。従って、制御部２０は、リンクＬi1と交差点領域Ｚｉの辺との交点から車線ＬＮ12の幅Ｗ12だけ離れた位置に、車線ＬＮ13の幅Ｗ13の部位を設定することで、車線ＬＮ13と交差点領域Ｚｉの辺とが重なっている部位Ｐ13を特定する。 In the example shown in FIGS. 2A and 2B, it is assumed that the approach road to the intersection is the road section R 1 and the exit road from the intersection is the road section R 2 . In this case, the lane to be driven on the road section R 1 is LN 13 , and the lane to be driven on the road section R 2 is LN 21 . The link L i1 is arranged at the center of the road composed of two lanes in the section where the number of lanes in the road section R 1 is two. Therefore, the control unit 20 sets the portion having the width W 13 of the lane LN 13 at a position separated by the width W 12 of the lane LN 12 from the intersection of the link L i1 and the side of the intersection region Zi, and thereby the lane LN 13 is set. A part P 13 where 13 and the side of the intersection area Zi overlap is specified.

また、リンクＬo2は、道路区間Ｒ2の中央に配置される。従って、制御部２０は、リンクＬo2と交差点領域Ｚｉの辺との交点を中心とし、車線ＬＮ21の幅Ｗ21の部位を交差点領域Ｚｉの辺上に設定することで、車線ＬＮ21と交差点領域Ｚｉの辺とが重なっている部位Ｐ21を特定する。なお、図２Ｂにおいては、部位Ｐ13および部位Ｐ21を実線で示している。 The link L o2 is arranged at the center of the road section R 2 . Therefore, the control unit 20 sets the portion of the width W 21 of the lane LN 21 on the side of the intersection region Zi with the intersection of the link L o2 and the side of the intersection region Zi as the center, so that the intersection of the lane LN 21 and the intersection A part P 21 where the side of the region Zi overlaps is specified. In FIG. 2B, the part P 13 and the part P 21 are indicated by solid lines.

車線と交差点領域Ｚｉの辺とが重なっている部位が特定されると、制御部２０は、当該部位同士を接続する領域を推奨領域として取得する。例えば、図２Ｂにおける上述の場合、制御部２０は、部位Ｐ13および部位Ｐ21を接続する領域を取得する。このための処理は、種々の処理であって良く、例えば、部位Ｐ13および部位Ｐ21の端点同士を結ぶ滑らかな曲線（例えば、ベジェ曲線やクロソイド曲線等）を特定し、当該曲線と部位Ｐ13および部位Ｐ21で囲まれた領域を取得することで実現される。この結果、例えば、図３Ａに示すような推奨領域が取得される。なお、部位Ｐ13および部位Ｐ21の端点同士を結ぶ曲線が特定される際には、進行方向左側の端点同士、進行方向右側の端点同士を結ぶ曲線が特定される。 When the region where the lane and the side of the intersection region Zi overlap each other is specified, the control unit 20 acquires a region connecting the regions as a recommended region. For example, in the case described above in FIG. 2B, the control unit 20 acquires a region connecting the part P 13 and the part P 21 . The process for this may be various processes, for example, a smooth curve (for example, Bezier curve or clothoid curve) connecting the end points of the part P 13 and the part P 21 is specified, and the curve and the part P are identified. It is realized by acquiring the area surrounded by 13 and the part P 21 . As a result, for example, a recommended area as shown in FIG. 3A is acquired. When a curve connecting the end points of the part P 13 and the part P 21 is specified, a curve connecting the end points on the left side in the traveling direction and the end points on the right side in the traveling direction is specified.

判断部２１ｄは、車両と交差点との位置関係に基づいて、推奨領域を利用した車両の制御を実行するか否かを判断する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態においては、交差点以外の道路区間において制御部２０は、推奨車線に沿って走行するように車両を制御する。一方、車両が交差点内においては、推奨領域を走行するように車両を制御する。そこで、制御部２０は、車両と交差点との位置関係に基づいて、車両制御の態様を選択する。 The determination unit 21d is a program module that causes the control unit 20 to perform a function of determining whether to control the vehicle using the recommended area based on the positional relationship between the vehicle and the intersection. That is, in the present embodiment, the control unit 20 controls the vehicle so as to travel along the recommended lane in the road section other than the intersection. On the other hand, in the intersection, the vehicle is controlled so as to travel in the recommended area. Therefore, the control unit 20 selects the mode of vehicle control based on the positional relationship between the vehicle and the intersection.

具体的には、制御部２０は、車両と交差点との距離が閾値以上であれば、推奨車線に沿って車両を走行させる制御を実行すると判断する。また、制御部２０は、車両と交差点との距離が閾値未満であれば、交差点において推奨領域を走行するように車両を制御すると判断する。閾値は、予め決められた値であれば良く、例えば、車両が交差点に進入する直前であるか否かを判断するための値であっても良いし、交差点における車両の準備を行うべき距離まで交差点に接近したか否かを判断するための値であっても良い。 Specifically, if the distance between the vehicle and the intersection is equal to or greater than the threshold value, the control unit 20 determines to execute the control to drive the vehicle along the recommended lane. Further, if the distance between the vehicle and the intersection is less than the threshold value, the control unit 20 determines to control the vehicle so as to travel in the recommended area at the intersection. The threshold may be a predetermined value, for example, it may be a value for determining whether or not the vehicle is just before entering the intersection, or up to the distance at which the vehicle should be prepared at the intersection. It may be a value for determining whether or not an intersection is approached.

後者である場合、交差点に進入するまでの範囲では、推奨車線に沿って車両を走行させる制御を継続しても良いし、当該制御から交差点での制御に徐々に切り替えても良く、種々の態様を採用可能である。また、推奨車線に沿って車両を走行させる制御において取得される目標軌道（後述）と、交差点において推奨領域を走行するように車両を制御する際に取得される目標軌道（後述）とを制御部２０が連結することにより、制御の切り替わりに際して車両制御を継続する構成であっても良い。 In the case of the latter, in the range until entering the intersection, the control for driving the vehicle along the recommended lane may be continued, or the control may be gradually switched to the control at the intersection. Can be adopted. The control unit also includes a target trajectory (described later) acquired in the control of driving the vehicle along the recommended lane and a target trajectory (described later) acquired when the vehicle is controlled to travel in the recommended area at the intersection. The configuration may be such that the vehicle control is continued when the control is switched by connecting 20.

車両制御部２１ｅは、車両と交差点との距離が閾値以上である場合、推奨車線に沿って走行するように車両を制御し、車両と交差点との距離が閾値未満である場合、交差点において推奨領域を走行するように車両を制御する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、判断部２１ｄの判断結果に基づいて車両の制御目標および制御量を決定し、当該制御量で車両の各部を制御させる。 The vehicle control unit 21e controls the vehicle to travel along the recommended lane when the distance between the vehicle and the intersection is greater than or equal to the threshold, and when the distance between the vehicle and the intersection is less than the threshold, the recommended area at the intersection. It is a program module that causes the control unit 20 to execute the function of controlling the vehicle so that the vehicle runs. That is, the control unit 20 determines the control target and the control amount of the vehicle based on the determination result of the determination unit 21d, and controls each unit of the vehicle by the control amount.

具体的には、推奨車線に沿って走行するように車両を制御する場合、制御部２０は、車両が走行する走行車線の左右に存在する区画線を検出し、当該区画線に挟まれた範囲内で車両を走行させる制御を実行することで推奨車線内を走行させる。すなわち、制御部２０は、推奨車線取得部２１ｂで取得された推奨車線を取得し、ナビゲーション地図情報３０ｂに基づいて区画線の種類を特定する。 Specifically, when controlling the vehicle to travel along the recommended lane, the control unit 20 detects the lane markings on the left and right of the lane on which the vehicle travels, and the range between the lane markings. The vehicle is driven in the recommended lane by executing control to drive the vehicle inside. That is, the control unit 20 acquires the recommended lane acquired by the recommended lane acquisition unit 21b and identifies the type of lane marking based on the navigation map information 30b.

道路の端に存在する車線の区画線は実線であり、車線と車線とを区切る区画線は破線である。従って、例えば、車線数が３個の道路において、左端の車線の左側の区画線は実線、右側の区画線は破線である。また、中央の車線においては左右の区画線がともに破線であり、右端の車線の右側の区画線は実線、左側の区画線は破線である。従って、このような道路においては、車両が走行している車線の左右に存在する区画線の態様や左右の車線の有無を特定することで走行車線を特定することができる。また、４車線以上存在する道路においては、端の車線が走行車線であると特定された後、端の車線からの車線変更回数や車線変更方向に基づいて現在の走行車線を特定可能である。 The lane markings existing at the end of the road are solid lines, and the lane markings that separate the lanes are broken lines. Therefore, for example, in a road having three lanes, the left lane marking is a solid line and the right lane marking is a broken line. In the center lane, the left and right lane markings are both broken lines, the right lane marking is a solid line, and the left lane marking is a broken line. Therefore, on such a road, it is possible to specify the traveling lane by specifying the mode of the lane markings existing on the left and right of the lane in which the vehicle is traveling and the presence or absence of the left and right lanes. Further, in a road having four or more lanes, after the edge lane is identified as the traveling lane, the current traveling lane can be identified based on the number of lane changes from the edge lane and the lane changing direction.

いずれにしても、制御部２０は、推奨車線が走行している場合に車両の左右に存在する区画線の種類を特定する。また、制御部２０は、カメラ４５の出力画像に基づいて車両の周囲に存在する車線の区画線を特定する。そして、推奨車線の区画線が車両の左右に存在する場合、制御部２０は、レーンキープのための制御を行う。すなわち、制御部２０は、車両と左右の区画線との距離が既定距離以上である場合には、推奨車線内を走行させる目標軌道（例えば、区画線に平行に走行する軌道）を生成して制御目標とする。また、制御部２０は、車両と左または右の区画線との距離が既定距離未満である場合には、推奨車線内で移動して距離を既定距離以上にさせるための車両の目標軌道を生成して制御目標とする。なお、現在の走行車線が推奨車線ではない場合、制御部２０は、推奨車線まで車線変更させる目標軌道を生成し、制御目標とする。 In any case, the control unit 20 specifies the types of lane markings on the left and right of the vehicle when the recommended lane is traveling. The control unit 20 also identifies the lane markings existing around the vehicle based on the output image of the camera 45. Then, when the lane markings of the recommended lane exist on the left and right sides of the vehicle, the control unit 20 performs control for lane keeping. That is, when the distance between the vehicle and the left and right lane markings is equal to or greater than the predetermined distance, the control unit 20 generates a target trajectory for traveling in the recommended lane (for example, a trajectory traveling parallel to the lane markings). Use as a control target. Further, when the distance between the vehicle and the left or right lane marking is less than the predetermined distance, the control unit 20 generates a target trajectory of the vehicle for moving within the recommended lane and making the distance equal to or larger than the predetermined distance. And set it as a control target. When the current traveling lane is not the recommended lane, the control unit 20 generates a target trajectory for changing the lane to the recommended lane and sets it as a control target.

いずれにしても、制御目標が特定されると、制御部２０は、当該目標軌道と現在の状況との差分を解消するための制御量を特定する。例えば、車両制御ＥＣＵ４４がＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、目標軌道と差異がある場合に車両制御ＥＣＵ４４が車両の現在地から目標軌道に移動していくための制御軌道を生成する。そして、制御部２０は、車両が制御軌道に沿って移動するための制御量を取得する。むろん、目標軌道と現在の状況との差分は他のセンサ、例えばカメラ４５や図示しないミリ波レーダー、レーザーレーダー等によって特定されても良い。 In any case, when the control target is specified, the control unit 20 specifies the control amount for eliminating the difference between the target trajectory and the current situation. For example, the vehicle control ECU 44 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GNSS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and when there is a difference from the target track, the vehicle control ECU 44 changes the current position of the vehicle to the target track. A control trajectory for moving is generated. Then, the control unit 20 acquires the control amount for the vehicle to move along the control track. Of course, the difference between the target trajectory and the current situation may be specified by another sensor, such as the camera 45, a millimeter wave radar (not shown), or a laser radar.

制御量が取得されると、制御部２０は、当該制御量を車両制御ＥＣＵ４４に対して出力する。車両制御ＥＣＵ４４が当該制御量に基づいて制御対象を制御すると、車両は制御軌道に沿って移動し、車両が目標軌道上に達すると、車両は目標軌道に沿って移動する。すなわち、車両は推奨車線の範囲内を走行し、走行予定経路に沿って走行する。 When the control amount is acquired, the control unit 20 outputs the control amount to the vehicle control ECU 44. When the vehicle control ECU 44 controls the controlled object based on the control amount, the vehicle moves along the control track, and when the vehicle reaches the target track, the vehicle moves along the target track. That is, the vehicle travels within the recommended lane and travels along the planned travel route.

交差点において推奨領域を走行するように車両を制御する場合、制御部２０は、推奨領域取得部２１ｃの機能によって取得された推奨領域に基づいて車両を制御する。推奨領域は交差点において車両が走行すべき領域であるため、車両は、推奨領域内の任意の位置を走行して交差点を走行すれば良いが、本実施形態において制御部２０は、推奨領域内に車両の目標軌道を生成して制御目標とする。 When controlling the vehicle to drive in the recommended area at the intersection, the control unit 20 controls the vehicle based on the recommended area acquired by the function of the recommended area acquisition unit 21c. Since the recommended area is an area where the vehicle should travel at the intersection, the vehicle may travel at any position within the recommended area and travel at the intersection. However, in the present embodiment, the control unit 20 sets the area within the recommended area. A target trajectory of the vehicle is generated and used as a control target.

目標軌道は、推奨領域内に設定されれば良く、例えば、制御部２０が、交差点に進入する車線の中央と、交差点から退出する車線の中央とを結ぶ曲線を目標軌道とする。むろん、この構成は一例であり、交差点進入後において、車両の前端から交差点から退出する車線の中央を結ぶ曲線等が目標軌道となる構成等が採用されてもよい。なお、交差点に進入する車線や、交差点から退出する車線が複数の場合には、推奨車線や車両が走行している車線等から目標軌道の設定対象が選択されればよい。また、曲線は、種々の手法で特定されて良く、ベジェ曲線やクロソイド曲線等であっても良いし、任意の車両が過去に走行した軌跡等であっても良い。 The target trajectory may be set within the recommended area. For example, the control unit 20 sets the curve connecting the center of the lane entering the intersection and the center of the lane exiting the intersection as the target trajectory. Needless to say, this configuration is an example, and a configuration may be adopted in which, after entering the intersection, a curve connecting the center of the lane leaving the intersection from the front end of the vehicle becomes the target trajectory. If there are a plurality of lanes entering the intersection or leaving the intersection, the target track setting target may be selected from the recommended lane, the lane in which the vehicle is traveling, and the like. In addition, the curve may be specified by various methods, and may be a Bezier curve, clothoid curve, or the like, or a locus of travel of an arbitrary vehicle in the past, or the like.

制御目標が特定されると、制御部２０は、当該目標軌道と現在の状況との差分を解消するための制御量を特定する。例えば、車両制御ＥＣＵ４４がＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、目標軌道と差異がある場合に車両制御ＥＣＵ４４が車両の現在地から目標軌道に移動していくための制御軌道を生成する。そして、制御部２０は、車両が制御軌道に沿って移動するための制御量を取得する。むろん、目標軌道と現在の状況との差分は他のセンサ、例えばカメラ４５や図示しないミリ波レーダー、レーザーレーダー等によって特定されても良い。 When the control target is specified, the control unit 20 specifies the control amount for eliminating the difference between the target trajectory and the current situation. For example, the vehicle control ECU 44 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GNSS reception unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and when there is a difference from the target track, the vehicle control ECU 44 changes the current position of the vehicle to the target track. A control trajectory for moving is generated. Then, the control unit 20 acquires the control amount for the vehicle to move along the control track. Of course, the difference between the target trajectory and the current situation may be specified by another sensor, such as the camera 45, a millimeter wave radar (not shown), or a laser radar.

制御量が取得されると、制御部２０は、当該制御量を車両制御ＥＣＵ４４に対して出力する。車両制御ＥＣＵ４４が当該制御量に基づいて制御対象を制御すると、車両は制御軌道に沿って移動し、車両が目標軌道上に達すると、車両は目標軌道に沿って移動する。すなわち、車両は推奨領域内を走行して交差点を通過する。 When the control amount is acquired, the control unit 20 outputs the control amount to the vehicle control ECU 44. When the vehicle control ECU 44 controls the controlled object based on the control amount, the vehicle moves along the control track, and when the vehicle reaches the target track, the vehicle moves along the target track. That is, the vehicle travels in the recommended area and passes through the intersection.

以上の構成のナビゲーションシステム１０においては、交差点までの距離が閾値以上である場合と閾値未満である場合（すなわち、交差点から遠い場合と近い場合）とで、異なる情報に基づいて車両を制御する。そして、交差点から遠い場合、推奨車線に沿って走行するように車両を制御し、交差点に近い場合、少なくとも交差点において推奨領域を走行するように車両を制御する。 In the navigation system 10 having the above configuration, the vehicle is controlled based on different information depending on whether the distance to the intersection is greater than or equal to the threshold value and less than the threshold value (that is, the distance from the intersection or the distance from the intersection). Then, when the vehicle is far from the intersection, the vehicle is controlled to travel along the recommended lane, and when the vehicle is near the intersection, the vehicle is controlled to travel in the recommended area at least at the intersection.

推奨車線に沿って走行するように車両を制御する場合、ナビゲーション地図情報３０ｂとして詳細な情報、例えば、車線の中央位置を正確に特定可能な情報（測定車両で計測された車線中央の位置（緯度経度）等）を予め用意することは必須ではない。本実施形態においては、走行車線の左右に存在する区画線に挟まれた範囲内で車両を走行させるレーンキープ制御を行う。この制御には、車両の区画線内であるか否かを特定すれば車両制御を行うことができる。従って、推奨車線に沿って走行するように車両を制御する場合、ナビゲーション地図情報３０ｂとして詳細な情報は必須ではない。このため、本実施形態によれば、簡易に用意可能なナビゲーション地図情報３０ｂによって自動運転を実現することができる。 When the vehicle is controlled to travel along the recommended lane, detailed information as the navigation map information 30b, for example, information capable of accurately specifying the center position of the lane (position of the center of the lane measured by the measurement vehicle (latitude It is not essential to prepare (longitude) etc. in advance. In the present embodiment, lane keeping control is performed to drive the vehicle within the range sandwiched by the lane markings on the left and right of the traveling lane. For this control, vehicle control can be performed by specifying whether or not the vehicle is within the marking line of the vehicle. Therefore, when controlling the vehicle so as to travel along the recommended lane, detailed information is not essential as the navigation map information 30b. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to realize automatic driving by the navigation map information 30b that can be easily prepared.

一方、交差点には車線が存在しないため、本実施形態においては交差点に関する推奨領域情報３０ｃを生成し、推奨領域情報３０ｃに基づいて車両を制御する。推奨領域情報３０ｃは、交差点内で車両が走行すべき領域であり、交差点内で走行すべき軌道を正確に計測するなどの作業を行うことなく生成することができる。例えば、本実施形態においては、ナビゲーションシステム１０において経路案内に利用されるナビゲーション地図情報３０ｂを利用して推奨領域情報３０ｃを生成することができる。そして、推奨領域情報３０ｃによれば、当該領域内を走行するように車両を制御することができ、交差点を走行する際の軌道が予め正確に測定されていなくても交差点を自動走行させることが可能である。従って、本実施形態によれば、簡易に用意可能な情報によって情報量で自動運転を実現することができる。 On the other hand, since there is no lane at the intersection, the recommended area information 30c regarding the intersection is generated in this embodiment, and the vehicle is controlled based on the recommended area information 30c. The recommended area information 30c is an area in which the vehicle should travel within the intersection, and can be generated without performing work such as accurately measuring the trajectory to be traveled within the intersection. For example, in the present embodiment, the recommended area information 30c can be generated using the navigation map information 30b used for route guidance in the navigation system 10. Then, according to the recommended area information 30c, it is possible to control the vehicle so as to travel in the area, and it is possible to automatically drive the intersection even if the trajectory when traveling at the intersection is not accurately measured in advance. It is possible. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to realize the automatic driving with the information amount by the information that can be easily prepared.

（２）車両制御処理：
次に、車両制御プログラム２１による車両制御処理を説明する。図２は車両制御プログラム２１によって制御部２０が実行する車両制御処理を示すフローチャートである。利用者が図示しないユーザＩ／Ｆ部を操作することによって目的地を選択して経路探索を指示すると、制御部２０は走行予定経路取得部２１ａの機能により、ナビゲーション地図情報３０ｂに基づいて走行予定経路を取得する。 (2) Vehicle control process:
Next, vehicle control processing by the vehicle control program 21 will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a vehicle control process executed by the control unit 20 by the vehicle control program 21. When the user operates a user I/F unit (not shown) to select a destination and instruct a route search, the control unit 20 uses the function of the planned travel route acquisition unit 21a to schedule the travel based on the navigation map information 30b. Get the route.

走行予定経路が取得された状態で利用者が図示しないユーザＩ／Ｆ部を操作することによって目的地までの自動運転の開始を指示すると、一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に図４に示す車両制御処理が開始される。車両制御処理が開始されると、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、走行予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、予め探索された走行予定経路から、車両の現在地から前方に所定の範囲における走行予定経路を取得する。 When the user operates the user I/F unit (not shown) to instruct the start of the automatic driving to the destination while the planned travel route is acquired, the vehicle shown in FIG. 4 is set at regular intervals (for example, 100 ms). The control process is started. When the vehicle control process is started, the control unit 20 acquires the planned traveling route by the function of the planned traveling route acquisition unit 21a (step S100). That is, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, the control unit 20 acquires a planned travel route in a predetermined range from the current position of the vehicle ahead of the planned travel route searched in advance.

次に、制御部２０は、判断部２１ｄの機能により、車両前方の最も近い交差点までの距離を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂおよび走行予定経路を参照し、車両の現在地の前方に存在する最も近い交差点を特定する。そして、当該交差点と車両の現在地との距離を取得する。 Next, the control unit 20 acquires the distance to the nearest intersection in front of the vehicle by the function of the determination unit 21d (step S105). That is, the control unit 20 refers to the navigation map information 30b and the planned travel route to identify the closest intersection existing ahead of the current position of the vehicle. Then, the distance between the intersection and the current location of the vehicle is acquired.

次に、制御部２０は、車両前方の最も近い交差点までの距離が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された距離と予め決められた閾値とを比較する。 Next, the control unit 20 determines whether or not the distance to the nearest intersection in front of the vehicle is less than the threshold value (step S110). That is, the control unit 20 compares the distance acquired in step S105 with a predetermined threshold value.

ステップＳ１１０において、車両前方の最も近い交差点までの距離が閾値未満であると判定されない場合、制御部２０は、推奨車線取得部２１ｂの機能により、推奨車線を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された、車両前方の最も近い交差点での進行方向を特定する。また、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂに含まれる車線構成を示す情報に基づいて、当該交差点での進行方向に向けて車両を走行させる際に走行すべき車線を推奨車線として取得する。 When it is not determined in step S110 that the distance to the nearest intersection in front of the vehicle is less than the threshold value, the control unit 20 acquires the recommended lane by the function of the recommended lane acquisition unit 21b (step S115). That is, the control unit 20 identifies the traveling direction at the nearest intersection in front of the vehicle, which is acquired in step S105. Further, the control unit 20 acquires, as the recommended lane, the lane that should be traveled when the vehicle is traveling in the traveling direction at the intersection based on the information indicating the lane configuration included in the navigation map information 30b.

次に、制御部２０は、車両制御部２１ｅの機能により、推奨車線に沿って車両を走行させる（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ナビゲーション地図情報３０ｂを参照して推奨車線内を走行させる目標軌道を生成し、車両を目標軌道に沿って走行させるための制御軌道を生成する。そして、制御部２０は、目標軌道と制御軌道との差分に基づいて制御量を取得し、車両制御ＥＣＵ４４に出力する。この結果、車両制御ＥＣＵ４４は、制御対象を制御し、推奨車線に沿って車両を走行させる。 Next, the control unit 20 causes the vehicle to travel along the recommended lane by the function of the vehicle control unit 21e (step S120). That is, the control unit 20 refers to the navigation map information 30b to generate a target trajectory for traveling in the recommended lane, and generates a control trajectory for traveling the vehicle along the target trajectory. Then, the control unit 20 acquires the control amount based on the difference between the target trajectory and the control trajectory, and outputs the control amount to the vehicle control ECU 44. As a result, the vehicle control ECU 44 controls the controlled object to drive the vehicle along the recommended lane.

ステップＳ１１０において、車両前方の最も近い交差点までの距離が閾値未満であると判定された場合、制御部２０は、推奨領域取得部２１ｃの機能により、推奨領域を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された、車両前方の最も近い交差点での進行方向に走行するための推奨領域情報３０ｃを取得する。 When it is determined in step S110 that the distance to the nearest intersection in front of the vehicle is less than the threshold value, the control unit 20 acquires the recommended area by the function of the recommended area acquisition unit 21c (step S125). That is, the control unit 20 acquires the recommended area information 30c for traveling in the traveling direction at the nearest intersection in front of the vehicle, which is acquired in step S105.

