以下に、本発明の好ましい実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
＜実施形態１＞
図２Ａは、撮像システムのシステム構成等の一例を示す図である。
撮像システムは、撮像装置１００、クライアント装置１４０を含み、撮像装置１００により撮影された画像を表示装置に表示するシステムである。撮像装置１００、クライアント装置１４０は、ネットワーク１３０を介して、相互に通信可能に接続されている。
撮像装置１００は、パノラマ画像のような広域の画像を撮影する撮像部と、パンチルトズームで駆動することで撮影する方向が変更可能な撮像部と、を含む監視カメラ、ネットワークカメラ等の撮像装置である。撮像装置１００は、情報処理装置の一例である。
<Embodiment 1>
FIG. 2A is a diagram illustrating an example of a system configuration and the like of the imaging system.
The imaging system is a system that includes the imaging device 100 and the client device 140 and displays an image captured by the imaging device 100 on a display device. The imaging device 100 and the client device 140 are connected via a network 130 so that they can communicate with each other.
The imaging device 100 is an imaging device such as a surveillance camera or a network camera that includes an imaging unit that captures a wide-area image such as a panoramic image, and an imaging unit that can change a shooting direction by driving with pan / tilt zoom. is there. The imaging device 100 is an example of an information processing device.
クライアント装置１４０は、撮像装置１００との間で通信を行うパーソナルコンピュータ、サーバ装置、タブレット装置、携帯端末等の情報処理装置である。クライアント装置１４０は、例えば、撮像装置１００に対して、各種制御コマンドを送信する。制御コマンドとは、指定された処理の実行を指示する信号であり、例えば、撮像部の撮影パラメータの設定指令、モータ等の駆動部品への駆動制御指令、映像ストリーミング開始／停止指令等である。撮影パラメータとは、画像の撮影に関するパラメータである。撮像装置１００は、クライアント装置１４０から制御コマンドを受信した場合、受信した制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置１４０に送信する。
ネットワーク１３０は、インターネット、ＩＰネットワーク網等のネットワークである。ネットワーク１３０は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。また、ネットワーク１３０は、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されることとしてもよい。
The client device 140 is an information processing device such as a personal computer, a server device, a tablet device, or a mobile terminal that communicates with the imaging device 100. For example, the client device 140 transmits various control commands to the imaging device 100. The control command is a signal for instructing execution of specified processing, and is, for example, a shooting parameter setting command for the imaging unit, a drive control command for a driving component such as a motor, a video streaming start / stop command, or the like. The shooting parameter is a parameter related to shooting of an image. When the imaging apparatus 100 receives a control command from the client apparatus 140, the imaging apparatus 100 transmits a response to the received control command to the client apparatus 140.
The network 130 is a network such as the Internet or an IP network. The network 130 includes a plurality of routers, switches, cables, and the like that satisfy a communication standard such as Ethernet (registered trademark). The network 130 may be configured by a wired LAN (Local Area Network), a wireless LAN (Wireless LAN), a WAN (Wide Area Network), and the like.
撮像装置１００のハードウェア構成の一例について、図２Ａを用いて説明する。撮像装置１００は、ＣＰＵ１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、広域撮像部１０４、ＰＴＺ撮像部１０５、ネットワークＩ／Ｆ１０６を含む。各要素は、システムバス１０７を介して、相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ１０１は、撮像装置１００を制御する中央演算装置である。主記憶装置１０２は、ＣＰＵ１０１のワークエリアやデータの一時的な記憶領域として機能するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）等の記憶装置である。補助記憶装置１０３は、各種プログラム、各種設定情報、各種パラメータの情報、撮像装置１００により撮影された画像、各撮像部の撮影パラメータ等を記憶する記憶装置である。補助記憶装置１０３は、例えば、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等である。
An example of the hardware configuration of the imaging apparatus 100 will be described with reference to FIG. 2A. The imaging device 100 includes a CPU 101, a main storage device 102, an auxiliary storage device 103, a wide area imaging unit 104, a PTZ imaging unit 105, and a network I / F 106. Each element is connected to be communicable with each other via a system bus 107.
The CPU 101 is a central processing unit that controls the imaging device 100. The main storage device 102 is a storage device such as a random access memory (RAM) that functions as a work area for the CPU 101 or a temporary storage area for data. The auxiliary storage device 103 is a storage device that stores various programs, various setting information, various parameter information, images captured by the image capturing apparatus 100, photographing parameters of each image capturing unit, and the like. The auxiliary storage device 103 is, for example, a read only memory (ROM), a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), or the like.
広域撮像部１０４は、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲よりも広域な範囲を撮影できる撮像部である。広域撮像部１０４は、第２の撮像部の一例である。撮像部の撮影範囲とは、その撮像部により撮影される範囲である。ＰＴＺ撮像部１０５は、パン、チルト、ズーム駆動をすることで、撮影範囲を変更できる撮影部である。ＰＴＺ撮像部１０５は、撮影範囲を変更可能な第１の撮像部の一例である。ネットワークＩ／Ｆ１０６は、クライアント装置１４０等の外部の装置との間でのネットワーク１３０を介した通信に用いられるインターフェースである。
ＣＰＵ１０１が、補助記憶装置１０３等に記憶されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図２Ｃで後述する撮像装置１００の機能、図５、６のフローチャートの処理等の撮像装置１００の処理が実現される。
The wide area imaging unit 104 is an imaging unit that can capture a wider area than the imaging range of the PTZ imaging unit 105. The wide area imaging unit 104 is an example of a second imaging unit. The shooting range of the imaging unit is a range shot by the imaging unit. The PTZ imaging unit 105 is an imaging unit that can change the imaging range by performing pan, tilt, and zoom driving. The PTZ imaging unit 105 is an example of a first imaging unit that can change the imaging range. The network I / F 106 is an interface used for communication with an external device such as the client device 140 via the network 130.
The CPU 101 executes processing according to a program stored in the auxiliary storage device 103 or the like, thereby realizing the processing of the imaging device 100 such as the function of the imaging device 100 described later in FIG. 2C and the processing of the flowcharts of FIGS. Is done.
図２Ｂは、広域撮像部１０４、ＰＴＺ撮像部１０５の一例の詳細を示す図である。
広域撮像部１０４は、撮像光学系１０８、撮像素子部１０９、画像処理プロセッサ１１０を含む。撮像光学系１０８は、ＰＴＺ撮像部１０５の撮像光学系１１１で用いられているよりも広角なレンズを含む光学系である。撮像素子部１０９は、撮像光学系１０８を介して入射された光を電気信号に変換する素子部である。撮像素子部１０９は、例えば、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ（ＣＣＤ）、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ（ＣＭＯＳ）等の撮像素子を含む。画像処理プロセッサ１１０は、撮像素子部１０９により変換された電気信号に基づいて、画像データを生成する演算装置である。
図２Ａの例では、撮像光学系１０８、撮像素子部１０９は、それぞれ１つのみ図示されている。しかし、広域撮像部１０４は、撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を、１つ含むこととしてもよいし、複数個（例えば、３個）含むこととしてもよい。広域撮像部１０４が撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を複数個含む場合、画像処理プロセッサ１１０は、以下のようにしてもよい。即ち、画像処理プロセッサ１１０は、各組の撮像素子部１０９により変換された電気信号に基づいて、各組に対応する画像データを生成し、生成した画像データを合成し、パノラマ画像を生成することとしてもよい。
FIG. 2B is a diagram illustrating details of an example of the wide area imaging unit 104 and the PTZ imaging unit 105.
The wide area imaging unit 104 includes an imaging optical system 108, an imaging element unit 109, and an image processor 110. The imaging optical system 108 is an optical system including a lens having a wider angle than that used in the imaging optical system 111 of the PTZ imaging unit 105. The imaging element unit 109 is an element unit that converts light incident through the imaging optical system 108 into an electrical signal. The image sensor unit 109 includes an image sensor such as Charge Coupled Devices (CCD) and Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS), for example. The image processor 110 is an arithmetic device that generates image data based on the electrical signal converted by the image sensor unit 109.
In the example of FIG. 2A, only one imaging optical system 108 and one imaging element unit 109 are illustrated. However, the wide area imaging unit 104 may include one set of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109 or may include a plurality (for example, three). When the wide area imaging unit 104 includes a plurality of sets of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109, the image processor 110 may be configured as follows. That is, the image processor 110 generates image data corresponding to each set based on the electrical signals converted by each set of the image sensor units 109, combines the generated image data, and generates a panoramic image. It is good.
