JP2019125969A - Image transmission system, monitoring apparatus, and image transmission method - Google Patents
Image transmission system, monitoring apparatus, and image transmission method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019125969A JP2019125969A JP2018006584A JP2018006584A JP2019125969A JP 2019125969 A JP2019125969 A JP 2019125969A JP 2018006584 A JP2018006584 A JP 2018006584A JP 2018006584 A JP2018006584 A JP 2018006584A JP 2019125969 A JP2019125969 A JP 2019125969A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- unit
- reference image
- difference
- transmission system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
- Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施形態は、画像伝送システム、監視装置および画像伝送方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an image transmission system, a monitoring apparatus, and an image transmission method.
近年、画像による監視システムの需要が年々高まっており、技術の進歩により、フルＨＤ(水平画素１９２０×垂直画素１０８０)画像、さらには４Ｋ(水平画素３８４０×垂直画素２１６０）画像といった高解像度動画を監視システムに適用したいという要望も増えてきている。
In recent years, the demand for surveillance systems using images has been increasing year by year, and technological advances have made high resolution moving images such as full HD (
動画データの符号化量低減技術としては、前後画像および基準画像との比較で、差分に変化がない場合フレームレートを落としてデータ量を低減する技術や、異常が検知された領域（異常領域）および異常が検知されていない領域（非異常領域）が予め分かっている場合に非異常領域の画質を大幅に低減してデータ量を低減（高圧縮）する技術が知られている。 As a technique for reducing the amount of coding of moving image data, a technique for reducing the amount of data by reducing the frame rate when there is no change in the difference in comparison with the previous and subsequent images and the reference image, an area where abnormality is detected (abnormal area) And when the area (non-abnormal area) in which abnormality is not detected is known in advance, there is known a technique for greatly reducing the image quality of the non-abnormal area to reduce the data amount (high compression).
高解像度動画による監視システムの提供は、デバイスの観点からすれば、従前よりも安価に高解像度の撮像素子を入手できるようになっているため、年々容易化しているといえる。 From a device point of view, provision of a high-resolution moving image monitoring system can be said to be facilitated year by year because high-resolution imaging devices can be obtained at lower prices than before.
一方、データ通信の通信環境の観点からすると、高解像度動画による監視システムの提供が必ずしも容易化しているとはいえない状況にある。例えば、発電所関連では、通信媒体のセキュリティ性確保などの理由から未だに室内ではＰＨＳ（Personal Handyphone System）が利用される場合もある。この場合、通信帯域が狭く、高解像度の動画を通常のテレビのフレームレートである３０［ｆｐｓ］（毎秒３０フレーム）や６０［ｆｐｓ］（毎秒６０フレーム）でリアルタイムに伝送することが難しくなり得る。 On the other hand, from the viewpoint of the communication environment of data communication, provision of a monitoring system using high resolution moving pictures is not always easy. For example, in relation to power plants, PHS (Personal Handyphone System) may still be used indoors for reasons such as ensuring security of communication media. In this case, it may be difficult to transmit a high resolution moving image with a narrow communication band in real time at a frame rate of 30 fps (30 frames per second) or 60 fps (60 frames per second) which is the normal television frame rate. .
従って、通信環境に左右されることなく高解像度動画による監視システムを提供するためには、限られた通信帯域で遠隔地に効率よく画像を伝送する必要がある。 Therefore, in order to provide a high-resolution moving image surveillance system regardless of the communication environment, it is necessary to efficiently transmit an image to a remote place in a limited communication band.
また、画像による監視システムにおけるデータ量を低減する観点からすれば、従来技術においてもフレームレート符号化手段側においてはデータ量が低減されている一方、監視センター側、すなわちローカル側ではデータ量が必ずしも低減されているとはいえない実情がある。 Also, from the viewpoint of reducing the amount of data in the monitoring system by image, while the amount of data is reduced in the frame rate encoding means side also in the prior art, the amount of data is not necessarily reduced in the monitoring center side, that is, the local side. There is a fact that can not be reduced.
具体的に説明すれば、画像による監視システムを連続で稼働させる場合、その稼動状態は、２４時間連続で且つ数日に亘る場合も有り得る。 Specifically, when the image monitoring system is operated continuously, the operating state may be continuous for 24 hours and several days.
例えば、フルＨＤ(１９２０×１０８０画素)の動画を、符号化方式としてＨ．２６４／ＡＶＣを採用し、デジタル放送と同等のフレームスピードである３０［ｆｐｓ］で送信しようとする場合、数十Ｍ（メガ）［ｂｐｓ］の伝送量が必要となるため、１日（２４時間連続稼働）で蓄積されるデータ量は、数十メガバイト［Ｍｂｙｔｅ］から数十テラバイト［Ｔｂｙｔｅ］となる。 For example, a moving image of full HD (1920 × 1080 pixels) is selected as a coding method according to H.264. When H.264 / AVC is adopted and transmission is performed at 30 [fps] which is the same frame speed as digital broadcasting, a transmission amount of several tens of megabits (mega) [bps] is required, so one day (24 hours) The amount of data accumulated in the continuous operation) is from several tens of megabytes [Mbyte] to several tens of terabytes [Tbyte].
このように、従来技術では、フレームレートを下げてデータ量を低減したり、符号化の前に前処理を行ったりすることで、伝送するデータ量を低減しているため、狭帯域な通信回線を利用できる点で有益であるものの、監視センター側において保存が必要なデータ量については十分な低減が図られていないという課題がある。 As described above, in the prior art, since the amount of data to be transmitted is reduced by reducing the frame rate to reduce the amount of data or performing preprocessing before encoding, a narrow-band communication line Although it is useful in that it can be used, there is a problem that the amount of data that needs to be stored at the monitoring center side is not sufficiently reduced.
本発明の実施形態は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、狭帯域な通信環境下においてもデータ伝送可能であって、且つローカル側で保存が必要なデータ量を大幅に低減可能な画像伝送システム、監視装置および画像伝送方法を提供することを目的とする。 The embodiment of the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and data can be transmitted even in a narrow band communication environment, and the amount of data that needs to be stored locally can be significantly reduced. An object of the present invention is to provide an image transmission system, a monitoring device, and an image transmission method.
本実施形態に係る画像伝送システムは、上述した課題を解決するため、一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備することを特徴とする。 The image transmission system according to the present embodiment subtracts the reference image including the range of the one image from the one image to generate the difference image between the one image and the reference image in order to solve the above-described problem. Encoding means for encoding the image data of the generated difference image, the difference image obtained by decoding the encoded image data of the difference image, and the reference obtained by subtracting the difference image when the difference image is generated And decoding means for adding an image and generating a composite image corresponding to the one image.
本実施形態に係る監視装置は、上述した課題を解決するため、対象物を撮像する撮像手段が駆動可能な範囲を撮像して得られた入力画像を撮像した前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、当該入力画像と同じ範囲を撮像した参照画像を保持する記憶領域にアクセスして、記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている参照画像を選択する参照画像選択部と、前記入力画像と前記参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記入力画像と前記参照画像との差分の画像である差分画像を得る減算部と、前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the monitoring device according to the present embodiment indicates posture information representing the posture of the imaging device which captures an input image obtained by imaging a range in which the imaging device for capturing an object can drive. Is accessed from a posture information detection unit that detects the posture information from among the reference images held in the storage area by accessing the storage area holding the reference image captured in the same range as the input image A reference image selection unit for selecting a reference image associated with the posture information, the input image, and the reference image selected by the reference image selection unit based on the posture information; A subtraction unit for obtaining a difference image which is an image of a difference from a reference image, and an image coding unit for coding difference image data representing the difference image are characterized.
本実施形態に係る画像伝送方法は、上述した課題を解決するため、一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備する画像伝送システムを用いた画像伝送方法であって、前記符号化手段が、前記一の画像から前記参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成するステップと、前記差分画像の画像データを符号化するステップと、符号化された前記差分画像の画像データと、前記一の画像と関連付けられる前記参照画像を特定する識別情報とを前記復号化手段へ伝送するステップと、前記復号化手段が、符号化された前記差分画像の画像データを復号化するステップと、前記復号化するステップで得られた前記差分画像と、前記符号化手段から伝送される前記識別情報によって特定される前記参照画像とを加算して前記一の画像に相当する画像を生成するステップとを備えることを特徴とする。 The image transmission method according to the present embodiment generates a difference image between the one image and the reference image by subtracting the reference image including the range of the one image from the one image in order to solve the above-described problem. Encoding means for encoding the image data of the generated difference image, the difference image obtained by decoding the encoded image data of the difference image, and the reference obtained by subtracting the difference image when the difference image is generated An image transmission method using an image transmission system including decoding means for adding an image and generating a composite image corresponding to the one image, wherein the encoding means comprises the one image from the one image The steps of subtracting a reference image to generate a difference image between the one image and the reference image, encoding image data of the difference image, image data of the encoded difference image, and One picture Transmitting to the decoding means identification information identifying the reference image associated with the image data, the decoding means decoding image data of the encoded difference image, and decoding Adding the difference image obtained in the step and the reference image specified by the identification information transmitted from the encoding unit to generate an image corresponding to the one image. It features.
本実施形態によれば、狭帯域な通信環境下においてもデータ伝送でき、ローカル側で保存が必要なデータ量を大幅に低減することができる。 According to this embodiment, data can be transmitted even in a narrow band communication environment, and the amount of data that needs to be stored locally can be significantly reduced.
以下、本発明の実施形態に係る画像伝送システム、監視装置および画像伝送方法を添付の図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an image transmission system, a monitoring apparatus, and an image transmission method according to an embodiment of the present invention will be described based on the attached drawings.
なお、後述する各実施形態は、撮像手段が撮像する画像がフルＨＤ(水平画素１９２０×垂直画素１０８０)のカラー画像であって、画像伝送システムを、定点カメラから監視対象を撮像した画像を取得する監視装置（ローカル）と監視対象の画像を受け取り統括管理する表示処理装置（センター）とを伝送可能に接続した監視システムに適用した場合の例を説明している。
In each embodiment to be described later, an image captured by the imaging unit is a full HD (
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ａの構成を示す概略図である。
First Embodiment
FIG. 1 is a schematic view showing a configuration of an
なお、図１に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）は、結合子であり、後述する図５等の他の図においても同様である。また、矢印の方向は、信号およびデータの流れの方向を示している。 The symbol "circle I" (a symbol in which a roman numeral "I" is entered in a circle) shown in FIG. 1 is a connector, and the same applies to other drawings such as FIG. 5 described later. Also, the direction of the arrow indicates the direction of signal and data flow.
