JP2020102159A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

車両制御装置及び車両制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2020102159A
JP2020102159A JP2018241676A JP2018241676A JP2020102159A JP 2020102159 A JP2020102159 A JP 2020102159A JP 2018241676 A JP2018241676 A JP 2018241676A JP 2018241676 A JP2018241676 A JP 2018241676A JP 2020102159 A JP2020102159 A JP 2020102159A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
instruction
abnormality
traveling
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018241676A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7052709B2 (ja
Inventor
坂井　克弘
Katsuhiro Sakai
克弘 坂井
誠 河原田
Makoto Kawarada
誠 河原田
彰英 橘
Akihide Tachibana
彰英 橘
智行 栗山
Tomoyuki Kuriyama
智行 栗山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2018241676A priority Critical patent/JP7052709B2/ja
Priority to EP19206646.2A priority patent/EP3674829A1/en
Priority to CN201911084565.1A priority patent/CN111361572B/zh
Priority to US16/681,077 priority patent/US11568740B2/en
Publication of JP2020102159A publication Critical patent/JP2020102159A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7052709B2 publication Critical patent/JP7052709B2/ja
Priority to US18/079,446 priority patent/US11935401B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じても、自動運転車両を適切に制御可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置３は、自律走行可能な複数の自動運転車両２のうちの少なくとも一つの第１の自動運転車両またはその周囲において異常が発生すると、第１の自動運転車両のそれぞれについて走行指示を決定する走行指示決定部３４２と、第１の自動運転車両のそれぞれに対する走行指示を、通信部３１を介してその第１の自動運転車両へ送信する走行指示部３４３と、各第１の自動運転車両について、異常の内容に応じて、指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定する優先度設定部３４４と、優先度が高い方から順に第１の自動運転車両の決定された走行指示を指示用端末３６の何れかへ通知し、指示用端末３６から、決定された走行指示の確認結果を受信する通知部３４５とを有する。【選択図】図５

Description

本発明は、自動運転車両を制御する車両制御装置及び車両制御方法に関する。
従来より、ドライバを必要とせず、自律走行可能な自動運転車両と、通信ネットワークを介して自動運転車両と通信可能に接続されるサーバとを連携させて、自動運転車両を制御する技術が研究されている。例えば、自動運転車両に対して、通信ネットワークを介してサーバから配車情報を送信することで、自動運転車両を配車情報で指定される位置へ向かわせ、あるいは、自動運転車両が、自車の現在位置を通信ネットワークを介してサーバへ送信することで、サーバが自動運転車両を追跡する技術が提案されている（例えば、特許文献1を参照）。
米国特許第９５４７３０７号
自動運転車両の走行中において、自動運転車両の前方にて事故が発生し、あるいは、自動運転車両に乗車中のユーザの具合が悪くなるといった異常が生じることが有り得る。このように、自度運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じた場合、自動運転車両は、適切な行動をとれなくなるおそれがある。
そこで、本発明は、自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じても、自動運転車両を適切に制御可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一つの形態として、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、自律走行可能な複数の自動運転車両と通信可能に構成される通信部と、複数の自動運転車両のうちの少なくとも一つの第１の自動運転車両または第１の自動運転車両の周囲において異常が発生すると、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する走行指示を決定する走行指示決定部と、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の走行指示を、通信部を介してその第１の自動運転車両へ送信する走行指示部と、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、異常の内容に応じて、指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定する優先度設定部と、少なくとも一つの第１の自動運転車両のうち、優先度が高い方から順にその第１の自動運転車両の決定された走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知し、少なくとも一つの指示用端末から、決定された走行指示の確認結果を受信する通知部とを有する。
この車両制御装置において、優先度設定部は、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の異常の内容に応じた危険の度合いを表す危険度及びその第１の自動運転車両に対する走行指示の確認に許容される許容時間の少なくとも一方に基づいて優先度を設定することが好ましい。
この場合において、優先度設定部は、危険度が高いほど、または、許容時間が短いほど、優先度を高くすることが好ましい。
また、この車両制御装置において、通信部は、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、異常が発生したときのその第１の自動運転車両の状態を表す状態情報を受信し、優先度設定部は、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両についての状態情報に表されたその第１の自動運転車両の状態に応じて許容時間を設定することが好ましい。
さらに、この車両制御装置において、通知部は、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の異常の内容に応じて、走行指示がその第１の自動運転車両へ送信されてから走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知するか、あるいは、走行指示がその第１の自動運転車両へ送信されるよりも前に走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知するかを切り替えることが好ましい。
本発明の他の形態によれば、車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、自律走行可能な複数の自動運転車両のうちの少なくとも一つの第１の自動運転車両または第１の自動運転車両の周囲において異常が発生すると、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する走行指示を決定し、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、その第１の自動運転車両の走行指示を、複数の自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介してその第１の自動運転車両へ送信し、少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、異常の内容に応じて、指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定し、少なくとも一つの第１の自動運転車両のうち、優先度が高い方から順に第１の自動運転車両の決定された走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知し、少なくとも一つの指示用端末から、決定された走行指示の確認結果を受信する、ことを含む。
本発明に係る車両制御装置は、自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じても、自動運転車両を適切に制御できるという効果を奏する。
一つの実施形態による車両制御装置が実装された車両制御システムの概略構成図である。 車両制御処理に関するシーケンス図である。 車両の走行に関する制御系の概略構成図である。 車両制御装置の一例である、サーバの概略構成図である。 車両制御処理に関する、サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 異常の内容と走行指示の内容との対応関係を表す参照テーブルの一例である。 車両制御処理の動作フローチャートである。
以下、図を参照しつつ、車両制御装置、及び、車両制御装置を含む車両制御システムについて説明する。
この車両制御装置は、自律走行が可能な複数の自動運転車両と通信ネットワークを介して通信可能に構成される。そしてこの車両制御装置は、複数の自動運転車両のうちの一台以上について、その自動運転車両の周囲またはその自動運転車両自体に何らかの異常が生じたときに、遠隔操作にて、その異常に関連する自動運転車両を制御する。そのために、この車両制御装置は、生じた異常に対して、その自動運転車両がとるべき行動に対応する、自動運転車両の走行制御に関する条件の指示（以下、単に走行指示と呼ぶ）を作成し、作成した走行指示を、通信ネットワークを介してその異常に関連する自動運転車両へ送信することで、その自動運転車両を制御する。また、この車両制御装置は、生じた異常による安全性への影響の大きさを表す危険度と、その異常に対する走行指示の確認のために許容される許容時間とに応じて、遠隔操作にて自動運転車両に対する走行指示の内容を確認または決定する指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定する。そしてこの車両制御装置は、優先度が高い異常に関連する自動運転車両から順に、自動運転車両へ送信した走行指示の内容を、自動運転車両の状態を表す情報（以下、車両状態情報と呼ぶ）などとともに指示オペレータが操作する指示用端末に通知する。なお、車両状態情報には、例えば、車速、車両の各部の故障の有無、エアバッグの作動の有無などが含まれる。そして指示オペレータが走行指示の内容を確認して、走行指示の内容を変更した方が良いと判断したとき、あるいは、追加の走行指示を送信する方が良いと判断したとき、この車両制御装置は、指示オペレータによる操作に従って変更または追加された走行指示を作成し、変更または追加された走行指示を、通信ネットワークを介して自動運転車両へ送信する。これにより、この車両制御装置は、自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じても、自動運転車両を適切に制御することができる。
なお、走行指示には、例えば、自動運転車両が走行すべき車線（例えば、走行車線、追い越し車線あるいは登坂車線など）を指定する指示、上限または下限の車速を指定する指示、現在の車速を維持させる指示、指定速度だけ減速させる指示、停車させる指示、停車している自動運転車両を発進させる指示、前方を走行する他の車両との車間距離を所定距離に保たせる指示、及び、乗車中のユーザ（以下、乗員と呼ぶことがある）による手動運転とする指示等が含まれる。また、停車させる指示には、直ちに停車させる指示、路肩に寄せてから停車させる指示、指定した距離だけ走行させてから停車させる指示といった、複数の種類の指示が有ってもよい。さらに、走行指示には、自動運転車両に対して既に通知されている走行指示通りに走行することの指示、自動運転車両において完全に自律的に走行制御させる指示が含まれていてもよい。さらにまた、走行指示には、その走行指示の有効期限を示す情報、例えば、車両が走行指示を受信してからその走行指示が有効となる期間（以下、有効期間と呼ぶ）、または、走行指示が有効となる区間（以下、有効区間と呼ぶ）を表す情報が含まれてもよい。なお、走行指示の有効期間または有効区間が示されない場合には、その走行指示は、次の走行指示が受信されるまで有効とされてもよい。
図１は、一つの実施形態による車両制御装置が実装された車両制御システムの概略構成図である。車両制御システム１は、自律走行可能な自動運転車両の一例である複数の車両２と、車両制御装置の一例であるサーバ３とを有する。各車両２とサーバ３とは、光通信回線などで構成される通信ネットワーク４及び通信ネットワーク４とゲートウェイ（図示せず）を介して接続される無線基地局５を介して互いに通信可能となっている。すなわち、無線基地局５は、各車両２とサーバ３間の通信を中継する。なお、本実施形態では、各車両２は、車両制御処理に関して同じ構成を有し、サーバ３は、各車両２に対して同じ車両制御処理を適用するので、以下では、特に必要が無い限り、１台の車両２について説明する。
車両２は、例えば、タクシーサービスあるいはライドシェアサービスに利用される車両であってもよく、あるいは、特定のユーザのみが使用可能な車両であってもよい。あるいはまた、車両２は、荷物を輸送するための車両であってもよい。車両２は、乗車中のユーザが降車する位置あるいは乗車予定のユーザが乗車する位置といった移動目的地までの走行ルートに沿って自律的に走行する。なお、走行ルートは、車両２が有するナビゲーションシステムにより、車両２において設定されてもよく、あるいは、サーバ３から通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２に送信されてもよい。また、車両２は、サーバ３から通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して受信した、走行指示に従って走行する。さらに、車両２が有するナビゲーションシステムにより走行ルートが設定された場合には、車両２は、例えば、その走行ルートが設定されたとき、あるいは、設定された走行ルートに従って走行を開始したときに、その走行ルートを、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３へ送信してもよい。
サーバ３は、車両２から受信した、車両２の位置に基づいて、車両２を追跡する。そしてサーバ３は、例えば、車両２から何らかの異常が生じたことが通知されると、生じた異常に対応する走行指示を作成し、作成した走行指示を、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２へ送信する。
また、サーバ３は、交通状況を表す交通情報を報知する他のサーバ（図示せず）と、通信ネットワーク４を介して通信可能であってもよい。そしてサーバ３は、交通情報を報知する他のサーバから、車両２の走行ルート及びその周辺の交通情報を、通信ネットワーク４を介して取得してもよい。そしてサーバ３は、車両２の現在位置における交通情報及び車両２から受信した車両状態情報を参照して、車両２自体または車両２の周囲に生じている可能性が有る異常の候補を検出し、監視オペレータに、その候補について実際に異常が生じているか否かを確認させてもよい。この場合も、サーバ３は、生じた異常に対応する走行指示を作成し、作成した走行指示を、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２へ送信すればよい。
図２は、車両制御処理に関するシーケンス図である。車両２は、例えば、所定の周期ごとに、車両２の現在位置、車載のカメラにより撮影された車両２の周囲の車外画像及び車両状態情報などを、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ３へ送信する（ステップＳ１０１）。サーバ３は、受信した車両状態情報、車外画像及び車両２の現在位置における交通情報などに基づいて、車両２自体または車両２の周囲における異常の候補を検出する（ステップＳ１０２）。そしてサーバ３は、検出した異常の候補及び車両状態情報などを監視用端末へ送信する（ステップＳ１０３）。そして監視オペレータによる異常の候補に対する確認結果を表す信号が監視用端末からサーバ３へ返信される（ステップＳ１０４）。
一方、車両２の電子制御ユニットまたは車両２の乗員により、車両２自体または車両２の周囲において発生した異常が検知されると、車両２からサーバ３へ、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介して、検知された異常の内容を表す異常検知情報が通知される（ステップＳ１０５）。サーバ３は、車両２から通知された異常の内容またはサーバ３が検出し、かつ、監視オペレータにより確認された異常の内容に応じた走行指示を作成する（ステップＳ１０６）。そしてサーバ３は、作成した走行指示を、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２へ送信する（ステップＳ１０７）。
またサーバ３は、異常の内容に応じて優先度を決定する（ステップＳ１０８）。そしてサーバ３は、通知され、または検知された異常の内容及び送信した走行指示の内容を指示用端末へ通知する（ステップＳ１０９）。その際、複数の車両２について異常が通知または検出されている場合、サーバ３は、優先度が高い方の車両２から順に走行指示の内容などを指示用端末へ通知する。そして指示オペレータにより、車両２へ送信した走行指示に対する確認結果を表す信号がサーバ３へ返信される（ステップＳ１１０）。なお、この確認結果を表す信号は、例えば、送信した走行指示を追認、または、走行指示を変更または追加することを表す。
サーバ３は、指示用端末からの確認結果を表す信号において、走行指示を変更または追加することが示されていると、変更または追加した走行指示を作成する（ステップＳ１１１）。そしてサーバ３は、変更または追加した走行指示を、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２へ送信する（ステップＳ１１２）。
車両２の電子制御ユニットは、サーバ３から受信した走行指示に従って、自車の走行を制御する（ステップＳ１１３）。なお、車両２の電子制御ユニットは、走行指示を受信すると、直ちにその走行指示に従って自車の走行を制御すればよい。したがって、車両２が一旦走行指示を受信した後に、変更後の走行指示をさらに受信する場合でも、電子制御ユニットは、先に受信した走行指示に従って自車の走行の制御を開始すればよい。そして電子制御ユニットは、変更後の走行指示を受信したときに、変更後の走行指示に従って自車の走行を制御すればよい。
図３は、車両２の走行に関する制御系の概略構成図である。車両２は、無線端末２１と、ユーザインターフェース２２と、測位装置２３と、電子制御ユニット（Electronic Control Unit, ECU）２４とを有する。無線端末２１、ユーザインターフェース２２及び測位装置２３は、例えば、車両２内に設けられた、Controller Area Network(CAN)などの規格に準拠した車内ネットワークを介してECU２４と通信可能に接続される。車両２は、さらに、車両２の周囲領域を撮影してその周囲領域が表された車外画像を生成する車外カメラ（図示せず）、車両２の車室の内部を撮影して車室の内部が表された車内画像を生成する車内カメラ（図示せず）、車両２の周囲の情報を得るためのレーダあるいはLIDERセンサといった車外センサ（図示せず）、及び、路側機から送信される、信号機の点灯状態を表す無線信号を受信する通信機（図示せず）を有してもよい。さらにまた、車両２は、地図情報を記憶するストレージ装置（図示せず）、及び、車両２の現在地から移動目的地までの走行ルートを、ダイクストラ法といった所定の経路探索手法に従って求めるナビゲーションシステム（図示せず）を有してもよい。さらにまた、車両２は、車両２の速度を測定する速度センサ及び車両２の加速度を測定する加速度センサといった、車両２の状態を表す情報を得るための各種のセンサ（図示せず）をさらに有する。
無線端末２１は、通信部の一例であり、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった、無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路とを有する。そして無線端末２１は、無線基地局５からダウンリンクの無線信号を受信し、また、アップリンクの無線信号を無線基地局５へ送信する。すなわち、無線端末２１は、無線基地局５から受信したダウンリンクの無線信号から、サーバ３から車両２へ伝送される信号（例えば、走行指示など）を取り出してECU２４へわたす。また無線端末２１は、ECU２４から受け取ったサーバ３へ送信される信号（例えば、車両２の現在位置、車外画像、車両状態情報、異常検知情報など）を含むアップリンクの無線信号を生成し、その無線信号を送信する。
ユーザインターフェース２２は、ユーザインターフェース部の一例であり、車両２に乗車しているユーザに対して様々な情報（例えば、車両２の現在位置周囲の地図及び走行ルート、降車予定位置までの距離または降車予定位置への予想到着時刻など）を表示する。さらに、ユーザインターフェース２２は、車両２に乗車しているユーザからの操作、例えば、ユーザが検知した異常の内容を表す操作に応じた操作信号を生成し、その操作信号をECU２４へ出力する。そのために、ユーザインターフェース２２は、車両２の車室内に設置され、例えば、液晶ディスプレイといった表示装置と、１以上の操作ボタンを有する入力装置とを有する。あるいは、ユーザインターフェース２２は、タッチパネルディスプレイといった、表示装置と入力装置とが一体化された装置であってもよい。
測位装置２３は、測位部の一例であり、所定の周期ごとに車両２の位置を測定する。そのために、測位装置２３は、例えば、グローバル・ポジショニング・システム(GPS)信号を受信する受信機と、GPS信号から車両２の位置を算出する演算回路とを有していてもよい。また、測位装置２３は、ナビゲーションシステムに組み込まれていてもよい。そして測位装置２３は、車両２の位置を測定する度に、その測定値をECU２４へ出力する。
ECU２４は、走行制御部の一例であり、車両２を自動運転制御するとともに車両２の各部を制御する。そのために、ECU２４は、例えば、車両２の各部と通信するための通信インターフェース２４１と、メモリ２４２と、プロセッサ２４３とを有する。
通信インターフェース２４１は、ECU２４を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース２４１は、車内ネットワークを介して、無線端末２１、ユーザインターフェース２２及び測位装置２３と接続される。そして通信インターフェース２４１は、無線端末２１から受け取った、走行指示といった、サーバ３から受信した信号をプロセッサ２４３へわたす。同様に、通信インターフェース２４１は、ユーザインターフェース２２から受け取った操作信号、測位装置２３から受信した、車両２の現在位置の測定値、あるいは、車外カメラから受信した車外画像などをプロセッサ２４３へわたす。また通信インターフェース２４１は、プロセッサ２４３から受け取った、異常検知情報、車両２の現在位置または車両状態情報といった、サーバ３へ送信される信号を無線端末２１へ出力する。さらに、通信インターフェース２４１は、プロセッサ２４３から受け取った、ユーザインターフェース２２に表示される情報を含む信号を、ユーザインターフェース２２へ出力する。
メモリ２４２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２４２は、ECU２４のプロセッサ２４３により実行される各種の処理において使用されるデータ、例えば、車両２の現在位置、走行ルート、配車指示に含まれるユーザの乗車予定位置及び降車予定位置、及び、走行指示などを記憶する。さらに、メモリ２４２は、車外画像、車内画像または地図情報などを記憶してもよい。
プロセッサ２４３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２４３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２４３は、車両２にユーザが乗車すると、測位装置２３により測定されたユーザが乗車したときの車両２の位置及びユーザの降車予定位置をナビゲーションシステムに通知して、ナビゲーションシステムに、ユーザが乗車したときの車両２の位置から降車予定位置までの走行ルートを探索させる。なお、上記のように、プロセッサ２４３は、サーバ３から通信ネットワーク４等を介して走行ルートを受信してもよい。
プロセッサ２４３は、探索された走行ルートに沿って車両２が走行するように、車両２を自動運転制御する。その際、プロセッサ２４３は、サーバ３から受信した走行指示の有効期間または有効区間において、その走行指示に従って車両２を自動運転制御する。例えば、走行指示が特定の車線を走行することを指定する指示であれば、プロセッサ２４３は、車外画像に対して車線検出処理を実行して車外画像に表された指定された車線を検出することで、車両２が指定された車線を走行するよう、車両２の操舵輪を制御する。また、走行指示が車速の上限値を指示するものであれば、プロセッサ２４３は、車両２の車速がその上限値以下に維持されるよう、車両２のパワートレイン及びブレーキ機構を制御する。さらに、走行指示が停車を指示するものであれば、プロセッサ２４３は、その指示にて指定された位置（例えば、路肩）に車両２を停車させるよう、車両２の操舵輪、パワートレイン及びブレーキ機構を制御する。さらにまた、走行指示が車両２に乗車中のユーザによる手動運転を指示するものであれば、プロセッサ２４３は、ユーザによる、ステアリング、アクセルまたはブレーキペダルなどの操作に従って、車両２の走行を制御する。
また、プロセッサ２４３は、所定の周期（例えば、30秒、1分あるいは5分）ごとに、測位装置２３により得られた車両２の現在位置の測定値、車外画像、及び、車両状態情報などを、車両２の識別情報とともに、無線端末２１を介してサーバ３へ送信する。さらに、プロセッサ２４３は、ナビゲーションシステムにより求められた走行ルートを、車両２の識別情報とともに、無線端末２１を介してサーバ３へ送信してもよい。
さらに、プロセッサ２４３は、車両２自体、または車両２の周囲において何らかの異常を検知すると、検知した異常の内容を表すフラグとともに車両２の識別情報を含む異常検知情報を、無線端末２１を介してサーバ３へ送信する。その際、プロセッサ２４３は、異常検知情報とともに、異常が検知されたときの車両状態情報、車外画像または車内画像を異常検知情報とともにサーバ３へ送信してもよい。例えば、プロセッサ２４３は、車両２に設けられた加速度センサによる加速度の測定値が所定の閾値以上となる場合に、事故が発生したと判定する。そしてプロセッサ２４３は、事故が発生したことを表すフラグを異常検知情報に含めればよい。
また、プロセッサ２４３は、信号機が設置された交差点から所定距離内に近づいても、路側機からその信号機の点灯状態を表す信号状態情報を含む無線信号を受信できない場合、異常検知情報に、信号状態情報を取得できないことを表すフラグを含めればよい。また、例えば、プロセッサ２４３は、走行ルートに沿って車両２を右折または左折させるときに、車外センサによる車両２の周囲の物体までの距離の測定値または車外画像から検知される、車両２の周囲の他の車両が一定期間以上移動せず、その結果として車両２自体も移動できない場合、デッドロックに陥ったと判定する。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、デッドロックに陥ったことを表すフラグを含めればよい。
さらに、プロセッサ２４３は、車両２に設けられた、車両２の各部が正常に動作しているか否かを検知するための複数のセンサの何れかから、車両２の何れかの部品について正常動作しないことを表す信号を受信すると、その部品が故障したと判定する。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、部品故障を表すフラグを含めればよい。
さらにまた、プロセッサ２４３は、測位装置２３から、測位用の信号を受信できないことが通知されると、車両２の位置の推定精度が低下したと判定する。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、自車位置の推定精度が低下したことを表すフラグを含めればよい。
さらにまた、プロセッサ２４３は、車両２を発進させる際に、車外センサによる車両２の周囲の物体までの距離の測定値または車外画像から検知される、車両２の周囲の他の車両が一定期間以上移動せず、その結果として車両２自体も移動できない場合、発進不能と判定する。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、発進不能であることを表すフラグを含めればよい。
さらにまた、プロセッサ２４３は、例えば、一定期間内に、車内に設けられたマイクロホンにより集音された音声を表す音声信号の強度が所定の閾値以上となる回数が所定回数以上となった場合、ユーザの素行が不良であると判定する。あるいは、プロセッサ２４３は、音声信号に対して所定の音声認識処理を実行することで、ユーザが発した音声を認識し、認識されたユーザの音声に所定のキーワードが所定数以上含まれている場合に、ユーザの素行が不良であると判定してもよい。あるいはまた、プロセッサ２４３は、画像から人の姿勢を検出するように予め学習された識別器に車内画像を入力することで、車内画像に表されたユーザの姿勢を検出し、検出されたユーザの姿勢が素行不良に相当する姿勢である場合に、ユーザの素行が不良であると判定してもよい。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、乗車中のユーザの素行が不良であることを表すフラグを含めればよい。
さらにまた、プロセッサ２４３は、例えば、直近の一定期間における、所定のサンプリング周期ごとに加速度センサにより得られる車両２の加速度の絶対値の総和、または所定のサンプリング周期ごとに得られる操舵角の変化量の絶対値の総和が所定の閾値以上である場合に、車両２の走行制御が荒いと判定する。そしてプロセッサ２４３は、異常検知情報に、走行制御が荒いことを表すフラグを含めればよい。
さらにまた、プロセッサ２４３は、ユーザインターフェース２２を介して、車両２に乗車中のユーザから異常が検知されたことを通知されると、通知された異常の内容を表すフラグを異常検知情報に含めればよい。
このように、ECU２４または車両２に乗車中のユーザにより検知された異常の内容を表すフラグが異常検知情報に含まれることで、サーバ３または指示オペレータは、車両２に対する適切な走行指示を決定することができる。
図４は、車両制御装置の一例である、サーバ３の概略構成図である。サーバ３は、通信インターフェース３１と、ストレージ装置３２と、メモリ３３と、プロセッサ３４とを有する。通信インターフェース３１、ストレージ装置３２及びメモリ３３は、プロセッサ３４と信号線を介して接続されている。さらに、サーバ３は、通信インターフェース３１を介して、少なくとも一つの監視用端末３５及び少なくとも一つの指示用端末３６と接続される。
通信インターフェース３１は、通信部の一例であり、サーバ３を、通信ネットワーク４、監視用端末３５及び指示用端末３６のそれぞれと接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信インターフェース３１は、車両２の無線端末２１と、通信ネットワーク4及び無線基地局５を介して通信可能に構成される。すなわち、通信インターフェース３１は、車両２の無線端末２１から無線基地局５及び通信ネットワーク４を介して受信した、異常検知信号などをプロセッサ３４へわたす。また、通信インターフェース３１は、通信ネットワーク４を介して、交通状況を報知する他のサーバから受信した、交通状況を表す情報をプロセッサ３４へわたす。さらに、通信インターフェース３１は、プロセッサ３４から受け取った、車両２への走行指示などを通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両２へ送信する。さらにまた、通信インターフェース３１は、プロセッサ３４から受け取った車両状態情報及び交通情報などを監視用端末３５へ送信し、監視用端末３５から、異常が検知されたことを表す操作信号を受信してプロセッサ３４へわたす。さらにまた、通信インターフェース３１は、プロセッサ３４から受け取った、異常の内容を表す情報、走行指示及び車両状態情報などを指示用端末３６へ送信し、指示用端末３６から、走行指示に対する確認結果を表す操作信号を受信してプロセッサ３４へわたす。
ストレージ装置３２は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置または光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。そしてストレージ装置３２は、車両制御処理で利用される各種の情報、例えば、各車両２に関する情報（例えば、識別情報、現在位置、及び、走行ルート）、検知された異常の内容に対する、危険度、許容時間及び走行指示の内容などの対応関係を表す参照テーブル、地図情報、及び交通状況を表す情報などを記憶する。さらにまた、ストレージ装置３２は、車両制御処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶してもよい。
メモリ３３は、記憶部の他の一例であり、例えば、不揮発性の半導体メモリ及び揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ３３は、車両制御処理を実行中に生成される各種データなどを記憶する。
プロセッサ３４は、制御部の一例であり、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ３４は、論理演算ユニットあるいは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ３４は、車両制御処理を実行する。
監視用端末３５及び指示用端末３６のそれぞれは、例えば、キーボード及びマウスといった入力装置と、液晶ディスプレイといった表示装置とを有する。あるいは、監視用端末３５及び指示用端末３６のそれぞれは、タッチパネルディスプレイといった、表示装置と入力装置とが一体化された装置を有していてもよい。監視用端末３５は、例えば、監視オペレータが各車両２についての異常を検出するために用いられる。そのために、監視用端末３５は、プロセッサ３４から受け取った、異常の候補、車両状態情報、現在位置、地図情報及び交通情報などを表示する。また監視用端末３５は、監視オペレータによる、異常を検知したことを表す操作に応じた操作信号を生成して、その操作信号をプロセッサ３４へ出力する。
また、指示用端末３６は、例えば、指示オペレータが検知された異常に対してその異常と関連する車両２に対してサーバ３が決定した走行指示を確認し、場合によってはその走行指示を変更し、あるいは、追加の走行指示を与えるために用いられる。そのために、指示用端末３６は、例えば、プロセッサ３４から受け取った、何れかの車両について検知された異常の内容、車外画像、車両状態情報、その車両について送信された走行指示の内容、及び、許容時間などを表示する。また指示用端末３６は、指示オペレータによる、送信された走行指示の追認または変更といった操作に応じた操作信号を生成して、その操作信号をプロセッサ３４へ出力する。
図５は、車両制御処理に関連するプロセッサ３４の機能ブロック図である。プロセッサ３４は、異常検出部３４１と、走行指示決定部３４２と、走行指示部３４３と、優先度設定部３４４と、通知部３４５とを有する。プロセッサ３４が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ３４上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ３４が有するこれらの各部は、プロセッサ３４に設けられる、専用の演算回路であってもよい。
異常検出部３４１は、各車両２について、所定の周期ごと、あるいは、その車両から現在位置などの情報を受信する度に、その車両から受信したその車両の現在位置、車外画像、車内画像及び車両状態情報、他のサーバから受信した交通状況を表す情報、及び地図情報の少なくとも一つに基づいて、その車両の周囲またはその車両自体において生じた可能性が有る異常の候補を検出する。そのために、例えば、異常検出部３４１は、車外画像または車内画像から異常の原因となり得るものを検知するように予め学習された識別器に車外画像または車内画像を入力することで、異常の原因となり得るものが、入力された車外画像または車内画像に表されているか否か判定する。異常の原因となり得るものは、例えば、火、赤信号、車両２の周囲の人、動物または道路上の異物（例えば、段ボール箱、倒木など）とすることができる。識別器は、例えば、コンボリューショナルニューラルネットワークあるいはサポートベクトルマシンとすることができる。さらに、異常検出部３４１は、例えば、車外画像または車内画像から検知された異常の原因となり得るものの種類、車両状態情報で表された車両２の速度といった車両２の状態、車両２の現在位置における交通情報及び地図情報に表される道路構造（例えば、交差点、高速道路など）などの組み合わせと想定される異常の内容との対応関係を表す参照テーブルを参照することで、車両２の周囲または車両２自体に生じた可能性が有る異常の候補を検出する。なお、そのような参照テーブルは、例えば、ストレージ装置３２に予め記憶される。あるいは、異常検出部３４１は、車外画像または車内画像から検知された異常の原因となり得るものの種類、車両状態情報で表された車両２の状態、車両２の現在位置における交通情報及び地図情報に表される道路構造などの組み合わせに対して想定される異常の内容を判定するように予め学習された識別器にその組み合わせを入力することで、車両２の周囲または車両２自体に生じた可能性が有る異常の候補を検出してもよい。そのような識別器は、例えば、多層パーセプトロン型のニューラルネットワークあるいはサポートベクトルマシンとすることができる。
異常検出部３４１は、各車両２のうち、異常の候補が検出された車両について、検出された異常の候補と、その車両の識別情報と、その車両について得られた車外画像または車内画像、車両状態情報、その車両の現在位置及びその現在位置における交通状況及び道路構造を表す情報を、通信インターフェース３１を介して、何れかの監視用端末３５へ出力する。そして監視オペレータにより、検出された異常の候補について、実際にその異常が有ることを確認したことを表す操作が監視用端末３５を介して行われ、サーバ３がその操作に応じた操作信号を通信インターフェース３１を介して受信すると、異常検出部３４１は、その候補の異常が検出されたと判定する。そして異常検出部３４１は、検出された異常の内容と、検出された異常に関連する車両２の識別情報と、その車両について得られた車外画像または車内画像、車両状態情報、その車両の現在位置及びその現在位置における交通情報及び道路構造を表す情報を、走行指示決定部３４２及び優先度設定部３４４へ通知する。一方、監視オペレータにより、検出された異常の候補について、その異常が生じていないことを確認したことを表す操作が監視用端末３５を介して行われ、サーバ３がその操作に応じた操作信号を通信インターフェース３１を介して受信すると、異常検出部３４１は、その候補の異常は発生していないと判定する。
走行指示決定部３４２は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について、検出された異常の内容に応じた走行指示を決定する。例えば、走行指示決定部３４２は、異常の内容と走行指示の内容との対応関係を表す参照テーブルを参照することで、異常の内容に応じた走行指示を決定する。そのような参照テーブルは、例えば、ストレージ装置３２に予め記憶される。
図６は、異常の内容と走行指示の内容との対応関係を表す参照テーブルの一例である。参照テーブル６００の左端の列の各欄には、検知された異常の内容が示される。また、参照テーブル６００の左から２番目の列の各欄には、対応する走行指示の内容が示される。例えば、異常の内容として、事故の発生（車両２自体が関連する事故だけでなく、車両２の周囲で発生した事故も含む）が示されている場合、対応する走行指示として、車両を路肩に寄せてから停車させる指示が選択される。さらに、車両に対する追加の指示として、ドアを開ける指示、あるいは、乗車中のユーザに対して車両から降車することを求めることを通知させる指示が含まれてもよい。また、異常の内容として、信号状態情報を取得できないことが示されている場合、対応する走行指示として、信号機が設置された交差点の手前にて車両を停車させる指示が選択される。さらに、異常の内容として、乗車中のユーザの素行不良が示されている場合、対応する走行指示として、路肩に寄せてから停車させる指示が選択される。さらに、車両に対する追加の指示として、一定期間にわたって車内画像を記録させる指示、または、車内に設けられたスピーカから警告音声を出力させる指示が含まれてもよい。さらにまた、異常の内容として、走行制御が荒いことが示されている場合、対応する走行指示として、指定された速度だけ減速させる指示が選択される。
走行指示決定部３４２は、異常の内容に対応する走行指示の内容を決定すると、決定した走行指示の内容を、対応する車両の識別情報とともに走行指示部３４３及び通知部３４５へ通知する。
走行指示部３４３は、走行指示決定部３４２から通知された内容の走行指示を作成する。そして走行指示部３４３は、作成した走行指示を、各車両２のうち、走行指示決定部３４２から通知された識別情報にて特定される車両へ、通信インターフェース３１、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して送信する。
優先度設定部３４４は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について、走行指示の内容などを指示オペレータへ通知する順序を規定するための優先度を、少なくとも検知された異常の内容に応じて決定する。本実施形態では、優先度設定部３４４は、検知された異常の内容に応じたその異常の危険度、及び、許容時間に基づいて、優先度を決定する。例えば、優先度設定部３４４は、危険度が高いほど、あるいは、許容時間が短いほど、優先度を高く設定する。
優先度設定部３４４は、例えば、異常の内容と危険度及び許容時間の関係を表す参照テーブルを参照することで、検知された異常の内容に応じた危険度及び許容時間を決定できる。
再度図６を参照すると、参照テーブル６００の左から３番目の列に示されるように、例えば、危険度は1〜10で表される。この例では、危険度は、車両に乗車中のユーザ及び車両の周囲の人に対する安全性が低いほど、高い値に設定される。例えば、異常の内容として、事故の発生が示されている場合、危険度は最も高い10となる。また、異常の内容として、信号状態情報を取得できないことが示されている場合、危険度は8となる。さらに、異常の内容として、乗車中のユーザの素行不良が示されている場合、車両の走行の安全性への影響は低いので、危険度は2となる。さらにまた、異常の内容として、走行制御が荒いことが示されている場合、車両の走行自体は安全に制御されているので、危険度は1となる。
また、許容時間も、検知された異常の内容に応じて設定される。この例では、許容時間は、車両に乗車中のユーザ及び車両の周囲の人に対する安全性が高い異常ほど、長い時間に設定される。例えば、異常の内容として、事故の発生あるいは信号状態情報を取得できないことが示されている場合、許容時間は60秒に設定される。また、異常の内容として、乗車中のユーザの素行不良あるいは走行制御が荒いことが示されている場合、許容時間は300秒に設定される。
変形例によれば、許容時間は、検知された異常の内容だけでなく、異常が検知されたときの車両の状態に応じて設定されてもよい。その際、車両に乗車中のユーザ及び車両の周囲の人に対する安全性が高い車両の状態ほど、許容時間は長く設定されてもよい。例えば、検知された異常の内容が信号状態情報を取得できないことであっても、車両が既に停車している場合の許容時間は、車両が移動している場合の許容時間よりも長い時間、例えば、180秒に設定されてもよい。同様に、危険度も、異常が検知されたときの車両の状態に応じて設定されてもよい。その際、車両に乗車中のユーザ及び車両の周囲の人に対する安全性が高い車両の状態ほど、危険度は低く設定されてもよい。
優先度設定部３４４は、例えば、設定可能な許容時間の最大値tmaxと設定された許容時間tとの差(tmax-t)を、その最大値tmaxで除した値(tmax-t)/tmaxを危険度に乗じることで優先度を算出する。例えば、許容時間の最大値tmaxが300秒である場合、異常の内容が事故の発生である場合の優先度は、10x(300-60)/300=8となる。これにより、優先度設定部３４４は、危険度が高いほど、あるいは、許容時間が短いほど、優先度を高く設定することができる。なお、優先度設定部３４４は、危険度が高いほど、あるいは、許容時間が短いほど、優先度が高くなる他の式に従って優先度を決定してもよい。
優先度設定部３４４は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について求めた優先度を、走行指示決定部３４２により決定された走行指示の内容、その車両の識別情報、その車両について得られた車外画像または車内画像、車両状態情報、その車両の現在位置及びその現在位置における交通状況及び道路構造を表す情報とともに通知部３４５へ通知する。
通知部３４５は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について、走行指示決定部３４２により決定された走行指示の内容、その車両の識別情報、その車両について得られた車外画像または車内画像、車両状態情報、その車両の現在位置及びその現在位置における交通状況及び道路構造を表す情報を、通信インターフェース３１を介して指示用端末３６の何れかへ通知する。その際、通知部３４５は、同時に複数の車両について異常が検知されている場合、優先度が高い車両から順に、走行指示の内容などを指示用端末３６の何れかへ通知する。その際、通知部３４５は、各指示用端末３６のうち、通知済みの走行指示の内容の数と、通知済みの走行指示の内容に対する指示オペレータにより行われた確認操作の数の差（すなわち、未確認の走行指示の数）が少ない端末から順に、走行指示の内容などを通知することが好ましい。これにより、優先度が高い異常ほど、待機中の指示オペレータが操作する指示用端末３６へ通知されるようになるので、指示オペレータがその異常に対して短時間で対応することが可能となる。
指示オペレータにより、異常に関連する車両２へ送信された走行指示の内容を追認したことを表す操作が指示用端末３６を介して行われ、サーバ３がその操作に応じた操作信号を通信インターフェース３１を介して受信すると、通知部３４５は、ストレージ装置３２に、その車両に対して送信された最新の走行指示の内容を、その車両の識別情報と対応付けて記憶する。なお、走行指示の内容が指示用端末３６の表示装置に表示されてから、設定された許容時間が経過しても指示オペレータが何の操作も行わなかった場合には、指示用端末３６は、その走行指示の内容などを追認したことを表す操作信号をサーバ３へ送信してもよい。
また、指示オペレータにより、異常に関連する車両２へ送信された走行指示の内容と異なる変更された走行指示または追加の走行指示を送信することを表す操作が指示用端末３６を介して行われ、サーバ３がその操作に応じた操作信号を通信インターフェース３１を介して受信すると、通知部３４５は、走行指示部３４３に、その操作信号に応じた、変更された走行指示または追加の走行指示を作成させる。そして通知部３４５は、変更または追加された走行指示を、通信インターフェース３１、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して異常に関連する車両２へ送信する。
図７は、車両制御処理の動作フローチャートである。サーバ３のプロセッサ３４は、例えば、所定の周期ごとに、以下に示される動作フローチャートに従って、車両制御処理を実行する。
プロセッサ３４の異常検出部３４１は、各車両２について、その車両についての車両状態情報またはその車両の周囲の情報などに基づいて、その車両の周囲またはその車両自体において生じた可能性が有る異常の候補を検出する（ステップＳ２０１）。そして異常検出部３４１は、異常の候補が検出された車両のうち、監視オペレータにより、監視用端末３５を介して実際にその候補の異常が生じていることが確認された車両について、検出された候補の異常が発生していると判定する（ステップＳ２０２）。
プロセッサ３４の走行指示決定部３４２は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両、または、異常を通知した車両について、検出された異常の内容に応じた走行指示の内容を決定する（ステップＳ２０３）。そしてプロセッサ３４の走行指示部３４３は、決定した内容の走行指示を作成し、作成した走行指示を、対応する車両へ送信する（ステップＳ２０４）。
また、プロセッサ３４の優先度設定部３４４は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について、異常の内容などに応じて危険度及び許容時間を決定する（ステップＳ２０５）。そして優先度設定部３４４は、危険度及び許容時間に基づいて優先度を決定する（ステップＳ２０６）。
プロセッサ３４の通知部３４５は、各車両２のうち、異常検出部３４１により異常が検出された車両または異常を通知した車両について、優先度が高い方から順に、走行指示の内容などを、通信インターフェース３１を介して指示用端末３６の何れかへ通知する（ステップＳ２０７）。そして通知部３４５は、指示オペレータにより、指示用端末３６を介して、走行指示が変更または追加されたか否か判定する（ステップＳ２０８）。走行指示が変更または追加された場合（ステップＳ２０８−Ｙｅｓ）、走行指示部３４３は、変更または追加された走行指示を作成し、作成した走行指示を、対応する車両へ送信する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９の後、あるいは、ステップＳ２０８にて、指示オペレータにより、送信した走行指示が追認された場合（ステップＳ２０８−Ｎｏ）、プロセッサ３４は、車両制御処理を終了する。
以上に説明してきたように、この車両制御装置は、１以上の自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じたときに、その異常に応じた走行指示を作成して、その走行指示を、異常に関連する自動運転車両へ送信する。これにより、この車両制御装置は、遠隔操作にて、異常に関連する自動運転車両を制御できる。また、この車両制御装置は、生じた異常による危険度と許容時間とに応じて優先度を設定し、優先度が高い異常に関連する自動運転車両から順に、自動運転車両へ送信した走行指示の内容を指示オペレータに通知する。そして指示オペレータが走行指示の内容を確認して、走行指示の内容を変更した方が良いと判断したとき、この車両制御装置は、オペレータによる操作に従って変更された走行指示を作成し、変更後の走行指示を、通信ネットワークを介して自動運転車両へ送信する。これにより、この車両制御装置は、自動運転車両の周囲または自動運転車両自体に何らかの異常が生じても、自動運転車両を適切に制御することができる。
なお、変形例によれば、走行指示部３４３により作成された走行指示が、生じた異常に関連する車両２へ送信されるよりも前に、通知部３４５がその走行指示の内容を何れかの指示用端末３６へ通知してもよい。そして指示オペレータが指示用端末３６を介して走行指示の内容を確認または変更した後に、走行指示部３４３は、確認または変更された走行指示を、生じた異常に関連する車両２へ送信してもよい。あるいは、プロセッサ３４は、生じた異常の内容に応じて、走行指示部３４３が生じた異常に関連する車両２へ走行指示を送信してから、通知部３４５がその走行指示の内容を何れかの指示用端末３６へ通知するか、あるいは、その逆とするかを切り替えてもよい。例えば、車両２が走行指示を受信しなくても、乗車中のユーザ及び車両２の周囲の人の安全に影響しないような異常の内容である場合（例えば、異常の内容に応じた危険度が所定の閾値以下、具体的に、異常の内容が乗員の素行不良である場合）には、通知部３４５がその走行指示の内容を何れかの指示用端末３６へ通知して、指示オペレータにより確認または変更された後に、走行指示部３４３が確認または変更された走行指示を、生じた異常に関連する車両２へ送信すればよい。逆に、車両２が自律的に走行制御を続けると、乗車中のユーザ及び車両２の周囲の人の安全に影響する可能性が有る異常の内容である場合（例えば、異常の内容に応じた危険度が所定の閾値より高、具体的に、異常の内容が事故の発生である場合）には、上記の実施形態と同様に、走行指示部３４３が走行指示を送信してから、通知部３４５が確認のために送信した走行指示の内容を何れかの指示用端末３６へ通知すればよい。
他の変形例によれば、優先度設定部３４４は、通知され、または検知された異常の内容から直接優先度を設定してもよい。この場合には、例えば、異常の内容と優先度との対応関係を表す参照テーブルが予めストレージ装置３２に記憶される。そして優先度設定部３４４は、その参照テーブルを参照することで、通知され、または検知された異常の内容に対応する優先度を設定すればよい。あるいは、優先度設定部３４４は、通知され、または検知された異常の内容に対応する危険度及び許容時間の一方に基づいて優先度を設定してもよい。この場合には、優先度設定部３４４は、例えば、危険度自体を優先度としてもよく、あるいは、許容時間の逆数を優先度としてもよい。
また他の変形例によれば、特定の異常の候補、または車両２の特定の状況（例えば、右折する状況、あるいは、車両２の前方の交差点における信号機が所定の点灯状態である状況）ごとに監視用端末３５が設けられてもよい。この場合には、異常検出部３４１は、複数の監視用端末３５のうち、検出された異常の候補または車両２の状況に対応する監視用端末３５に、検出された異常の候補を通知すればよい。なお、異常検出部３４１は、車両２が特定の状況下にあるか否かを、例えば、車両２の現在位置が、地図情報に示される、走行ルート上の右折ポイント等、その特定の状況に対応する位置か否かを判定することで、あるいは、車両２から通知された信号状態情報に示される信号機の点灯状態がその特定の状況に対応する点灯状態か否かを判定することで判定すればよい。これにより、監視オペレータは、特定の異常の候補または特定の状況について特に注意すべき点に留意して、通知された異常の候補が実際に生じた異常か否かを調べればよいので、異常の検出精度がより向上する。
同様に、特定の異常の内容、または車両２の特定の状況ごとに指示用端末３６が設けられてもよい。そして通知部３４５は、複数の指示用端末３６のうち、異常の内容または車両２の状況に対応する指示用端末３６に、走行指示など通知すればよい。
さらに他の変形例によれば、異常検出部３４１は、検出した異常の候補自体を、発生した異常と判定してもよい。この場合には、監視用端末３５は省略されてもよい。
さらに他の変形例によれば、走行指示決定部３４２及び走行指示部３４３は、異常が検知または通知された車両２そのものでなく、その車両２の周囲に位置する他の車両に対する走行指示を作成し、その走行指示を通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して他の車両へ送信してもよい。例えば、異常の内容が発進不能である場合、その異常に関連する車両２の現在位置及び他の車両の現在位置を参照して、その異常に関連する車両２から所定範囲内（例えば、5m以内）に駐車している他の車両を特定する。そして走行指示決定部３４２及び走行指示部３４３は、特定した他の車両に対して、指定距離だけ移動する走行指示を送信すればよい。
また、上記のサーバ３のプロセッサ３４で実行される車両制御処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムは、例えば、光記録媒体あるいは磁気記録媒体といった記録媒体に記録されて配布されてもよい。
以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
１ 車両制御システム
２ 車両
２１ 無線端末
２２ ユーザインターフェース
２３ 測位装置
２４ ECU
２４１ 通信インターフェース
２４２ メモリ
２４３ プロセッサ
３ サーバ（車両制御装置）
４ 通信ネットワーク
５ 無線基地局
３１ 通信インターフェース
３２ ストレージ装置
３３ メモリ
３４ プロセッサ
３５ 監視用端末
３６ 指示用端末
３４１ 異常検出部
３４２ 走行指示決定部
３４３ 走行指示部
３４４ 優先度設定部
３４５ 通知部

Claims (6)

  1. 自律走行可能な複数の自動運転車両と通信可能に構成される通信部と、
    前記複数の自動運転車両のうちの少なくとも一つの第１の自動運転車両または当該第１の自動運転車両の周囲において異常が発生すると、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する走行指示を決定する走行指示決定部と、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の前記走行指示を、前記通信部を介して当該第１の自動運転車両へ送信する走行指示部と、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、前記異常の内容に応じて、指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定する優先度設定部と、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のうち、前記優先度が高い方から順に当該第１の自動運転車両の前記決定された走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知し、前記少なくとも一つの指示用端末から、前記決定された走行指示の確認結果を受信する通知部と、
    を有する車両制御装置。
  2. 前記優先度設定部は、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の前記異常の内容に応じた危険の度合いを表す危険度及び当該第１の自動運転車両に対する前記走行指示の確認に許容される許容時間の少なくとも一方に基づいて前記優先度を設定する、請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記優先度設定部は、前記危険度が高いほど、または、前記許容時間が短いほど、前記優先度を高くする、請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 前記通信部は、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、前記異常が発生したときの当該第１の自動運転車両の状態を表す状態情報を受信し、
    前記優先度設定部は、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両についての前記状態情報に表された当該第１の自動運転車両の状態に応じて前記許容時間を設定する、請求項２または３に記載の車両制御装置。
  5. 前記通知部は、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の前記異常の内容に応じて、前記走行指示が当該第１の自動運転車両へ送信されてから前記走行指示を前記少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知するか、あるいは、前記走行指示が当該第１の自動運転車両へ送信されるよりも前に前記走行指示を前記少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知するかを切り替える、請求項１〜４の何れか一項に記載の車両制御装置。
  6. 自律走行可能な複数の自動運転車両のうちの少なくとも一つの第１の自動運転車両または当該第１の自動運転車両の周囲において異常が発生すると、前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する走行指示を決定し、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、当該第１の自動運転車両の前記走行指示を、前記複数の自動運転車両と通信可能に構成される通信部を介して当該第１の自動運転車両へ送信し、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のそれぞれについて、前記異常の内容に応じて、指示オペレータに通知する優先度合いを表す優先度を設定し、
    前記少なくとも一つの第１の自動運転車両のうち、前記優先度が高い方から順に当該第１の自動運転車両の前記決定された走行指示を少なくとも一つの指示用端末の何れかへ通知し、前記少なくとも一つの指示用端末から、前記決定された走行指示の確認結果を受信する、
    車両制御方法。
JP2018241676A 2018-12-25 2018-12-25 車両制御装置及び車両制御方法 Active JP7052709B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018241676A JP7052709B2 (ja) 2018-12-25 2018-12-25 車両制御装置及び車両制御方法
EP19206646.2A EP3674829A1 (en) 2018-12-25 2019-10-31 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
CN201911084565.1A CN111361572B (zh) 2018-12-25 2019-11-08 车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统
US16/681,077 US11568740B2 (en) 2018-12-25 2019-11-12 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
US18/079,446 US11935401B2 (en) 2018-12-25 2022-12-12 Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018241676A JP7052709B2 (ja) 2018-12-25 2018-12-25 車両制御装置及び車両制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020102159A true JP2020102159A (ja) 2020-07-02
JP7052709B2 JP7052709B2 (ja) 2022-04-12

Family

ID=68470237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018241676A Active JP7052709B2 (ja) 2018-12-25 2018-12-25 車両制御装置及び車両制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11568740B2 (ja)
EP (1) EP3674829A1 (ja)
JP (1) JP7052709B2 (ja)
CN (1) CN111361572B (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021186857A1 (ja) * 2020-03-17 2021-09-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム
CN114153312A (zh) * 2021-11-29 2022-03-08 阿波罗智联(北京)科技有限公司 Vpa控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品
JP2022045502A (ja) * 2020-09-09 2022-03-22 Ｂｏｌｄｌｙ株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及び情報処理装置の制御プログラム
WO2022190679A1 (ja) * 2021-03-11 2022-09-15 株式会社デンソー 遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラム
WO2023243444A1 (ja) * 2022-06-13 2023-12-21 京セラ株式会社 情報処理装置
JP7468425B2 (ja) 2021-03-25 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 ライドシェアシステム及びライドシェア方法
WO2024089935A1 (ja) * 2022-10-27 2024-05-02 パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
JP7052709B2 (ja) * 2018-12-25 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP7318667B2 (ja) * 2019-02-15 2023-08-01 富士通株式会社 衝突リスク算出方法、衝突リスク算出装置および衝突リスク算出プログラム
KR20200106102A (ko) * 2019-02-21 2020-09-11 현대자동차주식회사 저비용 자율 주행 셔틀 운행 방법 및 장치
CN117351725B (zh) * 2023-12-05 2024-02-13 文诚恒远(天津)供应链管理服务有限公司 轿运车的异常行为告警方法、装置及计算机可读存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016095851A (ja) * 2014-11-13 2016-05-26 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 自律的な乗客用の乗り物のためのコンピューティング装置、コンピュータにより実施される方法及びシステム
JP2018142265A (ja) * 2017-02-28 2018-09-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 管理装置、管理方法、及び管理プログラム
US20180364700A1 (en) * 2017-06-16 2018-12-20 nuTonomy Inc. Intervention in operation of a vehicle having autonomous driving capabilities

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AUPQ181699A0 (en) * 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
US20090093925A1 (en) * 2007-10-05 2009-04-09 International Truck Intellectual Property Company, Llc Automated control of delivery stop for delivery vehicles
WO2011101988A1 (ja) * 2010-02-22 2011-08-25 トヨタ自動車株式会社 危険度算出装置
JP2011240816A (ja) * 2010-05-18 2011-12-01 Denso Corp 自律走行制御装置
DE102013201168A1 (de) * 2013-01-24 2014-07-24 Ford Global Technologies, Llc Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge
US9631933B1 (en) 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
US10139828B2 (en) * 2015-09-24 2018-11-27 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with safety augmentation
US10705519B2 (en) * 2016-04-25 2020-07-07 Transportation Ip Holdings, Llc Distributed vehicle system control system and method
US10449973B2 (en) * 2017-01-03 2019-10-22 Laird Technologies, Inc. Devices, systems, and methods for relaying voice messages to operator control units of remote control locomotives
US10338594B2 (en) * 2017-03-13 2019-07-02 Nio Usa, Inc. Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions
CN109532847B (zh) * 2018-11-19 2020-01-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置、服务器、介质
JP7052709B2 (ja) * 2018-12-25 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016095851A (ja) * 2014-11-13 2016-05-26 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 自律的な乗客用の乗り物のためのコンピューティング装置、コンピュータにより実施される方法及びシステム
JP2018142265A (ja) * 2017-02-28 2018-09-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 管理装置、管理方法、及び管理プログラム
US20180364700A1 (en) * 2017-06-16 2018-12-20 nuTonomy Inc. Intervention in operation of a vehicle having autonomous driving capabilities

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7262000B2 (ja) 2020-03-17 2023-04-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム
JP2021149260A (ja) * 2020-03-17 2021-09-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム
US11748157B2 (en) 2020-03-17 2023-09-05 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Priority determination system, priority determination method, and recording medium
WO2021186857A1 (ja) * 2020-03-17 2021-09-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム
JP2022045502A (ja) * 2020-09-09 2022-03-22 Ｂｏｌｄｌｙ株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及び情報処理装置の制御プログラム
JP7162038B2 (ja) 2020-09-09 2022-10-27 Ｂｏｌｄｌｙ株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、及び情報処理装置の制御プログラム
WO2022190679A1 (ja) * 2021-03-11 2022-09-15 株式会社デンソー 遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラム
JP7380618B2 (ja) 2021-03-11 2023-11-15 株式会社デンソー 遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラム
JP7468425B2 (ja) 2021-03-25 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 ライドシェアシステム及びライドシェア方法
CN114153312A (zh) * 2021-11-29 2022-03-08 阿波罗智联(北京)科技有限公司 Vpa控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品
CN114153312B (zh) * 2021-11-29 2024-05-28 阿波罗智联(北京)科技有限公司 Vpa控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品
WO2023243444A1 (ja) * 2022-06-13 2023-12-21 京セラ株式会社 情報処理装置
WO2024089935A1 (ja) * 2022-10-27 2024-05-02 パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社 優先度判定システム、優先度判定方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US11935401B2 (en) 2024-03-19
CN111361572A (zh) 2020-07-03
JP7052709B2 (ja) 2022-04-12
US11568740B2 (en) 2023-01-31
US20230109606A1 (en) 2023-04-06
US20200202705A1 (en) 2020-06-25
EP3674829A1 (en) 2020-07-01
CN111361572B (zh) 2022-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7052709B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
US11914371B2 (en) Autonomous driving vehicle that avoids natural disasters
US9934685B1 (en) Directional traffic notifications of approaching priority vehicles
US11703860B2 (en) Automated driving apparatus
CN101652802B (zh) 安全驾驶支持装置
JP4230341B2 (ja) 運転支援装置
CN105894810B (zh) 用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备
US9612596B2 (en) Hands-off steering wheel governed by pedestrian detection
JP2002222491A (ja) 自動車位置情報による自動車の制御方法
US11543833B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
CN102436761B (zh) 进入路检测装置
JP2020111223A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN111308998A (zh) 车辆的控制装置以及自动驾驶系统
JP2016181032A (ja) 自動走行制御装置及び自動走行制御システム
JP2009200907A (ja) 車車間通信装置
CN110562269A (zh) 一种智能驾驶车辆故障处理的方法、车载设备和存储介质
JP4483764B2 (ja) 運転支援システムおよびプログラム
EP3379201A1 (en) Automated vehicle safe stop zone use notification system
JP4983542B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP2020098578A (ja) 緊急車両に対して検知、警告及び応答する装置、システム及び方法
US20230129168A1 (en) Controller, control method, and non-transitory computer readable media
JP4760783B2 (ja) 車載ナビゲーション装置
KR20120014092A (ko) 열차 탈선 검출 시스템 및 그 제어방법
US20240046778A1 (en) Information providing method, vehicle system and management device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210322

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220209

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220301

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220314

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7052709

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151