JP2020031311A

JP2020031311A - Method for setting in-vehicle camera and in-vehicle system

Info

Publication number: JP2020031311A
Application number: JP2018155268A
Authority: JP
Inventors: 啓之大石; Hiroyuki Oishi; 裕一小林; Yuichi Kobayashi; 剛宙青地; Takemichi Aochi; 広行薮崎; Hiroyuki Yabusaki
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2018-08-22
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2020-02-27
Anticipated expiration: 2038-08-22
Also published as: JP7084253B2

Abstract

To provide a method for setting an in-vehicle camera and an in-vehicle system, capable of preventing the malfunction of a recognition function due to a camera setting error.SOLUTION: There is provided a setting method for setting, in a drive recorder 10 mounted on a vehicle and having an image recognition function, a lens distortion type (lens distortion table) to recognize an image of a camera that is mounted on the vehicle and connected to the drive recorder 10. The setting method includes: when the camera is connected to the drive recorder 10, detecting the presence or absence of a vignetting for at least two corners among four corners of an image output from the camera (S4); when the vignetting is present at least at the two corners, determining that the camera is a camera having 180 degree field of view (S5); and selecting a lens distortion type (lens distortion table) corresponding to the camera having 180 degree field of view from among a plurality of lens distortion types (lens distortion tables) determined for each camera type, and setting, in the drive recorder 10, as the lens distortion type (lens distortion table) of the camera (S7).SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両に搭載され、車両に取り付けられたカメラが接続された車載器において、カメラが出力した画像に対する画像認識を行う技術に関する。 The present invention relates to a technology for performing image recognition on an image output by a camera in an on-vehicle device mounted on a vehicle and connected to a camera mounted on the vehicle.

車両に取り付けられたカメラで車両の前方や後方を撮影し、撮影した画像を自動的に記録する車載器として、ドライブレコーダやデジタルタコグラフ（運行記録計）などが知られている。また、この種の車載器において、記録した画像に対して画像処理を行うものもある（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。特許文献１に記載された車載用画像処理装置は、車両前方の映像と車両周辺の映像とを１フレームの画面内に同時に撮像するカメラを備え、車両の速度に応じて、車両前方の映像領域および／又は車両周辺の映像領域に画像処理を行う。また、特許文献２に記載された車両用周辺監視装置は、車両周辺の情景を撮影した広域撮影データを、車両内の表示装置に表示させるための広域表示データに変換する処理と、広域撮影データの中の一部領域を拡大して表示させるための拡大表示データに変換する処理と、を実施可能であり、拡大して表示される一部領域の面積を変化させながら広域表示データと拡大表示データとを切り替えて表示する。 BACKGROUND ART Drive recorders, digital tachographs (operation recorders), and the like are known as in-vehicle devices that photograph the front and rear of a vehicle with a camera attached to the vehicle and automatically record the photographed images. In addition, in this type of vehicle-mounted device, there is a device that performs image processing on a recorded image (for example, see Patent Literature 1 and Patent Literature 2). The on-vehicle image processing device described in Patent Literature 1 includes a camera that simultaneously captures an image in front of the vehicle and an image around the vehicle in a screen of one frame, and an image area in front of the vehicle according to the speed of the vehicle. And / or perform image processing on a video area around the vehicle. Further, the vehicle periphery monitoring device described in Patent Document 2 converts a wide-area photographing data of a scene around the vehicle into wide-area display data to be displayed on a display device in the vehicle, and a wide-area photographing data. A process of converting a part of the area into enlarged display data to be enlarged and displayed, and changing the area of the part of the area that is enlarged and displayed, and displaying the wide area data and the enlarged display. Switch between data and display.

ところで、車両に取り付けられたカメラで撮影した画像を使用した画像認識によって、移動体検出や白線検出等を行い、運転を支援する技術が提案されている。一般的に、カメラから移動体や白線といった認識対象までの距離を計測する場合、画面（画像）上の座標を距離に換算する。この距離の算出に際しては、カメラの「画素数・画角・レンズの歪係数」といった内部パラメータ、および、カメラの「取付位置・取付姿勢」といった外部パラメータを考える必要がある。内部パラメータは、カメラ種類ごとに固有の固定値を持つが、外部パラメータは、カメラを車両に取り付けた後に計測して設定する必要がある。 By the way, there has been proposed a technique for assisting driving by detecting a moving object, detecting a white line, and the like by image recognition using an image captured by a camera mounted on a vehicle. Generally, when measuring the distance from a camera to a recognition target such as a moving object or a white line, coordinates on a screen (image) are converted into the distance. When calculating this distance, it is necessary to consider internal parameters such as “number of pixels, angle of view, and lens distortion coefficient” of the camera and external parameters such as “mounting position / mounting posture” of the camera. The internal parameters have fixed values unique to each camera type, but the external parameters need to be measured and set after the camera is mounted on the vehicle.

特開２０１５−１０３８９４号公報JP-A-2015-103894 特開２００８−３０１０９１号公報JP 2008-301091 A

車載器において、後付けしたカメラの画像を使用した認識機能を実現しようとする場合、カメラの取付設定を行う設定者がカメラ種類の設定を間違うと、外部パラメータの設定も正しく反映されず、正しく認識できない。結果として、認識性能に大きく影響し、不具合の原因となる。 In the on-board unit, if the recognition function using the image of the retrofitted camera is to be realized, if the person who sets the camera installation makes a mistake in the setting of the camera type, the setting of the external parameter will not be correctly reflected and the recognition will be performed correctly. Can not. As a result, it greatly affects the recognition performance and causes a problem.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラの設定ミスによる認識機能の不具合を防止できる車載カメラ設定方法および車載システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle camera setting method and an in-vehicle system that can prevent a failure in a recognition function due to a camera setting error.