次に、制御部２０は、車両制御部２１ｅの機能により、交差点において推奨領域内を走行させる（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５で取得された推奨領域内を走行させる目標軌道を生成し、車両を目標軌道に沿って走行させるための制御軌道を生成する。そして、制御部２０は、目標軌道と制御軌道との差分に基づいて制御量を取得し、車両制御ＥＣＵ４４に出力する。この結果、車両制御ＥＣＵ４４は、制御対象を制御し、車両に推奨領域内を走行させて交差点を通過させる。なお、ステップＳ１２５以降の処理が、交差点の手前から実行されるのであれば、ステップＳ１２５，Ｓ１３０とともにステップＳ１１５，Ｓ１２０が実行されてもよいし、ステップＳ１１５，Ｓ１２０の制御がステップＳ１２５，Ｓ１３０の制御に徐々に切り替わっても良い。 Next, the control unit 20 causes the function of the vehicle control unit 21e to drive the vehicle in the recommended area at the intersection (step S130). That is, the control unit 20 generates a target trajectory for traveling in the recommended area acquired in step S125 and a control trajectory for traveling the vehicle along the target trajectory. Then, the control unit 20 acquires the control amount based on the difference between the target trajectory and the control trajectory, and outputs the control amount to the vehicle control ECU 44. As a result, the vehicle control ECU 44 controls the controlled object and causes the vehicle to travel in the recommended area and pass through the intersection. It should be noted that if the processing of step S125 and thereafter is executed before the intersection, steps S115 and S120 may be executed together with steps S125 and S130, or the control of steps S115 and S120 may be the control of steps S125 and S130. You may switch to gradually.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、交差点との位置関係によって車両の制御に用いる情報を変化させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、車両制御システムは、ナビゲーションシステム１０以外の装置、例えば、車両制御ＥＣＵ４４等で実現されても良い。また、車両制御システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted as long as the information used for controlling the vehicle is changed depending on the positional relationship with the intersection. For example, the vehicle control system may be realized by a device other than the navigation system 10, for example, the vehicle control ECU 44 or the like. The vehicle control system may be a device mounted on a vehicle or the like, a device realized by a portable terminal, or realized by a plurality of devices (for example, a client and a server). System may be used.

また、走行予定経路取得部２１ａと推奨車線取得部２１ｂと推奨領域取得部２１ｃと判断部２１ｄと車両制御部２１ｅとの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。例えば、ナビゲーションシステムがサーバに対して通信を介して要求を行うことによって走行予定経路の探索や推奨車線の特定、推奨領域の特定、制御種の判断、目標軌道の特定、制御軌道の特定、制御量の特定等がサーバで行われ、車両制御システムに返信される構成等であってもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。 In addition, at least a part of the planned travel route acquisition unit 21a, the recommended lane acquisition unit 21b, the recommended area acquisition unit 21c, the determination unit 21d, and the vehicle control unit 21e may be present separately in a plurality of devices. For example, the navigation system makes a request to the server via communication to search a planned driving route, specify a recommended lane, specify a recommended area, determine a control type, specify a target track, specify a control track, control The amount may be specified by the server and returned to the vehicle control system. Of course, a part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted, or the order of processing may be changed or omitted.

走行予定経路取得部は、車両の走行予定経路を取得することができればよい。走行予定経路は、上述のように、出発地から目的地までの経路が探索されることによって得られる経路であっても良いし、過去の走行履歴等から推定された走行予定経路等であっても良く、種々の手法で取得されて良い。 The planned travel route acquisition unit is only required to be able to acquire the planned travel route of the vehicle. The planned travel route may be a route obtained by searching for a route from the departure place to the destination as described above, or a planned travel route estimated from past travel history, etc. It may be acquired by various methods.

推奨車線取得部は、車両が走行すべき推奨車線を取得することができればよい。すなわち、走行予定経路に沿って走行するためには、特定の車線を選択したり、特定の車線を避けたりすることが好ましい場合がある。そこで、推奨車線取得部は、走行予定経路に沿う走行が不可能になる（回り道や急な車線変更が必要になる）ことを避けるために、推奨される車線を推奨車線として取得することができればよい。 The recommended lane acquisition unit may acquire the recommended lane in which the vehicle should travel. That is, it may be preferable to select a specific lane or avoid a specific lane in order to travel along the planned travel route. Therefore, if the recommended lane acquisition unit can acquire the recommended lane as the recommended lane in order to avoid the possibility that the vehicle cannot travel along the planned travel route (necessary to make a detour or make a sudden lane change). Good.

また、交差点に進入可能な車線が複数個存在する場合、特定の方向に退出するためには特定の車線から交差点に進入しなければならないという規制が存在する場合がある。従って、走行予定経路に沿って進行するために交差点から特定の方向に退出するためには、特定の車線を利用して当該交差点に進入しなければならない場面が生じ得る。このような場合に、特定の車線が推奨車線となる。なお、特定の車線で障害が生じている場合、例えば、道路上の特定の車線で工事や通行止め等が行われている場合、当該特定の車線と異なる車線が推奨車線となってもよい。 Further, when there are a plurality of lanes that can enter an intersection, there may be a regulation that the intersection must be entered from a specific lane in order to exit in a specific direction. Therefore, in order to leave the intersection in a specific direction in order to travel along the planned travel route, there may be a case where the specific lane must be used to enter the intersection. In such a case, the specific lane becomes the recommended lane. Note that when an obstacle occurs in a specific lane, for example, when construction or road closure is performed in a specific lane on the road, a lane different from the specific lane may be the recommended lane.

推奨領域取得部は、走行予定経路に含まれる交差点内で車両が走行すべき推奨領域を、走行予定経路に基づいて取得することができればよい。すなわち、ナビゲーションシステムで利用される典型的な地図情報など、従来の地図情報においては、交差点内で走行すべき領域が定義されていなかった。そこで、推奨領域取得部によって推奨領域が取得されると、交差点内での制御目標が提供されるため、簡易な情報に基づいて容易に交差点内での車両制御を行うことが可能になる。 The recommended area acquisition unit may be able to acquire the recommended area in which the vehicle should travel within the intersection included in the planned travel route, based on the planned travel route. That is, in the conventional map information such as typical map information used in the navigation system, the area to be traveled within the intersection is not defined. Therefore, when the recommended area is acquired by the recommended area acquisition unit, the control target in the intersection is provided, so that the vehicle control in the intersection can be easily performed based on the simple information.

また、従来の技術において、交差点内での車両の軌道を制御目標とする際には、正確な計測車両によって計測された線状（複数の点で構成される線も含む）の軌道が予め定義されるなどの構成が採用されていた。しかし、交差点で車両に期待される車両の挙動は１本の線上をトレースする挙動に限定されず、任意性があり、ほとんどの場合、線上の軌道よりも広い範囲を車両が走行して良い。従って、推奨領域が面積を有する領域として定義されていることにより、交差点内での車両制御をより単純にすることが可能である。推奨領域は、線のように狭い範囲ではなく、面積を有する図形であれば良い。 Further, in the conventional technology, when the vehicle trajectory inside an intersection is set as a control target, a linear trajectory (including a line composed of a plurality of points) measured by an accurate measurement vehicle is defined in advance. The configuration such as being done was adopted. However, the behavior of the vehicle expected at the intersection is not limited to the behavior of tracing on one line, but it is arbitrary, and in most cases, the vehicle may travel in a wider range than the track on the line. Therefore, by defining the recommended area as an area having an area, it is possible to simplify vehicle control within the intersection. The recommended area is not limited to a narrow range such as a line, but may be a figure having an area.

