JP2019138701A - Radar device and guiding device - Google Patents

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Abstract

To provide a radar device with which it is possible to detect a target from a near position with high distance resolution, and a guiding device using this radar device.SOLUTION: A radar device according to an embodiment comprises: a distance detection device for detecting the distance to an object that reflects a transmit signal of a radar having been transmitted after being pulse modulated; a transmit signal generation device for generating a transmit signal of first pulse width when the detected distance is longer than a predetermined distance and generating a transmit signal of second pulse width shorter than the first pulse width when the detected distance is shorter than the predetermined distance; a power amplification circuit for amplifying the power of the transmit signal of first pulse width and the transmit signal of second pulse width; and a power supply circuit for supplying power to the power amplification circuit for only a period when the transmit signal of first pulse width is transmitted and supplying power to the power amplification circuit for a period that includes the transmit signal of second pulse width.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施の形態は、レーダ装置および誘導装置に関する。   Embodiments described herein relate generally to a radar apparatus and a guidance apparatus.

フェーズドアレイ（Ｐｈａｓｅｄ Ａｒｒａｙ）アンテナにより送受信されるパルス変調および位相変調された信号を用いることにより、複数の反射波がある環境中で、近接した目標を検出する装置が知られている。しかしながら、この装置は、遠い位置から目標を検出するときと近い位置から目標を検出するときとで、同じ距離分解能でしか目標を検出できない。   2. Description of the Related Art There is known an apparatus for detecting an adjacent target in an environment where there are a plurality of reflected waves by using pulse modulated and phase modulated signals transmitted and received by a phased array antenna. However, this apparatus can detect a target only with the same distance resolution when detecting a target from a far position and when detecting a target from a close position.

２０１３−１８５９５６号公報2013-185556 gazette

本発明の実施の形態は上述した問題を解消するためになされ、近い位置から目標を検出するときに、遠い位置から目標を検出するよりも高い距離分解能で目標を検出することができるレーダ装置を提供することを目的とする。また、本発明の実施の形態は、このレーダ装置を利用して移動体の進行方向を誘導する誘導装置を提供することを課題とする。   An embodiment of the present invention is made to solve the above-described problem. When detecting a target from a close position, a radar apparatus capable of detecting a target with higher distance resolution than detecting a target from a distant position is provided. The purpose is to provide. Another object of an embodiment of the present invention is to provide a guidance device that guides the traveling direction of a moving object using the radar device.

上記に記載された課題を解決するために、実施の形態にかかるレーダ装置は、距離検出装置と、送信信号生成装置と、電力増幅回路と、電源回路とを備える。距離検出装置は、パルス変調されて送信されたレーダの送信信号を反射する物体までの距離を検出する。送信信号生成装置は、検出された距離が、予め決められた距離よりも長いときには、予め決められた第１のパルス幅の送信信号を生成し、検出された距離が、予め決められた距離よりも短いときには、第１のパルス幅より短い予め決められた第２のパルス幅の送信信号を生成する。電力増幅回路は、生成された第１のパルス幅の送信信号と、生成された第２のパルス幅の送信信号とを電力増幅する。電源回路は、第１のパルス幅の送信信号が送信されるときには、第１のパルス幅の送信信号が送信されている間だけ電力増幅回路に電力を供給し、第２のパルス幅の送信信号が送信されるときには、第２のパルス幅の送信信号を包含する期間、電力増幅回路に電力を供給する。   In order to solve the problems described above, a radar apparatus according to an embodiment includes a distance detection device, a transmission signal generation device, a power amplification circuit, and a power supply circuit. The distance detection device detects a distance to an object that reflects a transmission signal of a radar that has been pulse-modulated and transmitted. The transmission signal generation device generates a transmission signal having a predetermined first pulse width when the detected distance is longer than a predetermined distance, and the detected distance is greater than the predetermined distance. Is shorter, a transmission signal having a predetermined second pulse width shorter than the first pulse width is generated. The power amplification circuit amplifies the power of the generated transmission signal having the first pulse width and the generated transmission signal having the second pulse width. When the transmission signal having the first pulse width is transmitted, the power supply circuit supplies power to the power amplifier circuit only while the transmission signal having the first pulse width is transmitted, and the transmission signal having the second pulse width is transmitted. Is transmitted to the power amplifier circuit for a period including the transmission signal having the second pulse width.

ドローンの例示的な上面図である。FIG. 3 is an exemplary top view of a drone. 図１Ａに示されたドローンの例示的な側面図である。1B is an exemplary side view of the drone shown in FIG. 1A. FIG. 図１Ａ，１Ｂに示されたドローンを誘導する第１のレーダ誘導装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 1st radar guidance apparatus which guides the drone shown by FIG. 1A and 1B. 図２に示されたレーダ誘導装置の内、ソフトウェア的に実現されうる構成要素のプログラムを実行するコンピュータの構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the structure of the computer which performs the program of the component which can be implement | achieved by software among the radar guidance apparatuses shown by FIG. 図２に示された第１の送信回路の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a first transmission circuit illustrated in FIG. 2. 図２に示された送受信回路の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the transmission / reception circuit shown by FIG. 図２に示された第２の受信回路の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a second receiving circuit illustrated in FIG. 2. 図２に示された近接検出回路の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the proximity detection circuit shown by FIG. 図２に示された信号処理回路の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the signal processing circuit shown by FIG. 図１Ａ，図１Ｂに示されたドローンの飛行経路を例示する図である。It is a figure which illustrates the flight path | route of the drone shown by FIG. 1A and FIG. 1B. 図１０は、図２に示されたレーダ誘導装置における各信号のタイミングを示す図であって、（Ａ）は、ドローンと、図９に示された目標位置との間の距離が、予め決められた距離以上であるか、予め決められた距離未満であるかを示し、（Ｂ）は、図２，図７に示された近接検出回路が出力する近接検出信号ＶＤ（Ｖｉｃｉｔｉｔｙ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）の論理値を示し、（Ｃ）は、図２に示されたパルス変調回路により生成される送信信号ＴＳ１の波形を示し、（Ｄ）は、図２に示された電源回路が出力する電源電圧（Ｖｃｃ／０Ｖ）を示し、（Ｅ）は、（Ｃ）に示された近接検出信号ＶＤが、ドローンと、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離未満であることを示すときに、図２に示される送受信回路から送信される送信信号の波形を示し、（Ｆ）は、（Ｃ）に示された近接検出信号ＶＤが、ドローンと、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離未満であることを示す間に、電源回路から送信回路および送受信回路に供給される送信用電力の電流値を示す。FIG. 10 is a diagram showing the timing of each signal in the radar guidance device shown in FIG. 2. FIG. 10A shows the distance between the drone and the target position shown in FIG. (B) shows the logic of the proximity detection signal VD (Vicity Detection) output from the proximity detection circuit shown in FIGS. 2 and 7. (C) shows the waveform of the transmission signal TS1 generated by the pulse modulation circuit shown in FIG. 2, and (D) shows the power supply voltage (Vcc) output from the power supply circuit shown in FIG. (E) indicates that the proximity detection signal VD shown in (C) indicates that the distance between the drone and the target position shown in FIG. 9 is less than a predetermined distance. Is transmitted from the transmission / reception circuit shown in FIG. (F) shows that the proximity detection signal VD shown in (C) indicates that the distance between the drone and the target position shown in FIG. 9 is less than a predetermined distance. While showing the fact, the current value of the transmission power supplied from the power supply circuit to the transmission circuit and transmission / reception circuit is shown. 図１Ａ，図１Ｂ〜図８に示されたレーダ誘導装置の全体的な動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole operation | movement of the radar guidance apparatus shown by FIG. 1A and FIG. 1B-FIG. 図２に示されたレーダ誘導装置が近距離探索処理を行っているときに、電源回路が、送信信号と同じパルス幅の電源電力を、同じタイミングで供給したと仮定したときの各構成部分の波形を示す図であって、（Ａ）は、図１０（Ｃ）に示されたパルス幅０．１μｓの送信信号の波形を示し、（Ｂ）は、電源回路が、（Ａ）に示された送信信号と同じパルス幅および同じタイミングの電源電力を供給しようとしたときに、実際に得られる電源電圧の波形を示し、（Ｃ）は、（Ｂ）に示された電源電力を用いて送信回路が送信信号ＴＳ１を増幅して実際に得られる送信信号ＴＳ２の波形を示し、（Ｄ）は、電源回路が、（Ａ）に示された送信信号と同じパルス幅および同じタイミングの電源電力を供給しようとしたときに、実際に流れる電流を示す。When the radar guidance device shown in FIG. 2 is performing a short distance search process, it is assumed that the power supply circuit supplies power supply power having the same pulse width as that of the transmission signal at the same timing. It is a figure which shows a waveform, (A) shows the waveform of the transmission signal of 0.1 microsecond of pulse width shown in FIG.10 (C), (B) shows a power supply circuit by (A). The waveform of the power supply voltage actually obtained when the power supply power having the same pulse width and the same timing as the transmitted signal is to be supplied is shown. (C) is transmitted using the power supply power shown in (B). The circuit shows the waveform of the transmission signal TS2 actually obtained by amplifying the transmission signal TS1, (D) shows the power supply circuit having the same pulse width and the same timing as the transmission signal shown in (A). Indicates the current that actually flows when trying to supply . 図２〜図８に示されたレーダ誘導装置における各信号のタイミングの変形例を示す図であって、（Ａ）は、図１０（Ｃ）に示されたパルス幅０．１μｓの送信信号ＴＳ１を示し、（Ｂ）は、図１０（Ｂ）に示された近接検出信号ＶＤの論理値を示し、（Ｃ）は、第１の変形例において、電源回路から供給される電力電圧の波形を示す。FIGS. 9A and 9B are diagrams showing a variation of the timing of each signal in the radar guidance apparatus shown in FIGS. 2 to 8, wherein FIG. 10A shows a transmission signal TS1 having a pulse width of 0.1 μs shown in FIG. (B) shows the logical value of the proximity detection signal VD shown in FIG. 10 (B), and (C) shows the waveform of the power voltage supplied from the power supply circuit in the first modification. Show. フェーズドアレイアンテナが受信専用とされ、図２に示された第１のレーダ誘導装置に置換され得る第２のレーダ誘導装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a second radar guidance device in which a phased array antenna is dedicated for reception and can be replaced with the first radar guidance device shown in FIG. 2. 図２に示された第１のレーダ誘導装置のアンテナ素子が省略され、第１のフェーズドアレイアンテナと置換され得る第３のレーダ誘導装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the 3rd radar guidance apparatus which the antenna element of the 1st radar guidance apparatus shown by FIG. 2 is abbreviate | omitted and can be substituted with a 1st phased array antenna.

［実施の形態］
以下、実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下、各図において、同じ構成要素には同じ符号が付される。 [Embodiment]
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. Hereinafter, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same component.

［ドローン１］
図１Ａは、ドローン１の例示的な上面図である。図１Ｂは、図１Ａに示されたドローン１の例示的な側面図である。図１Ａ，図１Ｂに示されるように、ドローン１は、その本体１０に取り付けられた飛行用の４個のロータと、着地用の４本の着地用の脚とを備える。また、ドローン１は、本体１０に取り付けられ、図１Ａ，図１Ｂに矢印で示す方向（前方）を撮影するカメラ１６と、それぞれロータを１つずつ駆動する４個のモータ１４ａ〜１４ｄと、本体１０に着脱可能な入出力装置１００とをさらに備える。 [Drone 1]
FIG. 1A is an exemplary top view of drone 1. FIG. 1B is an exemplary side view of the drone 1 shown in FIG. 1A. As shown in FIGS. 1A and 1B, the drone 1 includes four flying rotors attached to the main body 10 and four landing legs for landing. The drone 1 is attached to the main body 10 and has a camera 16 that captures the direction (front) indicated by the arrows in FIGS. 1A and 1B, four motors 14a to 14d that respectively drive one rotor, and a main body. 10 further includes an input / output device 100 that can be attached to and detached from the device.

さらに、ドローン１は、構成要素の電源として本体１０に設けられたバッテリ１２と、前方に指向性を有するフェーズドアレイアンテナ２０およびアンテナ素子２０２とを備える。図１Ａ，図１Ｂに示されるように、ドローン１は、飛行するための基本的な構成要素を備える。なお、ドローン１は、その自立的で安定な長距離飛行、および、自立的で安定な着陸などのための機能を有する。   Furthermore, the drone 1 includes a battery 12 provided in the main body 10 as a power source of the components, and a phased array antenna 20 and an antenna element 202 having directivity in the front. As shown in FIGS. 1A and 1B, the drone 1 includes basic components for flying. The drone 1 has functions for its autonomous and stable long-distance flight and autonomous and stable landing.