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載カメラ設定方法および車載システムは、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する設定方法であって、
前記カメラとして、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラが含まれ、
前記車載器に前記カメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、
少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが前記第二カメラであると判別し、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記カメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、
ことを特徴とする車載カメラ設定方法。 In order to achieve the above object, a vehicle-mounted camera setting method and a vehicle-mounted system according to the present invention are characterized by the following (1) to (6).
(1) A setting method for setting a parameter for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the on-vehicle device in an on-vehicle device having an image recognition function mounted on the vehicle,
The camera includes at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
When the camera is connected to the vehicle-mounted device, at least two of the four corners of the image output from the camera, to detect the presence or absence of vignetting,
If the vignetting exists at least in the two places, determine that the camera is the second camera,
Among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the camera in the vehicle-mounted device.
An in-vehicle camera setting method characterized in that:

（２）前記車載器に設けられた複数の入力端子に複数の前記カメラが接続可能であり、
前記複数の入力端子のいずれに接続されたカメラが前記第二カメラであるか判別する、
ことを特徴とする、上記（１）の構成の車載カメラ設定方法。 (2) a plurality of cameras can be connected to a plurality of input terminals provided on the on-vehicle device;
Determine which of the plurality of input terminals is the camera connected to the second camera,
An in-vehicle camera setting method according to the above (1), characterized in that:

（３）前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記（１）又は（２）の構成の車載カメラ設定方法。 (3) The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
An in-vehicle camera setting method according to the above (1) or (2), characterized in that:

（４）車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する車載システムであって、
前記車両に取り付けられる、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラを含む、複数のカメラと、
前記車載器に設けられ、前記複数のカメラにそれぞれ接続可能な複数の入力端子と、
前記複数の入力端子のいずれかを介して所定のカメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記所定のカメラが前記第二カメラであることおよび前記複数の入力端子のうちいずれに前記第二カメラが接続されているかを判別する、カメラ判別部と、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記所定のカメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、カメラ設定部と、
を備えることを特徴とする車載システム。 (4) An in-vehicle system for setting parameters for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the on-vehicle device in an on-vehicle device having an image recognition function mounted on the vehicle,
A plurality of cameras attached to the vehicle, including at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
A plurality of input terminals provided on the on-vehicle device and connectable to the plurality of cameras, respectively.
For at least two of the four corners of the image output from the predetermined camera through any of the plurality of input terminals, the presence or absence of vignetting is detected, and if the vignetting exists at least in the two places, A camera determination unit that determines whether the predetermined camera is the second camera and to which of the plurality of input terminals the second camera is connected,
From among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the predetermined camera in the vehicle-mounted device, a camera setting unit,
An in-vehicle system comprising:

（５）前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記（４）の構成の車載システム。 (5) The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
An in-vehicle system according to the above (4), characterized in that:

（６）前記所定のカメラから前記所定のカメラが撮影した認識対象までの距離を計測する距離計測部を備える、
ことを特徴とする上記（４）又は（５）の構成の車載システム。 (6) a distance measurement unit that measures a distance from the predetermined camera to a recognition target captured by the predetermined camera;
An in-vehicle system according to the above (4) or (5), characterized in that:

上記（１）の構成の車載カメラ設定方法によれば、画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレがあれば、自動で、１８０度カメラ等の広角な第二カメラであると判別され、第二カメラ用のパラメータがセットされる。よって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。 According to the in-vehicle camera setting method of the above configuration (1), if there is vignetting in at least two of the four corners of the image, it is automatically determined to be a wide-angle second camera such as a 180-degree camera. The parameters for the two cameras are set. Therefore, the burden on the setter can be reduced, and the malfunction of the image recognition function due to an incorrect setting of the camera type can be prevented.

上記（２）の構成の車載カメラ設定方法によれば、複数の入力端子に１又は複数のカメラが接続された場合であっても、１８０度カメラ等の広角な第二カメラについて、専用のパラメータを設定できる。 According to the in-vehicle camera setting method of the above configuration (2), even when one or a plurality of cameras are connected to a plurality of input terminals, a dedicated parameter is set for a wide-angle second camera such as a 180-degree camera. Can be set.

上記（３）の構成の車載カメラ設定方法によれば、１８０度の画角を有する１８０度カメラの場合、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルが狭角カメラ用の場合と大きく異なるため、この設定を間違うと、外部パラメータの設定も正しく反映されず、正しく認識できない。結果として、認識性能に大きく影響し、不具合の原因となる。しかし、この構成によれば、自動で１８０度カメラ用のレンズ歪式又はレンズ歪テーブルが設定されるため、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。 According to the in-vehicle camera setting method of the above configuration (3), in the case of a 180-degree camera having an angle of view of 180 degrees, the lens distortion type or the lens distortion table is significantly different from that for a narrow-angle camera. If you make a mistake, the settings of the external parameters will not be correctly reflected and cannot be recognized correctly. As a result, it greatly affects the recognition performance and causes a problem. However, according to this configuration, since the lens distortion type or the lens distortion table for the 180-degree camera is automatically set, it is possible to prevent a failure of the image recognition function due to an incorrect setting of the camera type.

上記（４）の構成の車載システムによれば、画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレがあれば、自動で、１８０度カメラ等の広角な第二カメラであると判別され、第二カメラ用のパラメータがセットされる。よって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。また、複数の入力端子に１又は複数のカメラが接続された場合であっても、１８０度カメラ等の広角な第二カメラについて、専用のパラメータを設定できる。尚、車載システムとは、車載器単体がカメラ種類の自動判別設定を行うためのすべての構成を備える場合だけでなく、例えば、一部の構成が車両外部の設定用ＰＣに組み込まれている場合も意味する。 According to the in-vehicle system of the above configuration (4), if there is vignetting in at least two of the four corners of the image, it is automatically determined to be a wide-angle second camera such as a 180-degree camera, and the second camera Is set. Therefore, the burden on the setter can be reduced, and the malfunction of the image recognition function due to an incorrect setting of the camera type can be prevented. Even when one or more cameras are connected to a plurality of input terminals, dedicated parameters can be set for a wide-angle second camera such as a 180-degree camera. In addition, the on-vehicle system means not only the case where the on-vehicle unit itself has all the configurations for performing the automatic discrimination setting of the camera type, but also, for example, the case where some of the configurations are incorporated in the setting PC outside the vehicle. Also means.

上記（５）の構成の車載システムによれば、自動で１８０度カメラ用のレンズ歪式又はレンズ歪テーブルが設定されるため、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。 According to the in-vehicle system having the above configuration (5), since the lens distortion type or the lens distortion table for the 180-degree camera is automatically set, it is possible to prevent a failure of the image recognition function due to an incorrect setting of the camera type.

上記（６）の構成の車載システムによれば、カメラ種類の設定ミスによる距離の誤計測を防止できる。 According to the in-vehicle system having the above configuration (6), it is possible to prevent erroneous distance measurement due to a camera type setting error.

本発明によれば、カメラの設定ミスによる認識機能の不具合を防止できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the malfunction of the recognition function by the setting error of a camera can be prevented.

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。 The present invention has been briefly described above. Further, details of the present invention will be further clarified by reading through embodiments for carrying out the invention described below (hereinafter, referred to as “embodiments”) with reference to the accompanying drawings. .

図１は、本実施形態におけるドライブレコーダの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a drive recorder according to the present embodiment. 図２は、本実施形態における車載カメラの設定方法の流れを示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a flow of a setting method of the vehicle-mounted camera according to the present embodiment. 図３は、本実施形態における車載カメラ映像のモニタリング画面例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a monitoring screen of an in-vehicle camera image according to the present embodiment. 図４は、本実施形態におけるケラレ判定処理を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the vignetting determination process according to the present embodiment. 図５は、本実施形態における車載カメラの設定画面例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a setting screen of the vehicle-mounted camera according to the present embodiment.

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。 Specific embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態におけるドライブレコーダ１０の構成を示す図である。図１に示したドライブレコーダ１０は、車両に搭載されるものであり、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１１、画像処理部１２、通信モジュール１３、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４、１６、３０、ＧＰＳ受信機１５、時計回路１７、信号処理部１８、加速度センサ１９、メモリ（ＲＯＭ）２０、メモリ（ＲＡＭ）２１、カードインタフェース２２、メモリーカード２３、音声信号処理部２４、スピーカ２５、マイク２６、ドライバ２７、表示部２８、および操作部２９を備えている。また、画像処理部１２の入力には複数の車載カメラ３１、３２が接続され、通信モジュール１３にはアンテナ３３が接続され、ＧＰＳ受信機１５にはアンテナ３４が接続され、インタフェース３０には設定用のＰＣ３５が例えばＵＳＢケーブルを介して接続されている。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a drive recorder 10 according to an embodiment of the present invention. The drive recorder 10 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle, and includes a microcomputer (CPU) 11, an image processing unit 12, a communication module 13, interfaces (I / F) 14, 16, 30, a GPS receiver. 15, clock circuit 17, signal processing unit 18, acceleration sensor 19, memory (ROM) 20, memory (RAM) 21, card interface 22, memory card 23, audio signal processing unit 24, speaker 25, microphone 26, driver 27, A display unit 28 and an operation unit 29 are provided. Further, a plurality of in-vehicle cameras 31 and 32 are connected to the input of the image processing unit 12, an antenna 33 is connected to the communication module 13, an antenna 34 is connected to the GPS receiver 15, and a setting PC 35 is connected via a USB cable, for example.

マイクロコンピュータ１１は、予め組み込まれているプログラムに従って動作し、ドライブレコーダ１０に必要とされる各種機能を実現するための処理を実行する。 The microcomputer 11 operates according to a program installed in advance, and executes processing for realizing various functions required for the drive recorder 10.