さらに、推奨領域は交差点内で車両が走行すべき領域であり、当該領域は交差点内への車両の進入方向と、交差点からの車両の退出方向との組み合わせ毎に異なり得る。例えば、車両がある道路から交差点に進入し、右折する場合と、左折する場合とでは、車両が走行する領域は異なり得る。従って、推奨領域は、交差点での車両の進入方向および退出方向に応じて取得されることが好ましい。 Further, the recommended area is an area in which the vehicle should travel inside the intersection, and the area may differ for each combination of the approaching direction of the vehicle into the intersection and the exiting direction of the vehicle from the intersection. For example, the area in which the vehicle travels may differ depending on whether the vehicle enters an intersection from a road and makes a right turn or a left turn. Therefore, it is preferable that the recommended area is acquired according to the approach direction and the exit direction of the vehicle at the intersection.

むろん、推奨車線は、予め定義され、ナビゲーションシステムやナビゲーションシステムと通信可能なサーバの記録媒体に記録され、参照されても良いし、必要が生じた場合に生成されても良い。また、上述の実施形態における推奨領域は一例であり、交差点での進行方向に対して１個の推奨領域が対応づけられていたが、他の構成であっても良い。例えば、交差点に進入可能な車線が複数個存在する場合に、そのそれぞれについて推奨領域が定義されても良い。また、交差点から退出可能な車線が複数個存在する場合に、そのそれぞれについて推奨領域が定義されても良い。さらに、交差点に進入可能な車線の数と交差点から退出可能な車線の数は一致していても良いし（例えば、図３Ａ等）、異なっていてもよい（例えば、図３Ｂ等）。交差点に進入可能な車線が複数個である場合において、交差点に進入可能な車線の数が１であり、交差点から退出可能な車線の数が複数である推奨領域が複数個設定されても良い。 Of course, the recommended lane may be defined in advance, recorded in a recording medium of a navigation system or a server that can communicate with the navigation system, and referred to, or may be generated when the need arises. Further, the recommended area in the above-described embodiment is an example, and one recommended area is associated with the traveling direction at the intersection, but other configurations may be adopted. For example, when there are a plurality of lanes that can enter an intersection, a recommended area may be defined for each of them. In addition, when there are a plurality of lanes that can leave the intersection, a recommended area may be defined for each of them. Further, the number of lanes that can enter the intersection and the number of lanes that can exit the intersection may be the same (eg, FIG. 3A, etc.) or may be different (eg, FIG. 3B, etc.). When there are a plurality of lanes that can enter the intersection, a plurality of recommended areas may be set in which the number of lanes that can enter the intersection is 1 and the number of lanes that can exit the intersection is multiple.

さらに、推奨領域は、上述の実施形態のようにナビゲーション地図情報３０ｂから生成されても良いし、他の情報に基づいて生成されても良い。例えば、複数のプローブ車両が交差点を走行した場合の走行軌跡に基づいて特定されてもよい。すなわち、サーバによってプローブ車両から車両の軌跡を収集し、交差点内で複数の車両が走行した軌跡を含む領域を生成すれば、当該交差点の推奨領域情報３０ｃを生成することができる。 Furthermore, the recommended area may be generated from the navigation map information 30b as in the above-described embodiment, or may be generated based on other information. For example, it may be specified based on the traveling locus when a plurality of probe vehicles travel at the intersection. That is, if the server collects the loci of the vehicles from the probe vehicles and generates an area including the loci of a plurality of vehicles traveling in the intersection, the recommended area information 30c of the intersection can be generated.

そして、サーバによって生成された推奨領域情報３０ｃをナビゲーションシステム１０の記録媒体３０に予め記録したり、通信部によってサーバから推奨領域情報３０ｃを受信して記録媒体３０に記録したりする構成とすれば、プローブ情報に基づいて生成された推奨領域に基づく制御を行うことが可能である。以上の構成によれば、高精度に位置を計測可能な特殊な車両等によって交差点での車両の計測をする必要はなく、既に普及している仕組みを利用して推奨領域情報３０ｃを生成することができ、推奨領域情報３０ｃを容易に生成することができる。 Then, the recommended area information 30c generated by the server is recorded in the recording medium 30 of the navigation system 10 in advance, or the recommended area information 30c is received from the server by the communication unit and recorded in the recording medium 30. It is possible to perform control based on the recommended area generated based on the probe information. According to the above configuration, it is not necessary to measure a vehicle at an intersection with a special vehicle or the like that can measure the position with high accuracy, and the recommended area information 30c is generated using a mechanism that has already spread. Therefore, the recommended area information 30c can be easily generated.

車両制御部は、車両と交差点との距離が閾値以上である場合、推奨車線に沿って走行するように車両を制御し、車両と交差点との距離が閾値未満である場合、交差点において推奨領域を走行するように車両を制御することができればよい。すなわち、車両制御部は、車両の現在位置に応じて車両制御の際に参照する情報を切り替える事ができればよい。交差点には車線が（ほとんどの場合）存在せず、交差点以外の道路には（ほとんどの場合）車線が存在する。従って、車両制御部は、交差点と車両との距離に基づいて、交差点用の情報である推奨領域を参照するのか、非交差点用の情報である推奨車線を参照するのか切り替える事ができればよい。 The vehicle control unit controls the vehicle to travel along the recommended lane when the distance between the vehicle and the intersection is greater than or equal to the threshold value, and when the distance between the vehicle and the intersection is less than the threshold value, the recommended area is set at the intersection. It suffices if the vehicle can be controlled to drive. That is, the vehicle control unit only needs to be able to switch the information to be referred to during vehicle control according to the current position of the vehicle. There are no lanes (in most cases) at intersections, and there are lanes (in most cases) on roads other than intersections. Therefore, the vehicle control unit may switch whether to refer to the recommended area, which is the information for the intersection, or the recommended lane, which is the information for the non-intersection, based on the distance between the intersection and the vehicle.

判断部は、車両と交差点との位置関係に基づいて、推奨領域を利用した車両の制御を実行するか否かを判断することができればよく、位置関係は車両と交差点との距離に基づいて特定されれば良い。距離は、車両の現在地と交差点の位置との間の距離値によって評価されても良いし、他の情報、例えば、カメラやセンサで測定された交差点の像の大きさが特定の大きさであるか否か等によって評価されても良く、種々の構成を採用可能である。 The determination unit only needs to be able to determine whether to control the vehicle using the recommended area based on the positional relationship between the vehicle and the intersection, and the positional relationship is specified based on the distance between the vehicle and the intersection. I hope it is done. The distance may be evaluated by a distance value between the current position of the vehicle and the position of the intersection, or other information, for example, the size of the image of the intersection measured by a camera or a sensor is a specific size. It may be evaluated based on whether or not it is possible, and various configurations can be adopted.

なお、同時に実行される制御は１種類に限定されず、推奨車線に沿って車両を走行させる制御とともに他の制御、例えば、周辺車両を避けるための制御等が行われてもよい。さらに、推奨領域内を走行させる制御とともに他の制御、例えば、信号機の状態を監視する制御等が行われてもよい。 Note that the control executed simultaneously is not limited to one type, and other control such as control for driving the vehicle along the recommended lane, for example, control for avoiding surrounding vehicles may be performed. Furthermore, in addition to the control for traveling in the recommended area, other control, for example, control for monitoring the state of the traffic light may be performed.

推奨車線に沿って車両を走行させる制御においては、車両が推奨車線を走行することで車両が走行予定経路に沿って走行するように制御することができればよい。従って、走行車線の左右に存在する区画線に挟まれた範囲内で車両を走行させる制御以外にも、種々の制御が行われてもよい。例えば、推奨車線の両側の区画線をカメラやセンサ等で検出し、区画線に対する特定の位置（中央等）を通る軌道をトレースするように車両を制御する構成等が採用されてもよい。 In controlling the vehicle to travel along the recommended lane, it is sufficient that the vehicle can be controlled to travel along the planned travel route by traveling in the recommended lane. Therefore, various controls may be performed in addition to the control for driving the vehicle within the range sandwiched by the lane markings on the left and right of the traveling lane. For example, a configuration may be adopted in which lane markings on both sides of the recommended lane are detected by a camera, a sensor, or the like, and the vehicle is controlled so as to trace a trajectory passing through a specific position (center or the like) with respect to the lane markings.

推奨領域内を走行させる制御は、車両が推奨領域内を走行することで車両が走行予定経路に沿って走行するように制御することができればよい。従って、車両が交差点に進入し、推奨領域内を走行しながら交差点を退出するように制御できる限りにおいて、種々の制御が行われてよい。 The control for driving the vehicle within the recommended area may be performed as long as the vehicle travels within the recommended area so that the vehicle travels along the planned travel route. Therefore, various controls may be performed as long as the vehicle can enter the intersection and exit the intersection while traveling in the recommended area.

さらに、本発明のように、交差点との位置関係によって車両の制御に用いる情報を変化させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。むろん、推奨領域を特定する手段を備えたナビゲーションシステムが提供されてもよい。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, the method of changing the information used for controlling the vehicle depending on the positional relationship with the intersection as in the present invention can be applied as a program or a method. The system, program, and method described above can be realized as a single device or a plurality of devices, and include various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, a method, and a program including the above means. Of course, a navigation system provided with means for specifying the recommended area may be provided. Further, it is possible to change as appropriate, such as a part being software and a part being hardware. Further, the invention can be realized as a recording medium of a program for controlling the system. Of course, the recording medium of the software may be a magnetic recording medium or a semiconductor memory, and any recording medium developed in the future can be considered in exactly the same way.

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…車両制御プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…推奨車線取得部、２１ｃ…推奨領域取得部、２１ｄ…判断部、２１ｅ…車両制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…ナビゲーション地図情報、３０ｃ…推奨領域情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…車両制御ＥＣＵ、４５…カメラ 10... Navigation system, 20... Control part, 21... Vehicle control program, 21a... Scheduled route acquisition part, 21b... Recommended lane acquisition part, 21c... Recommended area acquisition part, 21d... Judgment part, 21e... Vehicle control part, 30 Recording medium, 30a... Map information, 30b... Navigation map information, 30c... Recommended area information, 41... GNSS receiver, 42... Vehicle speed sensor, 43... Gyro sensor, 44... Vehicle control ECU, 45... Camera

Claims (16)

制御部を備え、ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定システムであって、
前記ナビゲーション地図情報には、
前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、
前記制御部は、前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する、
推奨領域特定システム。 A recommended area specifying system that includes a control unit and specifies a recommended area for a vehicle to travel in an intersection using navigation map information,
The navigation map information includes
With respect to the link data, the node data indicating the position of nodes set on the road on which the vehicle travels, the link data indicating the connection between the nodes, and the connection relation of the road for each traveling direction, Lane data associated with the number of lanes existing on the road and the width of the lanes and a corresponding traveling direction selectable in each lane, and the lane data defined by the node included in the intersection An intersection area defined in association with the position of an intersection, which is an area that connects an entrance road entering the intersection indicated by the link data and the lane data and an exit road exiting from the intersection. The intersection area information indicating the intersection area is included,
The control unit performs a specific process of identifying the recommended area by connecting the entrance road and the exit road for each combination of the entrance road and the exit road in the intersection area,
Recommended area identification system. 前記推奨領域は、有限の面積を有する領域である、
請求項１に記載の推奨領域特定システム。 The recommended area is an area having a finite area,
The recommended area specifying system according to claim 1. 前記特定処理には、
前記ノードデータおよび前記リンクデータに基づいて、走行予定経路が示す前記交差点での進行方向に進行する際の前記交差点への前記進入道路および前記退出道路を特定し、
前記レーンデータに基づいて、前記進入道路と前記退出道路を走行するための車線を特定し、
前記リンクデータに基づいて前記車線と前記交差点領域の辺とが重なっている部位を特定し、
当該部位同士を接続する領域を前記推奨領域として取得する処理、が含まれる、
請求項１または請求項２に記載の推奨領域特定システム。 In the specific processing,
Based on the node data and the link data, specify the approach road and the exit road to the intersection when traveling in the traveling direction at the intersection indicated by the planned travel route,
Based on the lane data, specify the lane for traveling on the entry road and the exit road,
Based on the link data, specify the portion where the lane and the side of the intersection area overlap,
A process of acquiring a region connecting the parts as the recommended region,
The recommended area specifying system according to claim 1. 前記推奨領域は、前記車両と前記交差点との距離が閾値以上となる前に予め生成されて記録媒体に記録されている、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 The recommended area is generated in advance and recorded on a recording medium before the distance between the vehicle and the intersection becomes a threshold value or more,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 3. 前記リンクデータが示す道路区間上で車線数が変化する場合、前記レーンデータには、車線数が変化する位置と、変化前後の車線数と、を示す情報が含まれている、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 When the number of lanes changes on the road section indicated by the link data, the lane data includes information indicating a position where the number of lanes changes and the number of lanes before and after the change,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 4. 前記ナビゲーション地図情報には、道路上のペイントの種類や位置を示す情報および車線の位置を示す情報が含まれ、
前記ナビゲーション地図情報に含まれる位置についての情報は、絶対位置と相対位置とのうち少なくとも一方によって規定される、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 The navigation map information includes information indicating the type and position of paint on the road and information indicating the position of the lane,
The information about the position included in the navigation map information is defined by at least one of an absolute position and a relative position,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 5. 前記推奨領域において、前記交差点に進入可能な車線の数と、前記交差点から退出可能な車線の数と、は一致している、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 In the recommended area, the number of lanes that can enter the intersection and the number of lanes that can exit the intersection are the same.
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記推奨領域において、前記交差点に進入可能な車線の数と、前記交差点から退出可能な車線の数と、は異なっている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 In the recommended area, the number of lanes that can enter the intersection is different from the number of lanes that can exit the intersection,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記交差点での進行方向に対して１個の前記推奨領域が対応づけられている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 One of the recommended areas is associated with the traveling direction at the intersection,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記交差点に進入可能な車線が複数個存在する場合に、各々の車線について前記推奨領域が定義されている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 When there are a plurality of lanes that can enter the intersection, the recommended area is defined for each lane,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記交差点から退出可能な車線が複数個存在する場合に、各々の車線について前記推奨領域が定義されている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 When there are a plurality of lanes that can exit from the intersection, the recommended area is defined for each lane,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記交差点に進入可能な車線が複数個である場合において、前記交差点に進入可能な車線の数が１であり、前記交差点から退出可能な車線の数が複数である前記推奨領域が複数個設定される、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 When there are a plurality of lanes that can enter the intersection, the number of lanes that can enter the intersection is 1, and the plurality of recommended areas that have a plurality of lanes that can exit the intersection are set. The
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. 前記推奨領域は、複数のプローブ車両が前記交差点を走行した場合の走行軌跡を含む領域から生成される、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の推奨領域特定システム。 The recommended area is generated from an area including a travel locus when a plurality of probe vehicles travel at the intersection,
The recommended area specifying system according to any one of claims 1 to 6. ナビゲーション地図情報を用いて交差点内において車両が走行すべき推奨領域を特定する推奨領域特定プログラムであって、
前記ナビゲーション地図情報には、
前記車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、前記交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、が含まれ、
コンピュータを、
前記交差点領域に、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続することによって、前記推奨領域を特定する特定処理を実行する制御部、
として機能させる推奨領域特定プログラム。 A recommended area specifying program for specifying a recommended area for a vehicle to travel in an intersection using navigation map information,
The navigation map information includes
With respect to the link data, the node data indicating the position of nodes set on the road on which the vehicle travels, the link data indicating the connection between the nodes, and the connection relation of the road for each traveling direction, Lane data associated with the number of lanes existing on the road and the width of the lanes and a corresponding traveling direction selectable in each lane, and the lane data defined by the node included in the intersection An intersection area defined in association with the position of an intersection, which is an area that connects an entrance road entering the intersection indicated by the link data and the lane data and an exit road exiting from the intersection. The intersection area information indicating the intersection area is included,
Computer,
In the intersection area, a control unit that executes a specific process of specifying the recommended area by connecting the entry road and the exit road for each combination of the entry road and the exit road,
Recommended area identification program to function as. 地図情報が記録された記録媒体であって、
前記地図情報には、
車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を含むナビゲーション地図情報と、
前記交差点内で車両が走行すべき推奨領域を示す推奨領域情報と、が含まれ、
前記推奨領域は、前記交差点領域に対応づけて定義され、前記進入道路と前記退出道路との組み合わせ毎に前記進入道路と前記退出道路とを接続した領域であり、
前記推奨領域情報は、前記交差点内において車両が走行すべき領域が特定される特定処理に用いられる、
記録媒体。 A recording medium on which map information is recorded,
The map information includes
Corresponding to node data indicating the position of a node set on a road on which a vehicle travels, link data indicating the connection between the nodes, and link data indicating a road connection for each traveling direction, and the link data. The lane data indicating the number of lanes existing on the road and the width of the lane and the selectable traveling direction in each lane are associated with each other, and the intersection defined by the node included in the intersection. The intersection area that is defined by being associated with a position, and is an area that connects an entry road entering the intersection indicated by the link data and the lane data and an exit road exiting from the intersection Navigation area information including the intersection area information indicating
Recommended area information indicating a recommended area that the vehicle should travel in the intersection, and,
The recommended area is defined in association with the intersection area, and is an area connecting the entry road and the exit road for each combination of the entry road and the exit road,
The recommended area information is used for identification processing in which an area in which the vehicle should travel within the intersection is identified.
recoding media. 車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、前記ノード同士の連結を示すとともに、道路の接続関係を進行方向毎に示すリンクデータと、前記リンクデータに対して対応づけられ、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示すとともに各車線において選択可能な進行方向が対応づけられているレーンデータと、交差点内に含まれる前記ノードによって規定される前記交差点の位置に対応づけられて定義される交差点領域であって前記リンクデータおよび前記レーンデータに示された前記交差点へ進入する進入道路と前記交差点から退出する退出道路とを接続する領域である前記交差点領域を示す交差点領域情報と、を取得する道路情報取得工程と、
前記ノードデータおよび前記リンクデータに基づいて、走行予定経路が示す前記交差点での進行方向に進行する際の前記進入道路および前記退出道路を特定する道路特定処理と、
前記レーンデータに基づいて、前記進入道路と前記退出道路を走行するための車線を特定する車線特定処理と、
前記リンクデータに基づいて前記車線と前記交差点領域の辺とが重なっている部位を特定する部位特定処理と、
当該部位同士を接続する領域を推奨領域として特定する推奨領域特定処理と、
を含む、推奨領域特定方法。 Corresponding to node data indicating the position of a node set on a road on which a vehicle travels, link data indicating the connection between the nodes, and link data indicating a road connection for each traveling direction, and the link data. The lane data indicating the number of lanes existing on the road and the width of the lane and the selectable traveling direction in each lane are associated with each other, and the intersection defined by the node included in the intersection. The intersection area that is defined by being associated with a position, and is an area that connects an entry road entering the intersection indicated by the link data and the lane data and an exit road exiting from the intersection Intersection area information indicating, and a road information acquisition step of acquiring,
Based on the node data and the link data, a road identification process for identifying the approach road and the exit road when traveling in the traveling direction at the intersection indicated by the planned travel route,
Lane identifying processing for identifying lanes for traveling on the approach road and the exit road based on the lane data,
A part specifying process for specifying a part where the lane and the side of the intersection area overlap each other based on the link data,
A recommended area specifying process for specifying an area connecting the parts as a recommended area,
Recommended area identification method including.
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