ＰＴＺ撮像部１０５は、撮像光学系１１１、撮像素子部１１２、画像処理プロセッサ１１３、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を含む。撮像光学系１１１は、フォーカスレンズや絞り機構を含む光学系であり、指定された露光条件で撮像するように制御される。また、撮像光学系１１１に含まれるレンズは、撮像素子部１１２の光軸方向に対して移動可能なように配置されており、ズームモータ１１４によって駆動させられることで撮影画角を調整できるようになっている。撮像素子部１１２は、撮像光学系１１１を介して入射された光を電気信号に変換する素子部である。撮像素子部１１２は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を含む。画像処理プロセッサ１１３は、撮像素子部１１２により変換された電気信号に基づいて、画像データを生成する演算装置である。
ズームモータ１１４は、ＰＴＺ撮像部１０５の画角の調整（ズームイン・ズームアウト）の際に、撮像光学系１１１に含まれるレンズの駆動に用いられるモータである。パンモータ１１５は、ＰＴＺ撮像部１０５のパン方向（ＰＴＺ撮像部１０５の底面を下方向とした場合の水平方向）への駆動に用いられるモータである。本実施形態では、パンモータ１１５は、図３で後述するＰＴＺ撮像部１０５を含む回転部１５２を回転させるように駆動することとなる。チルトモータ１１６は、ＰＴＺ撮像部１０５の鏡筒のチルト方向（ＰＴＺ撮像部１０５の底面を下方向とした場合の垂直方向）への駆動に用いられるモータである。
The PTZ imaging unit 105 includes an imaging optical system 111, an imaging element unit 112, an image processing processor 113, a zoom motor 114, a pan motor 115, and a tilt motor 116. The imaging optical system 111 is an optical system including a focus lens and a diaphragm mechanism, and is controlled so as to capture an image under specified exposure conditions. Further, the lens included in the imaging optical system 111 is arranged so as to be movable with respect to the optical axis direction of the imaging element unit 112, and can be adjusted by the zoom motor 114 to adjust the shooting angle of view. It has become. The imaging element unit 112 is an element unit that converts light incident through the imaging optical system 111 into an electrical signal. The image sensor unit 112 includes an image sensor such as a CCD or a CMOS, for example. The image processor 113 is an arithmetic device that generates image data based on the electrical signal converted by the image sensor unit 112.
The zoom motor 114 is a motor used for driving a lens included in the imaging optical system 111 when adjusting the angle of view (zoom in / zoom out) of the PTZ imaging unit 105. The pan motor 115 is a motor used for driving the PTZ imaging unit 105 in the pan direction (horizontal direction when the bottom surface of the PTZ imaging unit 105 is a downward direction). In the present embodiment, the pan motor 115 is driven to rotate the rotating unit 152 including the PTZ imaging unit 105 described later with reference to FIG. The tilt motor 116 is a motor used for driving in a tilt direction of the lens barrel of the PTZ imaging unit 105 (a vertical direction when the bottom surface of the PTZ imaging unit 105 is a downward direction).
クライアント装置１４０のハードウェア構成の一例について、図２Ａを用いて説明する。クライアント装置１４０は、ＣＰＵ１４１、主記憶装置１４２、補助記憶装置１４３、ネットワークＩ／Ｆ１４４、入力部１４５、出力部１４６を含む。各要素は、システムバス１４７を介して、相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ１４１は、クライアント装置１４０を制御する中央演算装置である。主記憶装置１４２は、ＣＰＵ１４１のワークエリアやデータの一時的な記憶領域として機能するＲＡＭ等の記憶装置である。補助記憶装置１４３は、各種プログラム、各種設定情報、各種パラメータの情報、撮像装置１００から送信された画像等を記憶するＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶装置である。
An example of the hardware configuration of the client device 140 will be described with reference to FIG. 2A. The client device 140 includes a CPU 141, a main storage device 142, an auxiliary storage device 143, a network I / F 144, an input unit 145, and an output unit 146. Each element is connected to be communicable with each other via a system bus 147.
The CPU 141 is a central processing unit that controls the client device 140. The main storage device 142 is a storage device such as a RAM that functions as a work area for the CPU 141 and a temporary storage area for data. The auxiliary storage device 143 is a storage device such as a ROM, an HDD, or an SSD that stores various programs, various setting information, various parameter information, images transmitted from the imaging device 100, and the like.
ネットワークＩ／Ｆ１４４は、撮像装置１００等の外部の装置との間でのネットワーク１３０を介した通信に用いられるインターフェースである。入力部１４５は、マウス、キーボード、ジョイスティック、タッチパネルの操作部等の情報の入力に用いられる入力部である。出力部１４６は、モニタ、スピーカ、印刷機、タッチパネルの表示部等の情報の出力に用いられる出力部である。
ＣＰＵ１４１が、補助記憶装置１４３等に記憶されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図２Ｃで後述するクライアント装置１４０の機能、クライアント装置１４０の処理が実現される。
The network I / F 144 is an interface used for communication with an external device such as the imaging device 100 via the network 130. The input unit 145 is an input unit used for inputting information such as an operation unit of a mouse, a keyboard, a joystick, or a touch panel. The output unit 146 is an output unit used for outputting information such as a monitor, a speaker, a printer, a display unit of a touch panel.
The CPU 141 executes processing according to a program stored in the auxiliary storage device 143 or the like, thereby realizing the function of the client device 140 and the processing of the client device 140 described later with reference to FIG. 2C.
図２Ｃは、撮像システムの構成要素の機能構成の一例を示す図である。
撮像装置１００は、システム制御部１００１、ＰＴＺ画像処理部１００２、駆動制御部１００３、広域画像処理部１００４を含む。
システム制御部１００１は、クライアント装置１４０等の外部の装置との通信、撮像装置１００の各機能の制御、各種パラメータの設定等を行う。より具体的には、システム制御部１００１は、広域撮像部１０４、ＰＴＺ撮像部１０５を用いた撮影の制御の指示、画像のエンコーダ・画像の切出し（デジタルＰＴＺ）・出力画像の生成等の指示、画像のネットワーク配信等の処理を実行する。また、システム制御部１００１は、広域撮像部１０４、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影パラメータ（撮影方向、画角等）が変更された場合、変更後の撮影パラメータの情報を、補助記憶装置１０３等に記憶する。
ＰＴＺ画像処理部１００２は、画像処理プロセッサ１１３を介して、撮像素子部１１２により変換された電気信号から画像データを生成する等の画像処理を行う。駆動制御部１００３は、システム制御部１００１からの指示に応じて、ＰＴＺ撮像部１０５の駆動を制御する。システム制御部１００１は、例えば、クライアント装置１４０からＰＴＺ撮像部１０５の駆動の指示を受信した場合、受信した指示に応じたＰＴＺ撮像部１０５の駆動を行うよう駆動制御部１００３に指示する。広域画像処理部１００４は、画像処理プロセッサ１１０を介して、撮像素子部１０９により変換された電気信号から画像データを生成する等の画像処理を行う。
FIG. 2C is a diagram illustrating an example of a functional configuration of components of the imaging system.
The imaging apparatus 100 includes a system control unit 1001, a PTZ image processing unit 1002, a drive control unit 1003, and a wide area image processing unit 1004.
A system control unit 1001 communicates with an external device such as the client device 140, controls each function of the imaging device 100, and sets various parameters. More specifically, the system control unit 1001 instructs the wide-area image capturing unit 104 and the PTZ image capturing unit 105 to perform shooting control, an image encoder / image clipping (digital PTZ), an output image generation instruction, and the like. Processing such as network distribution of images is executed. In addition, when the shooting parameters (shooting direction, angle of view, etc.) of the wide area imaging unit 104 and the PTZ imaging unit 105 are changed, the system control unit 1001 stores the changed shooting parameter information in the auxiliary storage device 103 or the like. To do.
The PTZ image processing unit 1002 performs image processing such as generating image data from the electrical signal converted by the imaging element unit 112 via the image processing processor 113. The drive control unit 1003 controls driving of the PTZ imaging unit 105 in accordance with an instruction from the system control unit 1001. For example, when receiving an instruction to drive the PTZ imaging unit 105 from the client device 140, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the PTZ imaging unit 105 according to the received instruction. The wide area image processing unit 1004 performs image processing such as generating image data from the electric signal converted by the image sensor unit 109 via the image processing processor 110.
クライアント装置１４０は、システム制御部１４０１、表示制御部１４０２、操作制御部１４０３を含む。
システム制御部１４０１は、撮像装置１００等の外部の装置との通信、クライアント装置１４０の各機能の制御、各種パラメータの設定等を行う。より具体的には、システム制御部１４０１は、撮像装置１００から送信された画像の受信、受信した画像の表示の指示、入力部１４５を介した操作に基づく入力の受付等の処理を実行する。表示制御部１４０２は、システム制御部１４０１からの指示に応じて、指示に応じた情報を出力部１４６のモニタに表示させる。表示制御部１４０２は、例えば、撮像装置１００から送信された画像を、出力部１４６のモニタに表示させる。ユーザは、出力部１４６のモニタを視認することで、撮像装置１００により撮影された画像を確認できる。操作制御部１４０３は、入力部１４５を介したユーザの操作に基づいて、ユーザからの指示を受け付け、受け付けた指示の情報を、システム制御部１４０１に送信する。操作制御部１４０３は、例えば、入力部１４５を介したユーザの操作に基づいて、ユーザから、ＰＴＺ撮像部１０５の駆動の指示を受け付け、受け付けた指示の情報を、システム制御部１４０１に送信する。システム制御部１４０１は、ＰＴＺ撮像部１０５の駆動の指示を受信すると、受信した指示を、撮像装置１００に送信することで、撮像装置１００に対して、ＰＴＺ撮像部１０５の駆動を指示する。
The client device 140 includes a system control unit 1401, a display control unit 1402, and an operation control unit 1403.
A system control unit 1401 communicates with an external device such as the imaging device 100, controls each function of the client device 140, sets various parameters, and the like. More specifically, the system control unit 1401 executes processing such as reception of an image transmitted from the imaging apparatus 100, instruction to display the received image, and reception of an input based on an operation via the input unit 145. The display control unit 1402 displays information corresponding to the instruction on the monitor of the output unit 146 in response to an instruction from the system control unit 1401. For example, the display control unit 1402 displays the image transmitted from the imaging device 100 on the monitor of the output unit 146. The user can confirm the image photographed by the imaging device 100 by visually recognizing the monitor of the output unit 146. The operation control unit 1403 accepts an instruction from the user based on a user operation via the input unit 145 and transmits information on the accepted instruction to the system control unit 1401. For example, based on a user operation via the input unit 145, the operation control unit 1403 receives an instruction to drive the PTZ imaging unit 105 from the user, and transmits information on the received instruction to the system control unit 1401. Upon receiving an instruction to drive the PTZ imaging unit 105, the system control unit 1401 transmits the received instruction to the imaging device 100, thereby instructing the imaging device 100 to drive the PTZ imaging unit 105.