画像伝送システム１Ａは、例えば、本実施形態に係る監視装置の一例であって、画像データを符号化する符号化手段を備える監視装置２０Ａと、監視装置２０Ａから伝送される、符号化された画像データを復号化する復号化手段を備える表示処理装置３０Ａとを具備する。
The
画像伝送システム１Ａにおいて、監視装置２０Ａは、入力側（図１における左側）がカメラ１０と通信可能に接続され、出力側（図１における右側）が表示処理装置３０Ａと通信可能に接続される。また、表示処理装置３０Ａは、出力側が表示装置４０と通信可能に接続される。
In the
カメラ１０は、例えば、入射した光を集光するレンズ（図示省略）を介して入射した光を電気信号に変換することによって対象物を撮像する撮像手段としての撮像部１１と、カメラ１０（撮像部１１）の撮像時の姿勢を表す姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段としての姿勢情報検出部１６とを備える。
The
姿勢情報検出部１６が検出する姿勢情報は、表示処理装置３０Ａ側へ伝送される画像に対する参照画像２７＿ｋおよび３７＿ｋ（ｋおよびｎは、１≦ｋ≦ｎを満たす自然数）を選択する際の識別情報に含まれる。ここで、参照画像２７＿ｋおよび３７＿ｋは、それぞれ、参照画像の候補と成り得るｎ枚の画像群（以下、「参照画像群」とする。）２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎから参照画像として選択される１枚の画像（以下、「選択参照画像」とする。）である。
The posture information detected by the posture
撮像部１１は、例えば、ＣＣＤ（Charged Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の各種の撮像素子で構成される。
The
姿勢情報検出部１６は、例えば、カメラ１０が駆動可能な方向のうち、少なくとも基準位置（角度）に対するパン（水平）方向の角度を表すパン角θ（図２および図３）とチルト（垂直）方向の角度を表すチルト角φ（図２および図３）とを検出する角度センサ、カメラ１０の角速度を検出するジャイロセンサ（角速度センサ）等のカメラ１０の撮像時の姿勢を特定可能な姿勢情報を検出するセンサで構成される。
The posture
姿勢情報検出部１６は、基準位置からの駆動量に応じた姿勢情報を検出し、検出した姿勢情報をデータ出力する。例えば、姿勢情報検出部１６が角度センサで構成される場合、姿勢情報検出部１６は少なくともパン角θおよびチルト角φを逐一検出する。
The posture
カメラ１０は、基本的には任意の箇所に固定され、駆動範囲内の所定範囲を撮像するとともに撮像時の姿勢情報を検出する。カメラ１０は、撮像部１１から対象物を撮像して得られる撮像画像の画像データを監視装置２０Ａへ伝送する。
The
また、カメラ１０は、姿勢情報検出部１６から伝送する画像データを得る際におけるカメラ１０の姿勢情報を、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａへそれぞれ伝送する。伝送される姿勢情報は、選択参照画像２７＿ｋおよび選択参照画像３７＿ｋをそれぞれ選択する際の識別情報の少なくとも一部を構成する。
Further, the
なお、上述したカメラ１０は、姿勢情報検出部１６を備えている場合の例であるが、必ずしもカメラ１０自体が姿勢情報検出部１６を備えている必要はなく、カメラ１０の撮像時の姿勢情報を検出可能である限り、カメラ１０の外部に姿勢情報検出部１６が設けられていてもよい。また、カメラ１０は、監視装置２０Ａ等の後述する監視装置に組み込まれて（一体的に）構成されていてもよい。
Although the
監視装置２０Ａは、例えば、符号化手段としての減算部２１、参照画像選択部２２Ａおよび画像符号化部２３と、記憶手段としての記憶部２４とを備える。また、記憶部２４には、撮像画像と同じ画像範囲を有する１枚の選択参照画像２７＿ｋを選択する際に参照される画像として、例えば、ｎ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎが保持されている。
The
減算部２１は、一方の入力から他方の入力を減算して出力する減算機能を有する。監視装置２０において減算部２１は、一方の入力である第１の入力として、カメラ１０から撮像画像の画像データを受け取り、他方の入力である第２の入力として、参照画像選択部２２Ａから選択参照画像２７＿ｋ（参照画像群２７＿１〜２７＿ｎから選択される１枚）の画像データを受け取り、撮像画像と選択参照画像２７＿ｋとの差分をとった差分画像の画像データを生成する。生成された差分画像の画像データは、減算部２１から出力され、画像符号化部２３に入力される。
The
参照画像選択部２２Ａは、画像の識別情報として、カメラ１０の姿勢情報を姿勢情報検出部１６から受け取り、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられている選択参照画像２７＿ｋを記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部２２Ａは、読み出した選択参照画像２７＿ｋを、参照画像選択部２２Ａから減算部２１へ出力する。
The reference
画像符号化部２３は、画像データを符号化する機能を有する。画像および画像の符号化方式は、基本的には、ＭＰＥＧ４およびＨ．２６４／ＡＶＣやＨ．２６５／ＡＶＣ等の動画および動画符号化規格に準拠した方式を用いる。
The
画像符号化部２３は、減算部２１から画像データを受け取ると、受け取った画像データを符号化した符号化画像データを生成し、符号化画像データを表示処理装置３０Ａへ伝送する。
When receiving the image data from the
記憶部２４は、情報の読み出し（リード）および書き込み（ライト）が可能な記憶領域を提供する記憶回路を有し、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。
The
監視装置２０Ａにおいて記憶部２４は、選択参照画像２７＿ｋの候補となる参照画像群２７＿１〜２７＿ｎまたは選択され得る参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの画像範囲を網羅するパノラマ画像２８（図３）を保持する。
In the
なお、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよびパノラマ画像２８は、監視装置２０Ａを設置したタイミングで準備されることが基本であるが、設置後の撮影環境の変化等により撮像される画像の内容が変わってしまう場合も有り得るため、必要に応じて、データ更新されることが好ましい。
Although the reference image groups 27_1 to 27_n and the
監視装置２０Ａは、例えば、プロセッサおよび記憶回路を有する集積回路が形成される半導体チップに、上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップと、上述した画像符号化部２３の機能を有するハードウェアエンコーダとの組み合わせ、上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａ、画像符号化部２３および記憶部２４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップ、コンピュータおよび上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａ、画像符号化部２３および記憶部２４の機能をコンピュータに実現させるプログラム等によって構成される。
The
なお、図１に示されるデータ伝送システム１Ａおよび監視装置２０Ａは、表示処理装置３０Ａ側（センター側）で監視装置２０Ａから伝送される情報を参考にして対象物の監視を行っている例であるが、監視装置２０Ａ側（ローカル側）で監視する対象物の正常または異常の判定が必要な場合、監視装置２０Ａや表示処理装置３０Ａに監視する対象物の正常または異常を判定する判定部（図１において図示省略）をさらに設けてもよい。
The
データ伝送システム１Ａでは、通常時であれば、撮像画像（減算部２１において、減算される画像）と選択参照画像２７＿ｋとは酷似する（ほとんど差異が無い）関係であるため、例えば、差分画像の少なくとも一部に、正常または異常の判定を行う判定領域を設定し、設定した判定領域の輝度差が、所定値よりも大きい（是）か否かを判定することによって、監視する対象物の正常または異常を判定することができる。
In the
具体的には、差分画像に設定した判定領域の輝度差が、所定値よりも大きい（是である）旨の判定結果が得られた場合、異常が生じていると判定し、所定値以下（否）の場合には正常と判定する。 Specifically, when a determination result to the effect that the luminance difference of the determination area set in the difference image is larger than (prescribed) the predetermined value is obtained, it is determined that an abnormality has occurred, and a predetermined value or less In the case of no), it is judged as normal.
なお、判定部を表示処理装置３０Ａに設ける場合、判定部が行った判定結果を表示処理装置３０Ａから監視装置２０Ａへ伝送するように、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａを構成すればよい。
When the determination unit is provided in the
また、監視する対象物の異常を報知する必要がある場合、監視する対象物の異常を報知する発報部（図１において図示省略）を、必要に応じて、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａの少なくとも一方に設けてもよい。
In addition, when it is necessary to notify an abnormality of an object to be monitored, a reporting unit (not shown in FIG. 1) for notifying an abnormality of the object to be monitored may be a
発報部を追設する場合、監視する対象物の異常を示す情報を、上述した判定部等の他の構成要素から受け取る、または監視する対象物の異常を判定する機能を発報部に持たせて、受け取るまたは判定した判定結果の情報に基づいて異常を報知する。異常の発報の方法は、ユーザが認識可能な方法、すなわち、人間の五感の少なくとも何れかの感覚で異常の発報を人間が感知できる方法の中から適宜選択される。 When a reporting unit is additionally provided, the reporting unit has a function of receiving information indicating an abnormality of an object to be monitored from another component such as the determination unit described above, or determining an abnormality of the object to be monitored. The abnormality is informed on the basis of the information of the received or judged judgment result. The method of detecting an abnormality is appropriately selected from methods that can be recognized by the user, that is, methods in which the detection of an abnormality can be detected by at least one of human senses.
なお、表示処理装置３０Ａへ符号化画像データを伝送する際には、符号化画像データを構成するデータパケットのヘッダ部に他の情報を組み込んで伝送してもよい。表示処理装置３０Ａへ伝送が必要な情報のうち、監視装置２０Ａが受け取った情報または生成した情報については、符号化画像データを構成するデータパケットのヘッダ部に組み込んで表示処理装置３０Ａへ伝送するようにすることができる。
When transmitting the encoded image data to the
例えば、データ伝送システム１Ａにおいて、監視装置２０Ａが受け取った姿勢情報を符号化画像データに組み込んで伝送すれば、姿勢情報検出部１６と表示処理装置３０Ａとを接続する通信媒体が不要となり、当該通信媒体を節約することができる。
For example, in the
表示処理装置３０Ａは、例えば、復号化手段としての画像復号化部３１、加算部３２および参照画像選択部３３Ａと記憶手段としての記憶部３４とを備える。また、記憶部３４には、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎと実質的に同じ画像であるｎ枚の参照画像群３７＿１〜３７＿ｎが保持されている。
The
画像復号化部３１は、画像符号化部２３のデータ符号化の方式に対応したデータ復号化の機能を有する。画像復号化部３１では、画像符号化部２３と同様、規格に準拠した方式を採用し、基本的には画像符号化部２３で採用する方式と同じ方式を採用する。
The
画像復号化部３１は、監視装置２０Ａから符号化画像データを受け取ると、符号化画像データを復号化する。すなわち、画像復号化部３１は、画像符号化部２３が符号化する前の画像データに復号し、復号した画像データを加算部３２へ出力する。
When receiving the coded image data from the
加算部３２は、二つの入力を加算して出力する加算機能を有する。表示処理装置３０Ａにおいて、加算部３２は、第１の入力として画像復号化部３１から受け取る画像データと第２の入力として参照画像選択部３３Ａから受け取る選択参照画像３７＿ｋの画像データとを加算（合成）し、加算（合成）した画像データを得る。
The
表示処理装置３０Ａにおいて、加算部３２から出力される画像データは、カメラ１０から監視装置２０Ａが受け取る撮像画像、より詳細には監視装置２０Ａにおける減算部２１の第１の入力として減算される画像に相当する画像の画像データである。すなわち、加算部３２が生成した画像データに基づく画像（合成画像）は、カメラ１０から受け取る撮像画像と同義の画像である。加算部３２は、加算結果である画像データを、カメラ１０が取得した画像データとして表示装置４０へ出力する。
In the
表示処理装置３０Ａにおける参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４は、監視装置２０Ａが備える参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４と実質的に同じ機能を有する。すなわち、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４と、参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４とは、設けられている場所が、監視装置２０Ａであるか表示処理装置３０Ａであるかの点で相違するが、機能的には実質的に相違しない。
The reference
なお、表示処理装置３０Ａは、例えば、プロセッサおよび記憶回路を有する集積回路が形成される半導体チップに、上述した加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップと、上述した画像復号化部３１の機能を有するハードウェアデコーダとの組み合わせ、上述した画像復号化部３１、加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップ、コンピュータおよび上述した画像復号化部３１、加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能をコンピュータに実現させるプログラム等によって構成される。
The
続いて、参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係について説明する。
Next, the relationship between the selected reference image 27_k selected by the reference
図２および図３は、画像伝送システム１Ａ等、実施形態に係る画像伝送システムで用いられる選択参照画像２７＿ｋの一例を示す説明図である。
FIGS. 2 and 3 are explanatory diagrams showing an example of the
選択参照画像２７＿ｋの第１の実施例として図２に例示される選択参照画像２７＿ｋは、ｎ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの中から識別情報が合致する１枚を選択参照画像２７＿ｋとして選択する場合の例である。 The selection reference image 27_k illustrated in FIG. 2 as the first embodiment of the selection reference image 27_k selects one of the n reference image groups 27_1 to 27_n, which matches the identification information, as the selection reference image 27_k. It is an example of the case.