［レーダ誘導装置２の構成］
図２は、図１Ａ，１Ｂに示されたドローン１を誘導する第１のレーダ誘導装置２の構成を示す図である。また、レーダ誘導装置２は、ドローン１の本体１０の中に収容される。図２に示されるように、第１のレーダ誘導装置２は、図１Ａ，図１Ｂに示されたフェーズドアレイアンテナ２０を含む。このフェーズドアレイアンテナ２０は、レーダによる探索のための電波信号を送信および受信するために用いられ、スタック状に配列されたアンテナ素子２００−１〜２００−ｎを備える。 [Configuration of Radar Guiding Device 2]
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of the first radar guidance device 2 that guides the drone 1 illustrated in FIGS. 1A and 1B. Further, the radar guidance device 2 is accommodated in the main body 10 of the drone 1. As shown in FIG. 2, the first radar guidance apparatus 2 includes the phased array antenna 20 shown in FIGS. 1A and 1B. The phased array antenna 20 is used for transmitting and receiving radio signals for searching by a radar, and includes antenna elements 200-1 to 200-n arranged in a stack.

なお、以下に示される各図において、受信用の回路用の電源の図示およびその説明は省略されている。また、アンテナ素子２００−１〜２００−ｎなど、レーダ誘導装置２において複数あり得る構成要素が特定されずに示されるときには、アンテナ素子２００などと略記されることがある。また、アンテナ素子２００の数ｎは、一般的に数個（２個以上）から数百個程度である。   In each of the drawings shown below, the illustration and description of the power supply for the receiving circuit are omitted. Further, when a plurality of possible components in the radar guidance device 2 such as the antenna elements 200-1 to 200-n are indicated without being specified, they may be abbreviated as the antenna element 200 or the like. The number n of the antenna elements 200 is generally about several (two or more) to several hundreds.

レーダ誘導装置２は、図１Ａ，図１Ｂに示された電波信号の送信用のアンテナ素子２０２をさらに備え、アンテナ素子２０２には第１の送信回路（ＴＸ１）２２が接続され、送信回路２２には第２の受信回路（ＲＸ２）３０が接続される。また、アンテナ素子２００−１〜２００−ｎそれぞれは、送受信回路（ＴＲＸ１〜ｎ）２４−１〜２４−ｎそれぞれと、指向性制御回路（ＤＣ；Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２１２とに接続される。また、送受信回路２４は、アンテナ素子２００からの受信信号を合成して出力し、送信回路２２からの送信信号を分配して出力する分配／合成回路（Ｄ／Ｃ）２０４を介して、送信回路２２および受信回路３０（ＲＸ１）に接続される。   The radar guidance apparatus 2 further includes an antenna element 202 for transmitting radio wave signals shown in FIGS. 1A and 1B, and a first transmission circuit (TX 1) 22 is connected to the antenna element 202. Is connected to the second receiving circuit (RX2) 30. The antenna elements 200-1 to 200-n are connected to transmission / reception circuits (TRX1 to n) 24-1 to 24-n and directivity control circuits (DC) 212, respectively. The transmission / reception circuit 24 synthesizes and outputs a reception signal from the antenna element 200, and distributes and outputs a transmission signal from the transmission circuit 22 via a distribution / synthesis circuit (D / C) 204. 22 and the receiving circuit 30 (RX1).

送信回路２２には、パルス変調回路（ＰＭ）２０８と、制御回路（ＣＯＮＴ；Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２１０とが接続され、制御回路２１０には、図１Ａ，図１Ｂに示された入出力装置１００その他が接続される。また、パルス変調回路２０８には、発振回路（ＯＳＣ）２０６と電源回路（ＰＳ；Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ）２１６とが接続される。受信回路３０には、近接検出回路（ＶＤ；Ｖｉｃｉｎｉｔｙ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）３２と、信号処理回路（ＳＰ；Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）３４とが接続される。信号処理回路３４には、誘導装置（Ｇ；Ｇｕｉｄａｎｃｅ）２１４が接続される。   A pulse modulation circuit (PM) 208 and a control circuit (CONT; Controller) 210 are connected to the transmission circuit 22, and the input / output device 100 and others shown in FIGS. 1A and 1B are connected to the control circuit 210. Is done. In addition, an oscillation circuit (OSC) 206 and a power supply circuit (PS; Power Supply) 216 are connected to the pulse modulation circuit 208. The reception circuit 30 is connected with a proximity detection circuit (VD) 32 and a signal processing circuit (SP) 34. A guidance device (G; Guidance) 214 is connected to the signal processing circuit 34.

図３は、図２に示されたレーダ誘導装置２の内、ソフトウェア的に実現されうる構成要素のプログラムを実行するコンピュータ１８の構成を例示する図である。以上説明したレーダ誘導装置２の各構成要素の内、アンテナ素子２００など、その性質上、ハードウェアのみにより実現され得るアンテナ素子２００などの構成要素以外は、ハードウェア的（専用回路）にもソフトウェア的にも実現され得る。ソフトウェア的に実現される構成要素のプログラムは、図３に示されるコンピュータ１８により実行される。   FIG. 3 is a diagram exemplifying a configuration of a computer 18 that executes a program of constituent elements that can be realized as software in the radar guidance apparatus 2 shown in FIG. 2. Among the components of the radar guidance device 2 described above, the components other than the components such as the antenna element 200 that can be realized only by hardware due to the nature of the antenna element 200 and the like, also in hardware (dedicated circuit) and software Can also be realized. The program of the component implemented as software is executed by the computer 18 shown in FIG.

［コンピュータ１８］
なお、図３に示されるように、コンピュータ１８は、ＣＰＵ、ＤＳＰおよびこれらの周辺回路を含む演算処理回路１８０と、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含むメモリ１８２と、本体１０の各構成要素との間で信号の入出力を行うＩ／Ｏ回路１８４と、フラッシュメモリなどを含む記録回路１８６とを備える。つまり、コンピュータ１８は、記録回路１８６などを介してメモリ１８２にロードされ、ドローン１およびレーダ誘導装置２の各構成要素との間で信号を入出力して制御するプログラムを実行する一般的なコンピュータとして必要とされる構成要素を備える。 [Computer 18]
As shown in FIG. 3, the computer 18 includes an arithmetic processing circuit 180 including a CPU, a DSP and peripheral circuits thereof, a memory 182 including a ROM and a RAM, and each component of the main body 10. An I / O circuit 184 for inputting and outputting signals and a recording circuit 186 including a flash memory are provided. That is, the computer 18 is loaded into the memory 182 via the recording circuit 186 and the like, and is a general computer that executes a program for controlling signals by inputting / outputting signals to / from each component of the drone 1 and the radar guidance device 2 As necessary.

［送信回路２２］
図４は、図２に示された第１の送信回路２２の構成を示す図である。図４に示されるように、送信回路２２は、制御回路２１０の制御に従って、エコー対策のために、パルス変調された第１の送信信号（ＴＳ１）の各パルスをＭ符号により０°と１８０°（０−π）との間で位相変調する位相変調回路（φ）２２０を備える。また、送信回路２２は、それぞれＧａＮ高電子移動度ＦＥＴまたはデプレッションＭＯＳ ＦＥＴ（不図示）を電力増幅素子として含む電力増幅回路（ＢＦＡ，ＭＰＡ，ＨＰＡ）２２２，２２４，２２６を備える。電力増幅回路２２２，２２４，２２６は、制御回路２１０の制御に従って、電源回路２１６から供給される送信用電力を用いて、位相変調された送信信号を増幅する [Transmission circuit 22]
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the first transmission circuit 22 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the transmission circuit 22 converts each pulse of the pulse-modulated first transmission signal (TS1) into 0 ° and 180 ° by the M code in order to prevent echoes under the control of the control circuit 210. A phase modulation circuit (φ) 220 that performs phase modulation with respect to (0−π) is provided. The transmission circuit 22 includes power amplification circuits (BFA, MPA, HPA) 222, 224, and 226 each including a GaN high electron mobility FET or a depletion MOS FET (not shown) as a power amplification element. The power amplification circuits 222, 224, and 226 amplify the phase-modulated transmission signal using the transmission power supplied from the power supply circuit 216 according to the control of the control circuit 210.

また、送信回路２２は、電力増幅回路（ＨＰＡ）２２６から入力される送信信号を、制御回路２１０の制御に従って、３ｎｓ以下で切り替え、接点ａ，ｂのいずれかから出力するＳＰＤＴ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｏｌｅ Ｄｏｕｂｌｅ Ｔｈｒｏｕｇｈ）形式の高周波スイッチ２２８をさらに備える。なお、電力増幅回路２２６に入力された送信信号は、高周波スイッチ２２８の接点ａからアンテナ素子２０２に第２の送信信号ＴＳ２として出力され、接点ｂから分配／合成回路２０４に第３の送信信号ＴＳ３として出力される。また、送信回路２２は、高周波スイッチ２２８に接続された方向性結合器（ＣＰ）２３０と、方向性結合器（ＣＰ）２３０と、ＳＰＳＴ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｏｌｅ Ｓｉｎｇｌｅ Ｔｈｒｏｕｇｈ）形式の高周波スイッチ２３２をさらに備える。   Further, the transmission circuit 22 switches the transmission signal input from the power amplifier circuit (HPA) 226 within 3 ns or less according to the control of the control circuit 210, and outputs from either the contact a or b SPDT (Single Pole Double Through). ) Type high frequency switch 228. The transmission signal input to the power amplifier circuit 226 is output as the second transmission signal TS2 from the contact a of the high frequency switch 228 to the antenna element 202, and the third transmission signal TS3 from the contact b to the distribution / synthesis circuit 204. Is output as The transmission circuit 22 further includes a directional coupler (CP) 230 connected to the high frequency switch 228, a directional coupler (CP) 230, and a high frequency switch 232 in the SPST (Single Pole Single Through) format.

［送受信回路２４］
図５は、図２に示された送受信回路２４の構成を示す図である。図５に示されるように、送受信回路（ＴＲＸ）２４は、分配／合成回路２０４から入力された送信回路を増幅する第２の送信回路（ＴＸ２）２６と、アンテナ素子２００から入力された受信信号を増幅する第１の受信回路２８（ＲＸ１）とを備える。また、送受信回路２４は、送信回路２６および受信回路２８に接続されたサーキュレータ２４２と、これに接続されたバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２４０とを備える。 [Transceiver 24]
FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the transmission / reception circuit 24 shown in FIG. As shown in FIG. 5, the transmission / reception circuit (TRX) 24 includes a second transmission circuit (TX 2) 26 that amplifies the transmission circuit input from the distribution / synthesis circuit 204, and a reception signal input from the antenna element 200. And a first receiving circuit 28 (RX1). The transmission / reception circuit 24 includes a circulator 242 connected to the transmission circuit 26 and the reception circuit 28, and a bandpass filter (BPF) 240 connected thereto.

また、第２の送信回路２６は、図４に示された電力増幅回路２２２，２２４，２２６と、指向性制御回路２１２の制御に従って、電力増幅回路２２６から出力された送信信号を移相する移相回路（ＰＳＨ）２６０とを備える。また、受信回路２８は、ＳＰＳＴ形式の高周波スイッチ２８０を備える。また、受信回路２８は、高周波スイッチ２８０に接続された低雑音増幅回路（ＬＮＡ）２８２，２８４を備える。また、受信回路２８は、低雑音増幅回路２８４の出力に接続された移相回路２８６を備える。   The second transmission circuit 26 shifts the phase of the transmission signal output from the power amplification circuit 226 in accordance with the control of the power amplification circuits 222, 224, and 226 and the directivity control circuit 212 shown in FIG. Phase circuit (PSH) 260. The receiving circuit 28 includes a high-frequency switch 280 in the SPST format. The receiving circuit 28 includes low noise amplifier circuits (LNA) 282 and 284 connected to the high frequency switch 280. The receiving circuit 28 includes a phase shift circuit 286 connected to the output of the low noise amplifier circuit 284.

図６は、図２に示された第２の受信回路３０の構成を示す図である。図６に示されるように、第２の受信回路３０は、図５に示され、分配／合成回路２０４からの第１の受信信号が入力される高周波スイッチ２８０と、低雑音増幅回路２８２，２８４とを備える。また、受信回路３０は、低雑音増幅回路２８４に接続されたミクサ（ＭＩＸ）３００と、ミクサ３００に接続された近接検出回路３２および信号処理回路３４とを備える。   FIG. 6 is a diagram showing a configuration of the second receiving circuit 30 shown in FIG. As shown in FIG. 6, the second receiving circuit 30 is shown in FIG. 5, and includes a high frequency switch 280 to which the first received signal from the distribution / synthesis circuit 204 is input, and low noise amplification circuits 282 and 284. With. The receiving circuit 30 includes a mixer (MIX) 300 connected to the low noise amplifier circuit 284, and a proximity detection circuit 32 and a signal processing circuit 34 connected to the mixer 300.