図３は、撮像装置１００の一例の外観を説明する図である。図３（ａ）は、撮像装置１００の一例の側面図である。図３（ｂ）は、撮像装置１００の一例を回転部１５２側から見た上面図である。
撮像装置１００は、設置面１５０を有し、設置面１５０を介して、天井や専用取り付け材等に固定された状態で設置される。また、撮像装置１００は、固定部１５１と、回転部１５２と、を含む。回転部１５２は、固定部１５１に対して、回転中心１５３ｂを中心に、矢印１５２ｂで示すパン方向に回転できる。ＰＴＺ撮像部１０５は、回転部１５２に配置されている。そのため、回転部１５２がパン方向に回転することで、ＰＴＺ撮像部１０５は、撮影方向をパン方向に変更することができる。回転中心１５３ｂを始点とする半直線状の点線である基準線１５４ｂは、パン方向における基準となる角度を示す。即ち、点線１５４ｂ上の位置が、パン方向における角度が０°の位置となる。ある位置のパン方向の角度は、基準線１５４ｂと、回転中心１５３ｂとその位置とを結ぶ線分とのなす角度となる。本実施形態では、回転部１５２は、パン方向に−４５°以上＋４５°以下の範囲で回転できるとする。そのため、ＰＴＺ撮像部１０５は、撮影方向を、パン方向に−４５°以上＋４５°以下の範囲で変更できる。しかし、回転部１５２は、パン方向に−４５°未満の角度、回転できることとしてもよいし、＋４５°よりも大きな角度、回転できることとしてもよい。これにより、ＰＴＺ撮像部１０５は、パン方向の角度が−４５°未満となる方向を、撮影することができるようになる。また、ＰＴＺ撮像部１０５は、パン方向の角度が４５°より大きな方向を、撮影することができるようになる。また、回転部１５２は、回転中心１５３ｂを中心にパン方向に、旋回できることとしてもよい。
FIG. 3 is a diagram for explaining the appearance of an example of the imaging apparatus 100. FIG. 3A is a side view of an example of the imaging apparatus 100. FIG. 3B is a top view of an example of the imaging apparatus 100 viewed from the rotating unit 152 side.
The imaging apparatus 100 has an installation surface 150 and is installed in a state of being fixed to a ceiling, a dedicated attachment material, or the like via the installation surface 150. In addition, the imaging apparatus 100 includes a fixed unit 151 and a rotating unit 152. The rotation unit 152 can rotate in the pan direction indicated by the arrow 152b with respect to the fixed unit 151, with the rotation center 153b as the center. The PTZ imaging unit 105 is disposed in the rotation unit 152. Therefore, the rotation unit 152 rotates in the pan direction, so that the PTZ imaging unit 105 can change the shooting direction to the pan direction. A reference line 154b, which is a semi-linear dotted line starting from the rotation center 153b, indicates a reference angle in the pan direction. That is, the position on the dotted line 154b is the position where the angle in the pan direction is 0 °. The angle in the pan direction at a certain position is an angle formed by the reference line 154b, a line segment connecting the rotation center 153b and the position. In the present embodiment, it is assumed that the rotation unit 152 can rotate in the range of −45 ° to + 45 ° in the pan direction. Therefore, the PTZ imaging unit 105 can change the shooting direction in the range of −45 ° to + 45 ° in the pan direction. However, the rotation unit 152 may be able to rotate by an angle less than −45 ° in the pan direction, or may be able to rotate by an angle larger than + 45 °. As a result, the PTZ imaging unit 105 can capture a direction in which the angle in the pan direction is less than −45 °. Further, the PTZ imaging unit 105 can capture a direction in which the angle in the pan direction is greater than 45 °. Moreover, the rotation part 152 is good also as turning in the pan direction centering on the rotation center 153b.
また、撮像光学系１１１と撮像素子部１１２とを含むＰＴＺ撮像部１０５の鏡筒は、回転中心１５３ａを中心に、チルト方向に回転することができる。この鏡筒がチルト方向に回転することで、ＰＴＺ撮像部１０５は、撮影方向をチルト方向に変更することができる。回転中心１５３ａを始点とする半直線状の点線である基準線１５４ａは、チルト方向における基準角度を示す。即ち、点線１５４ａ上の位置が、チルト方向における角度が０°の位置となる。ある位置のチルト方向の角度は、基準線１５４ａと、回転中心１５３ａとその位置とを結ぶ線分と、のなす角度となる。
本実施形態では、ＰＴＺ撮像部１０５に含まれる撮像光学系１１１と撮像素子部１１２とを含む鏡筒は、チルト方向に、０°以上６０°以下の範囲で回転できることとする。そのため、ＰＴＺ撮像部１０５は、撮影方向を、チルト方向に、０°以上６０°以下の範囲で変更できる。しかし、撮像光学系１１１と撮像素子部１１２とを含む鏡筒は、チルト方向に、チルト方向の角度が０°未満の値となるように回転できることとしてもよいし、＋６０°よりも大きな値となるように回転できることとしてもよい。例えば、撮像光学系１１１と撮像素子部１１２とを含む鏡筒は、チルト方向に、−５°以上９０°以下の範囲で回転できることとしてもよい。これにより、ＰＴＺ撮像部１０５は、チルト方向の角度が０°未満となる方向を、撮影できるようになる。また、ＰＴＺ撮像部１０５は、チルト方向の角度が＋６０°よりも大きな値となる方向を、撮影できるようになる。撮像光学系１１１と撮像素子部１１２とを含む鏡筒は、チルト方向に、撮像装置１００の構造により定められる範囲で回転できることとしてもよい。
Further, the lens barrel of the PTZ imaging unit 105 including the imaging optical system 111 and the imaging element unit 112 can rotate in the tilt direction around the rotation center 153a. By rotating the lens barrel in the tilt direction, the PTZ imaging unit 105 can change the shooting direction to the tilt direction. A reference line 154a that is a semi-linear dotted line starting from the rotation center 153a indicates a reference angle in the tilt direction. That is, the position on the dotted line 154a is the position where the angle in the tilt direction is 0 °. The angle in the tilt direction at a certain position is an angle formed by the reference line 154a and a line segment connecting the rotation center 153a and the position.
In the present embodiment, it is assumed that the lens barrel including the imaging optical system 111 and the imaging element unit 112 included in the PTZ imaging unit 105 can rotate in the tilt direction in a range of 0 ° to 60 °. Therefore, the PTZ imaging unit 105 can change the shooting direction in the tilt direction in the range of 0 ° to 60 °. However, the lens barrel including the imaging optical system 111 and the imaging element unit 112 may be rotated in the tilt direction so that the angle in the tilt direction is less than 0 °, or a value greater than + 60 °. It is good also as being able to rotate so that it may become. For example, the lens barrel including the imaging optical system 111 and the imaging element unit 112 may be rotatable in the tilt direction in a range of −5 ° to 90 °. As a result, the PTZ imaging unit 105 can capture a direction in which the angle of the tilt direction is less than 0 °. In addition, the PTZ imaging unit 105 can capture a direction in which the angle of the tilt direction is a value larger than + 60 °. The lens barrel including the imaging optical system 111 and the imaging element unit 112 may be rotatable in the tilt direction within a range determined by the structure of the imaging device 100.
広域撮像部１０４は、固定部１５１に配置され、撮像装置１００の設置状態に応じた固定された画角で周囲を撮影する。図３の例では、広域撮像部１０４は、撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を含む鏡筒を３つ含むこととする。しかし、広域撮像部１０４は、撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を含む鏡筒を１つ含むこととしてもよい。また、広域撮像部１０４は、撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を含む鏡筒を３個よりも多くの個数（例えば、６、８個等）含むこととしてもよい。
広域撮像部１０４は、複数の撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を介して撮影された画像を合成することで、より広角な画像を生成できる。広域撮像部１０４に含まれる複数の鏡筒が、固定部１５１を、パン方向に取り囲むように配置されている場合、広域撮像部１０４は、以下のようにしてもよい。広域撮像部１０４は、これらの鏡筒に含まれる撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を介して撮影される画像を合成することで、撮像装置１００の全周囲を撮影した画像を生成できる。
The wide area imaging unit 104 is arranged in the fixing unit 151 and images the surroundings with a fixed angle of view according to the installation state of the imaging device 100. In the example of FIG. 3, the wide area imaging unit 104 includes three lens barrels including a set of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109. However, the wide area imaging unit 104 may include one lens barrel including a set of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109. The wide area imaging unit 104 may include more than three (for example, 6, 8, etc.) lens barrels including a set of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109.
The wide-area imaging unit 104 can generate a wider-angle image by synthesizing images captured through a set of the plurality of imaging optical systems 108 and the imaging element unit 109. When a plurality of lens barrels included in the wide area imaging unit 104 are arranged so as to surround the fixing unit 151 in the pan direction, the wide area imaging unit 104 may be configured as follows. The wide-area imaging unit 104 generates an image that captures the entire periphery of the imaging apparatus 100 by synthesizing images that are captured via a combination of the imaging optical system 108 and the imaging element unit 109 included in these lens barrels. it can.