図２に例示される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎは、パン（水平）方向に撮像画像ｉ（ｉは自然数）枚およびチルト（垂直）方向に撮像画像ｊ（ｊは自然数）枚が並んでおり、撮像画像ｎ（＝ｉｊ）枚分の画像範囲を網羅している。 In the reference image groups 27_1 to 27_n illustrated in FIG. 2, the number of captured images i (i is a natural number) in the pan (horizontal) direction and the number of captured images j (j in the natural number) are aligned in the tilt (vertical) direction. The image range of the captured image n (= ij) sheets is covered.
カメラ１０（図１）のパン角θおよびチルト角φの設定は、少なくとも監視する対象物を網羅する範囲であることが必要であるが、好ましくは監視する対象物を網羅し、カメラ１０の解像度に応じて求められるパン方向およびチルト方向の最小駆動角α０およびβ０の整数倍に設定することである。すなわち、θ＝ｉα０およびφ＝ｊβ０が成立するように、パン角θおよびチルト角φを設定し、パン方向ｉ枚×チルト方向ｊ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを準備する。
The setting of the pan angle θ and the tilt angle φ of the camera 10 (FIG. 1) needs to at least cover the target to be monitored, but preferably covers the target to be monitored and the resolution of the
ここで、図２に例示される「参照画像（１，１）」は、基準位置からパン方向に最小駆動角α０の１倍（＝α０）、チルト方向に最小駆動角β０の１倍（＝β０）移動した位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）２７＿１である。 Here, “reference image (1, 1)” illustrated in FIG. 2 is 1 of the minimum drive angle α 0 (= α 0 ) in the pan direction from the reference position and 1 of the minimum drive angle β 0 in the tilt direction. It is an image (reference image) 27_1 obtained by imaging the same range as the captured image acquired at the position moved by double (= β 0 ).
チルト方向の位置を基準位置からチルト方向に最小駆動角β０移動した位置に固定したまま、パン方向に最小駆動角α０ずつｉα０まで順次移動させた（パン角θをα０，２α０，…，ｉα０と変化させた）場合、パン方向にα０移動後の最初の位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）が「参照画像（１，１）」であり、以降、「参照画像（２，１）」、…「参照画像（ｉ，１）」となる。 While fixing the tilt direction of the position from the reference position to the minimum drive angle beta 0 moved position in the tilt direction, and moved sequentially until i.alpha 0 by minimum drive angle alpha 0 in the pan direction (the pan angle θ α 0, 2α 0 , ..., iα 0 )), an image (reference image) obtained by imaging the same range as the captured image acquired at the first position after α 0 movement in the pan direction is “reference image (1, 1)” Henceforth, “reference image (2, 1)”,... “Reference image (i, 1)”.
チルト方向についてもパン方向と同様に、基準位置からパン方向に最小駆動角α０移動した位置に固定したまま、チルト方向に最小駆動角β０ずつチルト角φ＝ｊβ０まで順次移動させた（チルト角φをβ０，２β０，…，ｊβ０と変化させた）場合、チルト方向にβ０移動後の最初の位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）が「参照画像（１，１）」であり、以降、「参照画像（１，２）」、…「参照画像（１，ｊ）」となる。 Like the pan direction about the tilt direction while fixing the reference position to the minimum driving angle alpha 0 and the movement position in the pan direction and is sequentially moved to a tilt angle φ = jβ 0 by minimum drive angle beta 0 in the tilt direction ( When the tilt angle φ is changed to β 0 , 2β 0 , ..., jβ 0 ), an image (reference image) obtained by capturing the same range as the captured image acquired at the first position after β 0 movement in the tilt direction "Reference image (1, 1)", and hence "reference image (1, 2)", ... "reference image (1, j)".
従って、「参照画像（ｉ，ｊ）」は、基準位置からパン方向に最小駆動角α０のｉ倍（＝ｉα０）、チルト方向に最小駆動角β０のｊ倍（＝ｊβ０）移動した位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）２７＿ｎ（図２の例では、ｎ＝ｉｊ）である。 Therefore, “reference image (i, j)” moves from the reference position in the pan direction by i times the minimum drive angle α 0 (= iα 0 ) and in the tilt direction by j times the minimum drive angle β 0 (= jβ 0 ) It is an image (reference image) 27_n (n = ij in the example of FIG. 2) obtained by imaging the same range as the captured image acquired at the position described above.
上述した第１の実施例の場合、参照画像選択部２２Ａは、識別情報に含まれる姿勢情報としてカメラ１０のパン角θおよびチルト角φを取得し、取得したパン角θおよびチルト角φと同じ姿勢で撮像された画像と同じ範囲の画像を参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの中から探し、該当する参照画像を選択参照画像２７＿ｋとする。
In the case of the first embodiment described above, the reference
また、参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋの第２の実施例として、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの代わりに、選択参照画像２７＿ｋの画像範囲を網羅するパノラマ画像２８を記憶部２４に保持させてよい。
In addition, as a second example of the selected reference image 27_k selected by the reference
図３に例示される、選択参照画像２７＿ｋの第２の実施例としてのパノラマ画像２８は、撮像画像として取得され得る全ての画像、すなわち参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを合成した画像である。パノラマ画像２８は、パン（水平）方向に撮像画像ｉ枚分の長さとチルト（垂直）方向に撮像画像ｊ枚分の長さとを有する撮像画像ｎ枚分の範囲を網羅する１枚の画像である。
The
図３に例示されるパノラマ画像２８の画素位置は、カメラ１０（図１）のパン方向をＸ軸方向とし、チルト方向をＹ軸方向とする二次元直交座標系によって表される。パノラマ画像２８には、基準点および当該基準点を基準としてパン方向（Ｘ軸方向）およびチルト方向（Ｙ軸方向）に所定量の画素を切り出した、カメラ１０の解像度に相当する画素数の基準画像Ｏが設定される。
The pixel position of the
図３に例示されるパノラマ画像２８では、当該画像に含まれる一点（画素）であって、四隅の点（画素）ＰＯ１〜ＰＯ４のうち、左隅の点（画素）ＰＯ１に位置する原点Ｏ（０，０）を基準点とし、原点ＯからＸ軸正方向およびＹ軸正方向に、それぞれ、フルＨＤ画像に相当する１０８０画素および１９２０画素を切り出した基準画像Ｏが設定されている。
In the
参照画像選択部２２Ａ（図１）は、受け取った姿勢情報から把握される画像、すなわち画像Ｒの基準点の位置を二次元直交座標系の座標に変換する。ここで、画像Ｒの基準点は、基準画像Ｏの基準と同じ位置関係にあり、図３に示される例では、基準画像Ｏと同じ位置関係にある左隅の点（画素）Ｐｒ１に位置する。
The reference
ここで、画像Ｒの基準点の位置を表す座標として得られた座標が（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ１，Ｙ１）である場合、この基準点（Ｘ１，Ｙ１）から基準画像Ｏと同様に、Ｘ軸正方向およびＹ軸正方向に、それぞれ、１０８０画素および１９２０画素を切り出した画像Ｒを選択参照画像２７＿ｋとして選択する。 Here, when the coordinates obtained as the coordinates representing the position of the reference point of the image R are (X, Y) = (X1, Y1), the reference point (X1, Y1) from the reference point O similarly to the reference image O An image R in which 1080 pixels and 1920 pixels are cut out in the X-axis positive direction and the Y-axis positive direction, respectively, is selected as the selected reference image 27_k.
すなわち、選択参照画像２７＿ｋとして選択される画像Ｒは、基準画像Ｏの四隅の点（画素）ＰＯ１〜ＰＯ４を、それぞれ、Ｘ軸方向にＸ１およびＹ軸方向にＹ１だけ平行移動させた四点（画素）ＰＲ１〜ＰＲ４を、四隅とする画像である。すなわち、パノラマ画像２８における基準画像Ｏに対する移動量は、（ΔＸ，ΔＹ）＝（Ｘ１，Ｙ１）である。
That is, the image R to be selected as the selected reference image 27_k is the reference image O point (pixel) P O1 to P O4 of the four corners of, respectively, to translate only Y1 to X1 and the Y-axis direction in the X-axis direction four a point (pixel) P R1 ~P R4, which is an image to the four corners. That is, the movement amount with respect to the reference image O in the
ここで、パノラマ画像２８の水平画素数をｕ、垂直画素数をｖ、パン方向の最小駆動角をα０、チルト方向の最小駆動角をβ０とした場合、パン方向の最小駆動角α０に対する水平画素数およびチルト方向の最小駆動角β０に対する垂直画素数は、それぞれ、ｕ／α０およびｖ／β０となる。
Here, assuming that the horizontal pixel number of the
従って、カメラ１０を、パン方向に角度αおよびチルト方向に角度β移動させた場合、基準画像Ｏに対するＸ軸方向の移動量ΔＸはα×（ｕ／α０）となり、Ｙ軸方向の移動量ΔＹはβ×（ｖ／β０）となる。すなわち（ΔＸ，ΔＹ）＝（ｕα／α０，ｖβ／β０）となる。パノラマ画像２８の水平画素数ｕ、垂直画素数ｖ、パン方向の最小駆動角α０、チルト方向の最小駆動角β０および基準画像Ｏを撮像した際のカメラ１０の姿勢情報としてのパン角およびチルト角が既知なので、カメラ１０の現在のパン角およびチルト角がわかれば、上述の方法で基準画像Ｏから画像Ｒへの移動量（ΔＸ，ΔＹ）を画素単位で求めることができる。
Therefore, when the
なお、図３に示される基準画像Ｏの基準点は、左下隅の点（画素）ＰＯ１である場合の例であるが、基準点は必ずしもＰＯ１でなくてもよく、基準画像Ｏに含まれる一点（画素）であればよい。 Although the reference point of the reference image O shown in FIG. 3 is an example in the case of the point (pixel) PO1 at the lower left corner, the reference point may not necessarily be PO1 and is included in the reference image O It is sufficient if it is a single point (pixel).
