JP2019026121A - Unmanned aircraft control system, control method therefor, and program - Google Patents
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Abstract
Description
無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to an unmanned aircraft control system, a control method thereof, and a program.
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機(通称:ドローン)が注目されている(以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。)。 Conventionally, there is an unmanned aerial vehicle that is an aircraft on which a person is not on board. Unmanned aerial vehicles vary from large to small, but in recent years, small unmanned aerial vehicles (commonly called drones) that can be remotely controlled have attracted attention (hereinafter, small unmanned aerial vehicles are simply referred to as unmanned aerial vehicles). Called).
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。 An unmanned aerial vehicle is also called a quadcopter or a multicopter, and includes a plurality of rotor blades. By increasing or decreasing the number of rotations of the rotor blades, the unmanned aircraft advances, retreats, turns, and hovers. Such an unmanned aerial vehicle can be operated in response to an operation instruction from a remote operation terminal called a propo, and can be controlled from a console with an integrated monitor and input device.
特許文献1には、一般的な無線ドローンおよび有線ドローンについて開示されており、一般的なドローンの電池容量が少ないことに対応し、給電ケーブルにより電源供給を受ける有線ドローンが開示されている。
特許文献1に開示されているように、無線ドローンと有線ドローンにはそれぞれ優位な点と不利な点がある。電池容量の他には、例えば、落下したときの安全面を考慮すると有線ドローンの方が安全である場合が多く、また、より遠くまで飛行したい場合には、無線ドローンの方が有利である。
As disclosed in
このように利用する状況に応じて有利な種類のドローンを利用することができれば便利であるが、特許文献1のドローンは、給電ケーブルを利用した有線ドローンの制御について記載されているだけであって、利用する状況についての開示はなされていない。
Although it would be convenient if an advantageous type of drone could be used depending on the situation of use, the drone of
そこで本願発明では、ドローンを利用する状況に応じて、その状況に適した種別のドローンを飛行させることが可能な仕組みを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a mechanism capable of flying a type of drone suitable for the situation depending on the situation where the drone is used.
複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置であって、無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、前記飛行情報取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、を有することを特徴とする。 An unmanned aerial vehicle control device capable of selecting an unmanned aerial vehicle to fly from a plurality of types of unmanned aerial vehicles, the unmanned aerial vehicle type storage means storing at least the type information of the unmanned aerial vehicle to fly according to the flight environment of the unmanned aircraft Receiving means for receiving a flight instruction for the unmanned aircraft including either a destination or a flight path; flight status acquiring means for acquiring a flight status of the destination or flight path of the unmanned aircraft received by the receiving means; and the flight information An unmanned aerial vehicle for selecting an unmanned aircraft to fly in response to a flight command received by the accepting unit, using the flight state acquired by the acquiring unit and the unmanned aircraft type information stored in the unmanned aircraft type storing unit Selecting means.
本発明によれば、ドローンを利用する状況に応じて、その状況に適した種別のドローンを飛行させることが可能な仕組みを提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, according to the condition which uses a drone, it becomes possible to provide the structure which can fly the drone of the classification suitable for the condition.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an unmanned aerial vehicle control system according to the present embodiment.
本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機101、プロポ102、ネットワークカメラ103、中継用BOX104、制御用コンピュータ105(無人航空機制御装置)、および操作卓106が、ネットワーク110や無線LAN(移動体通信網を含む)120を介して通信接続可能に接続されている。尚、図1のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
The unmanned aerial vehicle control system according to the present embodiment includes an
ドローンとも呼ばれる無人航空機101は、プロポ102により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。プロポ102からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
An unmanned
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図1に示す無人航空機101の回転翼は4枚であるが、これに限らない。3枚であっても、6枚であっても、8枚であってもよい。
By increasing or decreasing the rotational speed of the rotor blades, the unmanned aircraft moves forward, backward, turns, hovers, and the like. Although the
また、無人航空機101は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明では複数種別の無人航空機が飛行可能な状態で配備されており、どちらの方式で飛行するのかを選択するものである。
In addition, there are two types of
有線で飛行する場合は、発着地点130からケーブル131を介して有線接続される。この場合、発着地点130には、無人航空機101に対して給電や通信用の給電部や通信部が設けられる。また、ケーブル131を巻き取ったり、引っ張ったりすることで無人航空機101を移動させるためのケーブル制御部が設けられている。
When flying in a wired manner, a wired connection is made from the arrival /
ケーブル131は、無人航空機101が自由に飛行できるような長さを有しており、また、リール状に巻き取り可能に制御されることで、無人航空機101の飛行範囲を限定することも可能である。
The
プロポ102は、無人航空機101を操縦するための送信機(遠隔操作端末)である。プロポーショナル・システム(比例制御システム)であるので、プロポ102が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機101の回転翼の回転数を制御することができる。尚、プロポ102は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。
The
ネットワークカメラ103は、無人航空機101を撮影可能な位置に設置され、(無人航空機101がネットワークカメラ103に撮影可能な位置を飛行する。)無人航空機101または他の撮影対象を撮影する。
The
例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。同一のシステム内に複数台設置し複数台接続することができる。 For example, it can be used as a weather camera installed on the roof of a building, or can be used as a surveillance camera installed at the entrance of a building or in the city. Multiple units can be installed and connected in the same system.
ネットワークカメラ103は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作(PTZ制御)できるようになっている。
The
中継BOX104は、ネットワークカメラ103や無人航空機101に対して電源を供給したり、操作卓106からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
The
制御用コンピュータ105(情報処理装置)や操作卓106は、ネットワークカメラ103が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
The control computer 105 (information processing apparatus) and the
また、複数の無人航空機101やネットワークカメラ103をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
It is also possible to set a centralized management center that collectively manages a plurality of
制御用コンピュータは、複数の無人航空機101やネットワークカメラ103を制御するための操作卓106の制御回線を接続する機器であり、操作卓106は、無人航空機101やネットワークカメラ103を制御するための機器である。
The control computer is a device that connects the control lines of the
ネットワーク110および無線LAN120は、本無人航空機制御システムの各機器を通信可能に接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線LANで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
The
図2は、無人航空機101のハードウェア構成を示す図である。尚、図2に示す無人航空機101のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the unmanned
フライトコントローラ200は無人航空機101の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、CPU201、ROM202、RAM203、周辺バスインタフェース204(以下、周辺バスI/F204という。)を備えている。
The
CPU201は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ROM202あるいは周辺バスI/F304に接続される外部メモリ280には、CPU201の制御プログラムであるBIOS(Basic Input/Output System)やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ280(記憶手段)には、無人航空機101の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。RAM203(記憶手段)は、CPU201の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
The external memory 280 (storage means) stores various programs and the like necessary for realizing the functions executed by the
CPU201は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM203にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスI/F204は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスI/F204には、PMU210、SIMアダプタ220、無線LAN用BBユニット230、移動体通信用BBユニット240、GPSユニット250、センサ260、GCU270、外部メモリ280が接続されている。
The peripheral bus I /
PMU210はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機101が備えるバッテリからESC211への電源供給を制御することができる。ESC211は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ESC211に接続されるモータ212の回転数を制御することができる。ESC211によってモータ212を回転させることで、モータ212に接続されるプロペラ213(回転翼)を回転させる。
The
尚、ESC211、モータ212、プロペラ213のセットは、プロペラ213の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ213の数は4枚であるので、このセットが4つ必要となる。
Note that a plurality of sets of
SIMアダプタ220は、SIMカード221を挿入するためのカードアダプタである。SIMカード221の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたSIMカード221であればよい。
The
無線LAN用BBユニット230は、無線LANを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線LAN用BBユニット230は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線LAN用RFユニット231は、無線LANを介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。無線LAN用RFユニット231は、無線LAN用BBユニット230から送出されたベースバンド信号を無線LANの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線LANの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
The wireless
移動体通信用BBユニット240は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用BBユニット240は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。 The mobile communication BB unit 240 is a baseband unit for performing communication via a mobile communication network. The mobile communication BB unit 240 can generate a baseband signal from data or signals to be transmitted and send it to the modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.
また、移動体通信用RFユニット241は、移動体通信網を介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。移動体通信用RFユニット241は、移動体通信用BBユニット240から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
The mobile
GPSユニット250は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機101の現在位置を取得することの可能な受信機である。GPSユニット250は、GPS衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
The
センサ260は、無人航空機101の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機101はセンサ260として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、CPU201が無人航空機101の姿勢や移動を制御する。
The
GCU270はジンバルコントロールユニットであり、カメラ271とジンバル272の動作を制御するためのユニットである。無人航空機101が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ271で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル272によって無人航空機101の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル272によってカメラ271の遠隔操作を行うことも可能である。
The
本発明の無人航空機101が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ280に記録されており、必要に応じてRAM203にロードされることによりCPU201によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ280に格納されている。
Various programs and the like used by the unmanned
図3は、制御用コンピュータ105のハードウェアの構成を示す構成図である。
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a hardware configuration of the
CPU301は、システムバス304に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
The
また、ROM302あるいは外部メモリ305には、CPU301の制御プログラムであるBIOS(Basic Input / Output System)やオペレーティングシステムプログラム(以下、OS)や、制御用コンピュータ105の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。RAM303は、CPU301の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
Further, the
CPU301は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM303にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
メモリコントローラ(MC)306は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク(HD)やPCMCIAカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ(登録商標)メモリやスマートメディア(登録商標)等の外部メモリ305へのアクセスを制御する。
The memory controller (MC) 306 is a compact connected via an adapter to a hard disk (HD) or PCMCIA card slot for storing a boot program, various applications, font data, user files, editing files, various data, image data, and the like. Controls access to an
カメラ部307は、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をCCDやCMOS等の受光セルによって光電変換を行った後、RGB信号や補色信号を画像処理部308に対して出力する。
The
画像処理部308は、RGB信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、YC信号処理を施して輝度信号Yとクロマ信号(以下、YC信号)を生成し、YC信号を所定の圧縮形式(例えばJPEGフォーマット、あるいはMotionJPEGフォーマット等)で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ305へ一時保管される。
The image processing unit 308 performs white balance adjustment, gamma processing, and sharpness processing based on the RGB signal and the color collection signal, and further performs YC signal processing to generate a luminance signal Y and a chroma signal (hereinafter referred to as YC signal). Then, the YC signal is compressed in a predetermined compression format (for example, JPEG format or Motion JPEG format), and the compressed data is temporarily stored in the
通信I/Fコントローラ(通信I/FC)309は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ305に記憶された画像データは、通信I/Fコントローラ309によって外部機器へ送信される。
A communication I / F controller (communication I / FC) 309 connects and communicates with an external device via a network, executes communication control processing on the network, and stores an image stored in the
図4は、無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。制御用コンピュータ105(情報処理装置)の有する機能として説明する。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the unmanned aerial vehicle control system. The functions of the control computer 105 (information processing apparatus) will be described.
無人航空機制御システムは、無人航空機種別記憶部411、飛行命令受付部412、飛行状況取得部413、および無人航空機選択部414の各機能を有する。
The unmanned aircraft control system has functions of an unmanned aircraft
無人航空機種別記憶部411は、無人航空機(ドローン)の飛行環境に応じて選択すべき無人航空機の種別が記憶されている。詳細については、図5を利用して説明する。
The unmanned aircraft
飛行命令受付部412は、ユーザから無人航空機を飛行させるべく、発進の命令を受け付ける。また、タイマー起動などにより所定の時間に飛行するような命令も含まれる。
The flight
飛行状況取得部413は、無人航空機への飛行命令から、目的地(行き先)や経路(飛行経路)などを取得し、無人航空機が受ける風速や目的地までの距離などの飛行状況を取得する。目的地や経路が市街地であったり、山岳地帯であったりなどは、地図サービスなどから取得するようにしてもよいし、あらかじめ目的地や経路に対応して、市街地かそうでないか(市街地以外)の情報を記憶しておくようにしてもよい。
The flight
風速は、無人航空機の備える風速センサを利用するようにしてもよいし、気象情報を提供するサービスなどから、目的地や経路の風速情報を取得するようにしてもよい。距離は、目的地と現在地の情報をGPSなどで取得することにより得ることが可能となる。 As the wind speed, a wind speed sensor provided in the unmanned aircraft may be used, or wind speed information of a destination or a route may be acquired from a service that provides weather information. The distance can be obtained by acquiring information on the destination and the current location using GPS or the like.
無人航空機選択部414は、飛行状況取得部413で取得した飛行状況に応じて、飛行させる無人航空機の種別を決定する機能を有する。
The unmanned aerial
図5は、本発明の実施形態における無人航空機種別情報の一例である。 FIG. 5 is an example of unmanned aerial vehicle type information in the embodiment of the present invention.
無人航空機種別記憶411に記憶される情報である。設定501には、設定されるパターンを識別可能なNoが記入される。実施例では、無人航空機の種別を選択するためのパターンが3つ設定されているが、数はこれに限ったものはなく、これより多くても少なくても構わないものとする。
This is information stored in the unmanned
飛行状況502には、飛行させる無人航空機の種別を決定するための飛行条件が設定されている。例えば、パターン1の場合は、無人航空機の行き先が市街地であったり、経路に市街地が含まれたりする場合は、有線式の無人航空機が選択され、それ以外の場合には、無線式が選択されるような設定になっている。
In the
また、パターンNo.1‘のように、山岳地帯/無線式だけが設定されている場合(市街地が設定されていない)は、山岳地帯の場合は、無線式でそれ以外は有線式とすることができる。 Also, the pattern No. As in 1 ', when only the mountainous area / wireless type is set (no urban area is set), the mountainous area can be wireless and the other can be wired.
パターン1と1‘の両方を設定することで、市街地の場合と山岳地の両方を設定することができる。
By setting both
この設定によれば、ドローンを飛ばしたい場所(撮影したい場所)が市街地の場合は安全性を高めるために有線式に、そうでない場合(山岳や海など)は飛行の自由度の高い無線式無人航空機を飛行させることができる。 According to this setting, if the location where you want to fly the drone (the location you want to shoot) is a city area, it will be wired to increase safety, and if it is not (mountain, sea, etc.) You can fly an aircraft.
パターン2では、飛行状況が無人航空機の周囲の風速を考慮する場合である。無人航空機の周辺の風速を無人航空機の備える風速センサや外部サービスから取得することが可能である。
In
実施例では、風速が10m以上の場合は有線式の無人航空機、10m未満の場合には、無線式の無人航空機が選択される。 In the embodiment, when the wind speed is 10 m or more, a wired unmanned aircraft is selected, and when the wind speed is less than 10 m, a wireless unmanned aircraft is selected.
この設定によれば、風速が強い場合は安全性の高い有線式無人航空機を利用し、風速が弱い場合には飛行の自由度の高い無線式無人航空機を利用することができる。 According to this setting, it is possible to use a wired unmanned aircraft with high safety when the wind speed is strong, and a wireless unmanned aircraft with high freedom of flight when the wind speed is weak.
パターン3では、飛行状態として無人航空機の現在位置から目的地(行き先)までの距離を考慮する場合である。
In
この設定によれば、目的地(行き先)までの飛行距離が長ければ有線式とし、距離が短い場合は無線式無人航空機を選択することが可能である。 According to this setting, it is possible to select a wired type if the flight distance to the destination (destination) is long, and to select a wireless unmanned aircraft if the distance is short.
実施例では、目的地までの距離が30m未満の場合は有線式の無人航空機、30m以上の場合には、無線式の無人航空機が選択される。 In the embodiment, when the distance to the destination is less than 30 m, a wired unmanned aircraft is selected, and when the distance to the destination is 30 m or more, a wireless unmanned aircraft is selected.
このようにして複数の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能としている。なお、本実施例の設定パターンは一例であって、この他の飛行状況を考慮するようにしてもよい。例えば、雨や雪の降水量などの気象状況に応じて無人航空機の種別を選択するようにすることも可能である。 In this way, it is possible to select an unmanned aerial vehicle for flying from a plurality of unmanned aerial vehicles. Note that the setting pattern of this embodiment is an example, and other flight conditions may be considered. For example, it is possible to select the type of unmanned aerial vehicle according to weather conditions such as rain or snowfall.
図6は、本発明の実施形態における無人航空機制御システムの全体処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of overall processing of the unmanned aerial vehicle control system according to the embodiment of the present invention.
ステップS601で無人航空機制御システムが、無人航空機(ドローン)の発進(飛行)指示を受付けた場合に処理が開始される。 In step S601, the process is started when the unmanned aerial vehicle control system receives a start (flight) instruction for the unmanned aerial vehicle (drone).
ステップS602では、図5に示す無人航空機種別情報に設定された設定内容を確認し、ステップS603に進む。ステップS603では、設定された内容に対応した飛行状況を取得し、ステップS604の無人航空機選択処理に進む。無人航空機選択処理の詳細にういては図7を利用して説明するが、ステップS602で確認した設定内容、およびステップS603で取得した飛行状況に応じて、発進(飛行)させる無人航空機が選択される。 In step S602, the setting content set in the unmanned aircraft type information shown in FIG. 5 is confirmed, and the process proceeds to step S603. In step S603, the flight status corresponding to the set content is acquired, and the process proceeds to unmanned aircraft selection processing in step S604. The details of the unmanned aircraft selection process will be described with reference to FIG. 7. An unmanned aircraft to be started (flighted) is selected according to the setting content confirmed in step S602 and the flight status acquired in step S603. The
ステップS605では、ステップS604の無人航空機選択処理によって選択された無人航空機の種別が無線式であった場合は、ステップS606に進み無線式ドローンを発進させる。一方、有線式であった場合は、ステップS607に進み有線式ドローンを発進させる。 In step S605, when the type of the unmanned aircraft selected by the unmanned aircraft selection process in step S604 is wireless, the process proceeds to step S606 to start a wireless drone. On the other hand, when it is a wired type, it progresses to step S607 and starts a wired type drone.
ステップS608では、無人航空機のカメラをオンにし空撮の開始を行う。なお、ステップS608の処理は、空撮を開始する以外にも、無人航空機によって処理することが可能な処理であって、音を出したり、光を出したりする所定の動作であっても構わない。次に図7を利用して、ステップS604の無人航空機選択処理の詳細について説明する。 In step S608, the camera of the unmanned aircraft is turned on to start aerial photography. Note that the processing in step S608 is processing that can be performed by an unmanned aerial vehicle other than starting aerial photography, and may be a predetermined operation that emits sound or emits light. . Next, details of the unmanned aerial vehicle selection processing in step S604 will be described with reference to FIG.
図7は、本発明の実施形態における無人航空機選択処理(ドローン選択処理)の一例を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of an unmanned aerial vehicle selection process (drone selection process) in the embodiment of the present invention.
ステップS701では、今回設定されているパターンを取得する。パターンとは、図5に示す設定501に記載された番号である。 In step S701, the currently set pattern is acquired. The pattern is a number described in the setting 501 shown in FIG.
パターン1の場合はステップS702へ、パターン2の場合はステップS703へ、そしてパターン3の場合はステップS704に進む。
In the case of
ステップS702では、パターン1が設定された場合の処理となる。まず目的地および目的地までの経路情報を取得し、ステップS705に進む。
In step S702, the process is performed when
ステップS705では、目的地が市街地かまたは経路に市街地が含まれるかを判定し、市街地または市街地が含まれる場合は、ステップS708に進み、有線式と決定し処理を終了する。 In step S705, it is determined whether the destination is an urban area or the urban area is included in the route. If the urban area or the urban area is included, the process proceeds to step S708, where the wired type is determined, and the process ends.
一方、ステップS705で市街地ではないまたは市街地が含まれないと判定された場合は、ステップS709に進み、無線式と決定して処理を終了する。なお、パターン1‘の場合は、山岳地かどうかの判定を行うことになる。 On the other hand, if it is determined in step S705 that the area is not an urban area or an urban area is not included, the process proceeds to step S709, where the wireless type is determined, and the process ends. In the case of the pattern 1 ', it is determined whether or not it is a mountainous area.
ステップS703では、パターン2が設定された場合の処理となる。まず飛行するドローン近傍の風速を取得する。
In step S703, the process is performed when
ステップS706では、取得した風速が10m以上かどうかを判定し、10m以上であった場合は、ステップS708に進み、有線式と決定する。一方、10m未満であった場合は、ステップS709に進み、無線式と決定する。 In step S706, it is determined whether or not the acquired wind speed is 10 m or more. If it is 10 m or more, the process proceeds to step S708 to determine the wired type. On the other hand, if it is less than 10 m, the process proceeds to step S709, where the wireless type is determined.
ステップS704では、パターン3が設定された場合の処理となる。まず、無人航空機の飛行距離を取得し、ステップS707に進む。
In step S704, the process is performed when
ステップS707では、飛行距離が30m以上であるかどうかを判定し、30m以上であると判定された場合は、ステップS709に進み、無線式と決定する。一方、30m未満であると判定された場合はステップS708に進み、有線式と決定する。本処理が終了すると、図6のステップS605に戻り処理が継続される。 In step S707, it is determined whether or not the flight distance is 30 m or more. If it is determined that the flight distance is 30 m or more, the process proceeds to step S709 to determine the wireless type. On the other hand, if it is determined that the distance is less than 30 m, the process proceeds to step S708 to determine the wired type. When this process ends, the process returns to step S605 in FIG. 6 to continue the process.
以上、実施例を利用して本発明について説明したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、1つの機器からなる装置に適用してもよい。 As described above, the present invention has been described by using the embodiments. However, the present invention can be implemented as, for example, a system, an apparatus, a method, a program, a storage medium, or the like. You may apply to the system comprised, and may apply to the apparatus which consists of one apparatus.
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。 Note that the present invention includes a software program that implements the functions of the above-described embodiments directly or remotely from a system or apparatus. The present invention also includes a case where the system or the computer of the apparatus is achieved by reading and executing the supplied program code.
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現(実行可能と)するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。 Therefore, in order to realize (executable) the functional processing of the present invention by a computer, the program code itself installed in the computer also realizes the present invention. In other words, the present invention includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、OSに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。 In that case, as long as it has the function of a program, it may be in the form of object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to the OS, and the like.
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、MO、CD−ROM、CD−R、CD−RWなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVD(DVD−ROM,DVD−R)などもある。 Examples of the recording medium for supplying the program include a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, MO, CD-ROM, CD-R, and CD-RW. In addition, there are magnetic tape, nonvolatile memory card, ROM, DVD (DVD-ROM, DVD-R), and the like.
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。 As another program supply method, a browser on a client computer is used to connect to an Internet home page. The computer program itself of the present invention or a compressed file including an automatic installation function can be downloaded from the homepage by downloading it to a recording medium such as a hard disk.
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるWWWサーバも、本発明に含まれるものである。 It can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from a different homepage. That is, a WWW server that allows a plurality of users to download a program file for realizing the functional processing of the present invention on a computer is also included in the present invention.
また、本発明のプログラムを暗号化してCD−ROM等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。 In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, distributed to users, and key information for decryption is downloaded from a homepage via the Internet to users who have cleared predetermined conditions. Let It is also possible to execute the encrypted program by using the downloaded key information and install the program on a computer.
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOSなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。 Further, the functions of the above-described embodiments are realized by the computer executing the read program. In addition, based on the instructions of the program, an OS or the like running on the computer performs part or all of the actual processing, and the functions of the above-described embodiments can also be realized by the processing.
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。 Further, the program read from the recording medium is written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. Thereafter, the CPU of the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing based on the instructions of the program, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing.
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.
101 無人航空機
102 プロポ
103 ネットワークカメラ
105 制御用コンピュータ
131 ケーブル
Claims (11)
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置。 An unmanned aerial vehicle control device capable of selecting an unmanned aerial vehicle to fly from a plurality of types of unmanned aerial vehicles,
Unmanned aircraft type storage means for storing type information of the unmanned aircraft to fly according to the flight environment of the unmanned aircraft,
Receiving means for receiving a flight instruction for the unmanned aerial vehicle including at least either a destination or a flight path;
Flight status acquisition means for acquiring a flight status of a destination or flight path of the unmanned aircraft received by the reception means;
Using the flight status acquired by the flight status acquisition means and the unmanned aircraft type information stored in the unmanned aircraft type storage means, select an unmanned aircraft to fly in response to the flight command received by the reception means Unmanned aircraft selection means to
An unmanned aerial vehicle control device comprising:
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地が市街地または経路情報に市街地が含まれるか否かに応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is destination or route information of an unmanned aerial vehicle included in the flight instruction,
3. The unmanned aerial vehicle according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle selecting means selects the unmanned aircraft to fly depending on whether the destination of the unmanned aircraft is an urban area or whether the route information includes an urban area. Aircraft control device.
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地が市街地または経路情報に市街地が含まれる場合には無線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の目的地が市街地以外または経路情報に市街地を含まない場合には有線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is destination or route information of an unmanned aerial vehicle included in the flight instruction,
The unmanned aerial vehicle selecting means selects a wireless unmanned aerial vehicle when the destination of the unmanned aircraft is a city area or a city area is included in the route information, while the destination of the unmanned aircraft is other than the city area or the route information. The unmanned aerial vehicle control apparatus according to claim 1 or 2, wherein a wired unmanned aerial vehicle is selected when the city area is not included.
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の近傍の風速に応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is a wind speed in the vicinity of a flying unmanned aircraft,
3. The unmanned aerial vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle selecting means selects an unmanned aerial vehicle to fly according to a wind speed in the vicinity of the unmanned aerial vehicle.
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の近傍の風速が所定の風速より早い場合には有線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の近傍の風速が所定の風速より遅い場合には、無線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is a wind speed in the vicinity of a flying unmanned aircraft,
The unmanned aircraft selecting means selects a wired unmanned aircraft when the wind speed in the vicinity of the unmanned aircraft is faster than a predetermined wind speed, while the wind speed in the vicinity of the unmanned aircraft is slower than a predetermined wind speed. The unmanned aerial vehicle control apparatus according to claim 1, wherein a wireless unmanned aerial vehicle is selected.
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地までの距離に応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is a distance to a destination included in the flight instruction,
3. The unmanned aerial vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle selecting means selects an unmanned aerial vehicle to fly according to a distance to a destination of the unmanned aerial vehicle.
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地までの距離が所定の距離より遠い場合には有線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の目的地までの距離が所定の風速より近い場合には、無線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項1または2記載の無人航空機制御装置。 The flight status is a distance to a destination included in the flight instruction,
The unmanned aircraft selection means selects a wired unmanned aircraft when the distance to the destination of the unmanned aircraft is longer than a predetermined distance, while the distance to the destination of the unmanned aircraft is higher than a predetermined wind speed. 3. The unmanned aerial vehicle control apparatus according to claim 1, wherein a wireless unmanned aerial vehicle is selected when close to each other.
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システム。 An unmanned aerial vehicle control system capable of selecting an unmanned aerial vehicle to fly from a plurality of types of unmanned aerial vehicles,
Unmanned aircraft type storage means for storing type information of the unmanned aircraft to fly according to the flight environment of the unmanned aircraft,
Receiving means for receiving a flight instruction for the unmanned aerial vehicle including at least either a destination or a flight path;
Flight status acquisition means for acquiring a flight status of a destination or flight path of the unmanned aircraft received by the reception means;
Using the flight status acquired by the flight status acquisition means and the unmanned aircraft type information stored in the unmanned aircraft type storage means, select an unmanned aircraft to fly in response to the flight command received by the reception means Unmanned aircraft selection means to
An unmanned aerial vehicle control system.
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付ステップと、
前記受付ステップにより受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得ステップと、
前記飛行状況取得ステップにより取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付ステップにより受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置の制御方法。 Control method of unmanned aircraft control apparatus having unmanned aircraft type storage means for storing type information of unmanned aircraft to fly according to flight environment of unmanned aircraft, and capable of selecting unmanned aircraft to fly from a plurality of types of unmanned aircraft Because
Receiving a flight instruction for the unmanned aerial vehicle including at least either a destination or a flight path;
A flight status acquisition step of acquiring a flight status of a destination or a flight path of the unmanned aircraft received by the reception step;
Using the flight status acquired in the flight status acquisition step and the unmanned aircraft type information stored in the unmanned aircraft type storage means, select an unmanned aircraft to fly in accordance with the flight command received in the reception step Unmanned aircraft selection step to
A control method for an unmanned aerial vehicle control apparatus.
前記無人航空機制御装置を、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置として機能させるためのプログラム。
Unmanned aerial vehicle type storage means that stores information on the type of unmanned aircraft to fly according to the flight environment of the unmanned aircraft, and can be read by an unmanned aerial vehicle control device that can select the unmanned aircraft to fly from among multiple types of unmanned aircraft A program that
The unmanned aerial vehicle control device,
Receiving means for receiving a flight instruction for the unmanned aerial vehicle including at least either a destination or a flight path;
Flight status acquisition means for acquiring a flight status of a destination or flight path of the unmanned aircraft received by the reception means;
Using the flight status acquired by the flight status acquisition means and the unmanned aircraft type information stored in the unmanned aircraft type storage means, select an unmanned aircraft to fly in response to the flight command received by the reception means Unmanned aircraft selection means to
The program for functioning as an unmanned aerial vehicle control apparatus characterized by having.
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