JP2019081450A - 表示装置、表示制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転モードに好適な表示を行う。【解決手段】表示装置１００は、自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両２で使用され、複数の表示部を有する表示手段１０と、手動運転モードの際に、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、車両２のサイドミラー画像を表示させる制御部１１０と、を備える。制御部１１０は、車両２から取得した情報に基づいて手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える。第２態様は、第１態様において表示されていたサイドミラー画像を消去した態様、又は、第１態様よりもサイドミラー画像の視認性が低下した態様である。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される表示装置、表示制御方法、及びプログラムに関する。

従来の技術として、自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両において、自動運転モードに切り替えられたことに応じて娯楽モードが起動され、当該車両内の表示部に所定の表示を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１６−５３３３０２号公報

特許文献１に記載の技術では、単に娯楽モードが起動されるだけであるため、自動運転モードに好適な表示を行うに当たっては改善の余地がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、自動運転モードに好適な表示を行うことができる表示装置、表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る表示装置は、
自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される表示装置であって、
複数の表示部を有する表示手段と、
前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替え、
前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る表示制御方法は、
自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される複数の表示部に画像を表示させる表示制御方法であって、
前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させるステップと、
前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替えるステップと、を備え、
前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である。

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される複数の表示部に画像を表示させるためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させる処理と、
前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える処理と、を実行させ、
前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である。

本発明によれば、自動運転モードに好適な表示を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る車両用表示システムのブロック図である。 通常態様における表示手段の表示態様を説明するための模式図である。 （ａ）は報知処理実行時の表示手段の表示態様を、（ｂ）は特別態様における表示手段の表示態様を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係る画像制御処理の一例を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る表示装置を、図面を参照して説明する。

本実施形態に係る車両用表示システム１は、図１に示すように、表示装置１００と、後写カメラ部４０と、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、カーナビ（カーナビゲーション）システム６０と、手動運転意思検出部７０と、を備える。

表示装置１００は、車両用表示システム１の各部と通信することにより、車両２に搭乗したユーザ（主に運転者）に車両２に関する各種情報を表示する。当該情報は、車両２自体の情報のみならず、車両２の外部情報も含む。

本実施形態に係る表示装置１００が搭載される車両２は、車載ＥＣＵ５０の制御により、自動運転モードと手動運転モードの切り替えが可能なものである。ここで、例えば、手動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル０又はレベル１である。レベル０においては、運転者がすべての主制御系統（加速・操舵・制動）の操作を行う。レベル１においては、加速・操舵・制動のいずれか一つをシステムが支援的に行う。また、例えば、自動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル３以上である。レベル３においては、限定的な環境下若しくは交通状況のみ、システムが加速・操舵・制動を行い、システムが要請したときは運転者が対応する。

また、車両２としては、サイドミラー（ドアミラー）を有さないものが想定されている。具体的には、前席左ドアの外側に装着される左サイドミラーと、前席右ドアの外側に装着される右サイドミラーと、を有さない車両２である。本実施形態では、車両２が両サイドミラーを有さない代わりに、後述する表示手段１０において、各ミラーの反射像に相当する画像を表示する。なお、車両２は、両サイドミラーのうち少なくともいずれかを有しつつも、表示手段１０において各サイドミラーの反射像に相当する画像を表示してもよい。

表示装置１００は、図１に示すように、車両２に搭載されるものであり、表示手段１０と、制御部１１０と、図示しない操作部と、を備える。

表示手段１０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ（ＯＬＥＤ：Organic Light Emitting Diodes）等から構成されている。表示手段１０は、図２に車両２の室内を模式的に示すように、車両２のフロントガラス３（ウインドシールド）とステアリングホイール４との間に表示面が位置して設けられている。表示手段１０は、例えば、車両２のインスツルメントパネル（図示せず）に設置することができる。

表示手段１０は、第１表示部１１と、第２表示部１２と、第３表示部１３と、を備える。図２に示すように、第２表示部１２は、表示手段１０の中央部に位置する。第１表示部１１は、第２表示部１２よりも左側に位置する。第３表示部１３は、第２表示部１２よりも右側に位置する。第１表示部１１、第２表示部１２及び第３表示部１３は、各々、制御部１１０の制御の下で各種画像を表示する。なお、第１表示部１１、第２表示部１２及び第３表示部１３は、それぞれ別体のディスプレイから構成されてもよいし、一体のディスプレイの表示面内においてそれぞれ区分される表示領域として規定されるものであってもよい。

この実施形態では、車両２が手動運転モードの際には、表示手段１０は、通常態様での表示を行い、表示手段１０を構成する各表示部は、以下のように画像を表示する。
第１表示部１１は、左サイドミラーの反射像に相当する左サイドミラー画像を表示する。左サイドミラー画像は、後述の第１カメラ４１による撮像画像（映像）である。
第２表示部１２は、車両２の後方風景を示すリアビュー画像を表示する。リアビュー画像は、後述の第２カメラ４２による撮像画像（映像）である。
第３表示部１３は、右サイドミラーの反射像に相当する右サイドミラー画像を表示する。右サイドミラー画像は、後述の第３カメラ４３による撮像画像（映像）である。

以下では、左サイドミラー画像及び右サイドミラー画像を「側方画像」とも呼ぶ。側方画像は、本発明の車両の周辺画像の一例である。そして、手動運転モード時に当該側方画像を表示する第１表示部１１及び第３表示部１３を、「特定表示部」とも呼ぶ。また、左サイドミラー画像、リアビュー画像、及び右サイドミラー画像を総称して「後写画像」とも呼ぶ。図２は、表示手段１０を構成する各表示部における後写画像の表示状態を、各表示部を示すブロックの色により模式的に示したものである。「黒色」で塗りつぶされたブロックは、後写画像が表示状態であることを示している。

また、以下では、特定表示部（第１表示部１１、第３表示部１３）における、手動運転モード時の側方画像の表示態様を「第１態様」とも呼ぶ。一方で、第１態様で表示されていた側方画像を消去した態様、又は、第１態様よりも側方画像の視認性が低下した態様を「第２態様」とも呼ぶ。図３（ｂ）においては、第２態様の特定表示部を「白色」のブロックで示している。なお、図２は、通常態様の表示手段１０の表示状態を示し、図３（ａ）は、報知処理実行時の表示手段１０の表示状態を示し、図３（ｂ）は、特別態様の表示手段１０の表示状態を示している。詳しくは後述する。

後写カメラ部４０は、第１カメラ４１と、第２カメラ４２と、第３カメラ４３と、を有する。

第１カメラ４１は、例えば、車両２の前席左ドアの外側に装着され、車両２の左側後方の風景を撮像し、当該撮像データを制御部１１０に供給する。制御部１１０は、当該撮像データに基づいて、少なくとも手動運転モード時には、左サイドミラーの反射像に相当する左サイドミラー画像を第１表示部１１に表示させる。

第２カメラ４２は、例えば、車両２の後方に搭載されるリアビューカメラ（バックアイカメラ）として構成され、車両２の後方風景を撮像し、当該撮像データを制御部１１０に供給する。制御部１１０は、当該撮像データに基づいて、少なくとも手動運転モード時には、第２表示部１２にリアビュー画像を表示させる。

第３カメラ４３は、例えば、車両２の前席右ドアの外側に装着され、車両２の右側後方の風景を撮像し、当該撮像データを制御部１１０に供給する。制御部１１０は、当該撮像データに基づいて、少なくとも手動運転モード時には、右サイドミラーの反射像に相当する右サイドミラー画像を第３表示部１３に表示させる。

手動運転意思検出部７０は、車両２の運転者が手動運転を行う意思があるか否かを検出し、その検出結果を信号Ｄ１〜Ｄ４として制御部１１０に出力する。手動運転意思検出部７０は、接触検出部７１と、シート位置検出部７２と、内カメラ７３と、生体情報検出部７４と、を備える。

接触検出部７１は、手動運転の際に操作される図示しない運転操作部（ステアリングホイール４、アクセルペダル又はブレーキペダル）への接触があるか否かを検出し、その検出結果を含む検出信号Ｄ１を制御部１１０に出力する。例えば、接触検出部７１は、運転操作部に設けられるタッチセンサ又は圧力センサにより構成される。なお、接触検出部７１は、タッチセンサ又は圧力センサに限らず、運転操作部の操作量を検出する操作検出センサであってもよい。この操作検出センサは、例えば、何れも図示しないアクセルポジションセンサ、ブレーキポジションセンサ、舵角センサ又はトルクセンサである。この場合、接触検出部７１は運転者の運転操作部への接触に伴う微少な操作量を検出する。

シート位置検出部７２は、車両２の前後方向における運転席の位置又は運転席の背もたれ部の角度を検出し、その検出結果を含む検出信号Ｄ２を制御部１１０に出力する。

内カメラ７３は、運転者の顔を撮影し、その撮影した画像信号Ｄ３を制御部１１０に出力する。

生体情報検出部７４は、運転者の脳波、心拍又は筋肉の動きを検出し、その検出結果を含む検出信号Ｄ４を制御部１１０に出力する。生体情報検出部７４は、例えば、運転者の腕、脚又は頭等に装着される図示しないウェアラブル端末に設けられる。この場合、生体情報検出部７４は、検出信号Ｄ４を無線信号として制御部１１０に送信してもよい。

表示装置１００の制御部１１０は、マイクロコンピュータなどから構成される。詳しくは、制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなる処理部１１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるメモリ１１２と、を備える。
なお、表示装置１００には、図示しない電源が接続されており、例えば、車両２のイグニッションのオンに伴って制御部１１０へ動作電力が供給される。また、制御部１１０の少なくとも一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用回路によって構成されていてもよい。

メモリ１１２のＲＯＭは、動作プログラム（後述の画像制御処理を実行するためのプログラムＰＧを含む）や固定データを予め記憶する。ＲＡＭは、各種の演算結果などを一時的に記憶する。例えば、ＲＡＭには、後述の画像制御処理における判別結果や決定結果を示すデータなどが記憶される。また、メモリ１１２は、表示手段１０に表示する画像を生成するために利用される画像データを記憶するビデオメモリを含む。

処理部１１１は、メモリ１１２から読み出した動作プログラムや固定データを用いて、表示装置１００の全体動作を制御するための処理を実行する。このときには、処理部１１１がＲＯＭから固定データを読み出す固定データ読出動作や、処理部１１１がメモリ１１２のＲＡＭに各種データを書き込んで一時記憶させるデータ書込動作、処理部１１１がＲＡＭに一時記憶されている各種データを読み出すデータ読出動作、処理部１１１がＩ／Ｆ（InterFace）を介して制御部１１０の外部から各種信号の入力を受け付ける受信動作、処理部１１１がＩ／Ｆを介して制御部１１０の外部へと各種信号を出力する送信動作なども行われる。また、処理部１１１は内蔵のタイマにより、適宜計時を行う。特にこの実施形態では、処理部１１１は、メモリ１１２に記憶されるプログラムＰＧを実行することで後述するフローチャートに沿った表示処理を行う。

処理部１１１は、図示しない操作部からの操作信号の入力を受け付ける。操作部は、例えば、表示手段１０と一体に構成されたタッチパネルや、プッシュボタンなどから構成され、ユーザによる操作内容を示す操作信号を処理部１１１に供給する。当該操作は、後述する「切替許可操作」を含む。

処理部１１１は、車載ＥＣＵ５０とＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に構成される。
車載ＥＣＵ５０は、車両２の各部を制御するものであり、この実施形態では特に、所定条件の下で車両２の運転モードを切り替えることにより運転支援を行う。例えば、処理部１１１は、車載ＥＣＵ５０から運転モード情報Ｉｍ、車速情報Ｉｓ、近接距離情報Ｉａ等の車両情報Ｉを取得する。

運転モード情報Ｉｍは、車両２が自動運転モード及び手動運転モードの何れの運転モードに設定されているかを示す情報である。前述のように、例えば、手動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル０又はレベル１である。また、例えば、自動運転モードに設定されているときの自動運転レベルはレベル３以上である。

近接距離情報Ｉａは、車両２から車両２の周囲に存在する物体までの近接距離を示す情報であり、車両２に搭載される何れも図示しないステレオカメラ、ソナー、超音波センサ、ミリ波レーダ等を利用して生成される。車速情報Ｉｓは、車両２の速度を示す情報であり、図示しない車速センサの検出結果に基づき生成される。

また、処理部１１１は、カーナビシステム６０からカーナビ情報Ｉｎを取得する。
カーナビシステム６０は、人工衛星などから受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて車両２の位置を算出するＧＰＳコントローラを含む。ナビゲーションシステムは、地図データを記憶する記憶部を有し、ＧＰＳコントローラからの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、ユーザにより設定された目的地までの案内経路を決定する。そして、カーナビシステム６０は、現在の車両２の位置や、決定した案内経路に関する情報を処理部１１１に出力する。また、カーナビシステム６０は、地図データを参照することにより、車両２の前方の施設の名称・種類や、施設と車両２との距離などを示す情報を処理部１１１に出力する。地図データでは、道路形状情報（車線、道路の幅員、車線数、交差点、カーブ、分岐路等）、制限速度などの道路標識に関する規制情報、車線が複数存在する場合の各車線についての情報などの各種情報が位置データと対応付けられている。カーナビシステム６０は、これらの各種情報をカーナビ情報Ｉｎとして、処理部１１１に出力する。

処理部１１１は、機能として、画像処理部１１１ａと、運転モード判別部１１１ｂと、運転モード切替推定部１１１ｃと、を備える。

画像処理部１１１ａは、後写カメラ部４０が撮像した後写画像の撮像データや、メモリ１１２に記憶された画像データに基づき、表示手段１０の表示制御を行う。画像処理部１１１ａは、表示手段１０の表示画面に表示させる画像の切換タイミングを決定することなどにより、各種の表示を実行させるための制御を行う。なお、画像処理部１１１ａは、カーナビシステム６０や、図示しない携帯端末（例えば、スマートフォンなど）から通信により取得した画像データに基づき、表示手段１０に各種画像（例えば、エンターテインメント画像など）を表示させてもよい。

運転モード判別部１１１ｂは、車載ＥＣＵ５０から取得した運転モード情報Ｉｍに基づき、現在車両２が手動運転モードであるか、自動運転モードであるかを判別する。

運転モード切替推定部１１１ｃは、（ｉ）車載ＥＣＵ５０とカーナビシステム６０の少なくともいずれかからの情報に基づき、手動運転モードと自動運転モードとの一方から他方へ切り替えられることを推定するとともに、（ｉｉ）手動運転意思検出部７０からの情報に基づき、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられることを推定する。

まず、車載ＥＣＵ５０及びカーナビシステム６０からの情報に基づいて運転モードの切り替えを推定する例を説明する。
運転モード切替推定部１１１ｃは、カーナビシステム６０からのカーナビ情報Ｉｎと、車載ＥＣＵ５０からの車速情報Ｉｓと、近接距離情報Ｉａとの少なくともいずれかに基づき、自動運転モードの許容環境（例えば、高速道路）に対しての車両２の位置を算出する。そして、運転モード切替推定部１１１ｃは、車両２の当該許容環境まで（例えば、高速道路の入口まで）の距離や所要時間が所定値以下となった場合には、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを推定する。一方、運転モード切替推定部１１１ｃは、車両２が当該許容環境から出るまで（例えば、高速道路の出口まで）の距離や所要時間が所定値以下となった場合には、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを推定する。

なお、車両２や表示装置１００が外部サーバーやインフラなどと無線通信する通信装置を有し、当該通信により取得した交通情報を用いて運転モードの切り替えを推定してもよい。例えば、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の基地局から、インフラストラクチャーとして設置された路側無線装置を介して、交通情報を取得することができる。

続いて、手動運転意思検出部７０からの信号Ｄ１〜Ｄ４に基づいて運転モードの切り替えを推定する例を説明する。
運転モード切替推定部１１１ｃは、検出信号Ｄ１に基づき運転操作部への接触があるか否かを判別する。ここで、運転者による運転操作部への接触があることを第１条件とする。
運転モード切替推定部１１１ｃは、検出信号Ｄ２に基づき運転席が手動運転に適した状態に調整されたか否かを判別する。ここで、運転席が手動運転に適した状態に調整されることを第２条件とする。
運転モード切替推定部１１１ｃは、画像信号Ｄ３に基づき運転者の視線が手動運転に適した位置にあるか否かを判別する。ここで、運転者の視線が手動運転に適した位置にあることを第３条件とする。
運転モード切替推定部１１１ｃは、検出信号Ｄ４に基づき運転者の生体情報が手動運転に適した状態にあるか否かを判別する。ここで、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にあることを第４条件とする。

運転モード切替推定部１１１ｃは、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件のうち何れか一つの条件が成立したときに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられることを推定する。なお、この例に限らず、運転モード切替推定部１１１ｃは、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件のうち複数の条件が成立したときに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられることを推定する。

第２条件について、より詳しくは、運転モード切替推定部１１１ｃは、車両２の前後方向における運転席の位置及び／又は運転席の背もたれ部の角度が予め設定される設定範囲内にあるとき運転席が手動運転に適した状態に調整された旨判別し、車両２の前後方向における運転席の位置及び／又は運転席の背もたれ部の角度がこの設定範囲外にあるとき運転席が手動運転に適した状態に調整されていない旨判別する。

第３条件について、より詳しくは、運転モード切替推定部１１１ｃは、公知の視線検出技術を利用して検出された運転者の視線が走行道路に注がれている場合には運転者の視線が手動運転に適した位置にある旨判別し、検出された運転者の視線が走行道路に注がれていない場合には運転者の視線が手動運転に適した位置にない旨判別する。

第４条件について、より詳しくは、運転モード切替推定部１１１ｃは、検出された運転者の脳波、心拍及び筋肉の少なくとも何れか一つの信号波形が予め設定された運転準備パターンと一致したとき、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にある旨判別し、この信号波形が上記運転準備パターンと一致しないとき、運転者の生体情報が手動運転に適した状態にない旨判別する。上記運転準備パターンは、実験又はシミュレーションにより生成される。

なお、運転モードが切り替わることの推定は、表示装置１００ではなく、車両２側のコントローラによってなされてもよい。この場合、表示装置１００の制御部１１０は、当該コントローラから取得した推定結果を示す情報を用いればよい。

車両用表示システム１の構成の説明は以上である。表示装置１００は、表示手段１０に後写画像以外の種々の画像を表示することが可能であるが、以下では、図２、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して、本実施形態に特有の表示態様を説明した後に、図４を参照して、当該表示態様を切り替えるために実行される画像制御処理について説明する。

図２は、少なくとも手動運転モード時に実現される通常態様の表示手段１０を説明するための図である。
通常態様では、特定表示部としての第１表示部１１に左サイドミラー画像が表示され、特定表示部としての第３表示部１３に右サイドミラー画像が表示される。また、第２表示部１２には、リアビュー画像が表示される。なお、リアビュー画像は車両２の周辺画像の一例であるが、本実施形態においては、第２表示部１２は特定表示部として機能しない。このように、少なくとも手動運転モード時に実現される通常態様では、運転者に車両２の側後方風景を示す必要があるため、表示手段１０を構成する各表示部に後写画像を表示する。

図３（ａ）は、表示手段１０の表示態様を切り替える際に、切り替えの許可をユーザに求める報知を行う報知処理を説明するための図である。当該報知処理については、後述の画像制御処理とともに説明する。

図３（ｂ）は、車両２が自動運転モード時に実現可能な、特別態様の表示手段１０を説明するための図である。
特別態様では、例えば、通常状態において第１表示部１１に表示されていた左サイドミラー画像を消去するとともに、通常状態において第３表示部１３に表示されていた右サイドミラー画像を消去する。その代わりに、第２表示部１２に、リアビュー画像と併せて、左右のサイドミラー画像を縮小態様で表示させる、ミラー情報統合表示を行う。
このように、例えばレベル３以上の自動運転モード時に実現可能な特別態様では、運転者が常に車両２の側後方風景を確認する必要がないため、表示手段１０における後写画像の表示を、通常態様よりも限定的なものにする。こうすることで、表示領域を後写画像以外の他の画像（例えば、エンターテインメント画像など）を表示するための表示領域を表示手段１０に確保することができる。

なお、特別態様では、例えば、通常状態において第１表示部１１に表示されていた左サイドミラー画像を、視認性を低下させた態様で表示するとともに、通常状態において第３表示部１３に表示されていた右サイドミラー画像を、視認性を低下させた態様で表示してもよい。視認性を低下させた態様とは、通常状態のときよりも縮小した態様や、表示輝度を低下させた態様や、他の画像（例えば、エンターテインメント画像や警告画像）が重畳表示された態様などであればよい。また、特別態様において、第２表示部１２でミラー情報統合表示を行わなくともよい。例えば、特別態様では、左サイドミラー画像、右サイドミラー画像、及びリアビュー画像の少なくともいずれかを表示しなくともよい。
つまり、特定表示部（第１表示部１１、第３表示部１３）に着目すれば、表示手段１０の表示態様が通常態様から特別態様へと切り替えられると、特定表示部の表示態様が第１態様から第２態様へと切り替わり、第２態様は、第１態様において表示されていた側方画像を消去した態様、又は、第１態様よりも側方画像の視認性が低下した態様であればよい。

続いて、図４を参照して、画像制御処理について説明する。例えば、車両２のイグニッションのオンに伴って表示装置１００に電源が投入されたことを契機に、処理部１１１は、画像制御処理を実行する。なお、当該処理の開始時では、表示手段１０は通常態様での表示を行っているものとする。

（画像制御処理）
まず、処理部１１１は、表示手段１０が図３（ｂ）に示す特別態様で表示中であるか否かを判別し（ステップＳ１）、特別態様で表示中でない場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、ステップＳ２の処理を実行する。一方、特別態様で表示中である場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６へとスキップする。

ステップＳ２において、処理部１１１は、自動運転モードへの切り替えを特定できるか否かを判別する。ここで、自動運転モードへの切り替えの特定は、（ｉ）処理部１１１が運転モード判別部１１１ｂとしての機能で、車載ＥＣＵ５０から取得した運転モード情報Ｉｍが自動運転モードであることを示しているときだけでなく、（ｉｉ）運転モード切替推定部１１１ｃとしての機能で、上述のように、手動運転モードから自動運転モードへ切り替わることを推定した際にも行われる。

自動運転モードへの切り替えを特定できない場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、処理部１１１は、表示手段１０の通常態様による表示を継続する（ステップＳ３）。一方、自動運転モードへの切り替えを特定できた場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、処理部１１１は、表示手段１０の表示態様を、通常態様から特別態様へと切り替える許可を求める報知を行う報知処理を実行する（ステップＳ４）。

ステップＳ４の報知処理では、例えば、処理部１１１は、車載ＥＣＵ５０からの運転モード情報Ｉｍが自動運転モードであることを示しているときは、図３（ａ）に示すように、例えば「自動運転中です。表示モードを切り替えますか？」といった文字を含む画像を第２表示部１２に表示させる。なお、処理部１１１が運転モード切替推定部１１１ｃの機能により、自動運転モードへの切り替えを推定した場合には、例えば「自動運転に切り替わります。表示モードを切り替えますか？」といった文字を含む画像を第２表示部１２に表示させればよい。

なお、報知処理に係る画像を第１表示部１１や第３表示部１３において表示してもよい。また、車両２に搭載される、又は車両２内で使用されるスピーカを用い、通常態様から特別態様へと切り替える許可を求める報知を音声により行ってもよい。

続いて、処理部１１１は、所定期間内に、ユーザによる切替許可操作があったか否かを判別する（ステップＳ５）。所定期間内に切替許可操作がなかった場合には（ステップＳ５；Ｎｏ）、処理部１１１は、表示手段１０の通常態様による表示を継続する（ステップＳ３）。

一方、切替許可操作があった場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、処理部１１１は、自動運転モード中であるか否かを判別する（ステップＳ６）。ここでは、処理部１１１が運転モード判別部１１１ｂとしての機能で、車載ＥＣＵ５０から取得した運転モード情報Ｉｍが自動運転モードであることを示している場合、自動運転モード中であると判別し（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、表示手段１０の表示態様を通常態様から特別態様へと切り替える（ステップＳ７）。自動運転モード中でない場合は（ステップＳ６；Ｎｏ）、自動運転モードになるまで、表示手段１０の通常態様による表示が継続される（ステップＳ３）。
このステップＳ６の処理により、ユーザによる許可入力操作があったとしても、車両２が実際には自動運転モードにはなっていない場合に、表示手段１０が特別態様で表示されてしまうことを防止できる。

ステップＳ７に続いて、処理部１１１は、手動運転モードへの切り替えを特定できるか否かを判別する（ステップＳ８）。ここで、手動運転モードへの切り替えの特定は、（ｉ）処理部１１１が運転モード判別部１１１ｂとしての機能で、車載ＥＣＵ５０から取得した運転モード情報Ｉｍが手動運転モードであることを示しているときだけでなく、（ｉｉ）運転モード切替推定部１１１ｃとしての機能で、上述のように、自動運転モードから手動運転モードへ切り替わることを推定した際にも行われる。手動運転モードへの切り替えを特定できた場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、処理部１１１は、表示手段１０の表示態様を特別態様から通常態様へと切り替える（ステップＳ３）。
つまり、表示手段１０が特別態様で表示されている場合に、運転モード情報Ｉｍが手動運転モードであることを示すと、ステップＳ１でＹｅｓ、ステップＳ６でＮｏと遷移するか、ステップＳ７、ステップＳ８でＹｅｓと遷移し、直ちに表示手段１０が通常態様での表示へと切り替えられる。また、運転モード情報Ｉｍが手動運転モードであることを示していなくとも、運転モード切替推定部１１１ｃが、自動運転モードから手動運転モードへ切り替わることを推定した際には、ステップＳ７、ステップＳ８でＹｅｓと遷移し、表示手段１０が通常態様での表示へと切り替えられることになる。
このように、実際に手動運転モードになった際は勿論のこと、手動運転モードになると推定される際にも、表示手段１０を通常態様での表示に切り替えることができるため、ユーザ（主に運転者）の安全を確保することができる。

ステップＳ８で、手動運転モードへの切り替えを特定できない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、又は、ステップＳ３の実行後、処理部１１１は、処理を終了する。以降、処理部１１１は、例えば表示装置１００の電源がオフされるまで、所定の制御周期で継続して画像制御処理を実行する。

なお、本発明は以上の実施形態、変形例、及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。

表示手段１０は、フロントガラス３に表示光を投射することで、表示光が表す画像を虚像としてフロントガラス３の前方に表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）として構成されていてもよい。この場合、虚像として表示される表示画像内の各領域において、第１表示部１１、第２表示部１２、及び第３表示部１３の各々が規定されていればよい。表示手段１０が、ＨＵＤとして構成される場合、表示光を射出する表示器としては、ＬＣＤ、ＯＬＥＤ、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）、反射型及び透過型のＬＣＯＳ（登録商標：Liquid Crystal On Silicon）等で構成することができる。また、表示手段１０は、車両２の運転者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）として構成され、ＨＭＤが虚像として表示する表示画像内の各領域において、第１表示部１１、第２表示部１２、及び第３表示部１３の各々が規定されてもよい。つまり、表示手段１０は、車両２に搭載されているものに限られず、車両２で使用されるものであればよい。

また、以上では、自動運転モードに設定されているときの自動運転レベルがレベル３以上である例を説明したが、後写画像の表示と併せて車両２に実際の後写鏡が設けられている場合等、車両２の搭乗車の安全が確保できる限りにおいてはこの限りでなく、自動運転モードに設定されているときの自動運転レベルがレベル２であってもよい。

以上では、第１表示部１１と第３表示部１３の双方に側方画像を表示する例を説明したが、第１表示部１１と第３表示部１３のいずれか一方にのみ、側方画像を表示してもよい。また、以上では、表示手段１０を構成する表示部が３つである例を示したが、表示手段１０を構成する表示部は、少なくとも２つ以上であり、且つ、側方画像を表示可能な特定表示部を少なくとも１つ含んでいれば、その数は任意に変更可能である。

また、以上では、特定表示部に周辺画像として側方画像を表示する例を説明したが、周辺画像の他の例として、特定表示部にリアビュー画像や車両２の前方風景を撮像したフロントビュー画像、後写画像、車両２の全周を撮像した全周画像を表示してもよい。

また、図４に示す画像制御処理を構成する各処理の変更、追加、又は削除は任意である。例えば、報知処理を実行せずともよいし、運転モードの切り替え推定は行わずに、実際に運転モードが切り替わったときにのみ、表示手段１０の表示態様の切り替えを実行するようにしてもよい。

また、動作プログラム（プログラムＰＧを含む）は、予めメモリ１１２のＲＯＭに記憶されているものとしたが、着脱自在の記録媒体により配布・提供されてもよい。また、動作プログラムは、表示装置１００と接続された他の機器からダウンロードされるものであってもよい。また、表示装置１００は、他の機器と電気通信ネットワークなどを介して各種データの交換を行うことにより動作プログラムに従う各処理を実行してもよい。

（１−１）以上に説明した表示装置１００は、自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両２で使用され、複数の表示部を有する表示手段１０と、手動運転モードの際に、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部（例えば、第１表示部１１、第３表示部１３）に、車両２の周辺画像（例えば、左サイドミラー画像、右サイドミラー画像）を表示させる制御部１１０（制御手段の一例）と、を備える。制御部１１０は、車両２から取得した情報（運転モード情報Ｉｍ、車速情報Ｉｓ、近接距離情報Ｉａ、信号Ｄ１〜Ｄ４など）に基づいて手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを特定したこと（推定したことも含む）に応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える。
（１−２）また、制御部１１０による表示制御方法は、手動運転モードの際に、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、車両２の周辺画像を表示させるステップと、車両２から取得した情報に基づいて手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替えるステップと、を備える。
（１−３）また、プログラムＰＧは、制御部１１０（コンピュータの一例）に、手動運転モードの際に、複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、車両２の周辺画像を表示させる処理と、車両２から取得した情報に基づいて手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える処理と、を実行させる。
そして、第２態様は、第１態様において表示されていた周辺画像を消去した態様、又は、第１態様よりも周辺画像の視認性が低下した態様である。
このようにしたので、自動運転モードにおいて、表示手段１０における他の画像の表示領域を確保することができる。つまり、自動運転モードに好適な表示を行うことができる。

（２）制御部１１０は、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替えるとともに、複数の表示部のうち特定表示部以外の表示部（例えば、第２表示部１２）に、周辺画像を表示させてもよい。このようにすれば、自動運転モードにおいて、表示手段１０における他の画像の表示領域を確保することができるとともに、車両２の周囲確認も行うことができる。

（３）表示装置１００は、制御部１１０が手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える許可を求める報知を行う報知手段（例えば、第２表示部１２や、図示しないスピーカなど）を備えていてもよい。そして、制御部１１０は、許可を示す入力（切替操作信号）に応じて、特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替えてもよい。このようにすれば、ユーザフレンドリである。

（４）制御部１１０は、車両２から取得した情報に基づいて、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、特定表示部の表示態様を第２態様から第１態様へと切り替える。このようにしたので、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった際の安全を確保することができる。

以上の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略した。

１…車両用表示システム
２…車両、３…フロントガラス、４…ステアリングホイール
１００…表示装置
１０…表示手段、１１…第１表示部、１２…第２表示部、１３…第３表示部
１１０…制御部
１１１…処理部
１１１ａ…画像処理部、１１１ｂ…運転モード判別部、１１１ｃ…運転モード切替推定部
１１２…メモリ、ＰＧ…プログラム
４０…後写カメラ部、４１…第１カメラ、４２…第２カメラ、４３…第３カメラ
５０…車載ＥＣＵ
Ｉｍ…運転モード情報、Ｉｓ…車速情報、Ｉａ…近接距離情報
６０…カーナビシステム、Ｉｎ…カーナビ情報
７０…手動運転意思検出部
７１…接触検出部、Ｄ１…検出信号
７２…シート位置検出部、Ｄ２…検出信号
７３…内カメラ、Ｄ３…画像信号
７４…生体情報検出部、Ｄ４…検出信号

Claims (6)

1. 自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される表示装置であって、
   複数の表示部を有する表示手段と、
   前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させる制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替え、
   前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である、
   ことを特徴とする表示装置。
2. 前記制御手段は、前記特定表示部の表示態様を前記第１態様から前記第２態様へと切り替えるとともに、前記複数の表示部のうち前記特定表示部以外の表示部に、前記周辺画像を表示させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
3. 前記制御手段が前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を前記第１態様から前記第２態様へと切り替える許可を求める報知を行う報知手段を備え、
   前記制御手段は、前記許可を示す入力に応じて、前記特定表示部の表示態様を前記第１態様から前記第２態様へと切り替える、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の表示装置。
4. 前記制御手段は、前記車両から取得した情報に基づいて前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を前記第２態様から前記第１態様へと切り替える、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の表示装置。
5. 自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される複数の表示部に画像を表示させる表示制御方法であって、
   前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させるステップと、
   前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替えるステップと、を備え、
   前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である、
   ことを特徴とする表示制御方法。
6. 自動運転モードと手動運転モードの切り替え制御が可能な車両で使用される複数の表示部に画像を表示させるためのプログラムであって、
   コンピュータに、
   前記手動運転モードの際に、前記複数の表示部のうち少なくとも１つ以上の特定表示部に、前記車両の周辺画像を表示させる処理と、
   前記車両から取得した情報に基づいて前記手動運転モードから前記自動運転モードへの切り替えを特定したことに応じて、前記特定表示部の表示態様を第１態様から第２態様へと切り替える処理と、を実行させ、
   前記第２態様は、前記第１態様において表示されていた前記周辺画像を消去した態様、又は、前記第１態様よりも前記周辺画像の視認性が低下した態様である、
   ことを特徴とするプログラム。

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