参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（第１の実施例：図２）の代わりに、パノラマ画像２８（第２の実施例：図３）を採用した場合、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを採用する場合と比べて記憶部２４における画像データのデータ量をより小さく抑えることができる。
When the panoramic image 28 (the second embodiment: FIG. 3) is employed instead of the reference image groups 27_1 to 27_n (the first embodiment: FIG. 2), compared to the case where the reference image groups 27_1 to 27_n are employed. Thus, the data amount of image data in the
なお、上述した参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係は、監視装置２０Ａにおける話であるが、表示処理装置３０Ａにおいても同様である。
The relationship between the selected reference image 27_k selected by the reference
すなわち、表示処理装置３０Ａにおける参照画像選択部３３Ａが選択する選択参照画像３７＿ｋと記憶部３４に保持される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎ（または参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと同じ画像範囲を有するパノラマ画像）との関係は、上述した参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係についての説明における符号２２Ａ、２４および２７を、それぞれ、３３Ａ、３４および３７に読み替えた内容である。
That is, the selected reference image 37_k selected by the reference
次に、第１の実施形態に係る画像伝送方法について説明する。
第１の実施形態に係る画像伝送方法は、例えば、画像伝送システム１Ａを用いて実施することができる。画像伝送システム１Ａを用いて第１の実施形態に係る画像伝送方法を実施する場合、伝送元となる監視装置２０Ａでは、伝送したい元の画像と参照画像との差分画像が生成され、さらに差分画像の画像データが符号化される一方、伝送先となる表示処理装置３０Ａでは、監視装置２０Ａから受け取る符号化された画像データが復号化され、参照画像を用いて監視装置２０Ａから伝送したい元の画像が生成される。
Next, an image transmission method according to the first embodiment will be described.
The image transmission method according to the first embodiment can be implemented, for example, using the
図４は、第１の実施形態に係る画像伝送方法の一例であって、画像伝送システム１Ａが行う第１の画像伝送処理手順における全体的な処理の流れを示す処理フロー図である。
FIG. 4 is an example of an image transmission method according to the first embodiment, and is a processing flow diagram showing an overall processing flow in a first image transmission processing procedure performed by the
第１の画像伝送処理手順は、監視装置２０Ａが行う第１の符号化工程（ステップＳ１）と、表示処理装置３０Ａが行う第１の復号化工程（ステップＳ２）とを備える。
The first image transmission processing procedure includes a first encoding step (step S1) performed by the
第１の画像伝送処理手順では、処理ステップの実行が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）が行われ、続いて、第１の復号化工程（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）が行われる。 In the first image transmission processing procedure, when execution of the processing step is started (START), the first encoding step (step S1: steps S11 to S14) is performed, and then the first decoding is performed. A process (step S2: step S21 to step S24) is performed.
図４に例示される第１の符号化工程（ステップＳ１）では、減算部２１（図１）が、伝送先となる表示処理装置３０Ａへ伝送するカメラ１０の撮像画像の画像データを第１の入力として受け取る一方、参照画像選択部２２Ａが、減算部２１が受け取る撮像画像の識別情報（監視装置２０Ａでは姿勢情報を含む）を受け取る（ステップＳ１１）。
In the first encoding step (step S1) illustrated in FIG. 4, the subtraction unit 21 (FIG. 1) performs first processing on image data of a captured image of the
続いて、参照画像選択部２２Ａ（図１）が、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）から、受け取った識別情報と関連付けられている１枚の選択参照画像２７＿ｋ（図１）を選択する（ステップＳ１２）。
Subsequently, the reference
続いて、減算部２１が、第１の入力として受け取った撮像画像の画像データから選択参照画像２７＿ｋの画像データを減算して、当該撮像画像と選択参照画像２７＿ｋとの差分画像の画像データを生成する（ステップＳ１３）。以下、ステップＳ１３を「第１の差分画像生成ステップ」と呼称する。
Subsequently, the
続いて、画像符号化部２３（図１）が、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３）において生成された差分画像の画像データを符号化し、差分画像の符号化画像データを生成する（ステップＳ１４）。 Subsequently, the image encoding unit 23 (FIG. 1) encodes the image data of the difference image generated in the first difference image generation step (step S13) to generate encoded image data of the difference image (step S14).
差分画像の符号化画像データが生成されると、ステップＳ１４は完了し、ステップＳ１４の完了をもって、第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）は完了する。 When the encoded image data of the difference image is generated, step S14 is completed, and with the completion of step S14, the first encoding step (step S1: steps S11 to S14) is completed.
第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）が完了すると、監視装置２０Ａは、得られた符号化画像データと受け取った識別情報とを表示処理装置３０Ａ（図１）へ伝送する。
When the first encoding step (step S1: steps S11 to S14) is completed, the
第１の復号化工程（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）では、表示処理装置３０Ａにおける画像復号化部３１（図１）が差分画像の符号化画像データを受け取る一方、参照画像選択部３３Ａ（図１）が、監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａへ伝送する画像の識別情報を受け取る（ステップＳ２１）。
In the first decoding step (step S2: steps S21 to S24), while the image decoding unit 31 (FIG. 1) in the
続いて、画像復号化部３１（図１）が、受け取った差分画像の符号化画像データを復号化する。当該復号化の結果、画像復号化部３１は、監視装置２０Ａが生成した差分画像の画像データと同義の画像データを得る（ステップＳ２２）。
Subsequently, the image decoding unit 31 (FIG. 1) decodes the received coded image data of the difference image. As a result of the decoding, the
続いて、参照画像選択部３３Ａが、選択参照画像群３７＿１〜３７＿ｎ（図１）（または選択参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと同じ画像範囲を有するパノラマ画像）から、受け取った識別情報と関連付けられている１枚の選択参照画像３７＿ｋを選択する（ステップＳ２３）。
Subsequently, the reference
続いて、加算部３２が、ステップＳ２２において得られた差分画像の画像データとステップＳ２３において選択された選択参照画像３７＿ｋの画像データとを加算し、差分画像と選択参照画像３７＿ｋとを合成した合成画像を生成する（ステップＳ２４）。本処理ステップで生成される合成画像は、監視装置２０Ａがカメラ１０から受け取る撮像画像と同義の画像である。
Subsequently, the adding
差分画像と選択参照画像３７＿ｋとを合成した合成画像が生成されると、第１の復号化工程は全処理ステップ（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）を完了する。第１の復号化工程が完了すると、第１の画像伝送処理手順の全処理工程（ステップＳ１およびステップＳ２）が完了し、第１の画像伝送処理手順は終了する（ＥＮＤ）。 When a composite image obtained by combining the difference image and the selection reference image 37 — k is generated, the first decoding step completes all the processing steps (step S2: steps S21 to S24). When the first decoding step is completed, all the processing steps (steps S1 and S2) of the first image transmission processing procedure are completed, and the first image transmission processing procedure is ended (END).
本実施形態では、カメラ１０が撮影した撮像画像と基本的には移動する物体がない場合に撮像画像と酷似する（ほとんど差異が無い）選択参照画像２７＿ｋとの差分をとった差分画像を監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａ側へ伝送する。ここで、生成される差分画像は、基本的にはほとんど差異が無いことからデータ量が非常に小さい（輝度差の少ない）画像となる。
In the present embodiment, a monitoring device monitors a difference image obtained by subtracting the difference between the selected reference image 27_k (which has almost no difference with the captured image when there is no moving object basically with the captured image captured by the camera 10). 20A to the
故に、本実施形態によれば、画像伝送システム１Ａにおける監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａへ伝送が必要なデータ量を大きく低減することができ、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａを接続する通信網の通信帯域が狭く単位時間あたりに伝送可能なデータ量が少ない場合であっても、所定時間内に表示処理装置３０Ａ側へ必要な情報を伝送することができる。また、データの符号化工程および復号化工程を適用することで、伝送が必要なデータ量をより少なく抑えることができる。
Therefore, according to the present embodiment, the amount of data required to be transmitted from the
また、本実施形態によれば、監視装置２０Ａにおいて生成される差分画像が、伝送したい元の画像（減算される画像）とは顕著に異なる画像であるため、伝送される差分画像が第三者に傍受された（情報漏洩した）としても、ユーザが本来伝送したい元の画像を第三者が確認することはできず、通信帯域の広狭に左右されず高い秘匿性を確保することができる。
Further, according to the present embodiment, since the difference image generated in the
なお、上述した画像伝送システム１Ａは、一例であり、上述した例に限定されるものではない。
例えば、上述した画像伝送システム１Ａは、監視装置２０Ａが記憶部２４を備え、表示処理装置３０Ａが記憶部３４を備えている構成例であるが、記憶部２４は監視装置２０Ａの外部に設けられていてもよい。また、記憶部２４と同様に記憶部３４についても表示処理装置３０Ａの外部に設けられていてもよい。
In addition, the
For example, the
さらに、後述する図５に例示されるように、監視装置２０Ａの外部に設けた記憶部２４および表示処理装置３０Ａの外部に設けた記憶部３４を共用化して画像伝送システムを構築してもよい。すなわち、選択参照画像３７＿ｋと選択参照画像２７＿ｋとを共用化し、参照画像選択部３３Ａが選択参照画像３７＿ｋとして共用化される選択参照画像２７＿ｋを選択する画像伝送システムを構築してもよい。
Furthermore, as exemplified in FIG. 5 described later, the image transmission system may be constructed by sharing the
図５は、実施形態に係る画像伝送システムにおける他の構成例（変形例）である画像伝送システム１Ｂの構成を示す概略図である。 FIG. 5 is a schematic view showing a configuration of an image transmission system 1B which is another configuration example (modification) of the image transmission system according to the embodiment.
画像伝送システム１Ｂは、例えば、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａの代わりに、監視装置２０Ａから記憶部２４が省略された監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ａから記憶部３４が省略された表示処理装置３０Ｂとを具備する。また、画像伝送システム１Ｂでは、記憶部２４および記憶部３４に相当する記憶領域を提供する記憶手段としての記憶装置５０が、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂの外部に設けられている。
For example, instead of the
また、図５に例示される画像伝送システム１Ｂでは、記憶装置５０において、記憶部２４および記憶部３４に相当する記憶領域が共用化されて構成されている。すなわち、画像伝送システム１Ａにおける、記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび記憶部３４に保持される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび参照画像群３７＿１〜３７＿ｎの何れか一方に集約して記憶装置５０に保持させた画像伝送システム１Ｂを構築されている。
Further, in the image transmission system 1B illustrated in FIG. 5, in the
さらに、図５に示される画像伝送システム１Ｂは、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂが、それぞれ、記憶部２４および記憶部３４を備えておらず、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと共用化される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎが記憶装置５０に保持される構成例であるが、当該構成に対して、さらに監視装置２０Ｂが、例えば記憶部２４等のデータを保持可能な記憶領域を有していたり、表示処理装置３０Ｂが例えば記憶部３４等のデータを保持可能な記憶領域を有していたりしてもよい。
Furthermore, in the image transmission system 1B shown in FIG. 5, the
例えば、図５に例示される画像伝送システム１Ｂに対して、監視装置２０Ｂの代わりに記憶部２４を備える監視装置２０Ａが設けられている画像伝送システム１Ｂを構築した場合、記憶部２４が有する記憶領域を、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する代わりにカメラ１０から伝送される撮像画像を保持する記憶領域として用いることができる。当該構成を採用した場合、カメラ１０から伝送される撮像画像を一旦保持可能になる。
For example, when the image transmission system 1B is provided in which the
記憶部２４が有する記憶領域をカメラ１０から伝送される撮像画像を保持する記憶領域として用いる場合、記憶部２４に保持される画像から伝送したい画像の選択を受け付け、選択された画像を記憶部２４から読み出して表示処理装置３０Ｂ側へ伝送する画像転送手段としての画像転送部（図示省略）を監視装置２０Ａにさらに設けることができる。
When the storage area of the
画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂ）および画像伝送システム１Ｂを用いた画像伝送方法においては、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成および表示処理装置３０Ｂの外部に参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持させる構成のうち少なくとも一方の構成が採用されるため、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する記憶部２４を省略した監視装置２０Ｂを構成したり、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持する記憶部３４を省略した表示処理装置３０Ｂを構成したりすることができ、監視装置２０Ｂや表示処理装置３０Ｂにおける記憶領域をより小さく抑えることができる。
In the image transmission method using the image transmission system 1B (the
また、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成を採用し、監視装置２０Ｂの代わりに記憶部２４を備える監視装置２０Ａを採用した画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ｂ）では、カメラ１０から伝送される撮像画像を一旦保持する記憶領域として記憶部２４を利用することができるため、伝送したい画像を事後的に選択して表示処理装置３０Ｂ側へ伝送可能なシステムを構築することができる。
Further, an image transmission system 1B (
［第２の実施形態］
図６は、第２の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ｃの構成を示す概略図である。
Second Embodiment
FIG. 6 is a schematic view showing a configuration of an image transmission system 1C which is an example of the image transmission system according to the second embodiment.
なお、図６に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）および「丸II」（○印内にローマ数字「II」が記入された記号）は、何れも結合子である。 Note that the symbols “circle I” (a symbol in which a roman numeral “I” is entered in a circle) and “circle II” (a symbol in which a roman numeral “II” is inscribed in a circle) shown in FIG. , And all are connectors.
画像伝送システム１Ｃは、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｃを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｃを具備する点と、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎの代わりに、当該参照画像群をモノクロ化したモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび３９＿１〜３９＿ｎが、それぞれ、記憶部２４および記憶部３４に保持されている点とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。
そこで、画像伝送システム１Ｃの説明では、画像伝送システム１Ａに対する相違点を中心に説明し、実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して説明を省略する。
The image transmission system 1C is different from the
Therefore, in the description of the image transmission system 1C, differences from the
画像伝送システム１Ｃは、例えば、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｃを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｃを具備する。
The image transmission system 1C includes, for example, a monitoring device 20C instead of the
監視装置２０Ｃは、例えば、減算部２１と、参照画像選択部２２Ａと、画像符号化部２３と、記憶部２４と、画像変換部２６とを備える。
The monitoring device 20C includes, for example, a
画像変換部２６は、減算部２１の前段（入力側：図６における左側）に設けられ、カメラ１０から入力される画像（撮像画像）をグレースケール化し、入力される画像のモノクロ画像に変換する画像変換機能を有する。
The
画像変換部２６は、例えば、入力される画像をモノクロ画像に変換し、当該画像のモノクロ画像を生成する。画像のグレースケール化の方法は、元の画像の輝度をモノクロ画像の輝度として採用する等の方法から任意に選択できる。
For example, the
元の画像の輝度をモノクロ画像の輝度として採用する方法の一例としては、元の画像がＲＧＢ色空間で表される、Ｒ（赤色）、Ｇ（緑色）およびＢ（青色）の各色の輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の情報を有しており、ＲＧＢ色空間をＹＣｂＣｒ色空間に変換する際に得られるＹ、ＣｂおよびＣｒのうちＹの値、すなわち、輝度値をモノクロ画像の輝度値として決定する方法がある。 As an example of the method of adopting the brightness of the original image as the brightness of the monochrome image, the brightness value of each color of R (red), G (green) and B (blue) in which the original image is expressed in RGB color space (R, G, B) information, Y value among Y, Cb and Cr obtained when converting RGB color space to YCbCr color space, that is, the luminance value is the luminance value of a monochrome image There is a way to decide.
ＹＣｂＣｒ色空間に変換する際に得られるＹの値（輝度値）を求める方法としては、例えば下記式（１）〜（３）で表されるＲＧＢ色空間をＹＣｂＣｒ色空間に変換する変換式を用いて求めることができる。 As a method of obtaining the value of Y (brightness value) obtained upon conversion to the YCbCr color space, for example, a conversion formula for converting the RGB color space represented by the following formulas (1) to (3) into the YCbCr color space is used. It can be determined using.
［数１］
Ｙ＝０．２９９００×Ｒ＋０．５８７００×Ｇ＋０．１１４００×Ｂ …（１）
Ｃｂ＝−０．１６８７４×Ｒ−０．３３１２６×Ｇ＋０．５００００×Ｂ …（２）
Ｃｒ＝０．５００００×Ｒ−０．４１８６９×Ｇ−０．０８１３１×Ｂ …（３）
[Equation 1]
Y = 0.29900 x R + 0.58 700 x G + 0.11400 x B (1)
Cb = −0.16874 × R−0.33126 × G + 0.50000 × B (2)
Cr = 0.50000 x R-0.41869 x G-0.08131 x B (3)
上記式（１）〜（３）において、左辺のＹ、ＣｂおよびＣｒは、それぞれ、ＹＣｂＣｒ色空間の各要素、すなわち輝度および色差である。また、右辺のＲ、ＧおよびＢは、それぞれ、ＲＧＢ色空間の各要素、すなわちＲ（赤色）、Ｇ（緑色）およびＢ（青色）の各色の輝度値である。 In the above formulas (1) to (3), Y, Cb and Cr on the left side are elements of YCbCr color space, that is, luminance and color difference. Further, R, G and B on the right side are luminance values of respective elements of the RGB color space, that is, R (red), G (green) and B (blue).
なお、上記式（１）〜（３）で表される変換式は、幾つかある変換式の一つであり、採用可能な変換式は上記式（１）〜（３）に限定されるものではなく、他の変換式を採用することもできる。 The conversion formulas represented by the above formulas (1) to (3) are one of several conversion formulas, and adoptable conversion formulas are limited to the above formulas (1) to (3). Instead, other conversion formulas can be adopted.
画像変換部２６は、モノクロ画像を生成すると、生成したモノクロ画像を減算部２１へ出力する。また、画像変換部２６は、上記式（２）および（３）を用いて求められるＣｂおよびＣｒの値を、表示処理装置３０Ｃ（より詳細には、画像復元部３６）へ伝送する。
When the
なお、監視装置２０Ｃでは、画像変換部２６が出力するモノクロ画像を用いて差分画像が生成されるため、画像変換されていない参照画像群２７（２７＿１〜２７＿ｎ）をモノクロ画像に変換したモノクロ参照画像群２９（２９＿１〜２９＿ｎ）を参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの代わりに記憶部２４に保持している。
In addition, in the monitoring device 20C, since a difference image is generated using the monochrome image output from the
監視装置２０Ｃにおいて、参照画像選択部２２Ａは、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられている参照画像（以下、「モノクロ選択参照画像」とする。）２９＿ｋを記憶部２４に保持されるモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部２２Ａは、読み出したモノクロ選択参照画像２９＿ｋを参照画像選択部２２Ａから減算部２１へ出力する。
In the monitoring device 20C, the reference
表示処理装置３０Ｃは、例えば、画像復号化部３１と、加算部３２と、参照画像選択部３３Ａと、画像復元部３６とを備える。
The display processing device 30C includes, for example, an
表示処理装置３０Ｃにおいて、参照画像選択部３３Ａは、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられているモノクロ選択参照画像３９＿ｋを記憶部３４に保持されるモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部３３Ａは、読み出したモノクロ選択参照画像３９＿ｋを参照画像選択部３３Ａから加算部３２へ出力する。
In the display processing device 30C, the reference
画像復元部３６は、加算部３２の後段（出力側：図６における右側）に設けられ、加算部３２が出力した合成画像、すなわち監視装置２０Ｃ内で画像変換部２６が得るモノクロ画像から画像変換部２６に入力される元の画像を復元（再構成）する機能を有する。元の画像への復元（再構成）は、画像変換後のモノクロ画像のＹ、ＣｂおよびＣｒの各値を上述した式（１）〜（３）に代入して得られる三元一次連立方程式を、Ｒ、ＧおよびＢについて解くことにより行われる。
The
画像復元部３６は、加算部３２が合成したモノクロの合成画像から画像変換部２６において画像変換される前の画像（以下、「元画像」とする。）を復元（再構成）すると、復元（再構成）した元画像を、表示装置４０へ出力する。
The
次に、第２の実施形態に係る画像伝送方法について説明する。
第２の実施形態に係る画像伝送方法は、第１の実施形態に係る画像伝送方法に対して、画像変換部２６が行う画像変換に係る処理ステップが第１の符号化工程に追加される点と、画像復元部３６が行う画像復元に係る処理ステップが第１の復号化工程に追加される点とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。
Next, an image transmission method according to the second embodiment will be described.
The image transmission method according to the second embodiment is different from the image transmission method according to the first embodiment in that a processing step related to image conversion performed by the
従って、上述した第１の画像伝送処理手順において、第１の符号化工程の代わりに、第１の符号化工程に画像変換の処理ステップを追加した第２の符号化工程を具備し、第１の復号化工程の代わりに、第１の復号化工程に画像復元の処理ステップを追加した第２の復号化工程を具備した画像伝送処理手順が、第２の実施形態に係る画像伝送方法の一例である第２の画像伝送処理手順となる。 Therefore, in the first image transmission processing procedure described above, instead of the first encoding step, a second encoding step is added in which the image conversion processing step is added to the first encoding step, An image transmission processing procedure including a second decoding step in which an image restoration processing step is added to the first decoding step instead of the first decoding step is an example of the image transmission method according to the second embodiment. And the second image transmission processing procedure.
第２の実施形態に係る画像伝送方法の説明では、第１の画像伝送処理手順に対して相違する画像変換および画像復元変換に係る処理ステップを中心に説明し、実質的に相違しないその他の処理ステップについては説明を省略する。 In the description of the image transmission method according to the second embodiment, the processing steps relating to image conversion and image restoration conversion different from the first image transmission processing procedure will be mainly described, and other processing not substantially different The description of the steps is omitted.
図７は、第２の画像伝送処理手順における第２の符号化工程の処理の流れを示す処理フロー図である。 FIG. 7 is a processing flow diagram showing the flow of processing of the second encoding step in the second image transmission processing procedure.
第２の符号化工程は、例えば、第１の符号化工程（ステップＳ１１〜ステップＳ１４：図４）に対して、画像を画像変換してモノクロ化したモノクロ画像を生成する画像変換ステップ（ステップＳ１６）をさらに備え、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３：図４）の代わりに画像変換後のモノクロ画像とモノクロ参照画像２９との差分画像を生成するステップ（以下、「第２の差分画像生成ステップ」とする。）（ステップＳ１７）を備える点で相違するが、その他の処理ステップは第１の符号化工程と実質的に相違しない。
The second encoding step is, for example, an image conversion step (step S16) that generates a monochrome image obtained by performing image conversion on the image with respect to the first encoding step (step S11 to step S14: FIG. 4). Step of generating a difference image between the monochrome image after image conversion and the
第２の符号化工程では、まず、ステップＳ１１が行われ、続いて、画像変換ステップ（ステップＳ１６）、ステップＳ１２、第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）およびステップＳ１４の順で行われる。 In the second encoding step, first, step S11 is performed, and then, the image conversion step (step S16), step S12, the second difference image generation step (step S17), and step S14 are performed in this order.
画像変換ステップ（ステップＳ１６）は、監視装置２０Ｃが表示処理装置３０Ｃ側へ伝送する画像と当該画像と関連付けられている識別情報として含まれる姿勢情報を受け取った後、伝送する画像を受け取った画像変換部２６が、受け取った画像を画像変換（モノクロ化）することにより行われる。画像変換部２６が、受け取った画像のモノクロ画像を生成すると画像変換ステップは完了する。
In the image conversion step (step S16), after the monitoring device 20C receives the image to be transmitted to the display processing device 30C and the posture information included as identification information associated with the image, the image conversion that has received the image to be transmitted This is performed by the
画像変換ステップ（ステップＳ１６）が完了すると、続いて、ステップＳ１２が行われ、さらに続いて、第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）が行われる。 When the image conversion step (step S16) is completed, step S12 is subsequently performed, and then the second difference image generation step (step S17) is performed.
第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）は、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３）に対して、差分画像を生成する際に使用される減算される画像および減算する画像が相違するが、その他の点は実質的に同様の処理ステップである。 The second difference image generation step (step S17) is different from the first difference image generation step (step S13) in the image to be subtracted and the image to be subtracted which are used when generating the difference image. The other points are substantially the same processing steps.
第２の差分画像生成ステップでは、減算される画像として画像変換後のモノクロ画像が用いられ、減算する画像としてモノクロ参照画像２９が用いられる。モノクロの差分画像が生成されると、第２の差分画像生成ステップは完了する。
In the second difference image generation step, the monochrome image after image conversion is used as the image to be subtracted, and the
第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）が完了すると、続いて、ステップＳ１４が行われる。続いて、ステップＳ１４が完了すると、第２の符号化工程は全処理ステップ（ステップＳ１１，Ｓ１６，Ｓ１２，Ｓ１７およびＳ１４）を終了する（ＥＮＤ）。 When the second difference image generation step (step S17) is completed, step S14 is subsequently performed. Subsequently, when step S14 is completed, the second encoding process ends all processing steps (steps S11, S16, S12, S17 and S14) (END).
図８は、第２の画像伝送処理手順における第２の復号化工程の処理の流れを示す処理フロー図である。 FIG. 8 is a processing flow diagram showing a flow of processing of the second decoding step in the second image transmission processing procedure.
第２の復号化工程は、例えば、第１の復号化工程（ステップＳ２１〜ステップＳ２４：図４）に対して、画像変換されたモノクロ画像を当該画像変換前の元画像を生成（再構成）する画像復元ステップ（ステップＳ２５）をさらに備える点で相違するが、その他の処理ステップは第１の復号化工程と実質的に相違しない。 In the second decoding step, for example, with respect to the first decoding step (steps S21 to S24: FIG. 4), a monochrome image subjected to image conversion is generated (reconstructed) to an original image before the image conversion. The second embodiment differs in that it further includes an image restoration step (step S25), but the other processing steps are not substantially different from the first decoding step.
第２の復号化工程が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、表示処理装置３０Ｃが、まず、ステップＳ２１〜ステップＳ２４を順次行い、続いて、画像復元ステップ（ステップＳ２５）を行う。 When the second decoding step is started (START), the display processing device 30C sequentially performs steps S21 to S24, and then performs an image restoration step (step S25).
画像復元ステップ（ステップＳ２５）では、画像復元部３６が、加算部３２から出力されるモノクロの合成画像に対して、当該画像変換される前の元画像を再構成する。画像復元部３６が元画像を再構成すると、画像復元ステップは完了し、第２の復号化工程は全処理ステップ（ステップＳ２１〜ステップＳ２５）を終了する（ＥＮＤ）。
In the image restoration step (step S25), the
本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、画像伝送システム１Ｃ、監視装置２０Ｃおよび第２の画像伝送処理手順によれば、撮像画像を画像変換してモノクロ化したモノクロ撮像画像を用いて差分画像を生成するため、監視装置２０Ｃにおけるモノクロ参照画像２９および表示処理装置３０Ｃにおけるモノクロ参照画像３９の保存に必要なデータ量をさらに低減することができる。
According to this embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
Further, according to the image transmission system 1C, the monitoring device 20C, and the second image transmission processing procedure, since the differential image is generated using the monochrome captured image obtained by converting the captured image into a monochrome image, the monochrome in the monitoring device 20C It is possible to further reduce the amount of data required for storing the
さらに、画像伝送システム１Ｃ、監視装置２０Ｃおよび第２の画像伝送処理手順によれば、監視装置２０Ｃがモノクロ撮像画像を用いて差分画像を生成するため、監視装置２０Ｃおよび表示処理装置３０Ｃ間のデータ伝送量をより少なく抑えることができる。 Furthermore, according to the image transmission system 1C, the monitoring device 20C and the second image transmission processing procedure, data between the monitoring device 20C and the display processing device 30C because the monitoring device 20C generates a difference image using a monochrome captured image The amount of transmission can be further reduced.
なお、図６に示される画像伝送システム１Ｃは、表示処理装置３０Ｃを具備している構成例であるが、表示装置４０に表示させる画像がモノクロ画像でも差し支えないのであれば、画像復元部３６を省略して表示処理装置３０Ｃを構成することができる。すなわち、表示処理装置３０Ｃの代わりに表示処理装置３０Ａ（記憶部３４にはモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｋを保持）を具備する構成を採用してもよい。
Although the image transmission system 1C shown in FIG. 6 is a configuration example including the display processing device 30C, if the image displayed on the
画像復元部３６を省略した構成を採用した画像伝送システム１Ｃでは、元画像の復元が不要になるため、画像変換部２６において、上述した式（１）の代わりに下記式（４）に示される整数演算式を採用することができる。
In the image transmission system 1C adopting a configuration in which the
［数２］
Ｙ＝７７×Ｒ＋１５０×Ｇ＋２９×Ｂ …（４）
[Equation 2]
Y = 77 × R + 150 × G + 29 × B (4)
画像復元部３６を省略した構成を採用した画像伝送システム１Ｃおよび監視装置２０Ｃ並びに当該画像伝送システム１Ｃが行う第２の画像伝送処理手順によれば、画像変換に係る演算として、上述した式（１）の代わりに上記式（４）に示される整数演算式を採用することによって、画像変換部２６が画像変換に係る演算を実行する際に浮動小数点演算が不要となり、当該演算に要する（消費する）クロック数を抑えることができる。
According to the image transmission system 1C and the monitoring device 20C adopting the configuration in which the
［第３の実施形態］
図９は、第３の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ｄの構成を示す概略図である。
Third Embodiment
FIG. 9 is a schematic view showing the configuration of an image transmission system 1D which is an example of the image transmission system according to the third embodiment.
なお、図９に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）および「丸III」（○印内にローマ数字「III」が記入された記号）は、何れも結合子である。 Note that the symbols “circle I” (a symbol in which a roman numeral “I” is entered in a circle) and “circle III” (a symbol in which a roman numeral “III” is inscribed in a circle) shown in FIG. , And all are connectors.
画像伝送システム１Ｄは、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｄを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｄを具備する点と、監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄが対象物の撮像された日時を表す日時情報を取得して利用する点とが相違するが、その他の点では実質的に相違しない。
そこで、画像伝送システム１Ｄの説明では、画像伝送システム１Ａに対する相違点を中心に説明し、実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して説明を省略する。
The image transmission system 1D includes a monitoring device 20D instead of the
Therefore, in the description of the image transmission system 1D, differences from the
画像伝送システム１Ｄは、例えば、監視装置２０Ｄと、表示処理装置３０Ｄとを具備する。監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄは、カメラ６０から撮像画像および姿勢情報に加えてさらに対象物が撮像された日時を表す日時情報を取得する。
The image transmission system 1D includes, for example, a monitoring device 20D and a
カメラ６０は、例えば、画像伝送システム１Ａにおいて適用されるカメラ１０に対して、撮像部１１が対象物を撮像した日時を表す日時情報を生成し、生成した日時情報を出力する日時情報出力手段としての日時情報出力部１７をさらに備える。カメラ６０は、日時情報出力部１７が生成した日時情報を監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄへそれぞれ出力する。
The
なお、上述したカメラ６０は、姿勢情報検出部１６および日時情報出力部１７を備えている場合の例であるが、必ずしもカメラ６０自体が姿勢情報検出部１６および日時情報出力部１７を備えている必要はなく、カメラ６０の外部に、姿勢情報検出部１６や日時情報出力部１７が設けられていてもよい。
Although the
また、上述した日時情報出力部１７は、カメラ６０が対象物を撮像した日時を表す日時情報を生成して出力する例であるが、生成される日時情報は必ずしもカメラ６０が対象物を撮像した日時を表す情報でなくてもよい。例えば、画像を蓄積可能な記憶手段としてのバッファメモリと日時情報出力部１７とを監視装置２０Ｄに設けている場合、画像データをバッファメモリに取り込む際の日時を表す日時情報を生成するように日時情報出力部１７を構成してもよい。
Although the date and time
さらに、カメラ６０は、カメラ１０および監視装置２０Ａ〜２０Ｃと同様に、監視装置２０Ｄに組み込まれて（一体的に）構成されてもよい。
Furthermore, the
監視装置２０Ｄは、例えば、監視装置２０Ａに対して、参照画像選択部２２Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄを備える。参照画像選択部２２Ｄは、参照画像選択部２２Ａと基本的な機能は同様であるが、参照画像選択の際に用いる画像の識別情報に日時情報をさらに含む点と、選択対象となる参照画像群２７０（２７０＿１〜２７０＿ｎ）および２７１（２７１＿１〜２７１＿ｎ）が日時情報とも関連付けられている点が相違する。
For example, the monitoring device 20D includes a reference image selection unit 22D instead of the reference
ここで、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎは、何れも参照画像群２７（２７＿１〜２７＿ｎ）に相当する画像群（ｎ枚の画像）であり、姿勢情報に加えて日時情報とも関連付けられている。 Here, each of the reference image groups 270_1 to 270_n and 271_1 to 271_n is an image group (n images) corresponding to the reference image group 27 (27_1 to 27_n), and is associated with date and time information in addition to posture information. ing.
図９に例示される「参照画像（１，１；ｔ０）」から「参照画像（ｉ，ｊ；ｔ０）」は、図１等に例示される「参照画像（１，１）」から「参照画像（ｉ，ｊ）」に対して、さらに日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている参照画像を意味する。同様に、「参照画像（１，１；ｔ１）」から「参照画像（ｉ，ｊ；ｔ１）」は、「参照画像（１，１）」から「参照画像（ｉ，ｊ）」に対して、さらに日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている参照画像を意味する。 From “reference image (1, 1; t 0)” to “reference image (i, j; t 0)” illustrated in FIG. 9, “reference image (1, 1)” illustrated in FIG. “Image (i, j)” means a reference image further associated with time t 0 as date and time information. Similarly, “reference image (1,1; t1)” to “reference image (i, j; t1)” are different from “reference image (1, 1)” to “reference image (i, j)” Furthermore, it means a reference image associated with time t1 as date and time information.
また、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎは、時刻ｔ０における画像群である。参照画像群２７１＿１〜２７１＿ｎは、時刻ｔ１における画像群である。すなわち、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎのうち、日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている画像群が参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎであり、日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている画像群が参照画像群２７１＿１〜２７１＿ｎである。 Further, reference image groups 270_1 to 270_n are image groups at time t0. The reference image groups 271_1 to 271_n are image groups at time t1. That is, among the reference image groups 27_1 to 27_n, the image group associated with time t0 as date and time information is the reference image group 270_1 to 270_n, and the image group associated with time t1 as date and time information is the reference image Groups 271_1 to 271_n.
監視装置２０Ｄにおいて、参照画像選択部２２Ｄは、姿勢情報検出部１６から受け取る姿勢情報および日時情報出力部１７から受け取る日時情報を画像の識別情報として受け取り、記憶部２４に保持される参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎの中から受け取った姿勢情報および日時情報と関連付けられている１枚の画像を選択する。
In the monitoring device 20D, the reference image selection unit 22D receives the posture information received from the posture
表示処理装置３０Ｄは、例えば、表示処理装置３０Ａに対して、参照画像選択部３３Ａの代わりに参照画像選択部３３Ｄを備える。参照画像選択部３３Ｄは、参照画像選択部３３Ａと基本的な機能は同様であるが、選択参照画像３７＿ｋを選択する際に用いる画像の識別情報に日時情報をさらに含む点と、選択対象となる参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎが日時情報とも関連付けられている点が相違する。
The
参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎは、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎに相当する画像である。すなわち、参照画像群３７（３７＿１〜３７＿ｎ）のうち、日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている画像群が参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎであり、日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている画像群が参照画像群３７１＿１〜３７１＿ｎである。 The reference image groups 370_1 to 370_n and 371_1 to 371_n are images corresponding to the reference image groups 270_1 to 270_n and 271_1 to 271_n. That is, among reference image groups 37 (37_1 to 37_n), an image group associated with time t0 as date and time information is reference image groups 370_1 to 370_n, and an image group associated with time t1 as date and time information Are the reference image groups 371_1 to 371_n.
表示処理装置３０Ｄにおいて、参照画像選択部３３Ｄは、姿勢情報検出部１６から受け取る姿勢情報および日時情報出力部１７から受け取る日時情報を画像の識別情報として受け取り、記憶部３４に保持される参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎの中から受け取った姿勢情報および日時情報と関連付けられている１枚の画像を選択する。
In the
なお、第３の実施形態に係る画像伝送方法は、第１の実施形態に係る画像伝送方法に対して、日時情報と関連付けられていない参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ並びに３７＿１〜３７＿ｎの代わりに、それぞれ、日時情報とも関連付けられている参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎ並びに参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎから選択される点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。 The image transmission method according to the third embodiment is the same as the image transmission method according to the first embodiment except for reference image groups 27_1 to 27_n and 37_1 to 37_n not associated with date and time information. Although different in that they are selected from reference image groups 270_1 to 270_n and 271_1 to 271_n and reference image groups 370_1 to 370_n and 371_1 to 371_n, which are also associated with date and time information, the other points are substantially the same.
すなわち、第１の画像伝送処理手順における画像の識別情報に、姿勢情報および日時情報を含む画像伝送処理手順が、第３の実施形態に係る画像伝送方法の一例である第３の画像伝送処理手順となる。 That is, the third image transmission processing procedure in which the image transmission processing procedure including posture information and date and time information in the identification information of the image in the first image transmission processing procedure is an example of the image transmission method according to the third embodiment. It becomes.
本実施形態によれば、日時の違いに応じた参照画像２７０＿ｋ，２７１＿ｋおよび３７０＿ｋ,３７１＿ｋの選択が可能となるため、朝、昼、夜といった時間帯や春、夏、秋、冬といった季節による映像の違い（特に照度）にも対応することができる。 According to this embodiment, since it is possible to select the reference images 270 _ k, 27 1 _ k and 370 _ k, 37 1 _ k according to the difference in date and time, the video according to the time zone such as morning, day, night or season such as spring, summer, autumn, winter It is also possible to cope with the difference between
なお、上述した画像伝送システム１Ｄは、画像伝送システム１Ａにおいて参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄを備える構成例であるが、必ずしも参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａを備える画像伝送システム１Ａに限定されるものではない。すなわち、参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａを具備する画像伝送システム１Ｂ，１Ｃ等の他の画像伝送システムへの参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄの適用を妨げるものではなく、参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄを備える構成を適用することができる。
Although the above-described image transmission system 1D is an example of the configuration including the reference image selection units 22D and 33D instead of the reference
以上、上述した画像伝送システム１Ａ〜１Ｄ、監視装置２０Ａ〜２０Ｄおよび画像伝送方法によれば、カメラ１０または６０が撮影した撮像画像と基本的には移動する物体がない場合に撮像画像と酷似する（ほとんど差異が無い）参照画像との差分をとった差分画像を表示処理装置３０Ａ〜３０Ｄ側へ伝送するため、狭帯域な通信環境下においてもデータ伝送できる。
As described above, according to the above-described
また、上述した画像伝送システム１Ａ〜１Ｄ、監視装置２０Ａ〜２０Ｄおよび画像伝送方法によれば、監視装置２０Ａ〜２０Ｄにおいて生成される差分画像が、伝送したい元の画像（減算される画像）とは顕著に異なる画像であるため、伝送される差分画像が第三者に傍受された（情報漏洩した）としても、ユーザが本来伝送したい元の画像を第三者が確認することはできず、高い秘匿性を確保することができる。
Further, according to the
画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂ）および画像伝送システム１Ｂを用いた画像伝送方法においては、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成および表示処理装置３０Ｂの外部に参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持させる構成のうち少なくとも一方の構成が採用されるため、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する記憶部２４を省略した監視装置２０Ｂを構成したり、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持する記憶部３４を省略した表示処理装置３０Ｂを構成したりすることができ、監視装置２０Ｂや表示処理装置３０Ｂにおける記憶領域をより小さく抑えることができる。
In the image transmission method using the image transmission system 1B (the
また、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎを、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂの外部に保持させることで、監視装置２０Ｂにおいて選択される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを表示処理装置３０Ｂにおいて選択される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎとして用いることができる。すなわち、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎと参照画像群３７＿１〜３７＿ｎとを共用化できる。従って、画像伝送システム１Ｂではシステム全体で必要とする記憶容量をより少なく抑えることができる。
Further, by holding the reference image groups 27_1 to 27_n and 37_1 to 37_n outside the
また、画像伝送システム１Ｃ（監視装置２０Ｃおよび表示処理装置３０Ｃ）を適用する場合、表示処理装置３０Ｃへ伝送される差分画像およびモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび３９＿１〜３９＿ｎがモノクロ画像となるため、監視装置２０Ｃにおけるモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび表示処理装置３０Ｃにおけるモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｎの保存に必要なデータ量をさらに低減することができる。 Further, in the case of applying the image transmission system 1C (the monitoring device 20C and the display processing device 30C), the difference images and the monochrome reference image groups 29_1 to 29_n and 39_1 to 39_n transmitted to the display processing device 30C become monochrome images, It is possible to further reduce the amount of data necessary for storing the monochrome reference image groups 29_1 to 29_n in the monitoring device 20C and the monochrome reference image groups 39_1 to 39_n in the display processing device 30C.
さらに、画像伝送システム１Ｄ（監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄ）を適用する場合、日時の違いに応じた参照画像２７０＿ｋ（または２７１＿ｋ）および３７０＿ｋ（または３７１＿ｋ）の選択が可能となるため、朝、昼、夜といった時間帯や春、夏、秋、冬といった季節による映像の違いにも対応することができる。
Furthermore, when the image transmission system 1D (the monitoring device 20D and the
なお、上述した実施形態において説明した「プロセッサ」とは、例えば、専用または汎用のＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等のプログラムを実行可能な演算処理回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されるプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。 The “processor” described in the above-mentioned embodiment includes, for example, a dedicated or general-purpose CPU, a graphics processing unit (GPU), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (for example, Arithmetic processing circuit that can execute programs such as Simple Programmable Logic Device (SPLD), Complex Programmable Logic Device (CPLD), and Field Programmable Gate Array (FPGA) Means The processor implements various functions by reading and executing a program stored in the memory circuit.
また、記憶回路にプログラムにプログラムを保存するかわりに、プロセッサを構成する回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。 Further, instead of storing the program in the program in the storage circuit, the program may be directly incorporated in the circuit constituting the processor. In this case, the processor implements various functions by reading and executing a program embedded in the circuit.
さらに、複数の独立したプロセッサを組み合わせてプログラムを実行可能な演算処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶回路は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、複数のプロセッサの機能に対応するプログラムを幾つか集約して設けてもよい。 Furthermore, a plurality of independent processors may be combined to form an arithmetic processing circuit capable of executing a program, and each processor may execute a program to realize each function. When a plurality of processors are provided, storage circuits for storing programs may be provided individually for each processor, or some programs corresponding to the functions of the plurality of processors may be provided in a centralized manner.
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be implemented in various forms other than the above-described embodiment at the implementation stage.
例えば、カメラ１０，６０の撮像画像を保持する記憶手段および保持した画像から指定された画像を転送する画像転送手段を当該カメラ１０，６０または監視装置２０Ａ〜２０Ｄに追設したり、カメラ１０または６０と監視装置２０Ａ〜２０Ｃまたは２０Ｄとを一体的に構成したり、表示処理装置３０Ａ〜３０Ｄと表示装置４０とを一体的に構成したりする等して本発明を実施してもよい。
For example, storage means for holding captured images of the
本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 The present invention can make various omissions, additions, replacements and changes without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
１Ａ〜１Ｄ…画像伝送システム、１０，６０…カメラ、１１…撮像部、１６…姿勢情報検出部、１７…日時情報出力部、２０Ａ〜２０Ｄ…監視装置、２１…減算部、２２Ａ，２２Ｄ…参照画像選択部、２３…画像符号化部、２４…記憶部、２６…画像変換部、２７（２７＿１〜２７＿ｎ），３７（３７＿１〜３７＿ｎ），２７０（２７０＿１〜２７０＿ｎ），２７１（２７１＿１〜２７１＿ｎ），３７０（３７０＿１〜３７０＿ｎ），３７１（３７１＿１〜３７１＿ｎ）…参照画像群、２７＿ｋ，３７＿ｋ，２７０＿ｋ，２７１＿ｋ，３７０＿ｋ，３７１＿ｋ…選択参照画像、２８…パノラマ画像、２９（２９＿１〜２９＿ｎ），３９（３９＿１〜３９＿ｎ）…モノクロ参照画像群、２９＿ｋ，３９＿ｋ…モノクロ選択参照画像、３０Ａ〜３０Ｄ…表示処理装置、３１…画像復号化部、３２…加算部、３３Ａ，３３Ｄ…参照画像選択部、３４…記憶部、３６…画像復元部、４０…表示装置、５０…記憶装置。
1A to 1D: image transmission system, 10, 60: camera, 11: imaging unit, 16: posture information detection unit, 17: date and time information output unit, 20A to 20D: monitoring device, 21: subtraction unit, 22A, 22D: reference
Claims (14)
前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備することを特徴とする画像伝送システム。 Encoding means for subtracting a reference image including the range of the one image from the one image to generate a difference image between the one image and the reference image, and encoding image data of the generated difference image;
The difference image obtained by decoding the encoded image data of the difference image and the reference image subtracted when generating the difference image are added to generate a composite image corresponding to the one image An image transmission system comprising: decoding means.
前記符号化手段は、前記撮像手段が前記撮像画像を得る際における前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、前記撮像画像と同じ範囲を撮像した前記参照画像を保持する第１の記憶領域にアクセスして、前記第１の記憶領域に保持される前記参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第１の参照画像選択部と、
前記一の画像と前記第１の参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記一の画像と前記参照画像との差分画像を得る減算部と、
前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部とを備える請求項１から３の何れか一項に記載の画像伝送システム。 The one image is an image having the same image range as one picked-up image selected from at least one picked-up image obtained by picking up an image of a range capable of driving an image pickup means for picking up an object.
The encoding unit is associated with posture information representing a posture of the imaging unit when the imaging unit obtains the captured image, and the first storage area holds the reference image obtained by imaging the same range as the captured image. From the reference images stored in the first storage area, and selects the reference image associated with the attitude information input from the attitude information detection unit that detects the attitude information. A first reference image selection unit;
A subtraction unit that receives the one image and the reference image selected based on the posture information by the first reference image selection unit, and obtains a difference image between the one image and the reference image;
The image transmission system according to any one of claims 1 to 3, further comprising: an image encoding unit that encodes difference image data representing the difference image.
前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、
前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算し、前記モノクロ撮像画像に相当するモノクロの合成画像を得る加算部と、
前記加算部が得る前記モノクロの合成画像に対して、前記撮像画像に相当する画像を得る画像復元部とを備える請求項５記載の画像伝送システム。 The decoding unit receives the differential image data from the encoding unit communicably connected via a wired or wireless communication medium, and decodes the differential image data to obtain the monochrome differential image Department,
The second storage area holding the reference image associated with the posture information is accessed, and the reference information input from the posture information detection means from among the reference images held in the second storage area A second reference image selection unit that selects the reference image associated with posture information;
The second reference image selection unit adds the reference image selected based on the posture information input and the difference image obtained by the image decoding unit to decode, and corresponds to the monochrome captured image An addition unit for obtaining a monochrome composite image;
The image transmission system according to claim 5, further comprising: an image restoration unit that obtains an image corresponding to the captured image with respect to the monochrome composite image obtained by the addition unit.
前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、
前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算した画像を得る加算部とを備える請求項４記載の画像伝送システム。 An image decoding unit that receives the differential image data from the encoding unit communicably connected via a wired or wireless communication medium, and decodes the differential image data;
The second storage area holding the reference image associated with the posture information is accessed, and the reference information input from the posture information detection means from among the reference images held in the second storage area A second reference image selection unit that selects the reference image associated with posture information;
And an adding unit for obtaining an image obtained by adding the reference image selected based on the posture information input by the second reference image selecting unit and the difference image obtained by decoding by the image decoding unit. The image transmission system according to claim 4.
前記第２の参照画像選択部は、前記第１の参照画像選択部がアクセスする前記第１の記憶領域と同じ記憶領域にアクセスして前記第１の参照画像選択部が選択した前記参照画像を選択するように構成される請求項６または７に記載の画像伝送システム。 The second storage area is the same storage area as the first storage area,
The second reference image selection unit accesses the same storage area as the first storage area accessed by the first reference image selection unit, and the reference image selected by the first reference image selection unit is The image transmission system according to claim 6 or 7, configured to select.
前記参照画像は、前記撮像手段が姿勢を変えることによって撮像可能な全範囲を網羅するパノラマ画像から前記基準点を基準として前記一の画像の水平方向および垂直方向の画素数とそれぞれ同じ画素数を切り出して生成される画像である請求項１から７の何れか一項に記載の画像伝送システム。 In the reference image, a predetermined one point on the image grasped from posture information representing the posture of the imaging means at the time of obtaining the captured image obtained by imaging the range in which the imaging means for imaging the object can drive Is set as the reference point,
The reference image is a panoramic image covering the entire range that can be captured by changing the posture of the image capturing means, and the number of pixels equal to the number of pixels in the horizontal and vertical directions of the one image with respect to the reference point The image transmission system according to any one of claims 1 to 7, which is an image generated by cutting out.
前記記憶手段に保持される画像のうち指定された画像を読み出して前記符号化手段へ転送する画像転送手段とをさらに設けた請求項１から１１の何れか一項に記載の画像伝送システム。 A storage unit that holds an image captured by the imaging unit;
The image transmission system according to any one of claims 1 to 11, further comprising: image transfer means for reading out a specified image among the images held in the storage means and transferring the read image to the encoding means.
前記入力画像と前記参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記入力画像と前記参照画像との差分の画像である差分画像を得る減算部と、
前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部とを備えることを特徴とする監視装置。 It is associated with posture information representing the posture of the image pickup means which picked up an input image obtained by picking up an image which can be driven by an image pickup means which picks up an object, and holds a reference image obtained by picking up the same range as the input image To select the reference image associated with the posture information input from the posture information detection unit for detecting the posture information from among the reference images held in the storage region by accessing the storage area to be selected Department,
A subtraction unit that receives the input image and the reference image selected based on the posture information by the reference image selection unit, and obtains a difference image that is a difference image between the input image and the reference image;
And d) an image coding unit for coding difference image data representing the difference image.
前記符号化手段が、
前記一の画像から前記参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成するステップと、
前記差分画像の画像データを符号化するステップと、
符号化された前記差分画像の画像データと、前記一の画像と関連付けられる前記参照画像を特定する識別情報とを前記復号化手段へ伝送するステップと、
前記復号化手段が、
符号化された前記差分画像の画像データを復号化するステップと、
前記復号化するステップで得られた前記差分画像と、前記符号化手段から伝送される前記識別情報によって特定される前記参照画像とを加算して前記一の画像に相当する画像を生成するステップとを備えることを特徴とする画像伝送方法。 Encoding means for subtracting a reference image including the range of the one image from the one image to generate a difference image between the one image and the reference image, and encoding image data of the generated difference image; The difference image obtained by decoding the encoded image data of the difference image and the reference image subtracted when generating the difference image are added to generate a composite image corresponding to the one image An image transmission method using an image transmission system comprising decoding means, comprising:
The encoding means
Subtracting the reference image from the one image to generate a difference image between the one image and the reference image;
Encoding image data of the difference image;
Transmitting to the decoding means image data of the encoded difference image and identification information specifying the reference image to be associated with the one image;
The decoding means
Decoding image data of the encoded difference image;
Generating the image corresponding to the one image by adding the difference image obtained in the decoding step and the reference image specified by the identification information transmitted from the encoding unit An image transmission method comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018006584A JP6896655B2 (en) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | Image transmission system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018006584A JP6896655B2 (en) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | Image transmission system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019125969A true JP2019125969A (en) | 2019-07-25 |
| JP6896655B2 JP6896655B2 (en) | 2021-06-30 |
Family
ID=67399133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018006584A Active JP6896655B2 (en) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | Image transmission system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6896655B2 (en) |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03138596A (en) * | 1989-10-25 | 1991-06-12 | Ikegami Tsushinki Co Ltd | Moving body detecting device |
| JPH07284088A (en) * | 1994-04-11 | 1995-10-27 | Fujitsu General Ltd | Monitor image transmitting system |
| JPH09205628A (en) * | 1996-01-25 | 1997-08-05 | Oki Electric Ind Co Ltd | Image information transmitter |
| JP2001186506A (en) * | 1999-12-27 | 2001-07-06 | Victor Co Of Japan Ltd | Image transmitter and its method |
| JP2001285872A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-12 | Victor Co Of Japan Ltd | Image transmitting device |
| JP2001320707A (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Mega Chips Corp | Image transmission system |
| JP2004088558A (en) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Sony Corp | Monitoring system, method, program, and recording medium |
| JP2004295749A (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Denon Ltd | Image monitoring device |
| JP2009065298A (en) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Sony Corp | Lens barrel rotation detecting apparatus and lens barrel rotation-type imaging apparatus |
| JP2011076214A (en) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Alps Electric Co Ltd | Obstacle detection device |
| JP2012004670A (en) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Canon Inc | Image analysis device and image analysis method |
| JP2014236313A (en) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | キヤノン株式会社 | Display controller, display control system, program |
| JP2016082455A (en) * | 2014-10-17 | 2016-05-16 | 株式会社リコー | Transmission system, transmission terminal, transmission method and transmission program |
| JP2017224882A (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 三菱電機株式会社 | Monitoring camera controller |
-
2018
- 2018-01-18 JP JP2018006584A patent/JP6896655B2/en active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03138596A (en) * | 1989-10-25 | 1991-06-12 | Ikegami Tsushinki Co Ltd | Moving body detecting device |
| JPH07284088A (en) * | 1994-04-11 | 1995-10-27 | Fujitsu General Ltd | Monitor image transmitting system |
| JPH09205628A (en) * | 1996-01-25 | 1997-08-05 | Oki Electric Ind Co Ltd | Image information transmitter |
| JP2001186506A (en) * | 1999-12-27 | 2001-07-06 | Victor Co Of Japan Ltd | Image transmitter and its method |
| JP2001285872A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-12 | Victor Co Of Japan Ltd | Image transmitting device |
| JP2001320707A (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-16 | Mega Chips Corp | Image transmission system |
| JP2004088558A (en) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Sony Corp | Monitoring system, method, program, and recording medium |
| JP2004295749A (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Denon Ltd | Image monitoring device |
| JP2009065298A (en) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Sony Corp | Lens barrel rotation detecting apparatus and lens barrel rotation-type imaging apparatus |
| JP2011076214A (en) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Alps Electric Co Ltd | Obstacle detection device |
| JP2012004670A (en) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Canon Inc | Image analysis device and image analysis method |
| JP2014236313A (en) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | キヤノン株式会社 | Display controller, display control system, program |
| JP2016082455A (en) * | 2014-10-17 | 2016-05-16 | 株式会社リコー | Transmission system, transmission terminal, transmission method and transmission program |
| JP2017224882A (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 三菱電機株式会社 | Monitoring camera controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6896655B2 (en) | 2021-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11064110B2 (en) | Warp processing for image capture | |
| US11962736B2 (en) | Image stitching with electronic rolling shutter correction | |
| US8305424B2 (en) | System, apparatus and method for panorama image display | |
| US8315481B2 (en) | Image transmitting apparatus, image receiving apparatus, image transmitting and receiving system, recording medium recording image transmitting program, and recording medium recording image receiving program | |
| US20060093224A1 (en) | Image capturing apparatus and image distributing system | |
| WO2017205492A1 (en) | Three-dimensional noise reduction | |
| CN107613216B (en) | Focusing method, device, computer readable storage medium and electronic equipment | |
| US11563925B2 (en) | Multiple tone control | |
| JP6198021B2 (en) | Using depth information to support video coding based on motion compensation | |
| CN105578129A (en) | Multipath multi-image video splicing device | |
| US11908111B2 (en) | Image processing including noise reduction | |
| EP3466051A1 (en) | Three-dimensional noise reduction | |
| US20200244950A1 (en) | Image Sensor Blemish Detection | |
| KR20100018998A (en) | Omnidirectional monitoring camera system and an image processing method using the same | |
| US20150170340A1 (en) | Imaging device, reconstruction device, imaging system, and imaging method | |
| JP2009100259A (en) | Monitoring camera and image monitoring system | |
| JP2019125969A (en) | Image transmission system, monitoring apparatus, and image transmission method | |
| KR20090015311A (en) | Video surveillance system | |
| EP3091742A1 (en) | Device and method for encoding a first image of a scene using a second image having a lower resolution and captured at the same instant | |
| CN114257733A (en) | Method and system for image processing of omni-directional image with viewpoint offset | |
| KR20170121991A (en) | Fisheye image monitoring system | |
| KR100500152B1 (en) | Method for transferring high resolution video signals and high resolution camera system executing the method | |
| Basit et al. | A Luminous-free Remote Surveillance System with Inherent Video Overlay and IP Encoder | |
| KR20180022327A (en) | Image transforming device of a 360-degree revolution in CCTV camera | |
| JP4218278B2 (en) | Information processing system, information processing apparatus, information processing method, image processing apparatus, image processing method, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200304 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201222 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210208 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210609 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6896655 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |