JP2020023031A - 把持装置 - Google Patents
把持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020023031A JP2020023031A JP2018149479A JP2018149479A JP2020023031A JP 2020023031 A JP2020023031 A JP 2020023031A JP 2018149479 A JP2018149479 A JP 2018149479A JP 2018149479 A JP2018149479 A JP 2018149479A JP 2020023031 A JP2020023031 A JP 2020023031A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor case
- main body
- case main
- hole
- head cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
- G01D5/22—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature differentially influencing two coils
- G01D5/2291—Linear or rotary variable differential transformers (LVDTs/RVDTs) having a single primary coil and two secondary coils
Abstract
Description
図1に示すように、把持装置10は、四角筒状のボディ11を備えている。ボディ11には、ボディ11の軸線方向に貫通する円孔状の貫通孔12が形成されている。貫通孔12は、雌ねじ孔13、センサ収容孔14、シリンダ孔15、ロッド挿通孔16、及び収容孔17により形成されている。雌ねじ孔13、センサ収容孔14、シリンダ孔15、ロッド挿通孔16、及び収容孔17は、ボディ11の軸線方向の一端部から他端部にかけてこの順に並んでボディ11に形成されている。よって、雌ねじ孔13は、ボディ11の一端面11aに開口している。収容孔17は、ボディ11の他端面11bに開口している。
ピストン24の往復動に伴ってコア軸63が往復動することにより、各二次コイル62それぞれに発生する誘起電圧に差が生じる。この誘起電圧の差は、コア軸63の位置に応じて変化する。また、一対のマスタージョウ33の移動量とピストン24の移動量とは比例関係にある。したがって、外部制御機器75は、各二次コイル62から電気配線73及び増幅器74を介して供給される誘起電圧の差の変化量を検出することによって、コア軸63の移動量、すなわちピストン24の移動量が検出可能となり、結果として、一対のマスタージョウ33の移動量が検出可能となる。これによれば、一対のマスタージョウ33の位置がリニアに検出可能となり、一対のマスタージョウ33の位置検出が高精度に行われる。
(1)把持装置10は、センサケース本体51に対してセンサケース本体51の軸線の周囲に当接するとともにセンサケース本体51をヘッドカバー39に向けて付勢してヘッドカバー39と協働してセンサケース本体51を挟み込む付勢部材65を備えている。これによれば、センサケース本体51は、センサケース本体51の軸線の周囲に当接する付勢部材65とヘッドカバー39とによって挟み込まれているため、センサケース本体51が、コア軸63の軸線に対して傾いた状態でボディ11内に配置されてしまうことを抑制することができる。したがって、コア軸63におけるセンサケース本体51に対する出没動作をスムーズにすることができる。
・ 実施形態において、付勢部材65が、例えば、コイルスプリングであってもよい。
・ 実施形態において、ボディ11は、四角筒状に限らず、例えば、円筒状であってもよい。
Claims (3)
- 流体が給排されるシリンダ室を有する筒状のボディと、
前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室に給排される流体によって往復動するピストンと、
前記ボディにおける軸線方向の端部に取り付けられるヘッドカバーと、
前記ピストンの往復動に伴って開閉動作を行う一対のマスタージョウと、
前記ピストンと同軸に配置された状態で前記ボディに内蔵されるとともに前記一対のマスタージョウの位置を検出するLVDTセンサと、を備え、
前記LVDTセンサは、
筒状のセンサケース本体と、
前記センサケース本体に巻回された一次コイル及び2つの二次コイルと、
前記ピストンと一体的に往復動するとともに前記センサケース本体に対して出没可能であるコア軸と、を有している把持装置であって、
前記センサケース本体に対して前記センサケース本体の軸線の周囲に当接するとともに前記センサケース本体を前記ヘッドカバーに向けて付勢して前記ヘッドカバーと協働して前記センサケース本体を挟み込む付勢部材を備えたことを特徴とする把持装置。 - 前記センサケース本体の外周面には、前記センサケース本体の外周面と前記ボディの内周面との間をシールして前記シリンダ室からの流体の洩れを抑制する環状のシール部材が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記ヘッドカバーは、前記ボディに対してねじ込まれる雄ねじ部を有し、
前記センサケース本体における前記ボディに対する回転を防止する回転止め機構をさらに備えていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の把持装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018149479A JP6867340B2 (ja) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | 把持装置 |
CN201910640151.6A CN110815264B (zh) | 2018-08-08 | 2019-07-16 | 把持装置 |
TW108125903A TWI742407B (zh) | 2018-08-08 | 2019-07-23 | 保持裝置 |
KR1020190094966A KR102344563B1 (ko) | 2018-08-08 | 2019-08-05 | 파지 장치 |
DE102019121213.8A DE102019121213A1 (de) | 2018-08-08 | 2019-08-06 | Haltevorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018149479A JP6867340B2 (ja) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | 把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020023031A true JP2020023031A (ja) | 2020-02-13 |
JP6867340B2 JP6867340B2 (ja) | 2021-04-28 |
Family
ID=69186014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018149479A Active JP6867340B2 (ja) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | 把持装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6867340B2 (ja) |
KR (1) | KR102344563B1 (ja) |
CN (1) | CN110815264B (ja) |
DE (1) | DE102019121213A1 (ja) |
TW (1) | TWI742407B (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5442766A (en) * | 1977-09-08 | 1979-04-04 | Daido Steel Co Ltd | Apparatus for detecting grasping force of mechanical hand |
JPH11320474A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-24 | Kondo Seisakusho:Kk | 爪の位置検出機能付き把持装置 |
JP2017113824A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
JP2017209764A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 大同特殊鋼株式会社 | トランスファ装置の把持機構 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3122021B2 (ja) * | 1995-10-09 | 2001-01-09 | 扶桑工機株式会社 | 物品移載用把持装置 |
JP4122490B2 (ja) * | 1999-10-04 | 2008-07-23 | Smc株式会社 | 位置検出機構付き複合型エアチャック |
JP4337039B2 (ja) * | 2003-12-02 | 2009-09-30 | Smc株式会社 | 電動チャック |
WO2007096322A2 (en) * | 2006-02-23 | 2007-08-30 | Abb Ab | A system for controlling the position and orientation of an object in dependence on received forces and torques from a user |
FR2911956B1 (fr) * | 2007-01-29 | 2009-05-08 | Hispano Suiza Sa | Dispositif de mesure de la position d'un piston dans un cylindre, ensemble d'un cylindre, d'un piston et d'un tel dispositif et moteur d'aeronef comprenant un tel ensemble |
JP6628076B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2020-01-08 | Smc株式会社 | チャック装置 |
-
2018
- 2018-08-08 JP JP2018149479A patent/JP6867340B2/ja active Active
-
2019
- 2019-07-16 CN CN201910640151.6A patent/CN110815264B/zh active Active
- 2019-07-23 TW TW108125903A patent/TWI742407B/zh active
- 2019-08-05 KR KR1020190094966A patent/KR102344563B1/ko active IP Right Grant
- 2019-08-06 DE DE102019121213.8A patent/DE102019121213A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5442766A (en) * | 1977-09-08 | 1979-04-04 | Daido Steel Co Ltd | Apparatus for detecting grasping force of mechanical hand |
JPH11320474A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-24 | Kondo Seisakusho:Kk | 爪の位置検出機能付き把持装置 |
JP2017113824A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
JP2017209764A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 大同特殊鋼株式会社 | トランスファ装置の把持機構 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102019121213A1 (de) | 2020-02-13 |
KR102344563B1 (ko) | 2021-12-29 |
TW202012132A (zh) | 2020-04-01 |
KR20200017355A (ko) | 2020-02-18 |
CN110815264B (zh) | 2023-04-07 |
TWI742407B (zh) | 2021-10-11 |
CN110815264A (zh) | 2020-02-21 |
JP6867340B2 (ja) | 2021-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6604531B2 (ja) | 雄型部材及び工具交換装置 | |
WO2016167169A1 (ja) | シリンダ装置 | |
JP2011017704A (ja) | ピストン・シリンダユニット | |
US9932822B2 (en) | Inside measuring instrument | |
US20230077009A1 (en) | Pinch valve system | |
JP2020023031A (ja) | 把持装置 | |
JP6654062B2 (ja) | ストロークセンサ | |
US20200263710A1 (en) | Bent sensor for position transducer | |
JP2017104821A (ja) | シリンジポンプ | |
JP2019108972A5 (ja) | ||
RU2679993C9 (ru) | Гидро(пневмо)цилиндр | |
JP6646954B2 (ja) | 部品保持装置 | |
JP2016120532A (ja) | チャック装置 | |
KR101852159B1 (ko) | 파이프 조인트 | |
JP6546167B2 (ja) | ストローク検出装置 | |
CN216212627U (zh) | 一种磁芯组件及电磁铁 | |
US10047773B2 (en) | Position detecting sensor of an actuator accomodated in a housing | |
CN106837929B (zh) | 位置检测传感器 | |
JP6715272B2 (ja) | ソレノイドのプランジャの位置検出装置 | |
CN211082451U (zh) | 一种密闭产品压力试验控制装置 | |
TWI828357B (zh) | 迴旋式夾持裝置 | |
JP6979370B2 (ja) | ソレノイドのプランジャの移動不良検出装置 | |
CN210890158U (zh) | 一种排油阀 | |
JP4209960B2 (ja) | 給油径路の油流検知装置 | |
JPS6350820Y2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210408 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6867340 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |