JP2019104493A - Radio-controlled rotary-wing aircraft - Google Patents

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Abstract

To provide a radio-controlled rotary-wing aircraft capable of efficiently and surely inspection work without receiving restriction of an inspection object.SOLUTION: A pair of left and right rotors 16A and 16B is provided at both left and right sides of an airframe 12. A drive part 18 rotates the pair of left and right rotors 16A and 16B. A first swing part 20 and a second swing part 22 for swinging the pair of left and right rotors 16A and 16B are accommodated in an upper rear part 1204 through a connection arm 26. When a straight line connecting the pair of rotors 16A and 16B is defined as a pitch axis A, the first swing part 20 integrally swings the pair of rotors 16A and 16B around the pitch axis A at a first angle θ centering on the pitch axis A. When a straight line orthogonal to a middle point between the pair of rotors 16A and 16B on the pitch axis A to connect front to back directions of the airframe 12 is defined as a roll axis B, the second swing part 22 integrally swings the pair of rotors 16A and 16B around the roll axis B at a second angle φ centering on the roll axis B.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無線操縦式の回転翼機に関する。   The present invention relates to a wireless control type rotary wing aircraft.

検査対象物、例えば、ダムやビル、高架橋等の構造物では、建設中から建設後に渡って、不良の有無を確認する点検作業が行われている。
従来、このような点検作業は、総足場組み立てや高所作業車を使用するなどして、人手によって行うのが一般的である。
しかしながら、人手による点検作業には、高所作業等、危険が伴う場合があり、また人が近づけない場所で点検が必要となる可能性もある。
また、人手による点検作業では点検作業者によって点検結果がバラつく可能性もある。
さらに、大規模な構造物では、点検のために作業者が構造物内を巡回する時間、点検結果を集計する時間など、点検作業に多大な時間が必要となる。
そこで、特許文献１、２に開示されているような複数のローターを有する無線操縦式の回転翼機に、カメラや各種の計測を行なう計測センサを搭載し、回転翼機を構造物の近傍に飛行させて構造物をカメラで撮影し、また、計測センサで計測して点検を行なうことが考えられる。
また、特許文献３に開示されているような多関節アームを用いて構造物の壁面を移動するロボットに上記と同様のカメラや計測センサを設け、ロボットを壁面に沿って移動させて上記と同様に点検を行なうことが考えられる。 With respect to inspection objects, for example, structures such as dams, buildings, and viaducts, inspection work is performed to confirm the presence or absence of defects from under construction to after construction.
Conventionally, such inspection work is generally performed manually, such as using a total scaffold assembly or using a high-level work vehicle.
However, manual inspection work may involve dangers such as high-altitude work, and may also require inspection at a place where people can not access it.
In addition, in the manual inspection work, the inspection results may vary depending on the inspection worker.
Furthermore, in a large-scaled structure, a large amount of time is required for inspection work, such as the time for workers to go around the structure for inspection and the time for counting the inspection results.
Therefore, a camera and a measurement sensor for performing various measurements are mounted on a wireless control type rotary wing aircraft having a plurality of rotors as disclosed in Patent Documents 1 and 2, and the rotary wing aircraft is in the vicinity of the structure It is conceivable to fly and take a picture of a structure with a camera, and measure with a measurement sensor to perform inspection.
Also, a robot that moves the wall surface of a structure using an articulated arm as disclosed in Patent Document 3 is provided with the same camera and measurement sensor as above, and the robot is moved along the wall surface in the same manner as above. It is possible to carry out an inspection.

特開２０１１−４６３５５号公報JP, 2011-46355, A 特開２０１４−２４０２４２号公報JP, 2014-240242, A

しかしながら、前者のように無線操縦式の回転翼機を用いる場合は、回転翼機と構造物の壁面との間に間隔を置く必要があるため、壁面に近接させあるいは接触させる必要がある計測センサを用いることが難しく、仮に、計測センサを壁面に近接させあるいは接触させることができても、風などの影響により回転翼機の位置を安定させることが難しく、計測センサによる計測を円滑に行なうことが難しい。
また、後者のようにロボットを用いる場合は、構造物の壁面に多関節アームの足がかりとなるような横桟やガイドが必要であり、適用可能な構造物に制約がある。また、ロボットを構造物の近傍まで運搬しなくてはならず、手間暇がかかるという問題がある。
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、検査対象物の制約を受けることなく点検作業を効率的にかつ確実に行う上で有利な無線操縦式の回転翼機を提供することを目的とする。 However, when using a radio-controlled rotary wing aircraft as in the former case, it is necessary to place a space between the rotary wing aircraft and the wall of the structure, so it is necessary to bring the wall close to or in contact with the wall Even if the measurement sensor can be brought close to or in contact with the wall surface, it is difficult to stabilize the position of the rotary wing aircraft due to the influence of wind etc., and the measurement by the measurement sensor can be smoothly performed. Is difficult.
Also, in the case of using a robot as in the latter case, a crosspiece or a guide that serves as a foothold of the articulated arm is required on the wall surface of the structure, and there is a limitation in the applicable structure. In addition, the robot has to be transported to the vicinity of the structure, which takes time and effort.
The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and a wireless control type rotary wing machine that is advantageous in efficiently and reliably performing inspection operations without being restricted by inspection objects Intended to provide.

上述の目的を達成するため、請求項１記載の発明は、機体に設けられ回転することで揚力および推力を発生する一対のロータと、前記一対のロータを回転させる駆動部とを備える無線操縦式の回転翼機であって、前記機体に設けられ互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能な３個以上の車輪と、前記一対のロータを結ぶ直線をピッチ軸としたとき、前記ピッチ軸を中心として前記一対のロータを一体的に第１の角度で揺動させる第１の揺動部と、前記ピッチ軸における前記一対のロータの間の中点と直交し前記機体の長手方向を結ぶ直線をロール軸としたとき、前記ロール軸を中心として前記一対のロータを一体的に第２の角度で揺動させる第２の揺動部と、前記駆動部を制御することで前記一対のロータの回転速度を調整し、前記第１の揺動部を制御することで前記第１の角度を調整し、前記第２の揺動部を制御することで前記第２の角度を調整する制御部とを備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記制御部は、前記一対のロータの回転速度と、前記第１の角度と、前記第２の角度とを調整することで、前記機体の進行方向と、前記ピッチ軸回りの前記機体の姿勢と、前記ロール軸回りの前記機体の姿勢とを制御することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、前記制御部による前記第１の角度の調整は、前記一対のロータによる揚力および推力により前記車輪の全てが水平面に対して交差する壁面に当接した状態を保持しつつ前記車輪が前記壁面に沿って走行するに足る反力が前記壁面から前記車輪に対して作用し得るようになされることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記車輪は、全方向に転動可能に設けられていることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、前記機体に搭載され検査対象物を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像を無線回線を介して送信する通信部とをさらに備えることを特徴とする。
請求項６記載の発明は、前記機体に搭載され検査対象物の状態を検出する検出部と、前記検出部で検出された検出結果を無線回線を介して送信する通信部とをさらに備えることを特徴とする。
請求項７記載の発明は、前記機体は前後方向に延在し、前記一対のロータは、前記機体の後部の左右両側に設けられていることを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is a wireless control system including a pair of rotors provided on an airframe and generating a lift and a thrust by rotating and a drive unit for rotating the pair of rotors. The rotary wing machine, wherein three or more wheels provided on the body and capable of rolling on a single virtual plane spaced from each other, and a straight line connecting the pair of rotors are taken as pitch axes, A longitudinal axis of the machine body is orthogonal to a first swinging portion that integrally swings the pair of rotors about the pitch axis at a first angle, and a midpoint between the pair of rotors on the pitch axis When the straight line connecting the directions is a roll axis, the second swinging section integrally swings the pair of rotors at a second angle around the roll axis, and the driving section is controlled by controlling the driving section. Adjusting the rotational speed of the pair of rotors, Adjust the first angle by controlling the first oscillating member, characterized in that it comprises a control unit for adjusting the second angle by controlling the second oscillating member.
In the invention according to claim 2, the control unit adjusts the rotational speed of the pair of rotors, the first angle, and the second angle to obtain the traveling direction of the airframe and the pitch. It is characterized in that the attitude of the body about the axis and the attitude of the body about the roll axis are controlled.
The invention according to claim 3 is characterized in that the adjustment of the first angle by the control unit holds a state in which all of the wheels are in contact with a wall surface intersecting with a horizontal surface by lift and thrust by the pair of rotors. However, it is characterized in that a reaction force sufficient for the wheel to travel along the wall surface can be exerted on the wheel from the wall surface.
The invention according to claim 4 is characterized in that the wheel is provided so as to be capable of rolling in all directions.
The invention according to claim 5 is characterized by further comprising: a camera mounted on the machine body for photographing an inspection object; and a communication unit for transmitting an image photographed by the camera via a wireless circuit.
The invention according to claim 6 further comprises a detection unit mounted on the machine body for detecting the state of the inspection object, and a communication unit for transmitting the detection result detected by the detection unit via a wireless circuit. It features.
The invention according to claim 7 is characterized in that the machine body extends in the front-rear direction, and the pair of rotors are provided on both left and right sides of a rear portion of the machine body.

請求項１記載の発明によれば、一対のロータの回転速度を調整し、一対のロータをピッチ軸を中心に揺動させると共に、一対のロータをロール軸を中心に揺動させることにより、回転翼機を飛行させ、３個以上の車輪を水平面に対して傾斜した壁面に当接させ、さらにその状態を保持しつつ回転翼機を走行させることができる。
したがって、回転翼機に検査対象物を撮影するカメラや検査対象物の状態を検出する検出部を搭載することにより、回転翼機の壁面に対する位置を確実に安定させた状態で検査対象物の撮影や検査対象物の状態の検出を行なうことができるため、検査対象物の制約を受けることなく、点検作業を効率的にかつ確実に行う上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、回転翼機の飛行時、あるいは、回転翼機の壁面走行時において、移動方向や機体の姿勢を的確に制御する上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、回転翼機の壁面上での走行を安定して行なう上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、回転翼機の壁面に沿った走行を円滑に行なう上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、回転翼機から離れた場所において画像を容易に取得する上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、回転翼機から離れた場所において検出結果を容易に取得する上で有利となる。
請求項７記載の発明によれば、回転翼機の飛行や壁面に沿った走行を安定した状態で行なう上で有利となる。 According to the first aspect of the present invention, the rotational speed of the pair of rotors is adjusted, and the pair of rotors is rotated about the pitch axis, and the pair of rotors is rotated about the roll axis. The winged aircraft can be made to fly, and three or more wheels can be brought into contact with the inclined wall surface with respect to the horizontal plane, and the rotary winged aircraft can be run while maintaining that state.
Therefore, by mounting the camera for photographing the inspection object in the rotary wing aircraft and the detection unit for detecting the state of the inspection object, the photographing of the inspection object in a state where the position of the rotary wing aircraft relative to the wall surface is surely stabilized. Also, since the state of the inspection object can be detected, it is advantageous in performing inspection work efficiently and reliably without being restricted by the inspection object.
According to the second aspect of the present invention, it is advantageous to accurately control the moving direction and the attitude of the airframe during flight of the rotary wing aircraft or during traveling of the wall surface of the rotary wing aircraft.
According to the third aspect of the present invention, it is advantageous for stably traveling on the wall surface of the rotary wing aircraft.
According to the fourth aspect of the present invention, it is advantageous to smoothly travel along the wall surface of the rotary wing aircraft.
According to the fifth aspect of the present invention, it is advantageous for easily acquiring an image at a location distant from the rotary wing aircraft.
According to the sixth aspect of the present invention, it is advantageous to easily obtain the detection result at a location distant from the rotary wing aircraft.
According to the seventh aspect of the present invention, it is advantageous to carry out the flight of the rotorcraft and traveling along the wall surface in a stable state.

実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機の斜視図である。It is a perspective view of a wireless control type rotary wing aircraft concerning an embodiment. 実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機の平面図である。It is a top view of the wireless control type rotary wing aircraft concerning an embodiment. 実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機の正面図である。It is a front view of a wireless control type rotary wing aircraft concerning an embodiment. 実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機の側面図である。It is a side view of a wireless control type rotary wing plane concerning an embodiment. 実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a control system of a wireless control type rotary wing plane concerning an embodiment. 無線操縦式の回転翼機が前方に飛行する場合を説明する側面図である。It is a side view explaining the case where a wireless control type rotary wing aircraft flies forward. 無線操縦式の回転翼機が右方向に直線的に飛行する場合の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は後方から見た図である。It is an explanatory view in a case where a wireless control type rotary wing aircraft flies straight to the right, (A) is a top view, (B) is a figure seen from the back. 無線操縦式の回転翼機が右方向に回転して飛行する場合の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は後方から見た図である。It is an explanatory view in a case where a wireless control type rotary wing aircraft rotates to the right, and flies, and (A) is a top view and (B) is a figure seen from the back. 飛行する無線操縦式の回転翼機の車輪が垂直な壁面に当接する過程を示す側面図であり、（Ａ）は空中飛行時を示し、（Ｂ）は車輪の前輪が壁面に当接した状態を示し、（Ｂ）は車輪の前輪および後輪の全てが壁面に当接した状態を示す。It is a side view which shows the process in which the wheel of the wireless control type rotary wing aircraft which flies flies in contact with the perpendicular wall surface, (A) shows at the time of air flight, (B) the state where the front wheel of the wheel abuts on the wall surface (B) shows a state in which all of the front and rear wheels of the wheel abut on the wall surface. 無線操縦式の回転翼機の車輪が壁面上を右方向に直線的に移動する場合の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は後方から見た図である。It is an explanatory view in case a wheel of a radio control type rotary wing aircraft moves straight on a wall surface rightward, (A) is a top view and (B) is a figure seen from the back.

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係る無線操縦式の回転翼機（以下、単に回転翼機という）について図面を参照して説明する。
なお、図１〜図４、図６〜図１０において、符号Ｆは前方、符号Ｂは後方、符号Ｌは左方、符号Ｒは右方、符号Ｕは上方、符号Ｄは下方を示す。 Embodiment
Hereinafter, a wireless control type rotary wing aircraft (hereinafter, simply referred to as a rotary wing aircraft) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 4 and FIGS. 6 to 10, the symbol F indicates forward, the symbol B indicates backward, the symbol L indicates left, the symbol R indicates right, the symbol U indicates upward, and the symbol D indicates downward.

図１から図５に示すように、本実施の形態の回転翼機１０は、構造物などの検査対象物の点検を行なう際に使用されるものである。
回転翼機１０は、機体１２と、車輪１４と、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂと、駆動部１８と、第１の揺動部２０と、第２の揺動部２２とを含んで構成されている。
機体１２は、前後方向に延在する本体部１２０２を有し、本体部１２０２の後部に、上方に突出する上後部１２０４が設けられ、本体部１２０２の後部の両側には幅方向外側に突出する左後部１２０６Ａおよび右後部１２０６Ｂが設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 5, the rotary wing aircraft 10 of the present embodiment is used when inspecting an inspection object such as a structure.
The rotorcraft 10 includes an airframe 12, wheels 14, a pair of left and right rotors 16A and 16B, a drive unit 18, a first swinging unit 20, and a second swinging unit 22. ing.
The airframe 12 has a main body portion 1202 extending in the front-rear direction, and an upper rear portion 1204 projecting upward is provided at the rear of the main body portion 1202, and it projects outward in the width direction on both sides of the rear portion of the main body 1202. A left rear 1206A and a right rear 1206B are provided.

車輪１４は、前部に設けられた前輪１４Ａと、左後部１２０６Ａに設けられた左後輪１４Ｂと、右後部１２０６Ｂに設けられた右後輪１４Ｃとで構成されている。
３つの車輪１４は、互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能に設けられ、３つの車輪１４は全方向に転動可能である。 The wheels 14 are composed of a front wheel 14A provided at the front, a left rear wheel 14B provided at the left rear 1206A, and a right rear wheel 14C provided at the right rear 1206B.
The three wheels 14 are rollable on a single virtual plane spaced from each other, and the three wheels 14 can roll in all directions.

左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂは、機体１２の左右両側に設けられ回転することで気流を発生させて揚力および推力を発生するものである。
左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂは、それぞれ左右のロータケース２４Ａ、２４Ｂに支持されている。
駆動部１８は、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂを回転させるものであり、本実施の形態では、左ロータケース２４Ａに収容された左ロータ駆動部１８Ａと、右ロータケース２４Ｂに収容された右ロータ駆動部１８Ｂとで構成されている。
左右のロータ駆動部１８Ａ、１８Ｂは、例えば、不図示のモータと、モータの駆動軸の回転駆動力をロータに伝達する不図示の動力伝達機構とを含んで構成され、このような動力伝達機構として前述と同様に従来公知の様々な機構が使用可能である。
また、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転方向は互いに反対向きとなっており、機体１２の姿勢が保たれるように図られている。 The pair of left and right rotors 16A and 16B are provided on the left and right sides of the airframe 12 and rotate to generate an air flow to generate lift and thrust.
The pair of left and right rotors 16A and 16B are supported by the left and right rotor cases 24A and 24B, respectively.
The drive unit 18 rotates the pair of left and right rotors 16A and 16B. In the present embodiment, the left rotor drive unit 18A accommodated in the left rotor case 24A and the right rotor accommodated in the right rotor case 24B. It comprises with drive part 18B.
The left and right rotor drive units 18A and 18B are configured to include, for example, a motor (not shown) and a power transmission mechanism (not shown) for transmitting the rotational drive force of the drive shaft of the motor to the rotor. As before, various mechanisms known in the prior art can be used.
Further, the rotation directions of the pair of left and right rotors 16A and 16B are opposite to each other, and the attitude of the airframe 12 is maintained.

左右のロータケース２４Ａ、２４Ｂは、機体１２の上後部１２０４を貫通して左右方向に延在する連結アーム２６の両端に結合されている。
したがって、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂは、連結アーム２６を介して一体的に連結されている。
連結アーム２６を介して左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂを揺動させる第１の揺動部２８と第２の揺動部３０とが上後部１２０４に収容されている。 The left and right rotor cases 24A and 24B are coupled to both ends of a connecting arm 26 extending in the left-right direction through the upper rear portion 1204 of the airframe 12.
Therefore, the pair of left and right rotors 16A, 16B are integrally coupled via the coupling arm 26.
A first swinging portion 28 and a second swinging portion 30 for swinging the pair of left and right rotors 16A and 16B via the connecting arm 26 are accommodated in the upper rear portion 1204.

第１の揺動部２０は、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂを結ぶ直線（本実施の形態では連結アーム２６の軸心）をピッチ軸Ａとしたとき、ピッチ軸Ａを中心として一対のロータ１６Ａ、１６Ｂをピッチ軸Ａの回りに一体的に第１の角度θで揺動させるものである。
第１の角度θは、図６に示すように、機体１２を側方から見た状態で機体１２の上下方向を結ぶ直線Ｌ０と一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸとがなす角度で示される。
第１の揺動部２０は、連結アーム２６の中間部分を回転可能に支持する不図示の第１の軸受部と、不図示の第１のモータと、第１のモータの駆動軸の回転駆動力を連結アーム２６に伝達する不図示の動力伝達機構とを含んで構成され、このような動力伝達機構として複数のギアからなる減速機構など従来公知の様々な機構が使用可能である。 When the straight line connecting the pair of rotors 16A and 16B (the axial center of the connecting arm 26 in this embodiment) is the pitch axis A, the first swinging unit 20 has the pair of rotors 16A centered on the pitch axis A, 16B is oscillated integrally at a first angle θ around the pitch axis A.
The first angle θ is shown by an angle formed by a straight line L0 connecting the vertical direction of the airframe 12 and the rotation axes LX of the rotors 16A and 16B when the airframe 12 is viewed from the side, as shown in FIG. Be
The first rocking portion 20 rotatably drives a drive shaft of a first motor (not shown), a first motor (not shown), and a first bearing (not shown) rotatably supporting an intermediate portion of the connection arm 26. A power transmission mechanism (not shown) for transmitting the force to the connection arm 26 is configured, and various mechanisms known in the prior art such as a reduction mechanism including a plurality of gears can be used as such a power transmission mechanism.

第２の揺動部２２は、ピッチ軸Ａにおける一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの間の中点と直交し機体１２の前後方向を結ぶ直線をロール軸Ｂとしたとき、ロール軸Ｂを中心として一対のロータ１６Ａ、１６Ｂをロール軸Ｂの回りに一体的に第２の角度φで揺動させるものである。したがって、ロール軸Ｂは、連結アーム２６の軸線と直交している。
第２の角度φは、図７（Ｂ）に示すように、機体１２の左右方向を結ぶ直線Ｌ１と連結アーム２６の軸線ＬＹとがなす角度で示される。
第２の揺動部２２は、第１の揺動部２０の軸受部をロール軸Ｂを中心に回転可能に支持する不図示の第２の軸受部と、不図示の第２のモータと、第２のモータの駆動軸の回転駆動力を連結アーム２６に伝達する不図示の動力伝達機構とを含んで構成され、このような動力伝達機構として前述と同様に従来公知の様々な機構が使用可能である。 Assuming that a roll axis B is a straight line connecting the anteroposterior direction of the airframe 12 orthogonal to the middle point between the pair of rotors 16A and 16B on the pitch axis A, the second rocking portion 22 is a pair about the roll axis B The rotors 16A and 16B are integrally oscillated around the roll axis B at the second angle φ. Therefore, the roll axis B is orthogonal to the axis of the connecting arm 26.
As shown in FIG. 7B, the second angle φ is indicated by an angle formed by a straight line L1 connecting the left and right direction of the airframe 12 and the axis LY of the connecting arm 26.
The second rocking portion 22 includes a second bearing portion (not shown) rotatably supporting the bearing portion of the first rocking portion 20 about the roll axis B, and a second motor (not shown). A power transmission mechanism (not shown) for transmitting the rotational drive force of the drive shaft of the second motor to the connecting arm 26 is used, and various mechanisms known in the prior art may be used as such a power transmission mechanism as described above. It is possible.

次に、図５を参照して回転翼機１０の制御系の構成について説明する。
回転翼機１０は、機体１２、３つの車輪１４、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂ、駆動部１８、第１の揺動部２０、第２の揺動部２２に加えて、カメラ２８、検出部３０、測位部３２、通信部３４、制御部３６を含んで構成されている。
カメラ２８は、機体１２に設けられ、検査対象物を撮影して画像情報を生成するものであり、制御部３６によって動作が制御される。
検出部３０は、機体１２に設けられ、検査対象物の状態を検出しその検出情報を生成するものであり、制御部３６によって動作が制御される。
検出部３０としては、例えば、ソレノイドなどのアクチュエータを用いてハンマーで検査対象物の壁面を打撃し、ハンマーで壁面が打撃された際に発生する打音を検出して検出信号を生成するものを用いることができる。この場合、検出信号の周波数、波長、振幅などに基づいて検査対象物のひびや空洞の有無、あるいは、壁面に接着されたタイルなどの外装材の剥がれの有無などを評価することが可能である。
あるいは、検出部３０は、検査対象物の壁面の凹凸形状を検出して３次元形状を示す形状情報を検出情報として生成する３Ｄスキャナ、検査対象物から発せられる赤外線を受光することで温度情報を検出情報として生成する赤外線温度計など従来公知の様々な計測センサが使用可能である。
これらの検出部３０は、検査対象物の壁面に接触した状態で、あるいは、検査対象物の壁面に対して接近した状態を保持することが正確な検出を行なう上で重要である。
測位部３２は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から送信される測位信号を受信して、回転翼機１０の現在位置（例えば緯度経度および標高など）を特定し、現在位置を示す位置情報を生成するものである。
測位部３２で特定した回転翼機１０の現在位置は、回転翼機１０の飛行経路の制御等に用いられる。 Next, the configuration of the control system of the rotary wing aircraft 10 will be described with reference to FIG.
The rotary wing aircraft 10 includes a camera 28, a detection unit in addition to the fuselage 12, three wheels 14, a pair of left and right rotors 16A and 16B, a drive unit 18, a first swing unit 20, and a second swing unit 22. A positioning unit 32, a communication unit 34, and a control unit 36 are configured.
The camera 28 is provided on the machine body 12, photographs an inspection object, and generates image information, and the operation is controlled by the control unit 36.
The detection unit 30 is provided on the machine body 12, detects the state of the inspection object, and generates the detection information, and the operation is controlled by the control unit 36.
As the detection unit 30, for example, an actuator such as a solenoid is used to hit the wall surface of the object to be inspected with a hammer, and a hitting sound generated when the wall surface is hit with a hammer is detected to generate a detection signal. It can be used. In this case, it is possible to evaluate the presence or absence of a crack or cavity of the object to be inspected or the presence or absence of exfoliation of an exterior material such as a tile adhered to a wall surface based on the frequency, wavelength, and amplitude of the detection signal. .
Alternatively, the detection unit 30 detects the uneven shape of the wall surface of the inspection object and generates 3D shape information indicating a three-dimensional shape as detection information, and receives temperature information by receiving infrared rays emitted from the inspection object. Various conventionally known measurement sensors such as an infrared thermometer which is generated as detection information can be used.
It is important for these detection units 30 to maintain a state in contact with the wall surface of the inspection object or to approach a wall surface of the inspection object for accurate detection.
The positioning unit 32 receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite such as a GPS satellite, specifies the current position (for example, latitude and longitude and altitude) of the rotary wing aircraft 10, and generates position information indicating the current position. It is a thing.
The current position of the rotary wing aircraft 10 specified by the positioning unit 32 is used for control of the flight path of the rotary wing aircraft 10 or the like.

制御部３６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部３６は、カメラ２８で撮影された画像情報（動画あるいは静止画）、検出部３０で検出された検出情報、測位部３２によって生成された位置情報を受け付け、通信部３４を介して管理端末３８に送信する。
なお、管理端末３８は、例えばパーソナルコンピュータやタブレット端末、スマートホン等であり、検査対象物周辺に位置する点検作業者が保持している。
管理端末３８は、回転翼機１０の通信部３４と無線通信を行なう不図示の通信部を備え、回転翼機１０の制御部３６から送信される画像情報、検出情報、位置情報などの情報を受け付ける。
そして、管理端末３８は、それら画像情報、検出情報、位置情報にもとづいて検査対象物の状態の評価を行い、あるいは、評価結果を報知し、評価結果を記憶手段に格納する。
また、管理端末３８は、受け付けた画像情報、検出情報、位置情報をそのままの形態であるいは加工したのち報知し、記憶手段に格納してもよい。 The control unit 36 is an interface unit that interfaces with a CPU, a ROM that stores and stores control programs, a RAM as an operation area of the control program, a storage unit such as an EEPROM that rewritably holds various data, and peripheral circuits. And so on.
The control unit 36 receives the image information (moving image or still image) photographed by the camera 28, the detection information detected by the detection unit 30, and the position information generated by the positioning unit 32, and the management terminal via the communication unit 34. Send to 38
The management terminal 38 is, for example, a personal computer, a tablet terminal, a smart phone, etc., and is held by an inspection worker located around the inspection object.
The management terminal 38 includes a communication unit (not shown) that performs wireless communication with the communication unit 34 of the rotary wing aircraft 10, and transmits information such as image information, detection information, and position information transmitted from the control unit 36 of the rotary wing aircraft 10. Accept.
Then, the management terminal 38 evaluates the state of the inspection object based on the image information, the detection information, and the position information, or reports the evaluation result, and stores the evaluation result in the storage unit.
Also, the management terminal 38 may notify the received image information, detection information, and position information in the form as they are or after processing and store the information in the storage means.

また、制御部３６は、不図示のリモートコントローラあるいは管理端末３８から通信部３４を介して受信した制御情報にもとづいて、制御部３６、第１の揺動部２０、第２の揺動部２２を制御することにより機体１２の移動、すなわち、飛行および壁面上の走行を制御する。
詳細に説明すると、制御部３６は、駆動部１８（左ロータ駆動部１８Ａ、右ロータ駆動部１８Ｂ）を制御することにより一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転速度をそれぞれ調整する。
また、制御部３６は、第１の揺動部２０を制御することで第１の角度θを調整する。
また、制御部３６は、第２の揺動部２２を制御することで第２の角度φを調整する。
このように制御部３６が、第１の角度θと、第２の角度φとを調整することで、機体１２の進行方向と、ピッチ軸Ａ回りの機体１２の姿勢と、ロール軸Ｂ回りの機体１２の姿勢との制御が行われる。 Further, the control unit 36 controls the control unit 36, the first swinging unit 20, and the second swinging unit 22 based on control information received from the remote controller (not shown) or the management terminal 38 via the communication unit 34. Controls the movement of the airframe 12, that is, flying and traveling on the wall surface.
Specifically, the control unit 36 adjusts the rotational speeds of the pair of rotors 16A and 16B by controlling the drive unit 18 (left rotor drive unit 18A and right rotor drive unit 18B).
Further, the control unit 36 controls the first swinging unit 20 to adjust the first angle θ.
Further, the control unit 36 adjusts the second angle φ by controlling the second swinging unit 22.
In this manner, the control unit 36 adjusts the first angle θ and the second angle φ to make the traveling direction of the airframe 12, the attitude of the airframe 12 around the pitch axis A, and the rotation angle around the roll axis B. Control with the attitude of the aircraft 12 is performed.

次に、図６〜図１０を参照して回転翼機１０の動作について説明する。
なお、図中、符号Ｇは回転翼機１０の重心を示す。
図６は回転翼機１０が空中で水平面上を前方に向かって飛行している状態を示す。
なお、図６〜図１０において、符号Ｐは左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転による気流によって発生するロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸方向の力Ｐを示す。この力Ｐの鉛直方向の成分が揚力Ｌとなり、力Ｐの水平方向の成分が推力Ｔとなる。また、符号Ａは推力Ｔと反対方向に作用する反力を示す。符号Ｗは回転翼機１０に作用する重力を示す。
この場合、制御部３６により、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力（回転速度）が同一に調整され、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸの向き（回転軸ＬＸ方向の力Ｐの向き）が機体１２に対して前方斜め上方を向くように第１の角度θが調整され、かつ、機体１２の左右方向に対して連結アーム２６の延在方向が平行となるように第２の角度φが調整される。
したがって、揚力Ｌと重力Ｗとが釣り合った状態で前向きの推力Ｔが発生することにより回転翼機１０は水平面上を前方に向かって飛行する。 Next, the operation of the rotary wing aircraft 10 will be described with reference to FIGS.
In addition, the code | symbol G shows the gravity center of the rotary wing aircraft 10 in the figure.
FIG. 6 shows the rotary wing aircraft 10 flying forward in the air on a horizontal plane.
6 to 10, the symbol P indicates the force P in the direction of the rotation axis of the rotors 16A and 16B generated by the air flow due to the rotation of the pair of left and right rotors 16A and 16B. The component of the force P in the vertical direction is the lift L, and the component of the force P in the horizontal direction is the thrust T. Further, a symbol A indicates a reaction force acting in the opposite direction to the thrust force T. The symbol W indicates the gravity acting on the rotorcraft 10.
In this case, the outputs (rotational speeds) of the pair of left and right rotors 16A and 16B are adjusted identically by the control unit 36, and the direction of the rotation axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B (direction of the force P in the direction of the rotation axis LX) The first angle θ is adjusted so that the front end of the connecting arm 26 is parallel to the left-right direction of the airframe 12). φ is adjusted.
Accordingly, the forward thrust T is generated in a state where the lift L and the gravity W are balanced, so that the rotary wing aircraft 10 flies forward on the horizontal surface.

図７（Ａ）、（Ｂ）は回転翼機１０が空中で水平面上を前後方向には飛行せず右方向に直線的に飛行する状態を示す。
この場合、制御部３６により、左ロータ１６Ａの出力と右ロータ１６Ｂの出力とは同一に調整される。すなわち、左ロータ１６Ａの回転モーメントＭＬと右ロータ１６Ｂの回転モーメントＭＲとは同一となり、左右の回転モーメントＭＬ、ＭＲが釣り合うことにより回転翼機１０は回転しない。
また、左ロータ１６Ａの出力と右ロータ１６Ｂの出力とは同一となるので、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力ＰＲ、ＰＬは同一となる。
また、制御部３６により、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸが機体１２に対して右方斜め上方に向くように（すなわち、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂによる回転軸ＬＸ方向の力ＰＬ、ＰＲの向きが右方斜め上方に向くように）、第１の角度θが０度に調整されると共に、機体１２の左右方向に対して連結アーム２６の延在方向が右下がりに傾斜するように第２の角度φが調整される。
したがって、揚力Ｌと重力Ｗとが釣り合った状態で左ロータ１６Ａによる推力ＴＬと右ロータ１６Ｂによる推力ＴＲとが発生することで回転翼機１０は前後方向には飛行せず右方向に直線的に飛行する。
なお、図中、符号ＬＬは左ロータ１６Ａの揚力、符号ＬＲは右ロータ１６Ｂの揚力を示す。 FIGS. 7A and 7B show the rotary wing aircraft 10 flying straight in the right direction without flying in the air in the longitudinal direction on the horizontal plane.
In this case, the control unit 36 adjusts the output of the left rotor 16A and the output of the right rotor 16B in the same manner. That is, the rotational moment ML of the left rotor 16A and the rotational moment MR of the right rotor 16B become the same, and the rotary aircraft 10 does not rotate due to the balance between the left and right rotational moments ML and MR.
Further, since the output of the left rotor 16A and the output of the right rotor 16B are the same, the forces PR and PL in the direction of the rotation axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B are the same.
Further, the control unit 36 causes the rotation axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B to be directed obliquely upward to the right with respect to the airframe 12 (that is, the force PL in the direction of the rotation axis LX by the pair of left and right rotors 16A and 16B). , And the first angle θ is adjusted to 0 degrees, and the extending direction of the connecting arm 26 is inclined to the lower right with respect to the left-right direction of the airframe 12 Is adjusted.
Therefore, in a state where lift L and gravity W are balanced, thrust blade TL by left rotor 16A and thrust force TR by right rotor 16B are generated, and rotary wing aircraft 10 does not fly in the front-rear direction and linearly in the right direction. To fly.
In the drawing, the symbol LL indicates the lift of the left rotor 16A, and the symbol LR indicates the lift of the right rotor 16B.

図８（Ａ）、（Ｂ）は回転翼機１０が空中で水平面上で前後左右に飛行せず、右方向に回転する状態を示す。
この場合、右方向に旋回するための回転モーメントを発生させるため、右ロータ１６Ｂのモーメントを左ロータ１６Ａのモーメントよりも大きくする必要がある。
そのため、右ロータ１６Ｂの出力ＭＲを左ロータ１６Ａの出力ＭＬより大となるように調整する。したがって、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力はＰＬ＜ＰＲという関係となる。
ここで、回転翼機１０をロール軸Ｂを含む鉛直面Ｚで破断し、鉛直面Ｚの左側に位置する回転翼機１０の部分の質量をｍＬとし、鉛直面Ｚの右側に位置する回転翼機１０の部分の質量をｍＲとする。
この場合、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力の差分（ＰＲ−ＰＬ）と、回転翼機１０の左側に作用する重量ｇｍＬと回転翼機１０の右側に作用する重量ｇｍＲとの差分（ｇｍＲ−ｇｍＬ）とが釣り合うようにすることで回転翼機１０の水平面上における前後左右への飛行を抑制させることができる。
言い換えると、以下の関係式（１）が満たされることで、回転翼機１０の水平面上における前後左右への飛行を抑制させることができる。
ＰＲ−ＰＬ＝ｇ（ｍＲ−ｍＬ）……（１）
ただし、ｇは重力加速度。
そこで、制御部３６により、第２の角度φを調整することで、関係式（１）が満たされるように機体１２を傾斜させる。
この場合、PL = gmLかつPR = gmRなる条件が成立すると、回転翼機１０は垂直（上下）方向に移動せず、したがって、回転翼機１０が空中で水平面上で前後左右に飛行せず、右方向に回転する。
また、PL > gmLかつ(PL - PR) = g(mL - mR)なる条件が成立すると、回転翼機１０は、上へ飛びながら右方向に回転する。 FIGS. 8A and 8B show a state where the rotary wing aircraft 10 does not fly back and forth and left and right on the horizontal surface in the air, and rotates rightward.
In this case, it is necessary to make the moment of the right rotor 16B larger than the moment of the left rotor 16A in order to generate a rotational moment for turning to the right.
Therefore, the output MR of the right rotor 16B is adjusted to be larger than the output ML of the left rotor 16A. Therefore, the force in the rotation axis LX direction of the pair of left and right rotors 16A, 16B has a relationship of PL <PR.
Here, the rotor blade 10 is broken at the vertical plane Z including the roll axis B, and the mass of the portion of the rotor blade 10 located on the left side of the vertical plane Z is mL, and the rotor blade located on the right side of the vertical plane Z The mass of the part of the machine 10 is mR.
In this case, the force difference (PR-PL) in the direction of the rotational axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B, the weight gmL acting on the left side of the rotary wing machine 10 and the weight gmR acting on the right side of the rotary wing machine 10 By balancing the difference (gmR-gmL) with the above, it is possible to suppress the forward, backward, leftward, and rightward flight of the rotary wing aircraft 10 on the horizontal plane.
In other words, by satisfying the following relational expression (1), it is possible to suppress the forward, backward, leftward, and rightward flight of the rotary wing aircraft 10 in the horizontal plane.
PR-PL = g (mR-mL) (1)
Where g is gravitational acceleration.
Therefore, the control unit 36 adjusts the second angle φ to tilt the airframe 12 so that the relational expression (1) is satisfied.
In this case, when the condition PL = gmL and PR = gmR is satisfied, the rotary wing aircraft 10 does not move in the vertical (vertical) direction, and therefore, the rotary wing aircraft 10 does not fly forward, backward, leftward or rightward in the horizontal plane. Rotate to the right.
In addition, when the condition of PL> gmL and (PL−PR) = g (mL−mR) is satisfied, the rotary wing aircraft 10 rotates rightward while jumping upward.

以上説明した図６〜図８の動作例では、回転翼機１０の前方への飛行、右方向への直線的な飛行、右方向への回転について説明したが、第１の角度θ、第２の角度φ、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力ＭＬ、ＭＲのそれぞれを適宜調整することにより、回転翼機１０の後方への飛行、左方向への直線的な飛行、左方向への回転ができることは無論である。
また、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力Ｐを鉛直方向上方に向けた状態で、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの揚力Ｌを重力Ｗと等しくすることで回転翼機１０がホバリングし、揚力Ｌを重力Ｗよりも大とすることで回転翼機１０が上昇し、揚力Ｌを重力Ｗよりも小とすることで回転翼機１０が下降する。
そして、上述した各動作を組み合わせることにより回転翼機１０を様々な方向に飛行させ、また、任意の位置でホバリングさせることができる。 In the operation examples of FIGS. 6 to 8 described above, the forward flying, rightward linear flight, and rightward rotation of the rotary wing aircraft 10 have been described, but the first angle θ, the second angle By appropriately adjusting each of the angle φ and the outputs ML and MR of the pair of left and right rotors 16A and 16B, the flying of the rotary wing aircraft 10 in the backward direction, the linear flight in the left direction, and the rotation in the left direction are obtained. Of course it can be done.
Further, in a state where the force P in the direction of the rotational axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B is directed upward in the vertical direction, the rotary wing aircraft 10 is made equal by making the lift L of the pair of left and right rotors 16A and 16B equal to the gravity W The rotor 10 is raised by hovering and making the lift L greater than the gravity W, and the rotor 10 is lowered by making the lift L smaller than the gravity W.
Then, the rotorcraft 10 can be made to fly in various directions and hover at an arbitrary position by combining the above-described operations.

図９（Ａ）〜（Ｂ）は空中を飛行する回転翼機１０の車輪１４が垂直な壁面に当接する過程を示す。
図９（Ａ）に示すように、回転翼機１０は、前輪１４Ａを検査対象物である構造物２の壁面２Ａに対向させ、構造物２の壁面２Ａに対して接近する方向に飛行する。
この場合、図６と同様に、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力が同一に調整され、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力Ｐが前方斜め上方を向くように第１の角度θが調整され、かつ、機体１２の左右方向に対して連結アーム２６の延在方向が平行となるように第２の角度φが調整されている。この場合、揚力Lが重力Wとつり合いながら回転翼機１０が前方へ飛行する。
図９（Ｂ）に示すように、前輪１４Ａが壁面２Ａに当接したならば、制御部３６は、揚力Lが重力Wより若干小さくなるように左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力を調整する。これにより機体１２の前部に対して機体１２の後部が徐々に下がっていく。この際、第１の角度θが徐々に大きくなるように左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂをピッチ軸Ａ回りに回転させていく。
やがて、図９（Ｃ）に示すように、３つの車輪１４（前輪１４Ａおよび後輪１４Ｂ、１４Ｃ）の全てが壁面２Ａに当接した状態となった時点で、制御部３６は、揚力Lと重力Wとが釣り合うように左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力を調整する。
そして、回転翼機１０を３つの車輪１４を介して壁面２Ａ上を上方に走行させる場合、制御部３６は、揚力Ｌが重力Ｗよりも大きくなるように左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力を調整する。
また、回転翼機１０を３つの車輪１４を介して壁面２Ａ上を下方に走行させる場合、制御部３６は、揚力Ｌが重力Ｗよりも小さくなるように左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの出力を調整する。
この場合、制御部３６による第１の角度θの調整は、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂによる揚力Ｌおよび推力Ｔにより３つの車輪１４の全てが水平面に対して交差する壁面２Ａに（本実施の形態では水平面と直交する壁面２Ａに）当接した状態を保持しつつ３つの車輪１４が壁面２Ａに沿って走行するに足る反力Ａが壁面２Ａから３つの車輪１４に対して作用し得るようになされる。 FIGS. 9A to 9B show a process in which the wheels 14 of the rotary wing aircraft 10 flying in the air abut on a vertical wall surface.
As shown in FIG. 9A, the rotary wing aircraft 10 causes the front wheel 14A to face the wall surface 2A of the structure 2 to be inspected and flies in a direction approaching the wall surface 2A of the structure 2.
In this case, as in FIG. 6, the outputs of the pair of left and right rotors 16A and 16B are adjusted to be the same, and the force P in the direction of the rotation axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B is directed diagonally upward and forward. The angle θ is adjusted, and the second angle φ is adjusted such that the extending direction of the connecting arm 26 is parallel to the left-right direction of the airframe 12. In this case, the rotary wing aircraft 10 flies forward while the lift L balances with the gravity W.
As shown in FIG. 9B, when the front wheel 14A contacts the wall surface 2A, the control unit 36 adjusts the outputs of the pair of left and right rotors 16A and 16B so that the lift L is slightly smaller than the gravity W. . As a result, the rear of the vehicle 12 gradually descends with respect to the front of the vehicle 12. At this time, the pair of left and right rotors 16A and 16B are rotated around the pitch axis A so that the first angle θ becomes gradually larger.
Eventually, as shown in FIG. 9C, when all three wheels 14 (front wheel 14A and rear wheels 14B and 14C) are in contact with the wall surface 2A, the control unit 36 The outputs of the pair of left and right rotors 16A and 16B are adjusted so that the gravity W is balanced.
Then, when the rotary wing aircraft 10 travels upward on the wall surface 2A through the three wheels 14, the control unit 36 outputs the outputs of the pair of left and right rotors 16A and 16B so that the lift L becomes larger than the gravity W. adjust.
Further, when the rotary wing aircraft 10 travels downward on the wall surface 2A through the three wheels 14, the control unit 36 outputs the outputs of the pair of left and right rotors 16A and 16B so that the lift L becomes smaller than the gravity W. adjust.
In this case, the adjustment of the first angle θ by the control unit 36 is performed on the wall surface 2A where all of the three wheels 14 intersect the horizontal plane by the lift L and thrust T by the pair of left and right rotors 16A and 16B. In the configuration, the reaction force A sufficient for the three wheels 14 to travel along the wall surface 2A can act on the three wheels 14 from the wall surface 2A while keeping the wall 2A in contact with the horizontal surface and the wall 2A. To be done.

図１０は、回転翼機１０の車輪１４が壁面２Ａ上に当接した状態で右方向に直線的に走行する場合の説明図であり、（Ａ）は図９のＸ矢視図、（Ｂ）は図９のＹ矢視図である。
この場合、図１０（Ａ）に示すように、制御部３６により、左ロータ１６Ａの出力と右ロータ１６Ｂの出力とは同一に調整され、左右の回転モーメントＭＬ、ＭＲが釣り合うことにより回転翼機１０は回転せず、かつ、制御部３６により、第１の角度θが図９（Ｃ）と同じ値に維持され壁面２Ａ上に静止した状態であるものとする。
ここで、図１０（Ｂ）に示すように、機体１２の左右方向に対して連結アーム２６の延在方向が機体１２に対して右上がりに傾斜するように第２の角度φが調整される。
これにより、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転軸ＬＸ方向の力ＰＬ、ＰＲが壁面２Ａに対して斜め右向きで作用するため、左右一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの推力ＴＬ、ＴＲが右向きに発生し、これにより、回転翼機１０は車輪１４を介して壁面２Ａ上を右方向に直線的に走行する。 FIG. 10 is an explanatory view of a case where the wheel 14 of the rotary wing aircraft 10 travels linearly in the right direction in a state where the wheel 14 abuts on the wall surface 2A, (A) is an X arrow view of FIG. ) Is a view on arrow Y in FIG.
In this case, as shown in FIG. 10A, the control unit 36 adjusts the output of the left rotor 16A and the output of the right rotor 16B to the same, and balances the rotational moments ML and MR on the left and right sides. 10 is not rotated, and the control unit 36 maintains the first angle θ at the same value as in FIG. 9C and stands still on the wall 2A.
Here, as shown in FIG. 10 (B), the second angle φ is adjusted so that the extending direction of the connecting arm 26 inclines upward to the right with respect to the body 12 with respect to the left and right direction of the body 12 .
As a result, the forces PL and PR in the direction of the rotational axis LX of the pair of left and right rotors 16A and 16B act diagonally to the right against the wall surface 2A, so that the thrust TL and TR of the pair of left and right rotors 16A and 16B are generated to the right. Thus, the rotary wing aircraft 10 travels linearly on the wall surface 2A rightward via the wheels 14.

本実施の形態の回転翼機１０を用いた構造物２の点検作業は以下のような手順で行なう。
まず、回転翼機１０を飛行させ、遠隔制御により回転翼機１０を構造物２の壁面２Ａに近接させる。
そして、図９（Ａ）から（Ｃ）に示すような手順により、回転翼機１０の車輪１４を壁面２Ａに当接させ、回転翼機１０を所望の検出箇所まで壁面２Ａに沿って走行させる。
そして、カメラ２８による撮影、検出部３０による検出を行わせ、画像情報および検出情報を通信部３４から無線回線を介して送信させる。そして、次の検出箇所まで回転翼機１０を走行させ同様の処理を繰り返して行なう。
また、必要に応じて回転翼機１０を飛行させることにより回転翼機１０を次の検出箇所まで移動させてもよい。
送信された画像情報および検出情報を管理端末３８で受信し、それら画像情報および検出情報に基づいて構造物２の評価を行なう。 The inspection operation of the structure 2 using the rotorcraft 10 of the present embodiment is performed in the following procedure.
First, the rotary wing aircraft 10 is caused to fly, and the rotary wing aircraft 10 is brought close to the wall surface 2A of the structure 2 by remote control.
Then, according to the procedure as shown in FIGS. 9A to 9C, the wheel 14 of the rotary wing aircraft 10 is caused to abut on the wall surface 2A, and the rotary wing aircraft 10 travels along the wall surface 2A to a desired detection point. .
Then, imaging by the camera 28 and detection by the detection unit 30 are performed, and the image information and the detection information are transmitted from the communication unit 34 via the wireless circuit. Then, the rotary wing aircraft 10 travels to the next detection point, and the same process is repeated.
Further, the rotary wing aircraft 10 may be moved to the next detection point by flying the rotary wing aircraft 10 as necessary.
The transmitted image information and detection information are received by the management terminal 38, and the structure 2 is evaluated based on the image information and the detection information.

なお、本実施の形態では、壁面２Ａが鉛直面である場合について説明したが、壁面２Ａは、水平面に対して傾斜した傾斜面、あるいは、水平面であってもよい。また、水平面は、鉛直方向上方を向いた水平面であっても、鉛直方向下方を向いた水平面であってもよい。
また、壁面２Ａは、構造物２が建物であった場合、建物外部に面する壁面や屋上面であってもよく、あるいは、建物内部の空間に面する床面、内面、天井面であってもよい。 In the present embodiment, although the case where the wall surface 2A is a vertical surface has been described, the wall surface 2A may be an inclined surface inclined with respect to a horizontal surface or a horizontal surface. Further, the horizontal plane may be a horizontal plane facing upward in the vertical direction or a horizontal plane facing downward in the vertical direction.
In addition, when the structure 2 is a building, the wall surface 2A may be a wall surface or a roof surface facing the outside of the building, or a floor surface, an inner surface, or a ceiling surface facing a space inside the building It is also good.

以上説明したように本実施の形態によれば、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転速度を調整し、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂをピッチ軸Ａを中心に揺動させると共に、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂをロール軸Ｂを中心に揺動させることにより、回転翼機１０を飛行させ、３個以上の車輪１４を水平面に対して傾斜した壁面２Ａに当接させ、さらにその状態を保持しつつ回転翼機１０を走行させることができる。
したがって、回転翼機１０に検査対象物を撮影するカメラ２８や検査対象物の状態を検出する検出部３０を搭載することにより、回転翼機１０の壁面２Ａに対する位置を確実に安定させた状態で検査対象物の撮影や検査対象物の状態の検出を行なうことができるため、検査対象物の制約を受けることなく、点検作業を効率的にかつ確実に行う上で有利となる。 As described above, according to the present embodiment, the rotational speeds of the pair of rotors 16A and 16B are adjusted to swing the pair of rotors 16A and 16B around the pitch axis A, and the pair of rotors 16A and 16B. Is caused to fly around the roll axis B to fly the rotary wing aircraft 10, bring three or more wheels 14 into contact with the wall surface 2A inclined with respect to the horizontal plane, and hold the state while rotating the rotary wing The machine 10 can be run.
Therefore, by mounting the camera 28 for photographing the inspection object in the rotary wing aircraft 10 and the detection unit 30 for detecting the state of the inspection target object, the position of the rotary wing aircraft 10 with respect to the wall surface 2A is reliably stabilized. Since the photographing of the inspection object and the detection of the state of the inspection object can be performed, it is advantageous in performing the inspection work efficiently and reliably without being restricted by the inspection object.

また、本実施の形態によれば、制御部３６は、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂの回転速度と、第１の角度θと、第２の角度φとを調整することで、機体１２の進行方向と、ピッチ軸Ａ回りの機体１２の姿勢と、ロール軸Ｂ回りの機体１２の姿勢とを制御するので、回転翼機１０の飛行時、あるいは、回転翼機１０の壁面２Ａ走行時において、移動方向や機体１２の姿勢を的確に制御する上で有利となる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 36 adjusts the rotational speed of the pair of rotors 16A and 16B, the first angle θ, and the second angle φ, whereby the traveling direction of the airframe 12 is obtained. Since the attitude of the airframe 12 around the pitch axis A and the attitude of the airframe 12 around the roll axis B are controlled, the movement during the flight of the rotary wing aircraft 10 or when traveling along the wall surface 2A of the rotary wing aircraft 10 This is advantageous in accurately controlling the direction and the attitude of the airframe 12.

また、本実施の形態によれば、制御部３６による第１の角度θの調整は、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂによる揚力Ｌおよび推力Ｔにより車輪１４の全てが水平面に対して交差する壁面２Ａに当接した状態を保持しつつ車輪１４が壁面２Ａに沿って走行するに足る反力Ａが壁面２Ａから車輪１４に対して作用し得るようになされるようにした。
したがって、回転翼機１０の壁面２Ａ上での走行を安定して行なう上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, the adjustment of the first angle θ by the control unit 36 is performed on the wall surface 2A where all the wheels 14 intersect the horizontal plane by the lift force L and the thrust force T by the pair of rotors 16A and 16B. The reaction force A sufficient for the wheel 14 to travel along the wall surface 2A can be made to act on the wheel 14 from the wall surface 2A while maintaining the contact state.
Therefore, it is advantageous for stably traveling on the wall surface 2A of the rotary wing aircraft 10.

また、本実施の形態によれば、車輪１４は、全方向に転動可能に設けられているので、回転翼機１０の壁面２Ａに沿った走行を円滑に行なう上で有利となる。   Further, according to the present embodiment, since the wheels 14 are provided so as to be able to roll in all directions, it is advantageous for smoothly traveling along the wall surface 2A of the rotary wing aircraft 10.

また、本実施の形態によれば、カメラ２８で撮影された画像を無線回線を介して送信するようにしたので、回転翼機１０から離れた場所において画像を容易に取得する上で有利となる。   Further, according to the present embodiment, since the image taken by the camera 28 is transmitted via the wireless circuit, it is advantageous in easily acquiring an image at a location away from the rotary wing aircraft 10 .

また、本実施の形態によれば、検出部３０で検出された検査対象物の検出結果を無線回線を介して送信するようにしたので、回転翼機１０から離れた場所において検出結果を容易に取得する上で有利となる。   Further, according to the present embodiment, since the detection result of the inspection object detected by the detection unit 30 is transmitted via the wireless circuit, the detection result can be easily obtained at a location away from the rotary wing machine 10 It is advantageous to acquire.

また、本実施の形態によれば、機体１２０２が前後方向に延在し、一対のロータ１６Ａ、１６Ｂは、機体１２０２の後部の左右両側に設けられているので、回転翼機１０の飛行や壁面２Ａに沿った走行を安定した状態で行なう上で有利となる。   Further, according to the present embodiment, the airframe 1202 extends in the front-rear direction, and the pair of rotors 16A and 16B are provided on the left and right sides of the rear of the airframe 1202. This is advantageous for stable traveling along 2A.

２ 構造物（検査対象物）
２Ａ 壁面
１０ 回転翼機
１２ 機体
１４ 車輪
１６Ａ、１６Ｂ 一対のロータ
１８ 駆動部
２０ 第１の揺動部
２２ 第２の揺動部
２６ 連結アーム
２８ カメラ
３０ 検出部
３４ 通信部
３６ 制御部
Ａ ピッチ軸
Ｂ ロール軸 2 Structure (inspection object)
Reference Signs List 2A wall surface 10 rotary wing aircraft 12 airframe 14 wheels 16A, 16B pair of rotors 18 driving unit 20 first swinging unit 22 second swinging unit 26 connecting arm 28 camera 30 detection unit 34 communication unit 36 control unit A pitch axis B roll axis

上述の目的を達成するため、請求項１記載の発明は、機体に設けられ回転することで揚力および推力を発生する一対のロータと、前記一対のロータを回転させる駆動部とを備える、無線操縦式の回転翼機であって、前記機体に設けられ互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能な３個以上の車輪と、前記機体を貫通して延在し両端に前記一対のロータが設けられ、前記一対のロータを一体的に連結する連結アームと、前記一対のロータを結ぶ直線をピッチ軸としたとき、前記連結アームを介して前記ピッチ軸を中心として前記一対のロータを一体的に第１の角度で揺動させる第１の揺動部と、前記ピッチ軸における前記一対のロータの間の中点と直交し前記機体の長手方向を結ぶ直線をロール軸としたとき、前記連結アームを介して前記ロール軸を中心として前記一対のロータを一体的に第２の角度で揺動させる第２の揺動部と、前記駆動部を制御することで前記一対のロータの回転速度を調整し、前記第１の揺動部を制御することで前記第１の角度を調整し、前記第２の揺動部を制御することで前記第２の角度を調整する制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記制御部は、前記一対のロータの回転速度と、前記第１の角度と、前記第２の角度とを調整することで、前記機体の進行方向と、前記ピッチ軸回りの前記機体の姿勢と、前記ロール軸回りの前記機体の姿勢とを制御する、ことを特徴とする。
請求項３記載の発明は、前記制御部による前記第１の角度の調整は、前記一対のロータによる揚力および推力により前記車輪の全てが水平面に対して交差する壁面に当接した状態を保持しつつ前記車輪が前記壁面に沿って走行するに足る反力が前記壁面から前記車輪に対して作用し得るようになされる、ことを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記車輪は、全方向に転動可能に設けられている、ことを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 comprises a pair of rotors provided on an airframe to generate lift and thrust by rotating, and a drive unit for rotating the pair of rotors. Of at least two wheels provided on the airframe and capable of rolling on a single virtual plane spaced from each other, and extending through the airframe and having the pair at each end The rotors are provided, and when a straight line connecting the pair of rotors and a connecting arm integrally connecting the pair of rotors is a pitch axis, the pair of rotors centering on the pitch axis via the connecting arm. When a straight line connecting the longitudinal direction of the airframe, which is orthogonal to the first swinging portion that integrally swings at a first angle and the midpoint between the pair of rotors on the pitch axis, is taken as the roll axis front via the connecting arm The rotational speed of the pair of rotors is adjusted by controlling a second swinging portion that integrally swings the pair of rotors around the roll axis at a second angle, and controlling the drive portion; A control unit configured to adjust the first angle by controlling the swinging portion of 1, and to adjust the second angle by controlling the second swinging portion; .
In the invention according to claim 2, the control unit adjusts the rotational speed of the pair of rotors, the first angle, and the second angle to obtain the traveling direction of the airframe and the pitch. The attitude of the body about an axis and the attitude of the body about the roll axis are controlled.
The invention according to claim 3 is characterized in that the adjustment of the first angle by the control unit holds a state in which all of the wheels are in contact with a wall surface intersecting with a horizontal surface by lift and thrust by the pair of rotors. It is characterized in that a reaction force sufficient for the wheel to travel along the wall surface can be exerted on the wheel from the wall surface.
The invention according to claim 4 is characterized in that the wheel is provided so as to be capable of rolling in all directions.

請求項１記載の発明によれば、一対のロータの回転速度を調整し、一対のロータをピッチ軸を中心に揺動させると共に、一対のロータをロール軸を中心に揺動させることにより、回転翼機を飛行させ、３個以上の車輪を水平面に対して傾斜した壁面に当接させ、さらにその状態を保持しつつ回転翼機を走行させることができる。
したがって、回転翼機に検査対象物を撮影するカメラや検査対象物の状態を検出する検出部を搭載することにより、回転翼機の壁面に対する位置を確実に安定させた状態で検査対象物の撮影や検査対象物の状態の検出を行なうことができるため、検査対象物の制約を受けることなく、点検作業を効率的にかつ確実に行う上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、回転翼機の飛行時、あるいは、回転翼機の壁面走行時において、移動方向や機体の姿勢を的確に制御する上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、回転翼機の壁面上での走行を安定して行なう上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、回転翼機の壁面に沿った走行を円滑に行なう上で有利となる。 According to the first aspect of the present invention, the rotational speed of the pair of rotors is adjusted, and the pair of rotors is rotated about the pitch axis, and the pair of rotors is rotated about the roll axis. The winged aircraft can be made to fly, and three or more wheels can be brought into contact with the inclined wall surface with respect to the horizontal plane, and the rotary winged aircraft can be run while maintaining that state.
Therefore, by mounting the camera for photographing the inspection object in the rotary wing aircraft and the detection unit for detecting the state of the inspection object, the photographing of the inspection object in a state where the position of the rotary wing aircraft relative to the wall surface is surely stabilized. Also, since the state of the inspection object can be detected, it is advantageous in performing inspection work efficiently and reliably without being restricted by the inspection object.
According to the second aspect of the present invention, it is advantageous to accurately control the moving direction and the attitude of the airframe during flight of the rotary wing aircraft or during traveling of the wall surface of the rotary wing aircraft.
According to the third aspect of the present invention, it is advantageous for stably traveling on the wall surface of the rotary wing aircraft.
According to the fourth aspect of the present invention, it is advantageous to smoothly travel along the wall surface of the rotary wing aircraft.

Claims (7)

機体に設けられ回転することで揚力および推力を発生する一対のロータと、
前記一対のロータを回転させる駆動部とを備える、
無線操縦式の回転翼機であって、
前記機体に設けられ互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能な３個以上の車輪と、
前記一対のロータを結ぶ直線をピッチ軸としたとき、前記ピッチ軸を中心として前記一対のロータを一体的に第１の角度で揺動させる第１の揺動部と、
前記ピッチ軸における前記一対のロータの間の中点と直交し前記機体の長手方向を結ぶ直線をロール軸としたとき、前記ロール軸を中心として前記一対のロータを一体的に第２の角度で揺動させる第２の揺動部と、
前記駆動部を制御することで前記一対のロータの回転速度を調整し、前記第１の揺動部を制御することで前記第１の角度を調整し、前記第２の揺動部を制御することで前記第２の角度を調整する制御部と、
を備えることを特徴とする無線操縦式の回転翼機。 A pair of rotors provided on the fuselage to generate lift and thrust by rotating;
And a drive unit configured to rotate the pair of rotors.
A radio-controlled rotary wing aircraft,
Three or more wheels provided on the airframe and capable of rolling on a single virtual plane spaced from each other;
A first swinging portion configured to integrally swing the pair of rotors at a first angle with the straight line connecting the pair of rotors as a pitch axis;
When the straight line connecting the longitudinal direction of the airframe is orthogonal to the middle point between the pair of rotors on the pitch axis is the roll axis, the pair of rotors is integrally formed at the second angle centering on the roll axis A second rocking portion to be rocked;
The rotational speed of the pair of rotors is adjusted by controlling the drive unit, and the first angle is adjusted by controlling the first oscillating unit, and the second oscillating unit is controlled. A control unit for adjusting the second angle by
A radio-controlled rotary wing aircraft comprising: 前記制御部は、前記一対のロータの回転速度と、前記第１の角度と、前記第２の角度とを調整することで、前記機体の進行方向と、前記ピッチ軸回りの前記機体の姿勢と、前記ロール軸回りの前記機体の姿勢とを制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の無線操縦式の回転翼機。 The control unit adjusts the rotational speed of the pair of rotors, the first angle, and the second angle to obtain the traveling direction of the airframe and the attitude of the airframe around the pitch axis. Controlling the attitude of the machine about the roll axis,
A radio-controlled rotary wing aircraft according to claim 1, characterized in that. 前記制御部による前記第１の角度の調整は、
前記一対のロータによる揚力および推力により前記車輪の全てが水平面に対して交差する壁面に当接した状態を保持しつつ前記車輪が前記壁面に沿って走行するに足る反力が前記壁面から前記車輪に対して作用し得るようになされる、
ことを特徴とする請求項１または２記載の無線操縦式の回転翼機。 The adjustment of the first angle by the control unit is
The reaction force sufficient for the wheel to travel along the wall surface is maintained from the wall surface while maintaining a state in which all the wheels are in contact with the wall surface intersecting with the horizontal surface by lift and thrust by the pair of rotors Be made to act against
The wireless control type rotary wing aircraft according to claim 1 or 2, characterized in that: 前記車輪は、全方向に転動可能に設けられている、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の無線操縦式の回転翼機。 The wheels are rollable in all directions,
The wireless control type rotary wing aircraft according to any one of claims 1 to 3, characterized in that: 前記機体に搭載され検査対象物を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を無線回線を介して送信する通信部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の無線操縦式の回転翼機。 A camera mounted on the body for photographing an inspection object;
A communication unit that transmits an image captured by the camera via a wireless channel;
The radio-controlled rotary wing aircraft according to any one of claims 1 to 4, further comprising: 前記機体に搭載され検査対象物の状態を検出する検出部と、
前記検出部で検出された検出結果を無線回線を介して送信する通信部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から５の何れか１項記載の無線操縦式の回転翼機。 A detection unit mounted on the body to detect a state of an inspection object;
A communication unit that transmits the detection result detected by the detection unit via a wireless channel;
The radio-controlled rotary wing aircraft according to any one of claims 1 to 5, further comprising: 前記機体は前後方向に延在し、
前記一対のロータは、前記機体の後部の左右両側に設けられている、
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項記載の無線操縦式の回転翼機。 The airframe extends in the front-rear direction,
The pair of rotors are provided on the left and right sides of the rear of the airframe,
The wireless control type rotary wing aircraft according to any one of claims 1 to 6, characterized in that:
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