車載カメラ３１および３２は、レンズを通して撮像される撮像面に例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が配置されたイメージセンサ（撮像素子）を有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサやＣＣＤ（電荷結合素子）センサなど公知のセンサで構成されている。車載カメラ３１及び３２は、ドライブレコーダ１０に設けられた入力端子３６（１）〜（６）のいずれかに接続される。車載カメラ３１は、例えば自車両の進行方向前方に映る路面、先行車両、対向車両、風景等を被写体として撮影できるように車両上に固定されて取り付けられる。また、車載カメラ３２は、例えば車室内で自車両を運転する乗務員の様子を撮影できるように車室内に固定するか、あるいは自車両の後方の風景等を撮影できるように車両上に固定されて取り付けられる。車載カメラ３１および３２の種類は、用途に応じて、数種類のカメラから選択される。数種類のカメラのそれぞれに関する、画素数・カメラ画角・レンズの歪係数といった内部パラメータは、設定用のソフトウェアとともにＰＣ３５内の記憶部に格納される。車載カメラ３１および３２のいずれかに、画角が１８０度である１８０度カメラ（第二カメラ）を使用する場合、画角が８０〜１６０度等の他のカメラ（第一カメラ）とは内部パラメータが大きく異なるため、後述する画像処理部１２によって実行される画像認識機能の設定作業において、カメラ種類を切り替える必要がある。１８０度カメラ専用の認識機能を使用する際、ＰＣ３５に格納される設定用のソフトウェアによって１８０度カメラ用の内部パラメータ（画像を認識するためのパラメータ）を呼び出してドライブレコーダ１０に設定する。ＰＣ３５の設定画面上では、ＰＣ３５に接続された車載カメラ３１または３２から出力された映像をリアルタイムで確認できる。また、設定用のソフトウェアはＰＣ３５でなされた設定をドライブレコーダ１０に送信できる。すなわち、ドライブレコーダ１０およびＰＣ３５は、車両に搭載されたドライブレコーダ１０において、車両に取り付けられドライブレコーダ１０に接続された車載カメラ３１，３２から出力される画像を用いた画像認識を行う車載システムを構成する。なお、ドライブレコーダ１０に接続する車載カメラの数は１つでもよいし、３以上に増やしてもよい。また、画像認識機能の設定作業では、カメラ種類を切り替える際、いずれの種類のカメラを、移動体検知、白線検出、前方車両認識、道路標示認識等、どのような画像認識に使用するかを設定できる。 Each of the on-vehicle cameras 31 and 32 has an image sensor (imaging element) in which, for example, 300,000, 1,000,000, and 2,000,000 pixels are arranged on an imaging surface which is imaged through a lens. The image sensor is constituted by a known sensor such as a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) sensor and a CCD (charge coupled device) sensor. The in-vehicle cameras 31 and 32 are connected to any of the input terminals 36 (1) to (6) provided on the drive recorder 10. The on-vehicle camera 31 is fixedly mounted on the vehicle so that, for example, a road surface, a preceding vehicle, an oncoming vehicle, a landscape, and the like, which are projected ahead in the traveling direction of the own vehicle, can be photographed as subjects. The in-vehicle camera 32 is fixed in the cabin so that, for example, a crew driving the own vehicle can be photographed in the cabin, or fixed on the vehicle so as to be able to photograph the scenery behind the own vehicle. It is attached. The types of the in-vehicle cameras 31 and 32 are selected from several types of cameras depending on the application. Internal parameters such as the number of pixels, the angle of view of the camera, and the distortion coefficient of the lens for each of the several types of cameras are stored in a storage unit in the PC 35 together with setting software. When a 180-degree camera (second camera) having an angle of view of 180 degrees is used as one of the on-vehicle cameras 31 and 32, the other camera (first camera) having an angle of view of 80 to 160 degrees is internal. Since the parameters are greatly different, it is necessary to switch the camera type in the setting operation of the image recognition function executed by the image processing unit 12 described later. When using the recognition function dedicated to the 180-degree camera, internal parameters (parameters for recognizing an image) for the 180-degree camera are called by setting software stored in the PC 35 and set in the drive recorder 10. On the setting screen of the PC 35, the video output from the in-vehicle camera 31 or 32 connected to the PC 35 can be confirmed in real time. Further, the setting software can transmit the setting made by the PC 35 to the drive recorder 10. In other words, the drive recorder 10 and the PC 35 provide an in-vehicle system that performs image recognition using images output from the in-vehicle cameras 31 and 32 attached to the vehicle and connected to the drive recorder 10 in the drive recorder 10 mounted on the vehicle. Constitute. The number of in-vehicle cameras connected to the drive recorder 10 may be one, or may be increased to three or more. Also, in the setting work of the image recognition function, when switching the camera type, set which type of camera to use for image recognition such as moving object detection, white line detection, front vehicle recognition, road sign recognition, etc. it can.

画像処理部１２は、車載カメラ３１および３２の各々が出力する映像信号を取り込んでデジタル信号に変換し、画像のデータを例えばフレーム単位で生成する。画像処理部１２が生成した画像のデータはマイクロコンピュータ１１に入力される。 The image processing unit 12 takes in the video signal output from each of the on-vehicle cameras 31 and 32, converts the video signal into a digital signal, and generates image data in, for example, a frame unit. Image data generated by the image processing unit 12 is input to the microcomputer 11.

また、画像処理部１２は各画像フレームの内容を解析し画像認識を行い、車載カメラ３１，３２から車載カメラ３１，３２が撮影した認識対象までの距離を計測する。画像処理部１２は、例えば、画像中の道路の各白線や、自車両の位置を認識することができる。更に、認識した各白線と自車両との位置関係に基づいて自車両の車線逸脱を表す警報を出力することができる。また、画像処理部１２は、道路上の交差点を認識したり、道路の進路上に存在する人物などの移動体を含む障害物を認識することができる。 Further, the image processing unit 12 analyzes the content of each image frame to perform image recognition, and measures a distance from the vehicle-mounted cameras 31 and 32 to a recognition target captured by the vehicle-mounted cameras 31 and 32. The image processing unit 12 can recognize, for example, each white line of the road in the image and the position of the own vehicle. Further, it is possible to output an alarm indicating the lane departure of the own vehicle based on the recognized positional relationship between each white line and the own vehicle. Further, the image processing unit 12 can recognize an intersection on a road or an obstacle including a moving object such as a person existing on the road of the road.

通信モジュール１３は、アンテナ３３を経由して車両外部のデータセンタ等に配置されたサーバとの間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。通信モジュール１３は、インタフェース１４を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。 The communication module 13 provides a wireless communication function for performing data communication with a server disposed in a data center or the like outside the vehicle via the antenna 33. The communication module 13 is connected to the microcomputer 11 via the interface 14.

ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をアンテナ３４を介して受信し、複数のＧＰＳ衛星からの受信信号の時刻に基づいて所定の計算を実施することにより、車両の現在位置を表す緯度／経度の情報を取得できる。ＧＰＳ受信機１５は、インタフェース１６を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。 The GPS receiver 15 receives a radio wave from a GPS (Global Positioning System) satellite via the antenna 34, and performs a predetermined calculation based on the times of signals received from a plurality of GPS satellites, thereby obtaining the current vehicle position. Information on latitude / longitude representing the position can be obtained. The GPS receiver 15 is connected to the microcomputer 11 via the interface 16.

時計回路１７は、周期が一定のクロックパルス信号を常時計数しており、現在の日付および時刻に関する情報を必要に応じて出力することができる。また、経過時間などを計数するためのタイマー機能も時計回路１７に備わっている。マイクロコンピュータ１１は、時計回路１７を制御することにより、現在の日付および時刻の情報を取得したり、経過時間などの情報を取得できる。 The clock circuit 17 constantly counts clock pulse signals having a constant cycle, and can output information on the current date and time as needed. The clock circuit 17 also has a timer function for counting elapsed time and the like. By controlling the clock circuit 17, the microcomputer 11 can obtain information on the current date and time, and can obtain information such as elapsed time.

信号処理部１８は、車両側から出力される車速パルス信号ＳＧ１、ブレーキ信号ＳＧ２、ウインカー信号ＳＧ３、およびバック信号ＳＧ４のそれぞれを、マイクロコンピュータ１１の処理に適した信号に変換する。 The signal processing unit 18 converts each of the vehicle speed pulse signal SG 1, the brake signal SG 2, the turn signal signal SG 3, and the back signal SG 4 output from the vehicle into a signal suitable for processing by the microcomputer 11.

車速パルス信号ＳＧ１に現れる各パルスは、例えばトランスミッションの出力軸が所定量回動したことを表す。したがって、マイクロコンピュータ１１は車速パルス信号ＳＧ１のパルス数やパルス周期に基づいて、自車両の走行距離や走行速度を算出できる。 Each pulse appearing in the vehicle speed pulse signal SG1 indicates, for example, that the output shaft of the transmission has rotated a predetermined amount. Therefore, the microcomputer 11 can calculate the traveling distance and the traveling speed of the own vehicle based on the pulse number and the pulse period of the vehicle speed pulse signal SG1.

ブレーキ信号ＳＧ２は、ストップランプのオンオフを表す二値信号である。ウインカー信号ＳＧ３は、左右それぞれの方向指示器（ウインカー）の動作のオンオフを表す二値信号である。バック信号ＳＧ４は、自車両のトランスミッションの接続状態が後退する状態であるか否かを表す二値信号である。 The brake signal SG2 is a binary signal indicating on / off of the stop lamp. The turn signal SG3 is a binary signal indicating ON / OFF of the operation of each of the right and left direction indicators (turn signals). The back signal SG4 is a binary signal indicating whether or not the connection state of the transmission of the host vehicle is in a reverse state.

加速度センサ１９は、交通事故などの異常な状況において自車両に加わる前後方向や左右方向の非常に大きな加速度を検出するために利用される。 The acceleration sensor 19 is used to detect an extremely large acceleration in the front-rear direction or the left-right direction applied to the host vehicle in an abnormal situation such as a traffic accident.

メモリ（ＲＯＭ）２０は、マイクロコンピュータ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。メモリ２０は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）など書き換え可能なメモリにより構成されると好適である。メモリ（ＲＡＭ）２１は、マイクロコンピュータ１１のアクセスにより、データの書き込みおよび読み出しを自在に行うことができる。メモリ（ＲＡＭ）２１上の記憶領域は、様々なデータを一時的に格納するために利用される。 The memory (ROM) 20 stores an operation program executed by the microcomputer 11 and the like. The memory 20 is preferably constituted by a rewritable memory such as an EEPROM (registered trademark). The memory (RAM) 21 can freely write and read data by accessing the microcomputer 11. The storage area on the memory (RAM) 21 is used for temporarily storing various data.

メモリーカード２３は、比較的記憶容量の大きい不揮発性メモリを内蔵している。このメモリーカード２３は、カードインタフェース２２のスロットに装着することにより、マイクロコンピュータ１１と接続することができる。マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２から入力される画像のデータ（録画映像）や、信号処理部１８から入力される車両の運行に関する運行記録のデータや、音声信号処理部２４から入力される音声等のデータを、メモリーカード２３上に順次に書き込み、記録することができる。 The memory card 23 has a built-in nonvolatile memory having a relatively large storage capacity. The memory card 23 can be connected to the microcomputer 11 by being inserted into a slot of the card interface 22. The microcomputer 11 includes image data (recorded video) input from the image processing unit 12, operation record data related to the operation of the vehicle input from the signal processing unit 18, and audio input from the audio signal processing unit 24. And the like can be sequentially written and recorded on the memory card 23.

本実施形態では、マイクロコンピュータ１１が画像のデータをメモリーカード２３に書き込む際のフレームレート（画像フレーム数／秒）は、２種類又はそれ以上の中から選択することが可能であり、状況に応じてマイクロコンピュータ１１がフレームレートを自動的に切り替える。フレームレートを大きくすれば高品質の画像記録が可能になり、フレームレートを小さくすれば長時間の画像記録が可能になる。 In the present embodiment, the frame rate (the number of image frames / second) at which the microcomputer 11 writes image data to the memory card 23 can be selected from two or more types. The microcomputer 11 automatically switches the frame rate. Increasing the frame rate enables high-quality image recording, while reducing the frame rate enables long-time image recording.

音声信号処理部２４は、案内や警報などに関する様々なメッセージを表す疑似音声信号を生成してこの信号を増幅し、スピーカ２５から音声として出力するための音声出力機能を備えている。また、マイク２６から入力される音声などの電気信号をデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ１１に出力するための音声入力機能も備えている。 The voice signal processing unit 24 has a voice output function for generating a pseudo voice signal indicating various messages related to guidance and warning, amplifying the signal, and outputting the amplified signal as voice from the speaker 25. The microcomputer 11 also has a voice input function for converting an electric signal such as a voice input from the microphone 26 into a digital signal and outputting the digital signal to the microcomputer 11.

表示部２８は、液晶などの表示デバイスにより構成されており、文字や数字などの可視情報を表示する機能を備えている。マイクロコンピュータ１１は、ドライバ２７を介して表示部２８を制御し、表示部２８の表示内容を必要に応じて変更できる。 The display unit 28 is configured by a display device such as a liquid crystal, and has a function of displaying visible information such as characters and numerals. The microcomputer 11 controls the display unit 28 via the driver 27, and can change the display content of the display unit 28 as needed.

操作部２９は、運転者が操作可能な複数のボタンのそれぞれの操作状態に応じてオンオフする複数のスイッチを内蔵している。マイクロコンピュータ１１は、操作部２９内の各スイッチの状態を読み取ることにより、ボタン操作の有無を識別すると共に、操作されたボタンを特定することができる。 The operation unit 29 includes a plurality of switches that are turned on and off according to the operation states of the plurality of buttons that can be operated by the driver. By reading the state of each switch in the operation unit 29, the microcomputer 11 can identify the presence or absence of a button operation and can specify the operated button.

次に、図２〜図５を参照して、車載カメラ３１として画角が１８０度となる１８０度カメラを使用する場合において、車載カメラ３１の設定を行う方法について説明する。 Next, a method of setting the on-vehicle camera 31 when using a 180-degree camera having an angle of view of 180 degrees as the on-vehicle camera 31 will be described with reference to FIGS.

図２は、車載カメラ３１の設定方法の流れを示す図である。車載カメラ３１の取付設定を行う設定者が車両に車載カメラ３１を取り付けた後、設定作業が開始される（Ｓ１）。ＰＣ３５とドライブレコーダ１０（車載器）とが接続されると（Ｓ２）、車載カメラ３１から出力される映像が、ＰＣ３５に格納された設定用のソフトウェアへ取り込まれる（Ｓ３）。Ｓ３で取り込まれた画像は、ＰＣ３５において、図３に示すカメラ映像のモニタリング画面で確認することができる。カメラ映像のモニタリング画面は、カメラの取付時に、カメラの接続状態や、カメラ映像の見え方を確認するための画面である。ドライブレコーダ１０の入力端子３６（１）〜（６）に１又は複数のカメラが接続されていると、右側の子画面１〜６における、入力端子３６（１）〜（６）のそれぞれ対応した箇所に、接続したカメラから出力された映像（画像）が表示される。また、右側の子画面１〜６のいずれかを選択すると、選択された子画面に表示されている映像が、中央の大きな画面に拡大表示される。 FIG. 2 is a diagram showing a flow of a setting method of the vehicle-mounted camera 31. After the setter who sets the mounting of the vehicle-mounted camera 31 mounts the vehicle-mounted camera 31 on the vehicle, the setting operation is started (S1). When the PC 35 is connected to the drive recorder 10 (on-vehicle device) (S2), the video output from the on-vehicle camera 31 is loaded into the setting software stored in the PC 35 (S3). The image captured in S3 can be confirmed on the camera video monitoring screen shown in FIG. The camera image monitoring screen is a screen for confirming the connection state of the camera and how the camera image looks when the camera is mounted. When one or a plurality of cameras are connected to the input terminals 36 (1) to (6) of the drive recorder 10, the input terminals 36 (1) to (6) on the right child screens 1 to 6 correspond to the input terminals 36 (1) to (6), respectively. The video (image) output from the connected camera is displayed at the location. When any of the right sub-screens 1 to 6 is selected, the image displayed on the selected sub-screen is enlarged and displayed on a large screen at the center.

ドライブレコーダ１０の６つの入力端子３６（１）〜（６）のいずれかに車載カメラ３１が接続された場合、設定用のソフトウェアは、各入力端子３６（１）〜（６）から入力される画像ごとに、車載カメラ３１から出力される画像の四隅について、ケラレの有無を判定（検出）する（Ｓ４）。図４は、ケラレ判定処理を説明する図である。図４（ａ）は、画面の横幅のみ１８０度撮影するカメラの場合における、撮像素子とレンズのイメージサークルとの位置関係を示し、図４（ｂ）は、画面の横幅・縦幅とも１８０度撮影するカメラの場合における、撮像素子とレンズのイメージサークルとの位置関係を示し、図４（ｃ）は、画面の横幅のみ１８０度撮影するカメラによる実際の映像（画像）を示す。図２（ａ）および図２（ｂ）において、矩形領域は撮像素子が配置されている範囲を示し、円形領域はレンズのイメージサークル（撮影可能な範囲）を示す。１８０度カメラで撮影された画像には、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、四隅に「ケラレ」という黒い部分がある。カメラ内の撮像素子とレンズとの位置関係等によっては１８０度カメラ以外のカメラから出力される画像にもケラレが存在しうるが、発明者は、適切に組み付けられた１８０度カメラであれば、出力画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレが存在することを見出した。したがって、画像の四隅のうち、少なくとも二か所にケラレが存在する場合、１８０度カメラからの出力画像であると判断できる。図２のステップＳ４では、設定用のソフトウェアは、画像の四隅それぞれにおいて、一定の範囲Ｒ（図４（ｃ）参照）内の輝度値の平均値と最大値を複数回計測する。計測した平均値および最大値がいずれもしきい値以下の場合、一定の範囲Ｒ内においてエッジ抽出を行い、エッジとして抽出された画素数がしきい値以下の場合、ケラレが存在すると判定する。 When the vehicle-mounted camera 31 is connected to any of the six input terminals 36 (1) to (6) of the drive recorder 10, setting software is input from each of the input terminals 36 (1) to (6). For each image, the presence or absence of vignetting is determined (detected) at the four corners of the image output from the vehicle-mounted camera 31 (S4). FIG. 4 is a diagram illustrating the vignetting determination process. FIG. 4A shows the positional relationship between the image sensor and the image circle of the lens in the case of a camera that captures only the horizontal width of the screen at 180 degrees, and FIG. 4B shows both the horizontal and vertical widths of the screen at 180 degrees. FIG. 4C shows a positional relationship between an image sensor and an image circle of a lens in the case of a camera that captures an image, and FIG. 4C illustrates an actual image (image) obtained by a camera that captures only the horizontal width of the screen by 180 degrees. In FIG. 2A and FIG. 2B, a rectangular area indicates a range in which an image sensor is arranged, and a circular area indicates an image circle (capturable range) of a lens. As shown in FIGS. 2A to 2C, the image photographed by the 180-degree camera has black portions called “vignetting” at four corners. Vignetting may also be present in images output from cameras other than the 180-degree camera, depending on the positional relationship between the imaging device and the lens in the camera, etc., but if the 180-degree camera is properly assembled, It was found that vignetting was present in at least two of the four corners of the output image. Therefore, if vignetting is present in at least two of the four corners of the image, it can be determined that the image is an output image from a 180-degree camera. In step S4 of FIG. 2, the setting software measures the average value and the maximum value of the luminance values within a certain range R (see FIG. 4C) a plurality of times at each of the four corners of the image. If both the measured average value and the maximum value are equal to or less than the threshold value, an edge is extracted within a certain range R. If the number of pixels extracted as edges is equal to or less than the threshold value, it is determined that vignetting is present.

続いて、設定用のソフトウェアは、画像の四隅のうち、少なくとも二か所にケラレが存在する場合、接続された車載カメラ３１の種類が１８０度カメラであると判定し、ケラレが画像の四隅のうち１か所のみに存在するかいずれにも存在しない場合、接続された車載カメラ３１の種類が狭角カメラであると判定する（Ｓ５）。カメラ種類が１８０度カメラである場合（Ｓ６でＹＥＳ）、設定用のソフトウェアは、車載カメラ３１の画像を認識するためのパラメータとして、１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用する（Ｓ７）。レンズ歪式（レンズ歪テーブル）は、撮像素子の一ドットがカメラ画角の何度に相当するかを示す式（テーブル）である。カメラ種類が１８０度カメラである場合は、Ｓ７で１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用した後、バック移動体検知設定がされていれば、鏡像設定・常時モニタ出力設定（図５参照）を適用する（Ｓ９）。一方、カメラ種類が狭角カメラである場合（Ｓ６でＮＯ）、設定用のソフトウェアは、車載カメラ３１の画像を認識するためのパラメータとして、狭角カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用して（Ｓ８）、設定作業を終了する。 Subsequently, when there is vignetting in at least two of the four corners of the image, the setting software determines that the type of the connected in-vehicle camera 31 is a 180-degree camera, and the vignetting corresponds to the four corners of the image. If only one of them is present or none is present, it is determined that the type of the connected in-vehicle camera 31 is a narrow-angle camera (S5). If the camera type is a 180-degree camera (YES in S6), the setting software applies a lens distortion equation (lens distortion table) for the 180-degree camera as a parameter for recognizing the image of the vehicle-mounted camera 31. (S7). The lens distortion expression (lens distortion table) is an expression (table) indicating how many dots of the image sensor correspond to the camera angle of view. If the camera type is a 180-degree camera, after applying the lens distortion type (lens distortion table) for the 180-degree camera in S7, if the back moving object detection setting is performed, the mirror image setting and the constant monitor output setting ( (See FIG. 5) is applied (S9). On the other hand, when the camera type is a narrow-angle camera (NO in S6), the setting software uses a lens distortion formula (lens distortion table) for the narrow-angle camera as a parameter for recognizing the image of the vehicle-mounted camera 31. Apply (S8) and end the setting work.

図５は、車載カメラ３１の設定画面例を示す図である。図５に示すように、ＰＣ３５の表示部に表示される設定画面では、ドライブレコーダ１０のモニタ画面に映すカメラ映像を選択したり、各カメラ１〜６について、画質やフレームレートを設定できる。また、図５に示す設定画面において、例えばカメラ６をバックカメラとして使用する場合、鏡像を表示する設定が可能である。尚、認識機能の設定作業では、カメラ種類の切替に加え、いずれの種類のカメラを、移動体検知、白線検出、前方車両認識、道路標示認識等、どのような画像認識に使用するかを設定できる。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a setting screen of the vehicle-mounted camera 31. As shown in FIG. 5, on the setting screen displayed on the display unit of the PC 35, a camera image to be displayed on the monitor screen of the drive recorder 10 can be selected, and the image quality and frame rate can be set for each of the cameras 1 to 6. In the setting screen shown in FIG. 5, for example, when the camera 6 is used as a back camera, setting for displaying a mirror image is possible. In the recognition function setting work, in addition to switching the camera type, it is necessary to set which type of camera is to be used for image recognition such as moving object detection, white line detection, front vehicle recognition, and road sign recognition. it can.

以上説明したように、本実施形態によれば、車載カメラ３１の設定を行う際、車載カメラ３１からの出力画像の四隅のうち二か所以上にケラレが存在する場合には、自動で、カメラ種類が１８０度カメラであると判別され、１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）が適用される。したがって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。複数の入力端子３６（１）〜（６）のいずれに１又は複数のカメラが接続された場合であっても、各入力端子３６（１）〜（６）から入力される画像ごとにケラレ判定処理をおこなうため、いずれの入力端子に接続されたカメラが１８０度カメラであるか判別することができ、専用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を設定できる。また、カメラ種類の設定ミスによる距離の誤計測を防止できる。 As described above, according to the present embodiment, when setting the in-vehicle camera 31, if vignetting is present in two or more of the four corners of the output image from the in-vehicle camera 31, the camera is automatically activated. The type is determined to be a 180-degree camera, and a lens distortion type (lens distortion table) for the 180-degree camera is applied. Therefore, the burden on the setter can be reduced, and the malfunction of the image recognition function due to an incorrect setting of the camera type can be prevented. Even if one or more cameras are connected to any of the plurality of input terminals 36 (1) to (6), vignetting determination is performed for each image input from each of the input terminals 36 (1) to (6). In order to perform the processing, it is possible to determine which camera is connected to which input terminal is a 180-degree camera, and a dedicated lens distortion type (lens distortion table) can be set. In addition, it is possible to prevent erroneous distance measurement due to an erroneous setting of the camera type.

ここで、上述した本発明に係る車載カメラ設定方法および車載システムの実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］車両に搭載され画像認識機能を有する車載器（ドライブレコーダ１０）に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する設定方法であって、
前記カメラとして、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラが含まれ、
前記車載器に前記カメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し（Ｓ４）、
少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが前記第二カメラであると判別し（Ｓ５）、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記カメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する（Ｓ７）、
ことを特徴とする車載カメラ設定方法。
［２］前記車載器に設けられた複数の入力端子（３６（１）〜（６））に複数の前記カメラが接続可能であり、
前記複数の入力端子のいずれに接続されたカメラが前記第二カメラであるか判別する、
ことを特徴とする、上記［１］の構成の車載カメラ設定方法。
［３］前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記［１］又は［２］の構成の車載カメラ設定方法。
［４］車両に搭載され画像認識機能を有する車載器（ドライブレコーダ１０）に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する車載システムであって、
前記車両に取り付けられる、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラを含む、複数のカメラと、
前記車載器に設けられ、前記複数のカメラにそれぞれ接続可能な複数の入力端子（３６（１）〜（６））と、
前記複数の入力端子のいずれかを介して所定のカメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記所定のカメラが前記第二カメラであることおよび前記複数の入力端子のうちいずれに前記第二カメラが接続されているかを判別する、カメラ判別部と、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記所定のカメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、カメラ設定部と、
を備えることを特徴とする車載システム。
［５］前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記［４］の構成の車載システム。
［６］前記所定のカメラから前記所定のカメラが撮影した認識対象までの距離を計測する距離計測部を備える、
ことを特徴とする上記［４］又は［５］の構成の車載システム。 Here, the features of the above-described on-vehicle camera setting method and on-vehicle system according to the present invention are briefly summarized and listed in [1] to [6] below.
[1] A setting method for setting a parameter for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the on-vehicle device in an on-vehicle device (drive recorder 10) mounted on the vehicle and having an image recognition function. ,
The camera includes at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
When the camera is connected to the vehicle-mounted device, at least two of four corners of an image output from the camera are detected for vignetting (S4).
When the vignetting exists at least in the two places, it is determined that the camera is the second camera (S5),
From among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the camera in the vehicle-mounted device (S7).
An in-vehicle camera setting method characterized in that:
[2] A plurality of cameras can be connected to a plurality of input terminals (36 (1) to (6)) provided in the vehicle-mounted device,
Determine which of the plurality of input terminals is the camera connected to the second camera,
An in-vehicle camera setting method according to the above [1], characterized in that:
[3] The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
An in-vehicle camera setting method according to the above [1] or [2], characterized in that:
[4] An in-vehicle system that sets parameters for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the on-vehicle device in an on-vehicle device (drive recorder 10) mounted on the vehicle and having an image recognition function. ,
A plurality of cameras attached to the vehicle, including at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
A plurality of input terminals (36 (1) to (6)) provided on the vehicle-mounted device and connectable to the plurality of cameras, respectively;
At least two of the four corners of the image output from the predetermined camera through any of the plurality of input terminals, the presence or absence of vignetting is detected, and if the vignetting is present in at least the two places, the A camera determination unit that determines whether the predetermined camera is the second camera and to which of the plurality of input terminals the second camera is connected,
From among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the predetermined camera in the vehicle-mounted device, a camera setting unit,
An in-vehicle system comprising:
[5] The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
An in-vehicle system according to the above [4], characterized in that:
[6] a distance measuring unit that measures a distance from the predetermined camera to a recognition target captured by the predetermined camera,
A vehicle-mounted system according to the above [4] or [5], characterized in that:

１０ドライブレコーダ
１１マイクロコンピュータ
１２画像処理部
１３通信モジュール
１４，１６，３０インタフェース
１５ＧＰＳ受信機
１７時計回路
１８信号処理部
１９加速度センサ
２０メモリ（ＲＯＭ）
２１メモリ（ＲＡＭ）
２２カードインタフェース
２３メモリーカード
２４音声信号処理部
２５スピーカ
２６マイク
２７ドライバ
２８表示部
２９操作部
３１，３２車載カメラ
３３，３４アンテナ
３５ＰＣ
３６（１）〜（６）入力端子
Ｒ一定の範囲
ＳＧ１車速パルス信号
ＳＧ２ブレーキ信号
ＳＧ３ウインカー信号
ＳＧ４バック信号 Reference Signs List 10 drive recorder 11 microcomputer 12 image processing unit 13 communication module 14, 16, 30 interface 15 GPS receiver 17 clock circuit 18 signal processing unit 19 acceleration sensor 20 memory (ROM)
21 Memory (RAM)
22 Card interface 23 Memory card 24 Audio signal processing unit 25 Speaker 26 Microphone 27 Driver 28 Display unit 29 Operation unit 31, 32 In-vehicle camera 33, 34 Antenna 35 PC
36 (1) to (6) Input terminal R fixed range SG1 vehicle speed pulse signal SG2 brake signal SG3 turn signal signal SG4 back signal

Claims

A setting method for setting a parameter for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the vehicle-mounted device, which is mounted on the vehicle and having an image recognition function,
The camera includes at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
When the camera is connected to the vehicle-mounted device, at least two of the four corners of the image output from the camera, to detect the presence or absence of vignetting,
If the vignetting exists at least in the two places, determine that the camera is the second camera,
Among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the camera in the vehicle-mounted device.
An in-vehicle camera setting method characterized in that:

A plurality of cameras can be connected to a plurality of input terminals provided in the vehicle-mounted device,
Determine which of the plurality of input terminals is the camera connected to the second camera,
The method for setting a vehicle-mounted camera according to claim 1, wherein:

The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
3. The on-vehicle camera setting method according to claim 1, wherein:

An in-vehicle system that is mounted on a vehicle and has an image recognition function, and that sets a parameter for recognizing an image of a camera attached to the vehicle and connected to the on-vehicle device,
A plurality of cameras attached to the vehicle, including at least a first camera and a second camera wider in angle than the first camera,
A plurality of input terminals provided on the on-vehicle device and connectable to the plurality of cameras, respectively.
For at least two of the four corners of the image output from the predetermined camera through any of the plurality of input terminals, the presence or absence of vignetting is detected, and if the vignetting exists at least in the two places, A camera determination unit that determines whether the predetermined camera is the second camera and to which of the plurality of input terminals the second camera is connected,
From among a plurality of parameters determined for each camera type, a parameter corresponding to the second camera is selected and set as the parameter of the predetermined camera in the vehicle-mounted device, a camera setting unit,
An in-vehicle system comprising:

The second camera is a 180-degree camera having a 180-degree angle of view,
The parameter is a lens distortion type or a lens distortion table,
The in-vehicle system according to claim 4, wherein:

A distance measurement unit that measures a distance from the predetermined camera to a recognition target captured by the predetermined camera,
The in-vehicle system according to claim 4 or 5, wherein: