JP2020091612A - Information providing system, server, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報提供システム、サーバ、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an information providing system, a server, and a computer program.
特許文献1には、1つ以上の計算装置が、過去のある時点における移動中の車両の特性を記述するセンサデータを受信する工程と、前記1つ以上の計算装置が、予測用特徴と認識用特徴とを前記センサデータから抽出する工程と、前記1つ以上の計算装置が、予測用特徴を予測ネットワークに入力する工程と、前記1つ以上の計算装置が、過去の運転者行動に対する予測ラベルを、前記予測ネットワークを用いて前記予測用特徴に基づいて生成する工程と、前記1つ以上の計算装置が、認識用特徴を認識ネットワークに入力する工程と、前記1つ以上の計算装置が、過去の運転者行動に対する認識ラベルを、前記認識ネットワークを用いて前記認識用特徴に基づいて生成する工程と、前記1つ以上の計算装置が、前記予測ネットワークの1つ以上の予測ネットワーク重みを、前記認識ラベルと前記予測ラベルとを用いてトレーニングする工程と、を含む、方法が開示されている。特許文献1には、上記のセンサデータとして、車両である移動プラットフォームに搭載された各種センサ、例えば、各種光学センサ(CCD、CMOS、2D、3D、LIDAR(光検知測距)、カメラ等)、音感センサ、動き検出センサ、気圧計、高度計、熱電対、湿度センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、その他の光センサ、ジャイロスコープ、加速度計、速度計、ステアリングセンサ、ブレーキセンサ、スイッチ、車両表示器センサ、フロントワイパーセンサ、地理位置センサ、送受信機、ソナーセンサ、超音波センサ、タッチセンサ、近接センサ、CANデータに関係する任意のセンサ、等によって得られるデータを用いることが開示されている。
車両に搭載されたセンサからの過去のセンサデータは、運転者の将来の行動を必ずしも反映しておらず、当該センサデータを用いた運転者行動の予測では、予測精度に限界がある。 The past sensor data from the sensor mounted on the vehicle does not necessarily reflect the future behavior of the driver, and prediction of the driver behavior using the sensor data has a limited prediction accuracy.
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。 The present disclosure includes the following inventions. However, the present invention is defined by the claims.
本発明の一態様に係る情報提供システムは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する検出装置と、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、を備える。 An information providing system according to an aspect of the present invention includes a detection device that detects a passer-by who is scheduled to move in a specific planned movement direction in a target area, and the movement when the passer-by is detected by the detection device. A generation unit that generates notification information to passers-by based on the planned direction and an output unit that outputs the notification information generated by the generation unit are provided.
本発明の一態様に係るサーバは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信する受信部と、前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、を備える。 A server according to an aspect of the present invention detects a passer-by scheduled to move in a specific planned moving direction in a target area, and when a detection device installed on a roadside detects the passer-by, the detection device detects A receiving unit that receives the output detection signal; a generating unit that, when the detecting signal is received by the receiving unit, generates notification information for a passerby based on the planned moving direction; And a transmitting unit that transmits the notification information generated by.
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、生成された前記通知情報を送信するステップと、を実行させる。 A computer program according to an aspect of the present invention, in the computer, when detecting a passer-by scheduled to move in a specific scheduled movement direction in the target area, when the detection device installed on the roadside detects the passer-by, Receiving a detection signal output by the detection device; generating a notification information to a passerby based on the planned moving direction when the detection signal is received; and the generated notification. Performing the steps of transmitting information.
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備えるサーバとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、サーバの一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、サーバを含む情報提供システムとして実現したりすることができる。 The present invention can be realized not only as a server including the above-described characteristic processing unit but also as an information processing method having such characteristic processing as steps, or for causing a computer to execute such steps. Can be realized as a computer program of. Further, part or all of the server can be realized as a semiconductor integrated circuit, or can be realized as an information providing system including the server.
本発明によれば、信頼度の高い移動予定方向に基づいた情報を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide highly reliable information based on a planned moving direction.
<本発明の実施形態の概要>
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
<Outline of Embodiment of the Present Invention>
Hereinafter, the outline of embodiments of the present invention will be listed and described.
(1) 本実施形態に係る情報提供システムは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置と、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、を備える。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。 (1) The information providing system according to the present embodiment includes a roadside detection device that detects a passer-by who intends to move in a specific planned movement direction in a target area, and the passer-by detects the passer-by by the detection device. In this case, a generation unit that generates notification information to a passerby based on the planned moving direction and an output unit that outputs the notification information generated by the generation unit are provided. Thereby, when the passerby is detected by the detection device, it is possible to provide the passerby with the notification information based on the highly reliable planned moving direction.
(2) また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記通行者は車両であり、前記検出装置は、前記移動予定方向に車両が進行するための車線において車両を検出する車両感知器であってもよい。例えば右折専用車線、左折専用車線、直進専用車線など、特定の移動予定方向に進行するための車線にある車両は、その移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、車両感知器によって車両が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。 (2) In the information providing system according to the present embodiment, the passerby is a vehicle, and the detection device is a vehicle detector that detects the vehicle in the lane for the vehicle to travel in the planned movement direction. May be. For example, a vehicle in a lane for traveling in a specific planned traveling direction such as a right-turn dedicated lane, a left-turn dedicated lane, or a straight-ahead dedicated lane is likely to move in the planned traveling direction. Therefore, when the vehicle is detected by the vehicle detector, it is possible to provide the passerby with the notification information based on the highly reliable planned moving direction.
(3) また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記通行者は歩行者であり、前記検出装置は、前記移動予定方向に延びる横断歩道に設置された押しボタン式信号機であってもよい。押しボタン式信号機のボタンを押した歩行者は、当該信号機が設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、押しボタン式信号機によって歩行者が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。 (3) Further, in the information providing system according to the present embodiment, the pedestrian may be a pedestrian, and the detection device may be a push button type traffic signal installed on a pedestrian crossing extending in the planned moving direction. .. A pedestrian who presses the button of the push-button type traffic signal is likely to cross the pedestrian crossing where the traffic signal is installed. Therefore, when a pedestrian is detected by the push button type traffic light, it is possible to provide the passerby with the notification information based on the highly reliable planned moving direction.
(4) また、本実施形態に係る情報提供システムは、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、をさらに備え、前記通知情報は、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す情報であってもよい。信頼度の高い移動予定方向に基づいて複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定することで、信頼度の高い判定結果を得ることができる。このため、適切な推奨行動を示す通知情報を通行者に提供できる。 (4) Further, in the information providing system according to the present embodiment, when the detection device detects the passer-by, whether or not actions of a plurality of passers-by interfere with each other based on the planned moving direction. Further comprising a determining unit that determines, and a determining unit that determines a recommended action for avoiding the action interference to the passerby when the action is determined to interfere with each other by the determining unit, The notification information may be information indicating the recommended behavior determined by the determination unit. It is possible to obtain a highly reliable determination result by determining whether or not the actions of a plurality of passers-by interfere with each other based on the highly reliable planned movement direction. Therefore, the notification information indicating the appropriate recommended behavior can be provided to the passerby.
(5) 本実施形態に係るサーバは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信する受信部と、前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、を備える。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。 (5) The server according to the present embodiment detects the passer-by, which detects a passer-by scheduled to move in a specific movement-scheduled direction in the target area, and detects the passer-by when the detection device installed on the roadside detects the passer-by. A receiving unit that receives a detection signal output by the receiving unit; a generating unit that generates notification information to a passerby based on the planned moving direction when the detecting signal is received by the receiving unit; A transmitting unit that transmits the notification information generated by the unit. Thereby, when the passerby is detected by the detection device, it is possible to provide the passerby with the notification information based on the highly reliable planned moving direction.
(6) 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、生成された前記通知情報を送信するステップと、を実行させる。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。 (6) The computer program according to the present embodiment causes the computer to detect a passer-by scheduled to move in a specific scheduled movement direction in the target area, when a detection device installed on the roadside detects the passer-by. A step of receiving a detection signal output by the detection device; a step of generating notification information to a passerby based on the planned moving direction when the detection signal is received; And a step of transmitting the notification information. Thereby, when the passerby is detected by the detection device, it is possible to provide the passerby with the notification information based on the highly reliable planned moving direction.
<本発明の実施形態の詳細>
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
<Details of the embodiment of the present invention>
Hereinafter, the details of the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that at least a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined.
[無線通信システムの全体構成]
図1は、本実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図1に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末1A〜1F、通信端末1A〜1Fと無線通信する1又は複数の基地局2、基地局2と有線又は無線で通信する1又は複数のエッジサーバ3、及び、エッジサーバ3と有線又は無線で通信する1又は複数のコアサーバ4を備える。
[Overall configuration of wireless communication system]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a wireless communication system according to this embodiment.
As illustrated in FIG. 1, the wireless communication system according to the present embodiment includes a plurality of
コアサーバ4は、コアネットワークのコアデータセンタ(DC)に設置されている。エッジサーバ3は、メトロネットワークの分散データセンタ(DC)に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局2は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ3に通信可能に接続されている。
The
The metro network is a communication network constructed for each city, for example. Each metro network is connected to the core network.
The
コアサーバ4は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ3は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ4は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ3及び基地局2と通信可能である。
基地局2は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも1つよりなる。
The
The
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ3及びコアサーバ4は、SDN(Software-Defined Networking)が可能な汎用サーバよりなる。基地局2及び図示しないリピータなどの中継装置は、SDNが可能なトランスポート機器によりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク(ネットワークスライス)S1〜S4を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
In the wireless communication system of this embodiment, the
Therefore, a plurality of virtual networks (network slices) S1 to S4 satisfying conflicting service requirements such as low-delay communication and large-capacity communication should be defined as physical devices of a wireless communication system by network virtualization technology. You can
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第5世代移動通信システム」(以下、「5G」(5th Generation)と略記する。)の基本コンセプトである。従って、本実施形態の無線通信システムは、例えば5Gよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス(以下、「スライス」ともいう。)S1〜S4を定義可能な移動通信システムであればよく、5Gに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、4階層に限らず5階層以上であってもよい。
The above-mentioned network virtualization technology is a basic concept of "fifth generation mobile communication system" (hereinafter, abbreviated as "5G" (5th Generation)), which is currently being standardized. Therefore, the wireless communication system of this embodiment is composed of, for example, 5G.
However, the wireless communication system of the present embodiment is a mobile communication system capable of defining a plurality of network slices (hereinafter, also referred to as “slices”) S1 to S4 according to a predetermined service request condition such as a delay time. Well, it is not limited to 5G. Further, the layers of the slices to be defined are not limited to four layers and may be five layers or more.
図1の例では、各ネットワークスライスS1〜S4は、次のように定義されている。
スライスS1は、通信端末1A〜1Fが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS1で直接通信する通信端末1A〜1Fを、「ノードN1」ともいう。
スライスS2は、通信端末1A〜1Fが、基地局2と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS2における最上位の通信ノード(図例では基地局2)を、「ノードN2」ともいう。
In the example of FIG. 1, each network slice S1 to S4 is defined as follows.
The slice S1 is a network slice defined so that the
The slice S2 is a network slice defined so that the
スライスS3は、通信端末1A〜1Fが、基地局2を経由してエッジサーバ3と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS3における最上位の通信ノード(図例ではエッジサーバ3)を、「ノードN3」ともいう。
スライスS3では、ノードN2が中継ノードとなる。すなわち、ノードN1→ノードN2→ノードN3のアップリンク経路と、ノードN3→ノードN2→ノードN1のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
The slice S3 is a network slice defined so that the
In slice S3, node N2 serves as a relay node. That is, data communication is performed through the uplink route of node N1→node N2→node N3 and the downlink route of node N3→node N2→node N1.
スライスS4は、通信端末1A〜1Fが、基地局2及びエッジサーバ3を経由してコアサーバ4と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS4における最上位の通信ノード(図例ではコアサーバ4)を、「ノードN4」ともいう。
スライスS4では、ノードN2及びノードN3が中継ノードとなる。すなわち、ノードN1→ノードN2→ノードN3→ノードN4のアップリンク経路と、ノードN4→ノードN3→ノードN2→ノードN1のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
The slice S4 is a network slice defined so that the
In the slice S4, the nodes N2 and N3 serve as relay nodes. That is, data communication is performed through the uplink route of node N1→node N2→node N3→node N4 and the downlink route of node N4→node N3→node N2→node N1.
スライスS4において、エッジサーバ3を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードN1→ノードN2→ノードN4のアップリンク経路と、ノードN4→ノードN2→ノードN1のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
In the slice S4, the
スライスS2において、複数の基地局2(ノードN2)が含まれる場合は、基地局2,2間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスS3において、複数のエッジサーバ3(ノードN3)が含まれる場合は、エッジサーバ3,3間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスS4において、複数のコアサーバ4(ノードN4)が含まれる場合は、コアサーバ4,4の通信を辿るルーティングも可能である。
When a plurality of base stations 2 (node N2) are included in the slice S2, routing for tracing communication between the
Similarly, when a plurality of edge servers 3 (node N3) are included in the slice S3, routing for tracing communication between the
通信端末1Aは、車両5に搭載された無線通信機よりなる。車両5には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両5は、四輪車だけでなく、二輪車(バイク)であってもよい。
車両5の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両5の運転方式は、運転者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
The
The drive system of the
車両5の通信端末1Aは、車両5に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両5に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両5の車内LAN(Local Area Network)に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
The
The passenger's portable terminal is temporarily connected to an in-vehicle LAN (Local Area Network) of the
通信端末1Bは、歩行者7が携帯する携帯端末よりなる。歩行者7は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者7には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
通信端末1Cは、路側センサ8に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ8は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末1Dは、交差点の交通信号制御機9に搭載された無線通信機よりなる。
The
The communication terminal 1C includes a wireless communication device mounted on the
通信端末1Eは、路側に設置された車両感知器10に搭載された無線通信機よりなる。車両感知器10は、道路の上方に取り付けられ、下方の車線を走行する車両5を検出する。車両感知器10は、例えば超音波式又は光学式の車両感知器とすることができる。また、車両感知器10は、対象とする1つの車線を走行する車両5のみを検出可能な構成であってもよいし、複数の車線のそれぞれを走行する車両5を検出可能な構成であってもよい。例えば、左折専用車線、直進専用車線、右折専用車線の3つの車線に対して、3つの車両感知器10によってそれぞれの車線を走行する車両5を検出する構成であってもよいし、1つの車両感知器10によって、これらの3つの車線のそれぞれを走行する車両5を検出する構成であってもよい。
通信端末1Fは、交差点に設置された歩行者用押しボタン式信号機11に搭載された無線通信機よりなる。
The
The
スライスS1〜S4のサービス要求条件は、次の通りである。スライスS1〜S4に許容される遅延時間D1〜D4は、D1<D2<D3<D4となるように定義されている。例えば、D1=1ms、D2=10ms、D3=100ms、D4=1sである。
スライスS1〜S4に許容される所定期間(例えば1日)当たりのデータ通信量C1〜C4は、C1<C2<C3<C4となるように定義されている。例えば、C1=20GB、C2=100GB、C3=2TB、C4=10TBである。
The service requirements for the slices S1 to S4 are as follows. The delay times D1 to D4 allowed for the slices S1 to S4 are defined so that D1<D2<D3<D4. For example, D1=1 ms, D2=10 ms, D3=100 ms, D4=1 s.
The data communication amounts C1 to C4 per predetermined period (for example, one day) allowed for the slices S1 to S4 are defined so that C1<C2<C3<C4. For example, C1=20 GB, C2=100 GB, C3=2 TB, and C4=10 TB.
上記の通り、図1の無線通信システムでは、スライスS1での直接的な無線通信(例えば、車両5の通信端末1Aが直接通信する「車車間通信」など)、及び基地局2を経由するスライスS2の無線通信が可能である。
もっとも、本実施形態では、図1の無線通信システムにおけるスライスS3及びスライスS4を利用した、比較的広域のサービスエリア(例えば、市町村や都道府県を包含するエリア)に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
As described above, in the wireless communication system of FIG. 1, direct wireless communication in the slice S1 (for example, “vehicle-to-vehicle communication” in which the
However, in the present embodiment, an information providing service for users included in a relatively wide service area (for example, an area including municipalities or prefectures) using the slices S3 and S4 in the wireless communication system of FIG. 1 is provided. I'm assuming.
[エッジサーバ及びコアサーバの内部構成]
図2は、エッジサーバ3及びコアサーバ4の内部構成の一例を示すブロック図である。
図2に示すように、エッジサーバ3は、CPU(Central Processing Unit)などを含む制御部31、ROM(Read Only Memory)32、RAM(Random Access Memory)33、記憶部34、及び通信部35などを備える。
[Internal configuration of edge server and core server]
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the
As shown in FIG. 2, the
制御部31は、ROM32に予め記憶された1又は複数のプログラムをRAM33に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ4や基地局2などと通信可能なエッジサーバとして機能させる。
RAM33は、SRAM(Static RAM)又はDRAM(Dynamic RAM)などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部31が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
The
The
記憶部34は、フラッシュメモリ若しくはEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部35は、5G対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ4や基地局2などと通信する。通信部35は、制御部31から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部31に与える。
The
The
図2に示すように、エッジサーバ3の記憶部34は、例えば交差点、道路、駐車場等の対象領域における動的情報マップ(以下、単に「マップ」ともいう。)M1を記憶している。
マップM1は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体(仮想的なデータベース)である。マップM1を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
As illustrated in FIG. 2, the
The map M1 is a collection of data (virtual database) in which dynamic information that changes from moment to moment is superimposed on a high-definition digital map that is static information. The digital information forming the map M1 includes the following "dynamic information", "quasi-dynamic information", "quasi-static information", and "static information".
「動的情報」(〜1秒)は、1秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ITS(Intelligent Transport Systems)先読み情報として活用される、移動体(車両及び歩行者など)の位置情報、及び信号情報などが動的情報に該当する。
「准動的情報」(〜1分)は、1分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
“Dynamic information” (up to 1 second) is dynamic data that requires a delay time of 1 second or less. For example, the position information of a moving body (vehicle, pedestrian, etc.), signal information, and the like, which are utilized as ITS (Intelligent Transport Systems) prefetch information, correspond to the dynamic information.
The “quasi-dynamic information” (up to 1 minute) is semi-dynamic data that requires a delay time of 1 minute or less. For example, accident information, traffic jam information, and narrow area weather information correspond to the semi-dynamic information.
「准静的情報」(〜1時間)は、1時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、及び広域気象情報などが准静的情報に該当する。
「静的情報」(〜1カ月)は、1カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、3次元構造物データなどが静的情報に該当する。
“Quasi-static information” (up to 1 hour) is quasi-static data that allows a delay time of 1 hour or less. For example, traffic regulation information, road construction information, wide area weather information, and the like correspond to quasi-static information.
“Static information” (up to one month) is static data that allows a delay time of one month or less. For example, road surface information, lane information, three-dimensional structure data, etc. correspond to static information.
エッジサーバ3の制御部31は、記憶部34に格納されたマップM1の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する(動的情報の更新処理)。
具体的には、制御部31は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両5や路側センサ8などが計測した各種のセンサ情報を、5G対応の各通信端末1A〜1Fから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップM1の動的情報を更新する。
The
Specifically, the
エッジサーバ3の制御部31は、車両5、路側センサ8、及び歩行者端末70が計測するセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である。
車両5のセンサ情報には、高精細な画像データ(動画でもよい。)及び車両CAN(Controller Area Network)情報などが含まれる。車両5の画像データは、車載カメラ59が撮影した車両5周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両5の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。
The
The sensor information of the
路側センサ8のセンサ情報には、高精細な画像データ(動画でもよい。)が含まれる。画像データは、路側カメラ83が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。
The sensor information of the
歩行者端末70のセンサ情報には、GPSによる歩行者(自装置)位置、加速度センサによる加速度、ジャイロセンサによる方位などが含まれる。
The sensor information of the
エッジサーバ3の制御部31は、車両感知器10が車両5を検出したときに出力する検出信号、及び押しボタン式信号機11が歩行者7を検出したとき(つまり、押しボタンが押されたとき)に出力する検出信号を、所定周期ごとに収集可能である。
The
エッジサーバ3の記憶部34は、車線情報R1と、横断歩道情報C1とを記憶する。車線情報R1は、対象領域における車線の情報であり、横断歩道情報C1は、対象領域における横断歩道の情報である。具体的な一例では、車線情報R1は、車線IDと、移動予定方向とが互いに対応付けられた情報である。具体的な一例では、横断歩道情報C1は、押しボタンIDと、移動予定方向とが互いに対応付けられた情報である。
The
図3A〜図3Dは、車線情報R1の具体例を示す図である。図3Aに示すように、左折、直進、及び右折のそれぞれが可能な1つの車線の場合、車線情報R1では、車線ID:1と、移動予定方向「左折、直進、右折」とが対応付けられる。 3A to 3D are diagrams showing specific examples of the lane information R1. As shown in FIG. 3A, in the case of one lane in which each of a left turn, a straight turn and a right turn is possible, in the lane information R1, the lane ID: 1 and the planned movement direction “left turn, straight turn, right turn” are associated. ..
図3Bに示すように、左折及び直進用の車線及び右折専用の車線の場合、車線情報R1では、車線ID:1と、移動予定方向「左折、直進」とが対応付けられ、車線ID:2と、移動予定方向「右折」とが対応付けられる。 As shown in FIG. 3B, in the case of a lane dedicated to left turn and straight lane and a lane dedicated to right turn, in the lane information R1, the lane ID: 1 is associated with the planned movement direction “left turn, straight ahead”, and the lane ID: 2 And the planned movement direction “turn right” are associated with each other.
図3Cに示すように、左折専用の車線及び直進及び右折用の車線の場合、車線情報R1では、車線ID:1と、移動予定方向「左折」とが対応付けられ、車線ID:2と、移動予定方向「直進、右折」とが対応付けられる。 As shown in FIG. 3C, in the case of a lane dedicated to left turn and a lane for straight and right turn, in the lane information R1, the lane ID: 1 and the planned movement direction “left turn” are associated with each other, and the lane ID: 2, The planned movement direction “straight ahead, right turn” is associated.
図3Dに示すように、左折専用の車線、直進専用の車線、及び右折専用の車線の場合、車線情報R1では、車線ID:1と、移動予定方向「左折」とが対応付けられ、車線ID:2と、移動予定方向「直進」とが対応付けられ、車線ID:3と、移動予定方向「右折」とが対応付けられる。 As shown in FIG. 3D, in the case of a lane dedicated to left turn, a lane dedicated to straight ahead, and a lane dedicated to right turn, in the lane information R1, the lane ID: 1 and the planned movement direction “left turn” are associated with each other, and the lane ID : 2 is associated with the planned movement direction “straight ahead”, and lane ID: 3 is associated with the planned movement direction “right turn”.
車両感知器10から送信される検出信号には、車線IDが含まれる。検出信号に含まれる車線IDは、車両5が検出された車線の識別情報である。車両5は、走行中の車線に対応する移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、制御部31は、車線情報R1を参照し、検出信号に含まれる車線IDに対応する移動予定方向を取得することで、車両5の移動予定方向を決定できる。
The detection signal transmitted from the
図4は、横断歩道情報C1の具体例を示す図である。図4の例では、4つの横断歩道を有する十字路の交差点において、各横断歩道の両側に押しボタン式信号機11a〜11hが設けられている。この場合、横断歩道情報C1には、各押しボタン式信号機の信号機IDと、移動予定方向とが対応付けられる。さらに具体的には、信号機11aの信号機ID:1と移動予定方向「東」とが対応付けられ、信号機11bの信号機ID:2と移動予定方向「西」とが対応付けられ、信号機11cの信号機ID:3と移動予定方向「北」とが対応付けられ、信号機11dの信号機ID:4と移動予定方向「南」とが対応付けられ、信号機11eの信号機ID:5と移動予定方向「西」とが対応付けられ、信号機11fの信号機ID:6と移動予定方向「東」とが対応付けられ、信号機11gの信号機ID:7と移動予定方向「南」とが対応付けられ、信号機11hの信号機ID:8と移動予定方向「北」とが対応付けられる。
FIG. 4 is a diagram showing a specific example of the crosswalk information C1. In the example of FIG. 4, at the intersection of a crossroad having four pedestrian crossings, push button
押しボタン式信号機11から送信される検出信号には、信号機IDが含まれる。検出信号に含まれる信号機IDは、歩行者7が押しボタンを押した信号機の識別情報である。歩行者7は、押しボタンを押した信号機に設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、制御部31は、横断歩道情報C1を参照し、検出信号に含まれる信号機IDに対応する移動予定方向を取得することで、歩行者7の移動予定方向を決定できる。
The detection signal transmitted from the push button type traffic signal 11 includes a traffic signal ID. The traffic signal ID included in the detection signal is identification information of the traffic signal that the
エッジサーバ3の制御部31は、所定の更新周期ごとに、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から検出信号を受信することにより、車両5及び歩行者7の移動予定方向を決定する。また、制御部31は、車両5及び歩行者7の移動予定方向、並びに、車両5、路側センサ8、及び歩行者端末70などの各センサから取得した情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において各通行者の行動を所定周期毎に推定し、複数の通行者について推定された行動が互いに干渉する場合に、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する(行動調整処理)。
The
制御部31は、所定のユーザの通信端末1A,1Bから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末1A,1Bに配信する(情報配信処理)。制御部31は、推奨行動の決定が行われた場合、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を、情報配信処理において通信端末1A,1Bに配信する。
制御部31は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップM1の准動的情報及び准静的情報を更新する。
When the
The
図2に示すように、コアサーバ4は、CPUなどを含む制御部41、ROM42、RAM43、記憶部44、及び通信部45などを備える。
As shown in FIG. 2, the
制御部41は、ROM32に予め記憶された1又は複数のプログラムをRAM43に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ3と通信可能なコアサーバ4として機能させる。
RAM43は、SRAM又はDRAMなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部41が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
The
The
記憶部44は、フラッシュメモリ若しくはEEPROMなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部45は、5G対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ3や基地局2などと通信する。通信部45は、制御部41から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部41に与える。
The
The
図2に示すように、コアサーバ4の記憶部44は、動的情報マップM2を記憶している。
マップM2のデータ構造(動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造)は、マップM1の場合と同様である。マップM2は、特定のエッジサーバ3のマップM1と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ3が保持する各マップM1を統合した、より広域のマップであってもよい。
As shown in FIG. 2, the
The data structure of the map M2 (data structure including dynamic information, semi-dynamic information, semi-static information, and static information) is the same as that of the map M1. The map M2 may be a map of the same service area as the map M1 of the
コアサーバ4の記憶部44は、車線情報R2及び横断歩道情報C2を記憶している。
車線情報R2及び横断歩道情報C2のデータ構造は、車線情報R1及び横断歩道情報C1の場合と同様である。車線情報R2及び横断歩道情報C2は、特定のエッジサーバ3の車線情報R1及び横断歩道情報C1と同じサービスエリアに含まれる車線及び横断歩道の情報でもよいし、複数のエッジサーバ3が保持する各車線情報R1及び横断歩道情報C1を統合した、より広域のエリアに含まれる車線及び横断歩道の情報であってもよい。
The
The data structures of the lane information R2 and the pedestrian crossing information C2 are the same as those of the lane information R1 and the pedestrian crossing information C1. The lane information R2 and the pedestrian crossing information C2 may be information about lanes and pedestrian crossings included in the same service area as the lane information R1 and the pedestrian crossing information C1 of the
コアサーバ4の制御部41は、エッジサーバ3の場合と同様に、記憶部44に格納されたマップM2の動的情報を更新する動的情報の更新処理と、行動調整処理と、要求メッセージに応答して動的情報及び推奨行動情報を配信する情報配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部41は、エッジサーバ3とは別に、自装置のマップM2に基づく動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理を独自に実行可能である。
As in the case of the
That is, the
もっとも、スライスS4に属するコアサーバ4は、スライスS3に属するエッジサーバ3に比べて、通信端末1A〜1Fとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ4がマップM2の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ3が管理するマップM1の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。同様に、コアサーバ4によって生成される推奨行動情報も、エッジサーバ3によって生成される推奨行動情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ3の制御部31とコアサーバ4の制御部41が動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理を分散的に処理することが好ましい。
However, the
Therefore, even if the
制御部41は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップM2の准動的情報及び准静的情報を更新する。
制御部41は、エッジサーバ3から受信したマップM1の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップM2の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
The
The
[車載装置の内部構成]
図5は、車載装置50の内部構成の一例を示すブロック図である。
図5に示すように、車両5の車載装置50は、制御部(ECU:Electronic Control Unit)51、GPS受信機52、車速センサ53、ジャイロセンサ54、記憶部55、ディスプレイ56、スピーカ57、入力デバイス58、車載カメラ59、レーダセンサ60、及び通信部61などを備える。
[Internal configuration of in-vehicle device]
FIG. 5 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the vehicle-mounted
As shown in FIG. 5, the vehicle-mounted
通信部61は、前述の通信端末1A、すなわち、例えば5G対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、車両5は、スライスS3に属する移動端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、車両5は、スライスS4に属する移動端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
The
Therefore, the
制御部51は、車両5の経路探索及び他の電子機器52〜61の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部51は、GPS受信機52が定期的に取得するGPS信号により自車両の車両位置を求める。
制御部51は、車速センサ53及びジャイロセンサ54の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両5の正確な現在位置及び方位を把握する。
The
The
GPS受信機52、車速センサ53及びジャイロセンサ54は、車両5の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶部55は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部51に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、DVD、CD−ROM、メモリカード、又はHDDなどの記録媒体に格納されている。記憶部55は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部51に提供する。
The
The
ディスプレイ56とスピーカ57は、制御部51が生成した各種情報を車両5の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ56は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ57は、車両5を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部61が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
The
Specifically, the
入力デバイス58は、車両5の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス58は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ56に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス58とすることもできる。入力デバイス58が生成した入力信号は、制御部51に送信される。
The
A voice recognition device that receives an input by voice recognition of a passenger may be used as the
車載カメラ59は、車両5の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ59は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ60は、ミリ波レーダやLiDAR方式などにより車両5の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
制御部51は、車載カメラ59及びレーダセンサ60による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ56に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
The vehicle-mounted
The
制御部51は、記憶部55に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
制御部51は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ56に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路(中継地がある場合はその位置を含む。)を算出する機能、算出した経路に従って車両5を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
The
The
制御部51は、車載カメラ59及びレーダセンサ60のうちの少なくとも1つの計測データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部51は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
The
The
制御部51は、エッジサーバ3(コアサーバ4であってもよい。)との通信において、以下の各処理を実行可能である。
1)要求メッセージの送信処理
2)情報受信処理
3)変化点情報の算出処理
4)変化点情報の送信処理
5)センサ情報の送信処理
6)推奨行動情報の出力処理
The
1) Request message transmission processing 2) Information reception processing 3) Change point information calculation processing 4) Change point information transmission processing 5) Sensor information transmission processing 6) Recommended action information output processing
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ3が逐次更新するマップM1の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ3に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両IDが含まれる。
エッジサーバ3は、所定の車両IDを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両IDを有する車両5の通信端末1A宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
The request message transmission process is a process of transmitting to the edge server 3 a control packet requesting distribution of the dynamic information of the map M1 that the
When the
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ3が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
車両5における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両5が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例a1〜a2が考えられる。
The information receiving process is a process of receiving the dynamic information distributed by the
The process of calculating change point information in the
情報例a1:認識物体に関する変化点情報
制御部51は、受信した動的情報には物体X(車両、歩行者及び障害物など)が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Xを検出した場合は、検出した物体Xの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部51は、受信した動的情報に含まれる物体Xの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Xの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Xの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
Information Example a1: Change Point Information Regarding Recognized Object Although the
When the position information of the object X included in the received dynamic information and the position information of the object X obtained by the object recognition processing of the
情報例a2:自車両に関する変化点情報
制御部51は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、GPS信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部51は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ54の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
Information Example a2: Change Point Information Regarding Own Vehicle The
When the azimuth of the own vehicle included in the received dynamic information and the azimuth of the own vehicle calculated from the measurement data of the
制御部51は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ3宛の通信パケットを生成する。制御部51は、その通信パケットに自車両の車両IDを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
When calculating the change point information as described above, the
The changing point information transmitting process is a process of transmitting the communication packet including the changing point information in the data to the
センサ情報の送信処理とは、車両5のセンサ情報をデータに含む上記のパケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。車両5のセンサ情報には、高精細な画像データ(動画でもよい。)及び車両CAN(Controller Area Network)情報などが含まれる。車両5の画像データは、車載カメラ59が撮影した車両5周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両5の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
The sensor information transmission process is a process of transmitting the packet including the sensor information of the
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ3から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、ディスプレイ56に推奨行動情報を表示することで行われる。
The output process of the recommended action information is a process of outputting the recommended action information received from the
制御部51は、エッジサーバ3などから受信した動的情報に基づいて、運転中の運転者に対する注意喚起をディスプレイ56に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
Based on the dynamic information received from the
[歩行者端末の内部構成]
図6は、歩行者端末70の内部構成の一例を示すブロック図である。
図6の歩行者端末70は、前述の通信端末1B、すなわち、例えば5G対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、歩行者端末70は、スライスS3に属する移動端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、歩行者端末70は、スライスS4に属する移動端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
[Internal configuration of pedestrian terminal]
FIG. 6 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the
The
Therefore, the
図6に示すように、歩行者端末70は、制御部71、記憶部72、表示部73、操作部74、通信部75、GPS受信機76、加速度センサ77、及びジャイロセンサ78を備える。
通信部75は、5Gサービスを提供するキャリアの基地局2と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部75は、基地局2からのRF信号をデジタル信号に変換して制御部71に出力し、制御部71から入力されたデジタル信号をRF信号に変換して、基地局2に送信する。
As shown in FIG. 6, the
The
制御部71は、CPU、ROM及びRAMなどを含む。制御部71は、記憶部72に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末70の全体の動作を制御する。
記憶部72は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部72は、歩行者端末70の識別情報である携帯IDを記憶している。携帯IDは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザIDやMACアドレスなどよりなる。
The
The
記憶部72は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ3(コアサーバ4でもよい。)との5G通信により、マップM1の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
The
The application software includes, for example, application software for enjoying the information providing service for receiving the dynamic information of the map M1 and the like through 5G communication with the edge server 3 (or the core server 4).
制御部71は、歩行者7の経路探索及び他の電子機器72〜78の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部71は、GPS受信機76が定期的に取得するGPS信号により歩行者(自装置)の位置を求める。
制御部71は、加速度センサ77及びジャイロセンサ78の入力信号に基づいて、歩行者位置及び方位を補完し、歩行者7の正確な現在位置及び方位を把握する。
The
The
GPS受信機76、加速度センサ77及びジャイロセンサ78は、歩行者7の現在位置、加速度及び向きを計測するセンサ類である。
The GPS receiver 76, the acceleration sensor 77, and the gyro sensor 78 are sensors that measure the current position, acceleration, and direction of the
操作部74は、各種の操作ボタンや表示部73のタッチパネル機能により構成されている。操作部74は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部71に出力する。
表示部73は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部73は、サーバ3,4から送信された動的情報マップM1,M2の画像データなどを画面表示することができる。
The
The
制御部71は、エッジサーバ3(コアサーバ4であってもよい。)との通信において、以下の各処理を実行可能である。
1)要求メッセージの送信処理
2)センサ情報の送信処理
3)情報受信処理
4)推奨行動情報の出力処理
The
1) Request message transmission process 2) Sensor information transmission process 3) Information reception process 4) Recommended action information output process
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ3が逐次更新するマップM1の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ3に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末70の携帯IDが含まれる。
エッジサーバ3は、所定の携帯IDを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯IDを有する歩行者7の通信端末1B宛てに、動的情報及び推奨行動が決定されていれば推奨行動情報を所定の配信周期で配信する。
The request message transmission process is a process of transmitting to the edge server 3 a control packet requesting distribution of the dynamic information of the map M1 that the
When the
センサ情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末70のセンサ情報を、エッジサーバ3に送信する処理のことである。センサ情報には、GPS受信機76、加速度センサ77及びジャイロセンサ78によって検出された、歩行者7の現在位置、加速度及び向きの情報が含まれる。センサ情報には、地図アプリ、メールアプリ及びゲームアプリなど、いわゆる「歩きスマホ」の原因になり易いアプリケーションソフトを表示中か否かを表す識別情報が含まれていてもよい。
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ3が配信した動的情報及び推奨行動情報を、受信する処理のことである。
The process of transmitting the sensor information is a process of transmitting the sensor information of the
The information receiving process is a process of receiving the dynamic information and the recommended behavior information distributed by the
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ3から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、表示部73に推奨行動情報を表示することで行われる。
The output process of the recommended action information is a process of outputting the recommended action information received from the
[路側センサの内部構成]
図7は、路側センサ8の内部構成の一例を示すブロック図である。
図7に示すように、路側センサ8は、制御部81、記憶部82、路側カメラ83、レーダセンサ84、及び通信部85を備える。
[Internal configuration of roadside sensor]
FIG. 7 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the
As shown in FIG. 7, the
通信部85は、前述の通信端末1C、すなわち、例えば5G対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、路側センサ8は、スライスS3に属する固定端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、路側センサ8は、スライスS4に属する固定端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
The
Therefore, the
制御部81は、CPU、ROM及びRAMなどを含む。制御部81は、記憶部82に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ8の全体の動作を制御する。
記憶部82は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部82は、路側センサ8の識別情報であるセンサIDを記憶している。センサIDは、例えば、路側センサ8の所有者固有のユーザIDやMACアドレスなどよりなる。
The
The
路側カメラ83は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ83は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ60は、ミリ波レーダやLiDAR方式などにより車両5の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
路側センサ8が防犯カメラである場合、制御部81は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ8が画像式車両感知器である場合、制御部81は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
The
When the
制御部81は、路側カメラ83及びレーダセンサ84のうちの少なくとも1つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部51は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
The
The
制御部81は、エッジサーバ3(コアサーバ4であってもよい。)との通信において、以下の各処理を実行可能である。
1)変化点情報の算出処理
2)変化点情報の送信処理
3)センサ情報の送信処理
The
1) Change point information calculation processing 2) Change point information transmission processing 3) Sensor information transmission processing
路側センサ8における変化点情報の算出処理とは、所定の計測周期(例えば、エッジサーバ3による動的情報の配信周期)ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ8が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例b1が考えられる。
The calculation processing of the change point information in the
情報例b1:認識物体に関する変化点情報
制御部81は、前回の物体認識処理では物体Y(車両、歩行者及び障害物など)が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Yを検出した場合は、検出した物体Yの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部81は、前回の物体認識処理により求めた物体Yの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Xの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Yの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
Information Example b1: Change Point Information Regarding Recognized Object Although the
When the positional information of the object Y obtained by the previous object recognition process and the positional information of the object X obtained by the current object recognition process are deviated by a predetermined threshold value or more, the
制御部81は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ3宛の通信パケットを生成する。制御部81は、その通信パケットに自装置のセンサIDを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
When the change point information is calculated as described above, the
The changing point information transmitting process is a process of transmitting the communication packet including the changing point information in the data to the
センサ情報の送信処理とは、路側センサ8のセンサ情報を含む上記の通信パケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。路側センサ8のセンサ情報には、高精細な画像データ(動画でもよい。)が含まれる。画像データは、路側カメラ83が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。路側センサ8のセンサ情報には、レーダセンサ84によって検出された位置情報が含まれてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
The sensor information transmission process is a process of transmitting the above communication packet including the sensor information of the
[情報提供システムの全体構成]
図8は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図8に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ3のサービスエリア(リアルワード)に散在する多数の車両5、歩行者端末70及び路側センサ8と、これらの通信ノードと基地局2を介した5G通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ3とを備える。
[Overall configuration of information provision system]
FIG. 8 is an overall configuration diagram of the information providing system according to the embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 8, the information providing system according to the present embodiment includes a large number of
エッジサーバ3は、車両5及び路側センサ8などから、前述の変化点情報を所定周期で収集しており(ステップS31)、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し、管理中の動的情報マップM1の動的情報を更新する(ステップS32)。
The
エッジサーバ3は、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から検出信号を受信可能である(ステップS33)。また、エッジサーバ3は、車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8によって得られたセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である。
エッジサーバ3は、所定の更新周期ごとに、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から取得した検出信号に基づいて、通行者(車両5及び歩行者7)の移動予定方向を決定する。また、エッジサーバ3は、上記更新周期ごとに、取得されたセンサ情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において起こり得る通行者の行動を推定する。エッジサーバ3は、通行者の移動予定方向及び推定された行動に基づいて、複数の通行者の間で行動が干渉するか否かを判定し、干渉が発生する場合に通行者の推奨行動を決定する(行動調整処理:ステップS34)。
エッジサーバ3は、車両5又は歩行者端末70から要求があれば、最新の動的情報及び推奨行動情報を要求元の通信ノードに送信する(ステップS35)。これにより、例えば動的情報及び推奨行動情報を受信した車両5及び歩行者端末70は、運転者の運転支援及び歩行者の通行支援などに動的情報及び推奨行動情報を活用することができる。
The
The
If the
動的情報を受信した車両5は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS36)。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集(ステップS31)→動的情報の更新(ステップS32)→移動予定方向の決定(ステップS33)→通行者の推奨行動の決定(ステップS34)→動的情報及び推奨行動情報の配信(ステップS35)→車両による変化点情報の検出(ステップS36)→変化点情報の収集(ステップS31)の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
When the
As described above, in the information providing system of the present embodiment, collection of change point information (step S31)→update of dynamic information (step S32)→determination of a planned moving direction (step S33)→determination of recommended behavior of a passerby. (Step S34)→Delivery of dynamic information and recommended behavior information (Step S35)→Detection of change point information by vehicle (Step S36)→Collection of change point information (Step S31) in this order, information processing in each communication node Circulates.
図8では、1つのエッジサーバ3のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ3が含まれていてもよいし、エッジサーバ3の代わりに或いはエッジサーバ3に加えて、1又は複数のコアサーバ4が含まれていてもよい。
また、エッジサーバ3が管理する動的情報マップM1は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの動的情報マップM2の場合も同様である。
Although the information providing system including only one
Further, the dynamic information map M1 managed by the
[動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理]
図9は、歩行者端末70、車両5、路側センサ8、及びエッジサーバ3の協働により実行される、動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末70、車両5、路側センサ8及びエッジサーバ3となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部71,51,81,31である。図9中のU1,U2……は、動的情報の配信周期である。
[Dynamic information update processing, behavior adjustment processing, and information distribution processing]
FIG. 9 is a sequence diagram showing an example of dynamic information update processing, behavior adjustment processing, and information distribution processing executed by the cooperation of the
In the following description, the execution subjects are the
図9に示すように、エッジサーバ3は、歩行者端末70及び車両5から動的情報の要求メッセージを受信すると(ステップS1)、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末70及び車両5に配信する(ステップS2)。
ステップS1において、歩行者端末70及び車両5のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップS2において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
As shown in FIG. 9, when the
When there is a request message from either the
ステップS2の動的情報を受信した車両5は、配信周期U1内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると(ステップS3)、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS5)。
路側センサ8は、配信周期U1内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると(ステップS4)、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS5)。
When the
When the
車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8のそれぞれは、配信周期U1内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS6)
Each of the
車両感知器10及び押しボタン式信号機11のそれぞれは、配信周期U1内に、車両5又は歩行者7を検出した場合(ステップS7)、検出信号をエッジサーバ3に送信する(ステップS8)。
When detecting the
エッジサーバ3は、配信周期U1内に、車両5及び路側センサ8から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する(ステップS9)。
エッジサーバ3は、配信周期U1内に、行動調整処理を実行する(ステップS10)。行動調整処理では、エッジサーバ3が、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から送信された検出信号に基づいて、通行者の移動予定方向を決定する。また、行動調整処理では、エッジサーバ3が、車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定する。行動調整処理では、エッジサーバ3が、移動予定方向又は推定された行動に基づいて、複数の通行者間において行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する。
エッジサーバ3は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末70及び車両5に配信する(ステップS11)。
When the
The
The
配信周期U1内に、車両5のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS3で車両5が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS5)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS9)。
配信周期U1内に、路側センサ8のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS4で路側センサ8が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS5)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS9)。
配信周期U1内に、車両5及び路側センサ8の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップS3〜S5及びS9の処理が実行されず、前回送信分の動的情報(ステップS2)と同じ動的情報が歩行者端末70及び車両5に配信される(ステップS11)。
When only the
If only the
If both the
ステップS11の動的情報を受信した車両5は、配信周期U2内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると(ステップS12)、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS14)。
路側センサ8は、配信周期U2内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると(ステップS13)、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS14)。
The
When the
車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8のそれぞれは、配信周期U2内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS15)
Each of the
車両感知器10及び押しボタン式信号機11のそれぞれは、配信周期U2内に、車両5又は歩行者7を検出した場合(ステップS16)、検出信号をエッジサーバ3に送信する(ステップS17)。
When detecting the
エッジサーバ3は、配信周期U2内に、車両5及び路側センサ8から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する(ステップS18)。
When the
エッジサーバ3は、配信周期U2内に、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から送信された検出信号に基づいて、通行者の移動予定方向を決定する。エッジサーバ3は、車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定する。エッジサーバ3は、移動予定方向又は推定された行動に基づいて、複数の通行者間において行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する(ステップS19)。
エッジサーバ3は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末70及び車両5に配信する(ステップS20)。
The
The
配信周期U2内に、車両5のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS12で車両5が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS14)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS18)。
配信周期U2内に、路側センサ8のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS13で路側センサ8が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS14)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS18)。
配信周期U2内に、車両5及び路側センサ8の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップS12〜S14及びS18の処理が実行されず、前回送信分の動的情報(ステップS11)と同じ動的情報が歩行者端末70及び車両5に配信される(ステップS20)。
If only the
If only the
If both the
その後、歩行者端末70及び車両5の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末70及び車両5の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。
Thereafter, the same sequence as described above is performed until a dynamic information distribution stop request message is received from both the
[通行者の行動の調整]
以下、通行者の行動の調整についてさらに詳細に説明する。図10は、本実施形態に係るエッジサーバ3の機能の一例を示す機能ブロック図である。図10に示すように、エッジサーバ3は、受信部310と、第1決定部320と、推定部330と、判定部340と、第2決定部350と、生成部360と、送信部370との各機能を有する。
[Adjustment of passerby behavior]
Hereinafter, the adjustment of the behavior of the passerby will be described in more detail. FIG. 10 is a functional block diagram showing an example of functions of the
受信部310は、車両感知器10及び押しボタン式信号機11のそれぞれから検出信号を受信できる。受信部310はまた、車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8のそれぞれから送信されたセンサ情報を受信できる。
The receiving
第1決定部320は、車両感知器10及び押しボタン式信号機11から送信された検出信号に基づいて、対象領域における通行者の移動予定方向を決定する。移動予定方向の決定には、上述した車線情報R1及び横断歩道情報C1が用いられる。
The
推定部330は、受信部310によって受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者、即ち、車両5(運転者)及び歩行者7の将来の行動を推定する。例えば、推定部330は、通行者の移動ベクトルから、通行者が将来どの方向へどの程度の速度で移動するかを推定してもよい。推定部330は、信号機の点灯状態によって、通行者が将来どのような行動を取るか(赤信号の場合停止する、青信号の場合走行する等)を推定してもよい。また、推定部330は、車両5の方向指示器の点灯状態から、当該車両5がどちらの方向へ進行するか(右側の方向指示器が点灯している場合、右折する等)を推定してもよい。
The
判定部340は、第1決定部320によって決定された移動予定方向及び推定部330によって推定された行動に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する。具体的な一例では、判定部340は、複数の通行者の決定された移動予定方向、又は推定される移動方向(以下、「推定移動方向」という)が互いに交差するか否かを判定することにより、行動が互いに干渉するか否かを判定することができる。つまり、判定部340は、複数の通行者の移動予定方向又は推定移動方向が互いに交差する場合、これらの通行者の行動が互いに干渉すると判定し、複数の通行者の移動予定方向又は推定移動方向が互いに交差しない場合、これらの通行者の行動が互いに干渉しないと判定することができる。
The
判定部340は、対象領域における通行者をグルーピングし、通行者のグループ毎に、行動が互いに干渉するか否かを判定してもよい。
The
図11Aは、本実施形態に係るエッジサーバ3による行動の干渉の判定例を説明するための図である。
FIG. 11A is a diagram for explaining an example of determination of action interference by the
図11Aに示す例では、十字路の交差点に、車両Aと、車両Aの対向車である車両Bと、車両Bの先行車両である車両C,Dと、歩行者aとが存在する。車両Aに対しては、例えば車両感知器10の検出信号によって移動予定方向「右折」が決定される。車両Bに対しては、例えばセンサ情報に基づいて、車両Aと反対方向に交差点を直進することが推定される。車両C,Dは交差点を通過済みであり、停止状態を維持することが推定される。車両Dの後方には、車両1台分のスペースが存在する。歩行者aに対しては、例えば押しボタン式信号機11の検出信号によって移動予定方向「東」が決定される。即ち、歩行者aに対しては、車両Aから見て右側の横断歩道を、車両Aの進行方向と同一方向に横断する予定であると決定される。
In the example illustrated in FIG. 11A, a vehicle A, a vehicle B that is an oncoming vehicle of the vehicle A, vehicles C and D that are preceding vehicles of the vehicle B, and a pedestrian a are present at the intersection of the crossroads. For the vehicle A, for example, the planned moving direction “turn right” is determined by a detection signal from the
図11Aの例では、車両Aの移動予定方向と車両Bの推定移動方向が互いに交差する。このため、判定部340は、車両A及び車両Bの間で行動が干渉すると判定する。また、図11Aの例では、車両Aと歩行者aとの移動予定方向が互いに交差する。このため、判定部340は、車両A及び歩行者aの間で行動が干渉すると判定する。
In the example of FIG. 11A, the planned moving direction of the vehicle A and the estimated moving direction of the vehicle B intersect with each other. Therefore, the
図11Aの例において、判定部340は、対象領域である十字路の交差点における通行者をグルーピングしてもよい。具体的には、判定部340は、車両A及び車両Bのグループ1と、車両A及び歩行者aのグループ2とを作成することができる。判定部340は、グループ1において、車両Aと車両Bとの間で行動が干渉すると判定し、グループ2において、車両Aと歩行者aとの間で行動が干渉すると判定することができる。
In the example of FIG. 11A, the
再び図10を参照する。第2決定部350は、判定部340によって、複数の通行者の行動が互いに干渉すると判定された場合に、通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。
Referring back to FIG. When the
図11Bは、本実施形態に係るエッジサーバ3による推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
FIG. 11B is a diagram for explaining a specific example of determination of recommended action by the
図11Bには、図11Aの例における推奨行動の決定例が示される。この例において、第2決定部350は、車両Cの後に車両1台分のスペースがあるため、車両Bに対する推奨行動として「直進」を決定する。第2決定部350は、車両A及び車両Bの間の行動の干渉を回避するため、車両Aに対する推奨行動として、「右折待機」を決定する。また、第2決定部350は、車両A及び歩行者aの間の行動の干渉を回避するため、車両Aに対する推奨行動としても、「右折待機」を決定する。第2決定部350は、歩行者aの推奨行動として、「横断歩道の横断」を決定してもよい。
FIG. 11B shows an example of determining the recommended action in the example of FIG. 11A. In this example, since the
再び図10を参照する。生成部360は、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を生成する。送信部370は、生成部360によって生成された推奨行動情報を、車両5へ送信する。車両5の推奨行動情報は、ディスプレイ56に出力(表示)される。歩行者7の推奨行動情報は、表示部73に出力(表示)される。図11Bの例では、車両Aにおいて、「待ってください」という推奨行動情報が表示され、車両Bにおいて、「直進してください」という推奨行動情報が表示される。
Referring back to FIG. The
受信部310及び送信部370は、例えば、通信部35によって実現できる。第1決定部320、推定部330、判定部340、第2決定部350、及び生成部360は、例えば、制御部31によって実現できる。
The
図12は、本実施形態に係るエッジサーバによる行動調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。エッジサーバ3は、検出装置、即ち、車両感知器10及び押しボタン式信号機11からの検出信号を受信する(ステップS101)。エッジサーバ3の制御部31は、受信された検出信号に基づいて、検出された通行者、即ち車両5及び歩行者7の移動予定方向を決定する(ステップS102)。
FIG. 12 is a flowchart showing an example of the procedure of the action adjustment processing by the edge server according to the present embodiment. The
エッジサーバ3は、車両5、歩行者端末70、及び路側センサ8によって得られるセンサ情報を受信する(ステップS103)。
The
制御部31は、受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者の行動を推定する(ステップS104)。ただし、この処理では、ステップS103において移動予定方向を決定された通行者の行動の推定を省略することができる。これにより、エッジサーバ3の処理負荷を抑制できる。
The
制御部31は、通行者のグルーピングを行い(ステップS105)、グループ毎に通行者の間で行動が干渉するか否かを判定する(ステップS106)。
The
制御部31は、行動が干渉すると判定されたグループが1つ以上存在するか否かを判定する(ステップS107)。行動が干渉すると判定されたグループが存在しない場合(ステップS107においてNO)、制御部31は処理を終了する。
The
行動が干渉すると判定されたグループが存在する場合(ステップS107においてYES)、制御部31は、行動が干渉すると判定されたグループを1つ選択する(ステップS108)。
When there is a group determined to interfere with the action (YES in step S107), the
制御部31は、グループに含まれる各通行者の推奨行動を決定する(ステップS109)。例えば、制御部31は、互いに行動が干渉する通行者のうちの一部の行動を待機させ、他の通行者の行動を促すことにより、行動の干渉を回避する推奨行動を決定できる。制御部31は、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を生成する(ステップS110)。
The
制御部31は、行動が干渉すると判定された全てのグループが選択されたか否かを判定する(ステップS111)。行動が干渉すると判定されたグループに未選択のグループが残っている場合(ステップS111においてNO)、制御部31は、ステップS108へ処理を戻す。制御部31は、未選択のグループの1つを選択し(ステップS108)、ステップS109〜S111の処理を再度実行する。
The
行動が干渉すると判定された全てのグループが選択された場合(ステップS111においてYES)、制御部31は、車両5及び歩行者端末70を宛先として、生成された推奨行動情報を、通信部35に送信させる(ステップS112)。以上で、行動調整処理が終了する。上記の処理は、動的情報の更新周期毎に実行される。
When all the groups that are determined to have behavior interference (YES in step S111), the
なお、コアサーバ4もエッジサーバ3と同様の上記機能を有し、上記の行動調整処理を実行してもよい。
The
図5を参照する。車両5の通信部61は、エッジサーバ3又はコアサーバ4から送信された推奨行動情報を受信する。制御部51は、推奨行動情報を、ディスプレイ56に表示(出力)させる。
Please refer to FIG. The
図6を参照する。歩行者端末70の通信部75は、エッジサーバ3又はコアサーバ4から送信された推奨行動情報を受信する。制御部71は、推奨行動情報を、表示部73に表示(出力)させる。
Please refer to FIG. The
[変形例]
上記の実施形態では、エッジサーバ3が通行者の推奨行動を決定し、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を通行者に送信したが、これに限定されない。エッジサーバ3は、通行者の移動予定方向に基づいて、通行者に対して推奨行動情報以外の通知情報を生成し、当該通知情報を送信することもできる。例えば、エッジサーバ3は、通行者に通行における注意を喚起する通知情報を送信することができる。図13は、本変形例に係るエッジサーバ3によって生成される通知情報の具体例を説明するための図である。図13に示す例では、図11Aで説明した交通状況において、歩行者aが使用する歩行者端末70に通知情報が表示される。歩行者端末70には、「左の車に注意して横断しましょう。」というメッセージが表示され、歩行者aに通行における注意が喚起される。
[Modification]
In the above embodiment, the
[効果]
上記のように、本実施形態に係る情報提供システムは、検出装置(車両感知器10,押しボタン式信号機11)と、生成部360と、出力部(ディスプレイ56,表示部73)とを備える。検出装置は、路側に設置される。検出装置は、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する。生成部360は、検出装置によって通行者が検出された場合に、移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する。出力部は、生成部360によって生成された通知情報を出力する。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
[effect]
As described above, the information providing system according to the present embodiment includes the detection device (
通行者は車両であってもよい。また、検出装置は、車両感知器10であってもよい。車両感知器10は、移動予定方向に車両が進行するための車線において車両5を検出する。例えば右折専用車線、左折専用車線、直進専用車線など、特定の移動予定方向に進行するための車線にある車両は、その移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、車両感知器10によって車両5が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
The passerby may be a vehicle. Further, the detection device may be the
通行者は歩行者であってもよい。また、検出装置は、押しボタン式信号機11であってもよい。押しボタン式信号機11は、移動予定方向に延びる横断歩道に設置される。押しボタン式信号機11のボタンを押した歩行者7は、当該信号機11が設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、押しボタン式信号機11によって歩行者7が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
Pedestrians may be pedestrians. Further, the detection device may be a push button type traffic signal 11. The push-button traffic light 11 is installed on a pedestrian crossing extending in the planned movement direction. The
情報提供システムは、判定部340と、決定部(第2決定部350)とを備えてもよい。判定部340は、検出装置によって通行者が検出された場合に、移動予定方向に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する。決定部は、判定部によって通行者の行動が互いに干渉すると判定された場合に、通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。通知情報は、決定部によって決定された推奨行動を示す情報であってもよい。信頼度の高い移動予定方向に基づいて複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定することで、信頼度の高い判定結果を得ることができる。このため、適切な推奨行動を示す通知情報を通行者に提供できる。
The information providing system may include a
[補記]
今回開示した実施形態(変形例を含む。)はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
[Supplemental note]
The embodiments (including modified examples) disclosed this time are illustrative in all points and not restrictive. The scope of rights of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes all modifications within the scope equivalent to the configurations described in the claims.
1A 通信端末
1B 通信端末
1C 通信端末
1D 通信端末
1E 通信端末
1F 通信端末
2 基地局
3 エッジサーバ
4 コアサーバ
5 車両
7 歩行者
8 路側センサ
9 交通信号制御機
10 車両感知器
11,11a〜11h 押しボタン式信号機
31 制御部
32 ROM
33 RAM
34 記憶部
35 通信部
41 制御部
42 ROM
43 RAM
44 記憶部
45 通信部
50 車載装置
51 制御部
52 GPS受信機
53 車速センサ
54 ジャイロセンサ
55 記憶部
56 ディスプレイ(出力部)
57 スピーカ
58 入力デバイス
59 車載カメラ
60 レーダセンサ
61 通信部
70 歩行者端末
71 制御部
72 記憶部
73 表示部(出力部)
74 操作部
75 通信部
76 GPS受信機
77 加速度センサ
78 ジャイロセンサ
81 制御部
82 記憶部
83 路側カメラ
84 レーダセンサ
85 通信部
310 受信部
320 第1決定部
330 推定部
340 判定部
350 第2決定部
360 生成部
370 送信部
33 RAM
34
43 RAM
44
57
74
Claims (6)
前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、
を備える、
情報提供システム。 A detection device installed on the roadside that detects a passerby who is scheduled to move in a specific planned movement direction in the target area,
When the detection device detects the passerby, based on the planned movement direction, a generation unit that generates notification information to the passerby,
An output unit that outputs the notification information generated by the generation unit,
With
Information provision system.
前記検出装置は、前記移動予定方向に車両が進行するための車線において車両を検出する車両感知器である、
請求項1に記載の情報提供システム。 The passerby is a vehicle,
The detection device is a vehicle detector that detects a vehicle in a lane for the vehicle to travel in the planned movement direction,
The information providing system according to claim 1.
前記検出装置は、前記移動予定方向に延びる横断歩道に設置された押しボタン式信号機である、
請求項1に記載の情報提供システム。 The passerby is a pedestrian,
The detection device is a push button type traffic light installed on the pedestrian crossing extending in the planned movement direction,
The information providing system according to claim 1.
前記判定部によって前記行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、
をさらに備え、
前記通知情報は、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す情報である、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報提供システム。 When the passerby is detected by the detection device, based on the planned moving direction, a determination unit that determines whether or not the actions of a plurality of passersby interfere with each other,
When it is determined that the actions interfere with each other by the determination unit, for the passerby, a determination unit that determines a recommended action for avoiding the interference of the actions,
Further equipped with,
The notification information is information indicating the recommended action determined by the determination unit,
The information providing system according to any one of claims 1 to 3.
前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、
を備える、
サーバ。 A receiving unit that detects a passer-by who intends to move in a specific planned moving direction in the target area, and that receives a detection signal output by the detection device when a detection device installed on the roadside detects the passer-by. When,
When the detection signal is received by the receiving unit, based on the planned moving direction, a generation unit that generates notification information to passersby,
A transmission unit that transmits the notification information generated by the generation unit,
With
server.
対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、
前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、
生成された前記通知情報を送信するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
On the computer,
A step of receiving a detection signal output by the detection device when a detection device installed on the roadside detects the passer-by, detecting a passer-by scheduled to move in a specific planned movement direction in the target area; ,
Generating notification information to passersby based on the planned moving direction when the detection signal is received,
Transmitting the generated notification information,
To execute
Computer program.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018227742A JP2020091612A (en) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | Information providing system, server, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018227742A JP2020091612A (en) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | Information providing system, server, and computer program |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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ID=71012878
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018227742A Pending JP2020091612A (en) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | Information providing system, server, and computer program |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2020091612A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023053336A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 日本電気株式会社 | Information provision system, information provision method, and program recording medium |
-
2018
- 2018-12-05 JP JP2018227742A patent/JP2020091612A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023053336A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 日本電気株式会社 | Information provision system, information provision method, and program recording medium |
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