図４は、撮像システムにより表示される画像の一例を示す図である。図４の画像は、撮像システムにより出力部１４６のモニタに表示される画像の一例を示す。
領域３０１は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像が表示される領域である。広域撮像部１０４は、例えば、複数の撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を用いて、複数の画像を撮影し、撮影した画像を合成することで、パノラマ状の画像を生成できる。広域撮像部１０４は、複数の撮像光学系１０８と撮像素子部１０９との組を用いて、撮像装置１００の周囲３６０°の範囲を撮影できる場合、３６０°の画角の全方位画像を生成できる。
領域３０２は、ＰＴＺ撮像部１０５を介して撮影された画像が表示される領域である。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an image displayed by the imaging system. The image in FIG. 4 shows an example of an image displayed on the monitor of the output unit 146 by the imaging system.
An area 301 is an area in which an image taken through the wide area imaging unit 104 is displayed. The wide area imaging unit 104 can generate a panoramic image by, for example, capturing a plurality of images using a set of a plurality of imaging optical systems 108 and an imaging element unit 109 and combining the captured images. The wide-area imaging unit 104 can generate an omnidirectional image having an angle of view of 360 ° when a range of 360 ° around the imaging device 100 can be captured using a set of a plurality of imaging optical systems 108 and an imaging element unit 109. .
An area 302 is an area in which an image captured through the PTZ imaging unit 105 is displayed.
ＧＵＩ３０３は、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更を指示するためのＧＵＩである。ＧＵＩ３０３には、パン、チルトを操作するための矢印型のボタンと、ズームを操作するための拡大、縮小ボタンと、が含まれる。操作制御部１４０３は、例えば、ＧＵＩ３０３の右方向の矢印型のボタンの選択を検知することで、ＰＴＺ撮像部１０５に対するパン方向の＋の方向への駆動の指示を受付ける。この指示は、第２の指示の一例である。操作制御部１４０３は、受け付けた指示を、システム制御部１４０１に送信する。システム制御部１４０１は、受信した指示を、撮像装置１００に送信する。システム制御部１００１は、受信した指示に応じて、駆動制御部１００３に対して、パンモータ１１５の駆動を指示する。駆動制御部１００３は、指示に応じて、パンモータ１１５を駆動する。これにより、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が変更される。
本実施形態では、操作制御部１４０３は、初期状態において、ＧＵＩ３０３のボタンが選択されている間、ＰＴＺ撮像部１０５に対する駆動の指示を受付け続けることとする。そして、撮像システムは、ＧＵＩ３０３のボタンが選択されている間、ＰＴＺ撮像部１０５に対する駆動の処理を継続する。このように、１回の駆動の指示が継続する間（例えば、ＧＵＩ３０３のボタンが選択されている間）、ＰＴＺ撮像部１０５に対する駆動の処理（ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理）を継続する方式を、継続駆動方式とする。操作制御部１４０３は、ＧＵＩ３０３のボタンの選択が解除されたことを検知した場合、ＰＴＺ撮像部１０５に対する駆動の指示の受付けを停止する。これにより、撮像システムは、ＰＴＺ撮像部１０５に対する駆動の処理を停止する。ＧＵＩ３０３のボタンが一度選択されて、選択が解除されるまでの間に、操作制御部１４０３が受付けた一連の指示を、１回の指示とする。
A GUI 303 is a GUI for instructing to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105. The GUI 303 includes an arrow-type button for operating pan and tilt, and an enlargement / reduction button for operating zoom. For example, the operation control unit 1403 detects the selection of a right arrow button on the GUI 303 to receive an instruction to drive the PTZ imaging unit 105 in the + direction of the pan direction. This instruction is an example of a second instruction. The operation control unit 1403 transmits the received instruction to the system control unit 1401. The system control unit 1401 transmits the received instruction to the imaging device 100. The system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the pan motor 115 according to the received instruction. The drive control unit 1003 drives the pan motor 115 according to the instruction. Thereby, the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is changed.
In the present embodiment, the operation control unit 1403 continues to receive a drive instruction for the PTZ imaging unit 105 while the button of the GUI 303 is selected in the initial state. Then, the imaging system continues the driving process for the PTZ imaging unit 105 while the button of the GUI 303 is selected. In this way, while the one-time driving instruction continues (for example, while the button of the GUI 303 is selected), the driving process for the PTZ imaging unit 105 (the imaging range changing process of the PTZ imaging unit 105) is continued. This method is a continuous drive method. When the operation control unit 1403 detects that the selection of the button of the GUI 303 has been released, the operation control unit 1403 stops receiving the driving instruction to the PTZ imaging unit 105. As a result, the imaging system stops the driving process for the PTZ imaging unit 105. A series of instructions received by the operation control unit 1403 from when the button of the GUI 303 is selected once until the selection is released is regarded as one instruction.
また、操作制御部１４０３は、例えば、領域３０１に表示された画像内におけるドラッグ操作を検知して、検知したドラッグ操作で選択された領域を特定する。操作制御部１４０３は、選択した領域の情報を、システム制御部１４０１に送信する。システム制御部１４０１は、受信した領域の情報を、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲をこの領域に対応する範囲にするように変更する指示と併せて、撮像装置１００に送信する。この指示は、第１の指示の一例である。
システム制御部１００１は、受信した領域の情報、広域撮像部１０４の撮影パラメータ、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影パラメータ等に基づいて、受信した領域が示す範囲（撮影方向、画角）を特定する。そして、システム制御部１００１は、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、特定した範囲とするように、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動するよう、駆動制御部１００３に指示する。駆動制御部１００３は、指示に応じて、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動する。これにより、撮像システムは、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、領域３０１に表示された画像内から選択された領域に対応する範囲にすることができる。
Further, the operation control unit 1403 detects, for example, a drag operation in the image displayed in the region 301, and specifies the region selected by the detected drag operation. The operation control unit 1403 transmits information on the selected area to the system control unit 1401. The system control unit 1401 transmits the received area information to the imaging apparatus 100 together with an instruction to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105 to a range corresponding to this area. This instruction is an example of a first instruction.
The system control unit 1001 specifies the range (shooting direction and angle of view) indicated by the received area based on the received area information, the shooting parameters of the wide area imaging unit 104, the shooting parameters of the PTZ imaging unit 105, and the like. Then, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the zoom motor 114, the pan motor 115, and the tilt motor 116 so that the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is the specified range. The drive control unit 1003 drives the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 in accordance with instructions. As a result, the imaging system can set the imaging range of the PTZ imaging unit 105 to a range corresponding to the area selected from the image displayed in the area 301.
ＧＵＩ３０３は、図４に示すＧＵＩに限定されず、他のＧＵＩでもよい。ＧＵＩ３０３は、図４では、＋、−が記載されている虫眼鏡型のボタンを示すオブジェクトと、矢印型の方向キーのオブジェクトと、を含む。しかし、例えば、ＧＵＩ３０３は、ズームモータ１１４に対する駆動の指示用、パンモータ１１５に対する駆動の指示用、チルトモータ１１６に対する駆動の指示用それぞれの＋、−が記載されている虫眼鏡型のボタンを示すオブジェクトを含むこととしてもよい。
本実施形態では、撮像システムは、ＧＵＩ３０３への操作に基づいて、ＰＴＺ撮像部１０５を駆動させることとした。しかし、撮像システムは、入力部１４５に含まれるハードボタンやジョイスティック等を介した操作に基づいて、ＰＴＺ撮像部１０５を駆動させることとしてもよい。その場合、操作制御部１４０３は、入力部１４５に含まれるハードボタンやジョイスティック等を介したユーザからのＰＴＺ撮像部１０５の駆動の指示を受け付けることとなる。
The GUI 303 is not limited to the GUI shown in FIG. 4 and may be another GUI. In FIG. 4, the GUI 303 includes an object indicating a magnifying glass type button on which “+” and “−” are described, and an object of an arrow type direction key. However, for example, the GUI 303 displays an object indicating a magnifying glass type button on which “+” and “−” are written, each of which indicates a driving instruction for the zoom motor 114, a driving instruction for the pan motor 115, and a driving instruction for the tilt motor 116. It may be included.
In the present embodiment, the imaging system drives the PTZ imaging unit 105 based on an operation on the GUI 303. However, the imaging system may drive the PTZ imaging unit 105 based on an operation via a hard button or a joystick included in the input unit 145. In that case, the operation control unit 1403 receives an instruction to drive the PTZ imaging unit 105 from the user via a hard button or a joystick included in the input unit 145.
図５は、撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
図５（ａ）は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作が行われた際の撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ４０１において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された広域撮像部１０４を介して撮影された画像内でドラッグ操作を用いて選択された領域の情報から、広域撮像部１０４を介して撮影された画像内のこの領域の位置を特定する。Ｓ４０１の処理の前に、操作制御部１４０３は、領域３０１に表示されている画像に対するドラッグ操作を検知して、ドラッグの始点と終点との位置に基づいて、領域３０１内においてドラッグ操作で選択された領域を検出する。そして、操作制御部１４０３は、検出した領域の情報を、システム制御部１４０１に送信する。システム制御部１４０１は、この領域の情報を、撮像装置１００に送信する。
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of processing of the imaging apparatus 100.
FIG. 5A is a flowchart illustrating an example of processing performed by the imaging apparatus 100 when a drag operation is performed on an image captured through the wide-area imaging unit 104.
In step S <b> 401, the system control unit 1001 shoots via the wide area imaging unit 104 from information on the area selected using the drag operation in the image taken via the wide area imaging unit 104 transmitted from the client device 140. Determine the location of this region in the rendered image. Prior to the processing of S401, the operation control unit 1403 detects a drag operation on the image displayed in the region 301, and is selected by the drag operation in the region 301 based on the position of the start point and end point of the drag. Detected area. The operation control unit 1403 transmits information on the detected area to the system control unit 1401. The system control unit 1401 transmits information on this area to the imaging apparatus 100.
Ｓ４０２において、システム制御部１００１は、Ｓ４０１で特定した領域が示す範囲（方向、画角）を特定する。そして、システム制御部１００１は、特定した範囲を、ＰＴＺ撮像部１０５が撮影範囲とする範囲として決定する。システム制御部１００１は、例えば、Ｓ４０１で特定した領域の中心に対応する方向を、ＰＴＺ撮像部１０５が撮影方向とすべき方向（パン方向、チルト方向の調整目標となる方向）として決定する。また、システム制御部１００１は、例えば、Ｓ４０１で特定した領域の大きさに基づいて、ＰＴＺ撮像部１０５の画角（画角の調整目標）を決定する。
Ｓ４０３において、システム制御部１００１は、Ｓ４０２で特定した範囲を、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲とするように、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動するよう、駆動制御部１００３に指示する。駆動制御部１００３は、この指示に応じて、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動する。
In step S402, the system control unit 1001 specifies the range (direction, angle of view) indicated by the region specified in step S401. Then, the system control unit 1001 determines the specified range as a range that the PTZ imaging unit 105 uses as the imaging range. For example, the system control unit 1001 determines a direction corresponding to the center of the region specified in S401 as a direction (a direction to be an adjustment target of the pan direction and the tilt direction) that the PTZ imaging unit 105 should take as a shooting direction. Further, the system control unit 1001 determines the angle of view (viewing angle adjustment target) of the PTZ imaging unit 105 based on the size of the area specified in S401, for example.
In step S403, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the zoom motor 114, the pan motor 115, and the tilt motor 116 so that the range specified in step S402 is set as the photographing range of the PTZ imaging unit 105. . The drive control unit 1003 drives the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 in response to this instruction.
Ｓ４０４において、システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグＡの値を、１に変更する。ドラッグ位置指定フラグＡは、広域撮像部１０４を介した画像に対するドラッグ操作に基づいて、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が指定されたか否かを示すフラグであり、１であれば指定されたことを示し、０であれば指定されていないことを示す。システム制御部１００１は、主記憶装置１０２等に、ドラッグ位置指定フラグＡの情報を記憶する。ドラッグ位置指定フラグＡの初期値は、０である。
図５（ａ）の処理により、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作が行われた場合、ドラッグ指定フラグＡの値が１となる。撮像装置１００は、ドラッグ指定フラグＡの値に基づいて、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作で選択された領域に対応する範囲を、撮影範囲とするように、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更が行われたことを把握できる。
In step S404, the system control unit 1001 changes the value of the drag position designation flag A to 1. The drag position designation flag A is a flag indicating whether or not the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is designated based on a drag operation on the image through the wide area imaging unit 104. 0 indicates that it has not been specified. The system control unit 1001 stores information on the drag position designation flag A in the main storage device 102 or the like. The initial value of the drag position designation flag A is 0.
When a drag operation is performed on an image photographed via the wide-area imaging unit 104 by the process of FIG. 5A, the value of the drag designation flag A is 1. Based on the value of the drag designation flag A, the imaging apparatus 100 uses the PTZ imaging unit so that the range corresponding to the area selected by the drag operation on the image captured via the wide-area imaging unit 104 is the imaging range. It can be grasped that the photographing range 105 has been changed.
本実施形態では、システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグＡの値が１である場合、ＧＵＩ３０３を介したＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更の指示１回に応じて、以下のようにして、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を変更させる。即ち、システム制御部１００１は、ＧＵＩ３０３を介した指示が継続した期間（例えば、ボタンが選択され続けている期間）に関わらず、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、定められた変動量分、１回だけ変動させる。変動量とは、撮影範囲が変動した量である。変動量は、例えば、変動前の撮影範囲と変動後の撮影範囲との、パン方向の角度、チルト方向の角度、画角における差分である。
よって、システム制御部１００１は、図５（ａ）の処理により、ＧＵＩ３０３を介したＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更の指示に応じて行われるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理の方式を、以下のような方式に決定することとなる。即ち、システム制御部１００１は、ＧＵＩ３０３を介したＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更の指示１回につき、その指示が継続した期間に関わらず、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、定められた変動量だけ変動させる方式に決定する。このように、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更の指示１回につき、その指示が継続した期間に関わらず、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、定められた変動量だけ変動させる方式を、ステップ駆動方式とする。
In this embodiment, when the value of the drag position designation flag A is 1, the system control unit 1001 performs the following in response to one instruction to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105 via the GUI 303. The imaging range of the PTZ imaging unit 105 is changed. That is, the system control unit 1001 sets the imaging range of the PTZ imaging unit 105 by a predetermined amount of change, regardless of the period during which the instruction via the GUI 303 is continued (for example, the period during which the button is continuously selected). Change only once. The fluctuation amount is an amount by which the photographing range has fluctuated. The fluctuation amount is, for example, a difference in the pan direction angle, the tilt direction angle, and the angle of view between the photographing range before the fluctuation and the photographing range after the fluctuation.
Therefore, the system control unit 1001 uses the process of FIG. 5A to change the method of changing the shooting range of the PTZ imaging unit 105 performed in response to an instruction to change the shooting range of the PTZ imaging unit 105 via the GUI 303. The following method will be determined. That is, the system control unit 1001 changes the shooting range of the PTZ imaging unit 105 for a single change of the shooting range of the PTZ imaging unit 105 via the GUI 303 regardless of the period during which the instruction continues. Decide on a method that varies only the amount. As described above, for each instruction to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105, a method for changing the imaging range of the PTZ imaging unit 105 by a predetermined variation amount regardless of the period during which the instruction continues is performed. Drive system.
図５（ｂ）は、ＧＵＩ３０３を介してモータの駆動の指示が行われた場合の撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ４０５において、システム制御部１００１は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作で選択された領域に対応する範囲を撮影範囲とするように、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更が行われたか否かを判定する。システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグがＡ＝１であれば、このような撮影範囲の変更が行われたと判定し、Ｓ４１０の処理に進む。
また、システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグがＡ＝０であれば、このような撮影範囲の変更が行われていないと判定し、Ｓ４０６の処理に進む。
FIG. 5B is a flowchart illustrating an example of processing performed by the imaging apparatus 100 when a motor driving instruction is issued via the GUI 303.
In step S <b> 405, the system control unit 1001 changes the shooting range of the PTZ imaging unit 105 so that the range corresponding to the region selected by the drag operation on the image shot through the wide-area imaging unit 104 is set as the shooting range. Determine whether it was done. If the drag position designation flag is A = 1, the system control unit 1001 determines that such a change in the shooting range has been performed, and the process proceeds to S410.
If the drag position designation flag is A = 0, the system control unit 1001 determines that no change in the shooting range has been performed, and the process proceeds to S406.
Ｓ４０６において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された情報に基づいて、ＧＵＩ３０３に含まれるボタンのうち、選択されたボタンを検出する。Ｓ４０６の処理の前に、操作制御部１４０３は、ＧＵＩ３０３内のボタンの選択を検知し、選択されたボタンの情報を、システム制御部１４０１に送信する。そして、システム制御部１４０１は、受信した情報を、撮像装置１００に送信する。
Ｓ４０７において、システム制御部１００１は、Ｓ４０６で検出した選択されているボタンに応じて、駆動制御部１００３にズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６の駆動を指示することで、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更を行う。駆動制御部１００３は、例えば、ＧＵＩ３０３の右向きの矢印ボタンが選択されていれば、パンモータ１１５を用いて、回転部１５２を、パン方向の＋の方向へ駆動する。
In step S <b> 406, the system control unit 1001 detects a selected button among the buttons included in the GUI 303 based on the information transmitted from the client device 140. Prior to the processing of S406, the operation control unit 1403 detects selection of a button in the GUI 303, and transmits information on the selected button to the system control unit 1401. Then, the system control unit 1401 transmits the received information to the imaging device 100.
In step S407, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 in accordance with the selected button detected in step S406. Change the shooting range. For example, if the right arrow button of the GUI 303 is selected, the drive control unit 1003 uses the pan motor 115 to drive the rotation unit 152 in the + direction of the pan direction.
Ｓ４０８において、システム制御部１００１は、Ｓ４０６で検出した選択されたボタンが選択され続けているか否かを判定する。システム制御部１００１は、例えば、このボタンが選択されていることを示す情報がクライアント装置１４０から送信され続けている場合、このボタンが選択され続けていると判定して、Ｓ４０７の処理に進む。また、システム制御部１００１は、例えば、このボタンが選択されていることを示す情報がクライアント装置１４０から送信されていない場合、このボタンの選択が解除されたと判定して、Ｓ４０９の処理に進む。
Ｓ４０９において、システム制御部１００１は、駆動制御部１００３に対して、各モータの駆動の停止を指示する。
In step S408, the system control unit 1001 determines whether the selected button detected in step S406 is continuously selected. For example, when information indicating that this button is selected is continuously transmitted from the client device 140, the system control unit 1001 determines that this button is still selected and proceeds to the processing of S407. Further, for example, when the information indicating that this button is selected is not transmitted from the client device 140, the system control unit 1001 determines that the selection of this button has been released, and proceeds to the processing of S409.
In step S409, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to stop driving each motor.
Ｓ４１０において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された情報に基づいて、ＧＵＩ３０３に含まれるボタンのうち、選択されたボタンを検出する。Ｓ４１０の処理の前に、操作制御部１４０３は、ＧＵＩ３０３内のボタンの選択を検知し、選択されたボタンの情報を、システム制御部１４０１に送信する。そして、システム制御部１４０１は、受信した情報を、撮像装置１００に送信する。
システム制御部１００１は、例えば、クライアント装置１４０からＧＵＩ３０３のボタンが選択されていることを示す情報を、予め定められた間隔以下の間隔で周期的に受信し続ける場合、受信したこれらの一連の指示を１つの指示と判定する。また、システム制御部１００１は、例えば、クライアント装置１４０からＧＵＩ３０３のボタンが選択されていることを示す情報を、予め定められた間隔より大きな間隔で受信した場合、以下のように判定する。即ち、システム制御部１００１は、その間隔の前に受信した指示と、その間隔の後に受信した指示と、を異なる指示と判定する。
In step S <b> 410, the system control unit 1001 detects a selected button among the buttons included in the GUI 303 based on the information transmitted from the client device 140. Prior to the processing of S410, the operation control unit 1403 detects selection of a button in the GUI 303, and transmits information on the selected button to the system control unit 1401. Then, the system control unit 1401 transmits the received information to the imaging device 100.
For example, when the system control unit 1001 continues to periodically receive information indicating that the button of the GUI 303 is selected from the client device 140 at an interval equal to or less than a predetermined interval, the received series of instructions Is determined as one instruction. Further, for example, when the system control unit 1001 receives information indicating that the button of the GUI 303 is selected from the client device 140 at an interval larger than a predetermined interval, the system control unit 1001 determines as follows. That is, the system control unit 1001 determines that the instruction received before the interval and the instruction received after the interval are different instructions.
Ｓ４１１において、システム制御部１００１は、１回の指示に応じて、変動させるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変動量を設定する。システム制御部１００１は、例えば、１回の指示に応じて、変動させるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変動量を、予め定められた値に設定する。
Ｓ４１２において、システム制御部１００１は、Ｓ４１０で選択されたことが検出されたボタンに応じたＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変動を、Ｓ４１１で設定した変動量のみ行うように、駆動制御部１００３に指示する。駆動制御部１００３は、この指示に応じて、各モータを駆動する。
In step S411, the system control unit 1001 sets the amount of change in the imaging range of the PTZ imaging unit 105 to be changed in response to one instruction. For example, the system control unit 1001 sets a variation amount of the imaging range of the PTZ imaging unit 105 to be varied to a predetermined value in response to one instruction.
In step S412, the system control unit 1001 causes the drive control unit 1003 to change the shooting range of the PTZ imaging unit 105 according to the button detected to be selected in step S410 only for the amount of change set in step S411. Instruct. The drive control unit 1003 drives each motor in response to this instruction.
以上、本実施形態では、撮像システムは、広域撮像部１０４を介して撮影された画像内での領域の指定に応じて、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、指定された領域に対応する範囲となるように変更した。そして、撮像システムは、このようにＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が変更された場合、ＧＵＩ３０３を介して行われるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更の指示の際の、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理の方式を、以下のような方式に決定した。即ち、撮像システムは、１回の指示につき、その指示が継続した時間に関わらず、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を定められた変動量だけ変動させる変更処理を１回だけ行う方式であるステップ駆動方式に決定した。
これにより、撮像システムは、ＧＵＩ３０３を介した指示が継続している間、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が変動し続けることもないため、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が意図しないように変更されてしまう事態が発生する可能性を低減できる。また、広域撮像部１０４を介して撮影された画像内に領域が指定され、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲が大まかに指定された場合に、ユーザは、ＧＵＩ３０３を操作することで、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、定められた変動量ずつ変更させることができる。これにより、ユーザは、容易に、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を適切に調整できる。このように、撮像システムは、広域撮像部１０４と併せて用いられるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の調整を支援することができる。
As described above, in the present embodiment, the imaging system sets the imaging range of the PTZ imaging unit 105 as the range corresponding to the specified area in accordance with the designation of the area in the image captured via the wide area imaging unit 104. It changed so that it might become. Then, when the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is changed in this way, the imaging system captures the imaging range of the PTZ imaging unit 105 when an instruction to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is performed via the GUI 303. The change processing method was determined as follows. In other words, the imaging system is a step-driven method in which, for each instruction, the change process for changing the imaging range of the PTZ imaging unit 105 by a predetermined fluctuation amount is performed only once, regardless of the duration of the instruction. Decided on the method.
As a result, the imaging system of the PTZ imaging unit 105 is changed so that the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is not intended because the imaging range of the PTZ imaging unit 105 does not continue to change while the instruction via the GUI 303 is continued. The possibility that the situation will occur can be reduced. In addition, when an area is specified in an image captured via the wide-area imaging unit 104 and the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is roughly specified, the user operates the GUI 303 to thereby operate the PTZ imaging unit 105. The shooting range can be changed by a predetermined fluctuation amount. Thereby, the user can adjust the imaging range of the PTZ imaging unit 105 appropriately. As described above, the imaging system can support the adjustment of the imaging range of the PTZ imaging unit 105 used in combination with the wide area imaging unit 104.
＜実施形態２＞
実施形態１では、撮像システムは、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対する領域の指定に応じて、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理を行った。そして、撮像システムは、ＧＵＩ３０３を介した指示に応じて行われるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理の方式を、以下のようなステップ駆動方式に決定することとした。即ち、撮像システムは、ＧＵＩ３０３を介した指示１回につき、その指示が継続した期間に関わらず、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、定められた変動量分、１回だけ変動させる方式に決定した。
本実施形態では、撮像システムは、このステップ駆動方式においてＧＵＩ３０３を介した指示１回につき変動されるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変動量を、以下のように決定する。即ち、撮像システムは、広域撮像部１０４を介し撮影された画像内の領域の指定に応じ行われたＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更処理における撮影範囲の変動量に応じて、この方式でＧＵＩ３０３を介した指示１回で変動される撮影範囲の変動量を決定する。
本実施形態の撮像システムのシステム構成は、実施形態１と同様である。また、撮像システムの各構成要素のハードウェア構成、機能構成についても、実施形態１と同様である。
<Embodiment 2>
In the first embodiment, the imaging system performs the process of changing the imaging range of the PTZ imaging unit 105 according to the designation of the area for the image captured via the wide-area imaging unit 104. Then, the imaging system decides on the following step drive method as the method of changing the imaging range of the PTZ imaging unit 105 performed in response to an instruction via the GUI 303. That is, the imaging system determines a method of changing the imaging range of the PTZ imaging unit 105 only once for a predetermined amount of change regardless of the period during which the instruction continues for each instruction via the GUI 303. .
In the present embodiment, the imaging system determines the amount of change in the imaging range of the PTZ imaging unit 105 that is changed for each instruction via the GUI 303 in this step driving method as follows. In other words, the imaging system uses the GUI 303 in this manner in accordance with the amount of change in the imaging range in the imaging range change process of the PTZ imaging unit 105 performed according to the designation of the area in the image captured via the wide area imaging unit 104. The amount of change of the photographing range that is changed by one instruction via is determined.
The system configuration of the imaging system of the present embodiment is the same as that of the first embodiment. The hardware configuration and functional configuration of each component of the imaging system are also the same as in the first embodiment.
図６は、撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図６を用いて、本実施形態の撮像装置１００の処理を説明する。
図６（ａ）は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作が行われた際の撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ５０１において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された広域撮像部１０４を介して撮影された画像内でドラッグ操作を用いて指定された領域の情報から、広域撮像部１０４を介して撮影された画像内のこの領域の位置を特定する。Ｓ５０１の処理の前に、操作制御部１４０３は、領域３０１に表示されている画像に対するドラッグ操作を検知して、ドラッグの始点と終点との位置に基づいて、領域３０１内においてドラッグ操作で指定された領域を検出する。そして、操作制御部１４０３は、検出した領域の情報を、システム制御部１４０１に送信する。システム制御部１４０１は、この領域の情報を、撮像装置１００に送信する。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing of the imaging apparatus 100. Processing of the imaging apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 6A is a flowchart illustrating an example of processing performed by the imaging apparatus 100 when a drag operation is performed on an image captured via the wide area imaging unit 104.
In step S <b> 501, the system control unit 1001 shoots via the wide area imaging unit 104 from the information on the area designated by using the drag operation in the image taken through the wide area imaging unit 104 transmitted from the client device 140. Determine the location of this region in the rendered image. Prior to the processing of S501, the operation control unit 1403 detects a drag operation on the image displayed in the region 301, and is designated by the drag operation in the region 301 based on the positions of the start point and end point of the drag. Detected area. The operation control unit 1403 transmits information on the detected area to the system control unit 1401. The system control unit 1401 transmits information on this area to the imaging apparatus 100.
Ｓ５０２において、システム制御部１００１は、例えば、補助記憶装置１０３に記憶されているＰＴＺ撮像部１０５の撮影パラメータから、ＰＴＺ撮像部１０５の現在の撮影方向（パン方向、チルト方向の向き）、画角を特定する。
Ｓ５０３において、システム制御部１００１は、Ｓ５０１で特定した領域が示す範囲（方向、画角）を特定する。そして、システム制御部１００１は、特定した範囲を、ＰＴＺ撮像部１０５が撮影範囲とする範囲として決定する。システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５０１で特定した領域の中心に対応する方向を、ＰＴＺ撮像部１０５が撮影方向とすべき方向（パン方向、チルト方向の調整目標となる方向）として決定する。また、システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５０１で特定した領域の大きさに基づいて、ＰＴＺ撮像部１０５の画角（画角の調整目標となる倍率）を決定する。
In step S <b> 502, the system control unit 1001 determines, for example, the current shooting direction (pan direction and tilt direction) and the angle of view of the PTZ imaging unit 105 from the imaging parameters of the PTZ imaging unit 105 stored in the auxiliary storage device 103. Is identified.
In step S503, the system control unit 1001 specifies the range (direction, angle of view) indicated by the area specified in step S501. Then, the system control unit 1001 determines the specified range as a range that the PTZ imaging unit 105 uses as the imaging range. For example, the system control unit 1001 determines a direction corresponding to the center of the region specified in S501 as a direction (a direction to be an adjustment target of the pan direction and the tilt direction) that the PTZ imaging unit 105 should take as a shooting direction. In addition, the system control unit 1001 determines the angle of view of the PTZ imaging unit 105 (magnification for adjustment of the angle of view) based on the size of the area specified in S501, for example.
Ｓ５０４において、システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５０３で決定した範囲と、Ｓ５０２で特定した範囲と、の差分を求める。システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５０３で決定したパン方向の向き、チルト方向の向き、画角と、Ｓ５０２で特定したパン方向の向き、チルト方向の向き、画角と、の差分を求める。システム制御部１００１は、Ｓ５０３で決定した範囲と、Ｓ５０２で特定した範囲と、の間に、パン方向にどれだけの差があり、チルト方向にどれだけの差があり、画角にどれだけの差があるかを求める。システム制御部１００１は、求めた差分の情報を、差分情報として、補助記憶装置１０３に記憶する。
Ｓ５０５において、システム制御部１００１は、Ｓ５０３で決定した範囲を、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲とするように、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動するよう、駆動制御部１００３に指示する。駆動制御部１００３は、この指示に応じて、ズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６を駆動する。
Ｓ５０６において、システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグＡの値を、１に変更する。
In step S504, the system control unit 1001 obtains a difference between the range determined in step S503 and the range specified in step S502, for example. For example, the system control unit 1001 obtains a difference between the pan direction orientation, the tilt direction orientation, and the field angle determined in S503, and the pan direction orientation, the tilt direction orientation, and the field angle specified in S502. The system control unit 1001 determines how much difference in the pan direction, how much difference in the tilt direction, and how much in the angle of view between the range determined in S503 and the range specified in S502. Find out if there is a difference. The system control unit 1001 stores the obtained difference information in the auxiliary storage device 103 as difference information.
In step S <b> 505, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 so that the range determined in step S <b> 503 is the shooting range of the PTZ imaging unit 105. . The drive control unit 1003 drives the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 in response to this instruction.
In step S506, the system control unit 1001 changes the value of the drag position designation flag A to 1.
図６（ｂ）は、ＧＵＩ３０３を介してモータの駆動の指示が行われた場合の撮像装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ５０７において、システム制御部１００１は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対するドラッグ操作で選択された領域に対応する範囲を撮影範囲とするように、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更が行われたか否かを判定する。システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグがＡ＝１であれば、このような撮影範囲の変更が行われたと判定し、Ｓ５１２の処理に進む。
また、システム制御部１００１は、ドラッグ位置指定フラグがＡ＝０であれば、このような撮影範囲の変更が行われていないと判定し、Ｓ５０８の処理に進む。
FIG. 6B is a flowchart illustrating an example of processing performed by the imaging apparatus 100 when a motor driving instruction is issued via the GUI 303.
In step S <b> 507, the system control unit 1001 changes the shooting range of the PTZ imaging unit 105 so that the range corresponding to the area selected by the drag operation on the image shot via the wide area imaging unit 104 is set as the shooting range. Determine whether it was done. If the drag position designation flag is A = 1, the system control unit 1001 determines that such a change in the shooting range has been performed, and proceeds to the processing of S512.
If the drag position designation flag is A = 0, the system control unit 1001 determines that such a shooting range change has not been performed, and the process proceeds to S508.
Ｓ５０８において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された情報に基づいて、ＧＵＩ３０３に含まれるボタンのうち、選択されたボタンを検出する。Ｓ５０８の処理の前に、操作制御部１４０３は、ＧＵＩ３０３内のボタンの選択を検知し、選択されたボタンの情報を、システム制御部１４０１に送信する。そして、システム制御部１４０１は、受信した情報を、撮像装置１００に送信する。
Ｓ５０９において、システム制御部１００１は、Ｓ５０８で検出した選択されているボタンに応じて、駆動制御部１００３にズームモータ１１４、パンモータ１１５、チルトモータ１１６の駆動を指示することで、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更を行う。
In step S <b> 508, the system control unit 1001 detects a selected button among the buttons included in the GUI 303 based on the information transmitted from the client device 140. Prior to the processing of S508, the operation control unit 1403 detects selection of a button in the GUI 303, and transmits information on the selected button to the system control unit 1401. Then, the system control unit 1401 transmits the received information to the imaging device 100.
In step S509, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to drive the zoom motor 114, pan motor 115, and tilt motor 116 in accordance with the selected button detected in step S508. Change the shooting range.
Ｓ５１０において、システム制御部１００１は、Ｓ５０８で検出した選択されたボタンが選択され続けているか否かを判定する。システム制御部１００１は、例えば、このボタンが選択されていることを示す情報がクライアント装置１４０から送信され続けている場合、このボタンが選択され続けていると判定して、Ｓ５０９の処理に進む。また、システム制御部１００１は、例えば、このボタンが選択されていることを示す情報がクライアント装置１４０から送信されていない場合、このボタンの選択が解除されたと判定して、Ｓ５１１の処理に進む。
Ｓ５１１において、システム制御部１００１は、駆動制御部１００３に対して、各モータの駆動の停止を指示する。
Ｓ５１２において、システム制御部１００１は、クライアント装置１４０から送信された情報に基づいて、ＧＵＩ３０３に含まれるボタンのうち、選択されたボタンを検出する。Ｓ５１２の処理の前に、操作制御部１４０３は、ＧＵＩ３０３内のボタンの選択を検知し、選択されたボタンの情報を、システム制御部１４０１に送信する。そして、システム制御部１４０１は、受信した情報を、撮像装置１００に送信する。
In step S510, the system control unit 1001 determines whether the selected button detected in step S508 continues to be selected. For example, when information indicating that this button is selected is continuously transmitted from the client device 140, the system control unit 1001 determines that this button is still selected, and proceeds to the processing of S509. Further, for example, when the information indicating that this button is selected is not transmitted from the client device 140, the system control unit 1001 determines that the selection of this button has been released, and proceeds to the processing of S511.
In step S511, the system control unit 1001 instructs the drive control unit 1003 to stop driving each motor.
In step S <b> 512, the system control unit 1001 detects a selected button among the buttons included in the GUI 303 based on the information transmitted from the client device 140. Prior to the processing of S512, the operation control unit 1403 detects selection of a button in the GUI 303, and transmits information on the selected button to the system control unit 1401. Then, the system control unit 1401 transmits the received information to the imaging device 100.
Ｓ５１３において、システム制御部１００１は、Ｓ５０４で求められた差分情報に基づいて、１回の指示に応じて、変動させるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変動量を決定する。
差分情報が示す撮影方向（パン方向、チルト方向）の差分が小さい程、ＰＴＺ撮像部１０５の元の撮影範囲からより近い範囲に撮影範囲が変更されたこととなる。この場合、ユーザが希望する撮影範囲は、元の撮影範囲から、より近い範囲となる。そのため、ユーザは、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、ＧＵＩ３０３を介した指示により、１回ずつ、より小さな変動量で変更を行うことで、より詳細に撮影範囲を調整することを希望すると考えられる。
そこで、システム制御部１００１は、例えば、撮影方向の差分（差分情報が示すパン方向の差分、チルト方向の差分）が小さい程、小さな変動量となるように、変動量を決定してもよい。システム制御部１００１は、例えば、撮影方向の差分を、差分情報が示すパン方向の差分の２乗とチルト方向の差分の２乗との和の平方根として求める。そして、システム制御部１００１は、求めた差分に、予め定められた数値を乗じて得た値を、１回の変更処理における撮影範囲の変動量として決定してもよい。
In step S513, the system control unit 1001 determines the amount of change in the imaging range of the PTZ imaging unit 105 to be changed in response to one instruction based on the difference information obtained in step S504.
As the difference in the shooting direction (pan direction, tilt direction) indicated by the difference information is smaller, the shooting range is changed to a range closer to the original shooting range of the PTZ imaging unit 105. In this case, the shooting range desired by the user is closer to the original shooting range. For this reason, it is considered that the user desires to adjust the shooting range in more detail by changing the shooting range of the PTZ imaging unit 105 by a smaller amount of change once by an instruction via the GUI 303. .
Therefore, for example, the system control unit 1001 may determine the amount of variation so that the amount of variation becomes smaller as the difference in shooting direction (difference in pan direction and difference in tilt direction indicated by difference information) is smaller. For example, the system control unit 1001 obtains the difference in shooting direction as the square root of the sum of the square of the difference in the pan direction and the square of the difference in the tilt direction indicated by the difference information. Then, the system control unit 1001 may determine a value obtained by multiplying the obtained difference by a predetermined numerical value as a variation amount of the imaging range in one change process.
また、差分情報が示す画角の差分が小さい程、ＰＴＺ撮像部１０５の元の撮影範囲よりも小さい範囲に撮影範囲が変更されたこととなる。この場合、ユーザが希望する撮影範囲は、元の撮影範囲よりも小さな範囲となる。そのため、ユーザは、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を、ＧＵＩ３０３を介した指示により、１回ずつ、より小さな変動量で変更を行うことで、より詳細に撮影範囲を調整することを希望すると考えられる。
そこで、システム制御部１００１は、例えば、差分情報が示す画角の差分が小さい程、小さな変動量となるように、変動量を決定してもよい。システム制御部１００１は、例えば、差分情報が示す画角の差分の値に、予め定められた数値を乗じて得た値を、１回の変更処理における撮影範囲の変動量として決定してもよい。
また、システム制御部１００１は、差分情報が示す撮影方向の差分と、画角の差分と、の両方に基づいて、１回の変更処理における撮影範囲の変動量を決定してもよい。システム制御部１００１は、例えば、差分情報が示す撮影方向の差分の値と、画角の差分の値と、予め定められた数値と、を乗じて得た値を、１回の変更処理における撮影範囲の変動量として決定してもよい。
In addition, as the difference in the angle of view indicated by the difference information is smaller, the shooting range is changed to a range smaller than the original shooting range of the PTZ imaging unit 105. In this case, the shooting range desired by the user is a smaller range than the original shooting range. For this reason, it is considered that the user desires to adjust the shooting range in more detail by changing the shooting range of the PTZ imaging unit 105 by a smaller amount of change once by an instruction via the GUI 303. .
Therefore, for example, the system control unit 1001 may determine the variation amount such that the smaller the difference in the angle of view indicated by the difference information, the smaller the variation amount. For example, the system control unit 1001 may determine a value obtained by multiplying the value of the angle of view indicated by the difference information by a predetermined numerical value as the amount of change in the shooting range in one change process. .
Further, the system control unit 1001 may determine the amount of change in the shooting range in one change process based on both the difference in shooting direction indicated by the difference information and the difference in angle of view. For example, the system control unit 1001 captures a value obtained by multiplying a difference value in the shooting direction indicated by the difference information, a difference value in the angle of view, and a predetermined numerical value in one change process. It may be determined as a variation amount of the range.
また、システム制御部１００１は、広域撮像部１０４を介して撮影された画像に対する領域の指定に応じたＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更後に行われたＧＵＩ３０３を介した指示の回数に応じて、１回の変更処理における撮影範囲の変動量を決定してもよい。システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５１３で説明した方法を用いて、１回の変更処理における撮影範囲の変動量を求めた後、求めた変動量を、この回数で除した値を、最終的な１回の変更処理における撮影範囲の変動量として決定してもよい。また、システム制御部１００１は、例えば、Ｓ５１３で説明した方法を用いて、１回の変更処理における撮影範囲の変動量を求めた後、求めた変動量に対し、この回数だけ２で除した値を、最終的な１回の変更処理における撮影範囲の変動量として決定してもよい。
これにより、ユーザは、目標とする撮影範囲に、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を追い込んでいくような、撮影範囲の調整を行うことができる。
システム制御部１００１は、Ｓ５１３で、パン方向、チルト方向、画角の変更の指示それぞれについて、１回の指示に応じた変更処理における変動量を決定する。
In addition, the system control unit 1001 determines the number of instructions through the GUI 303 that is performed after the change of the shooting range of the PTZ imaging unit 105 according to the designation of the area for the image shot through the wide-area imaging unit 104. You may determine the imaging | photography range variation | change_quantity in one change process. For example, the system control unit 1001 uses the method described in step S513 to obtain the amount of change in the shooting range in one change process, and then obtains a value obtained by dividing the obtained amount of change by this number of times. It may be determined as the amount of change of the shooting range in one change process. Further, the system control unit 1001 obtains the amount of change in the shooting range in one change process using the method described in S513, for example, and then the value obtained by dividing the obtained amount of change by 2 for this number of times. May be determined as the amount of change in the shooting range in the final one-time change process.
Thereby, the user can adjust the shooting range so that the shooting range of the PTZ imaging unit 105 is driven into the target shooting range.
In step S513, the system control unit 1001 determines the amount of change in the change process according to one instruction for each instruction to change the pan direction, the tilt direction, and the angle of view.
Ｓ５１４において、システム制御部１００１は、Ｓ５１２で選択されたことが検出されたボタンに応じたＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更を、Ｓ５１３で設定した変動量のみ行うように、駆動制御部１００３に指示する。駆動制御部１００３は、この指示に応じて、各モータを駆動する。
ユーザは、ＧＵＩ３０３を介した指示を１回毎に行うことで、１回ずつ撮影範囲の変更を繰り返して、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲を調整することとなる。しかし、ユーザは、ＧＵＩ３０３を介した指示の間、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の変更が継続されるものと考えて、ＧＵＩ３０３に対して、操作を行う場合がある。このような場合に対応して、撮像システムは、以下のような処理を行うこととしてもよい。
即ち、システム制御部１００１は、Ｓ５１２で検出した選択されたボタンが選択されていることを示す情報を、クライアント装置１４０からどの程度の期間、受信し続けたかを特定する。システム制御部１００１は、例えば、最初にそのボタンの選択を示す情報をクライアント装置１４０から受信した時刻と、最後にその情報をクライアント装置１４０から受信した時刻と、の差分から、その情報を受信し続けた期間を特定する。
In S514, the system control unit 1001 causes the drive control unit 1003 to change the imaging range of the PTZ imaging unit 105 according to the button detected to be selected in S512 only for the amount of change set in S513. Instruct. The drive control unit 1003 drives each motor in response to this instruction.
The user performs an instruction via the GUI 303 every time, thereby changing the shooting range once and adjusting the shooting range of the PTZ imaging unit 105. However, the user may operate the GUI 303 on the assumption that the change of the imaging range of the PTZ imaging unit 105 is continued during an instruction via the GUI 303. In response to such a case, the imaging system may perform the following processing.
That is, the system control unit 1001 specifies how long the information indicating that the selected button detected in S512 has been selected has been received from the client device 140 for a certain period. For example, the system control unit 1001 receives the information from the difference between the time when the information indicating the selection of the button is first received from the client device 140 and the time when the information is finally received from the client device 140. Identify the duration that lasted.
そして、システム制御部１００１は、現在のＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲に、Ｓ５１２で検出したボタンに応じた変更を、予め定められた変動速度（変動量／時間）で、特定した期間続けた場合の範囲を特定する。特定されたこの範囲は、ユーザが目標とする撮影範囲と仮定できる。そこで、システム制御部１００１は、出力部１４６のモニタに、特定した範囲を示すオブジェクト（例えば、枠、半透明な矩形等）を、領域３０１に表示された画像と重畳して表示する指示を、クライアント装置１４０に送信する。システム制御部１４０１は、受信した指示に応じて、出力部１４６のモニタに、このオブジェクトを特定された範囲に対応する位置に表示させるよう、表示制御部１４０２に指示する。表示制御部１４０２は、指示に応じて、このオブジェクトの表示を行う。
これにより、ユーザは、目標とする撮影範囲を示すオブジェクトを視認できるようになり、目標とする範囲をより容易に把握できる。
When the system control unit 1001 continues to change the current imaging range of the PTZ imaging unit 105 according to the button detected in S512 at a predetermined variation speed (variation amount / time) for a specified period. Specify a range of This specified range can be assumed to be a shooting range targeted by the user. Therefore, the system control unit 1001 instructs the monitor of the output unit 146 to display an object indicating the specified range (for example, a frame, a translucent rectangle, etc.) superimposed on the image displayed in the area 301. Send to client device 140. In response to the received instruction, the system control unit 1401 instructs the display control unit 1402 to display the object at a position corresponding to the specified range on the monitor of the output unit 146. The display control unit 1402 displays this object in response to an instruction.
As a result, the user can visually recognize the object indicating the target shooting range, and can easily grasp the target range.
以上、本実施形態の処理により、撮像システムは、より詳細に、広域撮像部１０４と併せて用いられるＰＴＺ撮像部１０５の撮影範囲の調整を支援することができる。
As described above, according to the processing of this embodiment, the imaging system can support the adjustment of the imaging range of the PTZ imaging unit 105 used in combination with the wide-area imaging unit 104 in more detail.
＜その他の実施形態＞
実施形態１、２では、撮像装置１００が図５、６のフローチャートの処理を行うこととした。しかし、クライアント装置１４０が図５、６のフローチャートの処理を行うこととしてもよい。その場合、ＣＰＵ１４１が、補助記憶装置１４３等に記憶されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図５、６のフローチャートの処理が実現されることとなる。クライアント装置１４０は、図５、６のフローチャートの処理において、撮像装置１００から、広域撮像部１０４、ＰＴＺ撮像部１０５の撮影パラメータ等を取得して、取得した撮影パラメータ等に基づいて、図５、６のフローチャートの処理を行うこととなる。
<Other embodiments>
In the first and second embodiments, the imaging apparatus 100 performs the processing of the flowcharts of FIGS. However, the client device 140 may perform the processing of the flowcharts of FIGS. In that case, the processing of the flowcharts of FIGS. 5 and 6 is realized by the CPU 141 executing the processing in accordance with a program stored in the auxiliary storage device 143 or the like. 5 and 6, the client device 140 acquires shooting parameters and the like of the wide area imaging unit 104 and the PTZ imaging unit 105 from the imaging device 100 in the processing of the flowcharts of FIGS. 5 and 6, and based on the acquired shooting parameters and the like, FIG. 6 is performed.
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
The present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in the computer of the system or apparatus read and execute the program This process can be realized. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
例えば、上述した撮像システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとして撮像装置１００、又はクライアント装置１４０に実装してもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。上述した各実施形態を任意に組み合わせてもよい。
For example, a part or all of the functional configuration of the above-described imaging system may be implemented in the imaging apparatus 100 or the client apparatus 140 as hardware.
As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the specific embodiment which concerns. You may combine each embodiment mentioned above arbitrarily.