図７は、図２に示された近接検出回路３２の構成を示す図である。図７に示されるように、近接検出回路３２は、受信回路３０に接続されるリミッタ回路（ＬＩＭ）３２０と、このリミッタ回路３２０の出力に接続されるビデオアンプ（ＶＡ；Ｖｉｄｅｏ Ａｍｐ）３２２とを備える。   FIG. 7 is a diagram showing a configuration of the proximity detection circuit 32 shown in FIG. As shown in FIG. 7, the proximity detection circuit 32 includes a limiter circuit (LIM) 320 connected to the reception circuit 30 and a video amplifier (VA; Video Amp) 322 connected to the output of the limiter circuit 320. Prepare.

また、近接検出回路３２は、制御回路２１０により制御されるドップラーフィルタ（ＤＦ；Ｄｏｐｐｌｅｒ Ｆｉｌｔｅｒ）３２４と、ドップラーフィルタ３２４の出力に接続された積分回路（∫）３２６とを備える。また、近接検出回路３２は、制御回路２１０により制御される検波回路（ＤＥＴ）３２８と、検波回路３２８の出力に接続されたレベル判定回路（ＬＤ；Ｌｅｖｅｌ Ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ）３３０を備える。なお、近接検出回路３２により処理された信号は、図２に示されたように、近接検出信号ＶＤとして信号処理回路３４、制御回路２１０および誘導装置２１４に出力される。   The proximity detection circuit 32 includes a Doppler filter (DF) 324 controlled by the control circuit 210 and an integration circuit (∫) 326 connected to the output of the Doppler filter 324. The proximity detection circuit 32 includes a detection circuit (DET) 328 controlled by the control circuit 210 and a level determination circuit (LD) 330 connected to the output of the detection circuit 328. The signal processed by the proximity detection circuit 32 is output to the signal processing circuit 34, the control circuit 210, and the guidance device 214 as a proximity detection signal VD, as shown in FIG.

［信号処理回路３４］
図８は、図２に示された信号処理回路３４の構成を示す図である。図８に示されるように、信号処理回路（ＳＰ；Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）３４は、送信回路２２からの分配信号（ＣＯ）と、受信回路３０からの受信信号（ＲＳ２）とが入力される距離検出回路（ＤＳＤ；ＤｉＳｔａｎｃｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）３４０を備える。また、信号処理回路３４は、受信信号（ＲＳ２）が入力される信号強度検出回路（ＳＳＤ；Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）３４２を備える。 [Signal processing circuit 34]
FIG. 8 is a diagram showing a configuration of the signal processing circuit 34 shown in FIG. As shown in FIG. 8, the signal processing circuit (SP; Signal Processing) 34 is a distance detection circuit to which the distribution signal (CO) from the transmission circuit 22 and the reception signal (RS2) from the reception circuit 30 are input. (DSD; DiStance Detector) 340. In addition, the signal processing circuit 34 includes a signal strength detection circuit (SSD) 342 to which the reception signal (RS2) is input.

また、信号処理回路３４は、距離検出回路３４０と、信号強度検出回路３４２と指向性制御回路２１２とに接続される方向検出回路（ＤＲＤ；ＤｉＲｅｃｔｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）３４４とをさらに備える。また、信号処理回路３４は、信号強度検出回路３４２と指向性制御回路２１２とに接続されるパターン生成回路（ＰＧ；Ｐａｔｔｅｒｎ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）３４６をさらに備える。また、信号処理回路３４は、パターン生成回路３４６と制御回路２１０とに接続される比較回路（ＣＭＰ）３４８をさらに備える。信号処理回路３４により生成された各信号（ＤＳ，ＤＲ，ＣＲ）は誘導装置２１４に出力される。   The signal processing circuit 34 further includes a distance detection circuit 340 and a direction detection circuit (DRD) 344 connected to the signal intensity detection circuit 342 and the directivity control circuit 212. Further, the signal processing circuit 34 further includes a pattern generation circuit (PG; Pattern Generator) 346 connected to the signal strength detection circuit 342 and the directivity control circuit 212. The signal processing circuit 34 further includes a comparison circuit (CMP) 348 connected to the pattern generation circuit 346 and the control circuit 210. Each signal (DS, DR, CR) generated by the signal processing circuit 34 is output to the guidance device 214.

［ドローン１の飛行経路］
図９は、図１Ａ，図１Ｂに示されたドローン１の飛行経路を例示する図である。図１Ａ，図１Ｂに示されたドローン１は、図２に示されるように、港湾のふ頭側から、ふ頭に接岸した船舶の艦橋に対して煙突と反対側（前方）の甲板上を目的位置として飛行する。なお、ふ頭には、ドローン１の障害物として鉄塔が存在する。以下、説明の明確化および具体化のために、図９に示されたドローン１の飛行経路が適宜、参照される。 [Drone 1 flight route]
FIG. 9 is a diagram illustrating the flight path of the drone 1 shown in FIGS. 1A and 1B. As shown in FIG. 2, the drone 1 shown in FIG. 1A and FIG. To fly as. At the wharf, a steel tower exists as an obstacle for the drone 1. Hereinafter, the flight path of the drone 1 shown in FIG. 9 will be referred to as appropriate for clarification and implementation of the description.

［レーダ誘導装置２の動作の概要］
レーダ誘導装置２には、図９に例示されるようにドローン１を誘導して飛行させるために、フェーズドアレイアンテナ２０によって受信される目的位置からの反射波（反射信号）のパターン（反射パターン）と、障害物の反射パターンとが予め設定される。レーダ誘導装置２は、フェーズドアレイアンテナ２０により受信された目的位置、障害物およびその他の物体の反射信号から反射パターンを生成する。 [Outline of operation of radar guidance device 2]
In the radar guidance device 2, a reflected wave (reflected signal) pattern (reflected pattern) from a target position received by the phased array antenna 20 in order to guide and fly the drone 1 as illustrated in FIG. 9. And the reflection pattern of the obstacle are set in advance. The radar guidance apparatus 2 generates a reflection pattern from the reflection signals of the target position, obstacles and other objects received by the phased array antenna 20.

レーダ誘導装置２は、生成された反射パターンが目的位置の反射パターンと一致するか類似するときに、この反射パターンを与えるフェーズドアレイアンテナ２０の指向性の方向にドローン１の飛行方向を誘導する。また、レーダ誘導装置２は、生成された反射パターンが障害物の反射パターンと一致するか類似するときに、ドローン１を、この反射パターンを与えるフェーズドアレイアンテナ２０の指向性の方向から外れるようにドローン１の飛行方向を誘導し、障害物を回避させる。また、レーダ誘導装置２は、何らかの物体の反射パターンが、目的位置および障害物の反射パターンと一致も類似もしないときに、この反射パターンを与える指向性の方向から外れるようにドローン１の飛行方向を誘導し、この物体を回避させる。   When the generated reflection pattern matches or is similar to the reflection pattern at the target position, the radar guidance apparatus 2 guides the flight direction of the drone 1 in the direction of the directivity of the phased array antenna 20 that gives this reflection pattern. Further, the radar guidance device 2 causes the drone 1 to deviate from the direction of directivity of the phased array antenna 20 that gives the reflection pattern when the generated reflection pattern matches or is similar to the reflection pattern of the obstacle. Guide the flight direction of drone 1 and avoid obstacles. Also, the radar guidance device 2 allows the flight direction of the drone 1 to deviate from the directivity direction that gives this reflection pattern when the reflection pattern of any object does not match or resemble the target position and the reflection pattern of the obstacle. To avoid this object.

［レーダ誘導装置２の各構成要素］
以下、図２〜図８に示されたレーダ誘導装置２の各構成要素の動作を説明する。図１０（Ａ）〜（Ｆ）は、図２に示されたレーダ誘導装置２における各信号のタイミングを示す図である。 [Each component of radar guidance device 2]
Hereinafter, the operation of each component of the radar guidance apparatus 2 shown in FIGS. 2 to 8 will be described. 10A to 10F are diagrams illustrating the timing of each signal in the radar guidance device 2 illustrated in FIG.

図１０（Ａ）は、ドローン１と、図９に示された目標位置との間の距離が、予め決められた距離以上であるか、予め決められた距離未満であるかを示す。図１０（Ｂ）は、図２，図７に示された近接検出回路３２が出力する近接検出信号ＶＤ（Ｖｉｃｉｔｉｔｙ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）の論理値を示す。図１０（Ｃ）は、図２に示されたパルス変調回路２０８により生成される送信信号ＴＳ１の波形を示す。図１０（Ｄ）は、図２に示された電源回路２１６が出力する電源電圧（Ｖｃｃ／０Ｖ）を示す。   FIG. 10A shows whether the distance between the drone 1 and the target position shown in FIG. 9 is greater than or equal to a predetermined distance or less than a predetermined distance. FIG. 10B shows the logical value of the proximity detection signal VD (Vicity Detection) output from the proximity detection circuit 32 shown in FIGS. FIG. 10C shows a waveform of the transmission signal TS1 generated by the pulse modulation circuit 208 shown in FIG. FIG. 10D shows a power supply voltage (Vcc / 0 V) output from the power supply circuit 216 shown in FIG.

図１０（Ｅ）は、図１０（Ｃ）に示された近接検出信号ＶＤが、ドローン１と、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離未満であることを示すときに、図２に示される送受信回路２４から送信される送信信号の波形を示す。図１０（Ｆ）は、図１０（Ｃ）に示された近接検出信号ＶＤが、ドローン１と、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離未満であることを示す間に、電源回路２１６から送信回路２２および送受信回路２４に供給される送信用電力の電流値を示す。ただし、図１０（Ａ）〜図１０（Ｆ）において、各波形の時間の比は必ずしも正確ではない。   FIG. 10 (E) shows that the proximity detection signal VD shown in FIG. 10 (C) indicates that the distance between the drone 1 and the target position shown in FIG. 9 is less than a predetermined distance. 2 shows a waveform of a transmission signal transmitted from the transmission / reception circuit 24 shown in FIG. FIG. 10 (F) shows that the proximity detection signal VD shown in FIG. 10 (C) indicates that the distance between the drone 1 and the target position shown in FIG. 9 is less than a predetermined distance. In the figure, the current value of the transmission power supplied from the power supply circuit 216 to the transmission circuit 22 and the transmission / reception circuit 24 is shown. However, in FIGS. 10A to 10F, the time ratio of each waveform is not necessarily accurate.

発振回路２０６は、アンテナ素子２００，２０２から送信されるＫｕバンドの周波数の周波数信号を生成し、パルス変調回路２０８に出力する。パルス変調回路２０８は、図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）に示されるように、ドローン１（レーダ誘導装置２）と、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離以上のときには、遠距離探索のための処理を行う。つまり、パルス変調回路２０８は、１マイクロ秒（μｓ）のパルス幅およびデューテイ比１／２０（２０μｓ周期）のパルス信号で、発振回路２０６から入力された周波数信号を変調する。   The oscillation circuit 206 generates a frequency signal having a Ku band frequency transmitted from the antenna elements 200 and 202 and outputs the frequency signal to the pulse modulation circuit 208. As shown in FIGS. 10A to 10C, the pulse modulation circuit 208 has a predetermined distance between the drone 1 (radar guidance device 2) and the target position shown in FIG. When the distance is longer than the specified distance, processing for a long distance search is performed. That is, the pulse modulation circuit 208 modulates the frequency signal input from the oscillation circuit 206 with a pulse signal having a pulse width of 1 microsecond (μs) and a duty ratio of 1/20 (20 μs period).

また、パルス変調回路２０８は、図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）に示されるように、ドローン１と、図９に示された目標位置との間の距離が予め決められた距離未満のときには、近距離探索のための処理を行う。つまり、パルス変調回路２０８は、０．１μｓのパルス幅およびデューテイ比１／２０（２μｓ周期）のパルス信号で、発振回路２０６から入力された周波数信号を変調する。   Further, as shown in FIGS. 10A to 10C, the pulse modulation circuit 208 is configured such that the distance between the drone 1 and the target position shown in FIG. 9 is less than a predetermined distance. In some cases, processing for short distance search is performed. That is, the pulse modulation circuit 208 modulates the frequency signal input from the oscillation circuit 206 with a pulse signal having a pulse width of 0.1 μs and a duty ratio of 1/20 (2 μs period).

なお、ドローン１と目標位置との間で予め決められた距離は、送信信号のパルス幅により定義される。つまり、アンテナ素子２００からの送信信号が、物体により反射されてアンテナ素子２００により受信されるまで往復することを考慮すると、遠距離探索の際のパルス幅が１μｓの送信信号が用いられるときには、この距離は約１５０ｍ（＝約（３×１０８×１０−６）／２ｍ）である。同様に、近距離探索の際のパルス幅が０．１μｓの送信信号が用いられるときには、この距離は約１５ｍ（＝約（３×１０８×１０−７）／２ｍ）である。これら距離１５０ｍ，１５ｍは、レーダ誘導装置２による遠距離探索および近距離探索の距離的な分解能に対応する。また、送信信号のパルス幅は、レーダ誘導装置２の時間的な分解能に対応する。 Note that the predetermined distance between the drone 1 and the target position is defined by the pulse width of the transmission signal. That is, considering that the transmission signal from the antenna element 200 reciprocates until it is reflected by the object and received by the antenna element 200, when a transmission signal having a pulse width of 1 μs during long distance search is used, The distance is about 150 m (= about (3 × 108 × 10 −6 ) / 2 m). Similarly, when a transmission signal having a pulse width of 0.1 μs in the short distance search is used, this distance is about 15 m (= about (3 × 108 × 10 −7 ) / 2 m). These distances 150 m and 15 m correspond to the distance resolution of the long distance search and the short distance search by the radar guidance device 2. Further, the pulse width of the transmission signal corresponds to the temporal resolution of the radar guidance device 2.

図２に示された電源回路２１６は、図１０（Ａ）などに示されるように、レーダ誘導装置２が遠距離探索を行う間は、送信信号が送信される間だけ、送信回路２２および送受信回路２４にパルス状の送信用電源電力を供給する。つまり、電源回路２１６は、パルス変調回路２０８における周波数信号のパルス変調に用いられるパルスと同じタイミングで電力増幅回路２２２，２２４，２２６に電源電力を供給する。一方、電源回路２１６は、図１０（Ａ）などに示されるように、レーダ誘導装置２が近距離探索を行う間は、送信信号が送信される間だけではなく、連続的に送信回路２２および送受信回路２４に送信用電源電力を供給する。   As shown in FIG. 10A and the like, the power supply circuit 216 shown in FIG. 2 is connected to the transmission circuit 22 and the transmission / reception only while the transmission signal is transmitted while the radar guidance device 2 performs a long distance search. The circuit 24 is supplied with pulsed power supply for transmission. That is, the power supply circuit 216 supplies power supply power to the power amplification circuits 222, 224, and 226 at the same timing as the pulses used for pulse modulation of the frequency signal in the pulse modulation circuit 208. On the other hand, as shown in FIG. 10A and the like, the power supply circuit 216 continuously transmits the transmission circuit 22 and the radar circuit 2 not only while the transmission signal is transmitted, while the radar guidance device 2 performs the short distance search. Transmission power is supplied to the transmission / reception circuit 24.

図２，図４に示された送信回路２２において、電力増幅回路２２２，２２４，２２６は、送信信号ＴＳ１を３段で電力増幅して高周波スイッチ２２８に出力する。図１０（Ａ）に示された遠距離探索処理においては、制御回路２１０により、少なくとも最も大きい電力を消費する電力増幅回路２２６の無信号時の電流は、そのＩｄｓｓの１／３〜１／４程度となるように設定される。また、図１０（Ａ）に示された近距離探索処理においては、制御回路２１０により、電力増幅回路２２６の無信号時の電流は、そのＩｄｓｓの１／２程度に設定される。   In the transmission circuit 22 shown in FIGS. 2 and 4, the power amplification circuits 222, 224 and 226 amplify the transmission signal TS <b> 1 in three stages and output it to the high frequency switch 228. In the long-distance search process shown in FIG. 10A, the current during no signal of the power amplifier circuit 226 that consumes at least the largest amount of power by the control circuit 210 is 1/3 to 1/4 of its Idss. It is set to be about. Also, in the short distance search process shown in FIG. 10A, the control circuit 210 sets the no-signal current of the power amplifier circuit 226 to about ½ of its Idss.

また、遠距離探索処理において、制御回路２１０により、電力増幅回路２２６は、最大出力電力の送信信号ＴＳ２をアンテナ素子２０２に出力するように制御される。一方、近距離探索処理において、制御回路２１０により、電力増幅回路２２６は、図１０（Ｅ）に示されるように、最大出力電力よりも−２０ｄＢ〜−３０ｄＢ程度と小さい電力の送信信号ＴＳ２をアンテナ素子２０２に出力するように制御される。また、電力増幅回路２２６が、最大出力電力よりも−２０ｄＢ〜−３０ｄＢ程度小さい電力の送信信号を出力するタイミングで、電源回路２１６から電力増幅回路２２６に供給される電流の値は、図１０（Ｆ）に示されるように少しだけ増加する。   In the long distance search process, the power amplification circuit 226 is controlled by the control circuit 210 so as to output the transmission signal TS2 having the maximum output power to the antenna element 202. On the other hand, in the short-range search process, the control circuit 210 causes the power amplification circuit 226 to transmit a transmission signal TS2 having a power as low as about −20 dB to −30 dB below the maximum output power as shown in FIG. The output is controlled to the element 202. Further, the value of the current supplied from the power supply circuit 216 to the power amplification circuit 226 at the timing when the power amplification circuit 226 outputs a transmission signal having a power lower by about −20 dB to −30 dB than the maximum output power is shown in FIG. Increase slightly as shown in F).

高周波スイッチ２２８は、制御回路２１０からの制御に従って接点ａ，ｂのいずれかを選択し、電力増幅回路２２６から入力された送信信号を、電力増幅回路２２６から入力された送信信号を、接点ａから方向性結合器２３０に出力する。また、高周波スイッチ２２８は、電力増幅回路２２６から入力された送信信号を、接点ｂから送信信号ＴＳ２としてアンテナ素子２０２に出力する。   The high frequency switch 228 selects one of the contacts a and b in accordance with the control from the control circuit 210, transmits the transmission signal input from the power amplification circuit 226, and transmits the transmission signal input from the power amplification circuit 226 from the contact a. Output to the directional coupler 230. Further, the high frequency switch 228 outputs the transmission signal input from the power amplifier circuit 226 to the antenna element 202 as the transmission signal TS2 from the contact point b.

方向性結合器２３０は、高周波スイッチ２２８から入力された送信信号の殆ど全てを高周波スイッチ２３２に出力する。一方、高周波スイッチ２２８は、入力された送信信号の１／１０００の電力を、分配信号ＣＯ（Ｃｏｕｐｌｅｒ Ｏｕｔｐｕｔ）として、受信回路３０および信号処理回路３４に出力する。高周波スイッチ２３２は、制御回路２１０の制御に従って、方向性結合器２３０とアンテナ素子２０２との間を、３ｎｓ以下の切り替え時間で接続または切断する。また、高周波スイッチ２３２は、方向性結合器２３０から入力された送信信号を、送信信号ＴＳ３として分配／合成回路２０４に出力する。アンテナ素子２０２は、ドローン１の前方向に高い利得を示す指向特性で、送信回路２２から入力された送信信号ＴＳ２を送信する。   The directional coupler 230 outputs almost all of the transmission signal input from the high frequency switch 228 to the high frequency switch 232. On the other hand, the high frequency switch 228 outputs 1/1000 power of the input transmission signal to the reception circuit 30 and the signal processing circuit 34 as a distribution signal CO (Coupler Output). The high frequency switch 232 connects or disconnects the directional coupler 230 and the antenna element 202 with a switching time of 3 ns or less according to the control of the control circuit 210. Further, the high frequency switch 232 outputs the transmission signal input from the directional coupler 230 to the distribution / synthesis circuit 204 as the transmission signal TS3. The antenna element 202 transmits the transmission signal TS2 input from the transmission circuit 22 with a directivity characteristic indicating a high gain in the forward direction of the drone 1.

図２に示された分配／合成回路２０４は、送信回路２２から入力された送信信号ＴＳ３を、送受信回路２４−１〜２４−ｎそれぞれに均等に分配する。また、分配／合成回路２０４は、送受信回路２４−１〜２４―ｎそれぞれから入力された受信信号を合成し、受信信号ＲＳ１として受信回路３０に出力する。   The distribution / synthesis circuit 204 shown in FIG. 2 distributes the transmission signal TS3 input from the transmission circuit 22 equally to the transmission / reception circuits 24-1 to 24-n. Also, the distribution / combination circuit 204 combines the reception signals input from the transmission / reception circuits 24-1 to 24-n and outputs the reception signals RS1 to the reception circuit 30.

図２，図５に示された送受信回路２４それぞれの送信回路２６において、移相回路２６０は、制御回路２１０の制御に従って、分配／合成回路２０４により分配されて入力された送信信号ＴＳ３を移相する。送受信回路２４それぞれの移相回路２６０による送信信号ＴＳ３の移相により、アンテナ素子２００全体としてのフェーズドアレイアンテナ２０の送信信号への指向特性が実現される。移相回路２６０は、移相された送信信号ＴＳを、電力増幅回路２２２に出力する。送信回路２６は、電力増幅回路２２２，２２４，２２６により電力増幅された送信信号を、サーキュレータ２４２に出力する。   In each transmission circuit 26 of the transmission / reception circuit 24 shown in FIGS. 2 and 5, the phase shift circuit 260 shifts the phase of the transmission signal TS <b> 3 distributed and input by the distribution / synthesis circuit 204 according to the control of the control circuit 210. To do. Due to the phase shift of the transmission signal TS3 by the phase shift circuit 260 of each of the transmission / reception circuits 24, the directivity characteristic to the transmission signal of the phased array antenna 20 as the entire antenna element 200 is realized. The phase shift circuit 260 outputs the phase-shifted transmission signal TS to the power amplifier circuit 222. The transmission circuit 26 outputs the transmission signal amplified by the power amplification circuits 222, 224 and 226 to the circulator 242.

サーキュレータ２４２は、送信回路２６の電力増幅回路２２６から入力された送信信号をバンドパスフィルタ２４０に出力し、逆方向に、バンドパスフィルタ２４０から出力された受信信号を受信回路２８に出力する。バンドパスフィルタ２４０は、アンテナ素子２００とサーキュレータ２４２との間で、送信信号および受信信号の物体の探索に用いられる帯域の信号をフィルタリングし、アンテナ素子２００それぞれと送受信回路２４との間で双方向に入力および出力する。なお、図２，図４に示された送信回路２２から送信信号が送受信回路２４それぞれの送信回路２６に供給されるときには、その電力は、分配／合成回路２０４における損失、および、送信回路２６の利得および出力に応じて調整される。   The circulator 242 outputs the transmission signal input from the power amplification circuit 226 of the transmission circuit 26 to the bandpass filter 240 and outputs the reception signal output from the bandpass filter 240 to the reception circuit 28 in the reverse direction. The band-pass filter 240 filters a signal in a band used for searching for an object of a transmission signal and a reception signal between the antenna element 200 and the circulator 242, and bidirectionally passes between each antenna element 200 and the transmission / reception circuit 24. Input and output. When the transmission signal is supplied from the transmission circuit 22 shown in FIGS. 2 and 4 to the transmission circuit 26 of each of the transmission / reception circuits 24, the power is lost in the distribution / combination circuit 204 and the transmission circuit 26. Adjusted according to gain and output.

図２，図５に示された送受信回路２４それぞれの受信回路２８において、高周波スイッチ２８０は、制御回路２１０の制御に従って、サーキュレータ２４２からの受信信号を、３ｎｓ以下の切り替え時間で接続または切断する。低雑音増幅回路２８２，２８４は、高周波スイッチ２８０から入力された受信信号を低雑音で２段増幅し、移相回路２８６に出力する。   In the reception circuit 28 of each of the transmission / reception circuits 24 shown in FIGS. 2 and 5, the high frequency switch 280 connects or disconnects the reception signal from the circulator 242 with a switching time of 3 ns or less in accordance with the control of the control circuit 210. The low noise amplification circuits 282 and 284 amplify the reception signal input from the high frequency switch 280 in two stages with low noise and output the amplified signal to the phase shift circuit 286.

移相回路２８６は、指向性制御回路２１２の制御に従って、低雑音増幅回路２８４から出力された受信信号を移相して分配／合成回路２０４に出力する。送受信回路２４それぞれの移相回路２６０による受信信号の移相により、アンテナ素子２００全体としてのフェーズドアレイアンテナ２０の受信信号への指向特性が実現される。   The phase shift circuit 286 shifts the phase of the reception signal output from the low noise amplifier circuit 284 and outputs the received signal to the distribution / synthesis circuit 204 under the control of the directivity control circuit 212. Due to the phase shift of the received signal by the phase shift circuit 260 of each of the transmission / reception circuits 24, the directivity characteristic to the received signal of the phased array antenna 20 as the entire antenna element 200 is realized.

図２，図６に示された受信回路３０において、ミクサ３００は、ダブルバランストミクサ（ＤＢＭ）である。ミクサ３００は、低雑音増幅回路２８２，２８４により増幅された受信信号ＲＳ１をＲＦ端子から受け入れ、送信回路２２の方向性結合器２３０からの分配信号ＣＯをＬｏ端子から受け入れる。ドローン１と探索対象の物体とが、遠距離探索または近距離探索の距離的な分解能よりも遠く離れているときには、分配信号ＣＯと物体からの反射信号とは重ならない。つまり、図９に示された鉄塔または船舶とドローン１と同じ円内にないときには、ミクサ３００のＩＦ端子からは何の信号も出力されない。さらに、ミクサ３００において、信号ＣＯと反射信号との間の相関が得られ、反射信号に含まれるエコー成分がキャンセルされる。   In the receiving circuit 30 shown in FIG. 2 and FIG. 6, the mixer 300 is a double balance mixer (DBM). The mixer 300 receives the reception signal RS1 amplified by the low noise amplification circuits 282 and 284 from the RF terminal, and receives the distribution signal CO from the directional coupler 230 of the transmission circuit 22 from the Lo terminal. When the drone 1 and the object to be searched are far apart from the distance resolution of the long distance search or the short distance search, the distribution signal CO and the reflected signal from the object do not overlap. That is, when the tower or ship shown in FIG. 9 and the drone 1 are not in the same circle, no signal is output from the IF terminal of the mixer 300. Further, the mixer 300 obtains a correlation between the signal CO and the reflected signal, and cancels the echo component included in the reflected signal.

一方、ドローン１と探索対象の物体とが、遠距離探索または近距離探索の距離的な分解能よりも近い距離に位置するときには、分配信号ＣＯと物体からの反射信号とが重なる。つまり、図９に示された鉄塔または船舶とドローン１とが同じ１５０ｍ半径の円内にあるときには、ミクサ３００のＩＦ端子からは、分配信号ＣＯと、ドップラー効果により周波数が変化した反射信号との差分のＩＦ信号が出力される。同様に、図９に示された鉄塔または船舶とドローン１との間の距離が１５０ｍ未満となると、ミクサ３００のＩＦ端子からは、分配信号ＣＯと、ドップラー効果により周波数が変化した反射信号との差分のＩＦ信号が出力される。受信回路３０の低雑音増幅回路２８４の出力は、受信信号ＲＳ２として信号処理回路３４に出力され、ミクサ３００のＩＦ端子から出力されるＩＦ信号は近接検出回路３２に出力される。   On the other hand, when the drone 1 and the object to be searched are located at a distance closer than the distance resolution of the long distance search or the short distance search, the distribution signal CO and the reflected signal from the object overlap. That is, when the tower or ship shown in FIG. 9 and the drone 1 are in the same circle with a radius of 150 m, the IF terminal of the mixer 300 generates a distribution signal CO and a reflected signal whose frequency is changed by the Doppler effect. A differential IF signal is output. Similarly, when the distance between the tower or ship shown in FIG. 9 and the drone 1 is less than 150 m, the IF terminal of the mixer 300 generates a distribution signal CO and a reflected signal whose frequency is changed by the Doppler effect. A differential IF signal is output. The output of the low noise amplification circuit 284 of the reception circuit 30 is output to the signal processing circuit 34 as the reception signal RS2, and the IF signal output from the IF terminal of the mixer 300 is output to the proximity detection circuit 32.

図２，図７に示された近接検出回路３２のドップラーフィルタ３２４、積分回路３２６、検波回路３２８およびレベル判定回路３３０には、遠距離探索のときにはそのための処理に適したパラメータが設定される。また、近接検出回路３２のこれらの構成要素には、近距離探索のときにはそのための処理に適したパラメータが設定される。リミッタ回路３２０は、受信回路３０から入力される受信信号ＲＳ３の振幅（強度）を制限してビデオアンプ３２２に出力し、ビデオアンプ３２２は、振幅が制限された受信信号を広帯域増幅し、ドップラーフィルタ３２４に出力する。   In the Doppler filter 324, the integration circuit 326, the detection circuit 328, and the level determination circuit 330 of the proximity detection circuit 32 shown in FIGS. 2 and 7, parameters suitable for the processing for the long distance search are set. In addition, parameters suitable for processing for the short distance search are set in these components of the proximity detection circuit 32. The limiter circuit 320 limits the amplitude (intensity) of the reception signal RS3 input from the reception circuit 30 and outputs it to the video amplifier 322. The video amplifier 322 performs wideband amplification of the reception signal with the limited amplitude, and performs a Doppler filter. It outputs to 324.

ドップラーフィルタ３２４は、ＩＦ信号の内、制御回路２１０により設定されたパラメータを用いて、探索対象の物体からの一次的な反射による成分のみを通過させ、その他の反射による成分以外を遮断してフィルタリングし、積分回路３２６に出力する。積分回路３２６は、制御回路２１０により設定されたパラメータを用いて、ドップラーフィルタ３２４によりフィルタリングされたＩＦ信号の振幅の絶対値を、パルス周期ごとに積分して検波回路３２８に出力する。   The Doppler filter 324 uses only the parameters set by the control circuit 210 in the IF signal, passes only the component due to the primary reflection from the object to be searched, and blocks and filters the other components other than the reflection. And output to the integrating circuit 326. The integration circuit 326 integrates the absolute value of the amplitude of the IF signal filtered by the Doppler filter 324 for each pulse period using the parameters set by the control circuit 210 and outputs the result to the detection circuit 328.

検波回路３２８は、制御回路２１０により設定されたパラメータを用いて、積分回路３２６により積分されたＩＦ信号の振幅の絶対値を検出し、レベル判定回路３３０に出力する。レベル判定回路３３０は、制御回路２１０により設定されたパラメータを用いて、積分回路３２６により検出されたＩＦ信号の振幅の絶対値（レベル）が、遠距離探索または近距離探索のための閾値を超えるか否かを判定する。   The detection circuit 328 detects the absolute value of the amplitude of the IF signal integrated by the integration circuit 326 using the parameters set by the control circuit 210 and outputs the absolute value to the level determination circuit 330. The level determination circuit 330 uses the parameters set by the control circuit 210 to cause the absolute value (level) of the amplitude of the IF signal detected by the integration circuit 326 to exceed the threshold for the long distance search or the short distance search. It is determined whether or not.

つまり、レベル判定回路３３０は、ＩＦ信号の振幅の絶対値（レベル）が遠距離探索または近距離探索のための閾値を超えるときには、ドローン１と物体との距離が、遠距離探索または近距離探索の範囲内にあると判定する。一方、レベル判定回路３３０は、これ以外のときには、ドローン１と物体との距離が、遠距離探索または近距離探索の範囲外にあると判定する。レベル判定回路３３０は、図１０（Ｂ）に示されたように、これらの判定結果を示す近接検出信号ＶＤの論理値を、距離検出回路３４０および制御回路２１０に出力する。   That is, when the absolute value (level) of the amplitude of the IF signal exceeds the threshold for the long distance search or the short distance search, the level determination circuit 330 determines that the distance between the drone 1 and the object is the long distance search or the short distance search. It is determined that it is within the range. On the other hand, in other cases, the level determination circuit 330 determines that the distance between the drone 1 and the object is outside the range of the long distance search or the short distance search. As shown in FIG. 10B, the level determination circuit 330 outputs the logical value of the proximity detection signal VD indicating these determination results to the distance detection circuit 340 and the control circuit 210.

なお、近接検出信号ＶＤの論理値の初期値はＬであり、ドローン１と物体との距離が、遠距離探索の範囲から近距離探索の範囲に移行したときには、レベル判定回路３３０は判定信号の論理値をＨに変更する。さらに、ドローン１と目標位置との距離が１５ｍ未満となったときには、レベル判定回路３３０は判定信号の論理値をＬに戻す。つまり、レベル判定回路３３０は、ドローン１が物体から１５０ｍ未満の距離にあることが検出されたタイミングと、１５ｍ未満にあることが検出されたタイミングとで、近接検出信号ＶＤの論理値を反転させる。   Note that the initial value of the logical value of the proximity detection signal VD is L, and when the distance between the drone 1 and the object shifts from the long-range search range to the short-range search range, the level determination circuit 330 outputs the determination signal. Change the logical value to H. Further, when the distance between the drone 1 and the target position is less than 15 m, the level determination circuit 330 returns the logical value of the determination signal to L. That is, the level determination circuit 330 inverts the logical value of the proximity detection signal VD at the timing when it is detected that the drone 1 is less than 150 m from the object and when it is detected that it is less than 15 m. .

図２，図８に示された信号処理回路３４は、探索対象の物体からの反射信号パターンを生成し、予め設定された目標位置および障害物からの反射信号パターンと比較することにより物体を認識する。さらに、信号処理回路３４は、レーダ誘導装置２に対する物体の方向、および、レーダ誘導装置２と物体との間の距離を求める。   The signal processing circuit 34 shown in FIG. 2 and FIG. 8 recognizes an object by generating a reflected signal pattern from an object to be searched and comparing it with a target signal set in advance and a reflected signal pattern from an obstacle. To do. Further, the signal processing circuit 34 obtains the direction of the object with respect to the radar guidance device 2 and the distance between the radar guidance device 2 and the object.

信号処理回路３４の距離検出回路３４０は、送信回路２２から入力された分配信号ＣＯと、受信回路３０から入力された反射信号とから、ドローン１と物体との間の距離を示す信号を求める。距離検出回路３４０は、求められたドローン１と物体との間の距離を示す信号ＤＳ（ＤｉＳｔａｎｃｅ）を、方向検出回路３４４および誘導装置２１４に出力する。   The distance detection circuit 340 of the signal processing circuit 34 obtains a signal indicating the distance between the drone 1 and the object from the distribution signal CO input from the transmission circuit 22 and the reflection signal input from the reception circuit 30. The distance detection circuit 340 outputs a signal DS (DiStance) indicating the obtained distance between the drone 1 and the object to the direction detection circuit 344 and the guidance device 214.

信号強度検出回路３４２は、受信回路３０から入力された受信信号ＲＳ２の信号強度を検出し、受信信号ＲＳ２の信号強度を示す信号を、方向検出回路３４４およびパターン生成回路３４６に出力する。方向検出回路３４４は、信号強度を示す信号および信号ＤＳと、指向性制御回路２１２がフェーズドアレイアンテナ２０に設定した指向性の方向を示す信号ＤＣとを対応づける。さらに、方向検出回路３４４は、探索対象の物体が、フェーズドアレイアンテナ２０に対していずれの方向のどのような距離にあるかを検出する。物体がフェーズドアレイアンテナ２０に対していずれの方向のどのような距離にあるかを示す信号ＤＲ（ＤｉＲｅｃｔｉｏｎ）もまた、誘導装置２１４に出力される。   The signal strength detection circuit 342 detects the signal strength of the reception signal RS2 input from the reception circuit 30, and outputs a signal indicating the signal strength of the reception signal RS2 to the direction detection circuit 344 and the pattern generation circuit 346. The direction detection circuit 344 associates the signal indicating the signal strength and the signal DS with the signal DC indicating the directivity direction set in the phased array antenna 20 by the directivity control circuit 212. Furthermore, the direction detection circuit 344 detects the distance in which direction the object to be searched is located with respect to the phased array antenna 20. A signal DR (DiRection) that indicates what distance in which direction the object is with respect to the phased array antenna 20 is also output to the guidance device 214.

パターン生成回路３４６は、送受信回路２４それぞれが受信した受信信号の強度を示す信号および信号ＤＳと、信号ＤＣとを対応づけ、送受信回路２４それぞれが受信した物体からの反射信号（受信信号）の強度のパターン、つまり、反射パターンを生成する。つまり、パターン生成回路３４６は、ｎ個の送受信回路２４から得られた受信信号に基づいて、探索対象の物体の形状を示す反射パターンを生成し、このパターンを示す信号を比較回路３４８に出力する。   The pattern generation circuit 346 associates the signal DC indicating the intensity of the reception signal received by each transmission / reception circuit 24 with the signal DC, and the intensity of the reflected signal (reception signal) from the object received by each transmission / reception circuit 24. Pattern, that is, a reflection pattern is generated. That is, the pattern generation circuit 346 generates a reflection pattern indicating the shape of the object to be searched based on the reception signals obtained from the n transmission / reception circuits 24 and outputs a signal indicating this pattern to the comparison circuit 348. .

比較回路３４８は、制御回路２１０に設定された目的位置（図９に示された船舶およびその艦橋）および障害物（鉄塔）の形状を示す反射パターンそれぞれと、パターン生成回路３４６が生成した物体からの反射パターンとを比較する。また、比較回路３４８は、この比較の結果を処理して、パターン生成回路３４６が生成した物体の反射パターンが、制御回路２１０に設定された目的位置および障害物の反射パターンのいずれかに一致または類似するか否かを検出する。   The comparison circuit 348 includes the target position (the ship and its bridge shown in FIG. 9) and the reflection pattern indicating the shape of the obstacle (steel tower) set in the control circuit 210 and the object generated by the pattern generation circuit 346. Compare with the reflection pattern. The comparison circuit 348 processes the result of the comparison, and the reflection pattern of the object generated by the pattern generation circuit 346 matches either the target position set in the control circuit 210 or the reflection pattern of the obstacle. Detect whether they are similar.

さらに、比較回路３４８は、反射パターンの一致または類似を判断すると、この反射パターンを与える物体を、この反射パターンと一致または類似する反射パターンを与える目的位置および障害物の反射パターンのいずれかであると識別する。この識別結果もまた、信号ＣＲ（Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ Ｒｅｓｕｌｔ）として誘導装置２１４に出力される。   Furthermore, when the comparison circuit 348 determines that the reflection pattern matches or is similar, the comparison circuit 348 determines that the object that provides the reflection pattern is either a target position that provides a reflection pattern that matches or is similar to the reflection pattern and an obstacle reflection pattern. Identify. This identification result is also output to the guidance device 214 as a signal CR (Comparison Result).

誘導装置２１４は、比較回路３４８から入力された信号ＤＳ，ＤＲ，ＣＲと、近接検出信号ＶＤとを処理して、ドローン１の推進系制御装置（不図示）にモータ１４などを制御させ、図９に示された出発位置から目標位置までの飛行を誘導する。さらに、誘導装置２１４は、ドローン１のカメラ１６を制御し、ドローン１の飛行中に画像を撮影させる。制御回路２１０は、以上説明したように、ドローン１の各構成要素から得られた信号を処理して、制御信号ＣＯＮＴを介し、送信回路２２、受信回路３０、パルス変調回路２０８、誘導装置２１４および電源回路２１６を制御する。   The guidance device 214 processes the signals DS, DR, CR input from the comparison circuit 348 and the proximity detection signal VD, and causes the propulsion system control device (not shown) of the drone 1 to control the motor 14 and the like. The flight from the starting position shown in 9 to the target position is guided. Further, the guidance device 214 controls the camera 16 of the drone 1 so that an image is taken during the flight of the drone 1. As described above, the control circuit 210 processes a signal obtained from each component of the drone 1 and transmits the transmission circuit 22, the reception circuit 30, the pulse modulation circuit 208, the induction device 214, and the control signal CONT via the control signal CONT. The power supply circuit 216 is controlled.

［レーダ誘導装置２の全体的動作］
以下、レーダ誘導装置２の全体的な動作を説明する。図１１は、図１Ａ，図１Ｂ〜図８に示されたレーダ誘導装置２の全体的な動作を示すフローチャートである。ステップＳ１００において、ドローン１が、図９に示された出発位置にあるときに、ドローン１のユーザは、レーダ誘導装置２の制御回路２１０に、入出力装置１００を介して、障害物としての鉄塔、および、目標位置としての船舶およびその艦橋の反射パターンを設定する。 [Overall Operation of Radar Guidance Device 2]
Hereinafter, the overall operation of the radar guidance apparatus 2 will be described. FIG. 11 is a flowchart showing the overall operation of the radar guidance apparatus 2 shown in FIGS. 1A and 1B to 8. In step S100, when the drone 1 is at the starting position shown in FIG. 9, the user of the drone 1 sends a tower as an obstacle to the control circuit 210 of the radar guidance device 2 via the input / output device 100. And, the reflection pattern of the ship and its bridge as the target position is set.

反射パターンの設定直後、船舶が前方に位置するようにドローン１の方向が合わされ、入出力装置１００は、ドローン１から取り外される。入出力装置１００が取り外されると、レーダ誘導装置２は、ドローン１を上昇させ、その推進系制御装置を制御して飛行を開始させる。さらに、レーダ誘導装置２は、その各構成要素を制御して、遠距離探索のための処理を開始する。   Immediately after setting the reflection pattern, the direction of the drone 1 is adjusted so that the ship is positioned forward, and the input / output device 100 is removed from the drone 1. When the input / output device 100 is removed, the radar guidance device 2 raises the drone 1 and controls its propulsion system control device to start flying. Furthermore, the radar guidance device 2 controls each component and starts processing for a long distance search.

ステップＳ１０４において、制御回路２１０は、送信回路２２の高周波スイッチ２２８に接点ａを選択させ、パルス変調回路２０８に、図１０（Ｃ），（Ｄ）に示された送信信号ＴＳ１を出力させ、送信回路２２に遠隔探索における電力増幅を行わせる。アンテナ素子２０２から送信された送信信号ＴＳ１は、図９に示された鉄塔および船舶（艦橋）から反射され、これらの反射信号としてフェーズドアレイアンテナ２０に受信される。   In step S104, the control circuit 210 causes the high-frequency switch 228 of the transmission circuit 22 to select the contact a, and causes the pulse modulation circuit 208 to output the transmission signal TS1 shown in FIGS. The circuit 22 is caused to perform power amplification in the remote search. The transmission signal TS1 transmitted from the antenna element 202 is reflected from the steel tower and ship (bridge) shown in FIG. 9, and is received by the phased array antenna 20 as these reflected signals.

フェーズドアレイアンテナ２０のアンテナ素子２００それぞれに受信された反射信号は、送受信回路２４それぞれにより増幅され、分配／合成回路２０４により合成され、受信回路３０により受信信号ＲＳ１としてさらに増幅される。受信回路３０は、増幅された受信信号ＲＳ１の大部分を受信信号ＲＳ２として信号処理回路３４に出力し、ごく一部を分配信号ＣＯとして近接検出回路３２に出力する。近接検出回路３２は、信号処理回路３４は、遠隔探索処理のための近接検出を開始する。信号処理回路３４は、受信信号ＲＳ２と、指向性制御回路２１２からの信号ＤＣとから、探索対象の反射パターンを生成する。   The reflected signals received by the respective antenna elements 200 of the phased array antenna 20 are amplified by the transmission / reception circuits 24, synthesized by the distribution / synthesis circuit 204, and further amplified as the reception signal RS1 by the reception circuit 30. The reception circuit 30 outputs most of the amplified reception signal RS1 to the signal processing circuit 34 as the reception signal RS2, and outputs a small part to the proximity detection circuit 32 as the distribution signal CO. In the proximity detection circuit 32, the signal processing circuit 34 starts proximity detection for remote search processing. The signal processing circuit 34 generates a search target reflection pattern from the reception signal RS2 and the signal DC from the directivity control circuit 212.

ステップＳ１０６において、信号処理回路３４は、生成された反射パターンと、制御回路２１０に設定された反射パターンとを比較し、反射パターンを与えた目的位置、障害物およびその他の物体（以下、これらは総称されて「物体」とも記される）を識別する。   In step S <b> 106, the signal processing circuit 34 compares the generated reflection pattern with the reflection pattern set in the control circuit 210, and the target position, obstacle, and other objects (hereinafter, these are given the reflection pattern). Collectively referred to as “object”).

ステップＳ１０８において、信号処理回路３４は、Ｓ１０６の処理により物体が識別されたか否かを判断する。物体が識別されたとき（Ｓ１０８の処理においてＹ）には、レーダ誘導装置２はＳ１０６の処理に進み、これ以外のとき（Ｓ１０８の処理においてＮ）には、レーダ誘導装置２はＳ１０４の処理に戻る。   In step S108, the signal processing circuit 34 determines whether or not an object has been identified by the process of S106. When an object is identified (Y in the process of S108), the radar guidance apparatus 2 proceeds to the process of S106, and otherwise (N in the process of S108), the radar guidance apparatus 2 performs the process of S104. Return.

ステップＳ１１０において、信号処理回路３４は、識別された物体が障害物（図９においては「鉄塔」）であるか否かを判断する。識別された物体が障害物であるとき（Ｓ１１０の処理においてＹ）には、レーダ誘導装置２はＳ１１８の処理に進み、これいがいのとき（Ｓ１１０の処理においてＮ）にはＳ１２０の処理に進む。   In step S110, the signal processing circuit 34 determines whether or not the identified object is an obstacle (“steel tower” in FIG. 9). When the identified object is an obstacle (Y in the process of S110), the radar guidance apparatus 2 proceeds to the process of S118, and when this is the case (N in the process of S110), the process proceeds to the process of S120. .

ステップＳ１１２において、制御回路２１０は、近接検出回路３２から出力される近接検出信号ＶＤが、論理値ＬからＨに変化したか、つまり、ドローン１（レーダ誘導装置２）と、識別された物体との間の距離が１５０ｍ未満の近接距離であるか否かを判断する。ドローン１と、識別された物体との間の距離が近接距離より短いとき（Ｓ１１２の処理においてＹ）ときには、レーダ誘導装置２は、Ｓ１１４の処理に進み、これ以外のとき（Ｓ１１２の処理においてＮ）にはＳ１０６の処理に戻る。   In step S112, the control circuit 210 determines whether the proximity detection signal VD output from the proximity detection circuit 32 has changed from the logical value L to H, that is, the drone 1 (radar guidance device 2), the identified object, and It is determined whether the distance between the two is a proximity distance of less than 150 m. When the distance between the drone 1 and the identified object is shorter than the proximity distance (Y in the process of S112), the radar guidance apparatus 2 proceeds to the process of S114, and otherwise (N in the process of S112) ) Returns to S106.

ステップＳ１１４において、制御回路２１０は、各構成要素を制御して、近距離探索処理を行わせる。具体的には、制御回路２１０は、図１０（Ｅ）に示されたように、パルス変調回路２０８に送信信号ＴＳ１を出力させ、送信回路２２に近距離探索処理における電力増幅を行わせる。   In step S <b> 114, the control circuit 210 controls each component to perform a short distance search process. Specifically, as shown in FIG. 10E, the control circuit 210 causes the pulse modulation circuit 208 to output the transmission signal TS1, and causes the transmission circuit 22 to perform power amplification in the short distance search process.

ステップＳ１１６において、信号処理回路３４は、識別された物体が目的位置（図９においては「船舶」の「艦橋」の前の「甲板」）であるか否かを判断する。識別された物体が目的位置であるとき（Ｓ１１６の処理においてＹ）には、レーダ誘導装置２はＳ１２０の処理に進み、これ以外のとき（Ｓ１１６の処理においてＮ）にはＳ１２０の処理に進む。   In step S116, the signal processing circuit 34 determines whether or not the identified object is a target position (“deck” in front of “bridge” of “ship” in FIG. 9). If the identified object is the target position (Y in the process of S116), the radar guidance apparatus 2 proceeds to the process of S120, and otherwise (N in the process of S116) proceeds to the process of S120.

ステップＳ１１８において、誘導装置２１４は、識別された物体を回避するようにドローン１を誘導する。つまり、識別された物体が、目的位置以外であるときには、誘導装置２１４は、ドローン１を識別された物体を回避するように誘導する。   In step S118, the guidance device 214 guides the drone 1 so as to avoid the identified object. That is, when the identified object is other than the target position, the guidance device 214 guides the drone 1 so as to avoid the identified object.

ステップＳ１２０において、誘導装置２１４は、識別された目的位置の方向に飛行するように誘導するようにドローン１を誘導する。   In step S120, the guidance device 214 guides the drone 1 so as to guide it to fly in the direction of the identified target position.

ステップＳ１２２において、制御回路２１０は、近接検出回路３２により、ドローン１と、識別された物体との間の距離が１５ｍ未満であると検出されたか否か、つまり、ドローン１が目標位置に到達したか否かを判断する。ドローン１が目標位置に到達したとき（Ｓ１２２の処理においてＹ）には、レーダ誘導装置２はＳ１２２の処理に進み、これ以外のとき（Ｓ１２２の処理においてＮ）にはＳ１１４の処理に戻る。   In step S122, the control circuit 210 determines whether or not the proximity detection circuit 32 detects that the distance between the drone 1 and the identified object is less than 15 m, that is, the drone 1 has reached the target position. Determine whether or not. When the drone 1 reaches the target position (Y in the process of S122), the radar guidance apparatus 2 proceeds to the process of S122, and otherwise returns to the process of S114.

ステップＳ１２４の処理において、ドローン１が、図９に示された目標位置を中心とした半径１５ｍの円内に入ると、誘導装置２１４は、ドローン１を目的位置に降下するように誘導する。ドローン１は、この誘導に従い、さらに、安定着陸のための機能を用いて目的位置に降下する。   In the process of step S124, when the drone 1 enters a circle with a radius of 15 m centered on the target position shown in FIG. 9, the guiding device 214 guides the drone 1 to descend to the target position. Following this guidance, the drone 1 further descends to the target position using a function for stable landing.

［技術的効果］
以下、実施の形態にかかるレーダ誘導装置２により達成される技術的効果を説明する。 [Technical effect]
Hereinafter, technical effects achieved by the radar guidance apparatus 2 according to the embodiment will be described.

以上説明されたレーダ誘導装置２によれば、フェーズドアレイアンテナ２０を反射信号の受信に利用できるので、ドローン１と物体との近接を検出するためだけに使用される受信用アンテナを省略することができる。また、レーダ誘導装置２は、受信にフェーズドアレイアンテナ２０を常に用いるので、物体の位置および距離を正確に検出することができる。従って、レーダ誘導装置２は、ドローン１を正確に目的位置まで飛行するように誘導することができ、また、確実に目的位置以外の物体を回避するように誘導することができる。   According to the radar guidance apparatus 2 described above, the phased array antenna 20 can be used for reception of the reflected signal, so that the reception antenna used only for detecting the proximity of the drone 1 and the object can be omitted. it can. Moreover, since the radar guidance apparatus 2 always uses the phased array antenna 20 for reception, the position and distance of the object can be accurately detected. Therefore, the radar guidance device 2 can guide the drone 1 so as to fly accurately to the target position, and can guide the drone 1 so as to avoid objects other than the target position.

図１２は、図２に示されたレーダ誘導装置２が近距離探索処理を行っているときに、電源回路２１６が、送信信号と同じパルス幅の電源電力を、同じタイミングで供給したと仮定したときの各構成部分の波形を示す図である。図１２（Ａ）は、図１０（Ｃ）に示されたパルス幅０．１μｓの送信信号の波形を示す。図１２（Ｂ）は、電源回路２１６が、図１２（Ａ）に示された送信信号と同じパルス幅および同じタイミングの電源電力を供給しようとしたときに、実際に得られる電源電圧の波形を示す。図１２（Ｃ）は、図１２（Ｂ）に示された電源電力を用いて送信回路２２が送信信号ＴＳ１を増幅して実際に得られる送信信号ＴＳ２の波形を示す。図１２（Ｄ）は、電源回路２１６が、図１２（Ａ）に示された送信信号と同じパルス幅および同じタイミングの電源電力を供給しようとしたときに、実際に流れる電流を示す。   FIG. 12 assumes that the power supply circuit 216 supplies power with the same pulse width as that of the transmission signal at the same timing when the radar guidance apparatus 2 shown in FIG. It is a figure which shows the waveform of each component at the time. FIG. 12A shows a waveform of a transmission signal having a pulse width of 0.1 μs shown in FIG. FIG. 12B shows the waveform of the power supply voltage actually obtained when the power supply circuit 216 attempts to supply power supply power having the same pulse width and the same timing as the transmission signal shown in FIG. Show. FIG. 12C shows the waveform of the transmission signal TS2 that is actually obtained when the transmission circuit 22 amplifies the transmission signal TS1 using the power source power shown in FIG. FIG. 12D illustrates a current that actually flows when the power supply circuit 216 attempts to supply power supply power having the same pulse width and the same timing as the transmission signal illustrated in FIG.

図１０（Ｃ），図１２（Ａ）に示されるように、レーダ誘導装置２においては、遠距離探索処理における送信信号のパルス幅は１μｓであるのに対して、近距離探索処理における送信信号のパルス幅は０．１μｓとなる。このように、近距離探索処理においてと同様に、送信信号と同じ狭いパルス幅で同じタイミングで電源回路２１６により送信用の電源を供給しようとすると、図１２（Ｂ）に示されるように、電源回路２１６からは、実際には、パルスの両端での立ち上がりおよび立ち下がりが遅延した電源が供給されてしまう。   As shown in FIG. 10C and FIG. 12A, in the radar guidance device 2, the pulse width of the transmission signal in the long-distance search process is 1 μs, whereas the transmission signal in the short-distance search process is The pulse width of is 0.1 μs. In this way, as in the short distance search process, when the power supply circuit 216 supplies power for transmission at the same timing with the same narrow pulse width as the transmission signal, as shown in FIG. The circuit 216 actually supplies power with delayed rise and fall at both ends of the pulse.

電源が供給されてから電力増幅回路２２２，２２４，２２６の動作が安定するまでにも遅延が生じるので、近距離探索処理における送信信号のパルス波形は、図１２（Ｃ）に示されるように、狭くなってしまう。さらに、近距離探索処理における電力増幅回路２２２，２２４，２２６の無信号時の電流をＩｄｓｓの１／３〜１／４とし、最大の出力電力を得ようとすると、図１２（Ｄ）に示されるように、電源回路２１６からは、０．１μｓの間にＩｄｓｓの１／３〜１／４からＩｄｓｓまで、狭い波形で急激に変化する電源電流供給されることになる。   Since a delay also occurs after the power is supplied until the operations of the power amplification circuits 222, 224, and 226 are stabilized, the pulse waveform of the transmission signal in the short distance search process is as shown in FIG. It becomes narrower. Further, when the no-signal current of the power amplifier circuits 222, 224, and 226 in the short distance search process is set to 1/3 to 1/4 of Idss, an attempt is made to obtain the maximum output power, as shown in FIG. As described above, the power supply circuit 216 supplies a power supply current that rapidly changes with a narrow waveform from 1/3 to 1/4 of Idss to Idss in 0.1 μs.

図１２（Ｃ）に示されたような出力波形の送信信号を用いると、近接探索処理が正常に行われない可能性が生じる。また、図１２（Ｄ）に示されるように、０．１μｓの間に、狭い波形で急激に変化する電源電流を供給する必要があると、電源回路２１６自体に不具合が生じたり、さらには、レーダ誘導装置２の他の構成要素に不具合が生じたりする可能性がある。   When a transmission signal having an output waveform as shown in FIG. 12C is used, there is a possibility that the proximity search process is not normally performed. Further, as shown in FIG. 12D, if it is necessary to supply a power supply current that changes rapidly with a narrow waveform within 0.1 μs, a problem occurs in the power supply circuit 216 itself, There is a possibility that other components of the radar guidance apparatus 2 may be defective.

一方、レーダ誘導装置２においては、図１０（Ｄ）に示されたように、最初の近接探索処理の送信信号のパルスが立ち上がる前に、電源回路２１６、送信回路２２および送受信回路２４の動作が安定するまでに予め十分な時間をおいて、連続的に電源電力が供給される。従って、レーダ誘導装置２においては、電源電力の波形および送信信号の波形に、図１２（Ｂ）〜図１２（Ｄ）に示されるような不具合が生じることはない。   On the other hand, in the radar guidance apparatus 2, as shown in FIG. 10D, the operation of the power supply circuit 216, the transmission circuit 22, and the transmission / reception circuit 24 is performed before the transmission signal pulse of the first proximity search process rises. A sufficient amount of time is allowed to stabilize before power is continuously supplied. Therefore, in the radar guidance apparatus 2, the problems as shown in FIGS. 12B to 12D do not occur in the waveform of the power supply and the waveform of the transmission signal.

［変形例］
以下、図２〜図８に示されたレーダ誘導装置２の変形例を説明する。
［第１の変形例］
まず、第１の変形例を説明する。図１３は、図２〜図８に示されたレーダ誘導装置２における各信号のタイミングの変形例を示す図である。図１３（Ａ）は、図１０（Ｃ）に示されたパルス幅０．１μｓの送信信号ＴＳ１を示し、図１３（Ｂ）は、図１０（Ｂ）に示された近接検出信号ＶＤの論理値を示し、図１３（Ｃ）は、第１の変形例において、電源回路２１６から供給される電力電圧の波形を示す。 [Modification]
Hereinafter, modifications of the radar guidance device 2 shown in FIGS. 2 to 8 will be described.
[First Modification]
First, a first modification will be described. FIG. 13 is a diagram illustrating a variation of the timing of each signal in the radar guidance apparatus 2 illustrated in FIGS. 13A shows the transmission signal TS1 having a pulse width of 0.1 μs shown in FIG. 10C, and FIG. 13B shows the logic of the proximity detection signal VD shown in FIG. FIG. 13C shows the waveform of the power voltage supplied from the power supply circuit 216 in the first modification.

以上説明されたレーダ誘導装置２においては、一度、近接検出信号ＶＤの論理値がＬからＨになり、レーダ誘導装置２が近距離探索処理に移行すると、電源回路２１６は、電力増幅回路２２２，２２４，２２６への送信用の電力を連続的に供給する。しかしながら、ドローン１が目標位置においてホバリングするときなどにおいては、電力増幅回路２２２，２２４，２２６への連続的な送信用の電力の供給による電力を節約する必要がある。このようなときには、電源回路２１６の動作を変更し、近距離探索処理において、送信信号ＴＳ１のパルス幅の前後に、電力増幅回路２２２，２２４，２２６の安定動作のための余裕（α，β秒；ただし、βは必ずしも必要ではない）の余裕を持たせて、パルス状の電力を供給させてもよい。   In the radar guidance device 2 described above, once the logic value of the proximity detection signal VD changes from L to H and the radar guidance device 2 shifts to the short distance search process, the power supply circuit 216 includes the power amplification circuit 222, The power for transmission to 224 and 226 is continuously supplied. However, when the drone 1 is hovering at the target position, it is necessary to save power by continuously supplying power for transmission to the power amplifier circuits 222, 224, and 226. In such a case, the operation of the power supply circuit 216 is changed, and a margin (α, β seconds) for stable operation of the power amplifier circuits 222, 224, 226 before and after the pulse width of the transmission signal TS1 in the short distance search processing. However, β may not be necessary), and pulsed power may be supplied.

［第２の変形例］
図１４は、フェーズドアレイアンテナ２０が受信専用とされ、図２に示された第１のレーダ誘導装置２に置換され得る第２のレーダ誘導装置３の構成を示す図である。フェーズドアレイアンテナ２０が受信のみに使用されるときには、第１のレーダ誘導装置２の代わりに、図１４に示される第２のレーダ誘導装置３が用いられ得る。なお、レーダ誘導装置においては、図２，図４に示された送受信回路２４の代わりに、これからサーキュレータ２４２および送信回路２６が除かれた送受信回路４０が用いられる。 [Second Modification]
FIG. 14 is a diagram illustrating a configuration of the second radar guidance device 3 in which the phased array antenna 20 is dedicated for reception and can be replaced with the first radar guidance device 2 illustrated in FIG. 2. When the phased array antenna 20 is used only for reception, the second radar guidance device 3 shown in FIG. 14 can be used instead of the first radar guidance device 2. In the radar guidance apparatus, a transmission / reception circuit 40 in which the circulator 242 and the transmission circuit 26 are removed is used instead of the transmission / reception circuit 24 shown in FIGS.

なお、レーダ誘導装置３においては、図４に示された送信回路２２の高周波スイッチ２２８の接続は端子ａ側に固定される。あるいは、レーダ誘導装置３の送信回路２２においては、高周波スイッチ２２８が省略され、電力増幅回路２２６の出力が、アンテナ素子２０２に直結されてもよい。   In the radar guidance device 3, the connection of the high frequency switch 228 of the transmission circuit 22 shown in FIG. 4 is fixed to the terminal a side. Alternatively, in the transmission circuit 22 of the radar guidance device 3, the high frequency switch 228 may be omitted, and the output of the power amplification circuit 226 may be directly connected to the antenna element 202.

［第３の変形例］
図１５は、図２に示された第１のレーダ誘導装置２のアンテナ素子２０２が省略され、第１のフェーズドアレイアンテナ２０と置換され得る第３のレーダ誘導装置４の構成を示す図である。図１５に示されるように、フェーズドアレイアンテナ２０が送受および受信の両方に使用されるときには、第１のレーダ誘導装置２の代わりに、図１５に示された第３のレーダ誘導装置４が用いられ得る。 [Third Modification]
FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration of the third radar guidance device 4 in which the antenna element 202 of the first radar guidance device 2 illustrated in FIG. 2 is omitted and can be replaced with the first phased array antenna 20. . As shown in FIG. 15, when the phased array antenna 20 is used for both transmission and reception, the third radar guidance device 4 shown in FIG. 15 is used instead of the first radar guidance device 2. Can be.

なお、レーダ誘導装置４においては、図４に示された送信回路２２の高周波スイッチ２２８の接続は端子ｂ側に固定される。あるいは、レーダ誘導装置３の送信回路２２においては、高周波スイッチ２２８自体が省略され、電力増幅回路２２６の出力が、分配／合成回路２０４に直結されてもよい。   In the radar guidance device 4, the connection of the high frequency switch 228 of the transmission circuit 22 shown in FIG. 4 is fixed to the terminal b side. Alternatively, in the transmission circuit 22 of the radar guidance device 3, the high frequency switch 228 itself may be omitted, and the output of the power amplification circuit 226 may be directly connected to the distribution / synthesis circuit 204.

［その他の変形例］
なお、以上、ドローン１が、停止している船舶の艦橋前方の甲板を目的位置とする場合について説明されたが、ドローン１の目的位置は、航行中の船舶の甲板であってもよい。また、レーダ誘導装置２においては、Ｋｕバンドの電波信号がレーダによる探索に用いられるが、レーダ誘導装置２において用いられる電波信号は、用途に応じて、マイクロ波（一般に３００ＭＨｚ以上）より短い波長の電波信号であればよい。 [Other variations]
Although the case where the drone 1 sets the deck ahead of the bridge of the ship that is stopped as the target position has been described above, the target position of the drone 1 may be the deck of the ship that is navigating. In the radar guidance device 2, a Ku-band radio signal is used for searching by radar. The radio signal used in the radar guidance device 2 has a wavelength shorter than that of a microwave (generally 300 MHz or more) depending on the application. Any radio signal may be used.

また、アンテナ素子２００はスタック状に配列されていなくてもよく、例えばスタガ（ｓｔａｇｇｅｒ）状に配列されていてもよい。また、方向性結合器２３０が出力信号の電力は、送信信号の１／１０００でなくともよく、レーダ誘導装置２の構成および用途に応じて適宜、変更されうる。また、レーダ誘導装置２による遠距離探索処理と近距離探索処理との境界は、物体とドローン１との距離が１５０ｍでなくともよい。また、レーダ誘導装置２による近距離探索処理とドローン１の降下のための誘導との境界は、物体とドローン１との距離が１５ｍでなくともよい。これらの境界は、単に、遠距離探索処理における送信信号ＴＳ１のパルス幅と、近距離探索処理における送信信号ＴＳ１のパルス幅とに応じて適宜、変更されればよい。   The antenna elements 200 do not have to be arranged in a stack, and may be arranged in a stagger, for example. Further, the power of the output signal from the directional coupler 230 may not be 1/1000 of the transmission signal, and can be appropriately changed according to the configuration and application of the radar guidance device 2. In addition, the distance between the long-distance search process and the short-distance search process performed by the radar guidance device 2 may not be such that the distance between the object and the drone 1 is 150 m. Further, the distance between the short distance search processing by the radar guidance device 2 and the guidance for descent of the drone 1 may not be such that the distance between the object and the drone 1 is 15 m. These boundaries may simply be appropriately changed according to the pulse width of the transmission signal TS1 in the long distance search process and the pulse width of the transmission signal TS1 in the short distance search process.

また、レーダ誘導装置２が移動を誘導する装置は、ドローン１に限らず、有人または無人の飛翔体、自動車、船舶であってもよい。また、送信信号のパルス幅およびデューテイ比は、１μｓ、０．１μｓおよび１／２０の他、レーダ誘導装置２の目的および構成により適宜、変更されうる。また、近距離探索処理が行われるときのパルス幅は、近距離探索処理が行われるときのパルス幅の１／１０以下であってもよい。   Further, the device that the radar guidance device 2 guides the movement is not limited to the drone 1 but may be a manned or unmanned flying object, an automobile, or a ship. Further, the pulse width and duty ratio of the transmission signal can be appropriately changed according to the purpose and configuration of the radar guidance apparatus 2 in addition to 1 μs, 0.1 μs, and 1/20. The pulse width when the short distance search process is performed may be 1/10 or less of the pulse width when the short distance search process is performed.

なお、図９には、目的位置および障害物が１つずつ示されているが、レーダ誘導装置２により識別されるべき目的位置および障害物はそれぞれ複数であってもよい。また、レーダ誘導装置２は、目的位置の周りを旋回させたり、移動している船舶を追跡させたり、目標位置まで１５ｍに近づいた位置の空中でホバリングさせて船舶を撮影させたり、目標位置を単に通過させるように、ドローン１を様々な態様で誘導および制御してもよい。   In FIG. 9, one target position and one obstacle are shown, but there may be a plurality of target positions and obstacles to be identified by the radar guidance device 2. Also, the radar guidance device 2 turns around the target position, tracks the moving ship, hovers in the air at a position close to 15 m to the target position, images the ship, The drone 1 may be guided and controlled in various ways to simply pass through.

本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として提示されたものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although the embodiment of the present invention has been described, this embodiment is presented as an example and is not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１ ドローン
１０ 本体
１２ バッテリ
１４ モータ
１６ カメラ
１８ コンピュータ
２，３，４ レーダ誘導装置
２０ フェーズドアレイアンテナ
２００，２０２ アンテナ素子
２０４ 分配／合成回路
２０６ 発振回路（ＯＳＣ）
２０８ パルス変調回路（ＰＭ）
２１０ 制御回路（ＣＯＮＴ）
２１２ 指向性制御回路（ＤＣ）
２１４ 誘導装置（Ｇ）
２１６ 電源回路（ＰＳ）
２２，２６ 送信回路（ＴＸ１）
２２０ 位相変調回路（φ）
２２２，２２４，２２６ 電力増幅回路（ＢＰＡ，ＭＰＡ，ＨＰＡ）
２２８，２３２，２８０ 高周波スイッチ（ＳＰＤＴ，ＳＰＳＴ）
２３０ 方向性結合器（ＣＰ）
２４ 送受信回路（ＴＲＸ）
２４０ バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
２４２ サーキュレータ（ＣＩＲ）
２６０ 移相回路（ＰＳＨ）
２８，３０ 受信回路（ＲＸ２）
２８２，２８４ 低雑音増幅回路（ＬＮＡ）
３００ ミクサ（ＭＩＸ）
３２ 近接検出回路（ＶＤ）
３２０ リミッタ回路（ＬＩＭ）
３２２ ビデオアンプ（ＶＡ）
３２４ ドップラーフィルタ（ＤＦ）
３２６ 積分回路（∫）
３２８ 検波回路（ＤＥＴ）
３３０ レベル判定回路（ＬＤ）
３４ 信号処理回路（ＳＰ）
３４０ 距離検出回路（ＤＳＤ）
３４２ 信号強度検出回路（ＳＳＤ）
３４４ 方向検出回路（ＤＲＤ）
３４６ パターン生成回路（ＰＧ）
３４８ 比較回路（ＣＭＰ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Drone 10 Main body 12 Battery 14 Motor 16 Camera 18 Computer 2, 3, 4 Radar guidance device 20 Phased array antenna 200, 202 Antenna element 204 Distribution / synthesis circuit 206 Oscillation circuit (OSC)
208 Pulse modulation circuit (PM)
210 Control circuit (CONT)
212 Directivity control circuit (DC)
214 Guide device (G)
216 Power supply circuit (PS)
22, 26 Transmitter circuit (TX1)
220 Phase modulation circuit (φ)
222, 224, 226 Power amplifier circuit (BPA, MPA, HPA)
228, 232, 280 High-frequency switch (SPDT, SPST)
230 Directional coupler (CP)
24 Transmission / reception circuit (TRX)
240 Band pass filter (BPF)
242 Circulator (CIR)
260 Phase shift circuit (PSH)
28, 30 Receiver circuit (RX2)
282,284 Low noise amplifier (LNA)
300 Mixer (MIX)
32 Proximity detection circuit (VD)
320 Limiter circuit (LIM)
322 Video amplifier (VA)
324 Doppler filter (DF)
326 Integration circuit (∫)
328 Detection circuit (DET)
330 Level judgment circuit (LD)
34 Signal processing circuit (SP)
340 Distance detection circuit (DSD)
342 Signal strength detection circuit (SSD)
344 Direction detection circuit (DRD)
346 Pattern generation circuit (PG)
348 Comparison circuit (CMP)

Claims (8)

パルス変調されて送信されたレーダの送信信号を反射する物体までの距離を検出する距離検出装置と、
検出された前記距離が、予め決められた距離よりも長いときには、予め決められた第１のパルス幅の送信信号を生成し、検出された前記距離が、前記予め決められた距離よりも短いときには、前記第１のパルス幅より短い予め決められた第２のパルス幅の送信信号を生成する送信信号生成装置と、
生成された前記第１のパルス幅の送信信号と、生成された前記第２のパルス幅の送信信号とを電力増幅する電力増幅回路と、
前記第１のパルス幅の送信信号が送信されるときには、前記第１のパルス幅の送信信号が送信されている間だけ前記電力増幅回路に電力を供給し、前記第２のパルス幅の送信信号が送信されるときには、前記第２のパルス幅の送信信号を包含する期間、前記電力増幅回路に電力を供給する電源回路と、
を備えるレーダ装置。 A distance detection device that detects a distance to an object that reflects a transmission signal of a radar that is pulse-modulated and transmitted;
When the detected distance is longer than a predetermined distance, a transmission signal having a predetermined first pulse width is generated, and when the detected distance is shorter than the predetermined distance A transmission signal generating device for generating a transmission signal having a predetermined second pulse width shorter than the first pulse width;
A power amplifying circuit for amplifying power of the generated transmission signal having the first pulse width and the generated transmission signal having the second pulse width;
When the transmission signal having the first pulse width is transmitted, power is supplied to the power amplifier circuit only while the transmission signal having the first pulse width is transmitted, and the transmission signal having the second pulse width is transmitted. Is transmitted, a power supply circuit that supplies power to the power amplifier circuit for a period including the transmission signal having the second pulse width;
A radar apparatus comprising: 前記第２のパルス幅の送信信号を包含する期間は、前記第２のパルス幅の送信信号の立ち上がりに先立って、前記電力増幅回路が前記第２のパルス幅の送信信号を安定に増幅するために必要とされる期間を含む
請求項１に記載のレーダ装置。 The period including the transmission signal with the second pulse width is for the power amplification circuit to stably amplify the transmission signal with the second pulse width prior to the rising of the transmission signal with the second pulse width. The radar apparatus according to claim 1, including a period required for. 前記第２のパルス幅の送信信号を包含する期間は、前記第２のパルス幅の送信信号の立ち上がりに先立って、前記電力増幅回路が前記第２のパルス幅の送信信号を安定に増幅するための電力を供給するために必要とされる期間を含む
請求項１または２に記載のレーダ装置。 The period including the transmission signal with the second pulse width is for the power amplification circuit to stably amplify the transmission signal with the second pulse width prior to the rising of the transmission signal with the second pulse width. The radar apparatus according to claim 1, wherein the radar apparatus includes a period required for supplying the electric power. 前記第２のパルス幅は、前記第１のパルス幅の１／１０以下である
請求項１〜３のいずれかに記載のレーダ装置。 The radar apparatus according to claim 1, wherein the second pulse width is 1/10 or less of the first pulse width. 前記電源回路は、前記第２のパルス幅の送信信号が送信されるときには、前記電力増幅回路に連続した電力を供給する
請求項１〜４のいずれかに記載のレーダ装置。 The radar apparatus according to claim 1, wherein the power supply circuit supplies continuous power to the power amplification circuit when a transmission signal having the second pulse width is transmitted. 前記電力増幅回路が、前記第１のパルス幅の送信信号を電力増幅する期間において、前記電力増幅回路に含まれる増幅素子に予め決められた第１の電流が流れるように制御し、前記電力増幅回路が、前記第２のパルス幅の送信信号を電力増幅する期間において、前記電力増幅回路に含まれる増幅素子に、前記第１の電流よりも少ない、予め決められた第２の電流が流れるように制御する増幅制御回路
をさらに備える請求項１〜５のいずれかに記載のレーダ装置。 The power amplification circuit performs control so that a predetermined first current flows through an amplification element included in the power amplification circuit during a period of power amplification of the transmission signal having the first pulse width. In a period in which the circuit amplifies the transmission signal having the second pulse width, a predetermined second current smaller than the first current flows through the amplifying element included in the power amplifying circuit. The radar apparatus according to claim 1, further comprising: an amplification control circuit that controls 前記増幅制御回路は、前記電力増幅回路を制御して、前記第２のパルス幅の送信信号の送信電力を、前記第１のパルス幅の送信信号の送信電力よりも低くする
請求項６に記載のレーダ装置。 The amplification control circuit controls the power amplification circuit to make the transmission power of the transmission signal having the second pulse width lower than the transmission power of the transmission signal having the first pulse width. Radar equipment. 目的位置に移動する移動体に搭載されたレーダ装置と、
前記レーダ装置による前記目的位置の探索の結果に基づいて、前記移動体を前記目的位置に誘導する移動体誘導装置と、
を備える誘導装置であって、
前記レーダ装置は、
パルス変調されて送信されたレーダの送信信号を反射する物体までの距離を検出する距離検出装置と、
検出された前記距離が、予め決められた距離よりも長いときには、予め決められた第１のパルス幅の送信信号を生成し、検出された前記距離が、前記予め決められた距離よりも短いときには、前記第１のパルス幅より短い予め決められた第２のパルス幅の送信信号を生成する送信信号生成装置と、
生成された前記第１のパルス幅の送信信号と、生成された前記第２のパルス幅の送信信号とを電力増幅する電力増幅回路と、
前記第１のパルス幅の送信信号が送信されるときには、前記第１のパルス幅の送信信号が送信されている期間だけ前記電力増幅回路に電力を供給し、前記第２のパルス幅の送信信号が送信されるときには、前記第２のパルス幅の送信信号を包含する期間、前記電力増幅回路に電力を供給する電源回路と、
を備える誘導装置。 A radar device mounted on a moving body that moves to a target position;
A mobile body guidance device for guiding the mobile body to the target position based on a result of the search for the target position by the radar device;
A guidance device comprising:
The radar device is
A distance detection device that detects a distance to an object that reflects a transmission signal of a radar that is pulse-modulated and transmitted;
When the detected distance is longer than a predetermined distance, a transmission signal having a predetermined first pulse width is generated, and when the detected distance is shorter than the predetermined distance A transmission signal generating device for generating a transmission signal having a predetermined second pulse width shorter than the first pulse width;
A power amplifying circuit for amplifying power of the generated transmission signal having the first pulse width and the generated transmission signal having the second pulse width;
When the transmission signal having the first pulse width is transmitted, power is supplied to the power amplifier circuit only during a period in which the transmission signal having the first pulse width is transmitted, and the transmission signal having the second pulse width is transmitted. Is transmitted, a power supply circuit that supplies power to the power amplifier circuit for a period including the transmission signal having the second pulse width;
A guidance device comprising:
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